2.

Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta 1/(s+0,5),

Determine la secuencia c(kT) resultante de aplicar las siguientes seales en
R(s), utilice T=1:

a) (t )

b) u(t )

c) r (t)

Sugerencia: Se sugiere el siguiente proceso para realizar el ejercicio:

1. Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado (pgina 208-Libro gua)
2. Para cada una de las seales de entrada obtenga R(z)
G ( z ) R (z)
3. Aplique C ( z )= 1+GH ( z )

4. Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)

Figura 1, Esquema de control

1
u (t)=
b. Funcin escaln unitario 1+ z1

Tenemos la funcin de transferencia y despejamos C(z)

C( z)
F ( z )= C ( z ) =F ( z )R(z )
R ( z)
 1
0,78694 z
F ( z )=
1(0,18041)z 1

1
R ( z) =
1+ z1

Reemplazamos en la ecuacin C ( z )=F ( z )R ( z)

1
0,78694 z
1
1
1(0,18041) z
C ( z )= 1
1+ z

Multiplicamos fracciones
1
0,78694 z
C ( z )=
( 1(0,18041) z1 )( 1+ z1 )

Realizamos fracciones parciales

C( z) 1 A B
1
= = 1
+
0,78694 z ( 1(0,18041) z )( 1+ z ) 1(0,1804 z ) ( 1z1)
1 1

C( z) 1
1
=
0,78694 z ( 1(0,18041) z1 )( 1+ z1 )

C( z) A ( 1z1 ) +B (1(0,1804 z1 ))
=
0,78694 z1 ( 1(0,1804 z 1 ))( 1z1 )

Multiplicamos trminos

1+0,1804 z1
C( z) 1 A Az1 + B+0,1804 Bz1
= =
0,78694 z1 ( 1(0,18041) z1 )( 1+ z1 ) ( )( 1z )
1

Agrupacin de tminos semejates

 1
1+ 0,1804 z
1
C( z) 1 ( A+0,1804 B ) z +(B+ A )
1
= = 1
0,78694 z ( 1(0,18041) z1 )( 1+ z1 ) ( )( 1z )

Cancelamos denominadores y hallamos A y B

C ( z )=1= ( A+ 0,1804 B ) z1+( B+ A)

A + B=1

A+ 0,1804 B=0

1
0,1804 B=1 B= =5,542
0,18044

A +5,542=1 A=15.542=4,542

Reemplazamos los valores de A y B

4,542(0,78694 z1) 5,542( 0,78694 z1 )

C ( z )= +
1(0,1804 z1 ) ( 1z 1 )

3,574 z1 4,361 z1
C ( z )= 1
+
1(0,1804 z ) ( 1z 1 )

Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)

Aplicamos la siguiente frmula de la tabla

z1 k1
1
=a
1a z

Le damos la forma a c(z)

z1 z1
C ( z )=3,574 + 4,361
1(0,1804 z1) ( 1z1 )
 k1 k1
C ( z )=3,574 (0,1804 ) +4,361(1)

C ( 1 )=3,574 (0,1804 )0 + 4,361 ( 1 )0=0.787

C ( 2 )=3,574 (0,1804 )1 + 4,361 ( 1 )1=5,005

C ( 3 )=3,574 (0,1804 )2+ 4,361 ( 1 )2=4,244

C ( 4 )=3,574 (0,1804 )3 + 4,361 ( 1 )3=4.381

C ( 5 )=3,574 (0,1804 )4 +4,361 ( 1 )4 =4.357