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GRUPO 299011_18
TUTOR (a)
ANDRES ORLANDO PAEZ
Desde 1980, los robots se han expandido por varios tipos de industrias. El
principal factor responsable de este crecimiento han sido las mejoras tcnicas en
los robots debidas al avance en Microelectrnica e Informtica. Los Estados
Unidos vendieron sus empresas de robots a Europa y Japn o a sus filiales en
otros pases. En la actualidad slo una empresa, Adept, permanece en el mercado
de produccin industrial de robots en EE.UU.
Aunque los robots ocasionen cierto desempleo, tambin crean puestos de trabajo:
Tcnicos, comerciales, ingenieros, programadores, etc. Los pases que usen
eficazmente los robots
ACTIVIDAD (DESARROLLO)
FASE1.
Eslabn i di ai i
1 1 l1 0 90
(0.364 m)
2 2 0 l2 0
(0.22 m)
3 3 0 l3 0
(0.22 m)
C1 0 S1 0
S 0 C1 0
0
A1 1
0 1 0 l1
0 0 0 1
C2 S2 0 l2 C2
S C2 0 l2 S 2
1
A2 2
0 0 1 0
0 0 0 1
C3 S3 0 l3C3
S C3 0 l3 S3
2
A3 3
0 0 1 0
0 0 0 1
Con las matrices anteriores, se puede obtener la matriz de transformacin
homognea de la cadena cinemtica completa .
p y l3 S1C2 C3 l3 S1 S 2 S3 l2 S1C2
pz l3 S 2C3 l3C2 S3 l2 S 2 l1
Py
1 arctg
Px
1 cos 2
3 arctg 3
r 2 Pz2 l22 l32
cos3 cos 3
2l2 l3
,
,
.
Traslacin
Geomtricamente la traslacin T representa el desplazamiento d un punto o
conjunto de puntos segn un vector fijo v, no nulo.
Ms an se cumple que:
Representacin matricial
Puesto que una traslacin es un caso particular de transformacin afn pero no
una transformacin lineal, generalmente se usan coordenadas homogneas para
representar la traslacin mediante una matriz y poder as expresarla como una
transformacin lineal sobre un espacio de dimensin superior.
As un vector tridimensional w = (wx, wy, wz) puede ser reescrito usando cuatro
coordenadas homogneas comow = (wx, wy, wz, 1). En esas condiciones una
traslacin puede ser representada por una matriz como:
Ya que como puede verse, la multiplicacin de esta matriz por la representacin
en coordenadas homogneas de un vector da lugar al resultado esperado: