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Modelagem e Controle do ngulo de Passo

de Turbinas Eli as de Velo idade Varivel

Stefnia de Oliveira Silva


Dissertao de Mestrado apresentada Coordenao do Programa

de Ps-Graduao em Engenharia Eltri a da Universidade Federal

de Campina Grande omo parte dos requisitos ne essrios para a

obteno do grau de Mestre em Cin ias no Domnio da Engenharia

Eltri a.

rea de Con entrao: Instrumentao e Controle

Pri les Rezende Barros, Ph.D

Orientador

George A ioli Jnior, D.S .

Orientador

Campina Grande, Paraba, Brasil


Stefnia de Oliveira Silva, Fevereiro de 2015
FICHA CATALOGRFICA ELABORADA PELA BIBLIOTECA CENTRAL DA UFCG

S546m Silva, Stefnia de Oliveira


Modelagem e ontrole do ngulo de passo de turbinas eli as de velo i-
dade varivel /Stefnia de Oliveira Silva.  Campina Grande, 2015.
135f. : il. olor.

Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltri a) - Universidade Federal


de Campina Grande, Centro de Engenharia Eltri a e Informti a, 2015.

"Orientao: Prof. Dr. Pri les Rezende Barros, Prof. Dr. George A ioli
Jnior".
Refern ias.

1. Modelagem. 2. Controle. 3.Turbinas Eli as. 4. PMSG. I. Barros,


Pri les Rezende. II. A ioli Jnior, George. III. Ttulo

CDU: 66.01(043)

i
Agrade imentos
Quero antes de tudo agrade er a Deus por me amparar nos momentos dif eis, me dar

fora interior para superar as di uldades, mostrar os aminho nas horas in ertas e me

suprir em todas as minhas ne essidades. Aos meus pais Con eio e Gislio e minha tia

So orro pelo apoio in ondi ional na minha de iso de ursar e permane er no mestrado.

Sem o suporte e onselhos deles no teria hegado to longe.

Agradeo tambm Universidade Federal de Campina Grande, e em espe ial ao De-

partamento de Engenharia Eltri a, pela ex elente infraestrutura ofere ida, permitindo

no somente a realizao deste trabalho, mas tambm o meu res imento e aperfeioa-

mento prossional.

Muitas foram as pessoas que ao longo destes dois anos de trabalho e onvvio me

auxiliaram e en orajaram na elaborao desta dissertao de mestrado. Porm, um agra-

de imento em espe ial aos meus olegas de laboratrio, Camila Mara, Henrique Barroso,

Moiss Tavares, Thiago Euzbio e Raphael Baltar pelo ex elente onvvio que tivemos ao

longo de todos esses dois anos de trabalho. Sem dvida uma equipe admirvel e ven edora.

ii
Resumo
Este trabalho destina-se a forne er uma des rio detalhada do omportamento da tur-

bina eli a para en ontrar um modelo adequado e tambm um algoritmo que se adapte me-

lhor para o seu ontrole. O trabalho muda gradualmente de um modelo simples utilizado

apenas para obter uma des rio global de omportamento para um sistema omplexo que

integra vrios graus de liberdade e que mais exvel para mudanas em possibilidades

de ontrole. Ele permite estudar a produo de energia eltri a at a ara terizao dos

fenmenos me ni os que afetam a estrutura, tornando o sistema desta maneira transpa-

rente para vrios diagnsti os. O estudo traz mais omplexidade ao in luir o modelo dos

aspe tos me ni os, omo a exo da torre e o movimento das lminas. Os algoritmos

propostos implementados na ferramenta do MATLAB/SIMULINK so o LQR lssi o, o

LQR om ao integral, o LQG om ao integral e LQG om estimativa de perturba-

o, pois ara terizam ompletamente a dinmi a e o omportamento da turbina eli a.

Os ontroladores foram onstrudos om base nos onhe imentos dos prin pios de fun-

ionamento das turbinas eli as om ontrole de ngulo de passo varivel. Como uma

alternativa aos ontroladores do tipo Propor ional-Integral (PI) utilizados atualmente, o

ontrole tem omo objetivo diminuir as os ilaes na potn ia gerada pela turbina. So

realizadas simulaes das variaes da velo idade do vento in idente em uma turbina e-

li a equipado om geradores sn ronos de im permanente, e as simulaes omprovam a

e in ia dos ontroladores no ngulo de passo.

Palavras- have: Turbinas Eli as, Modelagem, Controlador, LQR, LQG, PMSG.

iii
Abstra t
This paper is designed to provide a detailed des ription of the wind turbine behavior

model to nd a suitable algorithm and also a better t for its ontrol. The work gradu-

ally hanges from a very simple model used only for a general des ription of behavior to

a omplex system that integrates multiple degrees of freedom and it is more exible to

hanges in ontrol possibilities. It enables to study the produ tion of ele tri ity to the

hara terization of the me hani al phenomena that ae t the stru ture, making the sys-

tem this transparent to various diagnoses. The study brings more omplexity to in lude

the model of the me hani al aspe ts, su h as the bending of the tower and the move-

ment of the blades. The algorithms implemented in MATLAB / SIMULINK tool are the

lassi LQR, LQR with integral a tion, the LQG with integral a tion and LQG with an

estimate of disturban e as ompletely hara terize the dynami s and the behavior of the

wind turbine. The ontrollers were onstru ted based on the knowledge of the prin i-

ples of operation of wind turbines with variable pit h angle ontrol. As an alternative to

ontrolling the Proportional-Integral type (PI) urrently used, the ontrol aims to redu e

u tuations in power generated by the turbine. Are performed simulations of wind speed

variations in ident in a wind turbine equipped with permanent magnet syn hronous ge-

nerators. These simulations show the e ien y of ontrolling the pit h angle.

Keywords: Wind Turbines, Controller, Modeling, LQR, LQG, PMSG.

iv
Sumrio

1 Introduo 4
1.1 Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2 Reviso Bibliogr a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.2.1 Estado da Arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.2.2 Controle do ngulo de Passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.2.3 Modelagem na Turbina Eli a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.2.4 Controle Robusto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.3 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.4 Contribuies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.5 Organizao do Texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 15


2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.2 Componentes da Turbina Eli a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.2.1 Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.2.2 Na ele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.2.3 Torre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.3 Energia ontida no vento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.4 O desempenho de uma turbina de eli a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.4.1 Dimensionamento da Turbina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.4.2 Coe iente de Potn ia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2.4.3 Coe iente de impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.4.4 Modelo das Ps ou Lminas para TEEH . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.5 Estratgia de Controle na Turbina Eli a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.5.1 Turbinas Eli as de Velo idade Fixa . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.5.2 Turbinas Eli as de Velo idade Varivel . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.5.3 Controle Passivo Estol (Stall) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.5.4 Controle Passo Varivel (Pit h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

v
2.6 Sistema de Controle na Turbina Eli a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.7 Aspe tos Gerais do Vento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.7.1 Turbuln ia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.8 Consideraes Finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3 Modelo Simpli ado da Turbina Eli a de Eixo Horizontal (TEEH) 41


3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.2 Des rio Matemti a de uma TEEH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.2.1 Subsistema Aerodinmi o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3.2.2 Subsistema Me ni o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3.2.3 Subsistema Eltri o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

3.2.4 Subsistema Pit h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

3.3 Consideraes Finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4 Modelo Linearizado da Turbina Eli a 51


4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

4.2 Me ni a de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.3 Modelo no-linear da turbina eli a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.4 Modelo Linearizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4.5 Validao do Modelo Linearizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4.6 Consideraes Finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

5 Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 65


5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

5.2 Turbina Eli a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

5.3 Modelo do Vento Simulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

5.4 Blo o Aerodinmi o Implementado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

5.4.1 Blo o Me ni o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

5.4.2 Modelo Dinmi o do Gerador PMSG . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

5.4.3 Conversor PWM AC-DC-AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

5.4.4 Controle do ngulo de Passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

5.5 Resultados e Simulaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

5.6 Consideraes Finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

6 Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 86


6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

6.2 Controle em Turbinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

vi
6.3 Controle timo Linear Quadrti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

6.4 Regulador Linear Quadrti o - LQR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

6.4.1 Rastreador Linear Quadrti o - LQT . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

6.4.2 Regulador Linear Quadrti o om Ao Integral - LQI. . . . . . . . 98

6.5 Regulador Linear Quadrti o Gaussiano - LQG . . . . . . . . . . . . . . . 100

6.5.1 Filtro de Kalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

6.5.2 LQG om Ao Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

6.6 Anlise do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

6.7 Estudo de aso para o Controlador LQR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

6.8 Controlador Linear Quadrti o Gaussiano - LQG . . . . . . . . . . . . . . 116

6.9 Con luso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

7 Con luses e Perspe tivas 123

Refern ias Bibliogr as 126

A Desenvolvimento do projeto dos ontroladores MATLAB/SIMULINK 132


A.1 Valores Numri os dos Parmetros do Modelo Multivarivel da Turbina de

Vento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

A.2 Valores Numri os das Matrizes de Espao de Estado do Sistema . . . . . . 133

A.3 Rotina do Controlador LQR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

A.4 Rotina do Controlador LQG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

vii
Lista de Smbolos e Abreviaturas

PROINFA -Programa de In entivo s Fontes Alternativas de Energia Eltri a


MIMO -Multiple Input, Multiple Output (Mltiplas Entradas Mltiplas Sadas)
SISO - Single Input Single Output (Simples Entrada Simples Sada)
LQR -Linear Quadrati Regulator (Regulador Linear Quadrti o)
LQG -Linear Quadrati Gaussian (Gaussiano Linear Quadrti o)
LTR -Loop Transfer Regulator (Re uperao da Malha de Transfern ia)
LQG/LTR -Linear Quadrati Gaussian/Loop Transfer Regulator
LQRI -LQR om ao integral
PI - Controlador Propor ional Integral
BEM - Blade Element Momentum (Momento Elementar da Lmina)
WTGS - Wind Turbine Generator System (Gerador do Sistema de Turbina Eli o)
PMSG - Permanent Magnet Syn hronous Generator (Gerador Sn rono de m Perma-
nente)
DFIG - Doubly-Fed Indu tion Generator (Gerador Sn rono de Dupla Induo)
MPPT - Maximum Power Point Tra king (Rastreamento Mxima do Ponto de Potn ia)
IGBT - Insulated Gate Bipolar Transistor (Transistor bipolar om porta isolada)
a - Fator de Interfern ia Axial
FT - Fora de Impulso
P - Potn ia
Tr - Torque Aerodinmi o
Cp - Coe iente de Potn ia
Ct - Coe iente de Impulso
- Velo idade de Ponta da Lmina
- ngulo de In linao das Ps
vr - Velo idade Resultante do Vento
r - Velo idade Tangen ial
v - velo idade do vento
- ngulo ao Plano de Rotao

1
Glossrio 2

- ngulo de Ataque
dFL - Foras Innitesimal de Sustentao
dFD - Foras Innitesimal de Arrasto
dTr - Foras Innitesimal do Torque Aerodinmi o
dFt - Foras Innitesimal da Fora de Impulso
CD - Coe iente de Arrasto
CL - Coe iente de Sustentao
Tv - Tempo de orrelao da Turbuln ia
Kv - Turbuln ia da Potn ia
Lv - Comprimento de orrelao da Turbuln ia
v - Intensidade da Turbuln ia
Bg -Amorte imento Intrnse o do Gerador
r -Velo idade Angular do Rotor
g -Velo idade Angular do Gerador
Tg -Torque Eltri o
y b -Velo idade de Dobragem da Torre
U -Tenso
f -Frequn ia
Ks -Constante de Rigidez
Bs -Constante de Amorte imento
Jr -Inr ia do Rotor da Turbina
Jg -Inr ia do Gerador
Mt -Massa da Torre e Na ele
Mb -Massa de ada Lmina
N -Nmero de Lminas
rb -Raio da Lmina
Lista de Tabelas

3.1 Denio dos parmetros da Turbina Eli a. . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.1 Coe ientes das equaes das urvas de potn ia. . . . . . . . . . . . . . . 57

1
Lista de Figuras

2.1 Turbina(a) de eixo verti al e (b) de eixo horizontal. . . . . . . . . . . . . . 16

2.2 Elementos prin ipais de uma Turbina Eli a. . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.3 Relao entre o dimetro do rotor e a potn ia nominal da turbina (WAG-

NER; MATHUR, 2012). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.4 Volume de ontrole para uma turbina eli a de eixo horizontal. . . . . . . . 22

2.5 Tendn ias de e in ia para tipos de turbinas eli a versus razo de velo-

idade perifri a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.6 O ngulo de in linao das ps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.7 O oe iente de potn ia de uma turbina de velo idade varivel. . . . . . . 26

2.8 Estudo omparativo de expresses analti as do oe iente de desempenho

(1-exponen ial, 2-exponen ial, 3-sinusoidal, 4-polinomial). . . . . . . . . . . 27

2.9 Controle de volume do toque anular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.10 Velo idades e fora aerodinmi a num elemento de p. . . . . . . . . . . . 30

2.11 Diagrama esquemti o da velo idades e fora da lmina. . . . . . . . . . . 31

2.12 Coe ientes de arrasto e sustentao versus o ngulo de ataque (GASPA-

RETTO, 2007). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

2.13 Movimentao da p de a ordo om ada tipo de ontrole (HAU, 2006) p.

103 (Adaptao). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2.14 Curva de Potn ia de uma Turbina Eli a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.15 Modelo espe tral do vento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3.1 Turbina eli a de eixo horizontal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.2 Diagrama de blo os dos subsistemas de uma turbina de velo idade e passo

varivel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3.3 Entrada e sada do subsistema aerodinmi o. . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

3.4 Modelo de duas massas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3.5 Entrada e sada do subsistema me ni o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.6 Entrada e sada da Unidade Geradora de Potn ia. . . . . . . . . . . . . . 47

1
Lista de Figuras 2

3.7 Torque ara terist o do gerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

3.8 Modelo do atuador do ngulo de in linao . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.1 Modos de vibrao para turbinas eli as de eixo horizontal. . . . . . . . . . 52

4.2 Diagrama esquemti o do subsistema me ni o. . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.3 Velo idade Angular do Rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

4.4 Velo idade Angular do Gerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

4.5 Movimento de Flexo da Lmina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

4.6 Movimento Horizontal de Flexo da Torre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

5.1 Modelo Completo - Turbina Eli a PMSG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

5.2 Diagrama de Blo os da Estrutura Interna da Turbina Eli a om PMSG. . 67

5.3 Diagrama de Blo os do modelo do Vento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

5.4 Representao do Sistema Aerodinmi o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

5.5 Cara tersti as de potn ia da turbina eli a. . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

5.6 Coe iente de Potn ia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

5.7 Curvas Cp (, ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

5.8 Modelo de duas massas-Sistema Me ni o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

5.9 Diagrama on eitual do gerador de m permanente. . . . . . . . . . . . . . 74

5.10 Modelo da Mquina Sn rona de m Permanente. . . . . . . . . . . . . . . 74

5.11 Esquema interno da mquina sn rona de m permanente. . . . . . . . . . 75

5.12 Implementao da mquina sn rona de m permanente modelo eltri o. . 76

5.13 Conversor PWM AC DC AC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

5.14 Controlador PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

5.15 Controlador de Tenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

5.16 Controle Dis reto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

5.17 Representao Dis reto PLL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

5.18 Controle do ngulo das ps. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

5.19 Implementao do ontrole da velo idade no Simulink. . . . . . . . . . . . 80

5.20 Velo idade do Vento om perturbao de 40%. . . . . . . . . . . . . . . . . 81

5.21 Velo idade angular da turbina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

5.22 Velo idade angular da gerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

5.23 Controle do ngulo de Pit h. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

5.24 Torque Eltri o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

5.25 Torque Aerodinmi o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

5.26 Potn ia Me ni a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

5.27 Tenso do Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84


Lista de Figuras 3

5.28 Corrente do Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

6.1 Malhas de Controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

6.2 Controle no espao de estado utilizando um ontrolador LQR onde K a

matriz de ganho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

6.3 Diagrama de blo os do ontrolador LQR om ao integral - LQI. . . . . . 99

6.4 Controlador LQG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

6.5 Controlador LQG om ao integral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

6.6 Sistema em malha aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

6.7 Fluxograma do Controlador LQR om ao integral. . . . . . . . . . . . . . 108

6.8 O sistema de malha fe hada om ontrolador LQR. . . . . . . . . . . . . . 109

6.9 Velo idade do vento de a ordo om (NICHITA et al., 2002). . . . . . . . . 109

6.10 Espe tro da velo idade do vento simulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

6.11 ngulo de Passo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

6.12 Velo idade Angular do Rotor om ontrolador LQR. . . . . . . . . . . . . . 111

6.13 Velo idade Angular do Gerador om ontrolador LQR. . . . . . . . . . . . 111

6.14 Movimento das Lminas om ontrolador LQR. . . . . . . . . . . . . . . . 112

6.15 Movimento Horizontal da Torre om ontrolador LQR. . . . . . . . . . . . 113

6.16 Diagrama de blo os em sistema de malha fe hada om ontrolador LQR

om ao integral no simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

6.17 Velo idade Angular do Rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

6.18 Velo idade Angular do Gerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

6.19 Movimento da Lmina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

6.20 Movimento de Flexo da Torre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

6.21 Diagrama de blo os do sistema em malha fe hada para Potn ia Eltri a. . 116

6.22 Potn ia Eltri a do Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

6.23 Fluxograma do Controlador LQG om ao integral. . . . . . . . . . . . . 118

6.24 Controlador LQG om ao integral implementado no Simulink. . . . . . . 119

6.25 Sinal de Controle do ngulo de Passo om o Controlador LQG om ao

integral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

6.26 Velo idade Angular do Rotor om Controlador LQG. . . . . . . . . . . . . 119

6.27 Velo idade Angular do Gerador om Controlador LQG. . . . . . . . . . . . 120

6.28 Movimento de Flexo das Lminas om Controlador LQG. . . . . . . . . . 120

6.29 Movimento Horizontal da Torre om Controlador LQG. . . . . . . . . . . . 120

6.30 Potn ia Eltri a om Controlador LQG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121


Captulo 1

Introduo

A bus a por fontes alternativas de energia tem levado vrios pases a investirem na trans-

formao e omplementao de seus parques energti os. As questes ambientais, prin i-

palmente no que se refere aos impa tos ausados pelas formas tradi ionais de gerao de

energia, tem levado a uma pro ura por fontes de energia mais limpa.

Na ltima d ada, o interesse pelo uso da energia eli a res eu onsideravelmente.

Isto se deve s preo upaes om as questes ambientais, in entivadas pelo atendimento

s metas do Proto olo de Kyoto, ao fator de es ala que a gerao eli a in orpora devido

possibilidade da instalao de parques eli os om entenas de megawatts de apa idade

e reduo res ente dos ustos de produo dos equipamentos, em funo do avano da

te nologia (SILVA, 2006).

A energia eli a , sem dvida, uma das fontes alternativas de energia om explorao

mais bem su edida atualmente. Uma razo para este fato a polti a de in entivo feita

por vrios pases, assegurando a ompra da energia eli a produzida, ainda que ela no

oferea preos ompetitivos. A Alemanha e a Dinamar a foram pioneiras neste pro e-

dimento, seguido por vrios pases, in lusive pelo Brasil, om a riao do Programa de

In entivo s Fontes Alternativas de Energia Eltri a, PROINFA. Alm disso, pode-se

desta ar o avano te nolgi o, tanto em pesquisa quanto em desenvolvimento, fazendo om

que o orra uma rpida reduo no usto de utilizao desta forma de gerao (LEITE;

FALC O; BORGES, 2006).

O usto nan eiro da energia gerada pelo vento, quando omparado ao usto asso iado

emisso de gases txi os gerados pela produo de energia via ombustveis fsseis,

so ompatveis em toda a extenso de tempo que abrange a sua instalao e atividade

plena (JAIN, 2011). Destas energias onven ionais, a eli a parti ularmente, aparenta

ter ondies vantajosas para ompetir em preo e onabilidade.

A te nologia das turbinas eli as tem passado por um desenvolvimento muito rpido

4
Captulo 1. Introduo 5

nos ltimos anos. Os avanos te nolgi os al anados na rea de onstruo de turbi-

nas em onjunto om o desenvolvimento da Eletrni a de Potn ia e da Engenharia de

Controle, propor ionaram o aumento da e in ia e da vida til dos sistemas eli os.

A utilizao de materiais mais leves e exveis tem reduzido os ustos de onstruo,

introduzindo a possibilidade da reduo dos esforos internos de uma turbina eli a.

Atualmente, so produzidas turbinas om apa idade de gerar desde alguns quilowatts

at dezenas de megawatts para as mais diversas apli aes, desde a gerao de energia

eltri a para a omplementao da demanda de energia at a implementao de sistemas

isolados para bombeamento de gua e arregamento de baterias.

Diante deste avano vertiginoso da te nologia eli a, tambm res e a importn ia da

apli ao de t ni as modernas de ontrole de projeto de sistemas eli os, ujas ara te-

rsti as dinmi as so altamente dependentes da velo idade do vento, o que on ede uma

espe ial importn ia s in ertezas inerentes ao projeto. O problema do ontrole timo

representa uma das grandes metas de teoria de ontrole, que agrupar a maioria dos

elementos da engenharia de pro esso sob a gide de uma sntese matemti a formal. A

motivao para isso que, uma vez que formalizado sob uma obertura matemti a, tais

elementos onstituem ferramentas poderosas que podem ser apli adas quase que automa-

ti amente em omplexas situaes de projeto. As vantagens obtidas om a utilizao de

t ni as de ontrole timo em sistemas de energia eli a est na melhoria da e in ia da

onverso energti a e no aumento da exibilidade opera ional.

As t ni as de ontrole timo reunem diversas ara tersti as que asseguram um alto

desempenho ao projeto de ontroladores, garantindo a estabilidade e a robustez.

1.1 Motivao
O ontrole de potn ia das turbinas feito pela variao do ngulo de passo, em que um

ontrolador eletrni o veri a a potn ia me ni a gerada, diversas vezes por segundo.

Quando a potn ia de sada se torna muito elevada enviada uma ordem para o me a-

nismo de ontrole do ngulo das ps que as move alterando o ngulo de ataque das ps

relativamente direo do vento. Inversamente, as ps so movidas de volta ao direta

do vento sempre que h uma queda de produo. Para esta movimentao, re orre-se a

sosti ados me anismos hidruli os e eletrni os que movimentam as ps ao redor de seus

eixos longitudinais.

No ontrole do ngulo de passo que adotado pelos modelos de turbinas des ritos

na literatura, o ontrolador Propor ional-Integral (PI) geralmente o mais utilizado. O

bom desempenho da mquina depende da es olha apropriada dos valores de ganhos deste
Captulo 1. Introduo 6

ontrolador. Esta es olha no uma atividade trivial e alguns autores relatam que sua

obteno feita por tentativa e erro (MACEDO, 2012)

Diante deste enrio promissor e de plena expanso de novos parques eli os em nvel

mundial e na ional, a apli abilidade dos sistemas de ontrole timo e robusto dentro dos

diversos segmentos produtivos e estratgi os das so iedades industrializadas, foram os

motivadores para o tema deste trabalho, tendo omo objetivo propor uma nova apli ao

do ontrolador robusto om ao integral para o ontrole de um sistema de onverso de

energia eli a utilizando um gerador sn rono de m permanente.

Os ontroladores lineares quadrti os timos tem omo prin pio o estabele imento

formal de um ndi e de desempenho quadrti o para sintetizar ompensadores em malha

fe hada onde todos os estados se en ontram disponveis. E a prin ipal motivao em us-

lo se deve a minimizao do valor e az de rudos e distrbios na resposta de um sistema

de ontrole.

No ontexto t ni o- ient o, per ebe-se ento que h a existn ia de um grande

poten ial a ser explorado om apli ao do ontrole timo ao projeto de sistemas de

onverso de energia eli a (ANDERSON; MOORE, 2007):

Estudo de estratgias e mtodos de otimmizao;

Desenvolvimento t ni o ient o;

Complementao da oferta de energia;

Desenvolvimento so ial;

Desenvolvimento e onmi o.

Este ontrole pode ontribuir para a suavizao da potn ia de sada da turbina e

na diminuio da arga aerodinmi a para a melhoria do desempenho da estabilidade

dinmi a e transitria do sistema integrado rede eltri a.

Atualmente o ontrole de passo varivel o mais utilizado pela indstria de turbinas

eli as. Devido importn ia deste aspe to no res ente enrio de gerao eli a, prope-

se nesta dissertao a obteno do ontrolador robusto, em alternativa ao ontrole PI

utilizado na maioria das turbinas.

1.2 Reviso Bibliogr a


Nesta seo, ser apresentada uma reviso bibliogr a om o objetivo de eviden iar o

atual estado da arte para o tema em estudo. As refern ias esto rela ionadas s te no-
Captulo 1. Introduo 7

logias de gerao eli a que adotam os geradores sn ronos de ma permanente (PMSG)

e as diversas estratgias de ontrole que foram propostas na literatura ao longo dos anos.

Tambm ser apresentada uma reviso bibliogr a sobre ontrole do ngulo de passo,

modelagem da turbina eli a e sobre ontrole timo e ontroladores robustos e suas apli-

aes.

1.2.1 Estado da Arte


Vrios modelos de turbinas eli as tm sido desenvolvidos. Eles tm nalidades diferentes

e, em onsequn ia eles tratam diferentes ara tersti as de um sistema de energia eli a.

Por exemplo, pode-se in luir a aerodinmi a no modelo para ser apaz de veri ar e

otimizar o projeto da lmina, por exemplo, de a ordo om um ritrio pres rito. Este

ritrio pode ser denido em termos de maximizar as foras teis que onduzem o rotor

ou para a minimizao das argas me ni as, omo o ajustamento das ps, a m de fazer

girar a turbina de forma ideal para uma velo idade do vento nominal es olhida.

Modelos de uso geral, enfatizando as propriedades eltri as de turbinas eli as tambm

so utilizados. Modelos prevendo as ondies meteorolgi as e, onsequentemente, a

produo de energia orrespondente so essen iais ao planejar o ontrole de um sistema

de energia. Entre os modelos voltados para a otimizao do fun ionamento da turbina,

tambm existem modelos e onmi os que ofere em uma imagem da e ia de usto de

fabri ao e instalao das turbinas eli as; ou tambm os modelos que onsideram o nvel

de rudo produzido por uma turbina, ou at modelos que avaliem o impa to de turbinas

eli as no ambiente (HAU, 2006).

Alguns modelos omputa ionais de turbinas eli as foram propostos a partir do ano

1983, tais modelos para estudos dinmi os, in luam o ontrole simpli ado do ngulo

das ps (SALLES, 2009). Uma das propostas onsiderava turbinas eli as om duas ps,

sendo que o ontrole de ngulo de passo as rota ionava apenas par ialmente.

As turbinas eli as eram representadas, basi amente, por uma equao utilizando o

oe iente de potn ia. Modelos mais omplexos utilizam o Blade Element Momentum
(BEM), que onsiste na representao individual de diferentes sees ao longo das ps.

Porm, um estudo apresentado na tese de doutorado defendida por Akhmatov (AKHMA-

TOV, 2003), onstatou que a representao por urvas de oe iente de potn ia (Cp )

su ientemente pre iso para estudos de estabilidade transitria. A pre iso das urvas re-

sultantes dos valores propostos por Akhmatov (AKHMATOV, 2003) foi omprovada om

dados reais de operao de uma fazenda eli a. Vale ressaltar que esses modelos so ge-

nri os, pois ada fabri ante mantm em segredo o onjunto de urvas que determinaram
Captulo 1. Introduo 8

experimentalmente.

Em relao quantidade de ps que propor ionam o melhor desempenho da turbina,

Hau (HAU, 2006) arma que a melhor ongurao seria om in o ps. Porm o aumento

no rendimento em relao s turbinas de trs ou quatro ps no signi ativo, on luindo

que no e onomi amente vantajoso utilizar turbinas om in o ps, portanto torn-se

viavel a utilizao de turbinas om trs ps.

Quanto ao tipo de turbina eli a, Zinger e Muljadi (ZINGER; MULJADI, 1997) ar-

mam que a produo de energia pode ser aumentada em at 40%, om o uso de turbinas

de velo idade varivel, devido possibilidade de ontrole da potn ia aptada. J Akh-

matov e Nielsen (AKHMATOV; NIELSEN, 2005) on luram que turbinas de velo idade

xa transmitem fortes variaes de potn ia rede, quando da o orrn ia de variaes

rpidas da velo idade do vento.

Segundo Camblong (CAMBLONG; VIDAL; PUIGGALI, 2004) foi desenvolvido um

modelo matemti o o qual onsidera os prin pios bsi os para o estable imento de simula-

es da velo idade varivel, ngulo de passo, e a turbina eli a. Este modelo usado para

testar vrios algoritmos de ontrole projetados om o objetivo de maximizar o rendimento

energti o, a robustez e analisar a dinmi a das argas na transmisso.

Roln (ROLAN et al., 2009) propem analisar a ongurao tpi a de um sistema de

gerao eli a WTGS (do ingls Wind Turbine Generator System ) equipado om um gera-
dor de velo idade varivel. Os geradores de induo duplamente alimentados esto sendo

amplamente utilizados em WTGS, apesar do uso, ainda grande, de geradores sn ronos.

Existem diferentes tipos de geradores sn ronos, mas o gerador sn rono multipolo

de im permanente PMSG (do ingls Permanent Magnet Syn hronous Generator ) foi o

es olhido para estudo, j que ele ofere e um melhor desempenho devido a uma e in ia

mais elevada e menor frequn ia de manuteno, uma vez que no tem orrente no rotor

do gerador eltri o e pode ser utilizado sem aixa de transmisso, o que tambm impli a

em uma reduo no peso da gndola e uma reduo no usto. Alm do gerador, a WTGS

analisada onsiste em mais trs partes: velo idade do vento, turbina eli a e onjunto de

a ionamento.

O gerador sn rono de m permanente, apresenta uma importante ara tersti a que

vem despertando interesse em pesquisadores de vrias partes do mundo para a utilizao

em turbinas eli as instaladas no mar. Entre as mquinas eltri as modernas, ela apre-

senta a maior relao entre o onjugado eletromagnti o e a massa de sua parte ativa (LI;

CHEN, 2008), omo tambm mostrou Gieras, em seu estudo experimental, em (GIERAS,

2005).

Em 2003, Akhmatov (AKHMATOV, 2003) des reveu um modelo genri o para gera-
Captulo 1. Introduo 9

dores de m permanentes, para estudos de estabilidade, in luindo a parte relativa a seus

ontroles tpi os. Este artigo, des reve a apli ao da gerao de energia eli a one tada

rede eltri a, apontando ne essidade de operao omo gerador om velo idade varivel,

ontrolado pelo onversor do lado gerador, e de injeo de potn ia reativa pelo onversor

do lado da rede. Em 2005, novamente Akhmatov (ACKERMANN et al., 2005) a res-

enta uma dis usso e um modelo de ontrole dos geradores a m permanentes durante

urto- ir uitos na rede eltri a. Em 2007 e 2008, o ontrole para amorte imento ativo

das os ilaes tor ionais do onjunto rotor-turbina-eli a/eixo/rotor-do-gerador omeou

a ser proposto, porm em alguns asos, om mais algumas outras ombinaes. Conroy

e Watson (CONROY; WATSON, 2007) in luram tambm o ontrole de um sistema de

Braking Resistor (resistor de frenagem dinmi a para abrandar ou parar rapidamente um

motor drenando o ex esso de tenso e mant-lo dentro de tolern ias seguras) para amor-

te imento do vento. Jau h (JAUCH, 2007) in luiu um efetivo ontrole de amorte imento

ontra os ilaes na rede eltri a (diminuindo a os ilao angular de geradores sn ro-

nos one tados em barramentos prximos) e Hansen e Mi halke (HANSEN; MICHALKE,

2008), tambm, in luram ao modelo o amorte imento durante turbuln ias na velo idade

do vento.

Bystryk e Sullivan (BYSTRYK; SULLIVAN, 2011) propem analisar estratgias de

ontrole para uma turbina eli a de pequeno porte, usando um modelo om base em dados

de vento oletados em stio e dados de simulao feitos no omputador.

No ni io de 2003, Akhmatov (AKHMATOV et al., 2003) props a operao em on-

junto om o ontrole de ngulo das ps da turbina para melhorar a margem de estabilidade

dos geradores durante urto- ir uitos na rede eltri a.

1.2.2 Controle do ngulo de Passo


Muljadi e Buttereld (MULJADI; BUTTERFIELD, 2001) analisaram a limitao de po-

tn ia atravs do ontrole do ngulo de passo para turbinas eli as de velo idade varivel,

e on luram que este arranjo possibilita a operao segura para velo idades do vento

a ima do limite t ni o do sistema de onverso.

Burton (BURTON et al., 2011) arma que o ontrole de potn ia por ngulo xo/estol

passivo o modo mais simples de ontrolar a mxima potn ia a ser gerada pela turbina.

Sua prin ipal vantagem a simpli idade, porm h desvantagens signi antes omo: alta

fadiga me ni a ausada por rajadas de vento, partida no assistida e variaes na mxima

potn ia devido s variaes na densidade do ar. Algumas dessas de in ias podem ser

resolvidas utilizando o ontrole ativo do ngulo de passo.


Captulo 1. Introduo 10

J Akhmatov (AKHMATOV, 2003) arma que o ontrole do ngulo de passo o-

mumente utilizado na otimizao da produo de potn ia provinda do vento. Ainda

exempli a os possveis sinais de entrada do ontrolador do ngulo de passo. Quando a

velo idade do rotor utilizada omo sinal de entrada do ontrolador, possvel otimizar

a potn ia de sada da turbina porque a potn ia do gerador e a velo idade so inequivo-

amente rela ionadas uma outra. Outra opo utilizar sinais que provenham da rede

fora do parque omo a tenso no ponto de a oplamento.

Mota e Barros (MOTA; BARROS, 2005) analisaram a atuao do ontrole do ngulo

de passo atravs de simulaes dinmi as. Para a turbina eli a modelada, o ontrole do

ngulo possibilita a operao potn ia nominal at velo idades do vento 20% a ima da

mdia esperada; a mxima produo de potn ia o orre para velo idades do vento at

13% abaixo da mdia. O trabalho on lui que estes limites dependem dos parmetros de

projeto da turbina e que valores diferentes podem o orrer para turbinas reais.

1.2.3 Modelagem na Turbina Eli a


Sistemas de onverso de energia eli a so de natureza muito diferente de geradores

onven ionais e, portanto, estudos dinmi os devem ser abordadas a m de integrar a

energia eli a no sistema de energia (LUBOSNY, 2003).

Na modelagem, diversos nveis de omplexidade esto envolvidos omo, por exemplo,

a pre iso que se quer obter om o modelo, o usto nan eiro ou omputa ional e o tempo

disponvel para a modelagem. A apa idade de denir a ada nvel os aspe tos relevantes

de um problema de modelagem uma qualidade exigida dos pesquisadores e engenheiros.

Segundo Barbosa (BARBOSA, 1999), independente de qual o nvel de modelagem for

es olhido, os seguintes passos so partes integrantes do pro esso de modelagem:

1. Des rever um modelo fsi o do sistema ontendo os aspe tos relevantes para o estudo

pretendido, om as respe tivas simpli aes;

2. Obter as equaes onstitutivas que des revem matemati amente a dinmi a do

sistema;

3. Resolver as equaes resultantes analiti amente ou numeri amente;

4. Modi ar o sistema fsi o propriamente dito ou, utilizar os resultados omo reali-

mentao do pro esso de projeto e on epo.

Modelos utilizados para a anlise de estado esta ionrio so extremamente simples,

enquanto os modelos dinmi os em sistemas de onverso de energia eli a no so f eis


Captulo 1. Introduo 11

de desenvolver. A modelagem dinmi a ne essria para vrios tipos de anlise rela-

ionada om a dinmi a do sistema: estabilidade, sistema de ontrole e de otimizao

(MARTINEZ, 2007).

No aso de modelos de uma ni a entrada para uma ni a sada, SISO (do ingls Single
Input, Single Output ), os mtodos lssi os de regulao fun ionam bem, elas so f eis

de implementar e permitem obter os desempenhos requeridos. No entanto, eles tornam-se

ompli ados para apli ar em sistemas MIMO(do ingls multiple input, multiple output ),
onde geralmente o objetivo mais omplexo e expresso em termos de ompromissos entre

mltiplos propsitos. Os mtodos lssi os tornam-se limitados, pois eles forne em um

baixo nmero de parmetros que podem atuar sobre o sistema e por isso que os mtodos

de otimizao baseados na representao de estado so usados de forma mais e iente.

A idia do dimensionamento de equilibrio entre a e in ia energti a e aumentar a vida

til das turbinas de vento aliviando argas de fadiga est tendo uma ateno espe ial,

mesmo quando se emprega ontroladores PI ou PID.

De a ordo om Lubosny (LUBOSNY, 2003) no aso de sistemas de energia, om

fontes lssi as, a modelagem relativamente simples porque os modelos e ontroladores

dos pro essos so bem onhe idos e padronizados; os dados esto disponveis. Mas em

asos de modelagem da turbina eli a, investigadores enfrentam problemas rela ionados

om a falta de dados e falta de estruturas do sistema de ontrole.

1.2.4 Controle Robusto


Muitas solues de ontrole so propostas na literatura, todos sendo on ebidos para

um modelo espe  o, simpli ado ou sosti ado, linear ou no linear. Em geral, os

mtodos de ontrole existentes baseiam-se na utilizao de modelos lineares que deveriam

aproximar-se o mais perto da dinmi a no linear da turbina. Alm disso, estudos tm sido

feitos de forma independente para lassi ao do regime abaixo ou a ima da velo idade

do vento, ou seja, em toda a rea opera ional.

As metodologias de ontrole timo so apresentadas em Kwakernaak e Sivan (KWA-

KERNAAK; SIVAN, 1972) e revisadas no trabalho de Johnson e Grimble (JOHNSON;

GRIMBLE, 1987) para a soluo do problema timo atravs do regulador linear quadr-

ti o (LQR ) e regulador linear quadrti o Gaussiano (LQG ). Tambm so apresentados

mtodos para a es olha das matrizes de ponderao Q e R que ara terizam o desempenho

do sistema de ontrole.

Diversos trabalhos mostraram que os sistemas de ontrole omo do tipo LQR, LQG e

o mtodo Quadrti o Gaussiano om lao de re uperao de transfern ia LQG/LTR (do


Captulo 1. Introduo 12

ingls Quadrati -Gaussian method with Loop Transfer Re overy ) esto sendo in orporados
nos diversos segmentos produtivos e estratgi os das so iedades industrializadas de a ordo

om Brito (FILHO, 2006).

As t ni as de projeto LQR, LQG e LQG/LTR so atualmente utilizadas em diversos

segmentos omo podem ser eviden iados pelos trabalhos re entemente publi ados por

Kedjar (KEDJAR; AL-HADDAD, 2009) e Haibo (LIU et al., 2009), dentre outros.

Sistemas eli os ontrolados por um ontrolador linear quadrti o (LQR) j vem sendo

alvo de diversos estudos. Em Barros (BARROS, 2006) foi proposta a estratgia de on-

trole baseada na realimentao tima dos estados do sistema one tado rede eltri a.

Resultados de simulaes omprovam que a estratgia proposta melhora o omportamento

dinmi o omparado om o ontrolador PI onven ional. Sobre ontrole timo apli ado a

geradores eli os, tambm deve ser desta ado o trabalho apresentado por Mota (MOTA,

2006) om a publi ao do seu livro, que no aptulo 9 utilizou a teoria do ontrole timo

no projeto de sinais estabilizadores na anlise de estabilidade dinmi a.

Em Pinto (PPINTO et al., 2010) foi proposto o ontrole timo atravs do LQR om

ao integral no ontrole do onversor do lado do rotor, em um sistema de gerao eli a

om mquinas DFIG (do ingls - Doubly-Fed Indu tion Generator ).

1.3 Objetivos
A dissertao destina-se a ofere er uma des rio detalhada do omportamento da turbina

eli a om a nalidade de en ontrar um modelo adequado e um algoritmo que se adapte

melhor para a um ontrole. Tal modelo deve ser apaz de ofere er informao no que diz

respeito aos diversos elementos que fazem parte da turbina de vento, ou seja, o gerador e

a energia eltri a de sada, assim omo a exo de amplitude da torre e omo as os ilaes

das lminas se omportam.

Constam omo prin ipais objetivos desta dissertao:

Avaliar o estado da arte sobre as turbinas eli as e os mtodos de ontrole da

potn ia a ser gerada por ela;

Desenvolver um modelo matemti o linearizado dos omponentes da turbina eli a;

Implementar o ontrole do ngulo de passo (pit h ) baseado nos ontroladores LQR

e LQG omo alternativa ao ontrole PI utilizado atualmente;

Com o ontrole proposto obter melhora na extrao de potn ia do vento, visando,

prin ipalmente, a suavizao das os ilaes.


Captulo 1. Introduo 13

1.4 Contribuies
O estudo muda gradualmente a partir de um modelo muito simples usado apenas para

obter uma des rio do omportamento global para um problema omplexo que integra

vrios graus de liberdade e que mais exvel para mudanas em possibilidades de on-

trole. Ele permite estudar a produo de energia eltri a ou bem uma ara terizao dos

fenmenos me ni os que afetam a estrutura. O sistema  a desta maneira transparente

para diferentes diagnsti os.

E omo prin ipais ontribuies desta amos:

A utilizao do on eito dos ontroladores robustos LQR e LQG em um melhor

aproveitamento de solues de problemas asso iados ao ontrole de turbinas eli as;

Apresentao da estrutura do ontrolador robusto om ao integral;

Avaliao de uma alternativa aos ontroladores j onsolidados na literatura, omo

o aso do Propor ional-Integral, utilizando ontroladores LQR e LQG, om a

nalidade de atingir ara tersti as de desempenho e estabilidade em diversos pontos

de operao;

Implementao do ontrole proposto, veri ando-se a suavizao dos sinais asso ia-

dos turbina eli a, em omparao om os sinais obtidos om o ontrole PI.

1.5 Organizao do Texto


A estrutura deste trabalho est dividida em 7 aptulos, in luindo neste aptulo da intro-

duo uma abordagem do panorama sobre a energia eli a. Neste aptulo apresentada

a reviso bibliogr a sobre os temas rela ionados dissertao fo ado no estado da arte

das turbinas eli as, o ontrole do ngulo de passo, a modelagem da turbina e o ontrole

robusto. Como omplemento a motivao para o trabalho, os objetivos da pesquisa e as

ontribuies da mesma para o sistema.

No aptulo 2 rene-se informaes gerais sobre turbinas eli as, des reve o prin pio

de fun ionamento, a sua problemti a, e tambm dene-se os prin ipais parmetros e as

foras que determinam a produo de energia eli a. Cara tersti as de vento e mtodos

de modelagem so tambm apresentados neste aptulo.

No aptulo 3 aborda-se o modelo simpli ado das turbinas eli as de eixo horizontal,

detalhando matemati amente os subsistemas que o ompem.


Captulo 1. Introduo 14

No aptulo 4 aborda-se o modelo matemti o desenvolvido, in luindo os efeitos da

presso do vento forte na torre e nas lminas. O multi resultado do modelo proposital,

permite examinar a extra o da energia, juntamente om a dinmi a das lminas e torre.

O aptulo termina om a validao do modelo linearizado em omparao om o modelo

no linear, por meio das equaes de estado.

No aptulo 5 apresentado o sistema implementado do modelo da turbina eli a no

Matlab/Simulink equipada om o gerador sn rono de m permanente - PMSG, e o blo o

de ontrole do ngulo de passo.

No aptulo 6 abordado um projeto de ontrolador sistemti o para o modelo linear.

Vrios mtodos tm sido testados e um estudo foi feito de forma gradual. Assim, os

mtodos quadrti os lineares foram on ebidos e bons resultados foram obtidos. Um on-

trolador LQR simples dado, em seguida, um LQR estendido om ao integral, seguido

pelo LQG tambm om a ao integral. Tambm foi apresentado um LQG estendido

om estimativa de perturbao. Os resultados obtidos no modelo linear so dis utidos e

omparados e por ada um destes ontroladores de uma validao do modelo no linear

feita om base no pressuposto de que o modelo linear aproxima-se bem a um no-linear

na vizinhana do ponto de linearizao.

Por m no aptulo 7 so apresentadas as on luses nais sobre o estudo, e desta a

algumas direes de pesquisa que ainda pre isam ser investigados.


Captulo 2

Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as

2.1 Introduo
Turbinas Eli as ou tambm denominados Aerogeradores so dispositivos que on-

vertem a energia inti a dos uxos de vento em energia me ni a. A turbina onverte

a fora do vento em torque (fora de rotao), que atua sobre as ps do rotor. O dis-

positivo de extrao, hamado rotor, gira sob a ao do uxo de vento, olhendo assim

uma potn ia me ni a. O rotor por sua vez onduz uma mquina eltri a rotativa, o

gerador, que produz energia eltri a. As turbinas so lassi adas em turbinas de eixo

verti al ou horizontal e geram energia atravs de um gerador eltri o one tado ao seu

eixo (WENZEL, 2007).

Para projetar uma turbina eli a so utilizados pers aerodinmi os om seus oe-

ientes de sustentao e arrasto que variam de a ordo om o ngulo de ataque. Estes

pers possuem diferentes dimenses e angulaes ao longo das ps, a m de propor ionar

o melhor efeito aerodinmi o e uma melhor e in ia no sistema.

Neste aptulo, uma introduo geral aos sistemas de onverso de energia eli a

apresentado. So abordados on eitos bsi os da ongurao da turbina eli a; as foras

aerodinmi as; a forma que extrada a potn ia me ni a dos ventos e os tipos de gera-

dores eli os. Tambm so des ritas as prin ipais te nologias dos sistemas de onverso

de energia eli a utilizados atualmente, desta ando os aspe tos positivos e negativos de

ada uma delas. E por m os aspe tos gerais do vento.

15
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 16

2.2 Componentes da Turbina Eli a


As turbinas eli as so dispositivos me ni os projetados espe i amente para onverter

parte da energia inti a do vento em energia me ni a til. Diversos projetos foram

riados ao longo do tempo, a maioria deles ompreendem um rotor que gira impulsionado

por foras de sustentao e/ou arrasto, que resultam da sua interao om o vento. As

turbinas eli as se dividem, usualmente, em dois tipos prin ipais onforme mostrado na

Figura 2.1, que so: Turbinas Eli as de Eixo Verti al ( TEEV) e Turbinas Eli as de

Eixo Horizontal ( TEEH). Sendo a ltima, a de eixo horizontal, a mais difundida no

mer ado (BIANCHI; BATTISTA; MANTZ, 2006).

Figura 2.1: Turbina(a) de eixo verti al e (b) de eixo horizontal.

As turbinas eli as possuem trs omponentes bsi os: o rotor, a na ele (ou gndola)

e a torre de sustentao onforme mostrado na Figura 2.2. O rotor apresenta geral-

mente, um onjunto de trs ps, podendo ter ontrole passivo ou ativo para operar numa

determinada rotao. Na na ele esto os prin ipais omponentes tais omo o gerador

eltri o, eixos de transmisso, sistema de freios, sistema de ontrole, me anismos de giro

da turbina. A torre de sustentao da turbina suporta a na ele e o rotor.

2.2.1 Rotor
O rotor o omponente que efetua a transformao da energia inti a dos ventos em

energia me ni a de rotao. No rotor so xadas as ps da turbina por meio do ubo.

Todo o onjunto one tado a um eixo que transmite a rotao das ps para o gerador,
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 17

Figura 2.2: Elementos prin ipais de uma Turbina Eli a.

muitas vezes, atravs de uma aixa multipli adora.

Ps ou Lminas
O nmero de ps ou lminas do rotor uma das prin ipais ara tersti as do rotor e

frequentemente objeto de debates. A maioria das turbinas eli as tem trs lminas. A

intensidade de vibrao e rudos so geralmente mais baixos para turbinas eli as de

trs lminas em vez de dois. Um aumento do nmero de lminas, a ima de trs, afeta

negativamente a e in ia, pois ada lmina opera na sequn ia da outra. Alm disso, o

usto da turbina aumenta om o nmero de lminas.

Um rotor om um nmero par de ps iro induzir problemas de estabilidade para

uma mquina om uma estrutura rgida. Projetos de turbinas eli as de duas ps tem a

vantagem de poupar o usto de uma p do rotor e, laro, o seu peso. Contudo, eles tendem

a ter di uldade em penetrar no mer ado, em parte porque exigem maior velo idade

rota ional para se obter a mesma sada de energia (PINTEA, 2011).

As ps devem on iliar diversas ara tersti as, dentre as quais se tem: leveza, forta-

leza, rugosidade e um bom rendimento aerodinmi o. Pode possuir forma retangular ou

trapezoidal, sendo este ltimo o mais utilizado devido a sua e in ia aerodinmi a ser
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 18

tima. O omprimento pode variar de 0,4 m para unidades de 100 W de potn ia at

er a de 80 m para turbinas de 7 MW;

Cubo
o elemento responsvel pela onexo das ps, transmitindo foras, onjugados e vibra-

es para o eixo do rotor;

2.2.2 Na ele
A na ele o ompartimento instalado no alto da torre e que abriga todo o me anismo do

gerador, o qual pode in luir: aixa multipli adora, freios, embreagem, man ais, ontrole

eletrni o, sistema hidruli o e as unidades de ontrole.

Eixo do rotor
o omponente responsvel por transmitir o torque e as vibraes para a aixa de engre-

nagens;

Caixa de Engrenagem
A aixa de engrenagem, formada pela transmisso e aixa multipli adora, possui a na-

lidade de transmitir a energia me ni a produzida no rotor para o gerador e adaptar a

baixa rotao velo idade mais elevada dos geradores. Em geral a velo idade de rotao

dos rotores situa-se numa faixa de 20 a 150 rpm (rotao por minuto), enquanto que a

velo idade dos geradores onven ionais esto entre 1200 a 1800 rpm.

Gerador Eltri o
O gerador transforma a energia me ni a do rotor em energia eltri a. Pelo simples fato

de estar utilizando omo fonte de energia o vento, alguns fatores devem ser levados em

onsiderao, omo: a variao da velo idade do vento, o que fora o gerador a trabalhar

em uma faixa maior de rotao, a variao do torque de entrada, a exign ia de frequn ia

e tenso onstante de energia nal.

Me anismo de Controle
O me anismos de ontrole das turbinas eli as so projetadas para forne erem potn ia

nominal de a ordo om a velo idade do vento prevale ente, ou seja, a velo idade mdia

nominal que o orre om mais frequn ia durante um determinado perodo.


Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 19

Me anismo de Freio
Os freios detm a rotao do eixo para o aso de uma sobre arga de energia ou falha no

sistema.

Equipamentos Eltri os
Os equipamentos eltri os transmitem a eletri idade do gerador atravs da torre e on-

trolam os diversos elementos de segurana da turbina.

Unidade de ontrole
Possui diferentes tarefas dentre elas o a ionamento do deslo amento angular das ps em

torno do seu eixo e o a ompanhamento da direo do vento pela na ele;

2.2.3 Torre
As torres que elevam os rotores a uma altura desejada, esto sujeitas inmeros esforos.

Primeiramente as foras horizontais devem ser levadas em onta: resistn ia do rotor,

drag- arrasto e da prpria torre fora do vento. Em seguida, foras torsionais, impostas

pelo me anismo de ontrole de rotao e esforos verti ais (peso do prprio equipamento),

no devem ser desprezados.

Quanto ao material, as torres podem ser de ao (em trelias ou tubulares), ou tubulares

de on reto. Para as turbinas eli as menores, possvel a utilizao de torres de madeira

sobre um poste de eu alipto om estais de ao.

A torre suporta a massa da na ele e das ps; as ps, em rotao, ex itam argas

li as no onjunto, om a frequn ia da rotao e seus mltiplos, e assim uma questo

fundamental no projeto da torre a sua frequn ia natural, que deve ser desa oplada

das ex itaes para evitar o fenmeno da ressonn ia, o qual aumenta a amplitude das

vibraes e tenses resultantes e reduz a vida em fadiga dos omponentes, entre outros

efeitos desagradveis.

medida que a ompreenso dos problemas dinmi os de turbinas eli as foi au-

mentando, durante a ltima d ada, tornou-se possvel aerogeradores mais leves, que so

onsequentemente menos rgidos, mas tambm signi ativamente mais baratos que seus

ante essores.
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 20

2.3 Energia ontida no vento


A potn ia teri a gerada por uma turbina eli a om o objetivo de analisar a viabilidade

da instalao da mesma, al ulada perante as informaes sobre as ondies dos ventos.

Esta anlise apenas teri a, j que no onsidera perdas durante o pro esso.

Potn ia igual ao trabalho (Energia) dividido pelo tempo:

W
P = (2.1)
t
O trabalho realizado pelo ar, neste aso igual a sua energia inti a:

mv 2
W = Ec = (2.2)
2

Portanto, tem se,


mv 2
P = (2.3)
2t
Analisando, a relao da massa do ar om a variao do tempo, tem se:

m
=m
= Q = vA (2.4)
t

onde m
a vazo em massa; Q a vazo em volume; a densidade do ar que igual
3
1, 2256kg/m ao nvel do mar, v o velo idade do ar(vento) e A a rea do rotor.

Por m obtida a equao da potn ia teri a de uma turbina:

v 3 A
P = (2.5)
2
A potn ia produzida aumenta om a rea varrida pelo rotor. A Figura 2.3 d uma

idia dos tamanhos normais dos aerogeradores. Uma turbina tpi a om um gerador

eltri o de 600KW possui um rotor de 40m. Dobrando-se o dimetro obtm-se uma

rea quatro vezes maior. Signi a portanto, uma potn ia tambm quatro vezes maior.

A relao entre a dimetro do rotor e a potn ia extrada apresentada na Figura 2.3

(WAGNER; MATHUR, 2012).

A gama de potn ias dos aerogeradores estende-se desde os 100 W (dimetro das ps

da ordem de 1 metro) at er a de 5 MW (dimetro das ps e altura da torre superiores

a 100 metros).

Porm alguns fabri antes tm adotado um ndi e que rela iona a apa idade do gera-

dor eltri o om o rea da turbina, denominado Capa idade Nominal Espe  a da


Turbina- CNE, denido omo segue:
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 21

Figura 2.3: Relao entre o dimetro do rotor e a potn ia nominal da turbina (WAGNER;
MATHUR, 2012).

P otencia nominal do gerador


CNE = (2.6)
Area do rotor
onde
.d2
A= (2.7)
4
Para denir a apa idade de potn ia nominal da turbina, utiliza-se do artif io do

l ulo de CNE , onde para uma turbina de 300kW e dimetro de 30m, o CNE seria de:

300
CNE = .302
= 0, 42kW/m2 (2.8)
4

A apa idade nominal espe  a da turbina aumenta om o dimetro das ps, resul-

tando numa e onomia de es ala para as grandes turbinas.

O CNE varia entre 0, 2kW/m2 para um dimetro de 10m e 0, 5kW/m2 para dimetro

de 40m podendo al anar valores prximos a 1kW/m2 .


No entanto, dimetros de rotores podem apresentar valores diferentes dos apresentados

na Figura 2.3, tendo em vista que os fabri antes otimizam suas mquinas em funo das

ondies lo ais de vento.


Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 22

2.4 O desempenho de uma turbina de eli a


O desempenho de uma turbina eli a varia de um lo al para outro. Existe um onjunto

de grandezas que inuen iam o omportamento da turbina eli a. Para a avaliao do

poten ial eli o de uma regio faz-se ne essria oleta de dados om pre iso e qualidade,

pois este ser o primeiro e fundamental passo a um projeto de aproveitamento do re urso

eli o omo fonte de energia.

2.4.1 Dimensionamento da Turbina


A anlise de uma turbina eli a pode ser feita om base em uma hli e operando rever-

samente. Ento, apli a-se o modelo idealizado de Rankine ao es oamento unidimensional

atravs da turbina (FOX; MCDONALD; PRITCHARD, 2006).

O modelo de Rankine in lui algumas hipteses importantes que limitam sua apli a-

bilidade. Primeiro, admite-se que a turbina eli a afeta apenas o ar ontido dentro do

tubo de orrente mostrado na Figura 2.4. Segundo, a energia inti a produzida omo

redemoinho atrs da turbina no onsiderada e por m, qualquer gradiente radial

ignorado (AVALLONE; BAUMEISTER; SADEGH, 2006).

Figura 2.4: Volume de ontrole para uma turbina eli a de eixo horizontal.

Para o volume de ontrole apli ado a uma turbina eli a de eixo horizontal, observam-

se trs velo idades:

A velo idade do vento afastado da turbina, denotada por v;

A velo idade da orrente de ar no dis o da turbina, v(1 a);

E a velo idade do vento aps passar pela turbina, v(1 2a)

O fator a presente nas duas ltimas velo idades representa a desa elerao do ar

atravs da turbina eli a e hamado de fator de interfern ia, adimensional, que varia
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 23

de 0 a 0, 5. Dessa forma, uma orrente de ar hega s ps da turbina om determinada

velo idade e desa elerada, movendo-se a jusante om velo idade menor.

Se o moinho de vento for arregado levemente (sendo a pequeno) ele afetar uma

grande massa por unidade de tempo, mas a energia extrada por unidade de massa ser

pequena e a e in ia baixa. A maior parte da energia inti a presente na orrente de ar

ini ial ser deixada na esteira e desperdiada (FOX; MCDONALD; PRITCHARD, 2006).

A apli ao direta da equao da quantidade de movimento linear a um volume de on-

trole prev o empuxo axial numa turbina de raio R, omo sendo (BIANCHI; BATTISTA;

MANTZ, 2006):

FT = mv
= 2R2 v 2 a(1 a) (2.9)

A produo de empuxo sempre deixa a orrente om alguma energia inti a e quan-

tidade de movimento angular que no so re uperveis, de forma que o pro esso no

100% e iente.

Sendo a potn ia o produto de uma fora por uma velo idade, tem-se para a turbina

eli a o produto da fora de empuxo axial pela velo idade da orrente de ar no dis o da

turbina v(1 a), onde resulta:

P = FT .v = 2R2 v 3 a(1 a)2 (2.10)

Esta potn ia pode ser no dimensionada om o uxo de energia E no vento e o

montante que obre a rea igual ao dis o rotor, isto ,

E = 1/2v 3 R2 (2.11)

Assim o resultado do oe iente de potn ia :

P
Cp = = 4a(1 a)2 (2.12)
E
Este oe iente de potn ia tem um mximo valor teri o de Cp = 0, 593. Este

resultado foi previsto pela primeira vez por Betz, e mostra que a arga olo ada em um

moinho de vento deve ser otimizada para obter a melhor potn ia. Se a arga muito

pequena (a sendo pequeno), muito da potn ia levado om a esteira; se a arga for

demasiadamente grande (a sendo grande), o uxo ex essivamente obstrudo e mais vento

aproxima-se ao passar em torno da turbina (AVALLONE; BAUMEISTER; SADEGH,

2006). Esta derivao in lui alguns importantes pressupostos que limitam a sua pre iso

e apli abilidade.
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 24

Glauert (DURAND et al., 1935) onsiderou par ialmente o redemoinho da esteira para

prever a dependn ia da e in ia sobre a razo de velo idade perifri a, = r/v , onde

a velo idade angular da turbina, r o raio da turbina e v a velo idade do vento.

Figura 2.5: Tendn ias de e in ia para tipos de turbinas eli a versus razo de velo i-
dade perifri a.

medida que a razo de velo idade perifri a aumenta, a e in ia ideal aumenta,

aproximando-se do valor de pi o ( = 0, 593) assintoti amente. Fisi amente o redemoinho

deixado na esteira reduzido medida que a razo de velo idade perifri a, , aumenta.

Cada tipo de turbina eli a tem a sua faixa de apli ao mais favorvel. O tradi ional

moinho de vento ameri ano e ps mltiplas tem um grande nmero de ps e opera a velo-

idade relativamente baixa onforme mostrado na Figura 2.5. Por ausa da sua velo idade

de operao relativamente baixa, a sua razo de velo idade perifri a e o seu limite de

desempenho teri o so baixos. O seu desempenho relativamente pobre, omparado om

o limite teri o, em grande parte devido s ps grosseiras, que so simples super ies

metli as dobradas, em vez de aeroflios.

Na Figura 2.5 apresenta-se as diferenas qualitativas nos oe ientes de potn ia (o en-

velope da famlia de ara tersti as de potn ia no aso de rotores ajustvel de passo) para

rotores de vrias onguraes. As vantagens de rotores modernos om alta velo idade de

ponta em omparao om rotores tradi ionais so bastante evidentes. Considerando que

os rodemoinhos de vento histri os, que essen ialmente apenas operavam om o arrasto

aerodinmi o, s al anou oe ientes de energia de er a de 0,3, no mximo, e rotores

modernos atingiram oe ientes de energia de quase 0,5 que demonstram laramente a
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 25

superioridade do prin pio da utilizao de sustentao aerodinmi a.

Ainda de a ordo om a Figura 2.5 ne essrio aumentar onsideravelmente as razes

de velo idade perifri a para al anar uma faixa de operao mais favorvel. Os projetos

modernos de turbina eli a de alta velo idade so aeroflios uidadosamente onforma-

dos e operam om razes de velo idade perifri a () de ate 7 om duas ou trs ps

(MIGLIORE, 1983).

2.4.2 Coe iente de Potn ia


O desempenho da turbina eli a ara terizada por meio de seu oe iente de potn ia

Cp . Este oe iente, des reve a e in ia de extrao de energia de uma turbina eli a

atravs:

Pextraida do vento
Cp (, ) = (2.13)
Pdisponivel do vento
e que depende de uma maneira altamente no-linear de dois parmetros que so: a relao

da velo idade de ponta da lmina (), e o ngulo de in linao das ps .


Uma vez que nenhuma turbina pode extrair toda a energia existente nas orrentes

de vento, bvio que o valor de Cp ser inferior a 1. Ainda mais, de a ordo om o

fsi o Albert Betz, nenhuma turbina pode apturar mais do que 59,3% de energia inti a

do vento (BIANCHI; BATTISTA; MANTZ, 2006). A demonstrao deste resultado no

o objetivo deste trabalho, mas para mais detalhes sobre este resultado, o leitor pode

onsultar Hau (HAU, 2006), Burton (BURTON et al., 2011) ou Munteanu (MUNTEANU

et al., 2008).

A relao de velo idade da ponta de uma turbina eli a, , uma varivel que exprime
a relao entre a velo idade perifri a da lmina e a velo idade do vento, e al ulado

omo:

r
= (2.14)
v
onde a velo idade de rotao do rotor, r o raio das lminas, e v representa a

velo idade do vento in idente sobre o rotor. A relao de velo idade de ponta um

importante parmetro de ontrole de turbinas eli as e tambm utilizado para denir

os nveis de rudo a sti o (MUNTEANU et al., 2008).

O Cp e so adimensionais. O ngulo entre o plano de rotao e a orda do perl

hamada de ngulo de ajuste, por vezes tambm referida omo "passo"ou "ngulo de

in idn ia" onforme mostrado na Figura 2.6.


Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 26

Figura 2.6: O ngulo de in linao das ps

Este ngulo muito importante no ontrole de turbinas eli as, porque a sua varia-

o reduz a in idn ia das ps om os uxos de vento e, por onseguinte, pode levar

a elerao ou desa elerao do rotor da turbina. Este parmetro ser usado na hamada

t ni a de "pit h ontrol"nas velo idades a ima do vento nominal. O oe iente de po-

tn ia Cp (, ) da turbina geralmente expressa atravs de uma frmula polinomial omo


Cp (, ) = i,j=1..4 aij i . j (PINTEA, 2011) onforme ilustrado na Figura 2.7.
P

Figura 2.7: O oe iente de potn ia de uma turbina de velo idade varivel.

Algumas aproximaes numri as foram desenvolvidas para al ular o oe iente Cp


e diferente expresses tem sido propostas. A seguir diferentes expresses apresentadas na

Figura 2.8 da forma de aproximaes utilizadas em diferentes trabalhos ient os para

determinar o oe iente de potn ia (NOUIRA; KHEDHER; BOUALLEGUE, 2012).

 
( + 0, 1)
Cp1 (, ) = [0, 5 + 0, 167( 2)]sin 0, 00184( 3)( 2) (2.15)
18, 5 0, 3( 2)
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 27

 
116 12,5
Cp2 (, ) = 0, 22 0, 4 5 e (2.16)
i
onde

1 1 0, 035
= 3
i + 0, 08 + 1

Cp3 (, ) = ( 0, 22 3 5, 6)e0,17 (2.17)

onde

 
9 v
=
4

151 2,14 18,4


Cp4(, ) = 0, 73( 0, 58 0, 002 13, 2)e (2.18)

onde

1 1 0, 003
= 3
+ 0, 02 + 1

Figura 2.8: Estudo omparativo de expresses analti as do oe iente de desempenho


(1-exponen ial, 2-exponen ial, 3-sinusoidal, 4-polinomial).

O oe iente de potn ia Cp (, ) pode ser dado pela expresso empri a da Equao

(2.19) (SLOOTWEG, 2003):


Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 28

1 0, 035 (c ( 1
0,035 ))
Cp (, ) = c1 (c2 ( 3 ) c3 c4 )e 5 +0,08 3 +1 + c6 (2.19)
+ 0, 08 + 1

onde

c1 = 0, 5176; c2 = 116; c3 = 0, 4; c4 = 5; c5 = 21; c6 = 0, 0068


O oe iente de potn ia

2.4.3 Coe iente de impulso


Outro importante oe iente da turbina o oe iente de impulso Ct , no qual depende

dos mesmos dois parmetros, a relao de velo idade de ponta () e o ngulo de in linao
(), que dene a fora de propulso exer ida pelo vento sobre o rotor da turbina.

A expresso deste oe iente deduzida experimentalmente em tnel de vento, espe-

 o para ada turbina (PINTEA et al., 2011).

A expresso matemti a utilizada neste trabalho para o oe iente de impulso (PIN-

TEA et al., 2011):

Ct (, ) = (0, 000018851 + 0, 000077364)3 (2.20)

+(0, 00082131 0, 0052121)2


+(0, 0024011 + 0, 1595)
+0, 12105 0, 25697

2.4.4 Modelo das Ps ou Lminas para TEEH


A teoria dinmi a simples de Betz baseado na modelagem de um uxo bidimensional

atravs do dis o atuador, onde uxo de ar desa elerado e as linhas de uxo so desviados

apenas em um plano onforme mostrado na Figura 2.4.

A teoria elementar da lmina til para derivar expresses de torque desenvolvido,

potn ia apturada e fora de empuxo axial experimentado pela turbina. Esta teoria

baseia-se na anlise das foras aerodinmi as apli adas a um elemento da lmina radial

de omprimento innitesimal (BIANCHI; BATTISTA; MANTZ, 2006).

Para realizar a anlise mostrada na Figura 2.9, o tubo de uxo que ontem apenas

a rea varrida da turbina, pode ser dividida em tubos on ntri os de uxo anular de

omprimento radial innitesimal, ada um dos quais podendo ser tratado de forma inde-

pendente.
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 29

Figura 2.9: Controle de volume do toque anular.

Wilson (WILSON; LISSAMAN, 1974) e Eggleston (EGGLESTON; STODDARD,

1987) des revem a teoria elementar da lmina omo um me anismo para analisar a relao

entre as propriedades de aeroflio individuais e o fator de interfern ia a uma potn ia

produzida e um impulso axial da turbina. Em vez do tubo de orrente da Figura 2.4, o

volume de ontrole onsiste no anel anular delimitada pelas linhas de orrente represen-

tados nas Figura 2.9. Supe-se ento que o uxo em ada anel anular independente do

uxo em todos os outros anis.

As foras exer idas sobre um elemento da lmina ao ser al ulado por meio de a-

ra tersti as dos aeroflios bidimensionais utiliza-se um determinado ngulo de ataque a

partir da velo idade resultante in idente no plano de orte transversal do elemento. Os

omponentes da velo idade em posio radial sobre a lmina expressa em termos de

velo idade do vento, fatores de uxo e velo idade de rotao do rotor que determinaro

o ngulo de ataque.

Na realidade, um onversor de rotao, vai adi ionalmente transmitir um movimento

de rotao em uma sequn ia do rotor. Para manter o momento angular, o giro na esteira

deve ser oposto ao torque do rotor. A energia presente ontida na rotao reduz a pro-

poro til do teor energti o total da orrente de ar om o usto da energia me ni a de

modo que, em teoria o impulso estendido, tendo em onsiderao a sequn ia de rotao,

o oe iente de potn ia da turbina deve ser menor do que o valor de a ordo om Betz.

Alm disso, o oe iente de potn ia torna-se agora dependente da relao entre os

omponentes de energia a partir do movimento de rotao e o movimento de translao da

orrente de ar. Esta proporo determinada pela velo idade tangen ial das ps do rotor
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 30

em relao ao uxo de ar axial sem perturbaes, e da velo idade do vento denominada

de taxa de velo idade de ponta (), geralmente referen iado para a velo idade tangen ial

da ponta da p do rotor.

As foras sobre o elemento da lmina pode ser al ulado por meio de ara tersti-

as de aeroflio bidimensionais utilizando um determinado ngulo de ataque a partir da

velo idade resultante in idente no plano de orte transversal do elemento.

A turbina denida pelo nmero N de suas lminas, raio R, variao da orda e

dene ao ngulo de in linao medido entre a linha zero do aeroflio de susteno e

o plano do dis o. Tanto o omprimento da orda quanto o ngulo de in linao podem

variar ao longo da extenso da lmina.

As lminas rota ionam a uma velo idade angular r e a uma velo idade do vento v
mostradas na Figura 2.10 e melhor detalhada na Figura 2.11 sobre linha de orda da

lmina de raio r.

Figura 2.10: Velo idades e fora aerodinmi a num elemento de p.

A velo idade do vento (v) afetado pelo fator 1 a, onde a o fator de interfern ia

axial, denido na subseo 2.4.1 e representa a reduo de velo idade pelo aumento da

presso na regio do dis o de atuao.

Por sua vez, a velo idade tangen ial (r) inun iada pelo fator de 1 + a onde

a' hamado de fator de interfern ia rota ional e representa a mudana na direo do

es oamento in idente. Este es oamento de ar adquire uma omponente tangen ial por

ausa da reduo de presso na sada do plano de rotao.


Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 31

Figura 2.11: Diagrama esquemti o da velo idades e fora da lmina.

A partir da Figura 2.11a a velo idade relativa resultante para a lmina

r
r
vr = v (1 a)2 + ( (1 + a ))2 (2.21)
v
p
vr = v 2 (1 a)2 + 2 r 2 (1 + a )2 (2.22)

que atua num ngulo em relao ao plano de rotao, de tal modo que

v(1 a) r(1 a )
sen() = ecos() = (2.23)
vr vr

assim
v 1a
tg() = . (2.24)
r 1 a
Como mais f il onhe er a direo do vento in idente e o ngulo de passo (), o

qual segundo a Figura 2.11a o ngulo existente entre o plano de rotao e a orda do

perl, o ngulo de ataque ()  a omo funo desses parmetros, tal que:

= . (2.25)

Na Figura 2.10, o es oamento de ar gera uma diferena de presso que resultam nas

foras innitesimais de arrasto (dFD do ingls Drag ), na direo do es oamento, e susten-

tao (dFL do ingls Lift ), perpendi ular ao es oamento, as quais  am denidas omo

funes da velo idade relativa do vento(vr ) e o ngulo de ataque().

O desenvolvimento matemti o para determinar o valor destas foras amplamente

en ontrado na literatura (BURTON et al., 2011). Assim a expresso nal das equaes

de foras, num elemento de espessura innitesimal dr de a ordo om a Figura 2.9, tal que:
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 32

c 2
dFD = v CD dr (2.26)
2 r
c
dFL = vr2 CL dr (2.27)
2
onde representa a massa espe if a do ar, c o omprimento da orda do elemento de p
e CD e CL so respe tivamente os oe ientes de arrasto e sustentao. Estes oe ientes

so parti ulares para ada tipo de perl de p.

Uma forma tpi a dos valores destes oe ientes em funo do ngulo mostrado na

Figura 2.12 no qual identi a que as urvas ara tersti as do oe iente de arrasto e

do oe iente de susteno em funo do ngulo de ataque, sofrem inun ia do perl

de Eppler Fx de 63 para CD e 137 para CL operando em uma ondio de nmero de

Reynolds igual a 360000. Pode-se observar que a partir de 12 , aproximadamente, o CL


omea a diminuir e o CD vai aumentando, nestas ondies o perl entra no regime stall,

no qual o orre o desprendimento da amada de limite do es oamento de ar no perl da

p.

Figura 2.12: Coe ientes de arrasto e sustentao versus o ngulo de ataque (GASPA-
RETTO, 2007).

As omponentes resultantes das foras aerodinmi a e do torque de impulso, na direo

axial mostrada na Figura 2.11b.


Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 33

1
dFT = dFL cos + dFD sen = cvr2 CL cos() + CD sen()dr (2.28)
2
1
dTr = dFL sen dFD cos = cvr2 CL sen() CD cos()dr (2.29)
2
A fora de impulso que age sobre todo o rotor e o torque til total desenvolvido pela

turbina so obtidos por meio da integrao das Equaes (2.28) e (2.29) ao longo do

omprimento de lminas. Assim, a fora de impulso, torque aerodinmi o e potn ia so

expressos das seguintes formas:

1
FT (v, ) = R2 Ct (, )v 2 (2.30)
2
R3 Cp (, )v 2
Tr (v, ) = (2.31)
2
1
P (v, ) = R2 Cp (, )v 3 = Tr r (2.32)
2
onde Cp e Ct so os oe ientes de potn ia e impulso, respe tivamente.

2.5 Estratgia de Controle na Turbina Eli a


H dois modelos de mquinas de turbinas eli as: mquinas om velo idade xa e m-

quinas de velo idade varivel. At o nal da d ada de 90, o on eito de velo idade xa

dominou o mer ado, mas devido as exign ias mais re entes da rede levaram ao surgimento

de velo idade varivel (GARCIA-SANZ; HOUPIS, 2012).

2.5.1 Turbinas Eli as de Velo idade Fixa


Turbinas de velo idade xa foram pioneiras na indstria de turbinas eli as, baseada

em uma aixa de velo idades e um gerador assn rono, que geralmente um gerador de

induo de gaiola de esquilo (SCIG) para reduzir os ustos. O gerador produz eletri idade

por meio de uma onexo de rede direta om um onjunto de apa itores para ompensar

a potn ia reativa. Devido falta de um onversor de frequn ia, a velo idade do gerador

determinada pela frequn ia da rede. Porm este tipo de turbina transmite fortes

variaes de potn ia rede, quando da o orrn ia de variaes rpidas da velo idade do

vento (AKHMATOV; NIELSEN, 2005).


Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 34

2.5.2 Turbinas Eli as de Velo idade Varivel


Muitas t ni as diferentes foram desenvolvidos para al anar um erto grau de variao

de velo idade: geradores de dupla velo idade om plo de omutao, geradores assn ro-

nos om alto deslizamento om baixa gama de velo idade varivel, geradores de induo

duplamente para uma gama moderada de velo idade varivel, e, nalmente, sistemas de

a ionamento direto para uma ampla gama de velo idade varivel. Estas t ni as reduz

o rudo, aumentam a aptao de energia em ventos baixos e melhoram a qualidade da

energia em ventos fortes (GARCIA-SANZ; HOUPIS, 2012).

Este tipo de turbina permite que a velo idade rota ional seja ontinuamente adaptada

(a elerada ou desa elerada) de maneira que a turbina opere onstantemente no seu nvel

mximo de e in ia aerodinmi a. Enquanto que as turbinas de velo idade xa so de-

senvolvidas para onseguir a mxima e in ia aerodinmi a em uma ni a e determinada

velo idade de vento.

As turbinas de velo idade varivel so atualmente as mais utilizadas no mer ado. Suas

vantagens, omparadas s de velo idades xa so numerosas. Uma ara tersti a mar ante

deste tipo de turbina o desa oplamento entre o sistema e a frequn ia da rede, tal aspe to

permite que as turbinas sejam mais exveis em termos de ontrole e operao tima. A

alta ontrolabilidade desenvolvida ofere ida pela operao em velo idade varivel uma

poderosa vantagem para al anar nveis mais altos de penetrao da energia eli a nos

sistemas existentes.

Alm disso, a operao em velo idade varivel permite o uso de avanados mtodos

de ontrole, om diferentes objetivos: reduo de esforo me ni o, reduo do barulho,

aumento da potn ia apturada, et (ACKERMANN et al., 2005).

2.5.3 Controle Passivo Estol (Stall)


Para o ontrole passivo estol (Stall) das turbinas eli as, o torque de reao do gerador

regula a velo idade do rotor abaixo da operao nominal para maximizar a aptao

de energia (GARCIA-SANZ; HOUPIS, 2012). Considerando a operao do vento a ima

da nominal, a velo idade do rotor ontrolada sob uma velo idade espe  a do vento.

Desta maneira, a potn ia forne ida pelo rotor limitado para ventos fortes, graas a uma

on epo parti ular das lminas que provo am uma perda de e in ia. Para tal situao,

essen ial manter a velo idade do rotor onstante, e esta, normalmente realizada om

um gerador assn rono one tado rede eltri a. Alm disso, neste tipo de ontrole o

ngulo de in linao xo e os freios de ponta so a ni a parte da lmina que pode

rodar om o objetivo de propagar para fora a energia livre ao desligar a turbina eli a.
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 35

As desvantagens deste mtodo de ontrole de potn ia so: alta fadiga me ni a au-

sada por rajadas de vento, partida e parada no assistidas e variaes na mxima potn ia

devido a variaes na densidade do ar.

2.5.4 Controle Passo Varivel (Pit h)


Algumas das de in ias do ontrole passivo stall podem ser resolvidas utilizando o on-

trole de passo varivel (Pit h), onde o ngulo varia de a ordo om a variao do vento,

no tendo regies de estol.

No ontrole de passo, a lmina que regula a potn ia forne ida pelo rotor, seja em

direo ao vento para maximizar a aptao de energia ou por apenas des artar o ex esso

de potn ia, garante que as limitaes me ni as no sejam ultrapassadas. Na posio

de operao normal onforme ilustrado na Figura 2.13, o objetivo manter a potn ia

e a velo idade do rotor ao seu valor nominal. Para al anar isto, o torque mantido

onstante e o passo ontinuamente alterado seguindo as exign ias de um ir uito em

malha fe hada do ontrolador de velo idade do rotor que limita a aptao de energia e

segue as variaes da velo idade do vento.

Em ontraste, abaixo da operao nominal, no h ontrole de passo, e a lmina

denida para uma posio de passo no para produzir valores mais elevados de aptao

de energia enquanto o prprio torque do gerador regula a velo idade do rotor.

2.6 Sistema de Controle na Turbina Eli a


A urva genri a da potn ia qualitativa para um ampo ontrolado de turbina eli a de

velo idade varivel ilustrada na Figura 2.14, no qual quatro regies so indi adas. A

potn ia P da turbina eli a denominada omo a potn ia real forne ida rede. As

quatro regies da urva de potn ia apresentam as seguintes ara tersti as:

Regio 1. Controle de torque : Ventos mais baixos, normalmente entre Vcutin =


3 4m/s e v12 = 7 8m/s. O objetivo desta regio o de obter a mxima e in ia

aerodinmi a. Isso geralmente feito por meio de manipular o torque eltri o Tg a

m de obter uma relao espe ial e pr-fxa (relao da velo idade de ponta tima,

opt ) entre a velo idade do vento e velo idade do rotor. Desta maneira, a potn ia

mxima do oe iente aerodinmi o Cp al anado.

Regio 2. Transio : Vento mdio, normalmente entre v12 = 7 8m/s e vr =


11 13m/s. Nesta regio, no possvel obter a relao de velo idade de ponta
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 36

Figura 2.13: Movimentao da p de a ordo om ada tipo de ontrole (HAU, 2006) p.


103 (Adaptao).

pretendido, porque a velo idade do rotor prximo ao seu valor mximo. O torque

deve ser aumentado at que a turbina atinja a sua potn ia nominal. Isso geralmente

feito seguindo uma alta in linao de torque/rotor de refern ia de velo idade ou

atravs da implementao de um ontrolador de malha fe hada.

Regio 3. Controle de Pit h : Vento forte, tipi amente entre vr = 11 13m/s e

v34 = 20 23m/s. As lminas tm de se mover om ngulo de in linao , a m de


limitar a energia de entrada, ontrolar a velo idade do rotor r , e ao mesmo tempo

minimizar as argas me ni as. Uma importante reduo de ustos e aumento da

vida de fun ionamento pode ser al anado se a atenuao da arga apontado omo

objetivo primrio na on epo do ontrolador ou se uma estratgia de ontrole

independente das lminas para reduzirem as argas realizado.

Regio 4. Modo estendido : Vento muito forte, tipi amente entre v34 = 20 25m/s
e Vcutout = 25 30m/s. Apesar de no ser muito frequente, ventos muito fortes

podem ser obtidos por meio de variao do pit h em malha fe hada. Por meio de

uma limitao da velo idade do rotor r , as argas extremas podem ser reduzidas.
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 37

Figura 2.14: Curva de Potn ia de uma Turbina Eli a.

2.7 Aspe tos Gerais do Vento


O vento ara terizado pela sua velo idade e direo, que so afetados por vrios fatores,

por exemplo, lo alizao geogr a, ara tersti as limti as, altura a ima da terra, e

topograa da superf ie. As turbinas eli as interagem om o vento, apturando parte

da sua energia inti a e onvertendo-a em energia utilizvel (BIANCHI; BATTISTA;

MANTZ, 2006).

Do ponto de vista da energia eli a, a ara tersti a mais mar ante do vento sua

variabilidade. O vento muito varivel, tanto geogra amente quanto temporalmente e

esta variabilidade persiste ao longo de uma gama muito ampla de es alas, tanto no espao

quanto no tempo. A importn ia desta ampli ada pela relao bi a da energia

disponvel (BURTON et al., 2011).

Em grande es ala, a variabilidade espa ial des reve o fato de que h muitas regies

limti as diferentes em todo o mundo, algumas mais ventiladas do que outras. Estas

regies so, em grande parte ditada pela latitude, o que afeta a quantidade de insolao.

Em es alas de tempo mais urto do que um ano, as variaes sazonais so muito

mais previsveis, embora haja grandes variaes em urtos prazos ainda, que apesar de

razoavelmente bem ompreendidas, muitas vezes no so muito previsveis mais do que

alguns dias antes. Estas variaes "sinti as"esto asso iadas passagem de sistemas
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 38

meteorolgi os. Dependendo da lo alizao, tambm pode haver variaes onsiderveis

om a hora do dia ( variaes diurnas ) que mais uma vez so geralmente imprevisveis.

Em relao a estes prazos, a previsibilidade do vento importante para a integrao de

grandes quantidades de energia eli a na rede de eletri idade, para permitir que a outra

planta geradora de abaste imento de rede seja organizada de forma adequada.

As variaes da velo idade do vento onhe ida omo a turbuln ia pode ter um efeito

muito signi ativo sobre o projeto e desempenho das turbinas eli as individuais, bem

omo sobre a qualidade da energia forne ida rede e seus efeitos sobre os onsumidores.

De a ordo om Ni hita (NICHITA et al., 2002), Van der Hoven em 1957 onstruiu

um espe tro de velo idade do vento a partir de longos registros e de urto prazo em

Brookhaven, Nova York, mostrando pi os orrespondentes a sinpti a onforme ilustrado

na Figura 2.15. De parti ular interesse a hamada "la una espe tral"que o orre entre

os pi os diurnos e turbulentos, mostrando que a sinpti a e variaes diurnas podem ser

tratadas om bastante distines das utuaes da turbuln ia de alta frequn ia.

Figura 2.15: Modelo espe tral do vento.

O modelo de Van der Hoven no pode ser usado para uma des rio ompleta da

velo idade do vento ao longo de um intervalo de tempo de segundos, minutos, horas,

porque este modelo tem um grande in onveniente: o omponente de turbuln ia tratado

omo um pro esso aleatrio esta ionrio. Suas propriedades no dependem das variaes

"mdias"de valor, que so orrespondentes ao baixo domnio de frequn ias e tm uma

es ala de tempo de horas, dias, et .

O modelo da velo idade do vento vt pode ser dada por um modelo de primeira ordem:
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 39

1
vt = vt (t) + mv (t) (2.33)
Tv
onde mv o rudo bran o Gaussiano

2.7.1 Turbuln ia
Por denio, a turbuln ia in lui todas as utuaes da velo idade do vento om frequn-

ias a ima da la una espe tral. Assim, ele ontm todos os omponentes na gama de

alguns segundos a minutos. Em geral, a turbuln ia tem uma in idn ia menor na ap-

tao de energia anual, o que substan ialmente determinada pela velo idade mdia do

vento. No entanto, tem um grande impa to sobre as argas aerodinmi as e qualidade de

energia.

Turbuln ia do vento num dado ponto no espao esto asti amente des rito por meio

do seu espe tro de potn ia. Dois modelos amplamente a eitos so o espe tro Von Karman

(LEITHEAD; SALLE; REARDON, 1991)

Kv
Hv (j) = (2.34)
(1 + jTv )5/6

e o espe tro de Kaimal (KAIMAL et al., 1972)

Kv
Hv (j) = (2.35)
(1 + jTv )5/3

Ambos os modelos so parametrizados por onstantes Tv e Kv . A onstante Tv de-

termina a largura de banda de frequn ia enquanto que a turbuln ia Kv est asso iado

turbuln ia da potn ia. No domnio do tempo, Tv tambm uma medida de tempo

de orrelao da turbuln ia. Ambos os parmetros dependem da velo idade mdia do

vento, bem omo sobre a topograa do terreno. Por exemplo, no aso de o espe tro de

Von Karman, estes oe ientes so aproximadas por

Lv
Kv = 0, 475v2 (2.36)
Vm

Lv
Tv = (2.37)
Vm
onde Lv o omprimento de orrelao da turbuln ia e v a intensidade da turbuln ia.
Captulo 2. Aspe tos Gerais das Turbinas Eli as 40

2.8 Consideraes Finais


Neste aptulo apresentou-se uma fundamentao teri a sobre turbinas eli as, abran-

gendo as turbinas de velo idade xa e varivel, avaliando alguns aspe tos fundamentais

da onverso de energia.

Atravs de on eitos aerodinmi os, o modelo matemti o que des reve o ompor-

tamento da turbina eli a foi analisado. Conforme o modelo apresentado, a potn ia

extrada dos ventos por uma turbina eli a depende da velo idade de vento.

Devido a esta grande dependn ia entre a potn ia e velo idade do vento, para que um

determinado lo al tenha um bom poten ial de produo de energia eli a, onveniente

ter ondies de alta velo idade om mnima variao dos ventos.

As urvas de potn ia em funo da velo idade da turbina para diferentes valores de

velo idade de vento salientam a grande vantagem dos sistemas que operam em velo idade

varivel. Alm do ganho extra de energia produzida, as turbinas eli as velo idade va-

rivel so vantajosas, se omparadas om as de velo idade xa, pela reduo dos impa tos

das turbuln ias do vento sobre a estrutura me ni a e da qualidade da energia entregue

rede.

Como alternativa, existem duas estratgias para regular a quantidade de energia ap-

tada pelo rotor: ontrole passivo Stall ou de passo xo e ontrole de passo varivel. No

entanto, omo as mquinas e as argas se tornaram maiores, h uma tendn ia do ontrole

de passo varivel.
Captulo 3

Modelo Simpli ado da Turbina Eli a


de Eixo Horizontal (TEEH)

3.1 Introduo
As turbinas eli as so grandes estruturas dinami amente omplexas que operam em

ondies ambientais turbulentas e imprevisveis, onde a e in ia e onabilidade so

altamente dependentes de uma estratgia de ontrole bem projetada (WANG et al., 2010).

Para trabalhar e ompreender as turbinas eli as requer muito mais do que onhe i-

mento de foras aerodinmi as que atuam sobre a sua estrutura, pois a sua matemti a

muito omplexa, mas o omportamento geral, pode ser bem observado atravs de modelos

simpli ados.

Neste aptulo apresentado a modelagem simpli ada de uma TEEH (Turbina Eli a

de Eixo Horizontal), om o objetivo de enfatizar os aspe tos gerais presentes de a ordo

om os prin pios de fun ionamento da turbina. Desta forma, a modelagem de ada

subsistema ser detalhado para uma melhor ompreenso.

3.2 Des rio Matemti a de uma TEEH


Na Figura 3.1 ilustrada uma turbina eli a de eixo horizontal. O rotor que ompreende

as lminas das turbinas o omponente do aerogerador responsvel pela onverso da

energia inti a dos ventos em energia me ni a. O ubo tem a funo de ligar as lminas

ao sistemas de transmisso, que giram as ps em torno de seus eixos longitudinais, tendo

em vista que o rotor de uma turbina eli a est a oplado ao eixo do gerador eltri o por

meio de um sistema de transmisso me ni a.

41
Captulo 3. Modelo Simpli ado da Turbina Eli a de Eixo Horizontal (TEEH) 42

O sistema de transmisso me ni a de uma turbina eli a onstitudo pelo eixo de

baixa e alta velo idade e o multipli ador de velo idade. A funo deste sistema a de

transmitir a energia me ni a de rotao do rotor do eixo de baixa velo idade para o eixo

de alta velo idade, no qual est instalado o gerador eltri o. Como elemento de proteo

ontra eventual ex esso de velo idade, existe no eixo um freio me ni o.

Os geradores eltri os so dispositivos responsveis pela onverso da energia me -

ni a em energia eltri a. Para as turbinas eli as one tadas rede eltri a, as prin ipais

opes existentes de geradores eltri os so: geradores sn ronos ou assn ronos. Os dis-

positivos de ontrole e eletrni a de potn ia quando asso iados ao gerador, inun iam

diretamente nas ara tersti as de operao das turbinas eli as, na medida em que quanto

maior a amplitude das variaes de rotao permissveis, maior a faixa de operao e

melhor o desempenho dos sistemas de gerao eli a.

Figura 3.1: Turbina eli a de eixo horizontal.

As turbinas eli as de eixo horizontal so organizadas em quatro prin ipais blo os

fun ionais ou subsistemas, que so, o subsistema aerodinmi o, o subsistema me ni o, o

subsistema eltri o e o subsistema de servo passo, omo ilustrado na Figura 3.2 e om os

parmetros denidos na Tabela 3.1.

O subsistema aerodinmi o tem a funo de transformar a velo idade do vento em

fora sobre as lminas, que originam o movimento de rotao. O subsistema me ni o

subdividido em dois blo os fun ionais, o sistema de transmisso e a estrutura de suporte

da torre. O sistema de transmisso transfere o torque aerodinmi o sobre as lminas para


Captulo 3. Modelo Simpli ado da Turbina Eli a de Eixo Horizontal (TEEH) 43

Figura 3.2: Diagrama de blo os dos subsistemas de uma turbina de velo idade e passo
varivel.

Tabela 3.1: Denio dos parmetros da Turbina Eli a.


Smbolo Des rio
v vento
Tr Torque Aerodinmi o
FT Fora de Impulso
r Velo idade angular do rotor
g Velo idade angular do gerador
Tg Torque Eltri o
In linao da p
y b velo idade de dobragem da torre
U Tenso
f Frequn ia

o eixo do gerador. A estrutura de suporte omposta pela torre e fundaes suporta a fora

de empuxo que o vento exer e sobre o mesmo. O subsistema eltri o faz a onverso da

energia me ni a no eixo do gerador em energia eltri a. E nalmente, h o subsistema

servo pit h que modela o omportamento do ngulo de passo.

3.2.1 Subsistema Aerodinmi o


O subsistema aerodinmi o suporta a ao do uxo do vento dimensional interagindo

diretamente om as foras que desenvolvem e que atuam sobre as ps do rotor. As

orrentes de vento que interagem om as turbinas tendem a se tornar to forte que eles

podem produzir deslo amentos e tores dos elementos da turbina. Tais deslo amentos

a onte em om a torre, o que se traduz em um movimento na direo horizontal, e tambm

para as lminas e da na ele, que tendem a dobrar e tor er, respe tivamente. Todos esses
Captulo 3. Modelo Simpli ado da Turbina Eli a de Eixo Horizontal (TEEH) 44

fenmenos podem perigosamente modi ar a aerodinmi a da turbina.

Ao analisar a Figura 3.3 observa-se o subsistema aerodinmi o, onde as entradas deste

subsistema so a velo idade do vento e o ngulo de in linao das ps . A velo idade

do rotor r , e a velo idade de dobragem da torre y b so tambm vistos omo entradas

porque inun iam a aerodinmi a da turbina.

Figura 3.3: Entrada e sada do subsistema aerodinmi o.

Esta maneira de represent-la tem um signi ado lgi o. O vento determina a rotao

do rotor, dependendo da intensidade do vento e o ontrolador de passo ter de modi ar

adequadamente a in idn ia das ps om a direo do vento, de tal modo que o efeito do

torque aerodinmi o e de impulso sobre a estrutura me ni a seja diminuda.

As sadas so o torque aerodinmi o Tr e a fora de impulso FT . A fora de impulso

que age sobre o rotor e o torque aerodinmi o so expressos em termos de oe ientes

de energia. Suas expresses foram denidos no Captulo 2, a m de fa ilitar a leitura,

seguem a seguir:

1
FT (v, ) = R2 Ct (, )v 2 (3.1)
2
R3 Cp (, )v 2
Tr (v, ) = (3.2)
2
onde

1 0, 035 (c ( 1
0,035 ))
Cp (, ) = c1 (c2 ( 3 ) c3 c4 )e 5 +0,08 3 +1 + c6
+ 0, 08 + 1

no qual,

c1 = 0, 5176; c2 = 116; c3 = 0, 4; c4 = 5; c5 = 21; c6 = 0, 0068

e
r
= . (3.3)
v
Captulo 3. Modelo Simpli ado da Turbina Eli a de Eixo Horizontal (TEEH) 45

3.2.2 Subsistema Me ni o
Para a modelagem de TEEH, o subsistema re onhe ido omo sendo a parte mais afetada

o subsistema me ni o. Sua omplexidade de orre da interao do sistema de transmisso

e da torre da turbina, sendo ambos estruturas exveis. Por isso, o fo o re air sobre este

subsistema mais do que nos outros.

O movimento de rotao gerado pelo rotor transmitido ao gerador eltri o, por

meio de uma transmisso identi ada por via de a ionamento me ni o. A sua estrutura

depende em parti ular de ada estrutura da turbina.

O modelo da TEEH geralmente feito utilizando uma abordagem de "sistema multi-

orpo". Con eitualmente, esta t ni a permite que a estrutura me ni a seja organizada

em vrios orpos rgidos ligados por juntas exveis. Estas juntas denem os graus de

liberdade da turbina (BIANCHI; BATTISTA; MANTZ, 2006).

O modelo me ni o usado no projeto, partiu de um modelo simpli ado de duas massas

om a ionamento exvel ara terizada por rigidez, Ks e de amorte imento Bs onforme

ilustrado na Figura 3.4. Este modelo geralmente utilizado na literatura e esta es olha

normalmente motivada pelo fato de que as leis de ontrole deduzidas a partir deste modelo

so geralmente apli adas em turbinas eli as de diferentes tamanhos (BOUKHEZZAR;

SIGUERDIDJANE et al., 2009). Ao mesmo tempo, o modelo de duas massas permitem

a possibilidade de estudar e utilizar modos exveis no sistema do eixo de a ionamento

que no podem ser desta ados om o modelo de uma massa. A apresentao rigorosa

de vrios outros modelos de massa podem ser en ontrados em (MUYEEN; TAMURA;

MURATA, 2009).

O modelo de duas massas na Figura 3.4 orresponde grande inr ia do rotor da

turbina Jr , ompreendendo as lminas e o ubo, e a pequena inr ia Jg representando o

gerador. Em on luso, a rotao do rotor torna-se um equilbrio entre o torque aerodi-

nmi o Tr apli ado pelo vento e o torque eltri o Tg desenvolvido pelo gerador.

Figura 3.4: Modelo de duas massas


Captulo 3. Modelo Simpli ado da Turbina Eli a de Eixo Horizontal (TEEH) 46

Este fato des rito pela seguinte equao me ni a que tambm modela o movimento

do rotor da turbina,

Jr r = Tr Ts . (3.4)

Na Equao (3.4), Jr a inr ia do rotor, r representa a velo idade angular do rotor,

Tr o torque aerodinmi o e Ts o torque de a oplamento presente no sistema de eixo

de transmisso.

O modelo do sistema do eixo de transmisso dado por:

Ts = Ks s + Bs s (3.5)

onde s a torso do sistema de transmisso s = r g


A partir das equaes j itadas, e da Figura 3.5, identi a-se omo entrada do sub-

sistema, o torque aerodinmi o Tr , torque eltri o Tg e fora de impulso FT e trs sadas

que so a velo idade angular do rotor r , do gerador g e velo idade de dobragem da

torre y b :

Figura 3.5: Entrada e sada do subsistema me ni o

1
r = (Tr Ts ) (3.6)
Jr

1
g = (Ts Tg ) (3.7)
Jg

y b = y t + rb (3.8)

onde y t a velo idade de deslo amento da na ele; rb o raio da lmina; e a velo idade

angular do plano de rotao.


Captulo 3. Modelo Simpli ado da Turbina Eli a de Eixo Horizontal (TEEH) 47

3.2.3 Subsistema Eltri o


As atuais turbinas eli as de velo idade varivel podem ser lassi ados em trs ate-

gorias de a ordo om o gerador que eles usam: gerador de induo duplamente alimen-

tado (DFIG), gerador sn rono de ampo (WFSG) e gerador sn rono de m permanente

(PMSG). Todos permitem a operao de velo idade varivel, portanto, em todos os asos,

a velo idade do rotor me ni o e a frequn ia eltri a da rede so desa oplados por meio

de um onversor eletrni o de potn ia interposta entre a turbina e a rede.

Essas turbinas so onhe idas omo sistemas de a ionamento direto, onde a velo idade

do gerador igual velo idade do rotor da turbina (JELAVI et al., 2007). Alm do

gerador eltri o e onversor de eletrni a de potn ia, este subsistema tambm in lui um

transformador eltri o para garantir a ompatibilidade om a tenso de rede. No entanto,

a sua ongurao depende do tipo de mquina eltri a e sua interfa e de rede.

De a ordo om Figura 3.6, identi a-se trs entradas neste subsistema, que a velo-

idade de rotao do gerador g , tenso U, e a frequn ia f nos terminais do gerador, e

omo sada o torque eltri o Tg .

Figura 3.6: Entrada e sada da Unidade Geradora de Potn ia.

Neste esquema a tenso U e frequn ia f nos terminais do gerador so impostas pela

rede. O torque de estado estvel - ara tersti a de velo idade - ou ara tersti a de torque

para o urto - dada por:

3 U2 Rr /s
Tg (s ) = (3.9)
2 s (Rr /s) + (s Llr )2
2

onde s = 2f a frequn ia angular da linha, Rr e Llr so a resistn ia e indutn ia dos

enrolamentos do rotor, respe tivamente, e s o deslizamento do gerador denido omo:

s g
s= (3.10)
s
Us-se s para denotar a velo idade sn rona refente ao lado de baixa velo idade do

sistema de transmisso. Nota-se que a velo idade sn rona imposta pela frequn ia de
Captulo 3. Modelo Simpli ado da Turbina Eli a de Eixo Horizontal (TEEH) 48

linha. De fato,

s = (p/2)s /ns (3.11)

om p sendo o nmero de plos da mquina e ns a relao de transmisso. Portanto, om

a tenso U e frequn ia f xa, no h ontrole ativo no gerador.

A ara tersti a do torque representado na Figura 3.7. Observa-se que a mquina

fun iona omo gerador de velo idades super-sn rona e omo motor a velo idades sub-

sn ronas. Em ambos os asos, o deslizamento tambm representa a frao da energia

me ni a que dissipada pela resistn ia do rotor. Assim, grande deslizamento impli a

baixa e in ia. Portanto, a ara tersti a do torque no linear pode ser aproximada para

um torque linear, dado:

Tg (s ) = Bg (g s ) (3.12)

onde Bg o amorte imento intrnse o do gerador em s .

Figura 3.7: Torque ara terist o do gerador.

3.2.4 Subsistema Pit h


A t ni a do ontrole de Pit h geralmente preferida em altas velo idades de vento. No

in io do uso deste tipo de ontrole, os atuadores de passo onsistiu de ontrapesos que

permitiram a rotao das ps em torno dos seus eixos longitudinais.

Mas uma vez, om o aumento do tamanho das turbinas eli as, esses me anismos

foram alterados om dispositivos hidruli os ou eletrome ni os, om intuito de dar uma

maior exibilidade e pre iso no ontrole das TEEH.


Captulo 3. Modelo Simpli ado da Turbina Eli a de Eixo Horizontal (TEEH) 49

O atuador passo um servo no-linear, que geralmente gira todas as ps - ou parte

delas - em unssono. No sistema em malha fe hada, atuador de passo pode ser modelado

omo um sistema dinmi o de primeira ordem om a saturao da amplitude e derivada

do sinal de sada (LEITHEAD; CONNOR, 2000), (THIRINGER; PETERSSON, 2005).

A Figura 3.8 apresenta um diagrama de blo os do modelo do atuador de primeira ordem:

Figura 3.8: Modelo do atuador do ngulo de in linao

O omportamento dinmi o do atuador de passo opera na regio linear e des rita

pela equao diferen ial:

1 1
= + ref (3.13)

onde e ref so os ngulos efetivos e desejados de passo, respe tivamente. Normalmente,

os intervalos de variam de 2 a 30 e varia a uma taxa mxima de 10 /s. A potn ia

regulada pode exigir orrees rpidas e grandes in linaes de ngulo.

O atuador passo onsiderado neste estudo move todas as lminas em unssono. Por-

tanto, a t ni a utilizada " ontrole de pit h oletivo". O servo passo modelado por um

sistema de primeiro ordem om uma onstante de tempo T . Porque o sistema de atuao

no ampo no pode, em geral responder de imediato, assim um limitador de velo idade

adi ionado para obter uma resposta realista.

Consequentemente, os limites sobre a taxa de variao e amplitude do ngulo de

in linao tem efeitos sensveis sobre as ara tersti as de regulao de energia. Para

reduzir os ris os de danos por fadiga, esses limites no devem ser atingidos durante a

operao normal da turbina.

3.3 Consideraes Finais


Neste aptulo foi apresentado a modelagem bsi a que ompem ada subsistema para

simulao da turbina eli a de velo idade varivel e do ontrole utilizado para regular a

potn ia me ni a entregue ao gerador.


Captulo 3. Modelo Simpli ado da Turbina Eli a de Eixo Horizontal (TEEH) 50

Foi analisado e veri ado que o subsistema mais omplexo a ser estudado o subsis-

tema me ni o, devido a sua omplexidade de orrente da interao do sistema de trans-

misso e da torre da turbina, por tratar se de estruturas exveis.

J no subsistema aerodinmi o devido a ao do vento interagindo diretamente om

as foras que desenvolvem e que atuam sobre as ps do rotor, permitem que a torre

realize deslo amentos e tores, movimentos estes omo a dobragem e tores da lminaa

e da na ele, provo ando movimentos horizontais. Tais fennemos podem perigosamente

modi ar a aerodinmi a da turbina.

De forma geral o melhor modo de extrair a mxima potn ia do vento atravs das

turbinas de velo idade varivel om ontrole do ngulo de passo. Os prin ipais objetivos

do ontrole do ngulo das ps da turbina so a otimizao da potn ia de sada das

turbinas eli as e preveno para que a potn ia me ni a no ex eda a potn ia nominal

em ventos fortes (em velo idades de vento a ima da nominal).


Captulo 4

Modelo Linearizado da Turbina Eli a

4.1 Introduo
No aptulo anterior, foi estudado o omportamento de uma turbina a partir de um ponto

de vista global. As simpli aes foram feitas e os aspe tos que denem a dinmi a de

uma turbina real foram postas de lado. As turbinas de vento so usados em ondies

imprevisveis e, portanto, um bom algoritmo de ontrole tem que ser robusto o su iente,

a m de levar em onsiderao as mudanas brus as de velo idade do vento.

As variaes que podem apare er no seu fun ionamento no so apenas determinadas

pelo vento, mas tambm pelas mudanas na temperatura ou densidade do ar. Nas velo i-

dades de vento superiores, as foras que atuam sobre a turbina tornam relevantes para os

omponentes me ni os, e as presses que resultam afetam grandemente as ps da turbina

e o rotor em onsequn ia. Os graus de liberdade sero su ientes para os ontroladores

que sero projetadas nos aptulos seguintes. Na Figura 4.1, pode-se observar os graus de

liberdade tomados em onsiderao.

Neste aptulo, vamos mais longe, om a es olha de um modelo mais omplexo que

onstrudo om o objetivo de propor ionar o a esso aos modos de os ilaes me ni as

da turbina. Como foi men ionado no Captulo 3, o nmero de modos os ilantes que so

onsideradas na fase de modelagem muito importante para o ontrole, porque pode

fa ilmente onduzir a um aumento da ordem do modelo.

Por esta razo, in lumos em nosso modelo o modo de toro do sistema de transmisso,

o modo de exo da torre e a exo da lmina. Com estes modos, onsideramos ter oberto

os prin ipais elementos que esto ameaados de extino em altas velo idades de vento,

ou seja, a torre, as lminas e o eixo motriz de transmisso.

51
Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli a 52

Figura 4.1: Modos de vibrao para turbinas eli as de eixo horizontal.

4.2 Me ni a de Lagrange
Uma turbina pode ser estruturada om quatro subsistemas interligados: um aerodinmi o,

um me ni o, um eltri o e um subsistema de servo passo estudado na seo 3.2. Tambm

neste aso, a parte mais envolvida o subsistema me ni o; desta forma uma ateno em

espe ial dada para garantir o nvel de potn ia desejada para aliviar as argas me ni as

da estrutura.

O sistema me ni o omplexo onsiste em dispositivos que interagem om um erto

grau de exibilidade. Como qualquer estrutura exvel, uma turbina eli a apresenta

muitos modos de vibrao, onforme mostrado na Figura 4.1.

A existn ia desses modos de vibrao exige um projeto de ontrolador uidadoso para

as turbinas eli as. Com os distrbios li os inerentes amostragem de rotao ou a

uma estratgia de ontrole inadequada, podem ex itar alguns dos modos de vibrao, da

resultando em reduo de vida til ou at mesmo em olapso (BURTON et al., 2011).

A omplexidade do subsistema me ni o surge a partir da interao de duas estruturas

exveis, o sistema de transmisso e da torre om suas fundaes. Cada uma destas

estruturas xado a uma estrutura de refern ia que roda em relao a outra. Isto leva

a modelos no lineares de alta ordem. Alm disso, a maior parte das foras apli adas s

estruturas vm de um ampo de vento tridimensional.

Como o sistema me ni o apresenta uma omplexidade arbitrria, e om pou os graus

de liberdade, a Equao de Lagrange foi a forma mais vivel para analisar o sistema. A

me ni a de Lagrange ou me ni a lagrangiana, uma formulao da me ni a lssi a

que ombina a onservao do momento linear om a onservao da energia (BIANCHI;


Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli a 53

BATTISTA; MANTZ, 2006).

A funo de Lagrange (L) em um sistema, uma funo obrigatoriamente expressa

em termos de oordenadas generalizadas qi , das taxas de variao destas oordenadas

(velo idade) qi e do tempo t, que dada matemati amente pela subtrao da Energia

Cinti a (Ec ) pela Energia Poten ial (Ep ) do sistema a qual atrela-se:

L(qi ,qi,t) = Ec Ep . (4.1)

Dene-se ainda a ao S de um sistema omo sendo a integral da funo de Lagrange

no perodo de tempo em estudo :

Z t2
S= L(qi ,qi,t) dt. (4.2)
t1

Pelo Prin pio Varia ional de Hamilton, todas as trajetrias possveis para ir de um

ponto a outro ou de todas as onguraes de equilbrio possveis, a real posio orres-

ponde que minimiza a ao, ou seja, aquela qual orresponde uma variao nula da

ao. Assim:
Z t2 Z t2
(Ec Ep )dt + nc dt = 0 (4.3)
t1 t1

onde nc so as foras no onservativas.

De a ordo om o Prin pio de Hamilton (GOLDSTEIN, 1962) es reve-se ento

N 
t2 X 
Ec Ec Ep
Z
qi + qi qi + Qi qi dt = 0 (4.4)
t1 i=1
qi qi qi

Integrando por partes o segundo termo

t2   Z t2  
Ec Ec d Ec
Z
qi dt = qi qi dt (4.5)
t1 qi qi t1 dt qi

e re onhe endo que o primeiro termo do membro da direita nesta expresso nulo, porque

a variao qi nula em t1 e em t2, vem

N 
t2 X 
d Ec Ec Ep
Z
+ + Qi qi dt. (4.6)
t1 i=1
dt qi qi qi

Este resultado deve ser vlido para qualquer que seja a variao arbitrria qi pelo que

se obtm da Equao de Lagrange


Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli a 54

 
d Ec Ec Ep
+ = Qi (4.7)
dt qi qi qi
Ao adi ionar a energia dissipada no sistema me ni o, pode se fazer ento, o uso da

funo de dissipao de Rayleigh (GOLDSTEIN, 1962), (LEMOS, 2007). Este tipo de

abordagem introduz nas equaes de movimento a dissipao por atrito vis oso, ou seja,

os Qi da Equao (4.8) representaro as foras generalizadas de fri o.

A omponente da fora generalizada resultante da fora de fri o dada por:

X ri Ed
Qi = Ed . = (4.8)
i
qi qi

onde ri representa a posio eu lidiana de ada part ula, levando em onsiderao o

signi ado fsi o da energia dissipada Ed .


Utilizando assim o resultado da Equao de Lagrange om a dissipao, torn-se:

 
d Ec Ec Ep Ed
+ + = Qi (4.9)
dt qi qi qi qi
Para sistemas lineares a forma quadrti a dado omo:

1 T
X MX (4.10)
2

onde M a matriz simtri a e X um vetor, logo:

( 12 X T MX)
= MX (4.11)
X

Na forma matri ial padro pode se es rever,

Energia Cinti a:
1
Ec = qT M(q)q (4.12)
2
Energia Poten ial:
1
Ep = q T Kq (4.13)
2
Energia Dissipada:
1
Ed = qT C q (4.14)
2
Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli a 55

4.3 Modelo no-linear da turbina eli a


O modelo no linear ini ia-se om a relao da Equao (4.15) que pode perfeitamente

des rever qualquer sistema me ni o de omplexidade arbitrria

M q + C q + Kq = Q(q,
q, t, u) (4.15)

onde M a matriz de massa, C a matriz de amorte imento e K a matriz de rigidez. Q

o vetor de foras que atuam sobre o sistema e qi as oordenadas generalizadas.

Para o modelo da Figura 4.2, as seguintes oordenadas generalizadas podem ser ado-

tadas:

q = [yt r g ]T , (4.16)

onde yt o deslo amento axial da na ele, o deslo amento angular para fora do plano

de rotao e r e g so as posies angulares do rotor e gerador, respe tivamente.

Figura 4.2: Diagrama esquemti o do subsistema me ni o.

Ao mesmo tempo, torna-se Q o vetor de foras generalizadas:

Q = [3FT 3FT rb Tr Tg ]T (4.17)

Nas equaes anteriores, as foras axiais distribudas ao longo de ada lmina foi
Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli a 56

substituda por uma fora aglomerada FT apli ada a uma distn ia a partir do eixo de

rotaob rb .
Em on luso, o sistema Tr , o torque aerodinmi o, que determina a rotao do

rotor, Tg , o torque eltri o que desenvolvido pelo gerador, e FT , representa a fora de

impulso riada pelos uxos de vento e que atuam omo uma presso sobre o rotor inteiro,

e N o nmero de lminas representado por 3.

Para obter o modelo matemti o, a Equao de Lagrange foi a ferramenta utilizada,

que ofere e um pro edimento sistemti o para al ular tais modelos.

Um orpo em rotao ontendo energia inti a Ec dado por Ec = 21 J 2 , onde J


representa a inr ia do orpo e sua velo idade angular. Os elementos que iro desenvol-

ver energias inti as em nosso sistema so o eixo de a ionamento, as lminas e a torre.

A energia inti a total a umulada pelo sistema dado por:

Jr 2 Jg 2 Mb 2 + Mt y 2
Ec = r + g + 3 (y t + rb ) (4.18)
2 2 2 2 t

A energia poten ial dos elementos envolvidos al ulada omo uma energia poten ial

elsti a, devido ao fato de que o sistema onsiderado omo uma inter onexo de orpos

elsti os.

A energia poten ial elsti a portanto al ulada omo Ep = 12 kx2 , em que k representa
a onstante de mola e x a rigidez do deslo amento devido extenso ou a ompresso do

orpo elsti o.

Para o sistema, o eixo de a ionamento, as lminas e a torre vo sofrer alguns deslo a-

mentos de rotao, devido s foras que agem sobre eles. Em onsequn ia, o poten ial

de energias destes orpos so somados para al ular a energia poten ial total do sistema:

Ks Kb Kt 2
Ep = (r g )2 + 3 (rb )2 + y (4.19)
2 2 2 t

Atrito e turbuln ias determinam a perda de energia hamada de energia de dissipao,

e pode ser al ulado omo Ed = 21 bx2 , em que b o oe iente de amorte imento do orpo
e x o deslo amento do ponto referen ial da inr ia.

Apli ando isto ao sistema, obtm-se:

Bs Bb 2 + Bt y 2
Ed = (r g )2 + 3 (rb ) (4.20)
2 2 2 t

Estas energias foram al uladas sob o pressuposto de que a fora generalizada que age

sobre o rotor apli ada em um ponto situado no rp distn ia em ada p, medida a partir

do ubo do rotor onforme ilustrado na Figura 4.2 para a ponta.


Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli a 57

Os parmetros que denem o modelo de subsistema me ni o da TEEH est apresen-

tado na Tabela 4.1.

Tabela 4.1: Coe ientes das equaes das urvas de potn ia.
Smbolo Des rio
Mt massa da torre e na ele
Mb massa de ada lmina
Jr inr ia do rotor
Jg inr ia do gerador
Kt rigidez do torre
Kb rigidez da lmina
Ks rigidez do eixo
Bt amorte imento do torre
Bb amorte imento da lmina
Bs amorte imento do eixo
N nmero de lminas
rb raio da lmina
Tg torque eltri o apli ado ao eixo
Bg amorte imento intrnse o do gerador

A no-linearidade do torque aerodinmi o, da fora de impulso e do torque eltri o,

em onjunto om a omplexidade dos diferentes subsistemas da planta, do origem a

um sistema altamente no linear. Ao apli ar a Equao (4.15) referente a Equao de

Lagrange, nas Equaes (4.18), (4.19) e (4.20), para ada omponente, resulta em:


Mt + 3Mb 3Mb rb 0 0
3Mb rb2 0

3Mb rb 0
M= ,
0 0 Jr 0


0 0 0 Jg

Bt 0 0 0
Bb rb2

0 0 0
C= ,
0 0 Bs Bs

0 0 Bs Bs

Kt 0 0 0
0 Kb rb2

0 0
K=

0 0 Ks Ks

0 0 Ks Ks
Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli a 58


3FT

3FT rb
Q=
T .

r
Tg
Assim:

Jr r + Bs (r g ) + Ks (r g ) = 3FT (4.21)

Jg g + Bs (r g ) + Ks (r g ) = 3FT rb (4.22)

3Mb ( + 3Bb (rb )


yt + rb ) + 3Kb rp = Tr (4.23)

yt + 3Mb rb + Bt y t + Kt yt = Tg
(Mt + 3Mb ) (4.24)

Para ompletar o modelo, adi iona-se a dinmi a do atuador de passo, que, assim

omo no Captulo 3 na seo 3.2.4, modelado omo um sistema de primeira ordem

(BIANCHI; BATTISTA; MANTZ, 2006),

1 1
= + ref (4.25)
1 + T

onde ref o ngulo de in linao desejado e o ngulo de in linao real das lminas.

O omportamento da turbina eli a pode ser ontrolada atravs da rotao das ps do

rotor em torno do seu eixo longitudinal, om um ngulo espe  o e ajustando o torque

eltri o que o gerador desenvolve Tg .


As variveis de entrada do sistema so onsiderados: v o valor mdio da velo idade

do vento, a velo idade angular do rotor e a varivel de ontrole que o ngulo de

in linao, .

O vetor de estado x = (s yt r g y t )T , onde s = r g , pois

as posies angulares absolutas das omponentes do sistema de transmisso no so de

interesse e, alm disso eles podem apresentar problemas numri os. Assim, onveniente

remov-los do estado e substitu-los om uma ni a varivel de estado s que denota o

ngulo de toro. Para a sada do sistema y = (yt r g )T .

4.4 Modelo Linearizado


O modelo TEEH obtido atravs das interligaes dos modelos dos subsistemas indivi-

duais. Embora tenha-se tomado um modelo linear para o sistema me ni o e assumiu-se


Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli a 59

que o gerador e atuador de passo operem em regies lineares, o modelo global altamente

no-linear devido aerodinmi a de turbinas eli as.

Linearizando as expresses para a fora de empuxo e torque aerodinmi o de a ordo

om os rendimentos, tem se:

Tr = T + T + Tv v (4.26)

FT = F + F + Fv v (4.27)

As variveis observadas om referem-se s variaes dos parmetros rela ionados

om os valores de estado esta ionrio, que sero linearizados em torno de um ponto.

  !
Tr 1 Cp 1
1
Tr () = = rb2 Cp 2 v 3 (4.28)
2
0

 
1
Tr 2 1 C p

3
Tr () = = rb v (4.29)

2
0
  !
Tr 1 1 C
p 3
Tr (v) = = rb2 v + 3Cp v 2 (4.30)
v 2 v
0
 
FT 1 2 Ct 2

FT () = = rb v (4.31)
2
0
  !
FT 1 C t

FT (v) = = rb2 v 2 + 2Ct v (4.32)

v 2 v
0
 
FT 1 2 Ct 2

FT () = = rb v (4.33)
2
0

Assim , v e denotam os valores da velo idade de rotao, velo idade do vento e do

ngulo de passo no ponto de operao, respe tivamente. Analogamente , v , , FT e Tr


denotam as variaes das variveis orrespondentes om respeito a seus valores no ponto

de operao.

Nota-se que a velo idade mdia do vento vm e a turbuln ia podem ser usados omo

a velo idade do vento no ponto de fun ionamento.

Substituindo Tg , Tr e FT , no sistema de equaes de estado, dois termos de amor-

te imento apare em, pois esto asso iados om a velo idade de retorno impl ita nos

omportamentos da aerodinmi a e do gerador.

A matriz Ca hamada de amorte imento aerodinmi o, que em parte, responsvel


Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli a 60

pelas mudanas na dinmi a do sistema opera ional omo o ponto da turbina se move ao

longo da sua regio de operao.


3Fv 3rb Fv 3F 0
3rb Fv 3rb2Fv 3rb KF 0

Ca =
T

v r T
b v T 0

0 0 0 0
Por outro lado, a matriz


0 0 0 0

0 0 0 0
Cg =
0 0 0 0

0 0 0 Bg
indi a o amorte imento intrnse o do gerador.

Finalmente, o modelo linearizado do sistema de ontrole de turbina eli a toma a

forma: (
x = Ax + Bu,
(4.34)
y = Cx,

onde o vetor de estado x = (s yt r g y t )T , a sada do sistema y=


(yt r g )T e as matrizes de A, B e C so, respe tivamente:

A=

0 0 0 1 1 0 0 0

0 0 0 0 0 1 0 0

0 0 0 0 0 0 1 0


T

Ks Bs T Bs Tv rb Tv
Jr 0 0 Jr Jr Jr Jr Jr


Ks Bs Bg Bs
J
g 0 0 Jg Jg
0 0 0

Kb (3Mb +Mt ) Kt Mt F 3Mb Bb Mt Bb 3Fv Mt Bt Mb Mt Fv T 3Mb Mt 3F
0 0

3Mt Mb M t rb M b M t rb 3Mb Mt M t M b rb M b M t rb M t rb
3(F T )
K b rb Bb rb

0 Kt Bt
Mt Mt
0 0 Mt Mt Mt


1
0 0 0 0 0 0 0
Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli a 61

B=
0 0 0


0 0 0
0 0 0


3(Tv Fv )


Mt
0 0
3Fv Mb Tv (3M b +Mt )


M t M b rb
0 0
Tv
0 0

Jr

Bg

0 0 Jg
1
0
0

C=
0 0 0 1 0 0 0 0

0 0 0 0 1 0 0 0

0 0 0 0 0 1 0 0

0 0 0 0 0 0 1 0

4.5 Validao do Modelo Linearizado


Com o modelo linearizado, veri amos a sua orrespondn ia om o modelo no-linear.

As respostas dos dois sistemas devem ser ompatveis. A m de fazer isso, al ulamos as

respostas do sistema de malha aberta no ponto de operao es olhido para linearizao.

Re orde-se que o vetor de entrada do sistema tem a estrutura (v, , r ) e o vetor de

sada (r , g , , yt). No ponto de equilbrio, foi atribudo o ndi e de 0 para ada um

dos omponentes do vetor, por onseguinte, o vetor de entrada torna-se (v0 , 0 , r0), e de

forma semelhante, os resultados da sada do vetor omo (r0 , g0 , 0 , yt0 ).


O sistema linear afetado por u = (v v0 , 0 , 0 ) e tem as sadas y =
(r r0 , g g0 , 0 , yt yt0 ), portanto, para pequenas variaes do sistema em torno
do ponto de fun ionamento. Em on luso, s entradas do sistema no-linear podem ser

es ritas omo u = (v0 + v, 0 + , + ) e, orrespondentemente, y = (r0 + r , g0 +


g , 0 + , yt0 + yt ). Na Figura 4.3, Figura 4.4, Figura 4.5 e Figura 4.6 pode se ver as

respostas em omparao dos dois sistemas, para as entradas men ionadas.

As respostas dos dois sistemas para u = (18, 10, 9) om u0 = (17, 9, 10). Portanto,

no nosso aso, u = (1, 1, 1). Assim, foi onsiderado que a partir do ponto de fun io-

namento, a velo idade do vento aumenta de 17m/s para 18m/s, o aumento do ngulo

de in linao, de modo a limitar o movimento de rotao, a partir de 9 para 10 , e,

orrespondentemente, o velo idade angular tem de diminuir a partir do valor de 10rad/s


no aso nominal, para o valor de 9rad/s.
Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli a 62

Figura 4.3: Velo idade Angular do Rotor.

Figura 4.4: Velo idade Angular do Gerador.

Como mostrado nas guras, os dois sistemas (linear e no-linear) respondem, de uma

maneira semelhante. O que pode levar on luso de que o sistema linear vlido e,

por onseguinte, podemos ontinuar om o estudo e us-lo para a es olha do mtodo de

ontrole apropriado.
Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli a 63

Figura 4.5: Movimento de Flexo da Lmina.

Figura 4.6: Movimento Horizontal de Flexo da Torre.

Na Figura 4.3, devido ao fato de, aps a linearizao, o ini io da velo idade angular de

sada do rotor do sistema linear no pare e estabilizar e os ontroladores tero de orrigir

este problema.

Na Figura 4.4, o modelo linear al ana uma velo idade maior que o modelo no-linear,

e atinje a estabilidade om maior rapidez, em torno de 55s.

Na Figura 4.5 e na Figura 4.6 veri amos a ompatibilidade no omportamento dos

modelos apresentados. Sendo estabilizados em momentos ni os, porm om valores de


Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli a 64

amplitudes diferentes.

O tempo de estabilizao da resposta do sistema de er a de um minuto, mas tendo

em onta a massa e, portanto, a inr ia do sistema, este tempo pode ser onsiderado

normal.

Outro aspe to que deve ser oberto na fase de ontrole a minimizao das os ilaes

que apare em no in io das respostas. A sua presena indi a a existn ia de plos om

uma parte imaginria signi ativa e o seu efeito pode fatigar o sistema em tempo e levar

a problemas de fun ionamento.

4.6 Consideraes Finais


Neste aptulo foram des ritas as equaes que permitem representar a turbina eli a para

estudos de estabilidade transitria de sistemas de potn ia. Alm disso, foi apresentada

a representao desse modelo no espao de estados, visando futuras apli aes de novas

estratgias de ontrole.

Este aptulo trata da on epo de um modelo de 8 ordem de uma turbina de vento

horizontal. Os motivos foram rela ionados tanto ne essidade de se aproximar o modelo

aos fenmenos reais que a onte em dentro de uma turbina e tambm devido ao fato de

que os algoritmos de ontrole seram projetados para realizar mltiplas nalidades. Alm

das tarefas de regulao, que se referem prin ipalmente a limitar a velo idade angular do

rotor e do gerador onstante para os valores nominais, tambm est inserido o aumentar

do tempo de vida til da turbina. Por isso, vamos nos preo upar em reduzir as os ilaes

que apare em em sua estrutura me ni a nas lminas, eixo de transmisso e da torre.

O modelo obtido foi linearizado em torno de um ponto fun ional. As respostas de i lo

aberto dos dois mtodos foram omparados e o modelo linear foi validado.

No prximo aptulo sero apresentadas as implementaes na plataforma de simulao

no ambiente MATLAB/Simulink.
Captulo 5

Implementao do Modelo no Ambiente


Matlab/Simulink

5.1 Introduo
Com a nalidade de estudar os fenmenos rela ionados om a energia eli a e o impa to

de suas operaes sobre a distribuio de trfego e sistemas de transmisso, ne essrio

levar a onhe imento, omo em outros ampos, as vrias simulaes em omputador.

Para isso, foi riado modelos das partes individuais do sistema que est sendo imple-

mentado, para examinar os efeitos das turbinas eli as no sistema de energia que onsiste

de vento, turbina eli a, ontrole aerodinmi o, sistema de transmisso, gerador, eletr-

ni a de potn ia e o dispositivo de medio.

Nos aptulos anteriores foram apresentados os modelos matemti os que represen-

tam o omportamento dos vrios omponentes da turbina eli a. Neste aptulo sero

ilustrados os modelos utilizados sob o ponto de vista da implementao no ambiente

MATLAB/SIMULINK, om vrios aspe tos de projeto e modelagem de diferentes om-

ponentes do sistema de turbinas eli as omo os modelos bsi os de gerador sn rono,

onversor AC-DC-AC PWM, turbina eli a, sistema de a ionamento e seus sistemas de

ontrole so demonstrados em detalhe.

5.2 Turbina Eli a


Com os estudos feitos de todo o sistema de onverso de energia eli a, o sistema pro-

posto modelado usando o ambiente MATLAB/SIMULINK usando diferentes aixas de

ferramentas. Ele in lui um modelo de turbina de vento e sistema de transmisso, modelo

65
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 66

PMSG, e um onversor PWM AC-DC-AC. Os diferentes onjuntos de blo os da aixa de

ferramenta do SIMPOWERSYSTEM usado espe ialmente para a on epo do modelo

eltri o. O sistema proposto de onverso de energia eli a do sistema, omo mostrado

implementado usando MATLAB/SIMULINK nas Figura 5.1 e 5.2.

Na Figura 5.1 apresenta-se o sistema omo um todo, onde em destaque temos o modelo

de simulao do vento, a implementao da turbina eli a om o PMSG e a rede eltri a

trabalhada om onversor PWM.

Figura 5.1: Modelo Completo - Turbina Eli a PMSG.

Na Figura 5.2 apresenta-se a parte interna do blo o do sistema de turbinas eli as om

gerador sn rono de m permanente.

5.3 Modelo do Vento Simulado


O Vento responsvel pela alimentao e ompli ao utuante gerado pela turbina de

vento devido sua variabilidade no sentido de velo idade e turbuln ia. A aproximao

para o modelo do vento pode ser desenvolvida a partir de medies, no qual tem omo

vantagem serem usadas para a simulao de velo idades reais para um melhor desempenho

da turbina.

Uma aproximao mais exvel usar um modelo de vento que possa gerar sries de
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 67

Figura 5.2: Diagrama de Blo os da Estrutura Interna da Turbina Eli a om PMSG.

vento om ara tersti as que podem ser es olhidas. Modelo este, que ara terizado por

uma natureza esto sti a. Na literatura on erne que a simulao de aerogeradores em

sistemas eltri os de potn ia, frequentemente assume se que a velo idade do vento pode

ser denido por uma soma de quatro omponentes (ACKERMANN et al., 2005):

Valor Mdio do Vento - vp ;

Componente de rampa - vr (t);

Componente de exploso - vrf (t);

Componente de turbuln ia - vt (t).

v(t) = vp + vr (t) + vrf (t) + vt (t) (5.1)

O valor da velo idade mdia do vento vp orresponde a mdia da velo idade do vento

registrada durante um erto perodo de tempo onsiderado.

A omponente de rampa vr (t) realiza mudanas ontnuas na velo idade do vento

dentro da simulao. Esta omponente ara terizada por trs omponentes, a amplitude

de rampa, Ar (m/s), que dene o tamanho das os ilaes do valor da mdia e o tempo de

in io Tsr e m Ter .
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 68

A formulao matemti a da omponente de rampa da velo idade do vento se des reve

om as seguintes equaes:

vr (t) = 0 para t < Tsr (5.2)


t Tsr
vr (t) = Ar para Tsr t Ter
Ter Tsr
vr (t) = Ar para Ter < t

As rajadas de vento so indi adas por utuaes rpidas na velo idade do vento om

erta variao entre os pi os e a parte estvel da urva, que identi ada por uma mudana

temporal na velo idade do vento. As rajadas da velo idade do vento ara terizada por

trs parmetros tambm, que so a amplitude das rajadas, Ag (m/s), e os tempos de in io


Tsg e m das rajadas Teg . Durante o pro esso, essa omponente ento determinada pelas

funes trigonomtri as de osseno e seno respe tivamente, deduzidas a partir de um valor:

vrf (t) = 0 para t < Tsg (5.3)


   
t Tsr
vrf (t) = Ar 1 cos 2 para Tsg t Teg
Ter Tsr
vrf (t) = 0 para Teg < t

Diante das equaes apresentadas, observam-se que as rajadas so mudanas sbitas

(subidas e des idas mximas) da velo idade do vento, que segue uma forma de semi i lo

positivo de uma funo osseno, no qual os perodos de onde se omeam e terminam as

rajadas de vento so ompletamente denidas.

A omponente de turbuln ia uma funo omplexa, porque envolve um ompor-

tamento extremamente aleatrio do vento, o que di ulta a simulao matemti a. O

estudo da omposio frequen ial da turbuln ia do vento se realiza mediante ao l ulo

da densidade espe tral.

Para a denio matemti a da densidade espe tral ne essrio introduzir a funo

de auto orrelao da turbuln ia. A funo de auto orrelao (Rx ( )) de um pro esso

esto sti o x(t) se dene omo o valor esperado do produto x(t) x(t + ) e supondo que

o pro esso seja esta ionrio, esta funo ir depender uni amente do parmetro .
Dene se ento que a densidade espe tral Sx (f ) do pro esso x(t) omo a transformada
(m/s)2
de Fourier de sua funo de auto orrelao (Rx ( )), uja unidade
Hz
.

Z
Sx (f ) = (Rx ( )ej2f d (5.4)

A norma IEC61400-1 apresenta distintos modelos para a funo Sx (f ) da turbuln ia


Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 69

longitudinal, entre eles o modelo de Kaimal, que um modelo empri o, uja expresso

denida omo unilateral (HOAVA, 2014):

Sx (f ) 4Lk /vhub
2
= (5.5)
(1 + 6 f Lk /vhub )5/3
onde Lk = 8, 1 i .
Se Htorre < 30m, i = 21m
Se Htorre 30m, i = 0, 7 Htorre
A velo idade mdia do vento na altura da torre vhub , o desvio padro da turbu-

ln ia e Htorre altura da torre em [m.

De a ordo om (LANGREDER, 1996) a simulao mostra que de uma srie de tempo

de turbuln ia, o espe tro de Kaimal pode ser feito usando uma funo de transfern ia

do domnio de Lapla e, om a seguinte expresso:

s
4Lk 2 0, 0182c2s2 + 1, 3653cs + 0, 9846
HKaimal (s) = (5.6)
2vhub 1, 3463c2s2 + 3, 7593cs + 1
onde

c = 4Lk /2vhub (5.7)

As funes de transfern ia harmni as identi adas por Harmonic1,2,3 , identi am

respe tivamente efeitos da omponente do vento e da ter eira harmni a do torque gerado

pelo rotor da turbina de trs lminas espaadas perfeitamente. Tem sido estabele ido

que os omponentes que geram utuaes no torque aerodinmi o so as harmni as de

ter eira ordem do omponente de turbuln ia, om uma frequn ia fundamental igual ao

rotor, no qual mostra que o modelo equivalente da velo idade do vento dependente da

velo idade angular do rotor.

4, 7869ds + 0, 9904
HarmonicF iltro1 = (5.8)
7, 6823d2 s2 + 7, 3518ds + 1

0, 2766ds + 0, 0307
HarmonicF iltro2 = (5.9)
0, 3691d2 s2 + 1, 7722ds + 1

0, 2766ds + 0, 0307
HarmonicF iltro3 = (5.10)
0, 3691d2 s2 + 1, 7722ds + 1
onde
r
d= , (5.11)
v
r orresponde ao raio do rotor e v a velo idade mdia do vento.
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 70

A simulao realizada est baseado no espe tro de Kaimal (SRENSEN; HANSEN;

ROSAS, 2002) realizada no ambiente MATLAB/SIMULINK onforme apresentado no

diagrama de blo os da Figura 5.3.

O modelo primeiro gera sries temporais do vento om base na densidade espe tral

de potn ia do vento e um sinal de rudo bran o (na qual um sinal aleatrio que se

ara teriza pelo fato de que seus valores de sinal em dois momentos diferentes no tm

qualquer orrelao estatsti a).

Em uma segunda etapa, a velo idade do vento obtida a mdia sobre a rea do rotor.

Figura 5.3: Diagrama de Blo os do modelo do Vento.

5.4 Blo o Aerodinmi o Implementado


O modelo da turbina de vento est des rito pelas relaes que existem entre a potn ia

total do vento e a potn ia me ni a da turbina.

Considerando que, um sistema me ni o rota ional, a potn ia o produto de torque

me ni o pela velo idade angular, na Figura 5.4 apresent-se o esquema desenvolvido

no MATLAB/SIMULINK. De maneira geral, o modelo da turbina tem omo varivel

de entrada a velo idade do vento, a velo idade angular e o ngulo de passo das ps.

Entregando omo varivel de sada a potn ia me ni a ilustrado na Figura 5.5 e o torque

me ni o que apli ado no sentido de velo idades baixas perten ente ao sistema me ni o.
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 71

O torque me ni o resultante multipli ado por menos um (-1), porque a mquina

sn rona de im permanente desenvolvida, requer uma entrada negativa de torque para

ser exe utado omo um gerador, aso ontrrio, fun ionaria omo motor.

Figura 5.4: Representao do Sistema Aerodinmi o.

Na Figura 5.5 apresent-se a ara tersti a de uma turbina eli a operando na regio

normal de operao, om velo idade onstante, para diferentes velo idades do vento. A

partir desta ara tersti a pode-se observar que existe um ni o ponto de operao em que

a potn ia de sada mxima. Assim, omo o da turbina eli a varia om a velo idade

do vento, onforme Equao (2.14), este atingir seu valor mximo somente para uma

velo idade parti ular do vento, desde que a velo idade do rotor seja onstante.

A Figura 5.5 sugere tambm que a ideia da operao em velo idade varivel adaptar

ontinuamente a velo idade de rotao da turbina om a velo idade do vento, de modo a

extrair a mxima potn ia possvel. Para extrair a mxima potn ia de uma turbina eli a

deve-se manter onstante em seu valor timo, ou seja, de a ordo om a Equao (3.3),

se aumentar a velo idade do vento deve-se tambm aumentar a velo idade de rotao

am de manter timo.

De a ordo om a ara tersti a Cp X , da Figura 5.7, se for timo, Cp ser mximo, e


onsequentemente a potn ia de sada tambm ser mxima, onforme pode ser observado

atravs da Equao (3.3). Baseando-se nesta ideia, neste trabalho foi implementado o

algoritmo de maximizao de potn ia, denominado de MPPT (do ingls Maximum Power
Point Tra king ). Outras estratgias de MPPT so detalhadas em (MOREIRA et al., 2013)

e (ABO-KHALIL; LEE, 2008).

De todas as equaes anteriores j denidas, observa se que a mais importante

o l ulo do oe iente de potn ia, pois este indi a qual a potn ia disponvel no ar

que ser aproveitada pela turbina. Este blo o ilustrado na Figura 5.6 implementa um

passo varivel do modelo da turbina eli a. O oe iente de desempenho Cp da turbina


Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 72

Figura 5.5: Cara tersti as de potn ia da turbina eli a.

a potn ia me ni a de sada da turbina que uma funo da velo idade do vento,

velo idade de rotao e arremesso ngulo (). Cp atinge seu valor mximo em zero beta

ilustrado na Figura 5.7.

1 0, 035 (c ( 1
0,035 ))
Cp (, ) = c1 (c2 ( 3 ) c3 c4 )e 5 +0,08 3 +1 + c6 (5.12)
+ 0, 08 + 1

onde c1 = 0, 5176; c2 = 116; c3 = 0, 4; c4 = 5; c5 = 21; c6 = 0, 0068.

Figura 5.6: Coe iente de Potn ia.

5.4.1 Blo o Me ni o
A Turbina Eli a om base no modelo de duas massas implementado no SIMULINK

ilustrado na Figura 5.8 usado neste sistema na prestao do torque do eixo Tm omo

entrada do sistema me ni o para o gerador sn rono de m permanente.

Para uma representao do modelo me ni o na sua totalidade feita usando o modelo


Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 73

Figura 5.7: Curvas Cp (, ).

PMSG e o momento de inr ia da mquina sn rona que deve ter o seu prprio valor, o

equivalente ao ubo de montagem da lmina, que seria a ni a onsiderao a ter em

onta om os parmetros do gerador. um exemplo de sistema de ontrole de ir uito

em malha fe hada, onde a realimentao forne ida imediatamente antes do ganho ser

igual a 1.

Figura 5.8: Modelo de duas massas-Sistema Me ni o.

5.4.2 Modelo Dinmi o do Gerador PMSG


O modelo do gerador realizado sob refern ia dq0, devido s equaes resultantes das

quais so mais f eis quando tomar o ontrole da mquina por onde podem ser reguladas

separadamente potn ias ativa e reativa e o ponto de operao ontnua no sinusoidal.


Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 74

Na Figura 5.9, os eixos so observados sob a refern ia ab e dq.

Figura 5.9: Diagrama on eitual do gerador de m permanente.

Na simulao, o modelo equivalente de um PMSG da bibliote a SimPowerSystems

utlizado. A Figura 5.10 apresenta-se o elemento que representa uma mquina sn rona de

m permanente na referida bibliote a.

O blo o de PMSG opera tanto no modo de gerador quanto no modo de motor. O

modo de operao determinado pelo sinal do torque me ni o, isto , sinal positivo no

torque, modo de operao motor, sinal negativo do torque modo de fun ionalidade de um

gerador.

Figura 5.10: Modelo da Mquina Sn rona de m Permanente.

Na Figura 5.11 apresentada a primeira parte interna do modelo. Nela se pode

veri ar os subsistemas dos modelos eltri o e me ni o da mquina, que so representados

por um modelo de espao de estados de segunda ordem.


Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 75

Figura 5.11: Esquema interno da mquina sn rona de m permanente.

O uxo estabele ido pelo m permanente no estator assumido para ser sinusoidal,

o que impli a que as foras eletromotrizes so ondas sinusoidais. As equaes de eletro-

me ni os do PMSG so des ritas a seguir no rotor sn rono no quadro de refern ia

(quadro d-q):

Equaes Eltri as:

did vd R Lq
= + pr iq (5.13)
dt Ld Ld Ld
diq vq R Ld pr
= iq + pr iq (5.14)
dt Lq Lq Lq Lq
T e = 1.5p(iq + (Ld L + q)id iq ) (5.15)

Equaes Me ni as:

dr 1
= (Te F r Tm ) (5.16)
dt J
d
= r (5.17)
d
A Equao (5.18) representa as equaes fase gerador na forma vetorial.

~ abc
d
~vabc = rs .~iabc + (5.18)
dt
onde ~vabc o vetor de tenses resultantes, rs uma matriz que representa a resistn ia

equivalente de ada enrolamento de fase, ~iabc o vetor de orrentes no estator e ~abc o


Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 76

vetor de uxo que ompreende o uxo riado pelos mans permanentes.

Apli ando a matriz de transformao denida em (5.18) e o seu inverso om a seguinte

Equao (5.19) so obtidos (5.20) e (5.21), em que a ter eira omponente no onsiderada

para ser nula se o sistema se mantiver equilibrado.


2 2
sin() sin( 3
) sin( + 3
)
2 2 2

T = cos() cos(
3
) cos( + 3
) (5.19)
3
1 1 1
2 2 2

did
vd = rs id Lq iq + Ld (5.20)
dt
diq
vq = rs iq Ld id + Lq + m (5.21)
dt
Apli ando a transformada de Lapla e para Equaes (5.22) e (5.23) e onsiderando

um " onstante"porque o transiente eltri o muito mais urto do que um transiente

me ni o, assim:

rs id + Lq iq + vd
id = (5.22)
Ld s

rs iq Ld id m + vq
iq = (5.23)
Lq s
Na Figura 5.12 apresenta-se de maneira geral o modelo eltri o. Atravs dos diagramas

de blo os foi implementado as transformaes do eixo ab para d-q e vi e-versa.

Figura 5.12: Implementao da mquina sn rona de m permanente modelo eltri o.


Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 77

5.4.3 Conversor PWM AC-DC-AC


As equaes que representam onversores variam ligeiramente entre reti ador e inversor

(de a ordo om o uxo de energia). Os prin ipais omponentes de ambos os onversores

so dispositivos de omutao, espe i amente os transistores bipolares (IGBTs) nos quais

so a ionados pela t ni a de modulao PWM (modi a o i lo de servio de um sinal

peridi o, onde o i lo de trabalho D a relao entre o momento em que o sinal

positivo T on e o perodo de funo Tf, logo (D = T on/T f )). Alm disso, a ongurao

dos interruptores de fase ontm diodos em antiparalelo, os quais permite o uxo de

orrente no sentido oposto.

O onversor PWM AC/DC/AC implementado no ambiente de trabalho do MATLAB/-

SIMULINK ilustrado na Figura 5.13.

Figura 5.13: Conversor PWM AC DC AC.

O ontrolador PWM projetado para produzir o impulso de porta apresentado na

Figura 5.14 e o ontrolador de tenso ilustrado na Figura 5.15 tem omo ontrolador um

PI om ganho propor ional Kp = 0, 4 e ganho integral Ki = 500. Este ompensador

foi dimensionado de maneira que o sistema em malha fe hada se mantivesse estvel e

obtivesse uma boa resposta para a eliminao de possveis perturbaes. E diante de

vrios valores implementados, Kp = 0, 4 e Ki = 500, apresentaram uma garantia de erro

estti o nulo. O inversor IGBT usa largura de pulso de modulao (PWM) om uma

frequn ia de operadora de 2 kHz.

A tenso regulada a 1 pu (380Vrms ) por um regulador de tenso PI usando a trans-

forma ab para dq e dq para ab onforme ilustrado na Figura 5.15. A primeira sada


Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 78

Figura 5.14: Controlador PWM.

Figura 5.15: Controlador de Tenso.

do regulador de tenso um vetor que ontm os trs sinais de modulao utilizados pelo

Gerador PMW para gerar os impulsos de IGBT. A segunda sada retorna a modulao

indexada.

Na Figura 5.16 ilustra-se o sinal de erro apli ado a um ontrolador PI. O ganho

propor ional (Kp) apli ado no blo o do segurador de ordem zero e mantm a sua entrada

para o perodo de amostragem espe i ada. O blo o a eita uma entrada e gera uma

sada, sendo que ambos podem ser es alar ou vetorial. Se a entrada um vetor, todos os

elementos do vetor so realizadas para o mesmo perodo de amostragem.

O sistema de ontrole do sistema fe hado ilustrado na Figura 5.17, gera e emite um

sinal em relao frequn ia e fase de um sinal de entrada (de refern ia). Nos blo os b-

si os de um valor onstante ampli ado ento somado om uma sada do blo o produto.

Ele lhe dar trs sadas que so frequn ia, seno e osseno.
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 79

Figura 5.16: Controle Dis reto.

Figura 5.17: Representao Dis reto PLL.

O blo o multmetro usado para observar o diodo e orrentes IGBT. A m de permi-

tir o posterior pro essamento de sinal, os sinais mostrados em blo o s ope1 (amostrado

frequn ia de amostragem de simulao 2s) so armazenadas em uma varivel denomi-

nada psbbridgesstr (estrutura om o tempo)

5.4.4 Controle do ngulo de Passo


O ontrole de velo idade da turbina eli a somente ativado durante velo idades de

vento altas, porque nessas ir unstn ias a velo idade do rotor no pode ser ontrolada

pelo aumento do torque eletrome ni o. Ento para evitar danos e sobre argas me ni as,

provo adas pelas altas velo idades, o ngulo de in linao das ps () aumentada de

modo que reduza o oe iente de potn ia (Cp ).


Alm disso, o modelo deve levar em onsiderao que a impossibilidade fsi a que as

lminas tem de mudar repentinamente sua posio por ausa de seu grande tamanho faz

om que lentamente esta relao de tro a tipi amente entre 5 a 10 graus por segundo.

Da mesma forma que se deve levar em onsiderao o tempo ne essrio para o desempenho
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 80

do servo.

Na Figura 5.18 apresenta-se o diagrama do ngulo das ps implementada no trabalho,

que onsiste basi amente de um ontrolador PI agindo em um erro gerado entre om-

parao medida de rotor do gerador de velo idade om uma velo idade de refern ia de

ontrole. A segunda parte onsiste no modelo do atuador onde a variao mxima de

limite de velo idade est in ludo.

Enquanto isso, na Figura 5.19 apresenta-se o modelo de ontrole desenvolvido om a

ferramenta SIMULINK, onde tambm o ontrolador e o atuador so apre iados.

Figura 5.18: Controle do ngulo das ps.

Figura 5.19: Implementao do ontrole da velo idade no Simulink.


Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 81

5.5 Resultados e Simulaes


Nesta seo so apresentados os resultados das simulaes do sistema de onverso de

energia eli a desenvolvido no Matlab/Simulink one tado a uma rede de servios sob

as ondies imprevisiveis da velo idade do vento para o sistema de gerao de energia

eli a.

Para veri ar o fun ionamento do sistema desenvolvido foi provo ado uma variao

na velo idade do vento om uma perturbao de 40%. Na Figura 5.20 apresentado o

gr o da variao do vento em funo do tempo.

Figura 5.20: Velo idade do Vento om perturbao de 40%.

De a ordo om a variao da velo idade do vento, so mostrados na Figura 5.21 e

Figura 5.22 as velo idades angulares da turbina (rotor) e do gerador respe tivamente.

Para a velo idade angular da turbina (rotor) foi mostrado aproximadamente um valor

de 200rad/s, e na velo iddade do gerador uma valor de 1, 2rad/s.


Ao entrar num regime estvel aos 6 segundos, a velo idade do rotor atinge um valor

de 50rad/s e do gerador 0, 2rad/s.


Se a potn ia do rotor for maior que a potn ia nominal, o sinal de erro na entrada

do PI se torna positivo e o ontrolador atua aumentando o ngulo de passo de refern ia.

O ngulo de passo omparado om o ngulo de passo da turbina, e o ontrolador PI

utilizado na implementao desta malha de ontrole.

Para o ngulo de passo apresentado na Figura 5.23 em 0,6 segundos o ontrole de passo

atuado em 42 para uma melhor aptao do vento. Por se tratar de uma simulao
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 82

Figura 5.21: Velo idade angular da turbina.

Figura 5.22: Velo idade angular da gerador.

em que os dados no so bem onhe idos, o mtodo de sintonia utilizado para en ontrar

os ganhos dos ontroladores PI foram o de an elamento de plos, onde Kp = 150 e

Ki = 10. O projeto dos ontroladores PI da malha de ontrole do ngulo de passo da

Figura 5.23 no um pro edimento simples devido di uldade de se obter uma relao

entre a potn ia do rotor e o ngulo de passo. A relao entre este ngulo e a potn ia

da turbina no linear, omo pode ser observado no modelo matemti o para o l ulo

de Cp . Os l ulos dos ganhos dos ontroladores foram es olhidos atravs da "tentativa e

erro".

Nas Figuras 5.24 e 5.25 so ilustrados o omportamento dos Torques Eltri o e Aero-

dinmi o que ompem o sistema da turbina eli a.

A seleo dos parmetros do gerador sn rono de m permanente - PMSG so feitos

de a ordo om as exign ias de potn ia nominal. O nmero total de plos utilizados

foram trs, a velo idade nominal de 200 rad/s, resistn ia da armadura (Rs ) 0, 425,
ligao de uxo magnti o 0, 433W b, indutn ia do estator (Ls ) de 8, 4mH , o torque e
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 83

Figura 5.23: Controle do ngulo de Pit h.

Figura 5.24: Torque Eltri o.

Figura 5.25: Torque Aerodinmi o.

a potn ia nominal avaliados forma de 40Nm e 10KW respe tivamente.

A potn ia me ni a mostrada na Figura 5.26 om o valor de 10kW.


Nas Figuras 5.27 e 5.28 so mostrados a tenso e a orrente do sistema, respe tiva-

mente. Para a tenso de fase do PMSG em valor e az de 400V e orrente de linha

de 9, 5A.
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 84

Figura 5.26: Potn ia Me ni a

A tenso do sistema varia de 500V a 500V nos primeiros segundos mostrado na

Figura 5.27a, em seguida o ontrole faz que a tenso estabilize at atingir o seu valor de

regime permanente de 500V a partir do intervalo de 0,6 segundos na Figura 5.27b.

Figura 5.27: Tenso do Sistema.

A orrente nos primeiros 5 segundos sofre uma variao mostrado na Figura 5.28a de

15A a 15A, mas aos 0,6 segundos, o sistema estabiliza at atingir o seu valor em regime

permanente, om uma orrente de 11, 5A mostrado na Figura 5.28b.


Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 85

Figura 5.28: Corrente do Sistema.

5.6 Consideraes Finais


Neste aptulo foi apresentada uma plataforma de simulao no ambiente MATLAB/Si-

mulink om o objetivo de realizar estudos de estabilidade em sistemas eltri os ontendo

turbina eli a equipada om o blo o PMSG.

Para realizar a simulao foi riado um modelo de vento responsvel pelo desenvolvi-

mento do torque me ni o da turbina eli a. Aps o arranque da mquina sn rona, o

algoritmo de MPPT ( aptura da mxima potn ia) foi en arregado de otimizar a mquina

primria, para diversos valores para a velo idade do vento.

Os resultados obtidos, atravs das respe tivas simulaes, permite on luir que o al-

goritmo de MPPT desenvolvido, apresenta um bom desempenho em resposta a variaes

da velo idade do vento, manifestando um erro inferior a 2%.


Captulo 6

Controle timo apli ado nas Turbinas


Eli as

6.1 Introduo
Nos aptulos anteriores, apresentamos algumas t ni as de modelagem lssi a, a m

de des rever brevemente o omportamento da turbina eli a, assim omo do modelo de

vento. Neste aptulo vamos nos on entrar na omputao de um omando ideal para

per eber o equilbrio entre os vrios aspe tos que afetam a onverso de energia: a partir

das perturbaes s soli itaes me ni as.

Sistemas om mltiplas entradas e mltiplas sadas (MIMO) so mais adequados para

os mtodos de ontrole moderno. Ao dispor de um sistema omplexo de mltiplas vari-

veis, optamos por utilizar os mtodos de ontrole de segundo grau, o LQR simples om e

sem ao integral, LQG om ao integral e LQG om estimativa de perturbao. Para

o desenho de todos os ontroladores men ionados, o modelo multivarivel apresentado

no Captulo 4 vai ser usado. No nal, os resultados de simulaes no modelo linear so

apresentados.

6.2 Controle em Turbinas


A histria de ontrole e pesquisa nesse ampo de turbinas eli as surgiram a partir da

forma mais simples, a de ontrole passivo estol (Stall) para ontroladores avanados, omo

o hamado ontrole do rotor inteligente. Este esquema de ontrole envolve o ontrole de

uxo aerodinmi o ativo pela implantao de inmeros sensores e atuadores, trazendo

onsigo um alto nvel de omplexidade. Embora estes mtodos avanados de ontrole

86
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 87

tem sido investigados por dez a quinze anos, a maioria dos sistemas omer iais ainda

so implementados usando sistemas SISO (do ingls input-single-single-output ) laos om


ontroladores PID lssi os (BOSSANYI, 2000). Na verdade, omo relatado em Bos-

sanyi (BOSSANYI, 2004), PID mostrou dar resultados ompetitivos em omparao om

algumas das novas t ni as avanadas.

A maneira tradi ional de ontrolar uma turbina eli a om vrios objetivos de ontrole,

tais omo ontrole de velo idade para o rastreamento de potn ia mxima e reduo de

arga, ontrole de pit h, atravs da on epo de malhas de ontrole independentes

mostrada na Figura 6.1(a).

Figura 6.1: Malhas de Controle.

Os ontroladores PID mostrados na Figura 6.1(a), so tradi ionalmente usados para

o ontrole do torque e ontrole de passo, que demonstraram ter um bom efeito quando

uidadosamente ajustado e adaptado para a sua apli ao espe  a. Uma desvantagem

, no entanto, que os ir uitos de ontrole PID devem ser on ebidos para no interferirem

uns om os outros, pois o resultado em muitas vezes de uma turbina desestabilizada.

Este problema pode ser resolvido de forma e iente dentro das t ni as modernas

e hamadas de ontrole avanado (WRIGHT; FINGERSH, 2008) usando ontroladores

MIMO (do ingls multiple-input and multiple-output ) onforme mostrado Figura 6.1(b).

Nestes projetos de ontrole mais avanados, vrios objetivos de ontrole so vistos, om

intuito de serem umpridos om menores malhas de ontrole que levem ao omportamento

da malha fe hada estvel (WRIGHT; STOL, 2008).


Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 88

Com o aumento do tamanho da turbina, muita pesquisa feita para en ontrar novas e

melhores formas de ontrole de arga, em omparao om os mtodos lssi os. Grandes

turbinas do origem a argas que variam ao longo da lmina e mudam rapidamente devido

as rajadas de vento e outras ondies de vento variveis. A rpida evoluo das argas

pode ausar danos por fadiga e reduzir a vida til das turbinas, que por sua vez podem

de idir a vida dos outros omponentes da turbinas. Devido a inr ia do sistema, bem omo

os limites dos atuadores, ontrole do passo ativo s podem ontrolar argas "mdia"nas

lminas. Por outro lado, as estratgias de ontrole de arga passiva no podem responder

a variaes de arga lo ais. Controle ativo de arga aerodinmi a , portanto, sugerir

um bom poten ial omo um omplemento reduo de estratgias de ontrole existente

quando se tratar de arregamento (WILSON et al., 2009).

6.3 Controle timo Linear Quadrti o


A teoria de ontrole moderna, baseada na anlise e sntese no domnio do tempo usando as

variveis de estado, tem sido desenvolvida para ompetir om a omplexidade res ente

de pro essos e requisitos rigorosos em termos de pre iso, peso e usto de apli aes,

podendo ser utilizada em sistemas lineares e no-lineares, variantes ou invariantes no

tempo e sistemas MIMO, segundo Ogata (OGATA; MAYA; LEONARDI, 1998).

A Equao (6.1) apresenta o estado do sistema linear e invariante no tempo, uja

estrutura alvo de estudos neste trabalho, onde A a matriz de estado, B a matriz de


entradas, C a matriz de sadas e D a matriz de transmisso direta, para o mesmo

sistema.

(
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
(6.1)
y(t) = Cx(t) + Du(t),

Segundo Ogata (OGATA; MAYA; LEONARDI, 1998), existem dois importantes on-

eitos que garantem duas importantes propriedades veri adas nos sistemas ontrolados

utilizando a teoria de ontrole timo, sendo eles: ontrolabilidade e observabilidade.


Pela ontrolabilidade garante-se que atravs de uma entrada u(t) haver a transfern ia

de um determinado estado x(t0 ) ao estado orrespondente x(t1 ) num intervalo de tempo


nito demonstrando que a entrada u(t) possui inun ia sobre todos os estados x(t).

A ontroladilidade expressa a ondio matemti a para a possibilidade de soluo de

ontrole em espao de estados. Pela observabilidade onhe e-se o vetor de estados x(t) a
partir de simples inspeo das sadas y(t) e das entradas u(t), demonstrando a garantia
de que todo estado inun ia em todas as sadas.
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 89

Para determinar se um sistema ontrolvel, pode-se al ular a matriz de ontrolabi-

lidade, que denida por:

Co = [B AB A2 B ... A(n+1) B] (6.2)

O sistema pode ser ontrolado, se e somente se essa matriz tem o posto igual ao

tamanho n do vetor de estado.

A observabilidade expressa a ondio matemti a para a modelagem e obteno dos

observadores para os asos onde no se onsegue medir o estado. Para um dado sistema

de ontrole, a estabilidade geralmente o tpi o mais importante a ser determinado.

Para testar a observabilidade, pode-se al ular a matriz de observabilidade, que

denida por:

O = [C CA CA2 . . . CA(n+1) ]T (6.3)

O sistema observvel se e somente se a matriz tem o posto igual ao tamanho n do

vetor de estado.

A ontrolabilidade e observabilidade do sistema so muito importantes para a es olha

e projeto do ontrolador. O primeiro determina se o estado do sistema pode ser fa ilmente

deslo ado para uma posio desejada por meio de uma entrada apropriada, pelo que se

diz que o sistema pode ser ontrolado ou no. A segunda diz se valores de estados do

sistema podem ser determinadas atravs da utilizao das sadas do sistema. Como bem

onhe ido, nem sempre, os estados de um sistema esto disponveis para as medies, e,

muitas vezes eles tm de ser estimados, em muitos asos reais, no dispondo de todos

os sensores ne essrios para medir os estados. Em outras situaes, muitos sensores de

montagem, podem onduzir a solues altamente dispendiosos que no sejam prti os.

Nesse aso, a observabilidade obrigatrio porque, estimativas de estados do sistema s

podem ser feitas se puder al ul-los om base nas entradas e sadas do sistema.

A dualidade entre ontrolabilidade e observabilidade e o prin pio da separao torna

possvel a on epo de um estimador de estado independentemente para determinar o ga-

nho da realimentao do ir uito em malha fe hada (DORATO; CERONE; ABDALLAH,

1994).

Estes mtodos quadrti os permitem projetar um omando que minimize a funo de

usto. Este usto representa um ompromisso entre dois desempenhos quase ontradi-

trios, ou seja, tendo o mnimo de erro de rastreamento om um omando de mnimo

esforo. A minimizao dos ritrios impostos d a melhor soluo para ter um nvel de

erro a eitvel, sem ex esso de soli itar os atuadores. A redita-se que bons desempenhos
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 90

podem ser obtidos mediante a apli ao de ontroladores on ebidos e validados para mo-

delos lineares e no lineares, o que onsiderado o mais prximo de verdadeiros pro essos,

desde que o sistema evolua na vizinhana do ponto de linearizao.

6.4 Regulador Linear Quadrti o - LQR


O ontrolador LQR foi uma das primeiras t ni as de ontrole avanadas utilizadas no

ontrole de turbinas eli as. Liebst (LIEBST, 1985) apresentou em 1985 um sistema de

ontrole de passo para a turbina eli a Kamewa usando projeto LQR (WRIGHT, 2004).

O objetivo deste ontrolador foi para aliviar argas da lmina, devido ao isalhamento do

vento, gravidade e deexo da torre usando o ontrole das ps individual.

O objetivo de um regulador LQR gerar um ontrole timo que permita operar um

determinado sistema om ustos mnimos. O desenvolvimento deste tipo de reguladores

est rela ionado om a existn ia, na d ada de 60, de programas de pesquisa realiza-

dos maioritariamente nos Estados Unidos da Amri a e na ex-URSS. Os engenheiros de

ontrole tentam utilizar o LQR em apli aes industriais do dia-a-dia, mas devido es-

assez de modelos de pre iso e, tambm, o pressuposto da existn ia de perturbaes

nem sempre era relevante para os engenheiros prati antes.

A noo de otimizao est fortemente interligada om a on epo de sistemas om

vrias entradas e vrias sadas (MIMO). A realimentao de sistemas o mtodo mais

usado para otimizar os mesmos, sendo que o LQR uma t ni a de on epo muito

onhe ida e que gera ganhos de realimentao prti os. Em alguns asos as variveis a

estabilizar no so os estados mas sim as sadas.

As propriedades de um regulador que ontrole alguma mquina ou pro esso obtm-se

atravs de um algoritmo matemti o que minimiza uma funo de usto om fatores de

peso introduzidos pelo engenheiro ou operador. Esta funo geralmente denida omo

o somatrio de desvios medidos relativamente aos valores desejados. Como resultado, o

algoritmo devolve-nos as propriedades do regulador que permitem minimizar os desvios,

omo desvios na altitude no aso de uma aeronave, ou desvios na temperatura de pro esso

no aso de um reator nu lear.

Basi amente, o LQR realiza todos os l ulos ne essrios para a otimizao do on-

trolador retirando essa tarefa ao Engenheiro de Sistemas ou operador. Contudo, este

ontinua a ser ne essrio para introduzir os fatores de peso e omparar os resultados ob-

tidos om os objetivos traados. Desta forma, o ajuste dos ontroladores ontinua a ser

um pro esso iterativo onde o Engenheiro apre ia os ontroladores timos atravs de simu-

laes e ajusta os pesos para obter um ontrolador que v mais ao en ontro dos objetivos
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 91

espe i ados.

O projeto do ontrolador requer que o sistema linear seja des rito pela seguinte repre-

sentao em espao de estados:

(
x(t)
= Ax(t) + Bu(t), x(t0 ) = x0
(6.4)
y(t) = Cx(t) + Du(t),

onde x(t) hamado o estado do sistema, x(t0 ) a ondio ini ial do sistema, u(t)

hamado o sistema de entrada, e y(t) a sada do sistema. A, B, C e D so dimensionados

omo matrizes reais onstantes.

A teoria lssi a de ontrole de malha fe hada dado o padro da lei de ontrole na

forma u = Kx + r , onde r a entrada externa (NAIDU, 2002). Ao substituir este

omando para a Equao (6.4), obtm-se a des rio do espao de estado do sistema de

malha fe hada, sendo a representao dada na Figura 6.2.

Figura 6.2: Controle no espao de estado utilizando um ontrolador LQR onde K a


matriz de ganho.

(
x(t)
= (A + BK)x(t) + Br(t),
(6.5)
y(t) = (C + DK)x(t) + Dr(t),
Na teoria lssi a, bus a-se sele ionar K para que o sistema em malha fe hada tenha

propriedades espe  as, omo a estabilidade, por exemplo. A teoria linear quadrti o

trata de pro urar o melhor K (ideal) que satisfaa algumas espe i aes. O objetivo

minimizar um usto quadrti o fun ional no que se diz respeito s entradas de ontrole

sujeitos s limitaes do sistema linear. A funo de usto representa uma soma ponderada
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 92

de energia do estado e ontrole, dependendo de omo essa funo de usto denida, vrios

objetivos podem ser impostas.

Otimizar a funo de usto propor iona um mtodo de on epo do sistema para

operar om a mxima e in ia e desempenho sob dadas ondies. Para resolver o

problema LQR, as seguintes ondies devem ser denidos. Em primeiro lugar o estado

de todo o vetor x(t) onsiderada disponvel para alimentao e no h ne essidade de

estimadores de estado. Em segundo lugar, o sistema tem de ser ontrolvel e observvel

(ATHANS, 1981).

O problema LQR denido da seguinte forma: En ontre o ontrolador K que faz os

seguintes ritrios to pequenas quanto possvel

Z
( z(t)k2 + ku(t)k2 dt,

JLQR = (6.6)
0

onde uma onstante positiva.


R R
O termo
0
kz(t)k2 dt indi a energia de sada ontrolada e o termo
0
ku(t)k2dt

energia do sinal ontrolado (LAROCHE, 2004).

Em LQR se pro ura um ontrolador que minimize as duas energias. No entanto,

diminuindo a energia da sada ontrolada exigir um grande sinal de ontrole e um pequeno

sinal de ontrole que onduzir a grandes sadas ontroladas. O papel da onstante o

de estabele er um ompromisso entre estas metas onitantes:

Quando es olhemos muito grande, o meio mais e az para diminuir JLQR a

utilizao de pequeno ontrole, usta de uma grande sada ontrolada.

Quando es olhemos muito pequeno, a maneira mais e az de diminuir JLQR a

obteno de uma sada ontrolada muito pequena, mesmo se isto onseguido

usta de uma grande sada ontrolada.

Muitas vezes o problema LQR ideal denido de modo mais geral e onsiste em

en ontrar a entrada de ontrole que minimize a funo de usto:

Z
JLQR = z(t)T Qz(t) + u(t)T Ru(t)dt (6.7)
0

onde Q Rl l
e R R mm
so matrizes simtri as denidas positivas e uma onstante

positiva.

A regra tpi a para es olher as matrizes de ponderao Q e R baseado na regra

do Bryson, que arma que essas matrizes devem ser sele ionadas omo diagonal om os

elementos diferentes de zero em es ala para que as variveis que apare em no ritrio de
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 93

otimizao tenham um valor mximo de um (ANDERSON; MOORE, 2007). Embora a

regra de Bryson d bons resultados, om frequn ia, apenas um ponto de um pro esso

de tentativa e erro de es olher essas matrizes, a m de obter as propriedades desejadas

para o sistema de malha fe hada de partida. Os pesos reetem a importn ia relativa

atribuda ao estado no que diz respeito ao esforo do ontrole. Portanto, ao se es olher os

valores grandes para Q em omparao om os valores de R, d-se uma maior importn ia


na minimizao dos pesos me ni os e uma importn ia menor para o esforo de omando

(BRYSON, 2002).

Pode se armar ento, que a formulao LQ traduz a di uldade dos problemas de

ontrole lssi os, onde as espe i aes so em tempo, taxas de variao, margens de esta-

bilidade e de fase e outras espe i aes sobre os sinais de entrada e sada a omodando-se

na es olha dos oe ientes de usto das matrizes Q e R. Uma vez que estas matrizes so

es olhidas, a on epo do ontrolador automti o tima.

A simples es olha razovel para as matrizes Q e R dada pela regra da Bryson

(BRYSON, 2002): Sele ione a diagonal Q e R om

1
Qii = (6.8)
valor maximo aceitavel de x2i
onde i {1, 2, . . . , l},

1
Rjj = (6.9)
valor maximo aceitavel de u2j
onde j {1, 2, . . . , l}.
Em essn ia, a regra de Bryson es ala as variveis que apare em em JLQR de modo

a que o valor mximo a eitvel para ada termo um. Isto espe ialmente importante

quando as unidades utilizadas para os diferentes omponentes de u e z fazem os valores


para estas variveis numeri amente muito diferentes umas das outras.

Embora a regra de Bryson geralmente d bons resultados, muitas vezes, apenas o

ponto de partida para um pro esso de tentativa e erro de projeto interativo que visa a

obteno de propriedades desejveis para o sistema de ir uito fe hado

Devemos onsiderar a forma mais geral, por um ritrio quadrti o, que :

Z
JLQR = x(t)T Qx(t) + u(t)T Ru(t)dt. (6.10)
0

Para resoluo do problema do LQR faz-se ne essria a minimizao da funo de

usto, e um dos mtodos utilizados para resolver esse problema fazendo o uso do multi-

pli ador de Lagrange para denir a funo do Hamiltoniano, H, expressa por (ZHOU et
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 94

al., 1996):

H(x(t), u(t), , (t), t) = L(x(t), u(t)) + T f (x(t), u(t)) (6.11)

Em que L(x(t), u(t)) o ndi e de desempenho, par ela do integrador na funo usto.

o multipli ador de Lagrange e f (x(t), u(t)) a planta do sistema. Ento para o

problema em anlise, tem-se:

H(x(t), u(t), , (t), t) = x(t)T Qx(t) + u(t)T Ru(t) + T (Ax(t) + Bu(t)) (6.12)

Em seguida deve-se apli ar as ondies de otimalidade:

H
= = x = Qx(t) AT (6.13)
x

H
= 0 = B T + Ru = 0 (6.14)
u
Pela equao (6.14) tem-se o ontrole timo,u(t),

u(t) = R1 B T (6.15)

A existn ia de R1 garantida, desde que que R seja positiva denida. Da ondio

de ontorno:

(t) = S(t)x(t), (6.16)

Em que (t) uma funo linear do sistema, S uma matriz nxn. O ontrole u(t)
pode ser rees rito omo:

u(t) = R1 B T S(t)x(t) (6.17)

u(t) = K(t)x(t)

onde

K(t) = R1 B T S(t). (6.18)

A Equao (6.17) indi a que a lei de ontrole timo uma ombinao linear, embora

variante no tempo, do sistema de espaoo de estados.

A matriz K(t) a matriz de ganho de malha fe hada variante no tempo. Adi ional-
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 95

mente, as medidas de todas as variveis de estado devem ser disponveis para implementar

a lei de ontrole timo, de a ordo om (Kirk, 2004).

Substituindo-se a Equao (6.17) na Equao (6.4), obtm-se:

x = Ax(t) BR1 B T S(t)x(t) (6.19)

onde

S(t) = AT S(t) + S(t)A S(t)BR1 B T S(t) + Q = 0 (6.20)

6.4.1 Rastreador Linear Quadrti o - LQT


Considerando a planta des rita pela Equao (6.10) om x Rn e u Rm , om as matrizes
A e B sendo invariantes no tempo, o objetivo do LQT obter uma lei de ontrole que for e
uma erta ombinao linear dos estados y = Cx da planta, para seguir uma trajetria

de refern ia r(t) em um intervalo de tempo espe i ado [to , tf ].


Extrapolando os resultados obtidos para o problema do regulador linear, obtm-se

uma soluo para o problema do rastreador linear, ou seja, alterar o vetor de estados

desejados para uma funo variante no tempo.

No Rastreador a funo usto a ser minimizada :

Z
(Cx(t) r(t))T Q(Cx(t) r(t)) + uT Ru dt,

JLQR = (6.21)
0

Para isso, vamos denir o vetor de erro omo:

e(t) = Cx(t) r(t) (6.22)

Mesmo que o estado x(t) no seja limitado, deseja-se que ele seja o mais prximo

possvel da refern ia r(t). Neste aso a funo do hamiltoniano expressa por:

H(x(t), u(t), , (t), t) = (Cx(t) r(t))T Q(Cx(t) r(t)) + uT Ru + T (t)(Ax(t) + Bu(t))


(6.23)

Para en ontrar o valor mnimo para a funo de usto, as seguintes ondies funda-

mentais devem ser satisfeitas, que so as equaes de o-estado e esta ionria:

H
= = [C T QCx(t) C T Qr(t) + AT ] (6.24)
x
H
= 0 Ru(t) + B T (t) (6.25)
u
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 96

portanto:

u(t) = R1 B T (6.26)

Ao utilizar o mtodo desenvolvido por (BRYSON, 2002)obtemos

(t) = S(t)x(t) (t), (6.27)

no qual (t) um termo que depende dos parmetros do sistema e da trajetria de

refern ia r(t).
Rees revendo o ontrole u(t), substituindo a Equao (6.27) na Equao (6.26), temos:

u = R1 B T (S(t)x(t) (t)) (6.28)

u = K(t)x(t) R1 B T (t)

Ao denir:

E(t) = BR1 B T (6.29)

V (t) = C T QC
W (t) = C T Q

Usando a relao (6.27) e ombinando as equaes de estado e o o-estado , obtemos

o sistema anni o hamiltoniano omo:

" # " #" # " #


x A E x 0
= + r. (6.30)
V AT W

Este sistema anni o de equaes diferen iais 2n linear,varivel no tempo, mas no

homogneo om W (t)r(t), omo funo de fora. As ondies de ontorno para equaes

de estado e o-estado so dada pela ondio ini ial do estado omo:

x(t = t0 ) = x(t0 ) (6.31)

Ao derivar o multipli ador de Lagrange em relao ao tempo,

+ S x
= Sx (6.32)

Agora, substituindo x e da Equao (6.24) e eliminando na Equao (6.27), obte-


Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 97

mos

+ S[Ax E(Sx )]
V x AT (Sx ) + W r = Sx (6.33)

Reorganizando a equao (6.33), obtemos

[S + SA + AT S SES + V ]x + AT SE + W r = 0 (6.34)

Assim, esta relao (6.34) deve satisfazer a todos x(t), r(t) e o que nos onduz a uma

matriz S que satisfaz a matriz da equao diferen ial de Ri ati:

S = SA AT S + SES V (6.35)

Substituindo om os valores des ritos na relao (6.29), tem se:

S = [A + AT SBR1 B T ]S C T QCr (6.36)

uja soluo S forne e o ganho K timo.

K = R1 B T S (6.37)

Assim o vetor de que satisfaz a equao diferen ial dado por:

= [SE AT ] W r (6.38)

onde

= ((A BK)T )1 C T Qr. (6.39)

Portanto, a matriz de ponderao Ki do LQT al ulado omo:

Ki = R1 B T ((A BK)T )1 C T Qr (6.40)

E o omando que minimiza o valor de usto JLQR resulta omo (BRYSON, 2002)

u = R1 B T Sx R1 B T ((A BK)T )1 C T Qr (6.41)

O pro esso de minimizao da funo usto, resolvendo esta equao pode ser feito

fa ilmente usando a funo MATLAB lqr.


Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 98

O omando [K,P,E=lqr(A,B,Q,R) resolve a Equao Algbri a Ri ati

AT S + SA + Q SBR1 B T S = 0 (6.42)

e al ula o ganho da matriz tima do estado realimentado e ganho integral

K = R1 B T S (6.43)

Ki = R1 B T ((A BK)T )1 C T Qr (6.44)

que minimiza os ritrios LQR

Z
(Cx(t) r(t))T Q(Cx(t) r(t)) + uT Ru dt,

JLQR = (6.45)
0

para o pro esso de tempo ontnuo

x = Ax + Bu. (6.46)

Este omando tambm retorna os plos E do sistema em malha fe hada

x = (A BK)x. (6.47)

6.4.2 Regulador Linear Quadrti o om Ao Integral - LQI.


O regulador linear quadrti o om ao integral, o LQI onsiste no servome anismo timo

baseado na minimizao do ndi e de desempenho quadrti o, dado por um pro esso

modelado em equao de estados do tipo:

x = Ax + Bu, (6.48)

y = Cx

Na Figura 6.3 apresenta-se o diagrama de blo os da topologia de ontrole no espao

de estados do servome anismo om ao integral.

Segundo Ogata (OGATA; MAYA; LEONARDI, 1998), Dorf e Bishop (DORF; BISHOP,

2011), servome anismos ou modelo interno de ontrole so topologias de ontrole empre-

gadas om o objetivo de manter o erro de seguimento de refern ia ou erro de rastreio

nulo. Existem diversos modelos de seguimento de refern ia. Primeiramente, deve-se

es olher para qual modelo de refern ia deseja-se para o sistema ontrolado.


Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 99

Figura 6.3: Diagrama de blo os do ontrolador LQR om ao integral - LQI.

Modelos om realimentao de estados tradi ionais so mais indi ados para sistemas

om refern ia nula (TROFINO; COUTINHO; BARBOSA, 2003). Para asos de refe-

rn ia onstante, faz-se uso dos sistemas om rastreadores. Para o aso de realimentao

de estados, o rastreamento pode ser feito via orreo por erro estti o ou por servo-

me anismos om integradores, mais onhe ido omo modelo interno de ontrole (DORF;

BISHOP, 2011)(CHEN, 1995).

No rastreamento om orreo do erro estti o, adi iona-se uma matriz de ganhos

obtida pela inverso da matriz de transfern ia de malha fe hada resultado do teorema

do valor nal. No entanto, de a ordo om (TROFINO; COUTINHO; BARBOSA, 2003),

devido sua simpli idade, esse tipo de topologia no garante erro de regime permanente

nulo para perturbaes nos atuadores (no sinal de ontrole) e nos medidores, alm de

tambm no ser robusto em relao as mudanas no ponto de operao do sistema fsi o.

Para o aso do ontrole do onversor, admitido que a refern ia desejada seja a tenso

de sada regulada num valor onstante e diferente de zero. Portanto, trata-se de um degrau

ujo erro de refern ia ne essita ser nulo em regime permanente. Os servome anismos

apresentam a vantagem de garantir, om e in ia, a resposta desejada para modelos no

espao de estados. No entanto, deve estar atento ao esforo de ontrole, pois estratgias de

ontrole om uso de integradores ostumam sa ri ar a energia de ontrole om o objetivo

de garantir a resposta desejada.

Portanto, om base na Figura 6.3, faz-se uso da expresso geral no espao de estados

da Equao (6.48), o erro de integrao dado por:

= r y (6.49)

= r Cx
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 100

So ento obtidas as seguintes matrizes no modelo expandido om base nas dedues

de (OGATA; MAYA; LEONARDI, 1998), (DORF; BISHOP, 2011):

" # " #
A 0 B
A = =
B (6.50)
C 0 D

As Equaes (6.48)e (6.49) so ne essrias para a bus a do ontrolador de realimen-

tao de estados expandido, analisado de a ordo om a Figura 6.3 dado por:

" #
h i x
u = Kx + Ki = K Ki = Kx (6.51)

Substituindo a Equao (6.50) na Equao (6.49), tem-se:

(
x = (A BK)x + BKi ,
(6.52)
y = (C DK)x + DKi ,

Substituindo a equao (6.51) no equao de erro de integrao, segue-se que

= (C DK)x DKi + r. (6.53)

Organizando o sistema no formato de espao de estado em malha fe hada, tem-se:

" # " #
A BK BKi 0
x = x + r, (6.54)
(C DK) DKi 1
h i
y= (C DK) DKi x (6.55)

6.5 Regulador Linear Quadrti o Gaussiano - LQG


No projeto do LQR h ne essidade de que todos os estados estejam disponveis para me-

dies para realimentao do sinal de ontrole e que no haja nem rudo nem perturbao

no sistema. Para superar o problema que ertas variveis de estados que no podem ser

medidas, ou que so muito ruidosas, ou at mesmo que em alguns dos estados no tenham

signi ado fsi o, ento ne essrio adi ionar um observador esto sti o ao projeto LQR

para estimao dos estados atravs da sada medida.

O Regulador Linear Quadrti o Gaussiano (LQG) est enraizada na teoria de ontrole

esto sti o timo e tem muitas apli aes no mundo moderno, que varia de sistemas de vo
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 101

e ontrole de navegao de msseis, pro essos ontroladores de mdi os e usinas nu leares

mesmo. Ele ombina ambos os on eitos de Reguladores Linear quadrti o (LQR) para

realimentao de estado ompleto e um observador (Filtro de Kalman) para estimao de

estado, onforme mostrado na Figura 6.4 .

Figura 6.4: Controlador LQG.

6.5.1 Filtro de Kalman


O Filtro de Kalman um mtodo de estimao esto sti a utilizado para obter estima-
tivas timas das variveis de estados de um sistema dinmi o, de tal maneira que o erro

minimizado estatisti amente. Pelo fato do ltro de Kalman possuir uma rotina simples,

pois s depende do pro essamento do valor atual e anterior dispensando o a umulo de

dados, ele pode ser utilizado em sistemas de ara tersti a de tempo real (sistemas em

que os l ulos so feitos ao mesmo tempo em que o movimento a onte e).

Todas as medies e l ulos baseados em modelos so, de erto modo, estimativas.

Sinais ruidosos de sensores, aproximaes nas equaes que des revem o omportamento

do sistema e fatores externos no onsiderados introduzem in erteza sobre os valores

inferidos para o estado de um sistema. O ltro de Kalman ombina uma predio do

estado de um sistema om uma nova medida usando uma mdia ponderada. A idia dos

pesos que valores om menor in erteza estimada sejam mais " onveis". Os pesos

so al ulados atravs da ovarin ia, uma medida da in erteza estimada da predio do

estado do sistema. O resultado da mdia ponderada uma nova estimativa do estado, que
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 102

se lo aliza entre o estado predito e o estado medido, apresentando uma melhor in erteza

estimada que qualquer um dos dois uni amente. Este pro esso repetido a ada passo

de tempo, om a nova estimativa e sua ovarin ia gerando a predio usada na prxima

iterao. Isto signi a que o ltro de Kalman fun iona re ursivamente e requer apenas a

ltima estimativa - no o histri o ompleto - do estado de um sistema para al ular o

prximo estado.

Quando exe utando os l ulos para o ltro, a estimativa do estado e as ovarin ias

so representadas por matrizes, para tratar as mltiplas dimenses envolvidas num ni o

passo do l ulo. Desta forma, possvel representar as relaes lineares entre diferentes

variveis de estado ( omo posio, velo idade e a elerao) em qualquer um dos modelos

de transio ou ovarin ias.

O ltro de Kalman pode ser separado em duas etapas: predio ou propagao ("time

update") e atualizao ou orreo ("measurement-update").

Controladores LQG podem ser utilizados tanto em sistemas lineares de tempo invari-

ante (LTI), bem omo em sistemas de variao de tempo linear. A apli ao de sistemas

de variao de tempo linear permite a on epo de ontroladores de realimentao linear

para sistemas in ertos no lineares, o que o aso para o sistema de turbinas eli as.

As prin ipais vantagens do uso destes tipos de ontroladores so (FILHO, 2006): ao

integral que pode ser introduzida fa ilmente; sinais de refern ia esto sti as podem ser

in ludos; sistemas multivariveis no quadrados, om atraso nas diferentes malhas, podem

ser ontrolados. A prin ipal desvantagem do ontrole LQG a perda da robustez devido

in luso do estimador e o tempo gasto om a estimao.

No ontrolador LQG, a dinmi a da planta linear onhe ida e as perturbaes pre-

sentes so esto sti as om as propriedades eststi as onhe idas.

Do ponto de vista omputa ional a on epo do LQG onsiste em resolver um par

de equaes de matrizes Ri ati: um para o projeto regulador LQR e um segundo (duplo

para a primeira equao Ri atti) para o projeto do ltro de Kalman.

Considere agora a planta representada, no qual ser onsiderada algum rudo no sis-

tema, tanto no estado, quanto na sada medida do sistema

(
x(t)
= Ax(t) + Bu(t) + Gw(t),
(6.56)
y(t) = Cx(t) + v(t)

sendo w(t) perturbaes externas ao pro esso e v(t) rudo de medio, que so sinais no

orrela ionados, de mdia zero, om matrizes de densidades de potn ia espe tral W e V


onstantes, ou seja, w(t) e v(t) so rudos bran os om ovarin ia.

As matrizes de ovarin ia de w(t) e v(t) utilizados so:


Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 103

E{w(t).w(t + )T } = W.(t) (6.57)

E{v(t).v(t + )T } = V.(t)

E{w(t).v(t + )T } = 0 (6.58)

E{v(t).w(t + )T } = 0

sendo E o operador esperana(valor esperado) e (t)a funo delta de Dira .

O problema do ontrole LQG en ontrar o sinal de ontrole timo, u(t), que minimiza:
Z T
J = E{limT (xT (t)Qx(t) + uT (t)Ru(t)dt)} (6.59)
0

Sendo Q e R as matrizes de ponderao

Q = QT 0 e R = RT > 0.

Substituindo-se o vetor de estado x(t) pela estimativa tima dos estados x(t) hega-se
soluo do problema LQG dada por:

u = K x(t) (6.60)

Portanto, o ontrolador LQG um ompensador dinmi o de ordem n por realimen-

tao de sadas, onstitudo pela onexo em as ata de um Filtro de Kalman e a matriz

de ganhos timos de um regulador linear quadrti o.

6.5.2 LQG om Ao Integral


Tal omo no aso do LQR om o integrador, o derivado do erro de seguimento serve omo

uma entrada do blo o integral. O diagrama de blo os apresentado na Figura 6.5 a

seguir.

O projeto do ontrolador LQG feito em duas etapas prin ipais:

Para a anlise do LQR, substituindo a Equao (6.58) na Equao (6.48) obtm-se a

equao do sistema de malha fe hada dada por:

x = (A BK)x(t) (6.61)
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 104

Figura 6.5: Controlador LQG om ao integral.

Os autovalores de (A BK) esto no [K,S,E, ara terizando o sistema LQR omo

assintoti amente estvel.

A equao do Filtro de Kalman dada por:

x (t) = A
x(t) + Bu(t) + Kf (y C x(t)) (6.62)

O erro entre x(t) e


x(t) dado por:

e(t) = x(t) x(t) (6.63)

Os autovalores de (A Kf C) esto no [K,S,E, ara terizando o Filtro de Kalman

omo assintoti amente estvel.

O que resulta num sistema:


x(t) = (A Kf C)
x(t) + w(t) Kf v(t) (6.64)

O ltro de Kalman um sistema dinmi o, onde a matriz de ganhos timos Kf dado

por:

Kf = Sf C T V 1 , (6.65)

sendo Sf a ni a soluo simtri a denida positiva da Equao Algbri a de Ri ati

(EAR)

Sf AT + ASf Sf C T V 1 CSf + MW M T . (6.66)

Para realimentao de estado u = Ka z que determinado pela minimizao da


Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 105

funo de usto: Z
J= (z T Qz + uT Ru + 2z T Nu) (6.67)
0

onde Q 0 e R 0 so matrizes de ponderao, z = [x xi ]T onde xi a sada do

integrador, onforme ilustrado na Figura 6.5.

Denotando Ka = [K Ki], a realimentao de estado pode ser representado omo u=


Kx Ki . A matriz Ka al ulado om a relao de Ka = R1 (B T S + N T ), onde

S0 a soluo semi-denida positiva da equao de Ri ati

AT S + SA (SB + N)R1 (B T S + N T ) + Q = 0 (6.68)

O vetor de estado x da turbina sendo ina essvel, um ltro de Kalman (estimador de

estado) on ebido na segunda etapa, a m de obter a melhor estimativa x do ve tor de

estado x (ANDERSON; MOORE, 2007).

O mtodo de estimao esto sti a utilizado para obter estimativas timas das vari-

veis de estados de um sistema dinmi o, de tal maneira que o erro minimizado estatis-

ti amente.

x = A
x + Bu + Kf (y C x Du) (6.69)

Kf = Sf C T V 1

onde Sf a soluo semi-denida positiva da equao Ri atti

O ontrole timo assim per ebido omo

u = K x Ki (6.70)

6.6 Anlise do Sistema


Aps a avaliao das partes reais dos autovalores da matriz de estado A, veri amos que

o sistema prova ser estvel, por onseguinte, todos os autovalores so olo ados no lado

esquerdo do plano omplexo e so estritamente negativos, mostrados pela Figura 6.6.


Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 106

Autovalores Amortecimento F requencia(rad/s)


9, 03e 01 + 1, 79e + 01i 5, 05e 02 1, 79e + 01
9, 03e 01 1, 79e + 01i 5, 05e 02 1, 79e + 01
2, 05e + 00 + 2, 12e + 01i 9, 60e 02 2, 13e + 01
2, 05e + 00 2, 12e + 01i 9, 60e 02 2, 13e + 01
3, 44e 01 1, 00e + 00 3, 44e 01
6, 11e 01 + 1, 33e + 01i 4, 58e 02 1, 33e + 01
6, 11e 01 1, 33e + 01i 4, 58e 02 1, 33e + 01
5, 55e + 00 1, 00e + 00 5, 55e + 00

Figura 6.6: Sistema em malha aberta.

O nosso sistema, tem postos ompletos de Co e de O, respe tivamente, pois so iguais

na ordem do vetor de estado, portanto, igual a 8. Isto prova que o sistema ontrolvel

e observvel.
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 107

6.7 Estudo de aso para o Controlador LQR


Como vetor de entrada u sendo omposto por uma entrada externa que a modelagem

do vento, foram denidas duas entradas de ontrole que so e r . A funo de usto

que foi es olhido para o ontrole expressa pela Equao (6.41). Lembrando ainda que

o vetor de sada proposto y = (yt , , r , g ) e o vetor de refern ia ontm os valores da

refern ia dos omponentes de y, logo, rref = (r , g , , yt).


Ao substituir u e y na funo do usto dada, tenta-se minimizar a urvatura das

lminas e da torre e, ao mesmo tempo, manter o nvel de potn ia eltri a e a velo idade

angular do rotor para que os nveis desejados estejam a essveis ao sistema.

De a ordo om a Figura 6.7, o uxograma do ontrolador LQR om ao integral

apresentado:

As matrizes de ponderao usadas foram al uladas de a ordo om a regra de Bryson,


0, 3 0 0 0
1 0 0
0 400 0 0
Q=
0

0 1 0 .
R=
0 1 0
0 0 1

0 0 0 1

Para al ular o rastreador quadrti a, ini iamos om o l ulo do ganho da matriz K,


e depois a matriz de ponderao Ki respe tivamente.

A matriz de realimentao de estado K



20, 2113 0, 0038 0, 0021 5, 5033 0, 9261 0, 0003 0, 0001 1, 2285

K = 0, 0001 0, 0000 0, 0000 0, 0001 0, 0001 0, 0000 0, 0000 0, 0000

.
0, 0742 0, 0004 0, 0002 0, 0286 0, 0016 0, 0000 0, 0000 0, 0077

E a matriz do ganho integral Ki


" #
0, 0596 19, 8636 0, 0000 0, 0001
Ki = .
0, 0000 0, 0001 0, 0000 0, 0000

As simulaes foram feitas em um sistema em malha fe hada om uma velo idade

mdia de 18m/s om uma perturbao no passo que atuam no sistema no tempo t = 10s
onforme mostrado na Figura 6.8.

Os resultados obtidos para as quatro sadas om este ontrolador so dadas a seguir

om uma velo idade mdia do vento de 18m/s om uma perturbao de 40% mostrada

na Figura 6.9.
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 108

Figura 6.7: Fluxograma do Controlador LQR om ao integral.


Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 109

Figura 6.8: O sistema de malha fe hada om ontrolador LQR.

Figura 6.9: Velo idade do vento de a ordo om (NICHITA et al., 2002).

A omponente turbulenta da velo idade do vento onsiderada omo perturbao do

sistema, gerada pela alimentao de um ltro adequado onforme HF om um rudo

bran o. Neste trabalho utilizamos o ltro proposto em (NICHITA et al., 2002).

m1 TF s + 1
H F = KF (6.71)
(TF s + 1)(TF m2 s + 1)
Lv
om TF = vm
= 18, KF = 5, 3, m1 = 0, 4 e m2 = 0, 25.
A Figura 6.10 apresenta o espe tro do sinal de velo idade do vento mostrado na
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 110

Figura 6.9. A on entrao de energia em torno de frequn ias NP e 2NP so laramente

observadas. Neste aso foi onsiderado uma turbina de trs lminas.

Figura 6.10: Espe tro da velo idade do vento simulado.

Na Figura 6.11 apresenta-se a variao do ngulo de pit h, em torno de 42 sob o

domnio do ontrolador LQR.

Figura 6.11: ngulo de Passo.

Os efeitos da perturbao no severamente sentida nas primeiras duas sadas do

sistema, que so as velo idades angulares mostradas na Figura 6.12 e na Figura 6.13, no
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 111

entanto, no aso da velo idade angular do gerador, um erro de estado esta ionrio pode

ser distinguido na Figura 6.13b.

Figura 6.12: Velo idade Angular do Rotor om ontrolador LQR.

Figura 6.13: Velo idade Angular do Gerador om ontrolador LQR.

Alm disso, na exo das lminas, mostrado na Figura 6.14 foi observada uma reduo

das amplitudes ini iais, mas assim omo nas duas sadas anteriores, a perturbao no
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 112

rejeitada.

Figura 6.14: Movimento das Lminas om ontrolador LQR.

Em relao s os ilaes da torre, os desempenhos foram alterados, e um aumento da

amplitude e do erro de estado esta ionrio, foi observada na Figura 6.15b.Vrios ensaios

para melhorar a resposta no que diz respeito s os ilaes me ni as foram feitas.

Por ausa dos erros existentes no estado esta ionrio, mesmo insigni antes ( omo no

aso linear), e tambm devido ao fato de o sistema no rejeitar perturbaes ao degrau,

adi ionamos integradores no aminho direto.

Neste aso, no entanto, as simulaes mostrou que as performan es om quatro inte-

gradores prejudi a o sistema. Vrios testes foram realizados, om um, dois e quatro inte-

gradores do sistema em malha fe hada. Infelizmente, os resultados obtidos demonstraram

que a adio de mais do que um integrador pode alterar seriamente os desempenhos.

As sadas do sistema esto fortemente a oplados e devido a isso se deve a melhoria do

ontrole.

Em on luso, a melhor resposta foi obtida om um integrador adi ionado para a sada

do sistema. O diagrama de blo os do sistema em malha fe hado om o ontrolador LQR

om ao intergral - LQI mostrado na Figura 6.3, e implementado no simulink na Figura

6.16.
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 113

Figura 6.15: Movimento Horizontal da Torre om ontrolador LQR.

Figura 6.16: Diagrama de blo os em sistema de malha fe hada om ontrolador LQR om


ao integral no simulink.

Nas guras a seguir, observamos os resultados obtidos na simulao.


Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 114

Nas Figura 6.17 e Figura 6.18, veri a-se que as velo idades angulares do rotor e do

gerador omo sada seguem a refern ia do sistema, mantendo pois os seu valores nominais

impostos.

Figura 6.17: Velo idade Angular do Rotor.

Figura 6.18: Velo idade Angular do Gerador.

Ao mesmo tempo, as variveis que se destinam a serem minimizadas, ou seja, o primeiro

modo de movimentao de aba das lminas (Figura 6.19) e a dobragem da torre ilustrado

na Figura 6.20, tm valores extremamente pequenos.

As lminas tm um desvio de er a de 5 m, enquanto a torre tem um movimento

insigni ante na direo horizontal.

As lminas e a torre tm desvios de er a de 3 mm e 20 m, respe tivamente, que so

insigni antes em omparao om o omprimento da lmina de 22 m, e a altura da torre

de er a de 60 m.
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 115

Figura 6.19: Movimento da Lmina

Figura 6.20: Movimento de Flexo da Torre

Porm, uma das sada que ns onsideramos omo o mais importante para um ontrole

mais pre iso onforme ilustrado na Figura 6.21, a poten ia eltri a do sistema, que pode

ser on ebida pelo ir uito de malha fe hada om um ni o integrador apenas para ele.

A seguir, tem se a resposta do sistema linear ontrolado om o mesmo ontrolador

LQR om ao integral onforme ilustrado na Figura 6.22 que orresponde potn ia

eltri a de sada.

Os resultados das simulaes mostraram que este mtodo apresentou um bom de-

sempenho dinmi o de forma simples e e az, sendo ontrolvel e no ontm modos

no observveis. Uma propriedade importante do LQR que o previsto nas ondies,

garantem que o sistema em malha fe hada permaneam nominalmente estveis.

Este mtodo pode reduzir a densidade do movimento do atuador de forma e iente e

tem um bom desempenho do ontrole na velo idade de rotao do gerador.


Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 116

Figura 6.21: Diagrama de blo os do sistema em malha fe hada para Potn ia Eltri a.

Figura 6.22: Potn ia Eltri a do Sistema.

6.8 Controlador Linear Quadrti o Gaussiano - LQG


Para o projeto do ontrolador timo foram denidos as matrizes de ponderao de a ordo

om a regra de Bryson, identi ado por QN , RN :



0, 5 0 0 0
0, 1 0 0
0 200 0 0
QN =
0
RN =
0 0, 1 0 ,
0 10 0
0 0 0, 1

0 0 0 1
Tambm foi denido as matrizes de ovarin ias, onde expresso pela perturbao

externa do pro esso e v o ruido de medio. De a ordo om a seo 6.5, eles so sinais

no orrela ionados, om matrizes de densidades de potn ia espe tral, dado por W e V:


Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 117


0, 3 0 0 0 0, 8 0 0 0

0 0, 5 0 0 0 0, 1 0 0
W =
0
V = .
0 0, 7 0
0
0 0, 9 0
0 0 0 0, 8 0 0 0 0, 3
Os ganhos timos da funo de usto do LQR so:


18, 0062 0, 1572 0, 1074 15, 2486 4, 5550 0, 0290 0, 0125 2, 4630

K=
0, 0007 0, 0000 0, 0000 0, 0003 .
0, 0003 0, 0000 0, 0000 0, 0000
0, 0660 0, 0422 0, 0200 0, 0640 0, 0147 0, 0005 0, 0001 0, 0123

E a matriz do ganho integral Ki


" #
0, 4384 43, 8449 0, 0000 0, 0004
Ki = .
0, 0000 0, 0003 0, 0000 0, 0000

Por m segue o resultado do ganho do Filtro de Kalman:


0, 0011 0, 0023 0, 0000 0, 0000


0, 0004 0, 0008 0, 0000
0, 0000


0, 0005 0, 0016 0, 0000 0, 0000



0, 5652 1, 1346 0, 0005 0, 0010

Kf = 0, 5673 1, 2094 0, 0007 0, 0010 .



0, 0003 0, 0015 0, 0000 0, 0000


0, 0018 0, 0032 0, 0000 0, 0000

0, 2621 0, 4629 0, 0013 0, 0013


0, 1525 0, 3042 0, 0033 0, 0027

De a ordo om a Figura 6.23, o uxograma do ontrolador LQG om ao integral

apresentado:

Na Figura 6.24 apresenta-se o modelo do ontrolador LQG implementado no MA-

TLAB/SIMULINK.

Para uma pequena variao entre os valores ini iais pode ser observado o sinal de

omando apresentado na Figura 6.25, o que orresponde a variao da velo idade do

vento.

O tempo mdio de estabilizao 2 segundos, que uma reao rpida e porque a

variao bastante pequena que no afeta os omponentes da turbina eli a.

O perl de vento usado para estas simulaes ilustrado na Figura 6.9.


Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 118

Figura 6.23: Fluxograma do Controlador LQG om ao integral.

Na Figura 6.26 e na Figura 6.27 ilustra-se que o ontrolador LQG onsegue minimizar

a perturbao do erro e os valores nominais do sistema de sada.


Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 119

Figura 6.24: Controlador LQG om ao integral implementado no Simulink.

Figura 6.25: Sinal de Controle do ngulo de Passo om o Controlador LQG om ao


integral.

Figura 6.26: Velo idade Angular do Rotor om Controlador LQG.


Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 120

Figura 6.27: Velo idade Angular do Gerador om Controlador LQG.

Por sua vez, a Figura 6.28, e a Figura 6.29 ilustram os desempenhos em termos de

soli itaes me ni as da torre de turbina eli a e as lminas.

Figura 6.28: Movimento de Flexo das Lminas om Controlador LQG.

Figura 6.29: Movimento Horizontal da Torre om Controlador LQG.


Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 121

O regulador mantm os valores da velo idade de rotao do rotor e do gerador, res-

pe tivamente, em torno dos valores nominais apli adas. O ontrolador LQG foi testado

para vrias velo idades de vento, e as diferenas foram insigni antes.

Na Figura 6.30 a urva de potn ia de sada do sistema dado obtido para a velo idade

do vento a uma velo idade de 18m/s.

Figura 6.30: Potn ia Eltri a om Controlador LQG.

Isto demonstra a robustez do ontrolador e mostra que pode ser utilizada em toda

a zona de fun ionamento. Note-se que bons resultados tambm foram obtidos para a

velo idade do vento inferior a 18 m/s. No entanto, estes resultados no foram aqui

apresentados, uma vez que neste aso, os objetivos de ontrole so diferentes e a t ni a

de ampo no utilizado em instalaes industriais.

O ontrolador LQG garante no s a potn ia de sada, mas tambm as refern ias de

velo idade do rotor e gerador, tornando possvel diminuir signi ativamente as soli itaes

induzidas na estrutura me ni a da turbina.

6.9 Con luso


As solues de ontrole de propostas para o modelo multivariado foram os reguladores

linear quadrti o. Cada mtodo trouxe alguma melhora em relao aos outros, e ada um

tratado de diferentes aspe tos rela ionados om o ontrole. O padro LQR provou no

rejeitar distrbios, e uma ao integral foi adi ionado a m de eliminar os erros de estado

esta ionrio, mas tambm para assegurar onstantes rejeies de perturbao.

Os ontroladores LQG onsiderados os rudos e distrbios omo rudos bran os, provou

que bons resultados podem ser obtidos por esta abordagem tambm. Um in onveniente
Captulo 6. Controle timo apli ado nas Turbinas Eli as 122

en ontrado foi o fato de que, devido ao forte a oplamento das entradas e sadas do sistema,

regulao simultnea de todas as quatro sadas extremamente dif il. Outro aspe to im-

portante a ser men ionado que, embora na simulao foram obtidos bons resultados om

relao s respostas de ir uito em malha fe hada, os mtodos LQ garantem a estabilidade

interna do ir uito em malha fe hado om relao s in ertezas de modelagem.

Os resultados obtidos demonstram que estes tipos de ontroladores permitem o alvio

do estresse me ni o e garantem boas atuaes de todo o regime de velo idades de vento

a ima do nominal.
Captulo 7

Con luses e Perspe tivas

Nesta dissertao foi apresentada uma des rio detalhada da turbina eli a e os ontro-

ladores LQR e LQG om aes integrais para o ontrole do ngulo de passo das turbinas

de velo idade varivel, apresentando-se omo uma alternativa ao ontrole Propor ional-

Integral utilizado atualmente.

A modelagem da turbina de vento extremamente omplexa e o ambiente em que

a operam extremamente dinmi o. Modelos pre isos devem onter graus de liberdade

su iente para apturar os mais importantes efeitos dinmi os. Foi por isso que ns

es olhemos duas abordagens: a modelagem e o ontrole das turbinas eli as.

Toda a pesquisa foi on entrada sobre o regime de velo idades de vento a ima do

nominal, onde as foras e soli itaes que so exer idas pelo vento sobre a turbina so os

mais signi ativos, pois neste regime que as turbinas orrem o ris o de serem dani adas.

Um estudo sobre os tipos de ontrole de gerao de potn ia foi realizado e foi onsta-

tado que turbinas om ngulo de passo varivel tem um melhor desempenho em relao

s de ngulo xo. Este ontrole geralmente feito om ontroladores do tipo PI, mas que

devido a sua omplexidade alguns parmetros so de dif il obteno, pois os fabri antes

no permitem a divulgao.

A t ni a adotada foi o ontrole "passo oletivo". No entanto, os objetivos de regulao

de turbinas eli as so muito mais ompli adas e in luem mltiplas nalidades. Por

exemplo, alm de limitao de energia eltri a, uma ateno espe ial dada s soli itaes

dos servomotores que giram as ps, e tambm na manuteno da operao segura da

turbina, maximizando a potn ia e reduzindo as argas de fadiga prejudi iais.

Assim o modelo matemti o, em que se aborda os aspe tos do impulso do eixo de

transmisso omo o movimento horizontal de exo da torre e movimento de exo das

lminas em altas velo idades de vento no sendo mais negligen iados. Foi obtido um mo-

delo multivarivel de 8 ordem om intuito que ombine os omponentes mais importantes

123
Captulo 7. Con luses e Perspe tivas 124

da turbina que so aerodinmi a e a me ni a do sistema. Para tal modelo, os algoritmos

lssi os (PID) no so mais su ientes.

Uma desvantagem dos mtodos de ontrole lssi os que vrios ir uitos de omando

devem ser utilizados para amorte er simultaneamente vrios modos de turbinas exveis.

O ontrole em diferentes zonas de fun ionamento multivarivel, se esses ontroles no

so projetados om muito uidado, essas malhas de ontrole interferem uns om os outros

e faz om que a turbina se torne instvel. O poten ial que desestabiliza a turbina, res e

quando as turbinas se tornam maiores e mais exveis, e o grau de a oplamento entre os

modos exveis aumentam. Por outro lado, mtodos de projeto de ontrole multivarivel,

multi-entrada multi-sada avanada (MIMO), tais omo aqueles baseados em modelos de

espao de estado, podem ser usados para atender a esses mltiplos objetivos de ontrole

e usar todos os atuadores disponveis e entradas de ontrole em uma malha de ontrole

ni a.

Para tal fato, propusemos dois algoritmos que foram apresentados de forma gradual,

a m de enfatizar as vantagens e desvantagens apresentadas por ada um deles. Se os

ontroladores quadrti os lineares lssi os exer em bons desempenhos na ausn ia de

distrbios, atravs da adio de integradores no ir uito, puderam garantir a eliminao

de erros de estado esta ionrio e tambm de perturbaes onstantes. Se os rudos que

afetam o sistema so modelados omo rudos bran os, ento o uso de ontroladores LQG

tornam-se ne essrio. Uma melhoria foi trazida pelo projeto de um ontrolador LQG om

estimativa de perturbao. Por isso, onsideramos os distrbios omo um onjunto extra

de variveis de estado.

Os mtodos de ontrole ofere eram uma viso sobre a evoluo da perturbao que

atuam sobre o sistema e tambm tentaram estim-lo. Alm disso, om os resultados

obtidos no domnio linear, zemos um passo frente, ao tentar validar os algoritmos que

foram utilizados no modelo linear.

Como perspe tivas para trabalhos futuros, pode-se itar:

Estender o modelo adi ionando o desenvolvimento da parte do modelo eltri o que

permita o estudo e a interao da turbina om rede eltri a;

In luir no modelo a opo de ontrole de guinada. Por isso, no apenas as lminas

podem ser ontroladas para modi ar a aerodinmi a do rotor, mas tambm a na ele

pode ser orientada para uma melhor aptura das orrentes do vento;

Validao dos algoritmos de ontrole em uma plataforma experimental. Neste ponto

os resultados permane eriam na rea de simulao, mas testando-as em uma verda-

deira turbina, eles poderiam se tornar mais pre isos e relevantes;


Captulo 7. Con luses e Perspe tivas 125

A on epo de um algoritmo de ontrole apropriado para todos os regimes de

trabalho da turbina e tambm para a transio do vento. O ontrole do sistema

deve permitir a passagem do ontrole de torque na rea abaixo da nominal por

exemplo, para o ampo de ontrole multivarivel no referido regime nominal. A

di uldade em obrir todo o domnio no vem apenas a partir do fun ionamento de

um interruptor simples de um ponto para outro, mas tambm a partir do fato de

que ada regime impe uma estratgia de ontrole diferente;

Apli ar um ontrolador preditivo multivarivel - MPC (do ingls Model Predi tive
Controller ) no sistema ou um ontrolador livre om modelo re ursivo que a re-

ditamos que pode-se tornar uma soluo vivel para o futuro, pois simples de

implementar, f il de projetar e ajustar, e no requer qualquer identi ao do mo-

delo. Pode ser apli ado diretamente sobre o modelo no-linear e atravs de sua

arquitetura simples, torna-se de f il implementao em pro essos reais.


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Apndi e A

Desenvolvimento do projeto dos


ontroladores MATLAB/SIMULINK

O programa MATLAB uma poderosa ferramenta de omputao numri a em diversas

reas ient as e se tornou um ambiente efetivamente utilizado em engenharia para rea-

lizar l ulos matemti os, desenvolver algoritmos, modelagem e simulao. O MATLAB

ontm um sistema interativo e linguagem de programao prpria. Alm de bibliote-

as para l ulos aritmti os bsi os, ainda ofere e um grande nmero de ferramentas

espe ializadas (toolboxes) para a resoluo de problemas em reas espe  as, tais omo

estatsti a, programao linear, sistemas de ontroles, pro essamento de sinais, simulao

dinmi a (Simulink) dentre diversas outras apli aes.

A.1 Valores Numri os dos Parmetros do Modelo Mul-


tivarivel da Turbina de Vento
Smbolo Medida Fsi a Valor
Mt massa da torre e na ele 35000kg
Mb massa de ada lmina 3000kg
Jr inr ia do rotor 214000kgm2
Jg inr ia do gerador 41000kgm2
Kt rigidez do torre 8500N/m
Kb rigidez da lmina 1000N/m
Ks rigidez do eixo 11000Nm/rad

132
Apndi e A. Desenvolvimento do projeto dos ontroladores MATLAB/SIMULINK 133

Smbolo Medida Fsi a Valor


Bt amorte imento do torre 50000Ns/m
Bb amorte imento da lmina 10000Ns/m
Bs amorte imento do eixo 60000Nms/rad
N nmero de lminas 3
rb raio da lmina 8m
D dimetro do rotor 44m
Tg torque do gerador 100000Nm
Bg amorte imento intrse o do gerador 7200kgm/s
velo idade angular 8rad/s
onstante de tempo 0, 18s
Pn poten ia nominal 400kW

A.2 Valores Numri os das Matrizes de Espao de Es-


tado do Sistema

0 0 0 1 1 0 0 0


0 0 0 0 0 1 0 0

0 0 0 0 0 0 1 0;



51, 4 0 0 0, 69 0, 28 0 0 2
A=


268, 29 0 0 1, 46 1, 46 0 0 0

0 390, 47 30, 35 0, 15 0 3, 9 0, 17 0, 13




0 457, 14 242, 85 0, 21 0 4, 57 1, 42 0, 21

0 0 0 0 0 0 0 5, 55


0 0 0


0 0
0

0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0



0 0 0 0 0 0 0 0, 25 0 0 0
B= C=


0 2, 44e 5 0 0 0 1 0 0 0 0 0


0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0




0 0 0

5, 55 0 0

A.3 Rotina do Controlador LQR


A=[0 0 0 1 1 0 0 0;
Apndi e A. Desenvolvimento do projeto dos ontroladores MATLAB/SIMULINK 134

0 0 0 0 0 1 0 0;

0 0 0 0 0 0 1 0;

51 ,4 0 0 0 ,69 0 ,28 0 0 2;
268 ,29 0 0 1 ,46 1 ,46 0 0 0;

0 390 ,47 30 ,35 0 ,15 0 3 ,9 0 ,17 0 ,13;


0 457 ,14 242 ,85 0 ,21 0 4 ,57 1 ,42 0 , 2 1 ;
0 0 0 0 0 0 0 5 ,55;
B=[0 0;0 0;0 0;0 0;

0 2 ,44 e 5;0 0;0 0;5 ,55 0;

C=[0 0 0 1 0 0 0 0;

0 0 0 0 0 ,25 0 0 0;

0 0 1 0 0 0 0 0;

0 1 0 0 0 0 0 0;

Q= [ 0 , 5 0 0 0;

0 400 0 0;

0 0 1 0;

0 0 0 1;

Q1=C' QC ;

R= [ 1 7 0;0 10;

[ K, P , E = l q r (A, B , Q1 , R)

Ki=i n v (R) B' i n v ( ( ABK) ' ) C' Q

A.4 Rotina do Controlador LQG


A=[0 0 0 1 1 0 0 0 0;

0 0 0 0 0 1 0 0 0;

0 0 0 0 0 0 1 0 0;

51 ,4 0 0 0 ,69 0 ,28 0 0 2 0 ,04;

268 ,29 0 0 1 ,46 1 ,46 0 0 0 0;

0 390 ,47 30 ,35 0 ,15 0 3 ,9 0 ,17 0 ,13 0 ,04;

0 457 ,14 242 ,85 0 ,21 0 4 ,57 1 ,42 0 ,21 0 ,07;

0 0 0 0 0 0 0 5 ,55 0;

0 0 0 0 0 0 0 0 0 ,14;
B=[0 0 0;0 0 0;0 0 0;0 0 0;

0 2 ,44 e 5 0;0 0 0;0 0 0;5 ,55 0 0;0 0 1;


Apndi e A. Desenvolvimento do projeto dos ontroladores MATLAB/SIMULINK 135

C=[0 0 0 1 0 0 0 0 0;

0 0 0 0 0 ,25 0 0 0 0;

0 0 1 0 0 0 0 0 0;

0 1 0 0 0 0 0 0 0;

D=[0 1 e 5;0 0;0 0;0 0;

Bz = [ 0 ; 0; 0; 0 ;0 ;0 ;0; 0; 1;

QN= [ 0 , 5 0 0 0;0 200 0 0;0 0 10 0;0 0 0 1;

Q1=C' QC ;

RN= [ 0 , 1 0 0;0 0 ,1 0;0 0 0 ,1;

[ K, P , E= l q r (A, B , Q1 ,RN ) ;

G=s s (A , [ B , Bz , C , [ D, D ) ;

W=d i a g ( [ 0 , 3 0 ,5 0 ,7 0 ,8);

V=d i a g ( [ 0 , 8 0 ,1 0 ,9 0 ,3);

[ Gk , Kf , P f = kalman (G,W, V)