M

etodos Num
ericos para Leis de Conservaao1
c

D
ebora de Jesus Bezerra

Prof. Dr. Jos

e Alberto Cuminato
Orientador

Dissertaca
o apresentada ao Instituto de Ciencias Matem
aticas e de Computaca
o da
Universidade de S
ao Paulo - ICMC/USP, como parte dos requisitos
para a obtenca
o do ttulo de Mestre em Ciencias

Area de Ciencias de Computaca
o e Matem
atica Computacional.

USP - S
ao Carlos
Outubro de 2003

1
Este trabalho conta com auxlio da FAPESP.
Dedico a minha famlia.
 Agradecimentos
` Deus pela bencao de ter vencido mais esta etapa na minha vida.
A
Aos meu pais, Francisco e Marlene e a`s minhas irmas Damaris e Loeide pelo apoio em todos
os momentos da minha vida, pelo incentivo, compreensao e amor.
Aos meus tios Antonio e Ely e ao meu primo Antonio Junior pelo apoio, amor e incentivo
dado desde de a minha graduacao.
Ao meu Amor Alexandre e sua famlia pelo apoio dado durante todo este ano.
` FAPESP pelo apoio financeiro dado para o desenvolvimento deste projeto.
A
Ao meu orientador, professor Jose Alberto Cuminato pela excelente orientacao durante todo
o perodo deste projeto, pela paciencia e pelo incentivo.
Aos professores de Graduacao da Universidade Estadual de Ponta Grossa que sempre me
incentivaram a continuar meus estudos.
Aos meus amigos, o meu orientador de iniciacao cientfica professor Moises e sua esposa
Elisangela.
Aos meus amigos do LCAD, Hevilla, Kemelli, Luciane, Helton, Fabricio, Gilcelene, Dayene,
Joao Paulo e Cassio pela amizade, companheirismo e pelos momentos agradaveis que pas-
samos juntos.
Aos professores do grupo de Analise Numerica pelas dicas e ensinamentos.
A todos que direta ou indiretamente contriburam para o meu sucesso.
 Resumo
O objetivo deste projeto e o estudo de tecnicas numericas robustas para aproximacao
da solucao de leis de conservacao hiperbolicas escalares unidimensionais e bidimensionais
e de sistemas de leis de conservacao hiperbolicas. Para alcancar tal objetivo, estudamos
esquemas conservativos com propriedades especiais, tais como, esquemas upwind, TVD,
Godunov, limitante de fluxo e limitante de inclinacao.
A solucao de um sistema de leis de conservacao pode exibir descontinuidades do tipo
choque, rarefacao ou de contato. Assim, o desenvolvimento de tecnicas numericas capazes
de reproduzir e tratar esses comportamentos e desejavel. Alem de representar corretamente a
descontinuidade os esquemas numericos tem ainda uma tarefa mais ardua; aquela de escolher
a solucao singular correta, a chamada solucao entropica. Os metodos de Godunov, limitantes
de fluxo e limitantes de inclinacao sao tecnicas numericas que possuem as caractersticas
apropriadas para aproximar a solucao entropica de uma lei de conservacao.
 Abstract
The aim of this work is the study of robust numerical techniques for approximating the
solution of scalar and systems of hyperbolic conservation laws. To achieve this, we studied
conservative schemes with special properties, such as, schemes upwind, TVD, Godunov, flux
limiters and slope limiters.
The solution of a system of conservation laws can present discontinuities, like shocks,
rarefaction or contact. Therefore, the development of numerical techniques capable of repro-
ducing such featurs are highly desirable. Furthermore, besides resolving singularities, it is
required that the numerical method chooses the correct weak solution, that is, the entropic
solution. Godunov, flux limiters and slope limiters are techniques that show the appropriate
behaviour when applied to conservation laws.
Sum
ario

Introdu
c
ao 1

1 Leis de Conserva
c
ao Hiperb
olicas 3
1.1 Introducao a`s Leis de Conservacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Forma Integral das Leis de Conservacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Teoria das Leis de Conservacao Escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1 Formacao de Choque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2 O Problema de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.3 Solucoes Fracas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.4 Condicao de Rankine-Hugoniot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.5 Condicao de Entropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.6 Solucao Analtica para Leis de Conservacao Escalares Unidimensionais 27

2 Esquemas Num
ericos para Leis de Conserva
c
ao 33
2.1 Esquemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.1.1 Esquemas de Godunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.1.2 Esquemas de Alta Precisao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.1.3 Metodos Limitantes de Fluxo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.1.4 Metodos Limitantes de Inclinacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.2 Aplicacoes de Metodos Numericos para Leis de Conservacao Escalares . . . . 63

3 Leis de Conserva
c
ao Escalares Bidimensionais 73
3.1 Esquemas de Alta Precisao Bidimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.2 Aplicacoes de Metodos Numericos para Leis de Conservacao Lineares Bidi-
mensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

i
4 Sistemas de Leis de Conserva
c
ao 81
4.1 Breve Introducao a` Teoria de Sistemas de Leis de Conservacao . . . . . . . . 81
4.2 Problemas de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3 Esquemas Numericos para Sistemas de Leis de Conservacao . . . . . . . . . . 94
4.3.1 Esquemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.2 Esquemas de Alta Precisao para Sistemas Lineares de Leis de Con-
servacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.4 Aplicacao de Metodos Numericos para Sistemas de Leis de Conservacao . . . 122

5 Conclus
ao 129

Refer
encias Bibliogr
aficas 131

ii
Introduc
ao

Equacoes diferenciais parciais hiperbolicas surgem em varias areas, tais como, dinamica dos
gases, ac
ustica, elastodinamica, otica, geofsica e biomecanica, onde movimentos de ondas ou
transporte advectivo sao importantes. Metodos numericos para leis de conservacao sao parte
importante do arsenal disponvel para a solucao de tais equacoes diferenciais hiperbolicas.
Estes metodos tem provado ser extremamente u
teis para modelar tais fenomenos. Histori-
camente, muitas das ideias fundamentais eram primeiramente desenvolvidas para o caso
especial de gases compressveis (as equacoes de Euler), para aplicacoes em aerodinamica, as-
trofsica, e areas onde surgem choques. O estudo de equacoes mais simples como a equacao
da adveccao, a equacao de Burgers teve um papel importante no desenvolvimento de tecnicas
numericas para as equacoes de Euler. As equacoes de Euler por serem nao lineares permitem
a formacao de choques que conduzem a muitos dos problemas computacionais que motivaram
o desenvolvimento dos metodos numericos.

Neste trabalho apresentamos algumas propriedades matematicas para uma classe de

Equacoes Diferenciais Parciais (EDPs) hiperbolicas, as leis de conservacao. Os aspectos
selecionados de tais equacoes sao essenciais para a analise das equacoes que governam o
escoamento de fluidos e para a implementacao de metodos numericos. As tecnicas de dis-
cretizacao estudadas sao fortemente baseadas nas propriedades fsicas e matematicas das
EDPs. Pretendemos estudar uma classe de metodos numericos para sistemas de equacoes
hiperbolicas. Esses metodos sao baseados na discretizacao das equacoes por diferencas finitas
e sao uma extensao dos metodos de Godunov, derivados inicialmente para equacoes escalares
e depois para sistemas de equacoes.

Para o desenvolvimento de esquemas numericos para sistemas de equacoes e necessario

a compreensao das tecnicas de analise das equacoes escalares. Nesse contexto apresentamos
no captulo 1 um estudo detalhado das propriedades das solucoes analticas e no captulo 2

1
das propriedades das solucoes numericas das leis de conservacao escalares unidimensionais.
Depois no captulo 3 apresentamos uma generalizacao das propriedades dos captulos 1 e 2
para leis de conservacao escalares bidimensionais. No captulo 4, apresentamos a general-
izacao da teoria estudada no captulo 1 para sistemas de leis de conservacao. E no captulo
5 temos as consideracoes finais.

2
Captulo 1

Leis de Conservac
ao Hiperb
olicas

Neste captulo apresentaremos propriedades matematicas basicas da solucao de leis de con-

servacao hiperbolicas, essenciais para o desenvolvimento e aplicacao dos metodos numericos.
Apresentaremos tambem conceitos fundamentais das leis de conservacao escalares que serao
generalizadas para sistemas de leis de conservacao.

1.1 Introdu
c
ao `
as Leis de Conserva
c
ao
A classe das leis de conservacao e uma classe muito importante das equacoes diferenciais
parciais, pois como o proprio nome indica, ela inclui aquelas equacoes que modelam as leis
de conservacao da fsica (massa, momentum, energia, etc). A dificuldade em trabalharmos
com leis de conservacao e que geralmente elas nao sao lineares, e esse fato afeta fortemente
o procedimento numerico da solucao.
Consideremos a solucao numerica da equacao diferencial parcial da forma

vt + F (v)x = 0 (1.1)

ou na forma vetorial
v
+ F(v) = 0 (1.2)
t x
onde v e um vetor de K componentes da variavel conservativa e F e a funcao de fluxo de
RK em RK .

Defini
c
ao 1.1.1 O sistema (1.2) e hiperb
olico no ponto (ti , xi ) se a matriz Jacobiana
 
F
A(v) =
v (ti ,xi )

3
tem autovalores reais i (v) e um conjunto de autovetores linearmente independentes K(i) (v),
i = 1, ..., m, que assumimos estar ordenados como

1 (v) < 2 (v) < ... < m (v),

K(1) (v), K(2) (v), ..., K(m) (v).

Devemos notar que os autovalores e autovetores dependem de v.

Se nao mencionamos o contrario, estamos assumindo que F00 (v) e positiva definida, isto
e, que F e uma funcao convexa. Uma equacao da forma (1.2) e dita estar na forma
conservativa e e chamada uma lei de conserva
c
ao.

1.2 Forma Integral das Leis de Conserva

c
ao
As leis de conservacao podem ser expressas na forma diferencial ou integral. Existem
duas boas razoes para considerar a forma integral das leis de conservacao:

a derivacao de equacoes modelos e baseada em princpios de conservacao fsicos expres-

sos mais naturalmente como relacoes integrais em volumes de controle;

a formulacao integral exige menor regularidade da solucao, expandindo a classe de

solucoes possveis podendo incluir solucoes descontnuas.

Integrando a equacao (1.2) em relacao a` x e t em [a, b] e [t1 , t2 ] respectivamente, obtemos

Z b Z t2  
v
+ (F(v))x dtdx = 0,
a t1 t
Z b Z b  Z t2 Z t2 
v(x, t2 )dx v(x, t1 )dx = F(v(b, t))dt F(v(a, t))dt . (1.3)
a a t1 t1

Referimo-nos a` equacao (1.3) como a forma integral da lei de conserva

c
ao (1.2). A
interpretacao fsica da equacao (1.3) e que a variacao da quantidade de material no intervalo
[a, b] entre os tempos t1 e t2 e devida ao fluxo desse material sobre as fronteiras x = a e
x = b durante o intervalo de tempo [t1 , t2 ].
Leis de conservacao multidimensionais sao escritas da mesma forma, adicionando apenas

os termos y
G(v), z H(v), etc. Neste trabalho trataremos as leis de conserva
c
ao que
s
ao estritamente hiperb
olicas, ou seja, consideraremos as equacoes diferenciais parciais
da forma (1.2) onde F0 tem autovalores reais distintos.

4
 Considere por exemplo, a equacao de Burgers

vt + vvx = 0. (1.4)

Se v e uma solucao, esta equacao pode ser escrita na forma conservativa (1.2) onde F (v) =
1 2
2
v , ou seja,  
1 2
vt + v = 0. (1.5)
2 x

Algumas vezes e necessario reescrever uma lei de conservacao na forma nao conservativa.
Podemos sempre efetuar a diferenciacao em relacao a` x para reescrever a equacao (1.2) como

vt + F0 (v)vx = 0 (1.6)

onde F0 (v) e a derivada de Frechet de F em relacao a` v e e dada pela matriz K K das

derivadas parciais de F. A equacao (1.6) e conhecida como a forma nao conservativa da
equacao (1.2).

1.3 Teoria das Leis de Conserva

c
ao Escalares
Iniciamos a discussao sobre as solucoes para leis de conservacao considerando a equacao
escalar

vt + F (v) = 0 (1.7)
x
onde assumimos que F 00 e positiva.

1.3.1 Forma
c
ao de Choque

Reescrevemos a equacao (1.7) na forma nao conservativa

vt + F 0 (v)vx = 0. (1.8)

Podemos definir curva caracterstica de uma equacao na forma da equacao (1.7) (ou
(1.8)) como sendo a curva x = x(t) no plano x t ao longo da qual a Equacao Diferen-
cial Parcial (EDP) se torna uma Equacao Diferencial Ordinaria (EDO). Ou seja, a curva
caracterstica e a solucao da equacao diferencial

d
x(t) = F 0 (v(x(t), t)). (1.9)
dt
5
 Se considerarmos uma solucao da equacao diferencial parcial (1.8), v = v(x, t), entao ao
longo da curva caracterstica (uma curva x = x(t) na qual (1.9) e satisfeita) temos
d d
v(x(t), t) = vx (x(t), t) x(t) + vt (x(t), t) (1.10)
dt dt
= vx (x(t), t)F 0 (v(x(t), t)) + vt (x(t), t)

= 0

Com isso, provamos o seguinte resultado.

Proposi
c
ao 1.3.1 Sobre qualquer curva caracterstica definida pela equaca
o (1.9), a soluca
o
da equaca
o diferencial parcial (1.8) (ou (1.7)) e constante.

Observa
c
ao 1.3.1 Notamos que no caso linear onde consideramos a equaca
o v t + avx = 0,
com a constante a equaca
o (1.9) se reduz a
d
x(t) = a. (1.11)
dt
Assim as curvas caractersticas para a equaca
o vt + avx = 0, s
ao x(t) = at + x0 onde x0 e a
condica
o inicial da EDO (1.11) para t = 0.
t
Curva Caracteristica x=x0 +at

Ponto inicial

x
x0

Figura 1.1: Caractersticas associadas com a solucao da lei de conservacao escalar v t + avx = 0
quando a > 0.

Quando o problema de valor inicial hiperb

olico for linear da forma

vt + avx = 0, x R, t>0 (1.12)

v(x, 0) = v0 (x), x R, (1.13)

6
sua soluca
o ser
a v(x, t) = v0 (x at). A interpretaca
o desta soluca
o e que dado uma con-
figuraca
o inicial v0 (x), a EDP simplesmente desloca essa configuraca
o com velocidade a para
a direita se a > 0 e para a esquerda se a < 0. Um problema de valor inicial hiperb
olico da
forma acima contem algumas das propriedades b
asicas do fen
omeno de propagaca
o de onda.

Para leis de conservacao escalares nao lineares obtemos o seguinte resultado analogo.

Proposi
c
ao 1.3.2 Se v e uma soluca
o para o problema de valor inicial definido pela lei de
conservaca
o (1.7) para x R, t > 0 (ou (1.8)) com condica
o inicial v(x, 0) = v 0 (x), x R,
ent
ao v deve satisfazer

v(x, t) = v0 (x F 0 (v(x, t), t)), x R, t > 0. (1.14)

Para provar o resultado acima e suficiente diferenciar a solucao (1.14) em relacao a t e x e

mostrar que vt + F 0 (v)vx = 0.
O fato de que a solucao e constante sobre qualquer caracterstica nos ajudara a entender
uma solucao da equacao (1.7). Notamos que como v e constante sobre qualquer caracterstica
estas devem ser linhas retas, x(t) = F 0 (v0 )t + constante, onde v0 e o valor constante da
condicao inicial v0 (x0 ) e x0 e a intersecao da caracterstica com o eixo x. Para o caso
linear, as caractersticas associadas com a equacao vt + avx = 0 sao tambem linhas retas.
A diferenca e que no caso linear a inclinacao de todas as caractersticas e constante, a1 . No
1
caso nao linear, as inclinacoes das caractersticas geralmente serao diferentes, F 0 (v0 )
.
Por exemplo, considere a Equacao de Burgers em [0, 1],

1
v t + ( v 2 )x = 0
2

com a condicao inicial v0 (x) = sin 2x, x [0, 1]. Nesse caso, temos F (v) = 12 v 2 e F 0 (v) = v.
Logo, a curva caracterstica relacionada com o ponto x0 e dada por

x(t) = F 0 (v0 )t + constante = (sin 2x0 )t + x0 .

Na Figura 1.2 mostramos o grafico da condicao inicial v0 (x) = sin 2x (curva pontilhada)
e das retas caractersticas, onde o eixo vertical representa ambos v0 e t, possibilitando a
apresentacao dos graficos de v0 e das caractersticas ao mesmo tempo. Note que para cada
1 1
ponto x0 [0, 1] a inclinacao da caracterstica e v0 (x0 )
= sin 2x0
. Notemos ainda que as
caractersticas se interceptam ao longo de uma linha vertical. No caso da Figura 1.2, a linha

7
Figura 1.2: Grafico da condicao inicial v0 (x) = sin 2x e das curvas caractersticas com inclinacao
1
v0 (x)

1
vertical x = 0 e a caracterstica associada com x0 = 2
e todas as curvas caractersticas se
interceptam ao longo desta linha em vista da simetria na condicao inicial.
O significado da intersecao das caractersticas e que nesse ponto a solucao tera mais de
um valor. Denotaremos o tempo para o qual as caractersticas se interceptam por t = T b e
chamaremos o ponto de intersecao de ponto de ruptura.

1.3.2 O Problema de Riemann

Na secao anterior utilizamos argumentos geometricos para construir a solucao analtica do

problema de valor inicial (1.12) em termos do dado inicial v0 (x).
Nesta secao estudaremos um PVI especial chamado Problema de Riemann que consiste
da equacao
vt + avx = 0 (1.15)

junto com a condicao inicial

v se x < 0
L
v(x, 0) = v0 (x) = (1.16)
v se x > 0,
R

onde vL e vR sao valores constantes como mostrado na Figura 1.3.

Note que a condicao inicial tem uma descontinuidade em x = 0. O caso trivial acontece
quando vL = vR . Da discussao da solucao de (1.12) esperamos que tenha ficado claro que
a descontinuidade inicial em x = 0 propaga-se para o interior do domnio x > 0 a uma
distancia d = at no tempo t. Esta curva caracterstica particular x = at separa as curvas
caractersticas a` esquerda, nas quais a solucao tem valor vL , daquelas curvas a` direita, nas

8
 v0 (x)
vL

vR

x
x=0

Figura 1.3: Ilustracao da condicao inicial para o problema de Riemann.

t
Caracteristica x-at=0

x-at<0

vL x-at>0

vR

Figura 1.4: Solucao do problema de Riemann no plano x t com a > 0.

quais a solucao assume o valor vR (ver Figura 1.3). A solucao do problema de Riemann
(1.15)-(1.16) e simplesmente

v se x at 0,
L
v(x, t) = v0 (x at) = (1.17)
v se x at > 0.
R

Esta solucao pode ser representada no plano x t, como mostra a Figura 1.4.

Por qualquer ponto x0 no eixo x passa uma reta caracterstica. Como a e constante essas
retas serao todas paralelas umas a`s outras. Para o problema de Riemann a caracterstica
que passa por x = 0 e significante, pois e a u
nica atraves da qual a solucao muda.

9
1.3.3 Solu
co
es Fracas

Observe que a funcao (1.17) nao pode ser uma solucao de (1.15) em todo o plano x t, por
nao ser diferenciavel ao longo da reta x = at. A uma funcao da forma de (1.17) que satisfaz
a equacao diferencial em parte do domnio chamamos de solu
c
ao fraca de (1.15). E a uma
funcao que satisfaz (1.15) em todo domnio chamamos de solu
c
ao cl
assica. A seguir damos
uma breve interpretacao do significado de uma solucao fraca.
Consideremos o problema de valor inicial (1.7) com x R, t > 0 e condicao inicial

v(x, 0) = v0 (x), x R. (1.18)

Definimos o conjunto das funes testes, C01 , como

co


C01 = C 1 : {(x, t) R [0, ) : (x, t) 6= 0} [a, b] [0, T ] para algum a, b e T .

Assim, sabemos que e continuamente diferenciavel e anula-se fora de algum retangulo

no plano x-t. Dizemos que tem suporte compacto em R [0, ). Ao suporte de ,
denota-se supp(), e e o conjunto no qual nao se anula identicamente.
Multiplicando a equacao diferencial parcial (1.7) por C01 e integrando em relacao a`
x de a e em relacao a` t de 0 a , obtemos
Z Z
[vt + F (v)x ](x, t)dxdt = 0. (1.19)
0

Como C01 e tem suporte compacto, podemos escrever

Z T Z b
[vt + F (v)x ](x, t)dxdt = 0,
0 a
Z bZ T Z TZ b
vt (x, t)dtdx + F (v)x (x, t)dxdt = 0.
a 0 0 a

Integrando por partes a equacao acima obtemos,

Z b Z T 
t=T
0 = [v(x, t)]t=0 vt (x, t)dt dx
a 0
Z T Z b 
x=b
+ [F (v)(x, t)]x=a F (v)x(x, t)dx dt,
0 a
Z b Z b Z bZ T
0 = v(x, T )(x, T )dx v(x, 0)(x, 0)dx vt dtdx
a a a 0
Z T Z T Z TZ b
+ F (v)(b, t)dt F (v)(a, t)dt F (v)xdxdt. (1.20)
0 0 0 a

10
Como (x, T ) = (a, t) = (b, t) = 0, podemos escrever (1.19)-(1.20) como
Z Z Z
[vt + F (v)x ]dxdt + v0 0 dx = 0, (1.21)
0

onde v0 = v(x, 0) e a condicao inicial e 0 e uma notacao para (x, 0).

Note que o suporte de esta contido em [a, b] [0, T ] e e definida em R [0, ) logo,
(x, 0) nao precisa ser zero.
Assim, o que apresentamos acima e a demonstracao da seguinte proposicao.

Proposi
c
ao 1.3.3 Se v e uma soluca
o cl
assica para o problema de valor inicial (1.7),(1.18),
ao v satisfaz (1.21) para todo C01 .
ent

Invertendo os calculos realizados acima, partindo de (1.21), ate obtermos a equacao (1.19)
e entao usando o fato de que C01 e arbitraria, mostramos que v deve satisfazer a equacao
diferencial parcial (1.7), demonstrando assim, o seguinte resultado.

Proposi
c
ao 1.3.4 Se v e continuamente diferenci
avel em relaca
o a x e t e satisfaz a equaca
o
(1.21) para todo C01 , ent
ao v e uma soluca
o cl
assica do problema de valor inicial
(1.7),(1.18).

Devemos estar cientes de que podem existir solucoes para a equacao (1.21) que nao sao
solucoes classicas para o problema de valor inicial (1.7),(1.18) (funcoes que satisfazem a
equacao (1.21) podem nao ser diferenciaveis). Por essa razao fazemos a seguinte definicao.

Defini
c o (1.21) para todo C01 , v e dito ser uma soluca
ao 1.3.1 Se v satisfaz a equaca o
fraca para o problema de valor inicial (1.7),(1.18).

A seguir apresentamos alguns exemplos onde verificamos que uma determinada funcao e
uma solucao fraca de um problema de valor inicial.

1. Vamos mostrar que

1 se x t
2
v(x, t) = (1.22)
0 se x > t
2

e uma solucao fraca para equacao de Burgers

 
1 2
vt + v =0 (1.23)
2 x

11
com condicao inicial

1 se x 0
v0 (x) = (1.24)
0 se x > 0.

De fato, sejam C01 e a, b e T tais que supp() [a, b] [0, T ]. Entao

Z Z Z
[ vt + F (v)x ]dxdt + v0 0 dx
0
Z Z Z
v2
= [vt + x ]dxdt + v0 0 dx
0 2
Z TZ b Z b
v2
= [vt + x ]dxdt + v0 0 dx
0 a 2 a
Z TZ t Z TZ b
2 v2 v2
= [vt + x ]dxdt + [vt + x ]dxdt
0 a 2 0 t
2
2
Z 0 Z b
+ v0 (x)(x, 0)dx + v0 (x)(x, 0)dx
a 0
Z T Z t Z 0
2 1
= [t + x ]dxdt + (x, 0)dx
0 a 2 a
Z tZ T Z Z t Z 0
2 1 T 2
= t dtdx + x dxdt + (x, 0)dx
a 0 2 0 a a
Z 0Z T Z TZ T Z Z t Z 0
2 1 T 2
= t dtdx + t dtdx + x dxdt + (x, 0)dx
a 0 0 2x 2 0 a a
Z 0 Z T
2
= [(x, T ) (x, 0)]dx + [(x, T ) (x, 2x)]dx
a 0
Z Z 0
1 T t
+ [( , t) (a, t)]dt + ( x, 0)dx (1.25)
2 0 2 a
Z T Z
2 1 T t
= (x, 2x)dx + ( , t)dt
0 2 0 2
Z T Z T
1 y 1 t
= ( , y)dy + ( , t)dt = 0. (1.26)
2 0 2 2 0 2
(1.27)

(Na passagem de (1.25) para (1.26), usamos o fato que (x, T ) = (a, t) = 0 para
eliminar o primeiro, terceiro e sexto termos, cancelamos o segundo com o setimo, e
fizemos y = 2x no quarto termo.) Assim, a funcao v dada por (1.22) e uma solucao
fraca para o problema de valor inicial (1.23)-(1.24).

Observa
c
ao 1.3.2 Na Figura 1.5 vemos que as caractersticas associadas ao problema
acima se interceptam, logo deveramos encontrar mesmo uma soluca
o fraca. Observe-
mos que a soluca
o ao longo das caractersticas em x < 0 e diferente da soluca
o ao

12
 Figura 1.5: Curvas caractersticas associadas com o problema de valor inicial (1.23)-(1.24).

longo das caractersticas em x > 0. Logo, existe uma descontinuidade ao longo da

curva x = 2t .

Figura 1.6: Curvas caractersticas associadas com a solucao do problema de valor inicial (1.23)-
(1.24).

Observa
c
ao 1.3.3 A linha de descontinuidade de uma soluca
o fraca e chamada de
Choque se as caractersticas em ambos os lados da descontinuidade influenciar na
descontinuidade da curva na direca
o de crescimento de t, como e o caso na Figura
1.6. Se fizermos aL = F 0 (vL ) e aR = F 0 (vR ) onde vL e vR s
ao os valores de v nos lados
esquerdo e direito da descontinuidade, ent
ao uma descontinuidade ser
a um choque se

aL > s > a R (1.28)

onde s e a velocidade de propagaca

o da descontinuidade, que ser
a definida em (1.38).
Vemos que no caso do exemplo 1 temos aL = 1, aR = 0 e s = 21 , ent
ao a inequaca
o
(1.28) e satisfeita e logo a descontinuidade na soluca
o (1.22) e um choque.

13
 2. Podemos mostrar, seguindo o mesmo procedimento do exemplo anterior que

0 se x 2t
v(x, t) = (1.29)
1 se x > t 2

e uma solucao fraca para a equacao de Burgers (1.23) com condicao inicial

0 se x 0
v0 (x) = (1.30)
1 se x > 0.

Observa
c
ao 1.3.4 Como no Exemplo 1, vemos que a velocidade de propagaca
o da
1
descontinuidade na soluca
o (1.29) e s = 2
e que como aL = 0 e aR = 1 para este
u
ltimo caso, a inequaca
o (1.28) n
ao e satisfeita, logo a descontinuidade na soluca
o
(1.29) n
ao e um choque.

Figura 1.7: Curvas caractersticas associadas com o problema (1.23),(1.30) do Exemplo 2.

3. Novamente seguindo o procedimento do primeiro exemplo pode-se mostrar que

0 se x < 0


v(x, t) = x (1.31)
se 0 x t

t

1 se x > t

e tambem uma solucao fraca para a equacao de Burgers com condicao inicial (1.30).

Assim, podemos concluir que solucoes fracas para problemas de valor inicial podem
nao ser u
nicas.

Observa
c
ao 1.3.5 As caractersticas da equaca
o de Burgers com condica
o inicial (1.30) s
ao
ilustradas na Figura 1.8. Observamos a presenca de uma regi
ao do plano x t sem caracte-
rsticas. A soluca
o do Exemplo 2 corresponde a
` ocupaca
o desta regi
ao, como e mostrado na

14
 Figura 1.8: Curvas caractersticas associadas com o problema de valor inicial (1.23),(1.30).

t
Figura 1.7. Notamos que, nesse caso, como as caractersticas em cada lado da curva x = 2

est
ao saindo da descontinuidade esta descontinuidade n
ao e um choque; e uma rarefaca
o.
A soluca
o do Exemplo 3 corresponde a
` ocupaca
o da regi
ao sem caractersticas com um leque
de curvas caractersticas como mostra a Figura 1.9.

Figura 1.9: Curvas caractersticas associadas com o problema (1.23),(1.30) do Exemplo 3.

Notamos que e possvel preenchero espaco sem caractersticas no mnimo de duas

maneiras diferentes (Figura 1.7 e Figura 1.9) que sao compatveis com a formulacao fraca
do problema. Mais tarde, teremos que decidir qual dessas solucoes e a desejada. Veremos
que solucoes que ocupam a regiao sem caractersticas com um leque serao as que possuem
significado fsico.

1.3.4 Condi
c
ao de Rankine-Hugoniot

Proposiao 1.3.5 Seja C uma curva suave no plano x t (R R+ ), parametrizada por

c
xC = xC (t), na qual v, uma soluca
o fraca para o problema de valor inicial (1.7),(1.18), tem

15
 dxC
um salto de descontinuidade. Seja P = (x0 , t0 ), t0 > 0, um ponto em C, s = dt
(t0 ), e vL e
vR os valores de v a esquerda e a direita de P , respectivamente. Ent
ao
dxC
(vL vR ) = F (vL ) F (vR ). (1.32)
dt
Demonstra
c
ao: Seja B uma bola centrada em P que nao contem o ponto (xC (0), 0). Seja
B1 e B2 as partes de B em cada lado da curva C. Ver Figura 1.10.

Figura 1.10:

Como v e uma solucao fraca para o problema (1.7),(1.18), v deve satisfazer a equacao
(1.21) para todo C01 . Para uma funcao com suporte em B, temos
Z Z
0 = (vt + F (v)x )dxdt (1.33)
0
Z Z Z Z
= (vt + F (v)x )dxdt + (vt + F (v)x )dxdt, (1.34)
B1 B2

onde o termo t = 0 da equacao (1.21) nao foi includo porque 0 = 0 em B. O fato de v ser
uma solucao fraca e classica em B1 e B2 implica que v e uma solucao classica no interior de
ambos B1 e B2 (isto e, v satisfaz vt + F (v)x = 0 no interior de B1 e B2 ). Assim, a equacao
(1.34) pode ser reescrita como
Z Z Z Z
0= [(v)t + (F (v))x ]dxdt + [(v)t + (F (v))x ]dxdt. (1.35)
B1 B2

Aplicando o Teorema de Green, escrevemos a equacao (1.35) como

Z Z Z Z
0= [vdx + F (v)dt] + [vdx + F (v)dt]. (1.36)
B1 B2

Se definimos

vL (t) = lim v(x, t)

(x,t)C;(x,t)B1

vR (t) = lim v(x, t)

(x,t)C;(x,t)B2

16
(lembrando que x = xC em C) e usando o fato que = 0 em B (a parte externa de B1 e
B2 ), podemos reescrever a equacao (1.36) como
Z Q2 Z Q2
0= [vL dx + F (vL )dt] [vR dx + F (vR )dt], (1.37)
Q1 Q1

onde o sinal de menos na frente da segunda integral e devido ao fato de a integral de linha
ao redor de B2 em (1.36) ser na direcao oposta da primeira integral. Como dx = x0C (t)dt,
podemos escrever a equacao (1.37) da seguinte forma
Z Q2
dxC
0= [(vL vR ) + (F (vL ) F (vR ))]dt.
Q1 dt

Como e uma funcao arbitraria (em C01 ), obtemos

dxC
(vL vR ) = (F (vL ) F (vR ))
dt
para cada ponto em C.
dxC
Chamamos s = dt
de velocidade de propaga
c
ao da descontinuidade. Se definimos
[.] como o salto em C (em geral, [f ] = fL fR ), podemos escrever a equacao (1.32) como

s[v] = [F (v)]. (1.38)

A equacao (1.32) ou (1.38) e chamada de Condi

c
ao de Salto ou Condi
c
ao de Rankine-
Hugoniot. Notamos que a condicao de salto (condicao R-H) e uma condicao que as solucoes
fracas para um problema de valor inicial tal como (1.7),(1.18) devem satisfazer sobre um salto
de descontinuidade. Esta condicao nao escolhe a solucao fraca que queremos. As solucoes
fracas que nao sao fsicas tambem satisfazem a condicao de salto.
A seguir inclumos dois exemplos que ilustram como a condicao de salto para a equacao
de Burgers pode ser utilizada para obter informacoes da solucao.

1. Considere a equacao de Burgers (1.23) com a condicao inicial

v se x < 0
L
v0 (x) = v(x, 0) = (1.39)
v se x 0.
R

onde vL e vR sao constantes. Usando a condicao de salto podemos determinar a

velocidade de propagacao desta descontinuidade. De fato, sabemos que para a equacao
de Burgers F (v) = 21 v 2 , assim a condicao R-H e
1
s(vL vR ) = (vL2 vR2 )
2
17
 (vL +vR )
sobre o salto. Conseq
uentemente, s = 2
e portanto a velocidade de propagacao
da descontinuidade e a media da solucao a esquerda e a direita da descontinuidade.

Observa
c
ao 1.3.6 Da proposica
o 1.3.5 e do exemplo acima observamos que:

A soluca
o do Exemplo 1 da seca
o anterior tem uma descontinuidade com veloci-
1
dade de propagaca
o dada por s = 2
e esta descontinuidade dever
a se propagar
sobre a curva x = 2t , a qual e soluca
o da equaca
o diferencial

dxC 1
=s= , xC (0) = 0.
dt 2
(vL +vR )
Note que s pode ser calculado pela f
ormula s = 2
.

A soluca
o do Exemplo 1 da seca
o anterior deve satisfazer a condica
o de salto
sobre a curva x = 2t :

1 1 1 1
s(vL vR ) = = F (vL ) F (vR ) = 12 02 =
2 2 2 2
(vL +vR )
(que e o mesmo que s = 2
).

No Exemplo 2 da seca
o anterior o procedimento para obtenca
o da velocidade de
propagaca
o da descontinuidade e identico ao realizado para o Exemplo 1 (seca
o
1.3.3).

Como a soluca
o do Exemplo 3 (seca
o 1.3.3) e contnua (n
ao tem salto de de-
scontinuidade) n
ao e relevante considerar a condica
o de salto em relaca
o a
` esta
soluca
o.

A seguir inclumos um exemplo onde a condicao de salto e instrumento para ajudar-nos

a encontrar uma solucao para um problema de valor inicial.

2. O problema de valor inicial para a equacao de Burgers (1.23) com condicao inicial


1 se x < 0


v0 (x) = 1x se 0 x 1 (1.40)



0 se x > 1

tem suas caractersticas mostradas na Figura 1.11 e arrumadas para evitar suas in-
tersecoes.

18
Figura 1.11: Caractersticas associadas com o problema de valor inicial definido pela equacao de
Burgers (1.23) com a condicao inicial (1.40) (onde nao permitimos que as caractersticas se cruzem).

As caractersticas sobre o segmento 0 x 1 sao dadas por

1 1
t= x+C = x+C
F 0 (v 0) 1 x0
x0
assim, se determinarmos C = 1x0
de modo que para t = 0, x = x0 , teremos

1 x0
t= x+ , 0 x0 < 1.
1 x0 1 x0

Essas retas e a reta x = 1, interceptam-se primeiramente em (x, t) = (1, 1), isto e, o

ponto de ruptura e Tb = 1. Para t < 1, a solucao e contnua, determinada pelas curvas
caractersticas e condicoes iniciais e pode ser escrita como


1 se x<t<0


1x
v(x, t) = se tx1 (1.41)

1t


0 se x>1

Note que a solucao para t x 1 e obtida fazendo-se v(x, t) = v0 (x0 ) = 1 x0 sobre

a caracterstica
1 x0
t= x+ (1.42)
1 x0 1 x0
(usando o fato que v e constante sobre uma curva caracterstica).

Para t 1, temos uma condicao inicial(ocorre para t = 1) dada por

1 se x < 1
v0 (x) = v(x, 1) =
0 se x 1.

19
Figura 1.12: Caractersticas associadas com a solucao (1.41)-(1.43)para o problema de valor inicial
definido pela equacao de Burgers (1.23) com a condicao inicial (1.40).

Usando os resultados do Exemplo 1, desta secao, sabemos que existira uma solucao na
qual esta descontinuidade devera se propagar sobre a curva caracterstica definida por
dxC 1
=s= , xC (1) = 1,
dt 2
(t+1)
ou xc = 2
. Assim, uma solucao para t 1 e


1 (t + 1)
se x <
v(x, t) = 2 (1.43)

0 (t + 1)
se x .
2
e as curvas caractersticas associadas com esta solucao sao mostradas na Figura 1.12.

Mostramos claramente que solucoes fracas para problemas de valor inicial podem nao
ser u
nicas. Como veremos na proxima secao, estamos interessados em solucoes fracas seme-
lhantes a`quelas dos Exemplos 1 e 3 (secao 1.3.3). Queremos enfatizar que existem muitas
solucoes do problema de valor inicial que podem parecer interessantes, mas, nao sao as mais
apropriadas fisicamente. Quando obtemos estas solucoes (as quais, algumas vezes, podem
parecer mais interessantes do que a solucao correta) como parte de um problema complexo,
pode ser difcil decidir se deveramos rejeita-las e pode ser mais difcil ainda determinar
porque obtivemos a solucao indesejada.

1.3.5 Condi
c
ao de Entropia

Vimos nas duas u

ltimas secoes que solucoes fracas para leis de conservacao podem conter
descontinuidades que sao propagadas da descontinuidade na condicao inicial ou derivadas da

20
intersecao das caractersticas. Alem disso, vimos que solucoes fracas podem nao ser u
nicas.
Nosso objetivo e calcular numericamente as solucoes (incluindo as descontinuidades) para
leis de conservacao, mas antes devemos encontrar algum argumento que nos ajudara a decidir
qual solucao queremos (no caso de solucoes nao u
nicas).
Uma maneira de escolher a solucao fisicamente correta e decidir pela solucao viscosa.
Esta solucao e definida como o limite quando  0 das funcoes v  (x, t) onde v  (x, t) e
solucao da equacao parabolica
vt + F (v  )x = vxx

,

com condicao inicial v  (x, 0) = v0 (x). Existem varias razoes para escolher a solucao viscosa
como a correta. Uma delas e que as equacoes que estamos resolvendo modelam situacoes
fsicas que incluem algum tipo de dissipacao. Uma das caractersticas mais importante da
solucao viscosa e o seguinte resultado.

Proposi
c
ao 1.3.6 Se uma soluca
o viscosa existe, ela e uma soluca
o fraca.

Demonstra
c
ao: Consideramos a equacao viscosa

vt + F (v  )x = vxx

.

Multiplicando a equacao acima por uma funcao teste pertencente a C02 (onde e x sao
nulas fora de algum retangulo fechado [a, b] [0, T ]) e realizando a integracao como em
(1.19)-(1.20) (mais duas integracoes por partes no termo viscoso), obtemos
Z Z Z Z Z
  
[v t + F (v )x ]dxdt v0 0 dx =  v  xx dxdt.
0 0

Fazendo  0, entao como por hipotese v  v e F (v  ) F (v), vemos que a solucao

viscosa v e uma solucao fraca para a equacao (1.7).
Outra maneira, e reformular o modelo fsico. Para situacoes fsicas estaveis, sabemos que,
em geral, devemos ter uma solucao u
nica. Se o modelo matematico nao tem uma solucao
u
nica, alguma informacao fsica adicional deve ser includa para determinar a solucao fsica
correta.
Antes de procedermos para decidir como escolher a solucao correta, introduziremos duas
condicoes de entropia. A primeira condicao usa um argumento similar ao de entropia fsico.
A segunda condicao faz uma aproximacao e encontra uma nova variavel que e influencia-
da pela, entropiado sistema e foi projetada para ser similar a` condicao de entropia da
termodinamica.

21
Defini
c
ao 1.3.2 Condio de Entropia I: A soluca
ca o para a equaca
o (1.21), v = v(x, t),
contendo uma descontinuidade propagando com velocidade s e dita satisfazer a Condica
o de
Entropia I se
F 0 (vL ) > s > F 0 (vR ) (1.44)

onde vL e vR s
ao os valores da soluca
o a esquerda e a direita da descontinuidade, respecti-
vamente.

Observa
c f
ao 1.3.7 E acil ver que como F 0 (vL ) = 1, s = 1
e F 0 (vR ) = 0, a soluca
o (1.22)
2

satisfaz a Condica
o de Entropia I. Igualmente, e f
acil ver que a soluca
o (1.29) n
ao satisfaz
a Condica
o de Entropia I. A soluca
o (1.31) satisfaz a Condica
o de Entropia I, visto que
n
ao existe descontinuidade nesta soluca
o.

Observa
c
ao 1.3.8 Para a equaca
o de Burgers, qualquer salto de v L para vR com vL > vR
que satisfaz a condica
o de salto (condica
o R-H) dever
a satisfazer a Condica
o de Entropia
I. Tambem, qualquer salto de vL para vR com vL < vR que satisfaz a condica
o de salto n
ao
satisfaz a Condica o de fluxo F convexa (F 00
o de Entropia I. Em geral, para qualquer funca
positiva, ou F 0 crescente) qualquer salto de vL para vR com vL > vR que satisfaz a condica
o
de salto satisfaz a Condica
o de Entropia I, e qualquer salto com v L < vR que satisfaz a
condica
o de salto n
ao satisfaz a Condica
o de Entropia I.

Observa
c
ao 1.3.9 Recordando que a principal dificuldade das leis de conservaca
o n
ao e
a existencia de soluco
es, mas mais propriamente a unicidade delas, inclumos o seguinte
resultado, o qual ilustra como a Condica
o de Entropia I implica em unicidade.

Proposi
c
ao 1.3.7 Suponha que F e convexa e que a soluca
o v para o problema de valor
inicial

vt + F (v)x = 0, x R, t>0 (1.45)

v(x, 0) = v0 (x), xR (1.46)

satisfaz a Condica
o de Entropia I sobre todos os saltos. Ent
ao a soluca
o v e a u
nica soluca
o
para o problema de valor inicial (1.45)-(1.46) que satisfaz a Condica
o de Entropia I e e uma
soluca
o viscosa para o problema de valor inicial (1.45)-(1.46).

Prova ver referencia [23], pagina 283.

22
Observa
c
ao 1.3.10 Existem exemplos de leis de conservaca
o que s
ao importantes fisica-
mente para os quais a funca
o F n
ao e convexa. Um exemplo e a equaca
o de Buckley-Leverett,
v 2
onde F (v) = 4 v2 +(1v) 2 na a
rea de fluido em meios porosos. A Condica
o de Entropia para
casos de n
ao convexidade an
aloga a
` Condica
o de Entropia I e a seguinte.

Defini
c
ao 1.3.3 Condio de Entropia Inc : A soluca
ca o para a equaca
o (1.21) (onde F
n
ao e necessariamente convexa), v = v(x, t), contendo uma descontinuidade e dita satisfazer
a Condica
o de Entropia Inc se
F (vL ) F (v) F (vR ) F (vL )
(1.47)
vL v vR v L
para todo v entre vL e vR , onde vL e vR s
ao os valores da soluca
o a esquerda e a direita da
descontinuidade, respectivamente.

Novamente, nao e difcil ver que a solucao (1.22) satisfaz a condicao de entropia (1.47) e a
solucao (1.29) nao satisfaz essa condicao de entropia. Como no caso em que F e convexa,
no caso nao convexo, a solucao v e u
nica e e uma solucao viscosa se v satisfaz a condicao de
entropia (1.47) sobre todos os saltos (ref. [26]).
A segunda condicao de entropia e mais complexa para descrever. A tecnica e imitar a
maneira pela qual as funcoes de entropia fsicas entram e interagem com leis de conservacao e
suas solucoes para sistemas fsicos. Definimos as funcoes escalares S = S(v) e = (v) como
sendo a fun
c
ao de entropia e a fun
c
ao fluxo de entropia, respectivamente. Queremos
encontrar as funcoes S e que satisfazem a lei de conservacao

S(v)t + (v)x = 0 (1.48)

para toda solucao classica v da lei de conservacao (1.7). Assumimos que S satisfaz S 00 0.
A razao para esta hipotese e consistente com a nocao fsica de uma funcao de entropia.
Assim, obtivemos uma lei de conservacao adicional que deve ser satisfeita - a conservacao de
entropia.
Na forma nao conservativa, a equacao (1.48) pode ser escrita como

S 0 (v)vt + 0 (v)vx = 0. (1.49)

Solucoes classicas da lei de conservacao (1.7) satisfazem

vt + F 0 (v)vx = 0. (1.50)

23
Multiplicando a equacao (1.50) por S 0 (v), obtemos

S 0 (v)vt + S 0 (v)F 0 (v)vx = 0. (1.51)

Comparando as equacoes (1.49) e (1.51), vemos que S e devem satisfazer

0 (v) = S 0 (v)F 0 (v). (1.52)

Para leis de conservacao escalares, a equacao (1.52) possui muitas solucoes.

Observa
c o (1.7) e tal que F (v) = H 0 (v) para algum H, ent
ao 1.3.11 Se a equaca ao deter-
minamos S1 (v) = 21 |v|2 , 1 (v) = vF (v) H(v) e calculamos

01 (v) = F (v) + vF 0 (v) H 0 (v) = H 0 (v) + vF 0 (v) H 0 (v)

= vF 0 (v) = S10 (v)F 0 (v).

ao S1 (v) = 12 |v|2 e 1 (v) = vF (v) H(v) definem

Assim, se F e tal que F (v) = H 0 (v) ent
funco
es de entropia e fluxo de entropia associadas com a lei de conservaca
o (1.7).

v3
Devemos notar que se considerarmos a equacao de Burgers, entao H(v) = 6
e a funcao
v3
fluxo de entropia e dada por 1 (v) = 3
.

Observa
c
ao 1.3.12 Notamos tambem que se para algum c R fizermos S2 (v) = |v c| e
vc
2 (v) = |vc|
[F (v) F (c)] para v 6= c, ent
ao
vc 0
02 (v) = F (v) = S20 (v)F 0 (v).
|v c|
Assim, S2 e 2 tambem definem funco
es de entropia e fluxo de entropia associadas com a
lei de conservaca
o (1.7).

Gostaramos de usar a funcao de entropia e a funcao fluxo de entropia para assegurar

que podemos escolher a solucao correta para nosso problema de valor inicial. O proximo
resultado nao e exatamente o que queremos, mas ele mostra que a solucao viscosa devera
satisfazer uma inequacao de entropia.

Proposi
c
ao 1.3.8 Suponha que relacionada a
` lei de conservaca
o (1.7) tenhamos uma lei
de conservaca
o de entropia com S convexa e S 0. Suponha que v e uma soluca
o viscosa
o (1.7) onde a convergencia e tal que v  e suas derivadas em relaca
para a lei de conservaca o
a x convergem limitadamente para v. Ent
ao v satisfaz

S(v)t + (v)x 0. (1.53)

24
Demonstra
c
ao: Para satisfazer a equacao (1.53) no sentido fraco, devemos considerar
somente funcoes testes positivas (pois (1.53) e uma inequacao e nao devemos multiplicar
1
uma inequacao por funcoes negativas). Assim, definimos C0,+ = C01 { : (x, t)
0 para todo(x, t) R R+ } e exigimos que para C0,+
1
, v deve satisfazer
Z Z Z
[t S(v) + x (v)]dxdt + (x, 0)S(v(x, 0))dx 0. (1.54)
0

Multiplicando a equacao
vt + F (v  )x = vxx


por S 0 (v  ), obtemos
S 0 (v  )vt + S 0 (v  )F (v  )x = S 0 (v  )vxx

,

ou
S(v  )t + S 0 (v  )F 0 (v  )vx = S 0 (v  )vxx

. (1.55)

Como S e satisfazem 0 (v  ) = S 0 (v  )F 0 (v  ) e 0 (v  )vx = (v  )x , a equacao (1.55) pode ser

reescrita como
S(v  )t + (v  )x = S 0 (v  )vxx

. (1.56)

Notemos que S 0 (v  )vxx


= S(v  )xx S 00 (v  )(vx )2 e assim podemos reescrever a equacao (1.56)
como
S(v  )t + (v  )x = [S(v  )xx S 00 (v  )(vx )2 ]. (1.57)

1
Multiplicando a equacao (1.57) por C0,+ , integrando sobre R [0, ) e usando o fato
que tem suporte compacto, obtemos
Z Z
[S(v  )t + (v  )x ]dtdx
0
Z Z
= [S(v  )xx S 00 (v  )(vx )2 ]dtdx.
0

que pode ser escrita como abaixo, usando o suporte de

Z bZ T
[S(v  )t + (v  )x ]dtdx
a 0
Z bZ T
= [S(v  )xx S 00 (v  )(vx )2 ]dtdx.
a 0

Integrando por partes, o primeiro termo da esquerda em relacao a t, o segundo termo da

esquerda em relacao a x; o primeiro termo da direita duas vezes em relacao a x e usando o

25
fato que tem suporte compacto, obtemos
Z b Z bZ T Z bZ T
 
(x, 0) S(v (x, 0))dx t S(v )dtdx x (v  )dtdx
a a 0 a 0
Z bZ T Z bZ T
=  xx S(v  )dtdx  S 00 (vx )2 dtdx.
a 0 a 0

Entao usando o fato que Z bZ T

 S 00 (vx )2 dtdx 0
a 0
e fazendo  0 obtemos
Z b Z bZ T Z bZ T
(x, 0)S(v(x, 0))dx t S(v)dtdx x (v)dtdx 0,
a a 0 a 0

que prova (1.54).

Definimos a seguir a segunda condicao de entropia.

Defini
c
ao 1.3.4 Condio de Entropia II: A soluca
ca o para equaca
o (1.21), v = v(x, t),
e dita satisfazer a Condica
o de Entropia II se existe uma funca
o de entropia S e uma funca
o
fluxo de entropia para as quais v satisfaz a inequaca
o (1.53) (ou (1.54)) no sentido fraco.

A proposicao seguinte, ilustrara como a funcao de entropia e a funcao fluxo de entropia

podem ser usadas para escolher a solucao fraca correta para nosso problema de valor inicial.

Proposi
c
ao 1.3.9 Considere a lei de conservaca
o (1.7) onde F e convexa e uma soluca
o
para a equaca
o (1.7) que contem um choque fraco. Suponha que a Condica
o de Entropia II
e satisfeita para a soluca
o v = v(x, t) onde a funca
o de entropia S e estritamente convexa.
Ent
ao v e a u
nica soluca
o para a lei de conservaca
o (1.7) que satisfaz a Condica
o de Entropia
II e e a soluca
o viscosa.

Prova ver referencia [23], pagina 401.

Observa
c
ao 1.3.13 Considere a equaca
o de Burgers; suas funco
es de entropia e fluxo de
|v|2 v3
entropia S1 (v) = 2
e 1 (v) = 6
,
a condica
o inicial

1 se x 0
v0 (x) = (1.58)
0 se x > 0,

e a soluca
o

1 se x t
2
v(x, t) = (1.59)
0 se x > 2t .

26
Para mostrar que a soluca
o v (1.59) satisfaz a Condica
o de Entropia II para o problema
de valor inicial consistindo da equaca
o de Burgers com a condica
o inicial (1.58), devemos
provar que S1 e 1 s
ao funco
es de entropia e fluxo de entropia consistentes com a equaca
o
de Burgers, esse c
alculo foi feito na observaca
o 1.3.11. Realizando c
alculos similares a
`queles
do Exemplo 1, produzem
Z Z Z Z Z Z T  
1 t
t S1 (v)dxdt+ x 1 (v)dxdt+ (x, 0)S1 (v(x, 0))dx = , t dt.
0 0 6 0 2

Ent
ao, como assumimos que e positiva, o lado direito da equaca
o acima e n
ao negativo,
que e o que queramos provar. Assim, a soluca
o v dada por (1.59) satisfaz a Condica
o de
Entropia II.

Observa
c
ao 1.3.14 Novamente consideramos a equaca
o de Burgers, desta vez com a condica
o
inicial

0 se x 0
v0 (x) = (1.60)
1 se x > 0,

e soluca
o fraca

0 se x t
2
v(x, t) = (1.61)
1 se x > 2t .

|v|2
Como fizemos na observaca
o 1.3.13, consideramos a funca
o de entropia S 1 (v) = 2
, a
v3
funca
o fluxo de entropia 1 (v) = 6
e ap
os alguma a
lgebra obtemos
Z Z Z Z Z Z T  
1 t
t S1 (v)dxdt+ x 1 (v)dxdt+ (x, 0)S1 (v(x, 0))dx = , t dt.
0 0 6 0 2

Para a soluca
o (1.61) satisfazer a Condica
o Entropia II, a express
ao acima deveria ser n
ao
1
negativa para todo C0,+ , mas isso n
ao ocorre. Logo, a soluca
o (1.61) n
ao satisfaz a
condica
o de entropia em relaca
o a S1 e 1 .

1.3.6 Solu
c
ao Analtica para Leis de Conserva
c
ao Escalares Uni-
dimensionais

Nas secoes anteriores vimos que se queremos solucoes fisicamente corretas para leis de con-
servacao (solucoes com descontinuidades) devemos considerar solucoes fracas. Observamos

27
que na presenca de descontinuidades informacoes adicionais estao disponveis sobre a des-
continuidade e uma condicao de salto deve ser satisfeita. Para eliminar a possibilidade de
solucoes m
ultiplas devemos adicionar condicoes de entropia a` nossa equacao. Para ilustrar
os conceitos discutidos nas secoes 1.3.3 e 1.3.4 resolvemos varios problemas com a equacao
de Burgers e diferentes condicoes iniciais. Os topicos discutidos na secao 1.3.3 nos permite
resolver problemas de leis de conservacao escalares e obter informacoes sobre solucoes para
outros problemas de lei de conservacao.
Nos exemplos a seguir, quando dizemos que encontramos uma solucao para um dado
problema, significa que encontramos uma solucao para um problema que geralmente tem
muitas solucoes. Mas sabemos qual solucao queremos (ou algumas vezes qual solucao nao
queremos) e sempre encontramos essa solucao.

1. Considere a lei de conservacao

 
1 3
vt + v = 0. (1.62)
3

Procuramos uma solucao para a lei de conservacao (1.62) com condicao inicial

2 se x 0
v0 (x) = (1.63)
1 se x > 0.

Na Figura 1.13 apresentamos o grafico das caractersticas associadas a esse problema.

Figura 1.13: Caractersticas associadas com o problema (1.62) e condicao inicial (1.63).

Como as caractersticas se interceptam, esperamos que um choque seja formado. Como

F 0 (vL ) = 4 e F 0 (vR ) = 1 uma solucao com valores constantes vL = 2 e vR = 1 separados

28
 por um choque devera satisfazer a Condicao de Entropia I. Usamos a condicao de salto
para determinar a velocidade de propagacao da descontinuidade:
7
F (vL ) F (vR ) 3 7
s= = = .
vL v R 1 3

Assim, a descontinuidade devera se propagar ao longo da solucao da equacao diferencial

dxC 7
=s=
dt 3

com xC (0) = 0 ou xC (t) = 37 t. O grafico das caractersticas incidindo na curva xC (t) =

7
3
t e mostrado na Figura 1.14. Assim, a solucao para o problema (1.62)-(1.63) e

2 se x 73 t
v(x, t) = (1.64)
1 se x > 73 t.

Figura 1.14: Caractersticas associadas com a solucao (1.64) do problema (1.62) e condicao inicial
(1.63).

A solucao (1.64) satisfaz a Condicao de Entropia I. Mas, como a funcao de fluxo F

nao e convexa, nao podemos usar a proposicao 1.3.7 para provar a unicidade da solucao
(1.64).

2. Procuremos agora a solucao da lei de conservacao (1.7) com condicao inicial (1.39),
vL < vR e F 0 crescente.

Consideramos um caso especial deste problema, anteriormente nos Exemplos 2 e 3

(secao 1.3.3), mostramos que o problema nao tem uma u
nica solucao fraca. Mostramos

29
ainda que a solucao que tem um salto de descontinuidade nao satisfaz a condicao de
entropia ja a solucao com um leque satisfaz.

Neste exemplo, mostraremos que este e realmente um resultado geral. Se determinamos

F (vL ) F (vR )
s=
vL v R

e x = xC (t) como a solucao para

dxC
= s
dt
xC (0) = 0,

entao utilizando um procedimento similar ao que foi feito no Exemplo 1, secao 1.3.3,
mostramos que

v se x st
L
v(x, t) =
v se x > st
R

facil ver que

e uma solucao fraca para o problema de valor inicial (1.7),(1.39). E
esta solucao nao satisfaz a Condicao de Entropia I (observacao 1.3.8) e usando um
argumento similar ao que foi utilizado na observacao 1.3.14, mostramos que a solucao
nao satisfaz a Condicao de Entropia II.

As caractersticas associadas com este problema sao dadas por x(t) = F 0 (v0 )t + x0 ,
onde v0 = v0 (x0 ) e x0 e um ponto arbitrario em R. Existe tres diferentes situacoes que
podem ocorrer (no caso em que vL < vR e F 0 e crescente): ambos F 0 (vL ) e F 0 (vR ) sao
positivos, ambos F 0 (vL ) e F 0 (vR ) sao negativos e F 0 (vL ) e negativo e F 0 (vR ) e positivo.
O grafico das caractersticas para o caso em que F 0 (vL ) e negativo e F 0 (vR ) e positivo
e mostrado na Figura 1.15. O espaco sem caracterstica neste caso, e explicado pelo
fato que a inclinacao das caractersticas a esquerda de x = 0 e negativa, enquanto que
a inclinacao das caractersticas a direita de x = 0 e positiva. Os graficos para os outros
dois casos sao similares, e o espaco sem caracterstica, nesses casos, e devido ao fato que
1 1 1
a inclinacao das caractersticas e dada por F 0 (v0 )
, como vL < vR entao F 0 (vL )
> F 0 (vR )
.

O procedimento para encontrar uma solucao e preencher o espaco sem caractersticas

com um leque de retas. Seja v uma funcao da forma

x
v(x, t) = ( ). (1.65)
t
30
Figura 1.15: Caractersticas associadas com o problema (1.7) e condicao inicial (1.39) para v L < vR
quando F 0 (vL ) < 0 < F 0 (vR ).

Exigindo que esta funcao seja uma solucao e substituindo em (1.7) obtemos
x 0  x  1 0   x  0  x 
2 + F =0
t t t t t


ou (assumindo que 0 xt 6= 0)
  x  x
F0 = .
t t
Assim, observamos que para uma solucao da forma (1.65) satisfazer a equacao (1.7),



devera ser o inverso da funcao F 0 , isto e, xt = F 01 xt .

Notemos que quando x = F 0 (vL )t (curva caracterstica no lado esquerdo do leque),

obtemos
x
= (F 0 (vL )) = F 01 (F 0 (vL )) = vL
t
0
e quando x = F (vR )t (curva caracterstica no lado direito do leque), obtemos
x
= (F 0 (vR )) = F 01 (F 0 (vR )) = vR .
t
Assim, definimos a solucao como


vL se x < F 0 (vL )t



v(x, t) = F 01 xt se F 0 (vL )t x F 0 (vR )t (1.66)



v
R se x > F 0 (vR )t

que e uma solucao fraca contnua para o problema (1.7),(1.39). Como foi o caso para
a solucao do Exemplo 3, secao 1.3.3, a solucao (1.66) satisfaz a Condicao de Entropia
I.

31
 3. Vamos ilustrar esse procedimento encontrando uma solucao para a lei de conservacao
(1.62) com condicao inicial

1 se x 0
v0 (x) = (1.67)
2 se x > 0.

Seguindo o exemplo anterior, vemos que

x r
x
F 0 (vL ) = F 0 (1) = 1, F 0 (vR ) = F 0 (2) = 4, F 01 = (1.68)
t t

e a solucao analoga a` (1.66), pode ser escrita como

1 se x < t

p
v(x, t) = x (1.69)
se t x 4t

t

2 se x > 4t

A raiz quadrada positiva e escolhida em vez da negativa para se obter continuidade para
x = t e x = 4t. Escolhendo a raiz quadrada negativa, veremos que ela nao satisfaz a
condicao de salto sobre a descontinuidade e logo nao e uma solucao entropica. Devemos
notar que F 0 e crescente apenas para v positivo.

Queremos enfatizar que embora nesta secao, resolvemos alguns problemas de valor inicial
associados com leis de conservacao nao lineares, resolvemos apenas problemas considerados
faceis. Uma dificuldade dos problemas, em geral, que nao apareceu em nossos exemplos, e
que eles normalmente envolvem mais de um choque.

32
Captulo 2

Esquemas Num
ericos para Leis de
Conservac
ao

No decorrer das proximos secoes utilizaremos varios esquemas de diferencas explcitos

que sao derivados da discretizacao por diferencas finitas da Equacao Diferencial Parcial
Hiperbolica escalar linear:
vt + avx = 0 (2.1)

onde a e constante e sera tomado sempre positivo.

Figura 2.1: Malha Computacional

A discretizacao mencionada acima, sera realizada sobre uma regiao do plano x t em um

conjunto de pontos separados entre si por uma distancia x na direcao x e t na direcao
t (ver Figura 2.1). A esse conjunto de pontos damos o nome de malha, onde todo ponto

33
pode ser representado pelo par ordenado (xi , tn ) = (x0 + ix, t0 + nt) e (x0 , t0 ) representa
a origem do sistema de coordenadas.
A ideia geral da discretizacao de uma EDP por diferencas finitas e a substituicao das
derivadas presentes na equacao diferencial por aproximacoes evolvendo somente valores
numericos da funcao. Essas aproximacoes utilizam como ferramenta principal a expansao em
serie de Taylor. No nosso caso, queremos obter aproximacoes para as derivadas de primeira e
segunda ordem da funcao v(x, t) nas variaveis espacial e temporal. Dessa forma, utilizaremos
a expansao em serie de Taylor para funcoes de duas variaveis.

(x)2
v(x + x, t) = v(x, t) + xvx (x, t) + vxx (x, t) + O(x)3 , (2.2)
2
(t)2
v(x, t + t) = v(x, t) + tvt (x, t) + vtt (x, t) + O(t)3 . (2.3)
2

Se isolarmos as derivadas de primeira ordem de v(x, t) em relacao a x e t em (2.2) e (2.3)

respectivamente obtemos as aproximacoes

v(x + x, t) v(x, t)
vx (x, t) = + O(x), (2.4)
x
v(x, t + t) v(x, t)
vt (x, t) = + O(t). (2.5)
t

que utilizam diferencas progressivas. De modo semelhante se tomarmos x e t em (2.2)

e (2.3) respectivamente e isolarmos novamente as derivadas de primeira ordem obtemos as
aproximacoes

v(x, t) v(x x, t)
vx (x, t) = + O(x), (2.6)
x
v(x, t) v(x, t t)
vt (x, t) = + O(t). (2.7)
t

que utilizam diferencas regressivas. Subtraindo de (2.2) a formula obtida da expansao em

serie de Taylor de v(x x, t) e de (2.3) a formula obtida da expansao em serie de Taylor
de v(x, t t) e isolando as derivadas de primeira ordem obtemos as aproximacoes

v(x + x, t) v(x x, t)
vx (x, t) = + O(x)2 , (2.8)
2x
v(x, t + t) v(x, t t)
vt (x, t) = + O(t)2 . (2.9)
2t

que utilizam diferencas centrais. Para obtermos uma aproximacao para as derivadas de
segunda ordem de v(x, t) em relacao a x e t realizamos um processo analogo ao que fizemos

34
para obter (2.8) e (2.9).

v(x + x, t) 2v(x, t) + v(x x, t)

vxx (x, t) = + O(x)2 , (2.10)
(x)2
v(x, t + t) 2v(x, t) + v(x, t t)
vtt (x, t) = + O(t)2 . (2.11)
(t)2

Antes de apresentarmos alguns esquemas numericos, vamos definir dois conceitos que
estao diretamente ligados com a convergencia dos esquemas numericos: consistencia e esta-
bilidade.

Defini
c
ao 2.0.5 (Consist
encia) Um metodo e consistente se quando x, t tendem a
zero (x, t 0) o Erro de Truncamento Local da equaca
ode diferencas tambem tende a
zero (ET L 0), ou seja, a medida que o passo diminui a equaca
ode diferencas tende a
equaca
odiferencial original.

Defini
c
ao 2.0.6 (Estabilidade) Um metodo numerico est
avel e aquele no qual quaisquer
erros ou pertubaco
esna soluca
on
ao s
ao amplificados sem limite. Logo, o conceito de estabi-
lidade est
a relacionado ao crescimento, ou diminuica
o dos erros introduzidos nos c
alculos.

Existem alguns metodos que podem ser utilizados para determinar a estabilidade de
esquemas numericos entre eles temos o Metodo de Von Neumann e o Metodo da Matriz.
O metodo que utilizamos e o de Von Neumann que e um dos metodos mais simples e mais
utilizado para determinar estabilidade. Para mais detalhes sobre consistencia e estabilidade
ver [2] ou [25].
Vejamos alguns esquemas numericos:

at
Esquema FTFS: e um esquema estavel para 1 R = x
0, consistente de
obtido discretizando a derivada temporal e espacial de v por diferencas
ordem 1. E
progressivas. Denotaremos por uni uma aproximacao de v(xi , tn ).

uin+1 = uni R(uni+1 uni ). (2.12)

Esquema FTBS: e um esquema estavel para 1 R 1, consistente de ordem 1. E
obtido discretizando a derivada temporal de v por diferencas progressivas e a derivada
espacial por diferencas regressivas.

35
 uin+1 = uni R(uni uni1 ). (2.13)

Esquema Lax-Wendroff: e um esquema estavel para | R | 1, consistente de

obtido expandindo em serie de Taylor v(t + t) e substituindo vtt por
ordem 2. E
a2 vxx , alem disso discretiza-se vx e vxx por diferencas centrais de primeira e segunda
ordem respectivamente.

1 1
un+1
i = (R2 + R)uni1 + (1 R2 )uni + (R2 R)uni+1 (2.14)
2 2

O esquema de Lax-Wendroff para o caso nao linear (1.1) pode ser escrito como

R n R2 h n i
un+1
i = uni n
(Fi+1 Fi1 ) + n n n n n
ai+ 1 (Fi+1 Fi ) ai+ 1 (Fi Fi1 ) (2.15)
2 2 2 2

Esquema Lax-Friedrichs: e um esquema estavel para | R | 1 e condicionalmente

obtido discretizando a derivada temporal de v por diferencas progres-
consistente. E
sivas e a derivada espacial por diferencas centrais e substituindo o termo vin+1 pela
media 21 (vi1
n n
+ vi+1 ).

1 R
un+1
i = (uni1 + uni+1 ) (uni+1 uni1 ) (2.16)
2 2

Esquema Leapfrog: e um esquema estavel para | R | 1 e consistente de ordem 2.

obtido discretizando a derivada temporal e espacial de v por diferencas centrais.
E

un+1
i = uin1 R(uni+1 uni1 ) (2.17)

Esquema MacComarck: e um esquema de dois passos estavel para | R | 1,

consistente de ordem 2. Um esquema de dois passos e aquele em que e necessario
calcular o valor da variavel, no nosso caso, v, em um tempo intermediario entre n e
n + 1.

ui = uin1 R(uni+1 uni ) (2.18)

1 n 
un+1
i = ui + ui R(ui ui1 ) (2.19)
2

36
 Esquema Upwind: e um esquema que escolhe a direcao mais adequada para trans-
portar a informacao, ou seja, quando a velocidade de propagacao e positiva, a in-
formacao viaja da esquerda para a direita, e portanto diferenca regressiva e utilizada.
E quando a velocidade de propagacao e negativa e utilizado diferenca progressiva.

un R(F n F n ) se F 0 (un ) 0
i i+1 i i
un+1
i = (2.20)
un R(F n F n ) se F 0 (un ) > 0
i i i1 i

ou

un R(F n F n ) se an
i i+1 i i+1/2 0
un+1
i = (2.21)
un R(F n F n ) se an
i i i1 i+1/2 > 0

onde
n F n
Fi+1 i
ui+1 un
n se (uni+1 uni ) 6= 0
ani+1/2 = i
(2.22)
F 0 (un ) se (uni+1 uni ) = 0.
i

A diferenca entre (2.20) e (2.21) e a utilizacao de uma aproximacao discreta para a

derivada. Existem aspectos negativos importantes dos esquemas de diferencas (2.20)
e (2.21) quando utilizados para resolver problemas envolvendo leis de conservacao nao
lineares, entre eles, que o esquema (2.20) nao e conservativo e que o esquema (2.21)
nao fornece a solucao entropica. Mas esses esquemas com um pequeno ajuste serao
uma ferramenta importante para desenvolvermos esquemas de alta precisao.

2.1 Esquemas Conservativos

Solucoes numericas de problemas cuja solucao contem descontinuidades, tais como choques,
requerem exigencias estritas na formulacao matematica das equacoes governantes e nos es-
quemas numericos que resolvem essas equacoes. No incio desse captulo vimos que uma
equacao pode estar na forma diferencial ou integral. Podemos tambem escolher os tipos
de variaveis que queremos usar nas formulacoes das equacoes. Uma boa opcao e escolher
variaveis conservativas, pois quando as variaveis nao conservativas sao utilizadas o esquema
numerico pode nao satisfazer as condicoes de salto e nao capturar corretamente o choque.
Esquemas nao conservativos nao convergem para a solucao correta quando essa solucao
apresenta um choque. Um resultado importante de Lax e Wendroff [16], estabelece que

37
metodos numericos conservativos, se convergentes, convergem para uma solucao fraca da lei
de conservacao.
Assim, e recomendavel trabalhar com metodos conservativos que capturem os choques
nas solucoes. Consideremos novamente a lei de conservacao

vt + (F (v))x = 0. (2.23)

Defini
c
ao 2.1.1 Um esquema conservativo para a lei de conservaca
o (2.23) e um metodo
numerico da forma
 
un+1
i = uni + R hni+1/2 hni1/2 , (2.24)

t
onde R = x
e

hni+1/2 = h(unip , . . . , uni+q ) (2.25)

hni1/2 = h(unip1 , . . . , uni+q1 ) (2.26)

com p e q inteiros n
ao negativos ou

hni+1/2 = h(uni , uni+1 ) (2.27)

hni1/2 = h(uni1 , uni ) (2.28)

se p = 0 e q = 1; hni+1/2 e chamada funca

o de fluxo numerico e e uma aproximaca
o para a
funca
o de fluxo F em (2.23).

A definicao acima implica que em um esquema conservativo a soma das solucoes numericas
no tempo n e igual a` soma das solucoes numericas no tempo n + 1, isto e,

X
X
un+1
i = uni .
i= i=

De fato todo esquema numerico na forma (2.24) e conservativo, pois

" #
X X X

un+1
i = uni R hni+1/2 hni1/2
i= i= i=
X X


un+1
i = uni R . . . + hn1/2 + hn1/2 + hn3/2 + . . . hn1/2 hn1/2 hn3/2 . . .
i= i=
X X
un+1
i = uni .
i= i=

38
 Queremos enfatizar que embora desejamos usar esquemas de diferencas conservativos,
e de fundamental importancia que esses esquemas de diferencas sejam consistentes com a
equacao diferencial parcial. Observemos que

un+1
i uni
t

e uma aproximacao de vt . Assim devemos impor que

h(unip , . . . , uni+q ) h(unip1 , . . . , uni+q1 )

x

seja uma aproximacao para Fx . Isto leva a` seguinte definicao.

Defini
c
ao 2.1.2 O esquema de diferencas (2.24) e consistente com a equaca
o (2.23) se
h(v, . . . , v) = F (v).

2.1.1 Esquemas de Godunov

O metodo de Godunov e um metodo conservativo da forma (2.24), onde as funcoes de fluxo

numerico hni+1/2 sao obtidas da solucao de problemas de Riemann locais.

Figura 2.2: Malha Computacional do Metodo de Godunov

Para descrevermos o metodo de Godunov precisamos redefinir a discretizacao do domnio,

onde dividiremos o eixo na direcao x em intervalos de comprimento x com centro nos pontos
medios de cada subintervalo, por exemplo, o intervalo Ii+1/2 = [xi , xi+1 ] tera centro no ponto
xi+1/2 (ver Figura 2.2).

39
 Figura 2.3: A funcao constante por partes no tempo n

n a solucao aproximada, constante por partes, para a lei de con-

Representaremos por u
servacao
vt + F (v)x = 0, x R, t>0 (2.29)

n sera constante
com condicao inicial v(x, 0) = f (x), x R no tempo t = nt. A funcao u
n em x = ix
no intervalo Ii = [xi1/2 , xi+1/2 ] (ver Figura 2.3) e denotaremos o valor de u
por uni .
Denotaremos a solucao para a lei de conservacao (2.29) com condicao inicial v(x, t n ) =
n (x), x R, por U = U (x, t). Queremos usar U
u (x, t) em t = tn+1 para definir uma nova

aproximacao constante por partes no tempo t = tn+1 , u n+1 , como

Z xi+1/2
1
n+1
ui = U (x, tn+1 )dx. (2.30)
x xi1/2

Assim, a solucao constante por partes no tempo tn+1 sera a media da solucao do problema
de Riemann no intervalo Ii1 , Ii que tem como condicao inicial a aproximacao no tempo tn .
Quando aproximamos a condicao inicial por funcoes constantes em cada intervalo essa
condicao passa a apresentar descontinuidades. Como vimos nas secoes 1.3.3 e 1.3.4, essas
descontinuidades irao se tornar choques (uL > uR ) ou leques (uL < uR ). Para t suficien-
temente pequeno a solucao, localmente, contera uma serie de choques e leques conectados
por funcoes constantes. Alguns dos choques e leques se movimentarao e outros ficarao esta-
cionarios. Os que estarao se movendo, geralmente, moverao com velocidades e direcoes
1
diferentes dependendo da funcao de fluxo F . Se a condicao R max |F 0 (uni )| 2
for satisfeita
para todo i, entao os varios choques e leques nao interagirao com os choques e leques dos
problemas vizinhos entre os tempos tn e tn+1 , pois nao tera havido tempo suficiente para que

40
o sinal gerado no intervalo [xi1/2 , xi+1/2 ] chegue a um intervalo vizinho. Se considerarmos
R max |F 0 (uni )| 1 para todo i, as descontinuidades interagirao com as descontinuidades dos
problemas de Riemann vizinhos, mas, as interacoes estarao contidas nos intervalos I i .
Continuamos o processo para obter un+1
i resolvendo os problemas de Riemann associados
com cada uma das extremidades dos intervalos, xi1/2 , i = , ..., .

vt + F (v)x = 0, x R, t > tn (2.31)

un , se x < xi1/2
i1
v(x, tn ) = (2.32)
un , se x xi1/2
i

Integrando a lei de conservacao (2.31) em relacao a` x e t de xi1/2 a xi+1/2 e de tn a tn+1 ,

respectivamente e integrando primeiro em relacao a t e depois em relacao a x, obtemos
Z xi+1/2 Z tn+1

[U (x, tn+1 ) U (x, tn )]dx + [F (U (xi+ 1 , t)) F (U
(x 1 , t))]dt = 0 (2.33)
2
i 2
xi1/2 tn

onde substitumos v em (2.31) por U , pois estamos usando U = U

(x, t) para denotar a

solucao para o problema de valor inicial (2.29) com condicao inicial U (x, tn ) = u
n (x), isto
1
e, a solucao local para o problema de Riemann (2.31)-(2.32). Multiplicando (2.33) por x
e
usando (2.30), podemos escrever essa equacao como
Z tn+1
n+1 n 1 (xi+1/2 , t)) F (U
(xi1/2 , t))]dt.
ui = u i [F (U (2.34)
x tn
Como sabemos que a solucao em x = xi+1/2 dependera de uni e uni+1 (da mesma forma
que a solucao em x = xi1/2 dependera de uni1 e uni ), definimos a funcao de fluxo numerico
como Z tn+1
1
hni1/2 = F (U (xi1/2 , t))dt. (2.35)
t tn
Substituindo a definicao acima em (2.34) obtemos o esquema conservativo de Godunov

un+1
i = uni R[hni+1/2 hni1/2 ] (2.36)

t
onde R = x
.
A solucao U e uma solucao de similaridade para o problema de Riemann (2.31)-(2.32), isto
 
xxi1/2 (xi1/2 , t) = (0)
e, U pode ser escrita como U (x, t) = ttn
. Assim, em x = xi1/2 , U
e constante para t [tn , tn+1 ]. Usando este fato, a integral na definicao de hni1/2 em (2.35)
pode ser simplificada e obtemos

(xi1/2 , t)).
hni1/2 = F (U (2.37)

41
Uma expressao analoga pode ser obtida para hni+1/2 .
A dificuldade mais relevante da aplicacao do metodo de Godunov e o fato que ela exige
a solucao exata de uma seq
uencia de problemas de Riemann a cada passo de tempo, o que
na pratica tem um alto custo computacional. E alem disso, pode acontecer da solucao do
Problema de Riemann nao existir. Uma caracterstica importante do metodo de Godunov e
que ele produz uma solucao que satisfaz a condicao de entropia (ref. [26]).
O esquema de Godunov tem grande parte do comportamento desejado de um metodo
numerico projetado para resolver leis de conservacao. No entanto, como veremos, esse
metodo e de primeira ordem e nao pode ser melhorado.

2.1.2 Esquemas de Alta Precis

ao

Nesta secao continuamos interessados em estudar esquemas conservativos que produzam uma
solucao que convirja para a solucao viscosa e resolvam choques. Derivaremos uma classe de
esquemas de diferencas de alta precisao para leis de conservacao hiperbolicas.
Usamos o termo esquemas de alta precis
ao para descrever esquemas que geralmente
serao de segunda ordem de precisao (ou maior, ainda que a enfase sera em esquemas de
segunda ordem) nas secoes suaves da solucao, nao oscilatorios e capazes de resolver precisa-
mente descontinuidades presentes na solucao.
Para sermos capazes de encontrar esquemas de alta precisao precisaremos conhecer algu-
mas proposicoes e definicoes de fundamental importancia no estudo de esquemas numericos
de segunda ou maior ordem de precisao.

Defini
c
ao 2.1.3 Um esquema de diferencas e dito ter variaca
o total decrescente (TVD) se
a soluca
o produzida por esse esquema satisfaz

X
X
|un+1
i+1 un+1
i | |uni+1 uni | (2.38)
i= i=

para todo n 0. Definiremos a variao total por

ca

X
n
T V (u ) = |uni+1 uni |
i=

Defini
c
ao 2.1.4 Um esquema de diferencas e dito ser essencialmente n
ao-oscilat
orio (ENO)
se a soluca
o produzida por esse esquema satisfaz
X X
n+1 n+1
|ui+1 ui | |uni+1 uni | + O(xp ) (2.39)
i= i=

42
para todo n 0 e algum p 1.

Defini
c
ao 2.1.5 Um esquema de diferencas na forma

un+1
i = Q(unip1 , . . . , uni+q ) (2.40)

e dito ser mon

otono se a funca
o Q e uma funca
o crescente mon
otona em relaca
o a cada um
de seus argumentos.

Defini
c
ao 2.1.6 Dizemos que o esquema (2.40) pode ser posto na forma incremental ou
forma-I se existirem duas funco
es de q + p + 2 vari
aveis, C e D, chamadas de coeficientes
incrementais, em que

n
Ci+1/2 = C(unip1 , . . . , uni+q )
n
Di+1/2 = D(unip1 , . . . , uni+q ) (2.41)

tal que o esquema de diferencas pode ser escrito na forma

un+1
i = uni + Ci+
n n n
1 (ui+1 ui ) D
n
i 1
(uni uni1 ). (2.42)
2 2

Proposi
c
ao 2.1.1 Considere um esquema na forma-I como em (2.42). Se

n n n n
Ci+1/2 0, Di+1/2 0 e Ci+1/2 + Di+1/2 1, (2.43)

ent
ao o esquema e TVD.

Demonstraao: Comecamos aplicando o operador + , definido como + uni = uni+1 uni

c
( uni = uni uni1 ), em ambos os lados da equacao (2.42), a seguir tomamos o valor absoluto
e somamos de a , obtendo

X
X
n+1
T V (u )= |+ un+1
i | = |+ uni + + (Ci+1/2
n
+ uni ) + (Di1/2
n
uni )|
i= i=

X
T V (un+1 ) = |+ uni + Ci+3/2
n
+ uni+1 Ci+1/2
n
+ uni Di+1/2
n
uni+1 ) + Di1/2
n
uni |
i=

como uni+1 = + uni e uni = + uni1 entao

X
n+1
T V (u )= |+ uni + Ci+3/2
n
+ uni+1 Ci+1/2
n
+ uni Di+1/2
n
+ uni + Di1/2
n
+ uni1 |
i=

43
reagrupando e usando a hipotese temos

X
X
X
n+1 n
T V (u ) Ci+3/2 |+ uni+1 | + (1 n
Ci+1/2 n
Di+1/2 )|+ uni | + n
Di1/2 |+ uni1 |
i= i= i=

fazendo as mudancas de ndices i = j 1 no primeiro somatorio e i = j + 1 no u

ltimo,
obtemos

X
X
X
n+1 n
T V (u ) Cj+1/2 |+ unj | + (1 n
Ci+1/2 n
Di+1/2 )|+ uni | + n
Dj+1/2 |+ unj |
j= i= i=

X
n+1
T V (u ) |+ uni | = T V (un ).
i=

Proposi
c
ao 2.1.2 Esquemas mon
otonos s
ao quase sempre de primeira ordem de precis
ao.

Demonstra
c
ao: Comecamos notando que
q
X
RF 0 (vin ) = jQj (vin , . . . , vin )
j=(p+1)

Entao
2
q
X
R2 [F 0 (vin )]2 = jQj (vin , . . . , vin )
j=(p+1)
2
q
X q q
= j Qj (vin , . . . , vin ) Qj (vin , . . . , vin ) (2.44)
j=(p+1)
q q
X X
j 2 Qj (vin , . . . , vin ) Qj (vin , . . . , vin ) (2.45)
j=(p+1) j=(p+1)
q
X
= j 2 Qj (vin , . . . , vin ).
j=(p+1)

Pela desigualdade de Schwarz, a igualdade na equacao (2.45) ocorre quando jQ j (vin , . . . , vin ) =
cQj (vin , . . . , vin ) para alguma constante c. Portanto,

Qj (vin , . . . , vin ) = 0, j,

e assim temos que Q e uma funcao constante. Assim a menos do caso em que Q e constante
a proposicao e valida, e este e o caso a que nos referimos como quase sempreno enunciado.

Proposi
c
ao 2.1.3 Um esquema de diferencas linear TVD e no m
aximo de primeira ordem.

44
Demonstra
c
ao: Consideramos um esquema de diferencas da forma
q
X
un+1
i = aj uni+j (2.46)
j=q

e a funcao

1 se j 0
uni+j =
0 se j > 0.

Entao T V (un ) = 1, e
p p
X X X X
n+1
T V (u )= |un+1
i+1 un+1
i | = | aj (uni+j+1 uni+j )| = |aj |.
i= i= j=q j=q

O esquema de diferencas (2.46) e consistente se

p
X
aj = 1.
j=q

Portanto, se aj < 0 para algum j,

p
X
n+1
T V (u )= |aj | > 1 = T V (un )
j=q

e o esquema nao e TVD. Assim devemos ter aj 0 para todo j, q j p. Desta forma o
esquema e monotono, e pela proposicao (2.1.2) o esquema e no maximo de primeira ordem
de precisao.

Proposi
c
ao 2.1.4 Considere um esquema de diferencas na forma-I como em (2.42). Ent
ao
o esquema de diferencas (2.42) e incrementalmente TVD se e somente se

n n n n
Ci+1/2 0, Di+1/2 0 e Ci+1/2 + Di+1/2 1. (2.47)

Dois resultados importante da referencia [26] afirmam que se um esquema conservativo

de tres-pontos, isto e, p + q + 2 = 3 em (2.40), e incrementalmente TVD entao esse esquema
e no maximo de primeira ordem de precisao. E que em extremos suaves (maximos, mnimos
ou pontos crticos) da solucao que nao sao pontos sonicos, um esquema TVD incremental e
no maximo de primeira ordem de precisao.
Com base nos resultados citados acima, podemos concluir que para encontrarmos esque-
mas de alta precisao, (i) devemos usar um esquema nao linear, (ii) tentar encontrar esquemas

45
que nao sejam de tres-pontos, e (iii) o maximo que podemos esperar e que nossos esquemas
sejam de segunda ordem de precisao fora dos pontos extremos da solucao (que nao sao pontos
sonicos).
Apresentaremos dois metodos que podem ser utilizados para encontrar esquemas de alta
precisao: m
etodos limitante de fluxo e m
etodos limitante de inclina
c
ao.

2.1.3 M
etodos Limitantes de Fluxo

Nessa estrategia constroi-se um esquema de alta precisao cuja funcao de fluxo numerico seja
definida em termos das funcoes de fluxo numericos de alguns dos esquemas estudados nas
secoes anteriores. Em particular, escrevemos a funcao de fluxo numerico de nosso esquema
como
hni+1/2 = hnLi+1/2 + ni [hHi+1/2 hLi+1/2 ] (2.48)

onde hL e hH sao funcoes de fluxo numericos de um esquema conservativo de baixa ordem

e de um esquema de alta ordem, respectivamente e ni e um coeficiente que sera definido
a seguir. O objetivo e desenvolver um esquema onde a funcao de fluxo numerico tenha a
capacidade de suavizacao do esquema de baixa ordem e a precisao do esquema de alta ordem.
Com base nesses princpios queremos definir ni de tal modo que ni seja aproximadamente
1 nas secoes suaves da solucao (hni+1/2
= hHi+1/2 ) e aproximadamente 0 nas secoes que
apresentam altos gradientes ou descontinuidades (hni+1/2 = hLi+1/2 ). Devemos notar que
quando formulamos o esquema definindo a funcao de fluxo numerico, o esquema resultante
sera automaticamente conservativo. A combinacao de hL , hR e ni deve resultar em um
esquema nao linear (Proposicao 2.1.3).
Podemos escrever facilmente hni+1/2 como

hni+1/2 = hnHi+1/2 (1 ni )[hHi+1/2 hLi+1/2 ]. (2.49)

Dessa forma vemos que o metodo limitante de fluxo pode ser visto como perturbacao do
fluxo de um esquema de baixa ordem ou de um esquema de alta ordem.

Esquema Limitante de Fluxo para a Equa

c
ao da Onda Linear

Para simplificar o desenvolvimento e a analise desta classe de esquemas numericos, seguindo

Sweby em [24] comecamos introduzindo uma classe de esquemas de alta precisao para a

46
equacao diferencial parcial hiperbolica linear

vt + avx = 0. (2.50)

Iniciamos escrevendo a funcao de fluxo numerico associada com o esquema de Lax-Wendroff

para resolver (2.50) como

1
hni+1/2 = auni + a(1 aR)(uni+1 uni ). (2.51)
2

A funcao de fluxo numerico (2.51) pode ser interpretada como h = hL + (hH hL ) onde

hnLi+1/2 = auni (2.52)

e
1
hnHi+1/2 = auni + a(1 aR)(uni+1 uni ). (2.53)
2
A funcao hL e a funcao de fluxo numerico associada com o esquema de primeira ordem
FTBS, e, hH e a funcao associada com o esquema de Lax-Wendroff. Como o esquema FTBS
e instavel quando a < 0, assumiremos que a > 0.
Continuamos nossa estrategia para construir esquemas de alta resolucao substituindo a
funcao de fluxo numerico (2.51) por

1
hni+1/2 = hnLi+1/2 + ni [hnHi+1/2 hnLi+1/2 ] = auni + ni a(1 aR)(uni+1 uni ). (2.54)
2

A funcao ni e chamada limitante de fluxo e e nao negativa. Claramente, a funcao de

fluxo numerico (2.54) e obtida usando a combinacao h = hL + (hH hL ), onde hL e hH
sao as funcoes de fluxo numericas dos esquemas FTBS e Lax-Wendroff, respectivamente. No
caso de (2.54), como ja mencionamos anteriormente, desejamos que ni se aproxime de 1 em
regioes onde a solucao e suave e se aproxime de 0 proximo das descontinuidades, pois assim
estaremos usando um esquema de segunda ordem nas regioes suaves e um esquema upwind
nas descontinuidades. Desejamos que a funcao seja capaz de localizara descontinuidade.
Existem muitas maneiras de definir ni afim de alcancarmos esses objetivos. Uma maneira
e escrever ni = (in ) onde in e conhecido como um par
ametro de suavidade e pode ser
definido como
uni uni1
in = n . (2.55)
ui+1 uni

47
 Embora a funcao ainda esteja indeterminada, notamos que in e usado para medir a
suavidade da solucao, pois quando in se aproxima de 1 a solucao nao e muito variada e no
caso contrario in sera muito diferente de 1. O esquema de diferencas a ser considerado e:

un+1
i = uni R[hni+1/2 hni+1/2 ]
1 1
= un aR+ uni1 aR(1 aR)ni + uni + aR(1 aR)ni1 + uni1
2 2
1
n n n
= ui aR(ui ui1 ) aR(1 aR)[i (ui+1 uni ) ni1 (uni+1 uni )] (2.56)
n n
2

Observa
c
ao 2.1.1 Diferentes escolhas para no esquema de diferencas (2.56), fornece
diferentes esquemas. Para () = 0 temos o esquema FTBS, para () = 1 o esquema
Lax-Wendroff e para () = temos o esquema de Beam-Warming.

Nosso objetivo e escolher de tal maneira que o esquema de diferencas resultante seja
TVD e de segunda ordem (exceto nos pontos extremos da solucao que nao sao pontos
sonicos). A estrategia que usaremos para assegurar que nosso esquema e TVD sera exi-
gir que ele seja incrementalmente TVD e usar a Proposicao 2.1.4. O esquema (2.56) pode
ser reescrito na forma-I como

1 1
un+1
i = uni [aR aR(1 aR)ni1 ](uni uni1 ) aR(1 aR)ni (uni+1 uni ) (2.57)
2 2

com
n 1
Ci+1/2 = aR(1 aR)ni
2
e
n 1
Di1/2 = aR aR(1 aR)ni1 .
2
claro que quando 0 aR 1 e n esta proximo de 1 (nas partes suaves da solucao),
E i
n
Ci+1/2 sera negativo, e portanto, o esquema (2.57) nao sera incrementalmente TVD.
O fato acima nao e um defeito crucial, pois, podemos reescrever (2.56) na forma-I como
 n n

n+1 n 1 n 1 n ui+1 ui
ui = ui aR aR(1 aR)i1 + aR(1 aR)i n n
(uni uni1 ). (2.58)
2 2 ui ui1

Assim temos que

n
Ci+1/2 =0

e
n n
n 1 n 1 n ui+1 ui
Di1/2 = aR aR(1 aR)i1 + aR(1 aR)i n . (2.59)
2 2 ui uni1

48
A discussao acima revela um fato muito importante: que a forma-I de um esquema de
diferencas n
ao e u
nica. As condicoes (2.43) sao entao satisfeitas se

n
0 Di1/2 1. (2.60)

n
Se reescrevermos Di1/2 como

1 1 ( n )
n
Di1/2 n
= aR aR(1 aR)(i1 ) + aR(1 aR) ni , (2.61)
2 2 i

e se satisfaz  
 (i ) 
 
 i (i1 ) 2 i, (2.62)

entao a desigualdade (2.60) e satisfeita.

Usaremos a desigualdade (2.62) para auxiliar na escolha da forma da funcao limitante
. Para que seja nao-negativa, assumimos que () = 0 para 0. Notamos que a
desigualdade (2.62) sera satisfeita se exigirmos que satisfaca

()
0 2 e 0 () 2 . (2.63)

Figura 2.4: A regiao hachurada representa a regiao definida pela desigualdade (2.62) para 0.

Assim, escolhemos a funcao de tal maneira que seu grafico esteja no interior da regiao
hachurada da Figura 2.4.

Observa
c
ao 2.1.2 Vimos que se escrevermos o esquema de diferencas (2.56) na forma-
I como em (2.57), o esquema n
ao ser
a incrementalmente TVD. Reescrevendo o esquema

49
como em (2.61) permite-nos provar que o esquema e incrementalmente TVD. O esquema de
diferencas n
ao muda. Este fato mostra que a propriedade de ser incrementalmente TVD e
dependente da representaca
o na forma-I.

Existem obviamente muitas funcoes que podem ser escolhidas de tal maneira que o grafico
esteja contido na regiao hachurada da Figura 2.4. O resultado seguinte nos fornece algumas
propriedades gerais do esquema de diferencas (2.56).

Proposi
c
ao 2.1.5 Se a funca
o limitante de fluxo e limitada, ent
ao o esquema de diferencas
(2.56) e consistente com a equaca
o da onda unidimensional (2.50). Se (1) = 1 e e Lip-
schitz contnua para = 1, ent
ao o esquema de diferencas (2.56) e de segunda ordem de
precis
ao para soluco
es suaves com |vx | >> 0.

Demonstra
c
ao: O lado esquerdo junto com os dois primeiros termos do lado direito do
esquema (2.56), isto e, un+1
i = uni aR(uni uni1 ), e consistente com (2.50). O u
ltimo termo
de (2.56) e um termo de segunda ordem (primeira ordem quando dividido por t). Portanto,
a consistencia de (2.56) esta garantida.
Para provar a segunda afirmacao, vamos utilizar um resultado da referencia [26] que exige
que () seja diferenciavel em = 1, que e uma hipotese mais forte que a da Proposicao 2.1.5.
No entanto a prova nas condicoes da Proposicao 2.1.5 e uma variacao tecnica daquela quando
assumimos diferenciavel. Para a aplicacao do resultado da referencia [26], escrevemos nosso
esquema de diferencas como

un+1
i = Q(uni2 , . . . , uni+1 )
1
= uni aR uni aR(1 aR) (ni + uni ),
2
onde p = q = 1 e enfatizamos o fato que ni e ni1 dependem de uni1 , uni , uni+1 e uni2 , uni1 , uni ,
respectivamente. Um calculo simples mostra que
 
1 1 0 2
q(u) = (aR aR(1 aR)(1)) (F (u)) .
2 R2
Como para a lei de conservacao (2.50) F 0 (u) = a, e facil ver que quando (1) = 1, q(u) = 0.
Como q = 0 para todo u, temos que q 0 = 0 para todo u, e pelo resultado da referencia [26],
citado acima, o esquema de diferencas e no mnimo de segunda ordem de precisao.
Nosso objetivo sera descobrir funcoes cujos graficos estejam contidos na regiao hachu-
rada da Figura 2.4 e passem pelo ponto (1, 1). Uma possvel escolha para e escolhe-lo

50
de forma que o fluxo antidifusivo (ni [hnHi+1/2 hnLi+1/2 ]) que adicionamos no esquema de
primeira ordem seja maximizado, ou seja

() = min{2, 2}, > 0.

Notemos que o grafico desta funcao e o limite superior da regiao TVD da Figura 2.4. En-
tretanto, como (1) 6= 1, este limitador nao nos fornecera um esquema de segunda ordem.
Apresentamos abaixo algumas das principais funcoes limitadoras discutidas na literatura.
Fun
c
ao Limitadora Superbee, [24]

() = max{0, min{1, 2}, min{, 2}} (2.64)

Fun
c
ao Limitadora de Van Leer, [24]

|| +
() = (2.65)
1 + ||

Fun
c
ao Limitadora de Chakravarthy-Osher(CO), [24]

() = max{0, min{, }}, 12 (2.66)

Fun
c
ao Limitadora de Beam-WarmingLax-Wendroff(BW-LW), [26]

() = max{0, min{, 1}}. (2.67)

Observa
c
ao 2.1.3 Observamos que o limitador BW-LW (combinaca
o dos esquemas de
Beam-Warming e Lax-Wendroff ) e um caso especial do limitador C-O ( = 1). Alem disso,
as funco
es limitadoras (2.64)-(2.67) satisfazem a condica claro
o (2.62) (ver Figura 2.5). E
que existem muitas outras funco
es limitadoras.

Devemos notar que todas as funcoes limitadoras que apresentamos sao funcoes monotonas
crescentes. Outra propriedade que algumas dessas funcoes possuem e a simetria. Dizemos
que uma funcao limitadora e sim
etrica se
 
() 1
= . (2.68)

A propriedade de simetria da funcao limitadora assegura que o esquema (2.56) sera preciso
no tratamento dos gradientes, independente da direcao de propagacao das caractersticas.
Os limitadores, Superbee, Van Leer (veja Figura 2.6) e BW-LW sao simetricos, enquanto

51
Figura 2.5: Graficos das funcoes limitadoras (a)Superbee, (b)C-O, (c)de Van Leer e (d)BW-LW.

que para > 1 o limitador C-O nao e simetrico, conforme mostrado na Figura 2.6. Os
efeitos das funcoes limitadoras nao simetricas e simetricas podem ser vistos na Figura 2.6
que mostra a solucao numerica do seguinte problema de valor inicial:

vt vx = 0, x (0, 1), t > 0 (2.69)

v(x, 0) = f (x), x [0, 1] (2.70)

v(0, t) = v(1, t), t0 (2.71)

onde f e definida por

1 se 0.4 x 0.6
f (x) = (2.72)
0 caso contrario.

Toda a analise apresentada ate aqui e valida para a > 0 e pode ser repetida para a < 0.
Quando a < 0 obtemos a seguinte funcao de fluxo numerico

1
hni+1/2 = auni+1 ni a(1 + aR)(uni+1 uni ), (2.73)
2
un n
i+2 ui+1
onde ni = (in ) e in = ui+1 un
n .
i

52
 1.2 1.2

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Figura 2.6: Solucao numerica do problema (2.69)-(2.70), obtida pelo metodo (2.56) usando as
funcoes limitadoras Superbee (simetrica) e C-O (nao simetrica), respectivamente, para x = 0.01,
t = 0.005, no tempo t = 1.0.

Uma maneira mais apropriada de escrever o esquema numerico sem preocupacao com o
sinal de a e usar o esquema upwind como o esquema de baixa ordem, isto e, a funcao de
fluxo numerico
1 1
hnLi+1/2 = a(uni + uni+1 ) |a|(uni+1 uni ) (2.74)
2 2
A funcao de fluxo numerico (2.74) fornece o esquema FTBS quando a > 0 e o esquema FTFS
quando a < 0. Entao, usando o esquema de Lax-Wendroff como o esquema de alta ordem,
obtemos um esquema de alta ordem com funcao de fluxo numerico

1
hni+1/2 = hnLi+1/2 + ni a(sign(a) aR)(uni+1 uni ) (2.75)
2

onde sign(a) denota o sinal de a, hnLi+1/2 e dado por (2.74), e

un n
i ui1
un u n quando a > 0
in = i+1
un
i
n (2.76)
i+2 u i+1
quando a < 0.
un
i+1 ui
n

facil ver que a funcao de fluxo numerico (2.75) reduz-se a`s funcoes de fluxo numericos
E
(2.74) e (2.54) quando a < 0 e a > 0, respectivamente.
Nosso objetivo ate agora foi o de encontrar esquemas com as tres propriedades basicas:
conservativos, TVD, e que fornecam solucoes entropicas (viscosas). Ate o momento, temos
esquemas de alta resolucao que sao TVD e conservativos. Infelizmente nao e possvel provar
que os esquemas de alta precisao desenvolvidos nesta secao fornecem solucoes entropicas.
Evidencias numericas indicam que as solucoes obtidas usando esquemas limitantes de fluxo

53
geralmente sao entropicas. Na referencia [24], Sweby conjectura que os esquemas limitantes
de fluxo herdam a propriedade de fornecer as solucoes entropicas dos esquemas de baixa
ordem.

Esquemas Limitantes de Fluxo para Leis de Conserva

c
ao N
ao Lineares

Nessa secao estenderemos as ideias desenvolvidas para a equacao da adveccao linear na secao
anterior, para aproximar solucoes para a lei de conservacao nao linear (1.1). Analogo ao que
foi feito anteriormente, construmos uma funcao de fluxo numerico da forma

hni+1/2 = hnLi+1/2 + ni [hnHi+1/2 hnLi+1/2 ]. (2.77)

A analogia mais obvia com a secao anterior e usar o esquema upwind nao linear (esquema
de diferencas (2.21)) como nosso esquema de baixa ordem e o esquema nao linear de Lax
Wendroff (esquema de diferencas (2.15)) como esquema de alta ordem. Assim, se fazemos
1 1
hnLi+1/2 = [Fin + Fi+1
n
] |ani+1/2 |(uni+1 uni ) (2.78)
2 2
e
1 R
hnHi+1/2 = [Fin + Fi+1
n
] (ani+1/2 )2 (uni+1 uni ), (2.79)
2 2
obtemos um esquema de diferencas com funcao de fluxo numerico
|ani+1/2 |  
hni+1/2 = hnLi+1/2 + ni 1 R|ani+1/2 | (uni+1 uni ). (2.80)
2
Como estamos usando um esquema upwind para o esquema de baixa ordem, usaremos
uma definicao do parametro de suavidade in similar a`quela dada em (2.76)
n n
uin ui1n quando ani+1/2 > 0
n ui+1 ui
i = (2.81)
uni+2 un
i+1
quando ani+1/2 < 0.
un un i+1 i

Enfatizamos que o novo esquema (2.80) herdara a condicao de estabilidade dos esque-
mas de baixa e alta ordem. Por esta razao e aconselhavel escolher ambos os esquemas de
baixa e alta ordem com condicoes de estabilidade compatveis. Podemos construir e escol-
her esquemas monotonos como o esquema de baixa ordem e qualquer outro esquema como
de alta ordem. Por exemplo, vamos apresentar um esquema composto pelos esquemas de
Lax-Friedrichs e de Beam-Warming.
1 1 n 1 1 1 n
hni+1/2 = [Fin + Fi+1
n
] (ui+1 uni ) + ni { [Fi Fi+1
n
] + (Fin Fi1
n
)+ (ui+1 uni )}
2 2R 2 2 2R
(2.82)

54
onde ui = uni R(Fin Fi1
n
) e o parametro de suavidade e definido como em (2.76). Uma
desvantagem do esquema (2.82) acima, e que embora o limitador olheem ambas as direcoes
para ver como a solucao esta mudando ele nao reage muito ao que ve. O valor de ni e a
u possvel, e algumas vezes vantajoso, incluir termos diferentes
nica grandeza que muda. E
na funcao de fluxo numerico especialmente projetados para tratar as informacoes vindas da
esquerda e da direita.
Na referencia [24] o autor sugeriu um esquema com a seguinte funcao de fluxo numerico:
1 + R
hni+1/2 = hE E n
i+1/2 (i ){(hi+1/2 Fi+1 ) + n (hE n
Fi+1 )2 }
2 ui+1 uni i+1/2
1 R
(i1 ){(hE n
i+1/2 Fi ) + n (hE Fin )2 } (2.83)
2 ui+1 uni i+1/2
onde i+ e i1

sao dados por:
n n E n E n
(uni+1 uni ) [(ui ui1 ) + R(hi1/2 Fi )](hi1/2 Fi )
i+ = (2.84)
(uni uni1 ) [(uni+1 uni ) + R(hE n E n
i+1/2 Fi+1 )](hi+1/2 Fi+1 )
n n E n E n
(uni1 uni2 ) [(ui ui1 ) + R(hi1/2 Fi1 )](hi1/2 Fi1 )
i1 = . (2.85)
(uni uni1 ) [(uni1 uni2 ) + R(hE n E n
i3/2 Fi2 )](hi3/2 Fi2 )

Nesta funcao sao includos os termos de fluxo antidifusivo positivo e negativo, projetados
para tratar as informacoes que estao propagando a` direita e a` esquerda, respectivamente.
Quando F (v) = av, a > 0, e hE n
i+1/2 = aui , o esquema de diferen
cas definido pela funcao
de fluxo numerico (2.83) com definido por (2.84) e (2.85) reduz-se ao esquema (2.56).
Por outro lado, quando F (v) = av, a < 0, e hE n
i+1/2 = aui+1 , esse mesmo esquema reduz-
un n
i+2 ui+1
se ao esquema (2.73) com in = . possvel observar que quando o esquema de
E
ui+1 un
n
i

baixa ordem e escolhido como um upwind nao linear (hni1/2 = Fin ou hni1/2 = Fi1
n
), um
dos parametros de suavidade e zero em todo ponto. Neste caso, em um dado ponto da
malha o esquema determina de que direcao a informacao esta se aproximando e usa o termo
apropriado em (2.83) para tratar essa direcao. Sweby em [24] mostrou que se a condica
o de
2
estabilidade, R|F 0 | 3
e satisfeita, ent
ao o esquema de diferencas (2.83)-(2.85) e TVD.
Ainda no intuito de encontrar esquemas TVD de segunda ordem, derivamos a seguir o
metodo limitante de inclinacao.

2.1.4 M
etodos Limitantes de Inclina
c
ao

Apresentamos anteriormente, o esquema de Godunov, onde comecamos no tempo t = t n =

nt com uma aproximacao para a solucao, uni . Usamos esse dado para definir uma aprox-

55
 n , constante sobre o intervalo (xi1/2 , xi+1/2 ) e u
imacao para a solucao, u n (x) = uni nesse
intervalo. Em seguida, resolvemos o problema de valor inicial consistindo da lei de con-
=U
n onde usamos a solucao, U
servacao (2.29) com condicao inicial v(x, tn ) = u (x, t), no

tempo t = tn+1 e x = xi = ix, tomando un+1

i igual a` solucao media de U dada por (2.30).

Figura 2.7: Exemplo de uma aproximacao linear por partes para a solucao u n .

O metodo limitante de inclinacao e muito similar ao metodo de Godunov. Em vez de

representarmos a aproximacao da solucao no tempo t = tn como uma funcao constante por
partes, usamos agora, o dado uni , no tempo t = tn , para definir uma aproximacao linear por
n , de maneira que u
partes para a solucao, u n (ix) = uni e a inclinacao de u
n no intervalo
(xi1/2 , xi+1/2 ) seja dada por in . A Figura 2.7 ilustra a solucao aproximada un . Assim, sobre
n (x) = uni + in (x xi ).
o intervalo (xi1/2 , xi+1/2 ), u
O esquema limitante de inclinacao que descrevemos a seguir, consiste entao em resolver
o problema de valor inicial dado por

vt + (F (v))x = 0, xR t > 0, (2.86)

= U
n para encontrar a solucao U
v(x, 0) = u (x, t). Seja un+1 a media de U como em
i

n+1 sobre o intervalo (xi1/2 , xi+1/2 ) como u

(2.30) e defina a solucao aproximada u n+1 (x) =
un+1
i + in+1 (x xi ). Mais a frente discutiremos como escolher as inclinacoes in e in+1 .

Esquemas Limitantes de Inclina

c
ao para a Equa
c
ao de Advec
c
ao Linear

Consideremos novamente a lei de conservacao linear, vt + avx = 0. Como para essa equacao
podemos resolver o problema (2.86) exatamente, vemos que o metodo discutido na u
ltima

56
secao produzira o esquema

un aR(un un ) aR
(1 aR)x(in i1
n
) se a > 0
n+1 i i i1 2
ui = (2.87)
un aR(un un ) aR
(1 n
+ aR)x(i+1 in ) se a < 0.
i i+1 i 2

Por exemplo, se considerarmos o caso em que a > 0 (solucao propagando a` direita) para
determinar U sobre o intervalo (xi1/2 , xi+1/2 ), devemos considerar a condicao inicial sobre
ambos os intervalos (xi3/2 , xi1/2 ) e (xi1/2 , xi+1/2 ). Assim, devemos resolver o problema
consistindo da lei de conservacao vt + avx = 0 com condicao inicial

un + n (x x ) para x
i1 i1 i1 i3/2 x xi1/2
v(x, tn ) = v0 (x) =
un + n (x x ) para xi1/2 x xi+1/2 .
i i i

Uma vez que a solucao para este problema para o tempo t = tn+1 pode ser escrita como

un + n (x at x ), para x
i1 i1 i1 i3/2 x at xi1/2
v(x, tn+1 ) = v0 (x at) =
un + n (x at x ), para xi1/2 x at xi+1/2 ,
i i i

podemos escrever a solucao em un+1

i como
Z xi+1/2
n+1 1
ui = v0 (x at) dx
x xi1/2
Z xi1/2 +at
1
= [uni1 + i1
n
(x at xi1 )]dx
x xi1/2
Z xi+1/2
1
+ [uni + in (x at xi )]dx.
x xi1/2 +at

Calculando essa integral, temos a primeira expressao de (2.87). Devemos estar atentos para
que seja satisfeita a condicao de estabilidade, |a|R 12 , que pode ser relaxada para |a|R 1
semelhante ao metodo de Godunov.
Como podemos escrever o esquema (2.87) em termos da funcao de fluxo numerico

aun + a (1 aR)x n se a > 0
i 2 i
hni+1/2 = (2.88)
aun a (1 + aR)x n se a < 0,
i+1 2 i+1

este esquema entao, e conservativo. Note que hni+1/2 pode ser escrita numa forma mais
compacta como:
1 1 a
hni+1/2 = a(uni + uni+1 ) |a|(uni+1 uni ) + (sign(a) aR)xi+l
n
, (2.89)
2 2 2
onde l = 0 se a > 0 e l = 1 se a < 0. Para a > 0 a escolha
+ uni
in = , (2.90)
x
57
produz o esquema de Lax-Wendroff (2.14). Assim, e possvel escolher a inclinacao in tal que
o esquema seja de segunda ordem e nao TVD. Para obtermos esquemas TVD, devemos impor
limites sobre as inclinacoes in , disso deriva o nome m
etodos limitantes de inclina
c
ao.
A seguir enunciamos o seguinte resultado que impoem as condicoes a serem observadas.

Proposi
c es in , i = , . . . , , s
ao 2.1.6 Se as inclinaco ao escolhidas de maneira que a
variaca
o total da soluca
o aproximada linear por partes e menor ou igual a
` variaca
o total
da soluca
o aproximada constante por partes no esquema de Godunov, ent
ao o esquema ser
a
TVD.

Prova ver referencia [26].

Observa
c
ao 2.1.4 A hip
otese dessa proposica
o e obviamente muito importante. Obser-
vando a Figura 2.7, conclumos da express
ao

u(xi1 ,xi ) ) = |uni uni1/2+ | + |uni1/2+ uni1/2 | + |uni1/2 uni1 |.

T V (

que a variaca
o entre os pontos xi2 e xi1 e a mesma quando considerado como uma funca
o
constante por partes ou como uma funca
o linear por partes. Isto tambem ocorre quando
consideramos os pontos xi e xi+1 . Entre os pontos xi1 e xi , a variaca
o dos dados consid-
erados como uma funca
o linear por partes e maior do que quando considerado como uma
funca es in de tal maneira que as partes
o constante por partes. Escolheremos as inclinaco
lineares apresentem-se como mostrado em xi3/2 e xi+1/2 e n
ao como elas est
ao em xi1/2 .
Por exemplo, a variaca
o entre os pontos xi2 e xi1 n
ao e maior do que aquela associada
com a funca
o constante por partes, pois

lim

n (x)
u lim
+
n (x).
u
xxi3/2 xxi3/2

Igualmente, a variaca n entre os pontos xi1 e xi ser

o de u a maior do que aquela associada
com a funca
o constante por partes pois

lim n (x) >

u lim n (x).
u
xx
i1/2
xx+
i1/2

Assim vimos que devemos escolher cuidadosamente as inclinacoes para que o esquema
resultante tenha a propriedade TVD. Um simples limitante de inclinacao e dado pela in-
clina
c
ao minmod,
1
in = minmod{(uni+1 uni ), (uni uni1 )}, (2.91)
x
58
onde a funcao minmod e definida por


a se |a| < |b| e ab > 0


1
minmod{a, b} = (sign(a) + sign(b)) min(|a|, |b|) = b se |b| < |a| e ab > 0 (2.92)
2


0 se ab 0.

O limitante acima satisfaz a Proposicao 2.1.6.

As inclinacoes in podem ser escolhidas de tal maneira que os metodos limitantes de fluxo
possam ser considerados como casos especiais dos esquemas limitantes de inclinacao. Por
un n
i+1 ui
exemplo, se escolhermos as inclinacoes in como in = ni x
, entao o esquema limitante
de inclinacao (2.87) e igual ao esquema limitante de fluxo associado com a funcao de fluxo
numerico (2.75). Esta breve introducao a metodos limitantes de inclinacao para equacoes
lineares facilitara nossa abordagem para a derivacao de metodos nao lineares e de metodos
limitantes de inclinacao para sistemas de leis de conservacao.

Esquemas Limitante de Inclina

c
ao para Leis de Conserva
c
ao n
ao Lineares

A diferenca entre os casos linear e nao linear e que nao e possvel resolver exatamente o
problema local que consiste da lei de conservacao (2.86) com condicao inicial v(x, t n ) =
n (x) = uni + in (x xi ). Se voltarmos a` secao onde tratamos o esquema de Godunov,
u
n . De fato, devido a` definicao de
notaremos que a equacao (2.33) nao depende da forma de u
n , a equacao (2.34) e sempre satisfeita. Gostaramos de definir as funcoes de fluxo numericos
u
como fizemos antes na equacao (2.35) como
Z tn+1
n 1 (xi+1/2 , t)) dt,
hi+1/2 = F (U (2.93)
t tn
e agora a solucao do problema de valor inicial consistindo da lei de conservacao (2.86)
onde U
n (x) = uni +in (xxi ). Esta funcao de fluxo numerico devera
com condicao inicial v(x, tn ) = u
ser uma extensao natural do metodo de Godunov. Entretanto, nao sabemos calcular h ni1/2 ,
pois nao sabemos calcular U quando a condicao inicial e uma funcao linear por partes. A
estrategia descrita na referencia [6], para resolver tal problema, e usar uma aproximacao
de F para calcular uma aproximacao de U e por conseguinte obter uma aproximacao para
hni+1/2 . Como a descricao do algoritmo torna-se mais complicada proximo aos extremos da
solucao e de pontos sonicos, assumimos no momento que a solucao nao possui pontos sonicos
na regiao que estamos considerando, isto e, F 0 (v(x, tn )) 6= 0 e que F e sempre convexa.
1
Ainda, assumimos que a condicao de estabilidade R|F 0 | 2
e satisfeita.

59
 Comecamos definindo in como fizemos antes
1
in = minmod{(uni+1 uni ), (uni uni1 )}. (2.94)
x
Esta escolha de in e feita de tal maneira que a variacao de u
n e a mesma de uni . Definimos:
1
Ui = uni xin . (2.95)
2

Figura 2.8: Exemplo da solucao aproximada u n . As linhas tracejadas mostram como as inclinacoes
in sao determinadas. Os pontos Uj sao plotados para j = i e j = i + 1.

Notamos que a variacao total da aproximacao linear por partes da solucao e menor ou
igual a` variacao pontual da solucao aproximada e por virtude da escolha das inclinacoes

(2.92), os pontos Ui , Ui+ , Ui+1 +
, Ui+1 , estao monotonicamente ordenados (embora dois ou
mais possam coincidir), ou seja, Ui Ui+ Ui+1
+
Ui+1 ou Ui Ui+ Ui+1
+
Ui+1 .
n e Uj , j = i, i + 1 para varios valores de uni . Seja
Na Figura 2.8, mostramos o grafico de u
G = G(u) a funcao linear por partes que interpola F nos quatro pontos Ui e Ui+1

e seja

[F (U + ) F (U )]/(U + U ) se n =
i i i i i 6 0
G0 i = (2.96)
F 0 (un ) se n
= 0.
i i

Notamos que G0i e a inclinacao de G entre Ui e Ui+ , portanto, a funcao G e dada por

F (U + ) + (u U + )G0 para u [Ui , Ui+ ]
i i i
G(u) = (2.97)
F (U ) + (u U )G0 para u [U
, U +
].
i+1 i+1 i+1 i+1 i+1

Um exemplo de uma aproximacao da funcao de fluxo G e ilustrado na Figura 2.9. No-

tamos que ela interpola os pontos Uj para j = i e j = i + 1. Nessa figura vemos que as
porcoes lineares se interceptam em um valor U = Ui .

60
Figura 2.9: Ilustracao da funcao de fluxo G que interpola linearmente a funcao de fluxo F nos
pontos Uj , j = i e j = i + 1.

A seguir, substitumos a funcao de fluxo F em (2.93) pela funcao de fluxo aproximada G

e consideramos o problema de valor inicial:

vt + G x = 0 (2.98)

n .
v(x, tn ) = u (2.99)

Se escrevermos a equacao (2.98) na forma nao conservativa, temos v t + G0 vx = 0. Salienta-

mos que G nao e diferenciavel em toda parte, e assim devemos tomar alguns cuidados. O
importante a ser considerado e que como G e uma funcao linear por partes, temos que G 0 e
uma constante e portanto podemos resolver a equacao. Precisamos calcular a solucao para
o problema (2.98)-(2.99) em x = xi+1/2 . Comecamos considerando o caso em que F 0 > 0.
Quando F 0 > 0, queremos tambem que G0 > 0. Isto envolvera escolher x suficientemente
pequeno tal que G seja uma boa aproximacao de F . Se F 0 > 0, a solucao vai se propagar
, F e G0 no intervalo
a direita e neste caso a solucao em x = xi+1/2 e determinada por u
(xi1/2 , xi+1/2 ). A condicao inicial relevante sera v0 (x) = uni + in (x xi ), a solucao exata
e entao dada por
sera v(x, t) = v0 (x xi G0i (t tn )), e U

(xi+1/2 , t) = v0 (xi+1/2 xi G0 i (t tn ))
U

= uni + in (xi+1/2 xi G0i (t tn ))

= Ui+ G0i in (t tn ). (2.100)

Se F 0 < 0, o resultado sera semelhante mas dependera da solucao no intervalo (xi+1/2 , xi+3/2 )
e de G0i+1 . Portanto, a solucao U = U (x, t) em x = xi+1/2 para o problema de valor inicial

61
(2.98)-(2.99) e dada por

U + (t t ) n G0 se F 0 > 0
i n i i
U (xi+1/2 , t) = (2.101)
U (t t ) n G0 se F 0 < 0.
i+1 n i+1 i+1

n
A funcao de fluxo numerico h i+1/2 que aproximar
a a funcao de fluxo numerico (2.93) e dada
por Z tn+1
n 1 (xi+1/2 , t)) dt.
h i+1/2 = G(U (2.102)
t tn

Usando G dado em (2.97), e depois (2.100), vemos que G(U (xi+1/2 , t)) e dado por (novamente
para o caso quando F 0 > 0)

(xi+1/2 , t)) = F (U + ) + (U (xi+1/2 , t) U + )G0

G(U i i i

= F (Ui+ ) (t tn )in (G0i )2 . (2.103)

Para F 0 < 0 os resultados sao muito similares. Entao, usando (2.103) em (2.102) quando
F 0 > 0 e o resultado analogo para quando F 0 < 0, temos
Z tn+1
1
n
hi+1/2 = G(U (xi+1/2 , t)) dt (2.104)
t tn

F (U + ) 1 t n (G0 )2 se F 0 > 0
i 2 i i
= (2.105)
F (U ) 1 t n (G0 )2 se F 0 < 0.
i+1 2 i+1 i+1

Se existe um ponto sonico na regiao, isto e, se G0i G0i+1 0, entao definimos

[F (U ) F (U + )]/[U U + ] se U 6= U +
0 i+1 i i+1 i i+1 i
Gi+1/2 = (2.106)
F 0 (U + )
se Ui+1 = Ui+ ,
i

e se G0i > 0, G0i+1/2 (Ui+1 Ui+ ) = 0 e G0i+1 < 0, obtemos

F (U + ) 1 t n (G0 )2 se i (G0i )2 i+1
n
(G0i+1 )2
n i 2 i i
hi+1/2 = (2.107)
F (U ) 1 t n (G0 )2 caso contrario
i+1 2 i+1 i+1

caso contrario, obtemos

+ 1 n 0 2
se Fi0 0 e G0i+1/2 0
F (Ui ) 2 ti (Gi )

n
h
) 21 ti+1
i+1/2 = (2.108)
n
F (Ui+1 (G0i+1 )2 se Fi+1
0 0
0 e Fi+1/2 0



F (v )
0 se G0i < 0 e G0i+1 > 0,

onde v0 = min max{Ui+ , uS }, Ui+1

e uS e o ponto sonico. Para mais detalhes envolvendo
estes desenvolvimentos veja [6].

62
 pela
Podemos resumir o processo acima da seguinte forma: se G0i G0i+1 > 0, definir h
equacao (2.105). Caso contrario, usar as expressoes (2.106), (2.107) e (2.108). A proposicao
seguinte fornece um dos resultados mais importante dos esquemas limitantes de inclinacao
desenvolvidos acima.

1
Proposiao 2.1.7 Se R|F 0 |
c 2
, o esquema de diferencas definido pela funca
o de fluxo
numerico (2.104), (2.106)-(2.108) e de segunda ordem de precis
ao sobre seco
es suaves da
soluca
o que n
ao sejam pontos crticos.

Prova ver referencia [6].

Consideremos o caso em que nao temos um ponto crtico local (in 6= 0) e que F 0 > 0
(o caso F 0 < 0 e similar). Podemos ver que a funcao de fluxo numerico (2.105) e similar a`
funcao de fluxo numerico para o esquema de Lax-Wendroff (2.14) que e dada por

1 R
hnLW i+1/2 = (Fin + Fi+1
n
) (ani+1/2 )2 (uni+1 uni ). (2.109)
2 2
n
Expandindo a expressao h n
cao a uni , obtemos
i+1/2 hLW i+1/2 em rela

n n 1 0 n 0 n n n n 2
h i+1/2 hLW i+1/2 = F (ui )[RF (ui ) 1][(ui+1 ui ) xi ] + o(x) . (2.110)
2
(un n
i+1 ui )
Para in = x
, o primeiro termo depois da igualdade da equacao acima e zero. Para
n n
(ui ui1 )
in = x
, este termo passa a ter ordem x2 . Portanto, em ambos os casos temos que
n
h n 2
i+1/2 hLW i+1/2 = O(x ), e por um dos resultados da refer
encia [26], o esquema limitante
de inclinacao e de segunda ordem de precisao.
Para mais detalhes sobre metodos limitantes de inclinacao sugerimos as referencias [4] e
[6].

2.2 Aplica
co
es de M
etodos Num
ericos para Leis de
Conserva
c
ao Escalares
Estamos agora aptos a comecar a aplicar os metodos numericos estudados nas secoes ante-
riores para aproximar solucoes numericas de leis de conservacao escalares. Visto que pode-
mos usar as informacoes qualitativas e analticas que temos ate agora, sobre leis de con-
servacao, para estudarmos sistematicamente esquemas numericos para leis de conservacao.

63
Mostraremos os diferentes problemas que enfrentaremos quando tentamos aproximar nu-
mericamente a solucao de um lei de conservacao.
Enfatizamos que para encontrar a solucao numerica de leis de conservacao sera necessario
resolver descontinuidades dos tipos choques e leques, aproximando precisamente a velocidade
de propagacao dessas descontinuidades e selecionando a solucao entropica (viscosa) entre
muitas solucoes fracas. Uma exigencia obvia sera utilizar esquemas consistentes e estaveis.
A seguir consideramos varios exemplos onde encontramos a solucao numerica de uma lei
de conservacao escalar e em alguns casos comparamos essa solucao com a solucao analtica.

1. Vamos utilizar o esquema de diferencas

un+1
i = uni Runi (uni uni1 ) (2.111)

para aproximar a solucao da equacao de Burgers

vt + vvx = 0, x (1, 1), t > 0 (2.112)

com condicao inicial

1.0 se x < 0
v0 (x) = v(x, 0) = (2.113)
0.0 se x 0

e condicoes de contorno v(1, t) = 1.0 e v(1, t) = 0.0.

Notemos que o esquema de diferencas (2.111) e a extensao logica do esquema FTBS

(2.13) para a equacao de Burgers nao conservativa.

Na implementacao do esquema de diferencas (2.111), utilizamos o software Matlab,

t
assumimos x = 0.01, t = 0.005, logo R = x
= 0.5, e calculamos a solucao no
tempo t = 0.5. A solucao numerica e dada na Figura 2.10. A solucao para o esquema
de diferencas (2.111) junto com a condicao inicial e condicoes de contorno, sera a mesma
para todos os tempos, visto que a velocidade de propagacao da descontinuidade e zero
(s = 0). Essa solucao convergira para a funcao v0 dada em (2.113) quando x, t 0.

Devemos notar que a solucao v(x, t) = v0 (x) nao e uma solucao fraca para o problema
(2.112), (2.113) com v(1, t) = 1.0, v(1, t) = 0.0 pois nao satisfaz
Z Z Z
[vt + F (v)x ]dxdt + v0 0 dx = 0.
0

64
 1.2 1.2

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2 0.2
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 2.10: Solucoes exata e aproximada da equacao de Burgers (2.112) com condicao inicial
(2.113) no tempo t = 0.5. Solucao calculada usando o esquema de diferencas (2.111), x = 0.01 e
t = 0.005.

Alem de nao ser uma solucao fraca essa solucao nao satisfaz a condicao de Rankine-
Hugoniot (condicao de salto) sobre a descontinuidade pois, v(x, t) = v0 (x) nao satisfaz
2 v 2 )
(vL
v2
s[v] = [F (v)], visto que, temos F (v) = 2
, [F (v)] = 2
R
= 12 , [v] = vL vR = 1 e
como ja mencionamos anteriormente s = 0. Temos aqui um exemplo de um metodo
que converge para uma solucao que nao e uma solucao fraca do problema.

2. Vamos agora utilizar o esquema de MacCormack

ui = uni R+ Fin (2.114)

1 n
un+1 = [u + ui R Fi ] (2.115)
i
2 i

para aproximar a solucao da equacao de Burgers

 
1 2
vt + v = 0, x (1, 1), t > 0 (2.116)
2 x

com condicao inicial

1.0 se x 0
v0 (x) = v(x, 0) = (2.117)
1.0 se x > 0

e condicoes de contorno numericas un0 = 1.0 e unM = 1.0.

Vemos na Figura 2.11 que a solucao dada pelo esquema MacComark e igual a` condicao
inicial. Isto nao e tao mal, pois a velocidade de propagacao da descontinuidade s e

65
 1 1

0.5 0.5

0 0

0.5 0.5

1 1

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 2.11: Solucoes exata e aproximada para equacao de Burgers com condicao inicial (2.117)
no tempo t = 0.125. Solucao calculada usando o esquema MacComarck (2.114), x = 0.01 e
t = 0.001.

igual a 0. Alem disso, vemos que essa solucao, e uma solucao fraca para o problema
acima, pois ela satisfaz
Z Z Z
[vt + F (v)x ]dxdt + v0 0 dx = 0.
0

Mas, essa solucao nao satisfaz a Condicao de Entropia I F 0 (vL ) > s > F 0 (vR ), isto
e, ela nao e uma solucao viscosa. Usando o metodo analtico estudado anteriormente,
vemos que


1.0 se x < t


v(x, t) = x
se txt

t

1.0 se x > t

e tambem uma solucao fraca para este problema e satisfaz a Condicao de Entropia I,
pois v(x, t) e contnua. Disso, a solucao viscosa para o problema (2.116), (2.117) com
condicoes de contorno numericas un0 = 1.0 e unM = 1.0 contera um leque e nao sera a
solucao dada na Figura 2.11. Assim, temos um metodo que converge para uma solucao
fraca que nao e a entropica.

3. Utilizando o esquema Lax-Friedrichs

1 R n
un+1
i = (uni1 + uni+1 ) (Fi+1 n
Fi1 ), (2.118)
2 2
para aproximar a solucao do problema envolvendo a equacao de Burgers, (2.116), com
condicao inicial

66

1.0 se x 0
v0 (x) = v(x, 0) = (2.119)
0.5 se x > 0

na regiao [1, 1] e com condicao de contorno v(1, t) = 1.0 e condicao de contorno

numerica unM +1 = 0.5, encontramos a solucao mostrada na Figura 2.12

1.2 1.5

1.1

0.9 1

0.8

0.7

0.6 0.5

0.5

0.4

0.3 0
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 2.12: Solucoes exata e aproximada para equacao de Burgers com condicao inicial (2.119)
em t = 0.5. Solucao calculada usando o esquema de Lax-Friedrichs (2.118) com x = 0.01 e
t = 0.001.

Vemos na Figura 2.12 que a solucao numerica para o problema acima no tempo t = 0.5
localiza o salto aproximadamente em x = 0.375. Mas, a descontinuidade esta forte-
mente suavizada. Este exemplo mostra os efeitos da viscosidade artificial introduzida
pelo metodo numerico.

4. Utilizando o esquema de Lax-Wendroff

 
2
  
R n R 1 n 1 n
un+1 = uni (Fi+1 n
Fi1 )+ F 0 n n n
(u + ui+1 ) (Fi+1 Fi ) F 0 n
(u + ui )
i
2 2 2 i 2 i1
(2.120)
para aproximar a solucao da equacao de Burgers (2.116) com condicao inicial (2.119)
na regiao [1, 1] e com condicao de contorno v(1, t) = 1.0 e condicao de contorno
numerica unM = 0.5.

Em nossas implementacoes do esquema de diferencas (2.120) usamos x = 0.01, t =

0.001 (R = 0.1) e calculamos a solucao para t=0.5.

67
 1.2 1.5

1.1

0.9 1

0.8

0.7

0.6 0.5

0.5

0.4

0.3 0
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 2.13: Solucoes exata e aproximada da equacao de Burgers com condicao inicial (2.119) em
t = 0.5. Solucao calculada usando o esquema Lax-Wendroff (2.120), x = 0.01 e t = 0.001.

Sabemos que a solucao viscosa exata e dada por

1.0 se x 3t
4
v(x, t) = (2.121)
0.5 se x > 3t
.
4

Dessa forma, para o tempo t = 0.5 vemos que a descontinuidade deveria estar loca-
lizada em x = 0.375 mas, pela Figura 2.13 percebemos que nao conseguimos decidir
exatamente onde ocorre o salto, devido a`s oscilacoes. Esse tipo de comportamento
ocorre quando tentamos usar o esquema de Lax-Wendroff linear para calcular solucoes
descontnuas. Lembramos que para esquemas lineares essas oscilacoes ocorrem devido
ao fato que o termo principal do erro e um termo dispersivo. A dissipacao desse metodo
e de ordem 4 e nao e suficiente para amortecer as oscilacoes de alta freq
uencia. Assim,
vemos que o esquema Lax-Wendroff fornece-nos a velocidade correta de propagacao
da descontinuidade mas, nao pode resolver adequadamente a descontinuidade. Se
fossemos calcular solucoes para um tempo grande, a solucao seria pior.

O Exemplo 4 mostra que a dispersividade e um problema quando tentamos aproximar

numericamente as solucoes de leis de conservacao, enquanto que o Exemplo 3 mostra que
a dissipacao pode tambem ser um problema. Os Exemplos 1 e 2 mostram que podemos
usar um esquema logico aparentemente razoavel para aproximar a solucao de uma lei de
conservacao e obter uma solucao que nao e uma solucao fraca para o problema ou uma
solucao fraca que nao e a solucao viscosa desejada. Esses problemas ocorrem devido ao fato
que apesar dos metodos numericos serem consistentes, estaveis e convergentes, eles nao sao

68
 1.2 1.2

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

0.2 0.2
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 2.14: Solucoes exata e aproximada da equacao de Burgers (2.112) com condicao inicial
(2.113) em t = 0.5. Solucao calculada usando o esquema de diferencas (2.24), x = 0.01 e
t = 0.005.

1 1

0.5 0.5

0 0

0.5 0.5

1 1

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 2.15: Solucoes exata e aproximada para a equacao de Burgers com condicao inicial (2.117)
em t = 0.5. Solucao calculada usando o esquema de diferencas (2.24), x = 0.01 e t = 0.005.

conservativos, TVD, monotonos, nem de alta ordem de precisao.

Resolvendo os exemplos acima pelo metodo de Godunov obtemos os resultados mostrados
nas Figuras 2.14, 2.15 e 2.16.
Observando as Figuras 2.14, 2.15 e 2.16 podemos concluir que o esquema de Godunov
parece sempre calcular a solucao viscosa desejada.
Em todos os exemplos acima a funcao de fluxo F e convexa. Um exemplo onde F e nao
convexa e a equacao de Buckley-Leverett onde
v2
F (v) = .
v 2 + (1 v)2
Na Figura 2.17 mostramos a solucao obtida para a equacao de Buckley-Leverett em [0, 2]

69
 1.2 1.2

1.1 1.1

1 1

0.9 0.9

0.8 0.8

0.7 0.7

0.6 0.6

0.5 0.5

0.4 0.4

0.3 0.3
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 2.16: Solucoes exata e aproximada para a equacao de Burgers com condicao inicial (2.119)
em t = 0.5. Solucao calculada usando o esquema de diferencas (2.24), x = 0.01 e t = 0.005.

usando o esquema de diferencas (2.120) com condicao inicial v(x, 0) = 0.0 e condicao de
contorno v(0, t) = 1.0. Ja na Figura 2.18 a solucao foi obtida usando o esquema de diferencas
associado com a funcao de fluxo numerica (2.80) e a funcao limitadora Superbee.

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Figura 2.17: Solucao aproximada da equacao de Buckley-Leverett com condicao inicial v(x, 0) =
0.0 em t = 0.5. Solucao calculada usando o esquema Lax-Wendroff (2.120), x = 0.01 e t = 0.005.

Apesar de nao podermos comparar os resultados obtidos para a equacao de Buckley-

Leverett com a solucao exata, sabemos que os resultados sao compatveis com os da referencia
[17], pag. 7.
No Capitulo 3, estenderemos toda a teoria desenvolvida neste captulo para leis de con-

70
 1

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Figura 2.18: Solucao aproximada da equacao de Buckley-Leverett com condicao inicial v(x, 0) =
0.0 em t = 0.5. Solucao calculada usando o esquema associado com a funcao de fluxo numerica
(2.80) e a funcao limitadora Superbee, x = 0.01 e t = 0.005.

servacao escalares bidimensionais.

71
72
Captulo 3

Leis de Conservac
ao Escalares
Bidimensionais

Neste captulo, apresentaremos resultados teoricos e discutiremos esquemas de diferencas

para leis de conservacao bidimensionais. Consideraremos leis de conservacao escalares bidi-
mensionais da forma

vt + [F (v)]x + [G(v)]y = 0. (3.1)

A teoria, hoje existente, dos esquemas de diferencas para leis de conservacao bidimensionais
e bem menos desenvolvida do que a teoria para as leis de conservacao unidimensionais.
Como no caso de leis de conservacao escalares unidimensionais queremos resolver prob-
lemas de valor inicial e de contorno. Condicoes de contorno para problemas de leis de con-
servacao hiperbolicas apresentam algumas dificuldades. Por exemplo, o n
umero de condicoes
de contorno fornecidas pode nao ser suficiente fazendo-se necessario o uso de condicoes de
contorno numericas adicionais. Quando consideramos leis de conservacao nao lineares uma
outra dificuldade surge devido a` variacao das funcoes de fluxo numericos F e G. Nesse caso,
o n
umero de condicoes em um dado contorno pode variar com o tempo e com a solucao. Por
esses motivos, consideramos em nossos exemplos problemas para os quais podemos escolher
facilmente as condicoes de contorno numericas que nao interferirao nas solucoes.
A maioria dos esquemas numericos que utilizaremos neste captulo sao uma extensao
logica dos esquemas utilizados no caso unidimensional. Definiremos esquemas de diferencas
conservativos para leis de conservacao bidimensionais e dessa forma, gostaramos de trabalhar
com esquemas TVD de alta ordem. Existem muitas maneiras de definir esquemas TVD para

73
duas dimensoes. A que escolhemos e apresentada na referencia [26] e dada por: dizemos que
um esquema de diferencas bidimensional e TVD se T V (un+1 ) T V (un ), onde

X
X
T V (um ) = [xkum m m m
i+1j uij k + ykuij+1 uij k
i= j=

e k.k denota a norma usual de RK . Com esta definicao podemos apresentar o seguinte
resultado devido a Goodman e LeVeque, referencia [5], que afirma que nao seremos capazes
de obter esquemas TVD de segunda ordem de precisao.

Proposi
c
ao 3.0.1 A maioria (exceto para um pequeno n
umero de casos triviais) dos esque-
mas TVD bidimensionais s
ao no m
aximo de primeira ordem de precis
ao.

Embora o resultado negativo acima seja frustrante, lembramos que para esquemas unidi-
mensionais, nao pudemos encontrar esquemas TVD que fossem de segunda ordem de precisao
em todo domnio. Uma forma de contornar o problema acima e usarmos esquemas ENO
(essencialmente nao-oscilatorio, definido para esquemas unidimensionais na secao 1.3.7) em
vez de esquemas TVD.
Definimos uma malha bidimensional em R2 , pelos pontos representados por (xi , yj ), i =
, . . . , , j = , . . . , e x = xi+1 xi , y = yj+1 yj para todo i e j. Consideramos
o tempo tn = n, n = 0, 1, ... e denotamos a aproximacao da solucao v em (xi , yj , tn ) por
unij . Analogamente ao caso unidimensional unij representara a solucao aproximada na celula
(xi1/2 , xi+1/2 ) (yj1/2 , yj+1/2 ).
Integrando a equacao (3.1) de tn a tn+1 em relacao a t, de xi1/2 a xi+1/2 em relacao a x
e de yj1/2 a yj+1/2 em relacao a y, obtemos
Z yj+1/2 Z xi+1/2
0 = [v(x, y, tn+1 ) v(x, y, tn )]dxdy
yj1/2 xi1/2
Z tn+1 Z yj+1/2
+ [F (v(xi+1/2 , y, t)) F (v(xi1/2 , y, t))]dydt
tn yj1/2
Z tn+1 Z xi+1/2
+ [G(v(x, yj+1/2 , t)) G(v(x, yj1/2 , t))]dxdt. (3.2)
tn xi1/2

Definindo vijn por

Z yj+1/2 Z xi+1/2
1
vijn = v(x, y, tn )dxdy (3.3)
xy yj1/2 xi1/2

74
podemos reescrever a equacao (3.2) como
Z tn+1 Z yj+1/2
n+1 n 1
vij = vij [F (v(xi+1/2 , y, t)) F (v(xi1/2 , y, t))]dydt
xy tn yj1/2
Z tn+1 Z xj+1/2
1
[G(v(x, yj+1/2 , t)) G(v(x, yi1/2 , t))]dxdt. (3.4)
xy tn xj1/2

Devemos notar que a equacao (3.4) e uma equacao exata. A interpretacao fsica da
equacao (3.4) e que a variacao do total da quantidade conservada sobre o intervalo de tempo
[tn , tn+1 ] e igual ao fluxo sobre os quatro contornos da regiao. Claramente, esta equacao e
analoga a` equacao (1.3) da secao 1.2..
Para obtermos um esquema conservativo bidimensional, aproximamos a equacao (3.2)
por
un+1
ij
n
= unij Rx [pni+1/2j pni1/2j ] Ry [qij+1/2 n
qij1/2 ], (3.5)
t t
onde Rx = x
e Ry = y
. n
Os termos Rx [pni+1/2j pni1/2j e Ry [qij+1/2 n
qij1/2 ] aproximam
os segundo e terceiro termos no lado direito da equacao (3.2), respectivamente. As funcoes
p e q serao chamadas de funcoes de fluxo numericos nas direcoes x e y, respectivamente.
Como no captulo anterior alem de desejarmos um esquema conservativo, queremos que
o esquema de diferencas (3.5) seja consistente com a lei de conservacao (3.1). Sabemos que
a consistencia do esquema de diferencas esta relacionada com as funcoes de fluxo numericos
p e q e com as funcoes de fluxos F e G. Isto leva a` seguinte definicao, analoga a` definicao
2.1.2.

Defini
c
ao 3.0.1 O esquema de diferencas (3.5) e consistente com a lei de conservaca
o
(3.1)se p(u, . . . , u) = F (u) e q(u, . . . , u) = G(u).

Vejamos alguns esquemas de diferencas para leis de conservacao bidimensionais. Consid-

eremos o esquema de diferencas (3.5) com as seguintes funcoes de fluxo numericos:

pni+1/2j = unij n
qij+1/2 = unij (3.6)

1 n 1
pni+1/2j = (u + uni+1j ) (un unij )
2 ij 4Rx i+1j
n 1 n 1
qij+1/2 = (uij + unij+1 ) (unij+1 unij ) (3.7)
2 4Ry

Notemos que nos dois casos acima, a funcao de fluxo p assemelha-se a` uma funcao de fluxo
unidimensional em i, mantendo j fixo. Isto ocorre devido ao fato que o fluxo sobre x = xi+1/2 ,

75
yj1/2 y yj+1/2 e aproximado no intervalo inteiro pelo fluxo sobre x = xi+1/2 ao longo da
reta y = yj . Este fato tambem e verdadeiro para x = xi1/2 e para q. Usar funcoes de fluxo
unidimensionais para definir funcoes de fluxo bidimensionais nao e a u
nica e nem a melhor
maneira para resolver todos os problemas mas, isso acontece com freq
uencia e e um metodo
de derivar esquemas de diferencas para aproximar (3.1).
Por exemplo, utilizando a funcao de fluxo numerico upwind unidimensional podemos
definir as seguintes funcoes de fluxo numericos bidimensionais:
1 1
pni+1/2j = (Fijn + Fi+1j
n
) |ani+1/2j |(uni+1j unij ) (3.8)
2 2
n 1 1
qij+1/2 = (Gnij + Gni+1j ) |bni+1/2j |(unij+1 unij ), (3.9)
2 2
onde ani+1/2j e definido em relacao a F da mesma maneira que no caso unidimensional man-
tendo j fixo e bnij+1/2 e definido em relacao a G analogo a ani+1/2 , onde usamos G, fixamos i
e diferenciamos j. Devemos no entanto, ser cuidadosos com a precisao dos esquemas resul-
tantes baseados na precisao dos esquemas unidimensionais.
Definimos o seguinte esquema de diferencas de dois passos para leis de conservacao bidi-
mensionais:
n+1/2
uij = unij Rx [pni+1/2j pni1/2j ] (3.10)
n+1/2 n+1/2 n+1/2
un+1
ij = uij Ry [qij+1/2 qij1/2 ]. (3.11)

Se escolhermos
1
pni+1/2j = aunij + a(1 aRx )(uni+1j unij ) (3.12)
2
n+1/2 n+1/2 1 n+1/2 n+1/2
qij+1/2 = buij + b(1 Ry )(uij+1 uij ), (3.13)
2
obtemos o esquema de Lax-Wendroff bidimensional linear. Se definirmos p e q como
1 n Rx n
2
pni+1/2j = n
(Fij + Fi+1j ) ai+1/2j (uni+1j unij ) (3.14)
2 2
n+1/2 1 n+1/2 n+1/2 Ry  n+1/2  n+1/2 n+1/2
qij+1/2 = (Gij + Gij+1 ) bij+1/2 (uij+1 uij ) (3.15)
2 2
obtemos o esquema Lax-Wendroff para leis de conservacao nao lineares bidimensionais.

3.1 Esquemas de Alta Precis

ao Bidimensionais
Como no caso unidimensional gostaramos de desenvolver esquemas de alta ordem (segunda
ou maior), TVD conservativos que satisfacam a condicao de entropia. O que faremos nesta

76
secao e usar algumas ideias introduzidas anteriormente para construir esquemas que tenham
as caractersticas que queremos.
Podemos construir esquemas bidimensionais de alta precisao usando o esquema de diferencas
(3.5) ou (3.10)-(3.11), onde definimos p e q de maneira analoga a` hni+1/2 na secao 2.1.3.

1
pni+1/2j = aunij + nxij a(1 aRx )(uni+1j unij ) (3.16)
2
n 1
qij+1/2 = bunij + nyij b(1 bRy )(unij+1 unij ), (3.17)
2

onde nxij = x (xnij ), nyij = y (ynij ), x e y sao funcoes limitantes, e xnij e ynij sao parametros
de suavidade nas direcoes x e y respectivamente, que sao definidos como
unij uni1j
xnij = n (3.18)
ui+1j unij
unij unij1
ynij = n . (3.19)
uij+1 unij

Os fluxos de alta precisao escolhidos acima sao analogos a`queles usados na secao 2.1.3. Dessa
forma devemos esperar que o esquema de diferencas (3.5), (3.16)-(3.19) possua algumas das
caractersticas que queremos. Note que temos assumido que a > 0 e b > 0 mas, esta hipotese
pode ser facilmente eliminada usando o esquema upwind

1 1
pnLi+1/2j = a(unij + uni+1j ) |a|(uni+1j unij ) (3.20)
2 2
1 n 1
qLnij+1/2 = b(uij + uij+1 ) |b|(unij+1 unij )
n
(3.21)
2 2

como o esquema de baixa ordem quando definimos as funcoes de fluxo numerico pni+1/2 e
n
qj+1/2 , (3.16)-(3.17).

3.2 Aplica
co
es de M
etodos Num
ericos para Leis de
Conserva
c
ao Lineares Bidimensionais
Consideremos o problema de valor inicial e de contorno bidimensional

vt + avx + bvy = 0, (x, y) (0, 1) (0, 1), t > 0 (3.22)

1 se (x, y) [0.25, 0.75] [0.25, 0.75]
v(x, y, 0) = (3.23)
0 caso contrario
v(0, y, t) = v(1, y, t), y [0, 1], v(x, 0, t) = v(x, 1, t), x [0, 1]. (3.24)

77
Figura 3.1: Solucao aproximada do problema de valor inicial e de contorno (3.22)-(3.24) obtida
usando o esquema de diferencas upwind bidimensional associado com as funcoes de fluxo numericos
(3.8)-(3.9), a = b = 1.0, x = y = 0.01, t = 0.002, no tempo t = 1.0.

Na Figura 3.1 temos uma aproximacao para a solucao do problema de valor inicial e de
contorno (3.22)-(3.24) no tempo t = 1.0. A solucao numerica foi obtida usando o esquema
upwind (p e q definidos por (3.8)-(3.9)) com a = b = 1.0, x = y = 0.01 e t = 0.002.
Observando a figura, notamos que a solucao aproximada esta fortemente suavizada. Dessa
forma podemos concluir que como no caso unidimensional o esquema upwind nao e um bom
esquema para resolver descontinuidades.

Na Figura 3.2 temos uma outra solucao aproximada para o mesmo problema no tempo
t = 0.2, obtida usando o esquema Lax-Wendroff bidimensional de dois passos (3.10)-(3.11)
com p e q definidos por (3.12)-(3.13). Notamos que exatamente como no caso unidimensional
o esquema Lax-Wendroff bidimensional introduz oscilacoes na solucao, devido a` dispersao
numerica, que limita a solucao.

Na Figura 3.3 mostramos o grafico de uma solucao aproximada no tempo t = 1.0 do

problema de valor inicial e de contorno (3.22)-(3.24) obtida usando a = b = 1.0, x =
y = 0.01 e t = 0.002. A solucao foi calculada pelo esquema de diferencas (3.5) com p e
q definidos como em (3.16)-(3.19) e usando a extensao bidimensional da funcao limitadora
Superbee (secao 2.1.3).

Dos resultados mostrados na Figura 3.3 vemos que e possvel obter bons resultados com
este esquema. Notamos tambem que a solucao aproximada e menos precisa nos cantos do

78
Figura 3.2: Solucao aproximada do problema de valor inicial e de contorno (3.22)-(3.24) obtida
usando o esquema de diferencas Lax-Wendroff bidimensional de dois passos (3.10)-(3.11) com p e q
definidos por (3.12)-(3.13). Usamos a = b = 1.0, x = y = 0.01, t = 0.002, e a solucao e dada
no tempo t = 0.2.

que nas outras partes do salto. Isto ocorre devido ao fato de que nos cantos a equacao do
fluido e menos unidimensional.
Na Figura 3.4 mostramos o grafico de uma solucao aproximada para o mesmo problema
e para o mesmo tempo usando o esquema limitante de fluxo Superbee de dois passos, isto
e, o esquema de diferencas (3.10)-(3.11) com p definido por (3.16) e q definido por (3.17)
substituindo o passo de tempo n por n + 1/2, x e y definidos por (3.18) e (3.19) e usando a
funcao limitadora Superbee para ambas as direcoes. Vemos que este esquema pode tambem
produzir bons resultados para este problema. Especificamente, vemos que o esquema Super-
bee de dois passos resolve os cantos da regiao do choque melhor do que o esquema Superbee
normal bidimensional.

79
Figura 3.3: Solucao aproximada do problema de valor inicial e de contorno (3.22)-(3.24) obtida
usando o esquema de diferencas bidimensional definido por (3.5), (3.16)-(3.19), a funcao limitadora
Superbee bidimensional, a = b = 1.0, x = y = 0.01 e t = 0.002, e a solucao e dada no tempo
t = 1.0.

Figura 3.4: Solucao aproximada do problema de valor inicial e de contorno (3.22)-(3.24) obtida
usando o esquema de diferencas bidimensional definido por (3.10)-(3.11), (3.16)-(3.19), a funcao
limitadora Superbee bidimensional, a = b = 1.0, x = y = 0.01 e t = 0.002, no tempo t = 1.0.

80
Captulo 4

Sistemas de Leis de Conservac

ao

Nos captulos anteriores apresentamos, em detalhe, o comportamento da solucao geral da

mais simples equacao diferencial parcial hiperbolica, a equacao da adveccao linear com veloci-
dade de propagacao da descontinuidade constante. Neste captulo estenderemos as analises
ja realizadas, para conjuntos de K equacoes diferenciais parciais hiperbolicas, comecando
tambem com um sistema com coeficientes constantes.

4.1 Breve Introdu

c
ao `
a Teoria de Sistemas de Leis de
Conserva
c
ao
Consideraremos a forma vetorial de uma lei de conservacao,

v+ F(v) = 0. (4.1)
t x

Embora exista muitas similaridades entre os resultados para leis de conservacao escalares
e vetoriais, existem tambem algumas diferencas tecnicas que algumas vezes sao difceis de
descrever. Neste captulo enfatizaremos tais diferencas entre os resultados para leis de con-
servacao vetoriais e escalares.
Iniciaremos notando que a forma nao conservativa da equacao (4.1) e dada por

vt + F0 (v)vx = 0 (4.2)

onde F0 (v) = A(v) e a derivada

 de F em relacao a v que e a matriz Jacobiana, K K, da
Fi
funcao de fluxo F, A(v) = .
vj KK

81
 A lei de conservacao (4.1) e dita ser estritamente hiperb
olica se A(v) e diagonalizavel
com K autovalores reais e distintos. Ordenaremos os autovalores como

1 (v) < 2 (v) < ... < K (v)

e denotaremos a base dos autovetores associados por r1 (v), ..., rK (v).

Em relacao aos autovalores e autovetores podemos fazer as seguintes definicoes: Dize-
mos que o n-esimo campo da lei de conservaca
o (4.1) e genuinamente n
ao linear se
K (v).rK (v) 6= 0 (onde e o gradiente em relaca
o a
`s componentes do vetor v) para todo
v RK . No caso em que K (v).rK (v) 0 para todo v RK , dizemos que o n-esimo
campo da lei de conservaca
o (4.1) e linearmente degenerado.
Para comecarmos a trabalhar com sistemas de leis de conservacao devemos verificar
quais resultados, conceitos e definicoes, validas para leis de conservacao escalares, podem e
quais nao podem ser utilizados para sistemas de leis de conservacao. Um sistema de leis de
conservacao tem K famlias de caractersticas. Analogamente ao que fizemos na secao 1.3.1
para o caso escalar, definimos as curvas caractersticas da lei de conservacao (4.1) como as
solucoes do problema de valor inicial

x0 (t) = n (v(x(t), t)) (4.3)

x(0) = x0 (4.4)

para algum x0 e n = 1, ..., K. Obviamente que como n depende de v, as curvas carac-

tersticas tambem dependerao de v e assim nao podemos resolver facilmente o problema de
valor inicial (4.3)-(4.4).
A diferenca mais importante entre o caso escalar e o vetorial e que nesse caso nao podemos
levar adiante alguns dos calculos realizados no captulo 1 para concluir que a soluca
o e
constante sobre uma curva caracterstica. Mas, veremos mais tarde que obteremos esse
resultado em circunstancias especiais.
Podemos usar a tecnica que muitas vezes e utilizada em sistemas lineares, que consiste
em transformar o sistema para variaveis caractersticas, obtendo resultados para cada uma
das equacoes em variaveis caractersticas e entao transformar de volta para as variaveis
primitivas. Essa tecnica pode ser aplicada apenas para sistemas lineares pois, no caso nao
linear a transformacao que diagonaliza a matriz da lei de conservacao dependem de v.

82
 Inspirados na definicao de solucao fraca do captulo 1, obtemos a seguinte formula
c
ao
fraca da lei de conserva
c
ao (4.1).
Z Z Z
0= [vt + F(v)x ]dxdt + v(x, 0)(x, 0)dx. (4.5)
0

Calculos analogos aos da secao 1.3.4 mostram que uma solucao descontnua da equacao
(4.5) deve satisfazer a condicao de salto ou Rankine-Hugoniot

s(vL vR ) = F(vL ) F(vR ) (4.6)

dxC
sobre a descontinuidade. Como antes s = e a velocidade de propagacao da descon-
dt
tinuidade, e a solucao da lei de conservacao e descontnua sob a curva x = x C (t).
Como no caso de leis de conservacao escalares, a solucao para a equacao (4.5) nao e u
nica.
Novamente precisaremos do conceito de uma solucao viscosa ou algum tipo de condicao de
entropia para ajudar-nos a escolher a melhor solucao v. Ainda procuramos solucoes v que
sejam limites de funcoes v que satisfacam uma equacao da forma

vt + F(v )x = vxx


(4.7)


(ou em alguns casos com o lado direito da forma Bvxx , onde B e uma matriz constante
com autovalores que tem partes reais positivas).
Como no caso escalar, buscamos condicoes que impostas sobre as solucoes garantirao que
elas sao solucoes viscosas.
A Condicao de Entropia I para um sistema e definido como segue.

Defini
c
ao 4.1.1 Seja x = xC (t) uma curva sob a qual a soluca
o v da lei de conservaca
o
(4.1) e descontnua e sejam vL e vR os valores de v nos lados esquerdos e direito da descon-
dxC
tinuidade, a qual se move com velocidade s = dt
. Se para i = 1,

1 (vL ) > s > 1 (vR ) (4.8)

e
s < 2 (vR ); (4.9)

ou para algum ndice i, 2 i K 1,

i (vL ) > s > i (vR ) (4.10)

83
e

i1 (vL ) < s < i+1 (vR ); (4.11)

ou para i = K,

K (vL ) > s > K (vR ) (4.12)

K1 (vL ) < s, (4.13)

ent
ao chamamos esta descontinuidade de um i choque e dizemos que a soluca
o satisfaz a
Condi
c
ao de Entropia IV .

Observa
c
ao 4.1.1 Devemos observar que para qualquer soluca
o v da lei de conservaca
o
(4.1), teremos K curvas caractersticas associadas com esta soluca
o. Ilustramos esse fato
com um exemplo mostrado nas figuras abaixo. Na Figura 4.1 fizemos o gr
afico das carac-
tersticas para uma lei de conservaca
o escalar, e na Figura 4.2 fizemos o gr
afico das carac-
tersticas para um sistema de lei de conservaca
o de tres equaco
es. Uma diferenca importante
que observamos nessas figuras, e que no caso escalar temos uma curva caracterstica saindo
de cada ponto, enquanto que no caso do sistema temos tres caractersticas saindo de cada
ponto (K caractersticas para o caso geral de um sistema de K equaco
es). An
alogo ao caso
escalar, devemos determinar a soluca
o baseada nas curvas caractersticas. Devemos obser-
var ainda que podemos ter v
arias curvas caracteriticas interceptando-se e essas interseco
es
causar
ao mais dificuldades, e dependendo de como elas se interceptam, d
ao origem a choques
ou leques.

Figura 4.1: Caractersticas associadas com uma lei de conservacao escalar.

84
 Figura 4.2: Caractersticas associadas com um sistema de lei de conservacao de tres equacoes.

Observa
c
ao 4.1.2 Quando o n-esimo campo e linearmente degenerado, ent
ao s = n (vL ) =
n (vR ), e a descontinuidade propagar
a ao longo da n-esima caracterstica. Obviamente,
como n (vL ) = n (vR ), um campo linearmente degenerado n
ao pode satisfazer a inequaca
o
(4.10) da condica
o de Entropia IV . Tais descontinuidades s
ao chamadas descontinuidades
de contato. Embora descontinuidades de contato n
ao s
ao choques, n
ao e visualmente
possvel distinguir entre os dois tipos de descontinuidades.

Observa
c
ao 4.1.3 Para v satisfazer a Condica
o de Entropia IV , as curvas caractersticas
devem ser tais que, junto com a condica
o de salto, determinem v como choque (em ambos os
lados) e a velocidade de propagaca
o s. Das desigualdades (4.10)-(4.11) junto com a hip
otese
que 1 (v) < 2 (v) < ... < K (v), vemos que K i + 1 caractersticas influenciam a
` esquerda
da curva de descontinuidade na direca
o de crescimento de t (as caractersticas associadas
com i (vL ) tanto quanto aquelas associadas com i+1 (vL ), ..., K (vL )), e i caractersticas
influenciam a
` direita da curva de descontinuidade na direca
o de crescimento de t (aquelas
associadas com 1 (vR ), ..., i (vR )). Essas K + 1 informaco
es junto com as K 1 relaco
es
obtidas da condica
o de salto s
ao suficientes para determinar os 2K valores que v assume em
ambos os lados da curva de descontinuidade e para determinar s. Um argumento similar e
utilizado para as inequaco
es (4.8), (4.9) e (4.12), (4.13) com i = 1 e i = K, respectivamente.
Por exemplo, quando i = K, existir
a uma caracterstica que intercepta a curva de descon-
tinuidade a
` esquerda, na direca
o de crescimento de t (a curva caracterstica associada com
K (vL )) e K curvas caractersticas que interceptam a curva de descontinuidade a
` direita,
na direca
o de crescimento de t (as curvas caractersticas associadas com 1 (vR ), ..., i (vR )).
Como no caso para 2 i K 1, essas interseco
es fornecem-nos K + 1 informaco
es que

85
junto com a condica
o de salto possibilitar
ao determinar v em ambos os lados da curva e s. Se
para algum i, v n
ao satisfaz uma das condico
es (4.8)-(4.9), (4.10)-(4.11) ou (4.12)-(4.13),
ent
ao n
ao existir
a informaca
o suficiente para determinar v e s.

Observa
c
ao 4.1.4 Uma variaca
o da Definica
o 4.1.1 que e comum e a substituica
o das
inequaco
es (4.8),(4.9) pelas inequaco
es

i (vR ) < s < i+1 (vR ) (4.14)

e
i1 (vL ) < s < i (vL ). (4.15)

Observa
c
ao 4.1.5 Existe no mnimo dois casos para os quais uma descontinuidade em
uma soluca
o de uma lei de conservaca
o n
ao satisfaz a Condica
o de Entropia I V . Como
explicamos na observaca
o 3.1.2 acima, um caso e se um campo e linearmente degenerado e
os autovalores s
ao de sinais contr
arios, por exemplo, se i (vL ) < i (vR ). Neste caso, como
acontece com as soluco
es para leis de conservaca
o escalares, a soluca
o que possui um leque
entre duas curvas caracterstica e a soluca
o que satisfar
a a Condica
o de entropia I V .

Tambem, como no caso de leis de conservacao escalares, podemos usar funcoes de entropia
e funcoes de fluxo de entropia para definir uma condicao de entropia analoga a` Condicao de
Entropia II. Se as funcoes escalares das funcoes S = S(v) e = (v) satisfazem (i) S e
convexa (S 00 e definida positiva) e (ii) S e satisfazem

0 (v) = F0 (v)S 0 (v), (4.16)

entao S e sao ditas ser fun

co
es de entropia e fluxo de entropia, respectivamente.
Solucoes classicas da equacao (4.1) junto com as funcoes S e que satisfazem a equacao
(4.16) deverao satisfazer
S(v)t + (v)x = 0. (4.17)

Defini
c
ao 4.1.2 Dizemos que a soluca
o para equaca
o (4.5) satisfaz a Condi
ca
o de en-
tropia IIV se v satisfaz
S(v)t + (v)x 0 (4.18)

no sentido fraco para funco

es de entropia e fluxo de entropia S e , isto e, para algum
1
C0,+ , v satisfaz
Z Z Z
[S(v)t + (v)x ]dxdt + (x, 0)S(v(x, 0))dx 0. (4.19)
0

86
Como podemos observar, a Condicao de entropia IIV e muito similar a` Condicao de Entropia
II.

Observa
c muito comum para uma lei de conservaca
ao 4.1.6 E o escalar ter mais que um
par de funco
es de entropia e de fluxo de entropia, j
a para o caso de um sistema de leis de
conservaca
o e comum n
ao existir essas funco
es. Mas, existem algumas classes importantes
de equaco
es (as equaco amica dos gases) e algumas classes gerais (quando F 0 (v) e
es da din
simetrica) onde e possvel encontrar as funco
es de entropia e de fluxo de entropia.

Definiremos a fun
c erico ni+1/2 onde ni+1/2 = (uni , uni+1 )
ao fluxo de entropia num
ou ni+1/2 = (unip , , uni+p ) dependendo se temos um esquema de tres pontos ou um
esquema de varios pontos. Supomos que a funcao fluxo de entropia numerico seja con-
sistente com a funcao fluxo de entropia da lei de conservacao na qual (u, , u) = (u).
Assim, temos o seguinte teorema.

Teorema 4.1.1 Sejam S e as funco

es de entropia e fluxo de entropia consistentes com a
o (4.1) e ni+1/2 uma funca
lei de conservaca o fluxo de entropia numerico que e consistente
com a funca
o fluxo de entropia . Supondo ainda que uma soluca
o para o esquema de
diferencas satisfaca a condica
o de entropia discreta

S(un+1
i ) S(uni ) R[ni+1/2 ni1/2 ]. (4.20)

Se uni v com x, t 0 ent

ao v satisfaz a condica
o de entropia IIV .

Demonstra
c
ao: Multiplicando a inequacao (4.20) por uma funcao teste discretizada, nao
negativa ni e somando sobre i e n obtemos
X
X
 
ni [S(un+1
i ) S(u n
i ) + R[ n
i+1/2 n
i1/2 ]] 0. (4.21)
n=0 i=

Dividindo a inequacao (4.21) por t e usando a seguinte igualdade

p p
X X
ai (bi+1 bi ) = ap bp+1 aq bq bi (ai ai1 ) (4.22)
i=q i=q+1

obtemos
X

"
#
X n+1
ni ni+1 ni X S(u0i )0i
n+1 i
ni S(ui ) n
+ i+1/2 0, (4.23)
n=0 i=
t x i=
t

87
como tem suporte compacto todos os termos do contorno, exceto o termo para n = 0, sao
zero. Multiplicando a equacao (4.23) por xt e fazendo x, t 0, obtemos
Z Z Z
[S(v)t + (v, , v)x ] dxdt S(v0 )(x, 0)dx 0. (4.24)
0

Como assumimos que e consistente com , a inequacao (4.24) fornece-nos a forma fraca
da condicao de entropia IIV .
Z Z Z
[S(v)t + (v)x ] dxdt S(v0 )(x, 0)dx 0. (4.25)
0

como queramos provar.

A seguir apresentamos alguns resultados que relacionam solucoes fracas, a lei de con-
servacao (4.1), solucoes viscosas e as condicoes de entropia.

Se v e uma solucao com uma descontinuidade que satisfaz a Condicao de Entropia I V ,

entao v e a u
nica solucao que satisfaz a Condicao de entropia IV e e a solucao viscosa
(ref. [14]).

Seja (4.1) uma lei de conservacao que admite uma solucao para a equacao (4.16) onde
S e estritamente convexa. Seja v uma solucao viscosa da lei de conservacao (4.1).
Entao v satisfaz a Condicao de Entropia IIV (Teorema 5.6, pagina 32, ref. [15]).

Se v e uma solucao para a lei de conservacao (4.1) que contem um choque fraco e satisfaz
a Condicao de Entropia IIV onde a funcao de entropia S e estritamente convexa, entao
v e a u
nica solucao que satisfaz a Condicao de Entropia IIV e e a solucao viscosa.

Se v e contnua por partes, entao sobre uma descontinuidade, v satisfaz

s[S(vL ) S(vR )] [(vL ) (vR )] 0 (4.26)

(Teorema 5.6, pagina 32, ref. [15]). Mais ainda, quando o choque e um choque fraco,
a condicao de entropia (4.26) e equivalente a` Condicao de Entropia I V (Teorema 5.7,
pagina 32, ref. [15]).

Se v e uma solucao de um sistema de leis de conservacao que tem somente descon-

tinuidades de contato (nenhum choque ou leque), entao v e um limite da solucao
contnua (ref. [15], pagina 44).

88
Observa
c
ao 4.1.7 No decorrer de nossos estudos perceberemos que muitos resultados para
sistemas de leis de conservaca
o exigir
ao que consideremos choques fracos, isto e, choques
para os quais vL vR e suficientemente pequeno. Usaremos est
a hip
otese v
arias vezes para
eliminar a possibilidade de procedimentos indesej
aveis nas soluco
es.

4.2 Problemas de Riemann

O problema de Riemann, e dado, como ja vimos, pela lei de conservacao (4.1) em R K com
a condicao inicial

v para x < 0
L
v(x, 0) = (4.27)
v para x > 0,
R

No estudo ja realizado para leis de conservacao escalares, nas secoes 1.3.3 e 1.3.4, encontramos
solucoes e derivamos resultados para problemas de Riemann para a equacao de Burgers e
na secao 1.3.6 resolvemos varios problemas de Riemann escalares. Aqui, vamos repetir esse
trabalho para sistemas de leis de conservacao.
Adiantamos que e mais difcil obter resultados para o problema de Riemann vetorial.
O que faremos e tentar descrever a forma geral das solucoes. Os resultados ilustrarao as
dificuldades encontradas. Como veremos mais adiante, a solucao do problema de Riemann
vetorial e parte fundamental na discussao de solucoes numericas para leis de conservacao.
Um fato importante e que as solucoes para o problema de Riemann vetorial sao muito
semelhantes a`quelas do problema de Riemann escalar, no sentido de que elas podem ser
escritas em termos da variavel de similaridade = xt . Como ja visto, as solucoes para o


caso escalar podem ser escritas na forma v(x, t) = xt e se F 0 e crescente (F 0 e inversvel)
a solucao para um problema geral de Riemann e dada em funcao de F 0 (ver secao 1.3.6).
( xt ). Usando aproximadamente os mesmos argumentos do Exemplo 2 da secao 1.3.6, para
o caso escalar, conclumos que a solucao de um sistema de problemas de Riemann pode ser
escrita como v(x, t) = ( xt ). Esta solucao e chamada de solu
c
ao de similaridade.
As descontinuidades dos tipos choques e rarefacoes de um sistema de problemas de Rie-
mann sao muito similares a`quelas do problema escalar. No entanto, deve ser salientado
que no caso de sistemas, um novo tipo de singularidade esta presente as chamadas descon-
tinuidades de contato. A dificuldade esta na complexidade das singularidades pois, como o

89
sistema agora tem K curvas caractersticas e a solucao tem K componentes, e possvel que a
solucao tenha combinacoes complicadas de choques, rarefacoes e descontinuidade de contato.

Sistema Linear

Comecamos considerando o problema linear mais simples,

vt + Avx = 0, x R, t > 0 (4.28)

com a condicao inicial (4.27).

Afim de que (4.28) seja hiperbolico, assumimos que a matriz A seja diagonalizavel e
que os autovalores de A sejam reais e satisfacam 1 < 2 < < K . Sejam D a matriz
diagonal dos autovalores de A, S 1 a matriz dos seus autovetores, isto e, D = SAS 1 , e
V = Sv. Usando essa notacao o problema de Riemann (4.28),(4.27) pode ser reescrito como
um sistema de equacoes diferenciais parciais da forma

Vt + DVx = 0, x R, t > 0 (4.29)

com condicao inicial

V para x 0
L
V(x, 0) = (4.30)
V para x > 0.
R

A vantagem de reescrevermos o problema nessa forma e que as equacoes estao desacopladas.

Fazendo V = [V1 VK ]T , o problema (4.29)-(4.30) pode ser escrito como

Vit + i Vix = 0, x R, t > 0 (4.31)

com condicao inicial

V para x 0
Li
Vi (x, 0) = Vi0 = (4.32)
V para x > 0.
Ri

para i = 1, , K. Para cada i fixo o problema (4.31)-(4.32), e escalar e sua solucao e

dada por Vi (x, t) = Vi0 (x i t). Assim, a solucao para o problema de Riemann vetorial
(4.29)-(4.30) torna-se

V10 (x 1 t)
XK
..
V(x, t) = . = Vj (x j t)uj (4.33)
j=1 0
VK0 (x K t)

90
(onde uj e o j-esimo vetor da base canonica). A solucao para o problema de Riemann
(4.28),(4.27) nas variaveis originais pode ser escrita como
K
X
1
v(x, t) = S V(x, t) = Vj0 (x j t)rj (4.34)
j=1

onde rj , j = 1, , K, sao os autovetores da matriz A. Note que usamos o fato que rj =

S 1 uj , j = 1, , K. Este fato e verdadeiro pela construcao da matriz S 1 .
x t =0 t
x 1k+1t =0
V k1

x 2 t=0
VK+1
V2
x k t =0
V1 VK1
x 1t=0
VR
VL x

Figura 4.3: Caractersticas e solucoes associadas com o problema de Riemann (4.29)-(4.30).

Para entendermos as caractersticas da solucao (4.34), consideremos a funcao V dada

por (4.33) assumindo que VL = [VL0 VLK ]T e VR = [0 0]T . Na Figura 4.3 mostramos
os graficos das curvas x j t = 0, j = 1, , K, para o caso em que 1 < 2 < < i < 0
e 0 < i+1 < < K . Notemos os seguintes fatos relativos a` essa solucao.
x
1. Para x e t satisfazendo x 1 t < 0, temos t
< 1 e x i t < 0 para todo i = 1, , K.
Assim, Vi0 (x i t) = VLi e V(x, t) = VL .

x
2. Quando o ponto (x, t) esta entre as retas x1 t = 0 e x2 t = 0 tem que 1 < t
< 2 ,
assim x 1 t > 0 e x i t < 0 para i = 2, , K, e a solucao torna-se

V(x, t) = V1 = [0 VL2 VLK ]T .

x
3. No caso i < t
< i+1 a solucao e dada por
K
X
V(x, t) = Vi = Vj0 (x j t)
j=1
K
X
= Vj0 (x j t) = [0 0 VLi+1 VLK ]T .
j=i+1

91
 x
4. Finalmente, no caso K1 < t
< K a solucao e dada por V(x, t) = VK1 =
[0 0 VLK ]T . Quando o ponto (x, t) esta sobre a reta x K t = 0 ou a direita
desta, a solucao torna-se V(x, t) = VR = [0 0]T .

Notemos que a solucao para o problema de Riemann (4.28),(4.27) (v dado por (4.34))
comporta-se exatamente da mesma maneira que a solucao V, (4.33). A solucao envolve uma
transicao de vL da esquerda ate o estado intermediario K 1, v1 , , vK1 para vR . Visto
que v e mais complexo do que V (envolvendo rj em vez de uj ), as expressoes para o estado
intermediario sao tambem mais complexas. Mas, quando vR = 0 como fizemos acima, o
estado intermediario pode ser determinado multiplicando-se a expressao de Vi a esquerda
P
por S 1 e pode ser escrita como vi = K j=i+1 Vj0 (x j t)rj , i = 1, , K 1.

Observa
c
ao 4.2.1 Levando-se em conta os itens de 1 a 4 acima, a soluca
o para o problema
de Riemann (4.29)-(4.30) pode ser escrita como
X
V(x, t) = VL VL j u j (4.35)
x
t
>j
X
= VR + VL j u j . (4.36)
x
t
<j

es (4.35) e (4.36) a esquerda por S 1 , vemos que a soluca

Se multiplicarmos as soluco o para
o problema de Riemann (4.28),(4.27) pode ser escrita como
X
v(x, t) = vL VL j r j (4.37)
x
t
>j
X
= vR + VL j r j . (4.38)
x
t
<j

Observa
c
ao 4.2.2 Notemos especialmente que para x = 0 a soluca
o para o problema de
Riemann (4.29)-(4.30), e constante e igual a Vi para todo t (como dado na Figura 4.3). Isto
decorre do fato que, semelhante ao problema escalar, as soluco
es (4.29)-(4.30) e (4.28),(4.27)
ao similares e podem ser escritas como v(x, t) = ( xt ), de maneira que v(0, t) = (0).
s
Tambem notamos que podemos escrever a soluca
o como
K
X
vi = v R + Vj0 (x j t)rj , (4.39)
j=i+1

ou
X X
vi = v R + Vj0 (x j t)rj = vL Vj0 (x j t)rj . (4.40)
i >0 i <0

92
Observa
c
ao 4.2.3 A hip
otese VR = 0 e conveniente apenas para descrever a transica
o da
soluca
o, visto que o ponto (x, t) movimenta-se sobre as curvas caractersticas da esquerda
para direita. Se VR 6= 0, o problema pode ser transformado no problema acima considerando
o problema de Riemann com a condica
o inicial

V0 = V V quando x 0
0 L L R
V (x, 0) =
V0 = 0 quando x > 0.
R

o como V(x, t) = V 0 (x, t) + VR . Notemos que as soluco

e escrevendo a soluca es dadas em
(4.35), (4.36), (4.37), (4.38), (4.39) e (4.40) s
ao v
alidas tambem para V R e vR diferentes
de zero.

Observa
c
ao 4.2.4 Se considerarmos o problema de Riemann (4.28),(4.27) e escrevermos

K
X
vL v R = j r j ,
j=1

a equivalente ao problema de Riemann (4.29)-(4.30) onde V L = [1 K ]T

o problema ser
e VR = 0. A soluca
o para o problema de Riemann (4.28),(4.27) pode ser ent
ao escrita como

X
v(x, t) = vL j r j (4.41)
x
t
>j
X
= vR + j r j . (4.42)
x
t
<j

A solucao para o sistema nao linear de problemas de Riemann comporta-se de uma

maneira similar ao sistema linear. A solucao consiste de K 1 estados constantes rela-
cionando vL e vR . As duas principais diferencas sao que (i) fenomenos mais interessantes
podem aparecer entre estados consecutivos (choques, rarefacoes e descontinuidades de con-
tato) e (ii) as descontinuidades devido a choques nao propagam-se ao longo de uma curva
caracterstica (enquanto as descontinuidades de contato podem propagar-se ao longo de uma
curva caracterstica). O problema de Riemann para um sistema linear pode ser consider-
ado um problema de Riemann que tem uma descontinuidade de contato sobre cada curva
caracterstica.

93
4.3 Esquemas Num
ericos para Sistemas de Leis de Con-
serva
c
ao
No captulo 2, vimos que e possvel projetar metodos numericos capazes de resolver as descon-
tinuidades presentes nas solucoes de leis de conservacao escalares, sem introduzir oscilacoes
e sem muita suavizacao. O que faremos nesta secao e generalizar alguns dos esquemas
desenvolvidos para o caso escalar para sistemas de leis de conservacao.
Os esquemas mais simples sao diretamente deduzidos pela aplicacao de diferencas finitas
na equacao (4.1), e fazendo as aproximacoes como no caso escalar. Assim, obtemos:

un+1
i = uni R(Fni+1 Fni ) (4.43)

un+1
i = uni R(Fni Fni1 ) (4.44)
1 n R
un+1
i = (ui1 uni+1 ) (Fni+1 Fni1 ) (4.45)
2 2
n+1
ui = ui R(Fi+1 Fni1 )
n1 n
(4.46)
t
onde R = x
. As formulas acima definem os esquemas FTFS, FTBS, Lax-Friedrichs e
Leapfrog. Ainda nesta secao apresentamos os metodos de diferencas finitas conservativos
e mostramos que os esquemas de diferencas (4.43)-(4.45) sao considerados como exemplos
dessa classe. O esquema Leapfrog (4.46) e de tres nveis de tempo. Neste trabalho vamos
considerar apenas metodos de dois nveis.
Thomas em [25] mostra que a versao linearizada do esquema de Lax-Wendroff pode ser
u
til em aplicacoes praticas. Seguindo o roteiro utilizado, por Thomas [25] para derivar
o esquema de Lax-Wendroff, comecamos expandindo un+1
k em serie de Taylor no ponto
tn = nt para i fixo.
t2
un+1
i = uni + (ut )ni t + (utt )ni + O(t3 ). (4.47)
2
Da equacao diferencial obtemos ut = Fx , o qual pode ser substitudo em (4.47) resultando
em
t2
un+1
i = uni (Fx )ni t + (utt )ni + O(t3 )
2
t t2
= uni (Fni+1 Fni1 ) + O(x2 ) + (utt )ni + O(t3 ). (4.48)
2x 2
Como acontece com o caso linear, notemos que

utt = (Fx )t = (Ft )x = (F0 (u)ut )x = (F0 (u)Fx )x . (4.49)

94
Aproximando o termo em (4.49) por
1  0 
[(F0 (u)Fx )x ]ni (F (u)Fx )ni+1/2 (F0 (u)Fx )ni1/2
x  
1 0 n 1 n n 0 n 1 n n
(F (u))i+1/2 (F Fi ) (F (u))i1/2 (F Fi1 )
x x i+1 x i
1  0 n n n 0 n n n

= (F (u)) i+1/2 (F i+1 F i ) (F (u)) i1/2 (F i F i1 ) ,
x2
a equacao (4.48) torna-se
t t2
un+1
i = uni (Fni+1 Fni1 ) + [(F0 (u))ni+1/2 (Fni+1 Fni )
2x 2x2
(F0 (u))ni1/2 (Fni Fni1 )] + O(t3 ) + O(x2 ).

Obtemos assim, o esquema Lax-Wendroff que leva em conta o fato que estamos resolvendo
uma lei de conservacao
R n R2  0 
un+1
i = uni n
(Fi+1 Fi1 ) + (F (u))ni+1/2 (Fni+1 Fni ) (F0 (u))ni1/2 (Fni Fni1 )
2 2
(4.50)
t
onde R = x
. Como nao conhecemos uj em j = i 1/2, nao podemos calcular (F0 (u))i1/2 .
Aproximamos entao, esses termos por
 
0 0 1 n
(F (u))i+1/2 F (ui + uni+1 )
2
e  
0 0 1 n n
(F (u))i1/2 F (u + ui ) .
2 i1
Uma das dificuldades ao utilizar o esquema Lax-Wendroff e que devemos calcular as
derivadas em cada passo de tempo. Para problemas de dimensoes grandes esse calculo pode
ser caro (lembrando que F0 e uma matriz K K). Dois esquemas projetados para contornar
este problema sao o esquema de Richtmyer e o esquema de MacComarck.
Esquema de Richtmyer

n+1/2 1 n R
ui+1/2 = [ui + uni+1 ] (Fni+1 Fni ) (4.51)
2  2 
n+1/2 n+1/2
un+1
i
n
= ui R Fi+1/2 Fi1/2 (4.52)

Esquema de MacCormack

ui = uni R(Fni+1 Fni ) (4.53)

1 n R
un+1
i = [ui + ui ] (Fi Fi1 ). (4.54)
2 2
95
 Ambos os esquemas acima sao semelhantes ao esquema de Lax-Wendroff, pois ambos
reduzem-se ao esquema de Lax-Wendroff quando aplicado a um problema linear. Como o
primeiro passo de ambos os esquemas (equacoes (4.51) e (4.54)) e semelhante a` equacao
diferencial parcial, e relativamente facil determinar condicoes de contorno para u n+1/2 e u .
Da literatura sabemos que ambos os esquemas sao de segunda ordem de precisao.
Outro esquema semelhante ao esquema de Lax-Wendroff que usaremos mais tarde e o
esquema de Beam-Warming, dado por

ui = uni R(Fni Fni1 ) (4.55)

1 n R R
un+1
i = [ui + ui ] (Fi Fi1 ) (Fni+1 2Fni + Fni1 ). (4.56)
2 2 2
Este esquema pode ser considerado como um esquema de MacCormack no qual diferenciamos
ambos os tempos com diferencas regressivas e adicionamos o termo R2 (Fni+1 2Fni + Fni1 )
para tornar o esquema de segunda ordem de precisao. O esquema de Beam-Warming e
semelhante ao esquema de Lax-Wendroff pois pode ser obtido seguindo o mesmo metodo de
derivacao.

4.3.1 Esquemas Conservativos

Como mencionado na secao 2.1 conservacao pode ser um aspecto muito importante quando
consideramos problemas que contem choques. Desta forma, e desejavel trabalhar-se com
esquemas numericos conservativos, pois estes capturam singularidades com melhor desem-
penho. Relembrando o caso escalar, um esquema conservativo para (4.1) tem a forma

un+1
i = uni R(hni+1/2 hni1/2 ). (4.57)

Alguns dos esquemas apresentados anteriormente, podem ser facilmente escritos na forma
conservativa. Por exemplo, tomando hni+1/2 = Fni+1 e hni1/2 = Fni conclumos que o esquema
FTFS (4.43) e um esquema conservativo.
Escolhendo
1 1
hni+1/2 = [Fni+1 Fni ] Ai+1/2 [Fni+1 Fni ] (4.58)
 n  2 2
(ui+1 +uni )
onde Ai+1/2 = F0 2
, conclumos que o esquema de Lax-Wendroff (4.50) e um es-
quema conservativo.
Tomando
1 1 n
hni+1/2 = [Fni+1 + Fni ] (ui+1 uni ) (4.59)
2 2R
96
conclumos que o esquema de Lax Friedrichs (4.45) e um esquema conservativo.
Finalmente se
1
hni+1/2 = [Fni+1 + F(ui )] (4.60)
2
onde ui e dado por (4.53), vemos que o esquema de MacCormack (4.53)-(4.54) e tambem
conservativo.

Esquemas de Godunov para Sistemas Lineares

Consideremos um sistema hiperbolico linear da forma

vt + Avx = 0. (4.61)

Denotamos os autovalores de A por i , i = 1, , K, e assumimos que temos K+ autovalores

positivos, 1 , , K+ , e K = K K+ autovalores negativos, K+ +1 , , K . Como ante-
riormente, sejam D e S 1 as matrizes dos autovalores e autovetores de A, entao o sistema
(4.61) torna-se
Vjt + j Vjx = 0, j = 1, , K. (4.62)

Aplicando o metodo de Godunov escalar para cada uma das equacoes em (4.62), obtemos
h i
n+1 n n n
Uji = Uji j R hji+1/2 hji1/2 , (4.63)

onde hnji1/2 = j U (xi1/2 , t) e U e a solucao do problema de Riemann

vt + j vx = 0, x R, t > tn

Un quando x xi1/2
i1
v(x, tn ) =
Un quando x > xi+1/2
i

Lembremos que para um problema linear escalar o esquema de Godunov produz a mesma
solucao que o esquema upwind linear. Da,

Un se j 0
n j i
hji+1/2 =
Un se j < 0
j i+1

Podemos escrever D como D = D+ + D onde D+ e uma matriz diagonal K K

contendo os autovalores positivos de A e zeros nas posicoes dos autovalores negativos; D
e uma matriz da mesma forma com os autovalores negativos de A e zeros nas posicoes dos
autovalores positivos. Para j positivo, a equacao (4.63) pode ser escrita como

Ujn+1
i
= Ujni j R(Ujni Ujni1 ) (4.64)

97
e para j negativo, como
Ujn+1
i
= Ujni j R(Ujni+1 Ujni ). (4.65)

Dessa forma, a equacao (4.63) pode ser escrita como

Un+1
i = Uni RD (Uni+1 Uni ) RD+ (Uni Uni1 ). (4.66)

Multiplicando (4.66) a esquerda por S 1 e fazendo uni = S 1 Uni , o esquema de diferencas

(4.66) pode ser escrito em termos das variareis primitivas como

un+1
i = uni RA (uni+1 uni ) RA+ (uni uni1 ) (4.67)

onde A = S 1 D S e A+ = S 1 D+ S.
Uma outra maneira de deduzir o esquema de Godunov para um sistema linear e encontrar
uma solucao para o problema de Riemann linear

vt + Ax = 0, x R, t > tn (4.68)

un se x < xi+1/2
i
v(x, tn ) = (4.69)
un se x xi+1/2
i+1

e definir a funcao de fluxo numerico hni+1/2 como

hni+1/2 = AU(xi+1/2 , t). (4.70)

Como os autovetores rj , j = 1, , K de A sao linearmente independentes, podemos escrever

a diferenca uni+1 uni como combinacao linear desse autovetores,
K
X
uni+1 uni = ji r j , (4.71)
j=1

e das equacoes (4.40), (4.41) e (4.42) vemos que U pode ser escrita como
X
U(xi+1/2 , t) = uni + ji r j (4.72)
j <0

e
X
U(xi+1/2 , t) = uni+1 j i r j . (4.73)
j >0

Note que a diferenca no sinal antes do somatorio aqui e na secao 4.2 e devido ao fato que na
secao 4.2 escrevemos vL vR em termos dos autovetores de A, ao passo que aqui escrevemos

98
vR vL . Entao substituindo as equacoes acima em (4.70), podemos escrever hni+1/2 como
X
hni+1/2 = AU(xi+1/2 , t) = Auni + ji Arj
j <0
X
= Auni + j i j r j (4.74)
j <0

ou
X
hni+1/2 = AU(xi+1/2 , t) = Auni+1 ji Arj
j >0
X
= Auni+1 j i j r j . (4.75)
j >0

Usando (4.74) para definir hni+1/2 e (4.75) (para i 1) para definir hni1/2 , temos o seguinte
esquema de diferencas

uni+1 = uni R[hni+1/2 hni1/2 ]

X X
= uni R j i j r j + j i j r j , (4.76)
j <0 j >0

onde ji e ji sao os coeficientes na combinacao linear de uni uni1 . Observemos que o

esquema de diferencas (4.76) e identico ao esquema em (4.67).
Se em vez de definirmos hni+1/2 como fizemos acima, tomarmos a media de (4.74) e (4.75),
obtemos
1 1X 1X
hni+1/2 = A(uni + uni+1 ) + j i j r j j j r j (4.77)
2 2 <0 2 >0 i
j j

1 1
= A(uni + uni+1 ) (A+ A )(uni+1 uni ) (4.78)
2 2
1 1
= A(uni + uni+1 ) | A | (uni+1 uni ), (4.79)
2 2
onde | A |= A+ A = S 1 | D | S. Ambos os esquemas de diferencas (4.67) e aquele
associado com a funcao de fluxo numerico (4.79) sao conhecidos como esquemas Upwind
para sistemas lineares de leis de conservacao.
Para a solucao numerica de um sistema linear como (4.61) a forma (4.67) do metodo
upwind e mais conveniente, pois as matrizes A e A+ sao calculadas uma u
nica vez e uti-
lizadas durante todo o processo. Ja quando A nao e constante, por exemplo, A = A(v), a
aplicacao de (4.67) requer a determinacao de A e A+ em todos os pontos da malha, o que
pode torna-se um processo muito caro. Nesse caso, e mais conveniente determinar j , rj e
ji , j = 1, , K, para todo ponto da malha e utilizar o esquema (4.76).

99
Observaao 4.3.1 Em (4.71) escrevemos a diferenca uni+1 uni como combinaca
c o linear
dos autovetores rj , j = 1, , K. Dessa forma, precisamos determinar os coeficientes ji ,
j = 1, , K. Uma maneira de fazer tal calculo e definir uma matriz K K dos autovetores
es Bi = uni+1 uni onde
de A, ou seja, B = [r1 rK ] e resolver o sistema de equaco
i = [i1 iK ]T .

Esquema de Godunov para Sistemas de Leis de Conserva

c
ao

Retornando ao captulo 2 podemos observar que a maior parte do trabalho realizado para
leis de conservacao escalares pode ser estendido para sistemas de leis de conservacao. Es-
pecificamente, no caso do metodo de Godunov, assumimos que temos a solucao no tempo
tn , uni , i = , , e construmos U = U(x, t) solucao do problema de valor inicial

vt + F(v)x = 0, x R, t > tn (4.80)

v(x, tn ) = uni x (xi1/2 , xi+1/2 ).i = , , , (4.81)

Em um intervalo de tempo suficientemente pequeno (tn , tn+1 ), U(x, t) sera construda a

partir das solucoes locais dos problemas de Riemann.

vt + F(v)x = 0, x R, t > tn (4.82)

un se x < xi+1/2
i
v(x, tn ) = (4.83)
un se x xi+1/2 .
i+1

Fazendo
Z xi+1/2
1
un+1
i = U(x, tn+1 )dx (4.84)
x xi1/2

e integrando a lei de conservacao (4.82) em relacao a x e t de xi1/2 a xi+1/2 e de tn a tn+1 ,

respectivamente, obtemos um caso especial da forma integral da lei de conservacao
Z xi+1/2 Z xi+1/2
0 = U(x, tn+1 )dx U(x, tn )dx
xi1/2 xi1/2
Z tn+1  
+ F(U(xi+1/2 , t)) F(U(xi1/2 , t)) dt (4.85)
tn

ou a equacao analoga a` equacao (2.34),

Z tn+1
1  
un+1
i = uni F(U(xi+1/2 , t)) F(U(xi1/2 , t)) dt. (4.86)
x tn

100
Similarmente ao caso escalar definimos a funcao de fluxo numerico na forma
Z tn+1
1  
hni+1/2 = F(U(xi+1/2 , t)) F(U(xi1/2 , t)) dt, (4.87)
t tn

e como U(xi+1/2 , t) nao depende de t, podemos escrever

hni+1/2 = F(U(xi+1/2 , t)). (4.88)

Entao, o esquema de diferencas (4.86) pode ser escrito na forma conservativa

un+1
i = uni R[hni+1/2 hni1/2 ]. (4.89)

A equacao de diferencas (4.88)-(4.89) e o esquema Godunov para um sistema geral de leis

de conservacao.
A dificuldade que encontramos ao usar o esquema de diferencas (4.88)-(4.89) e que nao
conseguimos determinar as solucoes exatas para os problemas de Riemann locais. Existem
metodos iterativos que podem ser utilizados para resolver tal problema, mas esses metodos
sao difceis e computacionalmente muito caro. O que faremos a seguir, e encontrar uma
alternativa para a solucao dos problemas de Riemann.

Solu
co
es Aproximadas para os problemas de Riemann

Como mencionamos anteriormente, para leis de conservacao nao lineares nao conseguimos
determinar h pois nao podemos calcular U. O metodo que apresentaremos nesta secao,
b para U em (4.88) e
para contornar tal problema, consiste em encontrar uma aproximacao U
bn
entao determinar uma aproximacao h n
i+1/2 de hi+1/2 que ser
a usada no esquema de diferencas
(4.89).
Seja bi uma solucao aproximada para o problema de Riemann local centrado em x =
xi+1/2 , (4.82)-(4.83). Como mostrado anteriormente bi pode ser dada como uma solucao de
 
b b xxi+1/2
similaridade i = i ttn
satisfazendo

  v (xxi+1/2 )
x xi+1/2 L quando < min
bi = (ttn )
(4.90)
t tn v quando
(xxi+1/2 )
> max
R (ttn )

onde min e max sao aproximadamente o menor e o maior autovalor de F0 calculados para
uni e uni+1 .

101
 b como a solucao aproximada para o problema de valor inicial (4.80)-(4.81)
Definimos U
obtida da concatenacao das solucoes aproximadas bi , i = , , dos problemas de
Riemann locais. Similarmente ao que fizemos anteriormente, definimos
Z xi+1/2
n+1 1 b i (x, tn+1 )dx.
ui = U (4.91)
x xi1/2

Observemos que (4.91) pode ser escrita em funcao de bi como

Z xi   Z xi+1/2  
1 x x i1/2 1 x x i+1/2
n+1
ui = bi dx + bi dx (4.92)
x xi1/2 tn+1 tn x xi tn+1 tn
Sabemos que para os esquemas de Godunov os problemas de Riemann locais nao devem
1
interagir, ou seja, R 2
onde

= max{| min |, | max |}.

E para garantir consistencia e estabilidade R 1.

A seguir descrevemos uma maneira de encontrar solucoes de Riemann aproximadas. Ja
impusemos que as solucoes sejam de similaridade. Essa condicao nao e difcil de se conseguir,
pois como veremos mais tarde, as solucoes aproximadas serao geralmente, solucoes de algum
tipo de problema linear aproximado que sao solucoes de similaridade.
Apresentamos um resultado importante de Lax e Harten, Teorema 2.1 ref.[8] (ver tambem
ref.[9]), que prova outras condicoes para as solucoes de Riemann. Sejam S = S(v) e = (v)
as funcoes de entropia e fluxo de entropia associadas com a lei de conservacao (4.80), e
i+1/2 = (ui , ui+1 ) a funcao de fluxo de entropia numerico que e consistente com a funcao
de fluxo de entropia . Temos o resultado

Proposi
c
ao 4.3.1 Supondo que as soluco
es aproximadas para os problemas de Riemann
(4.82)-(4.83), bi , i = , , , satisfacam as seguintes condico
es.
(1) bi e consistente com a forma integral da lei de conservacao, ou seja,
Z xi+1  
x xi+1/2 x n
bi dx = (ui + uni+1 ) t(Fni+1 Fni ) (4.93)
xi t n+1 t n 2
1
para R 2
onde | j | para todos os autovalores j de F0 (uni ) e F0 (uni+1 ).
(2) bi e consistente com a forma integral da condica o de entropia, ou seja,
Z xi+1   
x xi+1/2 x
S bi dx (S(uni ) + S(uni+1 )) t(ni+1/2 ni1/2 ) (4.94)
xi t n+1 t n 2
para R 12 . Ent
ao o esquema de diferencas (4.91) (ou (4.92)) e conservativo, consistente
com a lei de conservaca
o (4.80) e satisfaz a desigualdade de entropia (4.20).

102
Observa
c
ao 4.3.2 Integrando a lei de conservaca
o (4.80) em relaca
o a
` x de x i a xi+1 e em
relaca
o a
` t de tn a tn+1 , obtemos
Z xi+1 Z xi+1 Z tn+1
0= v(x, tn+1 )dx v(x, tn )dx + [F(v(xi+1 , t)) F(v(xi , t))]dt. (4.95)
xi xi tn

Sabemos que

un quando xi x xi+1/2
i
v(x, tn ) =
un quando xi+1/2 x xi+1
i+1

Assim, v(xi+1 , t) = uni+1 e v(xi , t) = uni e a equaca

o (4.95) torna-se
Z xi+1
x n x n
v(x, tn+1 )dx ui ui+1 + t[F(uni+1 ) F(uni ] = 0. (4.96)
xi 2 2

Dessa forma, observamos que a hip

otese (1) (equaca
o (4.93)) da Proposica
o 3.3.1 e equi-
valente a
` hip
otese de que a soluca b e conservativa no ret
o aproximada U angulo (xi , xi+1 )
(tn , tn+1 ).

Aplicando a forma integral da lei de conservacao na regiao (xi , xi+1/2 )(tn , tn+1 ) obtemos
Z xi+1/2 Z tn+1
[v(x, tn+1 ) v(x, tn )]dx [F(v(xi+1/2 , t)) F(v(xi , t))]dt = 0. (4.97)
xi tn

b
Substituindo v(x, tn+1 ) por U(x, tn+1 ), v(x, tn ) por uni , v(xi , t) por uni e F(v(xi+1/2 , t)) por
thn
i+1/2 obtemos
Z xi+1/2
1 b x n
hn = U(x, tn+1 )dx + u + Fni . (4.98)
i+1/2
t xi 2t i

b
A razao pela qual substitumos v(x, tn+1 ) por U(x, b e nao
tn+1 ) e que podemos calcular U
podemos calcular v.
Analogamente se aplicamos a forma integral da lei de conservacao na regiao (x i+1/2 , xi+1 )
(tn , tn+1 ) obtemos
Z xi+1
1 b x n
hn+
i+1/2 = U(x, tn+1 )dx ui+1 + Fni+1 . (4.99)
t xi+1/2 2t

Observamos que hn+ n

i+1/2 = hi+1/2 se
Z xi+1 Z xi+1/2
1 b x n n 1 b
U(x, tn+1 )dx ui+1 + Fi+1 = U(x, tn+1 )dx
t xi+1/2 2t t xi
x n
+ ui + Fni .
2t
103
 Podemos entao usar hn n+
coes de fluxo numericos hni+1/2 e hni1/2 ,
i+1/2 e hi1/2 como as fun

respectivamente, e chegar ao esquema numerico

un+1
i = uni R[hni+1/2 hni1/2 ]. (4.100)

Podemos escrever hni1/2 como

Z xi+1/2
1 b x n
hni+1/2 = U(x, tn+1 )dx + u + Fni
t xi 2t i
Z xi+1/2  
1 x x i+1/2 x n
= bi dx + u + Fni (4.101)
t xi tn+1 tn 2t i

e
Z xi
1 b x n
hni1/2 = U(x, tn+1 )dx ui + Fni
t xi1/2 2t
Z xi  
1 b x xi1/2 x n
= i1 dx u + Fni , (4.102)
t xi1/2 tn+1 tn 2t i

e dessa forma o esquema de diferencas (4.100) pode ser escrito como

un+1
i = uni R[hni+1/2 hni1/2 ]
 Z xi+1/2   
1 x x i+1/2 x
n
= ui R bi dx + n
u + Fi n
t xi tn+1 tn 2t i
" Z xi   #
1 x x i1/2 x
R bi1 dx un + Fni
t xi1/2 tn+1 tn 2t i
Z xi+1/2   Z xi  
1 b x xi+1/2 1 b x xi1/2
= i dx + i1 dx.
x xi tn+1 tn x xi1/2 tn+1 tn

Assim, observamos que o esquema de diferencas (4.100) e igual ao esquema de diferencas

(4.92) e logo o esquema (4.92) e um esquema conservativo.

Aplica
co
es das Solu
co
es Aproximadas para os Problemas de Riemann

Uma maneira de encontrar uma aproximacao para a solucao do problema de Riemann e

alterar a lei de conservacao (similar ao metodo de fluxo modificado para equacoes escalares)
de tal forma que seja possvel resolver o problema de Riemann aproximado. Considerando
a aproximacao para lei de conservacao (4.80),

bt + F
U b x = 0, (4.103)

104
e escrevendo-a na forma integral sobre a regiao (xi , xi+1 ) (tn , tn+1 ), obtemos
Z xi+1 Z tn+1
b b
[U(x, tn+1 ) U(x, tn )]dx + b U(x
[F( b i+1 , t)) F(
b U(x
b i , t))]dt = 0. (4.104)
xi tn

b
Como U(x, b
tn ) = uni para xi x xi+1/2 , U(x, tn+1 ) = uni+1 para xi+1/2 x xi+1 ,
b i , t) = un e U(x
U(x b i+1 , t) = un para t [tn , tn+1 ], (4.104) se reduz a
i i+1
Z xi+1
b x n bn F b n ).
U(x, tn+1 ) = (ui + uni+1 ) t(F i+1 i (4.105)
xi 2
Assim, observamos que a solucao para o problema (4.103),(4.83) devera satisfazer a condicao
(4.93) se
bn F
F b n = Fn Fn . (4.106)
i+1 i i+1 i

Satisfazer a condicao (4.106) nao e suficiente para conseguirmos resolver um problema de

Riemann aproximado. Talvez, a maneira mais simples de encontrar uma aproximacao para
a lei de conservacao (4.82) que consigamos resolver, e substitui-la por um problema linear.
Tudo que precisamos e encontrar uma solucao para um problema de Riemann centrado em
x = xi+1/2 . Para tal substituiremos a lei de conservacao (4.82) por uma equacao localmente
linearizada. Consideremos o problema de Riemann local centrado em x = xi+1/2 e uma
aproximacao linear da lei de conservacao (4.82) da forma

bt + A
U bUbx = 0 (4.107)

b = A(u
onde A b depende de un e de un em cada conjunto
b n , un ). Enfatizamos que como A
i i+1 i i+1

de tres pontos, o problema de Riemann aproximado e nao linear. Roe, ref.[22], sugeriu que
b seja escolhido de tal maneira que A
A b satisfaca as seguintes condicoes.

b L , uR )(uR uL ) = F(uR ) F(uL )

(1)A(u (4.108)
b L , uR ) e diagonalizavel com autovalores reais.
(2) A(u
b L , uR ) F0 (u) suavemente com uL , uR u
(3) A(u
Em nosso caso uL = uni e uR = uni+1 . A hipotese (2) e necessaria para que o problema
aproximado, semelhante a` lei de conservacao original, seja hiperbolico e possamos resolver-
lo. A hipotese (3) e necessaria para garantir que quando x, t 0 e a solucao numerica
converge para a solucao analtica, a lei de conservacao aproximada devera convergir para a
lei de conservacao original. A condicao (3) garante a consistencia do esquema de diferencas
resultante.

105
 A hipotese (1) e muito importante, pois ela implica que a condicao (1) da proposicao
3.3.1 e satisfeita. Verificamos tal fato considerando a forma integral de (4.107),
Z xi+1 Z tn+1
0 = b
[U(x, b
tn+1 ) U(x, tn )]dx + b U(x
A[ b i+1 , t)) (U(x
b i , t))]dt
xi tn
Z xi+1 Z tn+1
b x n n b n un )dt (de 4.108)
0 = U(x, tn+1 )dx (ui + ui+1 ) + A(u i+1 i
2
Zxixi+1 tn

b x n
0 = U(x, tn+1 )dx (ui + uni+1 ) + t[Fni+1 Fni ].
xi 2

Uma segunda propriedade que obtemos da hipotese (1) ocorre quando uL e uR estao
conectados por um choque simples (choques que nao interagem com outros choques) ou
descontinuidade de contato. Como uL e uR devem satisfazer a condicao de Rankine-Hugoniot
em relacao a` lei de conservacao (4.107), temos

b R Au
Au b L = s(uR uL ).

Pela condicao (4.108), uL e uR tambem satisfarao a condicao de Rankine-Hugoniot em

relacao a` lei de conservacao (4.82)

F(uR ) F(uL ) = s(uR uL ).

Para resolver o problema de Riemann composto por uma lei de conservacao (4.107) que
satisfaca as hipoteses 1, 2 e 3 de Roe com condicao inicial (4.81), usamos a primeira hipotese
de Roe, (4.108),
b ni+1 uni ) = Fni+1 Fni .
A(u

b r 1 , , rK
Escrevendo a diferenca uni+1 uni como combinacao linear dos autovetores de A, i i

K
X
uni+1 uni = ji r ji ,
j=1

obtemos
K
X K
X
Fni+1 Fni b n un ) =
= A(u b j =
ji Ar j i j i r j i , (4.109)
i+1 i i
j=1 j=1

b
onde ji , j = 1, , K sao os autovalores de A.
A solucao para o problema de Riemann (4.107),(4.81) pode entao ser escrita, como
X
b
U(x, tn+1 ) = uni + ji r ji . (4.110)
xxi+1/2
j i < t

106
 Substituindo (4.110) em (4.101), obtemos
Z xi+1/2
n 1 b 1 n
hi+1/2 = U(x, tn+1 )dx + ui + Fni
t xi 2R

1 x n X 1 n
= ui t j i j i r j i + u + Fni (4.111)
t 2 2R i
ji <0
X
= ji ji rji + Fni . (4.112)
ji <0

O termo uni de (4.111) e obtido integrando de xi a xi+1/2 . O termo 1i r1i e obtido integrando
de x = xi+1/2 + 1i t a xi+1/2 . O valor xi+1/2 + 1i t e obtido avaliando a caracterstica
x = xi+1/2 1i (ttn ) em t = tn+1 . O termo 2i r2i e obtido integrando de x = xi+1/2 +2i t
a xi+1/2 e desta vez xi+1/2 + 2i t e o valor da segunda curva caracterstica em t = tn+1 .
Em cada tempo a linha t = tn+1 intercepta uma curva caracterstica adicional e desta forma
um termo e adicionado no somatorio de (4.110) obtido integrando do ponto de interseccao
ate xi+1/2 .
Isolando Fni em (4.109) e substituindo metade do termo Fni da equacao (4.112) pela
equacao obtida de (4.109) temos

1 n 1 X 1 X
hni+1/2 = (Fi + Fni+1 ) + j i j i r j i j j r j
2 2 <0 2 >0 i i i
ji ji

K
X
1 n 1
= (Fi + Fni+1 ) j i | j i | r j i . (4.113)
2 2 j=1

Notemos que usando (4.113), podemos escrever hni+1/2 como

1 1 b
hni+1/2 = (Fni + Fni+1 ) | A | (uni+1 uni ), (4.114)
2 2
b |= A
onde | A b+ A
b .
comum encontrar na literatura A
E b definido como
 n 
b n n 0 ui + uni+1
A(ui , ui+1 ) = F , (4.115)
2

satisfazendo as condicoes (2) e (3) de Roe. Observamos que

 n 
b n n n n 0 ui + uni+1
A(ui , ui+1 )(ui+1 ui ) = F (uni+1 uni ), (4.116)
2
b escolhido como em (4.115), em geral, nao ira satisfazer a condicao (1),
e dessa forma A
(4.108), de Roe. Mas, como veremos posteriormente, e possvel obter boas solucoes usando a

107
linearizacao (4.115) com o esquema de diferencas associado com as funcoes de fluxo numericos
b e
(4.112) ou (4.113). Outra maneira de definir A
 
b n , un ) |= 1 | F0 (un ) | + | F0 (un ) | .
| A(u (4.117)
i i+1 i i+1
2
b Alguns desses metodos sao bastante com-
Existem varias outras maneiras de definir A.
plexos (ver ref.[8]). Na proxima secao apresentamos o metodo de linearizacao para a equacao
de Euler unidimensional, ou seja, o problema do tubo de choque.

Solu
co
es Aproximadas para os Problemas de Riemann: Equa
c
ao de Euler

Um exemplo de um sistema de leis de conservacao e o sistema de equacoes de Euler que, entre

outros fenomenos, descreve o escoamento de um gas em um tubo de choque. Tal sistema
pode ser escrito em funcao das variaveis primitivas ou variaveis fsicas densidade , pressao
p e velocidade v ou em funcao das variaveis conservadas: densidade , momentum v e
energia total por unidade de massa E. Fisicamente, estas quantidades conservadas resultam
naturalmente da aplicacao das leis fundamentais de conservacao de massa, segunda Lei de
Newton e da Lei de conservacao de energia. A seguir apresentamos uma breve descricao
do problema: Considere um tubo cheio com gas e uma membrana que separa o tubo em
duas secoes. Suponha que o tubo e infinitamente longo, a membrana esta situada em x = 0,
para x < 0 a densidade e a pressao sao iguais a 2, para x > 0 a densidade e a pressao
sao iguais a 1 e a velocidade e zero em todo domnio. No tempo t = 0, a membrana e
removida. O problema e determinar o escoamento resultante no tubo. Assumimos que o gas
e invscito, o escoamento unidimensional e escrevemos as leis de conservacao para o fluido
(massa, momentum e energia) como

t + (v)x = 0 (4.118)

(v)t + (v 2 + p)x = 0 (4.119)

Et + [v(E + p)]x = 0 (4.120)

Mais ainda, assumimos que o gas e politropico e escrevemos a equacao de estado como
 
1 2
p = ( 1) E v (4.121)
2
onde e a razao do calor especfico a` qual tomamos ser igual a 1.4. Certamente, tanto para o
problema fsico como para o problema numerico sao necessarios um domnio finito e condicoes

108
de contorno. Visto que o sistema e composto de tres equacoes teremos uma combinacao
de tres descontinuidades, associadas a cada uma das curvas caractersticas. Utilizando o
software MAPLE derivamos, para a equacao de Euler unidimensional,

0 1 0

2
F0 (v) = (3) m
2 2
( 3) m 1 (4.122)
h i h i
2 m2
m2 E ( 1) m 1

E 3(1)
2
m

ou

0 1 0


F0 (v) = (3) 2
v ( 3)v ( 1) (4.123)
2
(1) 3
2
v v(E+p)

( 1)v 2 + (E+p)

v

onde m = v. Os autovalores de F0 (v) sao

1 (v) = v c < 2 (v) = v < 3 (v) = v + c (4.124)

onde c e a velocidade do som, r

p
c= .

Os autovetores associados sao dados por

1 1 1


r1 = vc , r 2 = v e r3 = v+c . (4.125)

1 2 1 2 1 2 1 2 c
2
v vc + 1
c 2
v 2
v + vc + 1
c2

As equacoes de Euler podem ser escritas na forma conservativa como

vt + F x = 0 (4.126)
h i
T v 2
onde v = [ v E] , p = ( 1) E 2
e

v


F = v 2 + p . (4.127)

v(E + p)

Vamos a seguir encontrar uma solucao numerica para o problema que envolve as equacoes
de Euler (4.126)-(4.127). Assumimos que temos uma malha em R para cada equacao do
sistema e que temos uma solucao uni para o tempo tn . Como queremos usar a solucao de

109
Riemann aproximada, devemos derivar um problema de Riemann aproximado para cada
celula centrada em xi+1/2 . Momentaneamente fixaremos o ndice i e faremos vL = uni e
b denotamos U = U(vL , vR ) como sendo algum tipo de media
vR = uni+1 . Para definir A,
b = F0 (U). Denotando a
dos vetores vL e vR (isto e, dos vetores uni e uni+1 ) e fazemos A
velocidade e a velocidade do som associadas com U por vb e b b por
c e os autovetores de A
rj (U), j = 1, 2, 3, para aplicar o esquema de diferencas associado com a funcao de fluxo
numerico (4.112), devemos encontrar 1 , 2 , 3 de modo que
3
X
vR vL = un+1
i uni = j rj (U),
j=1

isto e, devemos resolver o sistema de equacoes B = vR vL onde = [1 2 3 ]T

e B = [r1 (U) r2 (U) r3 (U)] e uma matriz 3 3. Resolvemos esse sistema utilizando o
MATLAB e obtemos
(   )
1 (ER EL ) + 21 vb2 (R L ) vb(mR mL ) (mR mL ) vb(R L )
1 = ( 1) ,
2 c2
b bc2
 
(ER EL ) + 21 vb2 (R L ) vb(mR mL )
2 = (R L ) ( 1) (4.128)
( c2
b )
 
1 (ER EL ) + 21 vb2 (R L ) vb(mR mL ) (mR mL ) vb(R L )
3 = ( 1) +
2 c2
b c2
b

Para determinar U utilizaremos a tecnica de linearizacao de Roe definida da seguinte

forma
L vL + R vR
vb = (4.129)
L + R

b L HL + R HR
H= (4.130)
L + R
s  
1
b vb2 ,
c = ( 1) H
b (4.131)
2
E+p
onde H =
e a entalpia. Para cada i substitumos vb e b
c definidos acima, nas equacoes
b respectivamente, e em (4.128)
(4.124) e (4.125) para obter os autovalores e autovetores de A,
para definir j , j = 1, 2, 3. Com isso, podemos aplicar o esquema de diferencas associado
com as funcoes de fluxo numerico (4.112), (4.113) ou (4.114) para calcular a solucao do
problema do tubo de choque em um tempo determinado.
b e escolher U como U =
Um outro metodo que podemos utilizar para definir A vL +vR
e
2

usar vb e b
c definidos da mesma forma para calcular j (U), rj (U) e j , j = 1, 2, 3.

110
 b = A(U)
A diferenca entre esses dois metodos e que a matriz A b onde U e definido por
b = A(U)
(4.129)-(4.131) satisfaz a condicao de Roe (4.108), ao passo que a matriz A b definida
usando a media entre vL e vR nao satisfaz tal condicao.

Rarefa
c
ao S
onica

No captulo 2 vimos que devemos ter muito cuidado quando tentamos resolver um problema
que contem uma rarefacao pois existem esquemas de diferencas que nao sao capazes de
capturar esse tipo de descontinuidade.
Os esquemas de diferencas definidos pelas funcoes de fluxo numerico (4.112), (4.113) e
(4.114) nao precisam ser capazes de resolver rarefacoes pois, quando usamos uma aproxima-
cao linear, eliminamos o possvel aparecimento de rarefacoes na solucao. Devemos salientar
que essa questao nao e tao simples, pois as solucoes dos varios problemas de Riemann irao
interagir na definicao da aproximacao uni+1 . Essas solucoes que interagem mudam a cada
ponto da malha e a cada passo de tempo, geralmente, de uma maneira nao linear. Como
vimos os esquemas sao capazes de resolver alguns tipos de rarefacoes. O tipo de solucao que
as solucoes de Riemann aproximadas tem dificuldades de resolver sao as dos problemas que
envolvem rarefacoes sonicas.
v2
Como ilustracao, consideramos a equacao de Burgers vt +Fx = 0 onde F = 2
. Utilizamos
b dada em (4.115) para o caso escalar, ou seja, b
a definicao de A a(uni , uni+1 ). Assim,
a = b
(un n
i +ui+1 )
a=
b 2
e com isso devemos resolver o problema de Riemann

b +b
U aUb = 0, x R, t > tn (4.132)

un para x xi+1/2
b i
U (x, tn ) = (4.133)
un para x > xi+1/2
i+1

Seguindo o roteiro para linearizacao do problema de Riemann, b

a e uma matriz 1 1 que tem
um u
nico autovalor 1i = b nico autovetor r1 = 1. Escrevendo a diferenca uni+1 uni
a e um u
a, obtemos 1i = uni+1 uni . E assim, a funcao de
como combinacao linear do autovetor de b
fluxo numerico analoga a` funcao de fluxo numerico (4.112) pode ser escrita como

Fn + se 1i = ba<0
i 1i 1i
hni+1/2 = (4.134)
Fn se 1i = ba0
i

O esquema de diferencas associado com a funcao de fluxo numerico (4.134) fornece as

solucoes corretas para choques e rarefacoes que nao sejam rarefacoes sonicas. Na Figura 4.4

111
 2.5

1.5

0.5

0.5

1.5
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

Figura 4.4: Solucoes aproximada (linha continua) e exata (linha pontilhada) do problema (4.135)-
(4.137) obtida pelo esquema de diferencas (4.134).

mostramos o grafico da solucao obtida por meio do esquema de diferencas associado com a
funcao de fluxo numerico (4.134) para o problema de valor inicial e de contorno
 2
v
vt + = 0, x (2, 2), t > 0 (4.135)
2 x

1 se x 0
v(x, 0) = (4.136)
2 se x > 0
un0 = 1.0, unM = 2.0. (4.137)

Note que o esquema de diferencas associado com a funcao de fluxo numerico (4.134) nao
conseguiu capturar corretamente a rarefacao sonica presente na solucao. No entanto, a
solucao mostrada na Figura 4.4 e uma solucao fraca.
O problema encontrado na solucao obtida pela funcao de fluxo numerico (4.134) e devido
ao fato que a solucao para o problema de Riemann (4.132)-(4.133) quando u ni < uni+1 e dada
por

un quando
xxi+1/2
s
b (x, t) = i ttn
U (4.138)
un quando
xxi+1/2
>s
i+1 ttn

un n
i +ui+1
onde s = 2
, ou seja, nao possui leques. Sabemos que solucoes para problemas de
Riemann lineares nao tem rarefacoes. Um dos metodos que podemos utilizar para resolver
tal problema e devido a` Harten e Hyman, ref.[10] que descrevemos a seguir.

112
 Quando uni < 0 < uni+1 , substituir a solucao (4.138) por


uni quando
xxi+1/2
< F 0 (uni )

ttn
b
U (x, t) = um quando F 0 (uni )
xxi+1/2
F 0 (uni+1 ) (4.139)

ttn

xxi+1/2
uni+1 quando ttn
> F 0 (uni+1 )

un n
i +ui+1
onde um = 2
.
Devemos notar que F 0 (uni ) = uni , F 0 (uni+1 ) = uni+1 e a regiao na qual um esta definida e
escolhida como aquela onde deveria formar a rarefacao, isto e, F 0 (uni ) = uni e F 0 (uni+1 ) = uni+1
representam o autovalor da matriz F 0 (v) calculada em uni e uni+1 respectivamente. Entao,
(x xi+1/2 ) = F 0 (uni )(t tn ) e (x xi1/2 ) = F 0 (uni+1 )(t tn ) representam as caractersticas
que definem o leque. Uma solucao da forma (4.139) tentara capturar o salto na solucao dada
na Figura 4.4. Quando uni < 0 < uni+1 , a solucao (4.139) e usada para definir a funcao de
fluxo numerico hni+1/2 por (4.101). Dessa forma, temos

1
hni+1/2 = Fin + 1i uni , quando uni < 0 < uni+1
2
caso contrario (4.140)

Fn + un n
i +ui+1
i 1 i 1 i
quando s = 2
<0
hni+1/2 = n +un
Fn u
quando s = i 2 i+1 0.
i

2.5

1.5

0.5

0.5

1.5
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

Figura 4.5: Solucoes aproximada (linha continua) e exata (linha pontilhada) do problema (4.135)-
(4.137) obtida pelo esquema de diferencas (4.140).

A solucao aproximada para o problema de valor inicial e de contorno (4.135)-(4.137)

113
obtida pelo esquema de diferencas associado com a funcao de fluxo numerico (4.140) e dada
na Figura 4.5. Analisando essa figura vemos que a solucao numerica e mais precisa.
A solucao aproximada (4.139) deve satisfazer a condicao (4.93) da Proposicao 3.3.1 que
assegura que o esquema de diferencas obtido da solucao aproximada de Riemann usada para
definir un+1
i , sera consistente com a lei de conservacao original. Ou seja, devemos satisfazer
Z xi+1
b (x, tn+1 )dx = x (un + un ) t(F n + F n ).
U (4.141)
xi 2 i i+1 i i+1

Como
Z xi+1 Z xi+1/2 +F 0 (un
i )t
Z xi+1/2 +F 0 (un
i+1 )t
Z xi+1
b (x, tn+1 )dx =
U uni dx+ um dx+ uni+1 dx,
xi xi xi+1/2 +F 0 (un
i )t xi+1/2 +F 0 (un
i+1 )t

onde F 0 (uni ) = uni e F 0 (uni+1 ) = uni+1 , expandindo a equacao (4.141) e isolando um obtemos

1
um = (uni + uni+1 ).
2

x p(tt n) =xi+1/2
t

x p2 (tt n)=xi+1/2 x p(tt n) =xi+1/2

vp1
vp
vp2

vp+1
x K (tt n) =xi+1/2
x 1(tt n) =xi+1/2 v1 vK1

n
n ui+1
u i

Figura 4.6: Coneccao de uni e uni+1 pelos estados sobre as caractersticas da matriz Ab para a solucao
do problema de Riemann (4.103),(4.83).

Estenderemos o metodo derivado acima, que resolve uma rarefacao sonica, para sistemas
de equacoes. Estamos tentando aproximar solucoes para a lei de conservacao (4.82), usando
uma solucao de Riemann aproximada. Assim, devemos resolver um problema de Riemann

114
da forma (4.103),(4.83) para cada ponto da celula centrada em xi+1/2 . Quando derivamos a
funcao de fluxo numerico (4.112) utilizamos (4.41) como a solucao do problema de Riemann
(4.103),(4.83) em t = tn+1 . Dessa forma a solucao do problema de Riemann esta associada
com as caractersticas como mostra a Figura 4.6 onde temos a coneccao entre u ni e uni+1 pelos
K 1 estados, separados por descontinuidades.
Denotando por j = j (v), j = 1, , K os autovalores da matriz F0 (v). A dificuldade
em estender o metodo para sistemas de lei de conservacao aparece quando para algum pL =
p (uni ) e pR = p (uni+1 ) temos pL < 0 < pR . Teramos que ter os estados de vp1 a
vp conectados por um rarefacao mas, a descontinuidade sobre p sera conectada por uma
descontinuidade que nao e uma rarefacao.
Escolhendo p de modo que pL < 0 < pR , podemos escrever a solucao para o prob-
b
lema de Riemann linear (4.103),(4.83) em funcao dos autovetores rji , j = 1, , K de A,
como fizemos na secao 4.2. Dessa forma, podemos escrever a solucao v p1 a esquerda da
caracterstica l1 : x p (t tn ) = xi+1/2 como

p1
X
vp1 = uni + j i r j i
j=1

e a solucao vp depois do ponto (x, t) sobre a caracterstica l1 como

p1
X
vp = uni + j i r j i + pi r pi .
j=1

A rarefacao sonica neste caso inclui duas curvas caractersticas adicionais l 0 1 : x pL (t

tn ) = xi+1/2 e l00 1 : x pR (t tn ) = xi+1/2 e define um novo estado vm entre l0 1 e l00 1 (Figura
4.7). Assim, em vez de usarmos a solucao (4.110) para o problema de Riemann (4.103),(4.83)
para definir a funcao de fluxo numerico, usaremos

v quando pL
(xxi+1/2 )
pR
m
b (x, t) =
U (ttn )
(4.142)
U(x,
b tn+1 ) caso contrario,

b
onde U(x, tn+1 ) e dado por (4.110) e vm sera definido posteriormente.
Da proposicao 3.3.1 sabemos que se uma solucao aproximada satisfaz a equacao (4.93)
entao o esquema de diferencas associado com a funcao de fluxo numerico h i+1/2 sera consis-
b e U
tente com a lei de conservacao original. Notemos que U b sao iguais, exceto entre l 0 1 e

115
 x p(tt n) =xi+1/2
t
x pL (tt n) =xi+1/2 x pR (tt n ) =xi+1/2

x p1 (tt n)=xi+1/2 x p(tt n) =xi+1/2

vp1
vp
vm
vp2

vp+1
x K (tt n) =xi+1/2
x 1(tt n) =xi+1/2 v1 vK1

n
n ui+1
u i
x

Figura 4.7: Ilustracao da solucao aproximada do problema de Riemann (4.103),(4.83) usada para
definir a funcao de fluxo numerico associada com uma rarefacao sonica. A solucao ilustra a coneccao
n o
b alem da regiao (x, t) : pL xxi+1/2 pR
de uni e uni+1 sobre as caractersticas da matriz A, ttn
b como vm .
onde definimos U

b satisfaz a equacao (4.93). Assim, U

l00 1 e que U b ira satisfazer a equacao (4.93) se

Z xi+1/2 +pR t Z xi+1/2 +pi t Z xi+1/2 +pR t

0= vm dx vp1 dx vp dx,
xi+1/2 +pL t xi+1/2 +pL t xi+1/2 +pi t

ou

0 = (pR pL )tvm (pi pL )tvp1 (pR pi )tvp .

Assim, definimos vm como

pi pL pR pi
vm = vp1 + vp . (4.143)
pR pL pR pL

b com
Agora que ja definimos uma nova solucao de Riemann aproximada devemos usar U
(4.101) para definir uma funcao de fluxo numerico. Notemos que quando um autovalor de

116
F0 satisfaz pL < 0 < pR , temos
Z xi+1/2
b (x, tn+1 )dx
U
xi
Z xi+1/2 +pL t Z xi+1/2
= b
U(x, tn+1 )dx + vm dx
xi xi+1/2 +pL t
  p1
X
x n
= + pL t ui + t ji (pL ji )rji pL tvm
2 j=1
p1
! p1
x n X X
n
= u + pL t ui + ji rji t j i j i r j i
2 i j=1 j=1
1
tpL [(pi pL )vp1 + (pR pi )vp ]. (4.144)
pR pL

Da secao 4.2 sabemos que podemos escrever

p1
X
vp1 = uni + j i r j i ,
j=1

e
p
X
vp = uni + j i r j i ,
j=1

observemos que vp = vp1 + pi rpi e assim o u

ltimo termo de (4.144) pode ser escrito como

1
t pL [(pi pL )vp1 + (pR pi )vp ]
pR pL
1
= tpL [(pi pL )vp1 + (pR pL )pi rpi ]
pR pL
pR pi
= tpL vp1 tpL p r p ,
pR pL i i

e logo (4.144) torna-se

p1
x n X pR pi
ui + pL tvp1 t ji ji rji tpL vp1 tpL pi r pi
2 j=1
pR pL

p1
x n X pR pi
= ui t ji ji rji tpL p r p .
2 j=1
pR pL i i

Usando (4.101), obtemos

p1
X pR pi
hni+1/2 = Fni + ji ji rji + pL p r p . (4.145)
j=1
pR pL i i

117
Assim, a funcao de fluxo numerico torna-se

p1

X pR pi

n
Fi + ji ji rji + pL

pi rpi quando pL < 0 < pR para algum p
n j=1 pR pL
hi+1/2 = X (4.146)

n

F + j i j i r j i caso contrario.
i
ji <0

4.3.2 Esquemas de Alta Precis

ao para Sistemas Lineares de Leis
de Conserva
c
ao

Para desenvolver esquemas de alta precisao para sistemas de leis de conservacao utilizare-
mos o mesmo procedimento que utilizamos na maior parte deste trabalho. Trabalhamos
primeiramente com sistemas lineares e depois generalizamos para sistemas gerais. Assim,
iniciamos considerando leis de conservacao da forma (4.28) onde ji e rj , j = 1, , K sao
os autovalores e autovetores de A. Utilizaremos o processo que desacoplar o sistema (4.28)
realizado anteriormente, neste captulo, para derivar um metodo numerico para cada uma
das equacoes lineares escalares (4.29) e entao reacoplarmos para obter um resultado para o
sistema linear.

Esquemas Limitantes de Fluxo para Sistemas Lineares

Iniciamos apresentando os esquemas limitantes de fluxo para cada uma das equacoes dadas
em (4.29) e usamos esses resultados para obter um esquema para a equacao (4.28). Rea-
lizando um processo semelhante ao que utilizamos no esquema limitante de fluxo para leis
de conservacao escalares, escolhemos o esquema upwind (4.79) como o esquema de baixa
ordem,
1   1  
hnLj = j Ujni + Ujni+1 |j | Ujni+1 Ujni ; (4.147)
i+1/2 2 2
e o esquema Lax-Wendroff como o esquema de alta ordem,
1  
hnHj = j Ujni + j (1 j R) Ujni+1 Ujni ; (4.148)
i+1/2 2
e definimos a funcao de fluxo numerico para o esquema limitante de fluxo como
 
hnji+1/2 = hnLj + nji hnHj hnLj . (4.149)
i+1/2 i+1/2 i+1/2

Assim, obtemos a funcao de fluxo numerico

n j  n n
 1 
n n
 1
n

n n

hji+1/2 = Uji + Uji+1 |j | Uji+1 Uji + j ji [sign(j ) j R)] Uji+1 Uji
2 2 2
(4.150)

118
e o esquema de diferencas

Ujn+1
i
= Ujni R[hnji+1/2 hnji1/2 ]. (4.151)

Como no caso escalar,

nji = (jni ), (4.152)

onde
Uji Uji1
quando j < 0
Uji+1 Uji
jni = Uji+2 Uji+1
(4.153)
quando j > 0.
Uji+1 Uji

Observe que se multiplicarmos a equacao (4.150) por S 1 nao conseguimos escreve-la como
uma equacao vetorial em funcao de uni e A. Isto acontece pela presenca do termo ji nessa
equacao. Podemos escrever hLi+1/2 como
1 1
hnLi+1/2 = A(uni + uni+1 ) |A|(uni+1 uni ) (4.154)
2 2
e
1
hnHi+1/2 hnLi+1/2 = (|A| RA2 )(uni+1 uni ). (4.155)
2
Escrevendo uni+1 uni como combinacao linear dos autovetores de A
K
X
uni+1 uni = ji r j , (4.156)
j=1

vemos que
K
X K
X
S(uni+1 uni ) = Uni+1 Uni = ji Srj = ji uj , (4.157)
j=1 j=1

onde uj e o vetor da base canonica. Dessa forma, S 1 uj = rj que implica que Srj = uj
logo, Ujni+1 Ujni = ji , j = 1, , K. Com isso, podemos escrever jni como

ji1 quando j < 0
ji
jni = (4.158)
ji+1 quando j > 0.
j i

e a funcao de fluxo numerico (4.150) como

j  n  1   1
hnji+1/2 = Uji + Ujni+1 |j | Ujni+1 Ujni + j nji [sign(j ) j R)]ji . (4.159)
2 2 2
Note que multiplicando o u
ltimo termo da equacao (4.159) pelo vetor unitario u j e somando
em j, obtemos a seguinte equacao vetorial
K
1 1 1X
hni+1/2 = D(Uni + Uni+1 ) | D | (Uni+1 Uni ) + j nji [sign(j ) j R]ji uj . (4.160)
2 2 2 j=1

119
Multiplicando a equacao (4.160) por S 1 , obtemos
K
1 1 1X
hni+1/2 = A(uni + uni+1 ) | A | (uni+1 uni ) + j nji [sign(j ) j R]ji rj . (4.161)
2 2 2 j=1

Quando aplicarmos o esquema de diferencas associado com a funcao de fluxo numerico

(4.161) teremos que calcular | A |, mas isso nao sera problema pois conhecemos seus au-
tovalores e autovetores. E alem disso, nesse caso A e uma matriz constante logo, devemos
calcular | A | e j , j = 1, , K uma u
nica vez. A dificuldade em aplicarmos tal esquema
e que para cada passo de tempo e cada ponto da malha teremos que escrever a diferenca
uni+1 uni como combinacao linear dos autovetores de A. Ou seja, teremos que resolver um
sistema de K equacoes

1 i

.. n n
B . = ui+1 ui , (4.162)

Ki

onde, como anteriormente, B e a matriz B = [r1 rK ].

Se aplicarmos o esquema de diferencas associado com a funcao de fluxo numerico (4.161)
para um problema linear com coeficientes variaveis, os elementos da matriz podem depender
tanto do espaco como do tempo, ou se aplicarmos o esquema para a linearizacao de um pro-
blema nao linear (semelhante a um problema de Riemann aproximado), a matriz dependera
de uni e de uni+1 . Em cada um desses casos, os autovalores, os autovetores e a solucao do
sistema (4.162) deverao ser calculados para cada passo de tempo e para cada ponto da malha,
dificultando dessa forma, a aplicacao do esquema.

Esquemas Limitantes de Inclina

c
ao para Sistemas Lineares

Desenvolveremos agora, de maneira similar, um esquema limitante de inclinacao para a

equacao (4.28). Consideramos, novamente, cada uma das equacoes dadas em (4.29) e us-
amos a equacao (2.89) para escrever a seguinte funcao de fluxo numerico para um esquema
limitante de inclinacao.

j  n  | |
j

j
hnji+1/2 = n
Uji + Uji+1 n n
Uji+1 Uji + [sign(j ) j R)]xjni+l (4.163)
2 2 2 j

onde lj = 0 se j > 0 e lj = 1 se j < 0. Como ocorreu com os esquemas limitantes de fluxo,

e difcil reacoplar este sistema pela presenca do termo jni . De maneira similar, podemos

120
escrever a seguinte equacao vetorial para hnji+1/2 , j = 1, , K,

K
1 1 1X
Hni+1/2 = D(Uni +Uni+1 ) | D | (Uni+1 Uni )+ j [sign(j )j R]xjni+l wj . (4.164)
2 2 2 j=1

Multiplicando a equacao acima a esquerda por S 1 , obtemos

1 1
hni+1/2 = A(uni + uni+1 ) | A | (uni+1 uni )
2 2
XK
1
+ j [sign(j ) j R]xjni+l rj , (4.165)
2 j=1
K
1X
= hnLi+1/2 + j [sign(j ) j R]xjni+l rj (4.166)
2 j=1

onde hnLi+1/2 e a funcao de fluxo numerico para o esquema upwind (4.79). Da secao 1.3.7
sabemos que jni e dado por

1
jni = minmod{(Ujni+1 Ujni ), (Ujni Ujni1 )}. (4.167)
x

Escrevendo uni+1 uni como

K
X
uni+1 uni = ji r j , (4.168)
j=1
PK
entao Uni+1 Uni = j=1 ji wj ou seja, Ujni+1 Ujni = ji e dessa forma,

1
jni = minmod{ji , ji1 }. (4.169)
x

Esquemas de Alta Precis

ao para Sistemas de Leis de Conserva
c
ao

Nesta secao, estendemos as ideias de esquemas de alta precisao para quaisquer sistemas de
leis de conservacao. Novamente. consideramos a lei de conservacao (4.82) e o problema de
b e escolhido de modo que A
Riemann (4.107), (4.83) onde A b = A(u
b n , un ) e as condicoes de
i i+1
b
Roe (1)-(3) sao satisfeitas. Para cada i, representamos os autovalores e autovetores de A,
por ji e rji , j = 1, , K, respectivamente.

Esquema Limitante de Fluxo

Na funcao de fluxo numerico (4.161) os dois primeiros termos sao obtidos do esquema upwind
de baixa ordem. Sabemos que, devemos tomar muito cuidado ao usarmos um esquema up-
wind com equacoes nao lineares. Assim, escolhemos hnLi+1/2 como a funcao de fluxo numerico

121
(4.146) e combinamos hnLi+1/2 com a funcao de fluxo numerico (4.161) obtendo

K
1X
hni+1/2 = hnLi+1/2 + j nji [sign(j ) j R]ji rj , (4.170)
2 j=1

onde nji = (jni ) e

ji1
quando j < 0
ji
jni = ji+1
(4.171)
quando j > 0.
ji

Note que a diferenca entre o esquema upwind linear usado na funcao de fluxo numerico
(4.161) e a funcao de fluxo numerico upwind nao linear (4.146) usado em (4.170) e devido
ao fato que (4.146) e baseado na solucao de Riemann aproximada para um problema nao
linear, ou seja, resolve a rarefacao sonica.

Esquema Limitante de Inclina

c
ao

Para obter um esquema limitante de inclinacao para um sistema geral de leis de conservacao
seguiremos, em grande parte, o procedimento realizado na secao anterior. Definimos a funcao
de fluxo numerico
K
1X
hni+1/2 = hnLi+1/2 + j [sign(j ) j R]xjni+l rj , (4.172)
2 j=1

onde novamente a funcao de fluxo numerico hnLi+1/2 e dada por (4.146) e

1
jni = minmod{ji , ji1 }. (4.173)
x

4.4 Aplica
c
ao de M
etodos Num
ericos para Sistemas de
Leis de Conserva
c
ao
Nesta secao estaremos resolvendo numericamente o problema do tubo de choque mencionado
na secao 4.3.1, ou seja, estaremos resolvendo o problema de valor inicial formado pelo sistema
de leis de conservacao

t + (v)x = 0 (4.174)

(v)t + (v 2 + p)x = 0 (4.175)

Et + [v(E + p)]x = 0 (4.176)

122
no intervalo (2, 2) com condicoes iniciais

2 se 2 x < 0
(x, 0) = (4.177)
1 se 0 x 2,

2 se 2x<0
p(x, 0) = (4.178)
1 se 0 x 2,

e v(x, 0) = 0, x [2, 2]. Condicoes de contorno de Neumann e condicoes de contorno

numericas
0 = 1 , m0 = m 1 e E0 = E1 , para x = 2; (4.179)

e
M = M 1 , mM = mM 1 e EM = EM 1 , para x = 2. (4.180)

Comecamos descrevendo a solucao para o problema do tubo de choque para o tempo t =

1.0 obtida usando o esquema Lax-Wendroff (4.50). Da referencia [26] sabemos que proximo
de x = 1.0 cada uma das variaveis tem um leque, e proximo de x = 0.25, a densidade
tem uma descontinuidade de salto (a qual parece um choque mas e uma descontinuidade de
contato) enquanto ambos v e p sao contnuas. Proximo de x = 1.25 todas as 3 variaveis
tem descontinuidades de saltos que sao choques. Como trata-se de um 3-sistema, temos uma
combinacao de tres leques e descontinuidades, ou seja, temos um leque ou descontinuidade
associada com cada uma das curvas caractersticas.
Analisando as Figuras 4.8-4.10 vemos que o metodo de Lax-Wendroff gera oscilacoes nos
resultados como ocorreu com o caso escalar.
Resolvendo o problema do tubo de choque utilizando o esquema de diferencas associado
b dada por (4.115) para o tempo t = 1.0,
com a funcao de fluxo numerico (4.112) com A
obtemos os resultados mostrados nas Figuras 4.11- 4.13.
b definida
Utilizando o esquema associado com a funcao de fluxo numerico (4.112) e com A
pelo metodo de linearizacao de Roe (4.129)-(4.131) obtemos os resultados mostrados nas
figuras 4.14-4.16.
Comparando os resultados obtidos com o esquema de Lax-Wendroff e aqueles obtidos
pelos solucoes aproximadas de Riemann, vemos que estas fornecem solucoes muito melhores
do que as obtidas pelo esquema de Lax-Wendroff, capturando as singularidades sem gerar os-
cilacoes na solucao. Alem disso, comparamos os resultados que obtivemos com os resultados

123
 2

1.5

2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

Figura 4.8: Grafico da pressao do problema do tubo de choque para o tempo t = 1.0. A solucao
foi encontrada pelo esquema de Lax-Wendroff (4.50) com x = 0.01 e t = 0.0025.

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0.05
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

Figura 4.9: Grafico da velocidade do problema do tubo de choque para o tempo t = 1.0. A solucao
foi encontrada pelo esquema de Lax-Wendroff (4.50) com x = 0.01 e t = 0.0025.

obtidos por Toro, ref.[27], pag. 370-372 e verificamos que nossos resultados sao compatveis
com os da referencia.

124
 2

1.5

2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

Figura 4.10: Grafico da densidade do problema do tubo de choque para o tempo t = 1.0. A
solucao foi encontrada pelo esquema de Lax-Wendroff (4.50) com x = 0.01 e t = 0.0025.

1.5

2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

Figura 4.11: Grafico da densidade do problema do tubo de choque para o tempo t = 1.0. A solucao
foi encontrada pelo esquema de diferencas associado com a funcao de fluxo numerico (4.112) com
b dada por (4.115) e x = 0.01 e t = 0.0025.
A

125
 0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0.05
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

Figura 4.12: Grafico da velocidade do problema do tubo de choque para o tempo t = 1.0. A solucao
foi encontrada atraves pelo esquema de diferencas associado com a funcao de fluxo numerico (4.112)
b dada por (4.115) e x = 0.01 e t = 0.0025.
com A

1.5

2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

Figura 4.13: Grafico da pressao do problema do tubo de choque para o tempo t = 1.0. A solucao
foi encontrada pelo esquema de diferencas associado com a funcao de fluxo numerico (4.112) com
b e dada por (4.115) e x = 0.01 e t = 0.0025.
A

126
 2

1.5

2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

Figura 4.14: Grafico da densidade do problema do tubo de choque para o tempo t = 1.0. A solucao
b
foi encontrada pelo esquema de diferencas associado com a funcao de fluxo numerico (4.112) e A
definida pelo metodo de linearizacao de Roe (4.129)-(4.131), x = 0.01 e t = 0.0025.

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0.05
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

Figura 4.15: Grafico da velocidade do problema do tubo de choque para o tempo t = 1.0. A solucao
b
foi encontrada pelo esquema de diferencas associado com a funcao de fluxo numerico (4.112) e A
definida pelo metodo de linearizacao de Roe (4.129)-(4.131), x = 0.01 e t = 0.0025.

127
 2

1.5

2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

Figura 4.16: Grafico da pressao do problema do tubo de choque para o tempo t = 1.0. A solucao
b
foi encontrada pelo esquema de diferencas associado com a funcao de fluxo numerico (4.112) e A
definida pelo metodo de linearizacao de Roe (4.129)-(4.131), x = 0.01 e t = 0.0025.

128
Captulo 5

Conclus
ao

Neste trabalho estudamos varias tecnicas necessarias para leis de conservacao escalares com
o intuito de entender as tecnicas de solucao para sistemas de leis de conservacao.
O objetivo deste trabalho foi o de estudar metodos numericos robustos para a aproxima-
cao da solucao de leis de conservacao hiperbolicas escalares unidimensionais e bidimensionais
e de sistemas de leis de conservacao hiperbolicas.
No captulo 2 vimos que dentre todos os metodos estudados, o u
nico que sempre fornece-
nos a solucao fraca desejada, ou seja, a solucao viscosa e o metodo de Godunov. O metodo
de Lax-Wendroff nao captura a singularidade corretamente, quando a solucao apresenta
rarefacao, gerando oscilacoes na solucao.
No captulo 3 conclumos que o metodo upwind suaviza demais as descontinuidades.
Vimos tambem que a maioria dos esquemas numericos sao mais imprecisos nas proximidades
das singularidades do que em outras regioes.
Para sistemas de leis de conservacao, o metodo de Lax-Wendroff apresenta os mesmos
problemas de oscilacoes que sao conhecidas para o caso escalar. Metodos conservativos como
os limitantes de fluxo e Godunov com linearizacao de Roe apresentam melhores resultados,
pois capturam corretamente as singularidades presentes nas solucoes.
A continuidade natural deste trabalho, seria seu aprofundamento para compreender
tecnicas de linearizacao mais precisas, sua extensao para dimensoes mais altas e a aplicacao
em problemas reais principalmente, nas areas de Mecanica dos fluidos e Meteorologia.

129
130
Refer
encias Bibliogr
aficas

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