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INTRODUCTION :
III.1.1- Dfinition :
Le rglage par mode de glissement est une technique qui consiste amener la trajectoire
d'tat d'un systme vers une surface dsire "surface de glissement " et de faire commuter
l'aide d'une logique de commutation approprie autour de celle-ci jusqu'au point d'quilibre.
Cest une approche particulire de la conception des systmes structures variables
dveloppe il y a 30 annes de cela. La principale diffrence de cette technique par rapport
aux contrleurs classiques est la grande frquence de commutation du systme [13].
Dans les systmes de rglage structure variable, on peut distinguer deux configurations
de base diffrentes [13].
S(x)
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Chapitre III : Asservissement non linaire par mode de glissement des sources de tension dentre de
londuleur cinq niveaux diodes flottantes
.
x = f ( x) + g ( x).u
K 1 ( x) si S > 0
U =
K 2 ( x) si S < 0 -K1(x)
-K2(x)
S(x)
III.1.3- Mode glissant pour les systmes une seule entre [13] :
III.1.4- Conclusion :
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Chapitre III : Asservissement non linaire par mode de glissement des sources de tension dentre de
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surface dans un temps optimal, et que la frquence de commutation soit admissible par les
composants utiliss.
S 0 .
idal S 0
Dans cette technique on essaye de donner une moyenne de la commande pour pouvoir
dfinir la rponse du systme sur la surface.
La commande quivalente est dfinie par :
S=0 implique que le systme est sur la surface de glissement.
dS/dt=0 implique le systme ne sloigne pas de celle-ci.
Umax U
Ueq
Umin
t(s)
Figure.III.3- Grandeur de commande quivalente Ueq comme
valeur moyenne de la commande relle U [13].
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dS dS dx
= . =< dS , f ( x ) + g ( x ).u > = < dS , f ( x ) > + < dS , g ( x ) > .u = 0 (III.2)
dt dx dt
O < dS, f > est le produit scalaire.
< dS , f ( x) >
Si < dS , g > 0 alors U eq = . (III.3)
< dS , g ( x) >
La dynamique du mode glissant sur la surface de glissement est donne par :
dx < dS , f ( x) >
= f ( x) + g ( x).U eq = f ( x) g ( x). (III.4)
dt < dS , g ( x) >
Dans le cas idal, la trajectoire voluerait sur la surface de glissement (S(x)=0), mais en
ralit il y a une certaine dure qui scoule entre le temps o S change de signe et celui de
la commutation de la commande.
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1 1
x - x
-1 -1
1 x>0 x / x
Sgn(x) = si Sat ( x) = si
1 x<0 Sgn( x) x >0
Une bonne approximation demande une valeur petite de (constante positive), mais une
trs petite valeur pourra exciter les dynamiques non modlises dans les hautes frquences,
do il y a un compromis entre la prcision et la robustesse.
3
2
L diresk
Pe = v resk .iresk R.iresk
2
k =1 2 dt (III.5)
P = U .(i + i ) + U .(i + i ) + U .(i + i ) + U .(i + i )
s red 1 c 1 ch 1 red 2 c2 ch 2 red 3 c3 ch 3 red 4 c4 ch 4
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ic1 + ic 2 + ic 3 +i c 4
ic = 4
ich1 + ich 2 + ich3 +i ch 4
ich =
4 (III.6)
U red 1 + U red 2 + U red 3 + U red 4
U red =
4
I red = ic + ich
En ngligeant la puissance dissipe par effet Joule dans les rsistances du rseau, on
aboutit :
3
L 3 diresk
2
p = v resk .iresk = + 4.U red .I red (III.7)
k =1 2 k =1 dt
Ired1
ic1 ich1
T11 D11 T21 T31 D31
D21
Ured1
D11 D21 D31
T12 D12 T22 T33 D32
D22
Ired2
Ured2
Vres1 D13 D23 D33
T24 T31
ires1 T14 D14 D24 D34
R,L
Vres2
ires2 Ired0
N R,L A B C
Vres3 ic3 ich3
ires3
R,L
T15 D15 T25 T35 D35
D25
D14 D24 D34
Ured3
Ired3
T17 T27 T37
D17 D27 D37 ic4 ich4
D16 D26 D36
Ured4
T18 T28 D28 T38 D38
D18
Ired4
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En supposant les systmes des courants et des tensions du rseau triphas sinusodaux et
quilibrs et ont la mme phase, on peut crire :
avec :
2
v resk = 2 .Ve . sin t 3 (k 1)
k=1,2,3
iresk = 2 .I e . sin t 2 (k 1)
3
ich
3.Ve Ired - ic 1
Ie + Ured
4.U red C .s
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3.Ve .I e
I red = (III.11)
4.U red
La grandeur rguler est la tension de sortie du redresseur. Pour cela on choisit la surface
de glissement comme suit :
Sa drive est :
. .
S = U red (III.14)
.
La condition S . S < 0 assure l'attractivit de la trajectoire vers la surface de glissement :
Pour ce faire, il suffit de choisir :
.
S = k 1 sign( S ) k 2 .S (III.15)
Il en rsulte :
[ ] 43.U.V
I e = C.(k1 .sign(U redref U red ) + k 2 (U redref U red ) ) + ich . red
= I eAttr + I eeq (III.16)
e
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ich
Ie Algorithme Ired ic
Rgulateur par - Processus Uc
Ucref +
- mode glissant de contrle +
des courants
-30
t(s) -5 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82
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100 0
50 -0.2
0 t(s) -2 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Figure.III.10- Les tensions d'entre de l'onduleur triphas cinq niveaux diodes flottantes.
Ured (V)
200
150
100
50
0 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
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Ired1(A) Ired1(A)
30 5
4
20
3
10 2
1
0
0
-10 -1
-2
-20
-3
-30 t(s) -4 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82
Ired2(A) Ired2(A)
30 4
20 3
2
10
1
0
0
-10
-1
-20 -2
-30 t(s) -3 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82
Ired3(A) Ired3(A)
30 3
20 2
1
10
0
0
-1
-10
-2
-20 -3
-30 t(s) -4 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82
Ired4(A) Ired4(A)
30 4
3
20
2
10 1
0
0
-1
-10 -2
-3
-20
-4
-30 t(s) -5 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82
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Figure.III.14- Les courants d'entre de l'onduleur triphas cinq niveaux diodes flottantes.
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iA (A) iA (A)
30 5
20 3
10
1
0
-1
-10
-20 -3
-30
t(s) -5 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.81 0.82 0.83 0.84
VA (V) VA (V)
500 500
400 400
300 300
200 200
100 100
0 0
-100 -100
-200 -200
-300 -300
-400 -400
-500 t(s) -500 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.81 0.82 0.83 0.84
(tr/min) (Wb)
1600
1.2
1200
0.9
800
0.6
400 0.3
t(s) t(s)
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
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On constate que :
- Les courants redresss Ired1 (resp Ired4) et Ired2 (resp Ired3) ont la mme forme est sont
inverss lun par rapport lautre .Le courant Ired0 a une valeur moyenne pratiquement nulle.
(Figure.III.13).
- Les courants dentre de londuleur triphas cinq niveaux (id1 , id2 , id3 , id4 , id0) ont une
frquence trois fois celle de la tension de sortie de londuleur VA. Les courants id1 (resp id4) et
id2 (resp id3) ont la mme forme mais sont invers lun par rapport lautre. Le courant id0 a
une valeur moyenne pratiquement nulle (Figure .III.14).
Afin damliorer les tensions dentre de londuleur triphas cinq niveaux diodes
flottantes en minimisant le dsquilibre entre les quatre tensions (UC1 , UC2 , UC3 , UC4), on
propose dtudier le pont de clamping.
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Dans ce cas, le modle du pont de clamping (Figure.III.16) est dfini par le systme
suivant :
ic1 = I red 1 ir1 id 1
i = I + I
c2 red 1 red 2 i r 2 i d 2 i d 1
ic 3 = I red 3 I red 4 ir 3 + id 3 + id 4
ic 4 = I red 4 ir 4 + id 4
dU c1 ic1
dt = C
1
dU i
c 2
= 2 c
dt C2
dU i
c 3 = c 3'
dt C3
(III.17)
dU c 4 = ic 4
dt C4
U
ir1 = c1
Rr
U c2
ir 2 =
Rr
U c3
ir 3 =
Rr
U c4
ir 4 = R
r
Ired1 id1
ir1 ic1
Ured1 T1 C1 UC1
Ired2 Rr id2
ir1 ic2
T2 C2 UC2
Ured2
Ired0 Rr id0
ir3 ic3
T3 C3 UC3
Ured3
Ired3 Rr id3
ir4 ic4
T4 C4 UC4
Ured4
Ired4 Rr id4
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U C > 0 ir 3 0 &
'
ir 4 =0 T3 =0 & T4 =1
U ' < 0 i = 0 & (III.18)
ir 4 0 T3 =1 & T4 =0
C r3
U C = U C 1 U C 2
avec :
U C = U C3 U C4
'
id1
T1
Ured1 C1 UC1
Vres1 Redresseur Rr id2
ires1
R,L de Onduleur
courant T2 iA A
C2 UC2 triphas
Vres2 triphas Ured2
ires2 Rr id0 cinq iB B
N R,L MAS
cinq niveaux
Vres3 niveaux T3
Ured3 C3 UC3 iC C
ires3 diodes
R,L diodes Rr id3 flottantes
flottantes
T4
Ured4 C4 UC4
Rr id4
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Chapitre III : Asservissement non linaire par mode de glissement des sources de tension dentre de
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-30
t(s) -10 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82
Figure.III.19- Les tensions d'entre de l'onduleur triphas cinq niveaux diodes flottantes.
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Ired1(A) Ired1(A)
30 10
20 6
10
2
0
-2
-10
-20 -6
Ired2(A) Ired2(A)
30 10
20 6
10
2
0
-2
-10
-20 -6
Ired3(A) Ired3(A)
30 10
20 6
10
2
0
-2
-10
-20 -6
Ired4(A) Ired4(A)
30 10
20 6
10
2
0
-2
-10
-20 -6
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0 -1
-2
t(s) t(s)
-10 -3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82
-20 -2
-3
-30 t(s) -4 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82
Figure.III.22- Les courants d'entre de l'onduleur triphas cinq niveaux diodes flottantes.
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Chapitre III : Asservissement non linaire par mode de glissement des sources de tension dentre de
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iA (A) iA (A)
30 5
20 3
10
1
0
-1
-10
-20 -3
-30
t(s) -5 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.81 0.82 0.83 0.84
VA (V) VA (V)
500 500
400 400
300 300
200 200
100 100
0 0
-100 -100
-200 -200
-300 -300
-400 -400
-500 t(s) -500 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.81 0.82 0.83 0.84
(tr/min) (Wb)
1600
1.2
1200
0.9
800
0.6
400 0.3
t(s) t(s)
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
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On constate que :
CONCLUSION :
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