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Chapitre III : Asservissement non linaire par mode de glissement des sources de tension dentre de

londuleur cinq niveaux diodes flottantes

INTRODUCTION :

Au chapitre prcdent, on a tudi un changeur de frquence pont de sortie comme


onduleur cinq niveaux diodes flottantes, et on a mis en vidence le problme de
l'instabilit des tensions d'entre de cet onduleur. Pour rsoudre ce problme, on propose dans
ce chapitre lasservissement par mode de glissement de ces tensions (UC1 , UC2 , UC3 , UC4).
On dveloppera l'algorithme gnral de l'asservissement de la tension de sortie du
redresseur, et par suite, on prsentera les performances de cet asservissement avec la cascade
d'un redresseur de courant cinq niveaux diodes flottantes -onduleur de tension cinq
niveaux diodes flottantes -MAS.

III.1- Rglage non linaire par mode de glissement :

III.1.1- Dfinition :

Le rglage par mode de glissement est une technique qui consiste amener la trajectoire
d'tat d'un systme vers une surface dsire "surface de glissement " et de faire commuter
l'aide d'une logique de commutation approprie autour de celle-ci jusqu'au point d'quilibre.
Cest une approche particulire de la conception des systmes structures variables
dveloppe il y a 30 annes de cela. La principale diffrence de cette technique par rapport
aux contrleurs classiques est la grande frquence de commutation du systme [13].

III.1.2- Proprits du mode de glissement :

Dans les systmes de rglage structure variable, on peut distinguer deux configurations
de base diffrentes [13].

1- Configuration avec changement de la structure par commutation d'interrupteur :


Umax
.
x = f ( x) + g ( x).u
U si S > 0
U = max Umin
U min si S < 0

S(x)

Figure.III.1- configuration de changement de structure par


commutation dinterrupteur.

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2- Configuration avec changement de la structure par commutation de retour d'tat :

.
x = f ( x) + g ( x).u
K 1 ( x) si S > 0
U =
K 2 ( x) si S < 0 -K1(x)
-K2(x)

S(x)

Figure.III.2- configuration par commutation de retour dtat.

III.1.3- Mode glissant pour les systmes une seule entre [13] :

Les diffrentes tapes pour synthtiser cette commande sont:


choisir une surface (S) dans lespace dtat, puis faire commuter la trajectoire dtat
autour de cette surface. Idalement la commande doit faire superposer la trajectoire
d'tat sur l'hypersurface (hypersurface dans le cas o l'on a plus de deux variables
dtats).
Lorsque le systme est attir vers la surface, la dynamique en boucle ferme est
dfinie par les quations qui rgissent l'volution de l'hypersurface.
Pour cela les paramtres de lquation dfinissants lhypersurface sont dtermins selon
la dynamique voulue.
Cette technique permet au systme dacqurir une bonne robustesse, en autres, termes
avoir une dynamique en boucle ferme indpendante des fluctuations des paramtres du
systme.

III.1.4- Conclusion :

La conception de la loi de commande peut tre reprsente en trois tapes:


1-dfinir une surface de glissement (S=0).
2-choisir une loi de commande qui fait rapprocher la trajectoire le plus possible de la surface.
3-dterminer la dynamique du systme sur cette surface.

Le problme mathmatique qui se pose toujours est la dtermination de la surface de


glissement ainsi que la commande (relativement difficile pour le cas non linaire), par contre
le problme physique est de trouver des paramtres de telle sorte que la trajectoire atteigne la

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surface dans un temps optimal, et que la frquence de commutation soit admissible par les
composants utiliss.

III.1.5- Notion de commande quivalente :

Le rgime glissant est obtenu lorsque la commande U subit des commutations


successives entre deux valeur Umax et Umin et ceci jusquau point dquilibre.
On obtient un rgime glissant idal (thorique) lorsque la frquence de commutation tend
vers linfinie. A frquence infinie, la trajectoire dtat volue sur la surface de commutation
(ou de glissement) S(x).
.
S (t ) S( t )

S 0 .
idal S 0

Dans cette technique on essaye de donner une moyenne de la commande pour pouvoir
dfinir la rponse du systme sur la surface.
La commande quivalente est dfinie par :
S=0 implique que le systme est sur la surface de glissement.
dS/dt=0 implique le systme ne sloigne pas de celle-ci.

Umax U

Ueq

Umin
t(s)
Figure.III.3- Grandeur de commande quivalente Ueq comme
valeur moyenne de la commande relle U [13].

soit le systme non linaire suivant :


dx
= f ( x) + g ( x).u (III.1)
dt

la condition dS/dt =0 devient :

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dS dS dx
= . =< dS , f ( x ) + g ( x ).u > = < dS , f ( x ) > + < dS , g ( x ) > .u = 0 (III.2)
dt dx dt
O < dS, f > est le produit scalaire.
< dS , f ( x) >
Si < dS , g > 0 alors U eq = . (III.3)
< dS , g ( x) >
La dynamique du mode glissant sur la surface de glissement est donne par :
dx < dS , f ( x) >
= f ( x) + g ( x).U eq = f ( x) g ( x). (III.4)
dt < dS , g ( x) >

III.1.6- Conditions ncessaire et suffisante dexistence du mode glissant :

Pour avoir le rgime glissant il faut satisfaire la condition suivante: Umin<Ueq<Umax


Ueq est la commande quivalente qui permet la convergence de la trajectoire vers le point
dquilibre sur la surface de glissement (S=0).
La trajectoire dvolution du systme doit tendre vers S=0, donc le systme doit tre
soumis lattraction de cette surface. Ceci ce fera par la commande attractive qui est
.
dtermine par la condition dattractivit S S < 0 .

NB : la robustesse du mode glissant dpend des choix de la surface de glissement et de la


structure du systme.

III.1.7- Linconvnient du rglage par mode de glissement :

Linconvnient du rglage par mode de


glissement se rsume essentiellement en S(x)>0
lexistence du phnomne de Chattering. Ce
dernier est d limperfection de certains S(x)<0
S(x)=0
composants (capteur, relais etc.).
La Figure(III.4) illustre la problme de Figure.III.4- commutation de la trajectoire

Chattering. autour de la surface de glissement.

Dans le cas idal, la trajectoire voluerait sur la surface de glissement (S(x)=0), mais en
ralit il y a une certaine dure qui scoule entre le temps o S change de signe et celui de
la commutation de la commande.

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Le Chattering rsulte des grandes pertes de chaleurs, de la lenteur de certains systme


mcaniques (capteurs etc.) et de la lenteur de rponse des relais.
Ce problme peut exciter les dynamiques non modlises dans les hautes frquences qui
dgradent les performances du systme et peuvent ventuellement le rendre instable.
Une approche pour liminer le problme de Chatterig consiste en lapproximation de la
fonction non linaire Signe par une fonction non linaire de saturation de tangente leve
(cette dernire vitera la changement brutale de -1 a 1 quimposerai la fonction Signe)
Figure(III.5).

1 1
x - x
-1 -1

1 x>0 x / x
Sgn(x) = si Sat ( x) = si
1 x<0 Sgn( x) x >0

Figure.III.5- Approximation de la Signe par une fonction de saturation rampe leve.

Une bonne approximation demande une valeur petite de (constante positive), mais une
trs petite valeur pourra exciter les dynamiques non modlises dans les hautes frquences,
do il y a un compromis entre la prcision et la robustesse.

III.2- Modlisation en vue de la commande du redresseur de courant cinq niveaux :

III.2.1- Modle de la boucle de tension :

La boucle de tension impose la valeur efficace Ie du courant de rfrence du rseau


correspondant la puissance qui doit changer le rseau avec la charge continu. Pour
modliser cette boucle de tension, on utilise le principe de la conservation de la puissance
instantane avec l'hypothse d'un redresseur sans pertes [12].
Les puissances d'entre Pe et de sortie Ps du redresseur triphas cinq niveaux diodes

flottantes sexpriment comme suit (Figure.III.6) :

3
2
L diresk
Pe = v resk .iresk R.iresk
2

k =1 2 dt (III.5)
P = U .(i + i ) + U .(i + i ) + U .(i + i ) + U .(i + i )
s red 1 c 1 ch 1 red 2 c2 ch 2 red 3 c3 ch 3 red 4 c4 ch 4

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Dfinissons les grandeurs ic , ich , Ured et Ired comme suite :

ic1 + ic 2 + ic 3 +i c 4
ic = 4
ich1 + ich 2 + ich3 +i ch 4
ich =
4 (III.6)
U red 1 + U red 2 + U red 3 + U red 4
U red =
4
I red = ic + ich

En ngligeant la puissance dissipe par effet Joule dans les rsistances du rseau, on
aboutit :
3
L 3 diresk
2
p = v resk .iresk = + 4.U red .I red (III.7)
k =1 2 k =1 dt

Ired1

ic1 ich1
T11 D11 T21 T31 D31
D21

Ured1
D11 D21 D31
T12 D12 T22 T33 D32
D22
Ired2

D12 D22 D32


T13 T23 T32 ic2 ich2
D13 D23 D33

Ured2
Vres1 D13 D23 D33
T24 T31
ires1 T14 D14 D24 D34
R,L

Vres2
ires2 Ired0
N R,L A B C
Vres3 ic3 ich3
ires3
R,L
T15 D15 T25 T35 D35
D25
D14 D24 D34
Ured3

T16 D16 T26 T36 D36


D26
D15 D25 D35

Ired3
T17 T27 T37
D17 D27 D37 ic4 ich4
D16 D26 D36

Ured4
T18 T28 D28 T38 D38
D18

Ired4

Figure.III.6- Structure du redresseur de courant triphas cinq niveaux diodes flottantes.

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En supposant les systmes des courants et des tensions du rseau triphas sinusodaux et
quilibrs et ont la mme phase, on peut crire :

3.I e .Ve = 4.U red .I red (III.8)

avec :

2
v resk = 2 .Ve . sin t 3 (k 1)

k=1,2,3
iresk = 2 .I e . sin t 2 (k 1)
3

Le modle de la boucle de tension du redresseur de courant triphas cinq niveaux dduit


de la relation (III.8) est prsent par la figure (III.7).

ich

3.Ve Ired - ic 1
Ie + Ured
4.U red C .s

Figure.III.7- Modle de la boucle de tension du redresseur triphas cinq niveaux.

III.2.2- Dimensionnement du rgulateur de tension :

A partir des quations modlisant le filtre intermdiaire entre le redresseur de courant


triphas cinq niveaux diodes flottantes et londuleur de tension cinq niveaux diodes
flottantes :
.
U red = ( I red ich ) / C (III.9)

O ich = ( 2.id 1 + id 2 id 3 2.id 4 ) / 4 (III.10)

En utilisant le principe de conservation de lnergie, on a :

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3.Ve .I e
I red = (III.11)
4.U red

En remplaant dans lquation (III.9) :


. 3.V .I
U red = ( e e ich ) / C (III.12)
4.U red

La grandeur rguler est la tension de sortie du redresseur. Pour cela on choisit la surface
de glissement comme suit :

S = U redref U red (III.13)

Sa drive est :
. .
S = U red (III.14)

III.2.3- Dtermination de la commande :

.
La condition S . S < 0 assure l'attractivit de la trajectoire vers la surface de glissement :
Pour ce faire, il suffit de choisir :

.
S = k 1 sign( S ) k 2 .S (III.15)

Avec k1, k2 constantes positives.

Il en rsulte :

[ ] 43.U.V
I e = C.(k1 .sign(U redref U red ) + k 2 (U redref U red ) ) + ich . red
= I eAttr + I eeq (III.16)
e

On constate que la commande est constitue d'une partie attractive dpendante de la


surface et qui assure la convergence de la trajectoire vers cette dernire et s'annule quand
celle-ci est atteinte, et d'une partie quivalente s'activant sur la surface et qui permet la
convergence vers le point d'quilibre sur cette surface.

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III.3- Application de lalgorithme dasservissement la cascade dun redresseur de


courant triphas cinq niveaux -onduleur cinq niveaux diodes flottantes- MAS :

Lalgorithme dasservissement de redresseur triphas cinq niveaux permet dasservir la


valeur moyenne UC des tensions (UC1 , UC2 , UC3 , UC4).Son principe gnrale est donn par la
figure (III.8).

ich

Ie Algorithme Ired ic
Rgulateur par - Processus Uc
Ucref +
- mode glissant de contrle +

des courants

Figure.III.8- Algorithme dasservissement de la tension redresse du redresseur triphas


cinq niveaux.

On applique lalgorithme dasservissement labor prcdemment (Figure.III.8) la


cascade dun redresseur de courant triphas cinq niveaux-onduleur triphas cinq niveaux-
MAS, avec :
- Les paramtres du filtre capacitif sont : C1=C2=C3=C4=80mF.
- Le rseau alternatif 50Hz, a une tension efficace 220V et R=0.25, L=10mH.
- Londuleur triphas cinq niveaux est command par la stratgie triangulo-sinusodale
quatre porteuses (r =0.8, m=6).
- Le redresseur de courant est command par la stratgie dhystrsis en courant i = 0.1 .
- Lamplitude du courant de rfrence du redresseur est impose par la boucle de tension.

ires1 & iref1 (A) ires1 & iref1 (A)


30 5
20 3
10
1
0
-1
-10
-20 -3

-30
t(s) -5 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

Figure.III.9- Le courant de rfrence et le courant du rseau alimentant le redresseur de courant


triphas cinq niveaux.

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UC1 & UC4 (V) UC1- UC4 (V)


0.4
200
0.2
150

100 0

50 -0.2

0 t(s) -0.4 t(s)


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

UC2 & UC3 (V) UC2- UC3 (V)


0.5
200
0
150
-0.5
100
-1
50 -1.5

0 t(s) -2 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figure.III.10- Les tensions d'entre de l'onduleur triphas cinq niveaux diodes flottantes.

Ured (V)
200

150

100

50

0 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figure.III.11- La tension asservie du redresseur cinq niveaux diodes flottantes.

VAM (V) VAM (V)


500 500
400 400
300 300
200 200
100 100
0 0
-100 -100
-200 -200
-300 -300
-400 -400
-500 t(s) -500
t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.81 0.82 0.83 0.84

Figure.III.12- La tension VAM de l'onduleur triphas cinq niveaux diodes flottantes.

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Ired1(A) Ired1(A)
30 5
4
20
3
10 2
1
0
0
-10 -1
-2
-20
-3
-30 t(s) -4 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

Ired2(A) Ired2(A)
30 4
20 3
2
10
1
0
0
-10
-1
-20 -2
-30 t(s) -3 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

Ired3(A) Ired3(A)
30 3
20 2
1
10
0
0
-1
-10
-2
-20 -3
-30 t(s) -4 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

Ired4(A) Ired4(A)
30 4
3
20
2
10 1
0
0
-1
-10 -2
-3
-20
-4
-30 t(s) -5 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

Figure.III.13- Les diffrents courants de sortie du redresseur triphas cinq niveaux.

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id1 (A) id1 (A)


30 4
3
20 2
1
10 0
-1
0 -2
-3
t(s) t(s)
-10 -4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

id2 (A) id2 (A)


30 4
3
20 2
1
10 0
-1
0 -2
-3
t(s) t(s)
-10 -4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

id3 (A) id3 (A)


10 4
3
0 2
1
-10 0
-1
-20 -2
-3
-30 t(s) -4
t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

id4 (A) id4 (A)


10 4
3
0 2
1
-10 0
-1
-20 -2
-3
-30 t(s) -4 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

id0 (A) i (A)


30 4 d0
3
20
2
10 1
0 0
-10 -1
-2
-20 -3
-30 t(s) -4 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

Figure.III.14- Les courants d'entre de l'onduleur triphas cinq niveaux diodes flottantes.

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iA (A) iA (A)
30 5
20 3
10
1
0
-1
-10
-20 -3

-30
t(s) -5 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.81 0.82 0.83 0.84

VA (V) VA (V)
500 500
400 400
300 300
200 200
100 100
0 0
-100 -100
-200 -200
-300 -300
-400 -400
-500 t(s) -500 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.81 0.82 0.83 0.84

Cem (N.m) Cem (N.m)


50 2.5
2
40
1.5
30 1
0.5
20
0
10 -0.5
-1
0
-1.5
t(s) t(s)
-10 -2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

(tr/min) (Wb)
1600
1.2
1200
0.9
800
0.6

400 0.3

t(s) t(s)
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figure.III.15- Les performances de la conduite de la machine asynchrone

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On constate que :

- Le courant du rseau triphas alimentant le redresseur est pollu et il suit sa rfrence.


(Figure.III.9).

- Les courants redresss Ired1 (resp Ired4) et Ired2 (resp Ired3) ont la mme forme est sont
inverss lun par rapport lautre .Le courant Ired0 a une valeur moyenne pratiquement nulle.
(Figure.III.13).

- Les diffrentes tensions dentres de londuleur triphas cinq niveaux deviennent


constantes aprs le rgime transitoire et gales par paires (UC1 UC4 et UC2 UC3)
(Figure.III.10). Ces tensions sont respectivement gales aux tensions redresses du
redresseur triphas cinq niveaux (Ured1 , Ured4 , Ured2 , Ured3). La valeur moyenne des
tensions de sortie du redresseur cinq niveaux Ured est constante et gale la tension de
consigne Ucrf =200V (Figure .III.11).

- Les courants dentre de londuleur triphas cinq niveaux (id1 , id2 , id3 , id4 , id0) ont une
frquence trois fois celle de la tension de sortie de londuleur VA. Les courants id1 (resp id4) et
id2 (resp id3) ont la mme forme mais sont invers lun par rapport lautre. Le courant id0 a
une valeur moyenne pratiquement nulle (Figure .III.14).

- La figure (III.15) reprsente les performances de la machine asynchrone. La vitesse de la


machine atteint son rgime permanent aprs 0.25s. Le couple lectromagntique a une
frquence six fois celle de la tension de sortie de londuleur (Figure.III.15).

III.4- Application de lalgorithme dasservissement la cascade dun redresseur de


courant triphas cinq niveaux- pont de clamping- onduleur cinq niveaux diodes
flottantes- MAS :

III.4.1- Pont de clamping :

Afin damliorer les tensions dentre de londuleur triphas cinq niveaux diodes
flottantes en minimisant le dsquilibre entre les quatre tensions (UC1 , UC2 , UC3 , UC4), on
propose dtudier le pont de clamping.

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III.4.2- Modlisation du pont de clamping :

Dans ce cas, le modle du pont de clamping (Figure.III.16) est dfini par le systme
suivant :
ic1 = I red 1 ir1 id 1
i = I + I
c2 red 1 red 2 i r 2 i d 2 i d 1

ic 3 = I red 3 I red 4 ir 3 + id 3 + id 4

ic 4 = I red 4 ir 4 + id 4
dU c1 ic1
dt = C
1

dU i
c 2
= 2 c
dt C2
dU i
c 3 = c 3'
dt C3
(III.17)
dU c 4 = ic 4
dt C4
U
ir1 = c1
Rr
U c2
ir 2 =
Rr
U c3
ir 3 =
Rr
U c4
ir 4 = R
r

Ired1 id1
ir1 ic1
Ured1 T1 C1 UC1

Ired2 Rr id2
ir1 ic2
T2 C2 UC2
Ured2
Ired0 Rr id0
ir3 ic3
T3 C3 UC3
Ured3
Ired3 Rr id3
ir4 ic4
T4 C4 UC4
Ured4
Ired4 Rr id4

Figure.III.16- Structure du pont de clamping.

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Chapitre III : Asservissement non linaire par mode de glissement des sources de tension dentre de
londuleur cinq niveaux diodes flottantes

Son algorithme de commande est le suivant :

U C > 0 i r 1 0 & ir 2 =0 T1 =1 & T2 =0


U < 0 i = 0 & ir 2 0 T1 =0 & T2 =1
C r1

U C > 0 ir 3 0 &
'
ir 4 =0 T3 =0 & T4 =1
U ' < 0 i = 0 & (III.18)
ir 4 0 T3 =1 & T4 =0
C r3

U C = U C 1 U C 2
avec :
U C = U C3 U C4
'

III.4.3- Structure de la cascade :

La structure de cette cascade est donne par la figure (III.17).


Les paramtres du pont de clamping sont : C1= C2= C3= C4= C=80mF, Rr=25.
Londuleur triphas cinq niveaux diodes flottantes est command par lalgorithme de
la stratgie triangulo-sinusodale quatre porteuses triangulaires (m=6).
Le rseau triphas alimentant le redresseur a une tension efficace de 220V et une
frquence de 50HZ. Le redresseur de courant est command par la stratgie dhystrsis en
courant (i=0.1A), o lamplitude du courant de rfrence du redresseur est impose par la
boucle de tension avec k1=80, k2=130.

id1

T1
Ured1 C1 UC1
Vres1 Redresseur Rr id2
ires1
R,L de Onduleur
courant T2 iA A
C2 UC2 triphas
Vres2 triphas Ured2
ires2 Rr id0 cinq iB B
N R,L MAS
cinq niveaux
Vres3 niveaux T3
Ured3 C3 UC3 iC C
ires3 diodes
R,L diodes Rr id3 flottantes
flottantes
T4
Ured4 C4 UC4
Rr id4

Figure.III.117- Structure de la cascade dun redresseur de courant triphas


cinq niveaux diodes flottantes-pont de clamping-onduleur triphas
cinq niveaux diodes flottantes-MAS

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londuleur cinq niveaux diodes flottantes

ires1 & iref1 (A) ires1 & iref1 (A)


30 10
20 6
10
2
0
-2
-10
-20 -6

-30
t(s) -10 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

Figure.II.18- Le courant de rfrence et le courant du rseau alimentant le redresseur de courant


triphas cinq niveaux.

UC1 & UC4 (V UC1- UC4 (V)


0.4
200
0.3
150 0.2
0.1
100 0
-0.1
50
-0.2
0 t(s) -0.3 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

UC2 & UC3 (V) UC2- UC3 (V)


0.4
200
0.3
150 0.2
0.1
100 0
-0.1
50
-0.2
0 t(s) -0.3 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figure.III.19- Les tensions d'entre de l'onduleur triphas cinq niveaux diodes flottantes.

VAM (V) VAM (V)


500 500
400 400
300 300
200 200
100 100
0 0
-100 -100
-200 -200
-300 -300
-400 -400
-500 t(s) -500
t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.81 0.82 0.83 0.84

Figure.III.20- La tension VAM de l'onduleur triphas cinq niveaux diodes flottantes.

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londuleur cinq niveaux diodes flottantes

Ired1(A) Ired1(A)
30 10
20 6
10
2
0
-2
-10
-20 -6

-30 t(s) -10 t(s)


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

Ired2(A) Ired2(A)
30 10
20 6
10
2
0
-2
-10
-20 -6

-30 t(s) -10 t(s)


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

Ired3(A) Ired3(A)
30 10
20 6
10
2
0
-2
-10
-20 -6

-30 t(s) -10 t(s)


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

Ired4(A) Ired4(A)
30 10
20 6
10
2
0
-2
-10
-20 -6

-30 t(s) -10 t(s)


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

Figure.III.21- Les diffrents courants de sortie du redresseur triphas cinq niveaux.

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londuleur cinq niveaux diodes flottantes

id1 (A) id1 (A)


30 4
3
20 2
1
10
0

0 -1
-2
t(s) t(s)
-10 -3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

id2 (A) id2 (A)


30 4
3
20 2
1
10 0
-1
0 -2
-3
t(s) t(s)
-10 -4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

id3 (A) id3 (A)


10 4
3
0 2
1
-10 0
-1
-20 -2
-3
-30
t(s) -4
t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

id4 (A) id4 (A)


10 3
2
0 1
0
-10
-1

-20 -2
-3
-30 t(s) -4 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

id0 (A) id0 (A)


30 5
4
20 3
10 2
1
0 0
-1
-10 -2
-20 -3
-4
-30 t(s) -5 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

Figure.III.22- Les courants d'entre de l'onduleur triphas cinq niveaux diodes flottantes.

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londuleur cinq niveaux diodes flottantes

iA (A) iA (A)
30 5
20 3
10
1
0
-1
-10
-20 -3

-30
t(s) -5 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.81 0.82 0.83 0.84

VA (V) VA (V)
500 500
400 400
300 300
200 200
100 100
0 0
-100 -100
-200 -200
-300 -300
-400 -400
-500 t(s) -500 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.81 0.82 0.83 0.84

Cem (N.m) Cem (N.m)


50 2
40
1
30
20 0
10
-1
0
t(s) t(s)
-10 -2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82

(tr/min) (Wb)
1600
1.2
1200
0.9
800
0.6

400 0.3

t(s) t(s)
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figure.III.23- Les performances de la conduite de la machine asynchrone

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Chapitre III : Asservissement non linaire par mode de glissement des sources de tension dentre de
londuleur cinq niveaux diodes flottantes

On constate que :

Le courant du rseau suit bien sa rfrence (Figure.III.18).


Les courants redresss Ired1 (resp Ired4) et Ired2 (resp Ired3) ont la mme forme et sont
invers lun par rapport lautre (Figure.III.21).
Les diffrentes tensions dentre de londuleur triphas cinq niveaux diodes flottantes
(UC1 , UC2 , UC3 , UC4) deviennent constantes et gales aprs un rgime transitoire
(Figure.III.19). Ainsi, le dsquilibre entre elles est limin.
Les courants dentre de londuleur triphas cinq niveaux diodes flottantes (id0 , id1 ,
id2 , id3 , id4) ont une frquence trois fois celle de la tension de sortie de londuleur. Les
courants id1 (resp id4) et id2 (resp id4) ont la mme allure mais sont invers lun par rapport
lautre. Le courant id0 a une valeur moyenne pratiquement nulle (Figure.III.22).
La vitesse de la machine atteint son rgime permanent aprs 0.25s (Figure.III.23.
Le couple lectromagntique a une frquence six fois celle de la tension de sortie de
londuleur (Figure.III.23).

CONCLUSION :

Dans ce chapitre, on a tudi lalgorithme dasservissement des sources de tension


dentre de londuleur triphas cinq niveaux.
On a montr lisomorphisme du modle de la boucle de tension du redresseur de courant
triphas cinq niveaux rendu possible par lasservissement de la tension moyenne
UC =(UC1+UC2+UC3+UC4)/4 et par dfinition des grandeurs quivalentes ic , ich et Ired .
On a montr aussi lefficacit de lasservissement unique de la valeur moyenne UC au lieu
de lasservissement spar des tensions UC1 , UC2 , UC3 , et UC4 .
Ainsi, on a montr la possibilit de raliser une cascade AC/AC pont de sortie
londuleur triphas cinq niveaux et avec un courant du rseaux le moins pollu possible .

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