Sistema de Localização Baseado em Redes de Sensores Sem Fio

Universidade Federal de Campina Grande
Centro de Engenharia Eltrica e informtica
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
Sistema de Localizao Baseado em

Redes de Sensores Sem Fio
Jos Maurcio Ramos de Souza Neto
Dissertao de Mestrado
Campina Grande
7 de Abril de 2010
Universidade Federal de Campina Grande
Centro de Engenharia Eltrica e informtica
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
Jos Maurcio Ramos de Souza Neto
Sistema de Localizao Baseado em

Redes de Sensores Sem Fio
Dissertao de Mestrado submetida Coordenao do Pro-

grama de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da Univer-
sidade Federal de Campina Grande - Campus de Campina
Grande como parte dos requistos necessrios para a obteno
do grau de Mestre em cincias no Domnio de Engenharia El-
trica.
rea de concentrao: Instrumentao eletrnica
Jos Srgio da Rocha Neto
Orientador
Ian Andrew Glover
Orientador
Campina Grande , Paraba, Brasil

Jos Maurcio Ramos de Souza Neto, 7 de Abril de 2010
A minha me e tia, Terezinha Ramos de Souza e
Severina Ramos de Souza, pelas angstias e preocupaes
que passavam por minha causa, por terem dedicado parte
de suas vidas a mim, pelo amor, carinho e estmulo que
me ofereceram e pelo exemplo de vida, dedico-lhes esta
conquista como gratido, por sempre estarem presentes
nos momentos mais difceis, colaboradoras e
incentivadoras, minhas grandes fontes de alegria.
Resumo
Neste projeto de pesquisa concebeu-se um um sistema de estimao de localizao,

onde pode ser visualizado de forma simples, a atual posio do n rastreado para aplicaes
estticas. Para conceber o sistema, foi utilizado uma rede de sensores sem o baseada no
padro IEEE 802.15.4, que nos fornece um acompanhamento do nvel de sinal recebido
por um dado n na rede. Esta informao utilizada como entrada num modelo que
infere a distncia entre os ns, que por sua vez aplicada a um algoritmo de estimao
de localizao baseado em trilaterao. O sistema se mostra ecaz e compatvel com
aplicaes de baixa area de cobertura, comparada com sistemas de posicionamento globais.
Palavra-chave: Estimao de Localizao, Perdas de Transmisso, Nivel de Sinal
Recebido, Trilaterao.
Abstract
In this research project was conceived a system of estimation of location, where it can
be viewed in a simple way, the current position of node screened for applications static.
To conceive the system, was used a sensor wireless network based on IEEE 802.15.4
standard, which provides us a monitoring of the received signal strength by a given node
in the network. This information is used as an entry in a model which implies the distance
between the nodes, which in turn is applied to an algorithm for location estimation based
on trilateration. The system is eective and consistent with applications of low area of
coverage, compared with global positioning systems.
keywords: Location Estimation, Transmission Loss, Received Signal Strength, Tri-
lateration.
Agradecimentos
Deus que Esperana, Piedade e Misericrdia, a Verdadeira Fora, que nos faz e
nos d tudo que temos e somos;
A minha me Terezinha Ramos de Souza, grande timoneira que sempre me guia

pelas guas tranquilas do amor proporcionando-me carinho, otimismo, perseverana
e honestidade, a quem sem dvida alguma, devo tudo que tenho e sou;
Aos meus grandes amigos e os conquistados no Laboratrio de Instrumentao Ele-

trnica e Controle e a tantos outros, pelo apoio, incentivo e sobretudo, por estarem
sempre presentes diante da menor solicitao de suas presenas;
Aos meus orientadores Jos Srgio da Rocha Neto e Ian Andrew Glover pela paci-
ncia que sempre souberam me encaminhar nos estudos;
A Universidade Federal de Campina Grande - UFCG por terem me dado esta oportu-
nidade e a Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior - CAPES.
Contedo
Lista de Figuras
Lista de Tabelas
Lista de Abreviaturas p. 11
1 Introduo p. 13
1.1 O Esquema de Sinalizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 14
1.2 Parmetros Relacionados a Posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 15
1.3 Localizao Indoor vs Outdoor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 15
2 Redes de Sensores sem Fio p. 16
2.1 O Padro 802.15.4 para Redes de Sensores Sem Fio . . . . . . . . . . . p. 19
2.1.1 Os Dispositivos da Rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 19
2.1.2 Topologias de Rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 20
2.1.2.1 A Topologia em Estrela . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 21
2.1.2.2 A Topologia Ponto-a-Ponto . . . . . . . . . . . . . . . p. 21
2.1.2.3 A Topologia em rvore . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 22
2.1.3 IEEE 802.15.4 - Camada Fsica (PHY) . . . . . . . . . . . . . . p. 24
2.1.4 IEEE 802.15.4 - Camada de Controle de Acesso ao Meio (MAC) p. 26
2.2 A Tecnologia ZigBee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 27
2.3 O Transceptor ZigBee/IEEE 802.15.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 28
2.3.1 As Primitivas de Comunicao entre as camadas . . . . . . . . . p. 30

2.4 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 31
3 Propagao do Sinal sem Fio p. 32
3.1 Metodologia para caracterizao do ambiente . . . . . . . . . . . . . . . p. 32
3.2 O modelo fsico de propagao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 37
3.3 Estudo de Caso - Caracterizao de um ambiente de vegetao rasteira

em Patos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 39
3.3.1 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 41
4 Sistemas de Localizao p. 44
4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 44
4.2 Algoritmos de Localizao Baseados em RSS . . . . . . . . . . . . . . . p. 46
4.2.1 Estimao de Distncia Usando RSSI . . . . . . . . . . . . . . . p. 46
4.2.2 A Estimao de Localizao Baseada em RSSI Usando Triangulao p. 47
4.2.3 Fontes de Erro em Estimao de Localizao baseada em RSSI . p. 53
5 Resultados p. 56
5.1 Modelo de propagao sem o - Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . p. 56
5.2 Algoritmo de Estimao de Localizao - Resultados . . . . . . . . . . p. 59
6 Concluses p. 69
Referncias p. 72
Lista de Figuras
1 Exemplo de uma Rede de Sensores Sem Fio. . . . . . . . . . . . . . . . p. 16
2 Representao da arquitetura da pilha com ZigBee/802.15.4 . . . . . . p. 20
3 Representao do modelo de uma topologia em estrela. . . . . . . . . . p. 21
4 Representao do modelo de uma topologia ponto-a-ponto. . . . . . . . p. 22
5 Representao do modelo de uma topologia em rvore. . . . . . . . . . p. 23
6 Representao do modelo de banda para os canais no padro 802.15.4. . p. 24
7 Diagrama descritivo dos modos de operao. . . . . . . . . . . . . . . . p. 27
8 Mdulo transceptor usado no sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 29
9 Diagrama da estrutura interna do mdulo XBee/XBee-PRO. . . . . . . p. 29
10 Circuito eltrico do mdulo XBee. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 29
11 Diagrama de Blocos do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 30
12 rea de medio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 33
13 Diagrama esquemtico da rea de medio. . . . . . . . . . . . . . . . . p. 33
14 Nvel terico de sinal recebido para para o cenrio experimentado. . . . p. 35
15 Barra de medio com multiplos ns, para caracterizao do ambiente. p. 35
16 Conjunto de dados obtidos no experimento de campo, sem procesamento. p. 36
17 Conjunto de dados obtidos no experimento de campo, aps rotina de

processamento inicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 37
18 Modelo de propagao dos dois raios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 37
19 Diagrama esquemtico do local das medies. . . . . . . . . . . . . . . p. 39
20 Estrutura montada para o conjunto de ns transmissores. . . . . . . . . p. 40

21 Comparao para o modelo Fsico com R = 15 e = 0, 2, s = 3 cm . . p. 41
22 Comparao para o modelo Fsico utilizando otimizao de off-set. . . . p. 42
23 Comparao para o modelo Fsico extendido com R = 18, 33 e = 7, 25,

s = 3 cm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 43
24 Curva de decaimento do sinal no ambiente com escala normal. . . . . . p. 47
25 Curva de decaimento do sinal no ambiente com escala logartmica. . . . p. 48
26 Estimao de localizao usando triangulao (a) Caso ideal e (b) Com

escala de estimao de erro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 49
27 Sistema de estimao de localizao simplicado. . . . . . . . . . . . . p. 51
28 Fluxograma da rotina completa para estimao de localizao. . . . . . p. 53
29 Comparao entre os dados obtidos e o modelo Fsico seguindo as reco-

mendaes do ITU-R (R = 20 e = 0, 6 S/m) . . . . . . . . . . . . . . p. 57
30 Comparao entre os dados obtidos e o modelo Fsico seguindo as reco-

mendaes do ITU-R com a adio do off-set de correo (R = 20 e
= 0, 6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 58
31 Comparao entre os dados obtidos e o modelo Fsico com a adio dos

off-sets de correo e a otimizao dos parmetros eltricos do meio (R =
1, 0337 e = 0, 9794 S/m) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 59
32 Diagrama da rea de medio para obteno do conjunto A de medies. p. 60
33 Comparao dos resultados para o Ponto 1. . . . . . . . . . . . . . . . p. 63

Lista de Tabelas
1 Comparativo das tecnologias de RSSF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 17
2 Bandas de freqncias e taxas de dados. . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 24
3 Expoente de perdas no caminho para diferentes ambientes . . . . . . . p. 48
5 Posicionamento real dos ns. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 60
6 Posio estimada dos pontos usando a maxima potncia de transmisso. p. 61
7 Posio estimada dos pontos usando a mnima potncia de transmisso. p. 62

11
Lista de Abreviaturas
AoA Angle of Arrival . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 45
ASP Application Support Package . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 31
CCA Clear channel Assessment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 25
CSMA/CA Carrier Sense Multiple Access / Contention Avoidance . . . . . . . . . . . . . . . .p. 26
DSSS Derect Sequence Spread Spectrum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 54
ED Energy Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 25
FFD Full Function Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .p. 19
GPRS General Packet Radio Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 18
GPS Global Positioning System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 44
IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .p. 18
ISM Industrial Scientic and Medical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 27
LOS Line Of Sight - Linha de viso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 14
LOS Line of Sight . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 47
LPS Local Positioning System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 44
LQI Link Quality Indicator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 46
LQI Link quality Indicator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 25
LR-WPAN Low-Rate Wireless Private Area Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 19
MAC Medium Access Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 19
MCPS MAC Common Part Sublayer - Service Access Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 30

MLME MAC SubLayer Management Entity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 30
NLOS Non Line Of Sight - Sem linha de viso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 15
PAN Perssonal Area Network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 19
PDA Personal Digital Assistants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 18
PHY Physical Layer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 19
RF Radio Frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .p. 14
RFD Reduced Function Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 20
RSSF Redes de Sensores Sem Fio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 13
ToA Time of Arrival . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 45
UFCG Universidade Federal de Campina Grande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .p. 32
UWB Ultra Wideband . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 45
WLAN Wireless Local Area Network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .p. 18
WPAN Wireless Personal Area Network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .p. 18

13
1 Introduo
Comunicaes sem os esto se tornando uma parte integrante de nossas vidas dirias.
Comunicaes por satlite, redes celulares, redes locais sem os e redes de sensores sem
os so s alguns das tecnologias sem os que ns usamos diariamente. Eles fazem nossas
vidas dirias mais fceis nos mantendo conectados em qualquer lugar, a qualquer hora.
Localizao um importante aspecto no campo de Redes de Sensores sem Fio (RSSF)

que tem atrado signicante interesse em pesquisa recentemente. Espera-se um cresci-
mento ainda maior no interesse em aplicao de sistemas de localizao em RSSF com
a expanso das tcnicas de comunicao sem o e tcnicas de monitoramento, e con-
seqentemente a proliferao de aplicaes com tal tecnologia. O uso de redes de sensores
distribudos vem sendo discutida por mais de 30 anos, mas a viso de RSSF foi trazida
realidade recentemente com o avano em comunicao sem o e na eletrnica, os quais
tm habilitado o desenvolvimento de aplicaes com baixo custo, baixo consumo e uti-
lizando sensores multifuncionais que so pequenos em tamanho e comunicam-se sobre
curtas distncias [1].
Um dispositivo sem os pode usar a informao de localizao de modos diferentes

para tecnologias diferentes. Por exemplo, em redes de celulares, a informao de localiza-
o pode ser usada para servios de emergncia, descoberta de fraude, administrao de
recursos e sistemas de transporte inteligentes [2]. Localizao de mdicos/pacientes em
hospitais, esquiadores feridos em montanhas ou vtimas dentro de um edifcio em chamas
so alguns exemplos de como pode ser usada informao de localizao para economizar
vidas em situaes de emergncia [3].
A literatura no contexto de localizao previamente apresentada classicaes diferen-

tes de tecnologias de localizao [4], [5], dentre elas, algumas das classicaes importantes
so brevemente discutidas.
Objetiva-se ao nal deste trabalho obter um sistema de monitoramento associado a

1.1 O Esquema de Sinalizao 14
uma interface num computador, onde possa ser visualizado, de forma simples, a atual
posio do n rastreado para aplicaes estticas.
Este documento est dividido em 6 captulos, no prximo captulo realiza-se uma dis-
crio sobre redes de sensores sem o com um enfoque principal sobre a tecnologia ZigBee,
escolhida como soluo para o problema proposto, alm das caractersticas principais do
mdulo utilizado e as principais informaes sobre o padro IEEE 802.15.4. No terceiro
captulo, realiza-se uma descrio mais detalhada sobre o modelo de propagao do sinal
sem o e o conjunto de medies realizado para essa modelagem. O quarto captulo pos-
sui uma breve descrio dos principais mtodos de estimao de localizao aplicados a
redes de curta distncias, onde, vale salientar o uso de algoritmos de baixa complexidade
computacional e de hardware. O quinto captulo engloba as informaes referentes aos
resultados dos conjuntos de experimentos realizados e o processo de estimao de localiza-
o. Por m, o sexto captulo referente s concluses obtidas a partir da implementao
deste sistema como forma de aplicao de uma rede de sensores sem o para aplicaes
em sistemas de localizao.
1.1 O Esquema de Sinalizao
Uma classicao fundamental est baseado no esquema de sinalizao que uma de

tecnologia de localizao usa. Um link de Rdio Frequncia (Radio Frequency ) o
esquema de sinalizao geralmente usado para propsitos de localizao. Isto porque
sinais de RF podem penetrar obstculos e podem se propagar a longas distncias.
Sinais infravermelhos so de baixa potncia e baratos; porm, eles no podem penetrar

por obstrues (ao invs de RF) e eles so susceptveis luz solar. Ento, as aplicaes
normalmente precisam ter instalados sensores infravermelhos por toda parte do ambiente
fechado para apanhar os sinais de um transmissor.
Sinais pticos tambm requerem condies de linha-de-viso (LOS), so afetado atra-

vs de luz solar e requerem baixa potncia. Provem sistemas de preciso alta e so
tipicamente mais apropriados para aplicaes de curtas distncias (por exemplo, ao redor
de 10 m).
Outra alternativa de sinalizao barata a utilizao de sinais de ultra-som que em

curtas distncias so mais precisos. Uma vantagem de sinais acsticos que o som vi-
aja lentamente. Conseqentemente, relgios lentos possuem preciso suciente e alta.
1.2 Parmetros Relacionados a Posio 15
Por outro lado, emissores acsticos no trabalham bem em ambientes sem-linha-de-viso

(NLOS) [3].
1.2 Parmetros Relacionados a Posio
Sistemas de localizao podem empregar vrios parmetros/informao obtidos de um

sinal recebido, como o tempo-de-chegada (TOA), diferena de tempo de chegada (TDOA),
ngulo de chegada (AOA), e nvel de sinal recebido (RSS). Aproximaes hbridas que
usam combinaes dos anteriores tambm so possveis[3].
1.3 Localizao Indoor vs Outdoor
Devido a diferenas signicantes nas caractersticas de propagao dos ambientes,

comum a classicao os sistemas de localizao como sistemas de localizao em recinto
fechado e ao ar livre.
Um exemplo tpico de um sistema de localizao ao ar livre o GPS. Usa informao de

TDOA de quatro ou mais de 24 satlites ao redor do mundo, calcula a posio de objetivo
com uma preciso entre 1 e 5 m. Executa pobremente em lugares fechado visto que
edifcios bloqueiam sinais de GPS. Outro sistema de localizao ao ar livre extensamente
usado o E911 aplicado a redes de celulares.
Embora GPS e sistemas de E911 podem prover informao de localizao ao ar livre,

eles no so projetados para os ambientes em recinto fechado onde desaos tcnicos mais
complexos existem e exigncias de preciso so tipicamente muito mais altas. Sistemas
de localizao em recinto fechado podem requerer uma infra-estrutura completamente
diferente instalada dentro de edifcios (por exemplo, distintivos ativos[4]) ou eles podem
conar na infra-estrutura de comunicaes existente como LANs sem os (por exemplo,
RADAR por Pesquisa da Microsoft [6]) [3].
16
2 Redes de Sensores sem Fio
Redes de sensores sem os (RSSF) tm recebido considervel ateno nos ltimos

alguns anos, uma vez que podem potencialmente beneciar uma variedade de areas ci-
entcas, militares, e aplicaes comerciais. Estas redes consistem de um conjunto de
ns sensores comunicando-se via um link de RF e cada um pode incorporar um ou mais
sensores. Estes ns podem ser simples, bastando tomar medidas bsicas, ou eles podem
ser complexos, contendo um grande volume de dados e informaes [7].
Esses ns podem ser colocados dentro do fenmeno a ser analisado ou prximo a ele,
diferentemente das redes de sensores tradicionais. As posies de cada n podem ou no
ser pr-determinadas ou pr-calculadas, podendo ser aleatrias, visto que a implantao
de redes de sensores em locais de difcil acesso pode ocorrer pelo uso de transporte areo,
apenas soltando os ns sobre a regio a ser analisada (Smart dust) [8]. A comunicao
entre estes ns feita atravs de uma rede ad-hoc sem o, um n transmitindo a outro
n prximo os valores do sensoriamento. Este prximo n deve se encarregar de passar os
dados para o prximo n, e assim por diante (Figura 1). Objetiva-se obter dispositivos
to pequenos e (espera-se) baratos que possam ser usados em larga escala.
Figura 1: Exemplo de uma Rede de Sensores Sem Fio.
As RSSF tm caractersticas que as diferem bastante das redes mais comuns. Uma
2 Redes de Sensores sem Fio 17
caracterstica das RSSF que so centradas em dados, diferente das redes tradicionais
centradas em endereo. Assim, um n difunde (ou pede) informaes baseadas em atri-
butos. Alm disso, os ns-sensores devem atender a requisitos especcos da aplicao,
muito comumente os ns focam-se em apenas um atributo, ou um pequeno conjunto de
atributos, necessitando ento de processamento no interior da rede. As restries impos-
tas rede de sensores sem o implicam em uma srie de requisitos para os protocolos de
comunicao nunca antes encontrados em tal escala. Como conseqncia de suas carac-
tersticas, os protocolos de comunicao e gerenciamento da rede devem ter capacidades
de auto-organizao.
A tecnologia de comunicao sem o a ser usada pode ser escolhida entre vrias opes,
como GPRS, Wi-Fi, Bluetooth, e ZigBee. Na Tabela 1 podemos observar um comparativo
dessas tecnologias [9].
Tabela 1: Comparativo das tecnologias de RSSF.
ZigBee Bluetooth Wi-Fi 802.11b GPRS/GSM

802.15.4 802.15.1 1XRTT/CDMA
Tamanho 4-28 KB 250 KB+ 1 MB 16 MB
da pilha
Durao 100 1,000 17 0.1 5 17
da
Bateria
(Dias)
Ns Por 255/65,000 7 30 1 1000
Rede
Taxa de 20-250 720 11 64 128
Transmis-
so(KBps)
Distncia 1 1600 1 10 1 100 1000
(Metros)
Foco de Monitoramento Realocao de Web, e-mail e Dados e Voz Sem
Aplicao e Controle Cabos vdeo Fio
Pontos Confiabilidade, Baixo Custo Alta Transmisso Ampla
Positivos Rede Segura Incremental de Dados Cobertura
Geogrfica
Simplicidade do Uso F- Flexibilidade Desenvolvimento
Protocolo cil/Convenincia (Trabalho e de Rede
Casa)
Baixo Consumo Taxa Moderada Conectividade
de Energia de Dados Hot Spot
A tecnologia Bluetooth possui especicao aberta para dispositivos baseados em

2 Redes de Sensores sem Fio 18
radio frequncia, curtas distncias com uma tecnologia de conectividade que promete
mudar a face da computao e comunicao sem o. Foi desenvolvido para ser uma
alternativa de baixo custo, uma rede de para todas as classes de dispositivos portteis,
tais como laptops, PDAs (Personal Digital Assistants), e telefones mveis [10].
Um sistema usando Wi-Fi (802.11) um sistema de transmisso de dados projetado

para assegurar uma conexo que no depende do local dos perifricos e que usa uma infra-
estrutura de ligaes sem os em lugar de uma cabeada, formando assim as chamadas
WLANs (Wireless Local Area Network ). O Institute of Electrical and Electronics Engine-
ers - IEEE raticaram a especicao do 802.11 em 1997. Este padro, em sua primeira
verso, possuia taxas de dados de 1 e 2 Mbps e denia as regras fundamentais para si-
nalizar servios sem os. O problema principal que limitou o desenvolvimento industrial
inicial de WLANs era ento o processamento limitado dos computadores que faziam uso
dessa rede [11].
A primeira atualizao notvel para caracterizar a evoluo de comunicaes celulares

foi pela introduo do Servio de Rdio de Pacote Geral (ou GPRS - General Packet Radio
Service). Com esta introduo a comunidade de telecomunicaes reconheceu que havia-
se alcanado um passo signicante na balana de gerao evolutiva de celulares. So
transmitidos pacotes de dados usando slots de tempo que esto livremente disponveis,
embora em realidade GPRS dene um jogo de classes que designam numerosos esquemas
de transmisso. Um esquema de classe particular reservar slots de tempo para upload e
download de forma diferente [12].
Dentre as Redes WPAN (Wireless Personal Area Network ) existentes, a mais recente
e promissora a que usa o padro ZigBee IEEE 802.15.4. A ZigBee Alliance quem
desenvolve o padro ZigBee junto ao IEEE, atravs da associao de vrias empresas, que
juntas, trabalham em conjunto para proporcionar e desenvolver tecnologias para criar
um padro de baixo consumo de energia, baixo custo, segurana, conabilidade, e com
funcionamento em rede sem os baseado em uma norma aberta global. Atualmente a
ZigBee Alliance est incluindo novos e mais abrangentes recursos, possibilitando que os
fabricantes aumentem signicativamente a capacidade da ZigBee, fazendo com que sua
posio de liderana continue rme e crescente no mercado de redes para controle de
dispositivos sem o. H hoje, mais de 300 empresas associadas a ZigBee Alliance em
vrios paises e com um crescimento expansivo. O ZigBee permite comunicaes robustas
e oferecem uma excelente imunidade contra interferncias, e a capacidade de hospedar
2.1 O Padro 802.15.4 para Redes de Sensores Sem Fio 19
milhares de dispositivos numa Rede (em torno de 65.000), com taxas de transferncias de
dados variando entre 20Kbps a 250Kbps. O Protocolo ZigBee destinado a aplicaes
industriais, portanto, o fator velocidade no deve ser crtico numa implementao ZigBee.
Os mdulos RF padro ZigBee foram criados para economizar ao mximo energia. Com
isso, possvel criar dispositivos sensores remotos alimentados com pilhas ou baterias
comuns, que duraro meses ou mesmo anos sem precisarem ser substitudas. Isso porque,
os mdulos ZigBee quando no esto transmitindo/recebendo dados, entram num estado
de dormncia ou em sleep, consumindo o mnimo de energia [13].
2.1 O Padro 802.15.4 para Redes de Sensores Sem Fio
O protocolo do IEEE 802.15.4 especica a subcamada de controle de acesso ao meio

(Medium Access Control Layer- MAC) e a camada fsica (Physical Layer - PHY ) para
redes sem o pessoais privadas de baixas taxas de comunicao, Low-Rate Wireless Private
Area Networks (LR-WPAN )[14].
A tecnologia ZigBee incorpora o protocolo IEEE 802.15.4. Na realidade, a ZibBee

Aliance, o que uma organizao com mais de 150 empresas associadas tem trabalhado
em conjunto com o IEEE, a m de especicar um protocolo completo com pilha de baixo
custo, baixo consumo, a baixa taxa de transferncia de dados para comunicaes sem o,
bem como para promover a sua utilizao em todo o mundo. O conjunto de especicaes
do ZigBee, lanado em dezembro de 2004 e recentemente disposio do pblico, especica
camadas superiores de um pilha que possui como base o padro IEEE 802.15.4, ou seja,
a camada de rede (incluindo servios de segurana) e a camada de aplicao (incluindo o
dispositivo, objetos e pers). Um diagrama da estrutura em camadas representativa da
arquitetura ZigBee / IEEE 802.15.4 apresentado na Figura 2.
2.1.1 Os Dispositivos da Rede
De acordo com o padro IEEE 802.15.4 uma LR-WPAN suporta dois diferentes tipos
de dispositivos:
Full Function Device (FFD ): Um FFD um dispoksitivo que pode operar em

trs modos diferentes, servindo como:
Um coordenador da PAN : o principal controlador da PAN. Este dispositivo

Figura 2: Representao da arquitetura da pilha com ZigBee/802.15.4
identica a sua prpria rede, para que outros dispositivos possam associar-se.
Um Coordenador: fornece servios sincronizao atravs da transmisso de si-

nalizaes (beacons). Esse coordenador deve estar associada a um coordenador
de PAN e no cria sua prpria rede.
Um dispositivo simples: um dispositivo que no implementa as funcionalidades

anteriores. funcionando apenas como um ramo nal da rede, ou seja um n de
sensoriamento ou atuao.
Reduced Function Device (RFD ): o RFD um dispositivo operando com o

mnimo de execuo do protocolo IEEE 802.15.4. Um RFD destinado a aplicaes
que so extremamente simples, como o acionamento de um lmpada ou um sensor
passivo infravermelho; eles no tm a necessidade de enviar grandes quantidades de
dados e s pode associar com um nico FFD de uma s vez.
Uma LR-WPAN deve incluir pelo menos um FFD atuando como um coordenador PAN
que providencie a sincronizao global dos servios da a rede e gerencie o potencial dos
dispositivos FFDs e RFDs.
2.1.2 Topologias de Rede
Dois tipos bsicos de topologias de rede esto denidas no padro IEEE 802.15.4,
de acordo com os requerimentos da rede para a aplicao: a topologia em estrela e a
topologia ponto-a-ponto. Um terceiro tipo de topologia, em rvore, pode ser considerada
como um caso particular da topologia ponto-a-ponto.
2.1.2.1 A Topologia em Estrela
Na topologia em estrela (Figura 3), um nico n opera como um coordenador PAN.

Por exemplo, se ele for ativado um FFD pode estabelecer a sua prpria rede e se tornar
o seu coordenador PAN. O coordenador PAN escolhe um identicador PAN, que no
est sendo usado por qualquer outra rede na esfera de inuncia, que ser usado como
identicador da rede.
PC Coodenador PAN
PC
Full Funcition Device
Reduced Funcition Device
Fluxo da Comunicao
Figura 3: Representao do modelo de uma topologia em estrela.
O paradigma da comunicao na topologia estrela a comunicao centralizada, ou

seja, cada dispositivo (FFD ou RFD) que aderir rede e dispostos a comunicar com
outros dispositivos devem enviar seus dados para o coordenador PAN, que a enviar para
os dispositivos de destino adequados.
Devido ao poder de consumo de tarefas do coordenador PAN da topologia em estrela,

a norma IEEE 802.15.4 menciona que o PAN coordenador pode ser alimentadas por fontes
de tenso comuns ligadas a rede eltrica enquanto outros dispositivos so mais susceptveis
de serem alimentados por baterias.
Como conseqncia, a topologia em estrela parece ser no adequada para redes de sen-
sores sem o tradicionais, uma vez que todos os ns sensor so supostamente alimentados
por baterias, portanto, possuem energia muito condicionada.
Levando em considerao estas questes, a norma do IEEE 802.15.4 recomenda a

topologia em estrela para aplicaes tais como a domtica, uso em computador pessoal e
seus perifricos, brinquedos e jogos.
2.1.2.2 A Topologia Ponto-a-Ponto
A topologia ponto-a-ponto tambm inclui um coordenador PAN, que nomeado, por

exemplo, por ser o primeiro dispositivo de comunicao sobre o canal. No entanto o pa-
radigma da comunicao numa topologia ponto-a-ponto a comunicao descentralizada,
onde cada dispositivo pode diretamente comunicar-se com qualquer outro dispositivo, no
seu conjunto (Figura 4).
PC
PC Coodenador PAN
Full Funcition Device
Reduced Funcition Device
Fluxo da Comunicao
Figura 4: Representao do modelo de uma topologia ponto-a-ponto.
Esta topologia em malha permite reforar a exibilidade da rede, mas ela induz a
uma complexidade adicional para proporcionar um m-a-m entre todos os dispositivos
de conectividade a rede. Basicamente, a topologia ponto-a-ponto opera no modo ad hoc e
permite que mltiplos caminhos a rota dos dados a partir de qualquer dispositivo possam
ser estabelecidos at outro dispositivo. No entanto, estas funes devem ser denidas na
camada de rede e por isso no so considerados nas especicaes do IEEE 802.15.4.
RSSFs uma das potenciais aplicaes que podem se beneciar de tal topologia. Em
contraste com a topologia estrela, o uso de recursos a mais justa na topologia ponto-a-
ponto uma vez que o processo de comunicao no cona em um n particular.
2.1.2.3 A Topologia em rvore
A topologia em rvore um caso especial de uma rede ponto-a-ponto na qual a maioria

dos dispositivos so FFDs.
Um (e apenas um) coodenador pode ser nomeado como coordenador PAN, que
identica a rede inteira;
Qualquer dispositivo FFD pode prover servios a outros dispositivos ou outros co-
ordenadores;
Um dispositivo RFD conecta-se a uma rvore por meio de um nico dispositivo

FFD.
Atualmente o padro IEEE 802.15.4 no dene como construir uma rede com topologia
em rvore, ele s indica que possvel e que pode ser inicializada nas camadas mais altas.
O formato da rede pode ser caracterizado como:
O coordenador PAN:
Forma o primeiro ramo por estabelecimento de si proprio como o n principal

do grupo, com um identicador CID = 0;
Escolhe um identicador da PAN no usado;
Envia Beacons na forma Broadcast para todos os dispositivos na sua vizi-

nhana.
Um dispositivo recebendo um pacote beacon pode requisitar a entrada na rede para

o n principal de um ramo:
Se a PAN aceita a requisio de entrada na rede de um dispositivo, o coor-

denador adiciona o dispositivo na sua lista de vizinhos. Em conseqncia o
dispositivo pode se tornar um n coordenador para outros dispositivos que
queiram se liar a rede, transmitindo beacons periodicamente.
Se por alguma razo o dispositivo candidato no poder entrar na rede por

meio daquele n principal em um dado ramo, o dispositivo ir procurar um
coordenador de ramo que o aceite.
Para uma rede de larga escala possvel construir uma malha de mltiplas vizinhanas
pertencentes ao mesmo coordenador (Figura 5).
CID=1 PC Coodenador PAN
N principal do grupo
Dispositivo
Relao de Pai/Filho
CID=2
PC
CID=0
Figura 5: Representao do modelo de uma topologia em rvore.

2.1.3 IEEE 802.15.4 - Camada Fsica (PHY)
A camada fsica responsvel pela transmisso e recepo de dados usando um certo

canal de rdio e de acordo com uma modulao especca e com uma tcnica de espalha-
mento.
O IEEE 802.15.4 oferece trs bandas de frequncia operacionais: 2,4 GHz, 915 MHz e
868 MHz. H um nico canal entre 868 e 868,6 MHz, 10 canais entre 902 e 928 MHz, e 16
canais entre 2,4 e 2,4835 GHz (Figura 6). O protocolo tambm permite seleo dinmica
de canal, deteco de energia recebida, lista de canais suportados na procura de um ag
(beacon), indicao de qualidade do link e comutao de canais.
Figura 6: Representao do modelo de banda para os canais no padro 802.15.4.
A taxa de transferncia de dados de 250 kbps para 2,4 GHz, 40 Kbps para 915 MHz
e 20 kbps para 868 MHz. Menores frequncias so mais adequadas para transmisses em
que se tm intervalos mais longos devido baixa perda de propagao. Baixas taxas de
transmisso proporcionam uma melhor sensibilidade e maior rea de cobertura. Taxas
mais elevadas signicam maior potncia, menor latncia ou menores ciclos de trabalho.
Todas estas bandas de frequncia so baseadas na tcnica de espalhamento Direct Sequence
Spread Spectrum (DSSS). As caractersticas de cada banda de frequncia (modulao, taxa
de bits, ...) so postas na Tabela 2.
Tabela 2: Bandas de freqncias e taxas de dados.
Banda de Freqncia (MHz) Parmetros de Espalhamento Parmetros dos Dados

Chip rate Modulao Taxa de bits Taxa de smbolos smbolos
(kchip/s) (kbps) (ksmbolos/s)
868 300 BPSK 20 20 binrio
915 600 BPSK 40 40 binrio
2400 2000 O-QPSK 250 250 16-ary
A camada fsica do IEEE 802.15.4 est a cargo das seguintes tarefas:

Ativao/Desativao do transmissor de rdio:

O transmissor de rdio pode operar em um dos seguintes estados: transmitindo,
recebendo ou dormindo. Sob o comando da sub-camada MAC, o rdio posto
em ON ou OFF. O tempo de transio entre os estados transmitindorecebendo
no pode ser superior que o perodo correspondente 12 smbolos de acordo com o
padro (cada smbolo equivale um nibble).
Deteco de energia (ED ) dentro do canal atual:

Trata-se de uma estimativa da fora do sinal recebido dentro da largura de banda de
um canal do protocolo IEEE 802.15.4. Esta tarefa no realiza nenhuma identicao
ou decodicao no canal. O tempo para deteco de energia deve ser igual ao
perodo para 8 smbolos. Esta medio normalmente utilizada pela camada de
rede como uma parte do algoritmo de seleo de canal ou para efeitos de avaliao
do modo de canal (Clear Channel Assessment - CCA ), para determinar se o canal
est ocupado ou ocioso.
Indicativo de qualidade do link (LQI ):

A medida LQI caracteriza a fora/qualidade de um pacote recebido. Ela estima a
qualidade de um sinal recebido em um link. Esta medio pode ser implementada
utilizando-se um receptor ED, um sinal para estimar o rudo ou uma combinao
de ambas as tcnicas. O resultado LQI pode ser usado pelas camadas superiores
(Camadas de Rede e de Aplicao), mas este procedimento no especicado no
padro.
Avaliao do modo do canal (CCA):

Esta operao responsvel por relatar o estado mdio de atividade: ocupado ou
ocioso. O CCA realizado em trs modos operacionais:
- Modo de deteco de energia: O CCA relata ocupado se a energia detectada est

acima do limiar ED.
- Portadora: O CCA relata estado mdio ocupado somente se o sinal detectado

satisfaz as caractersticas de modulao e espalhamento do IEEE 802.15.4 e
que pode ser maior ou menor que o limiar ED.
- Portadora com Modo de deteco de energia: Esta uma combinao das tcnicas
mencionadas anteriormente. O CCA relata que o estado mdio ocupado so-
mente se detectar um sinal com as caractersticas de modulao e espalhamento
do IEEE 802.15.4 e com energia acima do limiar ED.
Seleo de frequncia de canal:

O IEEE 802.15.4 dene 27 diferentes canais sem o. Uma rede pode suportar
somente parte deste conjunto de canais. Por isso, a camada fsica dever ser capaz de
sintonizar seu transmissor dentro de um canal especco requerido por uma camada
superior.
J existem sensores comercialmente disponveis que sejam compatveis com o IEEE 802.15.4.
Por exemplo, o MICAz da Crossbow Tech. fornece uma implementao parcial do IEEE
802.15.4, operando a 2,4 GHz e 250 kbps. Ele utiliza 5 MHz para o espaamento do canal
conforme o padro.
2.1.4 IEEE 802.15.4 - Camada de Controle de Acesso ao Meio

(MAC)
A sub-camada MAC do protocolo IEEE 802.15.4 fornece uma interface entre a camada
fsica e camadas superiores dos protocolos das LR-WPANs.
A sub-camada MAC do protocolo IEEE 802.15.4 tem algumas caractersticas em

comum com a sub-camada do protocolo IEEE 802.11, tal como o uso de CSMA/CA
(Carrier Sense Multiple Access / Contention Avoidance) como um protocolo de acesso
ao canal. Entretanto, a especicao da sub-camada MAC IEEE 802.15.4 est adaptada
s exigncias das LR-WPANs, como por exemplo, eliminao do mecanismo RTS/CTS
(usado no IEEE 802.11) para reduzir a probabilidade de colises, uma vez que colises
so mais provveis de ocorrer em redes de baixas taxas.
O protocolo MAC oferece dois modos operacionais, os quais podem ser selecionados
pelo coordenador:
- Modo Flag-habilitado: Flags (beacons) so periodicamente gerados pelo coordenador

para sincronizar os dispositivos conectados e para identicar a PAN. Um Flag frame
(o primeiro) parte de um superframe, que tambm incorpora todos os dados tro-
cados entre os ns e o coordenador da rede. Transmisses de dados entre os ns
tambm so permitidos durante a durao do superframe.
- Modo Flag-no habilitado: neste modo, os dispositivos podem enviar seus dados sim-
plesmente utilizando CSMA/CA no-encaixados. No h qualquer uso de estruturas
2.2 A Tecnologia ZigBee 27
tipo superframes neste modo operacional.
Na Figura 7 podemos observar uma estrutura dos modos operacionais do IEEE 802.15.4.
Figura 7: Diagrama descritivo dos modos de operao.
2.2 A Tecnologia ZigBee
Uma das tecnologias mais recentes dentro do grupo de redes para aplicaes pessoais
e que permite o gerenciamento e controle desses dispositivos a tecnologia ZigBee, que foi
desenvolvida para se tornar uma alternativa de comunicao em redes que no necessitem
de solues mais complexas para seu controle, barateando assim os custos com a aquisio,
instalao de equipamentos, manuteno e mo de obra. Trata-se de uma tecnologia
relativamente simples, que utiliza um protocolo de pacotes de dados com caractersticas
especcas, sendo projetado para oferecer exibilidade quanto aos tipos de dispositivos que
pode controlar [15]. Tendo como uma de suas principais caractersticas o baixo consumo
de energia em seu modo sleep e sua baixa taxa de transmisso (o limite superior da
taxa de transmisso dele de 250 Kbps). Os dispositivos baseados na tecnologia ZigBee
operam na faixa ISM (Industrial, Scientic and Medical) que no requer licena para
funcionamento, incluindo as faixas de 2,4 GHz (Global), 915 MHz (Amrica do norte) e
868 MHz (Europa) e com taxas de transferncia de dados de 250 kbps em 2,4 GHz, 40
kbps em 915 MHz e 20 kbps em 868 MHz. O padro oferece atualmente interfaces com
velocidades de conexo compreendidas entre 10 Kbps e 115 Kbps e com um alcance de
transmisso entre 10 m e 100 m, dependendo diretamente da potncia dos equipamentos
e de caractersticas ambientais (obstculos fsicos, interferncia eletromagntica, etc).
O nome ZigBee foi criado a partir da analogia entre o funcionamento de uma rede
em malha, e o modo como as abelhas trabalham e se locomovem. As abelhas que vivem
2.3 O Transceptor ZigBee/IEEE 802.15.4 28
em colmia voam em Zig Zag, e dessa forma, durante um vo a trabalho em busca de

nctar, trocam informaes com outros membros da colmia sobre, distncia, direo e
localizao de onde encontrar alimentos. Uma Malha ZigBee dispe de vrios caminhos
possveis entre cada n da rede para a passagem da informao, assim, possvel eliminar
falhas se um n estiver inoperante, simplesmente mudando o percurso da informao [13].
2.3 O Transceptor ZigBee/IEEE 802.15.4
O kit utilizado possui mdulos transceptores, os quais operam na banda de 2,4 GHz,
para integrao em sistemas que pretendam transmitir informao por RF. Suportando
o protocolo ZigBee, ou apenas o padro 802.15.4, e diferentes topologias, os mdulos
caracterizam-se por ausncia de congurao externa (programao por software pr-
prio) quando utilizados com suas conguraes de fabrica, sendo possvel realizar as ope-
raes pretendidas atravs de comandos AT e de operaes especcas de controle, ou
realizando as modicaes necessrias diretamente sobre o padro IEEE 802.15.4, o que
nos permite uma maior interao com o hardware do dispositivo, minimizando os custos
com outros componentes envolvidos no processo de aquisio de dados e processamento
da informao. Em contrapartida, existe a necessidade de um conhecimento mais aprimo-
rado do padro visto que as modicaes necessrias a implementao de uma aplicao
customizada so realizadas atravs de primitivas, diretamente na pilha do padro. Assim,
destinam-se a interagir com dispositivos por meio de uma interface RS-232, encarregando-
se da transmisso e recepo dos dados pretendidos.
Apresentam dimenses reduzidas (inferiores a 3 cm por 3 cm) existentes em duas

verses distintas: XBee (Figura 8) e XBee Pro. Esses modelos por sua vez, diferem no
alcance da transmisso, e por consequncia, na potncia exigida para a mesma. Ao XBee
esto associados uma potncia de 1 mW e um alcance de 100 m, em campo aberto, ou 30
m para locais fechados. Enquanto que o XBee Pro opera com uma potncia de 60 mW,
permitindo-lhe alcanar um raio de transmisso at 1,6 km, campos abertos, ou 100 m
em locais fechados.
Em termos de consumo, so dispositivos que apresentam um consumo muito reduzido

(inferior a 10 A) quando em estado sleep, o qual pode aumentar dependendo da neces-
sidade de alimentao quando estiver em estado de operao (recepo ou transmisso).
Uma vez em modo de operao, o XBee apresenta menor consumo energtico quando
2.3 O Transceptor ZigBee/IEEE 802.15.4 30
Figura 11: Diagrama de Blocos do sistema.
2.3.1 As Primitivas de Comunicao entre as camadas
Na Figura 11 podemos observar um diagrama de blocos do sistema. A aplicao usa

as camadas inferiores para implementar uma aplicao sem o baseado no programa da
Freescale [17] que implementa a pilha do padro IEEE 802.15.4.
A aplicao pode ser qualquer coisa e inteiramente adicionada pelo usuario no m-

dulo. Alguns exemplos so:
Aplicao MAC dedicada;
Camada de rede ZigBee;
Pilha propria.
A camada abaixo da camada de aplicao observada na Figura 11 a camada MAC

da pilha 802.15.4, esta camada utiliza trs interfaces para interagir com a acamada de
aplicao.
A interface MLME (MAC Sublayer Management Entity)- Esta interface usada por
todos os comandos da camada MAC 802.15.4. Por exemplo, esta camada deve usar
esta interface para enviar a primitiva MLME-ASSOCIATE.request e receber um
MLME-ASSOCIATE.conrm. Esta interface denida no padro IEEE 802.15.4.
A interface MCPS (MAC Common Part Sublayer - Service Access Point ) - Esta
interface esta relacionada a todas as primitivas de transmisso de dados. A aplicao
deve usar esta interface para transmitir dados. Esta interface denida no padro
IEEE 802.15.4.
2.4 Concluso 31
A interface ASP (Application Support Package ) - Esta interface usada por varias
caractersticas de suporte da camada de aplicao. Por exemplo, esta interface
pode requerer ao hardware para entrar no modo de baixa potncia. Esta interface
propriedade da Freescale.
2.4 Concluso
32
3 Propagao do Sinal sem Fio
Neste captulo descrito o modelamento fsico das perdas de transmisso entre um par
de antenas ominidirecionais de dispositivos que implemento o protocolo de comunicao
IEEE 802.15.4 e que formam a rede utilizada para o sistema de estimao de localizao do
animal. Tal modelamento foi realizado usando como ambiente de medio, as instalaes
do campo de futebol do complexo poli-esportivo da Universidade Federal de Campina
Grande - UFCG, campus I - Campina Grande, devido esta ser uma area aberta e plana,
o que congura um cenrio quase ideal para aplicaes com os objetivos propostos.
3.1 Metodologia para caracterizao do ambiente
As medies das perdas de transmisso foram realizadas entre um par de antenas

omnidirecionais em um terreno plano localizado nas instalaes do complexo poli-esportivo
da UFCG, area essa referente ao campo de futebol com dimensses de 90x56,2 m. A
temperatura mdia na cidade de Campina Grande durante o ms das medies de
tipicamente 24,2 C [18], o solo no local das medies considerado do tipo regossolo
distrco, muito pobre em matria orgnica, com acidez potencial mdia e baixa salinidade
[19], devido a nalidade do terreno pode-se armar que algumas caractersticas podem
ser inuenciadas devido a necessidade de adubao do solo, arma-se tambm que este
considerado umido devido a irrigao realizada diariamente (Figura 12a, 12b).
A rea de mdio cercada em parte por uma cerca de metal (de aproximadamente
1,3 m de altura com arame entrelaado) adjacente a um terreno de solo bastante mido.
Um diagrama esquemtico da rea pode ser observada na Figura 13.
Dois conjuntos de medies foram realizados com localizaes e objetivos diferentes.

O conjunto A compreende medies do nvel de sinal em trs pontos no permetro
da rea de medio, representados na Figura 13 pelos pontos com forma de tringulo em
3.1 Metodologia para caracterizao do ambiente 33
(a) Vista area do local de medio. (b) Local de medio com terreno marcado
em intervalos de 1 m.
Figura 12: rea de medio.
Figura 13: Diagrama esquemtico da rea de medio.

vermelho, o n transmissor varia sua posio de acordo com os pontos circulares marcados
em amarelo na gura citada, esses pontos so espaados de 12 m em trs direes a partir
do ponto que divide a lateral do campo ao meio, alm desses, so realizadas medies nos
dois corners opostos aos ns xos, totalizando um conjunto com 6 pontos de medio,
com um conjunto de 500 amostras para cada ponto. Esse conjunto de medio servir
para validar e veiricar a preciso do algoritmo de estimao de localizao utilizado. O
conjunto B compreende medies necessarias a caracterizao do ambiente no qual o
sistema de localizao ser aplicado, este conjunto de medies realizado numa linha
que acompanha uma das laterais do campo, utilizado como referencial, com espaamento
de medies de 25 cm, o que almenta a resoluo na escala de medies. Nesse conjunto,
utiliza-se um par de ns (um transmissor e um receptor), onde obtemos o nivel de sinal a
cada ponto de medio de modo a se obter a curva caracterstica do sinal propagado no
ambiente em relao a distncia, o que nos da um conjunto com 360 pontos de medio.
Esse conjunto serve como base de dados para o processo de levantamento de um modelo
de propagao do sinal sem o no ambiente, de acordo com o modelo dos dois raios.
O modelo de propagao pode ser de dois tipos, fsico e emprico. O modelo fsico foi
adotado visto ter a vantagem signicante de portabilidade, i.e. o modelo fsico pode ser
utilizado em uma variedade de ambientes sem requerer um trabalho extenso de coleta de
informaes de propagao em cada um dos ambientes. O modelo fsico plausvel mais
simples para o terreno predominantemente plano esperado um modelo de dois-raios que
considera os caminhos direto entre os mdulos e o sinal propagado no solo. O comprimento
do caminho escolhido engloba o ponto de mais distante interferncia construtiva de acordo
com a teoria aplicada para este experimento (Figura 14).
O comprimento do caminho correspondente ao ponto de mais distante interferencia

construtiva dado por (Equao 3.1):
4ht hr
R= (3.1)

onde ht e hr so as alturas do transmissor e do receptor respectivamente e o compri-
mento de onda [20]. O padro IEEE 802.15.4, como j mencionado, opera na faixa ISM,
com uma banda de 16 canais entre 2,4 e 2,4835 GHz correspondendo a um comprimento
de onde entre 12,07 e 12,49 cm. O protocolo permite seleo dinmica de canal (uma
funo the salta atravs de uma lista de canais suportados a procura de um beacon) e,
usando deteco do nvel de energia no canal, permite uma indicao da qualidade do
Figura 14: Nvel terico de sinal recebido para para o cenrio experimentado.
,
Figura 15: Barra de medio com multiplos ns, para caracterizao do ambiente.
link.
Os modulos transmissor e receptor foram posicionados a uma altura de 1 m. Essas

medies foram usadas para conseguir/testar modelos candidatos da perda de transmisso
que pode ser usado no algoritmo de estimao de localizao que o objetivo deste
trabalho. Com o objetivo de acelerar o processo de medio, 4 mdulos espaados de
25 cm foram montados numa barra horizontal, Figura 15, permitindo multiplas medies
simultaneamente, que originaram o conjunto B de medies.
Isto possvel desde que o pacote enviado pelos ns tenha um identicador do n

de origem. A barra espaada feita de um cano de PVC para minimizar o efeito do
Figure 16: Conjunto de dados obtidos no experimento de campo, sem procesamento.
espalhamento do sinal. Para cada n transmissor, foi coletado um conjunto com 100
amostras de RSSI em cada ponto de medio. Amostras corrompidas foram descartadas
e o valor mdio do conjunto de amostras para cada ponto foi obtido.
A potncia de sada dos 4 ns transmissores foi congurada para seu valor mximo de
18 dB. O efeito de pequenas diferenas na potncia irradiada devido a desvios em relao
ao valor nominal previsto pelo fabricante foi minimizado usando a seguinte expresso, de
modo a normalizar a potncia de sada de cada mdulo com um mesmo valor mdio de
acordo com a Equao 3.2:
3
1X
yi = yi y i + yi+j (3.2)
4 j=0
onde yi denota a potncia recebida do transmissor i e y representa o valor mdio do
conjunto de medidas de cada mdulo.
O conjunto dos dados sem o tratamento aplicado com uso da Equao 3.2 pode ser
visualizado na Figura 16 e o resultado de tal tratamento na Figura 17.
3.2 O modelo fsico de propagao 37
Figure 17: Conjunto de dados obtidos no experimento de campo, aps rotina de proces-
samento inicial.
3.2 O modelo fsico de propagao
O modelo mais simples de propagao no ambiente aproximado pelo modelo de

propagao dos dois caminhos ou dois raios como podemos observar na Figura 18.
Figura 18: Modelo de propagao dos dois raios.
A potncia do sinal reetido no solo depende de caractersticas como comprimento da

antena, geometria do link de comunicao, caractersticas eletricas do solo no ponto de
reeco e rugosidade do solo neste mesmo ponto. Um coeciente de reexo complexo,
ej , pode ser denido tal que a razo da magnitude da potncia do campo da onda
reetida en relao a onda incidente e o avano de fase que ocorre nessa reexo. O
coeciente de reexo para um campo incidente polarizado paralelamente a superfcie de
incidncia dado pela equao de Fresnel (Equao 3.3)[21],[22]:
3.2 O modelo fsico de propagao 38
q
(k2 /k1 )2 cosi (k2 /k1 )2 sin2 i
k = q (3.3)
(k2 /k1 )2 cosi + (k2 /k1 )2 sin2 i
Onde k1 e k2 so constantes apropriadas ao meio, para o meio de transmisso e

a superfcie incidente, respectivamente, e i o angulo de incidncia. Seja o meio de
transmisso o ar, o k utilizado pode ser representado por k1 = 2/. A constante de
propagao complexo ao quadrado dado, por (Equao 3.4):
k 2 = w2 jw (3.4)
Onde w = 2f a frequencia angular, a permitividade eletrica do meio, a

permeabilidade magntica e a condutividade eletrica.
A magnitude do coeciente de reexo de Fresnel reduzida pelo fator de rugosidade

de Rayleigh utilizado para adicionar as perdas devido a difuso da onda reetida no solo.
Este fator dado por (Equao 3.5):
2
R = e8{s(sin)/} (3.5)
A rugosidade da supercie no contexto da reexo depende no somente da escala

das alturas aleatrias que o solo pode assumir, mas tambem do complemento do ngulo
de incidncia (). Assumindo que os angulos de partida e de chegada do raio reetido no
cho, para transmissores e receptores, pequeno comparada ao comprimento das antenas
(quer dizer, no h uma reduo signicante no ganho da antena devido ao caminho do
raio reetido estar fora do eixo de propagao) ento a potncia do sinal recebido na
antena receptora ser modicado pelo seguinte fator de ganho (Equao 3.6):
F = 1 + ef ej2(d2 d1 )/ (3.6)
A potncia total recebida ento dada pela Equao 3.7:
!2

P r = Pt G t Gr |F |2 (3.7)
4R
onde Gt o ganho na antena do mdulo transmissor (=1.5 dBm),Gr ganho na antena do
mdulo receptor (=1.5 dBm), Pt a potncia do sinal transmitido congurado no mdulo
3.3 Estudo de Caso - Caracterizao de um ambiente de vegetao rasteira em Patos 39
de comunicao (=18 dBm) e R a distncia entre os mdulos transceptores (m).
3.3 Estudo de Caso - Caracterizao de um ambiente

de vegetao rasteira em Patos
O processo de medio das perdas de transmisso foi realizado num campo aberto
com uma congurao de acordo com o observado na Figura 19, essa area est localizada
nas proximidades do campus da Universidade Federal de Campina Grande em Patos no
serto da Paraba no nordeste brasileiro, que se caracteriza por ser uma regio de clima
quente e solo seco. Parte da rea de medio delimitada por uma cerca de arame e outra
parte por uma cerca de madeira. Os pontos de medio foram distribuidos de acordo com
um grid com espaamento de 10 m entre pontos, e que so utilizados para gerar uma base
de dados para implementao dos algoritmos de estimao de localizao.
Figure 19: Diagrama esquemtico do local das medies.
O conjunto de medies para o levantamento da curva caracterstica das perdas de

transmisso foi realizado usando-se um mdulo receptor e cinco mdulos transmissores,
posicionados sobre uma estrutura de PVC, formando uma barra de 1 m com ns espaados
de 20 cm (Figura 15) com antenas polarizadas verticalmente.
Figure 20: Estrutura montada para o conjunto de ns transmissores.
A cada ponto de medio foi obtido um conjunto de 150 amostras para cada n, aps
essa medio, a barra era deslocada de um metro, de modo que houve uma varredura em
uma linha reta entre os pontos 24 e 84 cobrindo uma distancia de 62 metros, que atravs
de calculos preliminares de acordo com a Equao 3.1, engloba o ponto de mais distante
interferncia construtiva (Point of farthest constructive interference).
Os ns transmitiam por broadcast um pacote de dados, de modo que a informao

do received signal strength (RSS) associada a cada pacote fosse armazenada para cada n
em um banco de dados e posteriormente tratados. O processo de aquisio nos forneceu
um conjunto com 310 arquivos, referentes a cada posio de medio, cada arquivo foi
processado de forma a eliminar-se qualquer dado corrompido presente no conjunto de 150
amostras, no diminuindo estas a um numero minimo de 100 amostras, caso contrrio o
conjunto de dados eram substituidos pela media dos valores dos arquivos referentes as
posies anterior e posterior ao ponto de medio. Processo esse, que foi aplicado a 9,67%
dos dados.
Objetiva-se com o conjunto de dados, obter uma curva de potncia recebida com as
mesmas caracteristicas da curva observada na Figura 3.7, e dessa forma, sabendo o nvel
de potencia transmitido, obter a curva de perdas de transmisso no intervalo de medio
realizado.
A curva de perdas pode ser obtida por meio dos dados de forma simples, aplicando a
relao direta de potncia e perdas (Equao 3.8):
L t = P t Pr (3.8)
3.3.1 Resultados
O primeiro teste realizado foi para comparao do modelo fsico com os dados obtidos
por meio do experimento, os parmetros do modelo usados nessa comparao, seguem as
recomendaes do ITU-R, ou seja, para uma frequncia de comunicao de 2,4 GHz e um
solo mediamente seco, temos, R = 15 e = 0, 2, foi usado tambm, um desvio padro
do solo de s = 3 cm. Tal comparao, observada na Figura 21, possui um erro rms de
e = 6, 27 e claramente no representa a melhor modelagem para o conjunto de dados.
Figure 21: Comparao para o modelo Fsico com R = 15 e = 0, 2, s = 3 cm
Devido a essa discrepancia entre o modelo e os valores reais, foram aplicados outros
dois parmetros no modelo fsico, um off-set (C (dBm)) de potncia e um off-set de
distancia v. Os off-sets visam minimizar erros devidos principalmente ao VSWR (voltage
standing wave ratio) de ambas as antenas (receptor e transmissor) e possveis diferenas de
hardware relevantes ao ganho de saida do dispositivo, alm de erros de medio em relao
a marcao do terreno. Desse modo o tem-se um modelo sico extendido representado
por uma funo com as seguintes variveis (Equao 3.9), deixando como constantes, os
parametros de especicao dos mdulos (Pt,Pr,Gt,Gr) e o desvio padro do solo (3 cm)
e os parmetros recomendados pelo ITU-R R = 15 e = 0, 2:
t (R , , v) + C
Lt = L (3.9)
A partir dessa funo foi criada uma rotina de minimizao de erro, baseada numa
funo da otimizao fminimax presente no MATLAB, onde as variaveis para minimizao
so os off-sets de potcia e distncia. Esse processo, nos forneceu como resultado a curva
da Figura 22 e os seguintes valores de off-set: C = 4, 7 dB v = 0, 96 m.
Figure 22: Comparao para o modelo Fsico utilizando otimizao de off-set.
Tais valores minimizaram o erro rms para e = 4.
Porm, o erro entre o modelo e conjunto de dados pode ser reduzido ainda mais, por
meio de uma otimizao dos parmetros eletricos inerentes ao meio. Este procedimento
muda a forma da curva permitindo que as caractreristicas devido a reexo do sinal do
solo sejam alteradas de modo que o modelo melhor se adeque ao conjunto de dados. A
Figura 23 ilustra um modelo com os parmetros eletricos otimizados em R = 18, 33 e
= 7, 25 S/m. O erro rms aps tal otimizao de parmetros foi reduzido para e = 3, 2
dB.
Tal otimizao implica num modelo com parmetros diferentes dos recomendados
pelo ITU-R, porm, a proximidade entre os dados e o modelo so sucientemente bons
para encorajar uma investigao adicional de um algoritmo de localizao fundado na
implementao do modelo de dois-raios [23].
Figure 23: Comparao para o modelo Fsico extendido com R = 18, 33 e = 7, 25, s =
3 cm
44
4 Sistemas de Localizao
Neste captulo descrito o mtodo utilizado em uma rede IEEE 802.15.4 que usa a
potncia do sinal recebido para determinar a localizao de um objeto, alm de outros
mtodos de estimao de localizao em RSSF. Limitaes praticas desses mtodos sero
brevemente revisadas. Dentre eles, ao mtodo baseado em potncia do sinal recebido
reservado uma maior ateno devido aos seus requerimentos minimos de hardware e sua
simplicidade de implementao.
4.1 Introduo
Uma das aplicaes de rede sem o para curtas distancias a determinao aproxi-
mada da localizao fsica de um objeto em um dado instante de tempo. O conhecimento
em tempo real de pessoas, propriedades, e instrumentos portteis podem tornar o gerenci-
amento mais eciente. A estimao de localizao, o processo de obteno da informao
de localizao de um n em relao um conjunto de posies de referncia conhecidos.
Os sistemas de localizao desenvolvidos que usam redes sem o de curta distncia

tambm so chamados de sistemas de posicionamento local (LPSs - Local Positioning
Systems) para diferenciar do chamado sistema de posicionamento global (GPS - Global
Positioning System). O sistema LPS ao contrario de um sistema GPS no usa informao
proveniente de um satelite ou transmissor de longa distncia.
A escolha do algoritmo de estimao de localizao depende do cenrio no qual o sis-

tema implementado. Os mtodos de estimao de localizao so comparados baseados
na sua complexidade e desempenho. A preciso na localizao, que relaciona a posio
atual com a posio estimada, talvez o mais intuitivo parmetro de desempenho. Se o
objetivo da estimao da localizao para o rastreamento de pessoas, uma preciso gros-
seira de algum metros pode ser suciente. Um sistema de localizao simples e de baixo
4.1 Introduo 45
custo, baseados em redes sem o de curtas distncias pode ser implementado utilizando
o protocolo ZigBee, porm que no to bom para aplicaes com escalas de preciso em
centmetros. Sinais em UWB (Ultra-Wideband ) so mais apropriados para este tipo de
sistemas de localizao [24].
O tempo para determinao do posicionamento de um n tambm um critrio de

desempenho. Durante a disputa no periodo de acesso a canal, por exemplo, um n
zigbee pode realizar muitas tentativas antes de ganhar acesso ao canal. O desempenho
de cobertura especica o mximo espao fsico que uma LPS pode cobrir e o sucesso
no rastreamento do posicionamento de um n. Escalabilidade outro parmetro que
determina quo bem o algoritmo de localizao se adapta quando o nmero de ns e a
rea de cobertura aumenta. Em aplicaes de baixo custo, com ns associados a baterias,
a capacidade computacional e o espao na memria so limitados. Deste modo, estes ns
no so aptos a implementao de algoritmos de maior complexidade computacional.
A estimao da localizao usualmente envolve dois grupos de ns. O primeiro grupo

consiste de ns xos com localizao conhecida. Estes ns xos so referenciados como
ns ncora (Anchor Node), so usados como referncia para estimao de localizao. A
localizao do n ncora pode ser pode ser determinada pelo instalador, ou, esse pode ser
equipado com um GPS para determinar sua propria localizao.
O segundo grupo so os ns com posies desconhecidas, chamados de ns rastreveis

(Tracked Nodes). O objetivo principal do sistema de localizao determinar a posio
dos ns rastreveis com a ajuda dos ns ncoras.
A ideia bsica de um sistema LPS pode ser resumida da seguinte forma. Um n

rastrevel com posio desconhecida emite um sinal que recebido por seus vizinhos
ns ncoras. O n ncora mede o RSS, o tempo de viajem (TOA - Time of Arrival
), ou o ngulo de chegada (AOA - Angle of Arrival ) do sinal recebido. Estes valores
medidos so usados como entradas para o algoritmo de localizao utilizado que determina
aproximadamente a localizao do n rastrevel. O algoritmo usa apenas uma dessas trs
entradas. A medio de RSS bastante simples e os ns ZigBee so capazes de medir
RSS para cada pacote recebido. A determniao do tempo de viajem, requer um clock de
alta preciso. Encontrar o ngulo de chegada requer modicaes de hardware o que pode
aumentar os custos. A maioria dos algoritmos de localizao baseados em links RF usam
apenas o RSS para estimar a localizao devido a sua simplicidade e pouca ou nenhuma
mudana de hardware [25].
4.2 Algoritmos de Localizao Baseados em RSS 46
4.2 Algoritmos de Localizao Baseados em RSS
O RSS pode ser medido para cada pacote recebido. A energia do sinal medido
quantizada para formar o indicador de potncia do sinal recebido (RSSI - Received Signal
Strength Indicator ). O RSSI e o tempo no qual o pacote foi recebido, pode ser disponibi-
lizado pelas camadas MAC, NWK (Network ) e APL (Application) para qualquer tipo de
analise.
Existem quatro parmetros associados ao RSSI: Escala dinmica, preciso, lineari-

dade e o tempo mdio. A escala dinmica do RSSI medida em dB os valores mnimo
e mximo de RSSI que o dispositivo capaz de medir. A preciso do RSSI indica o erro
medio que associado a cada RSS medido. Um valor comercial tpico para um transceptor
de 4 dB. A linearidade no RSSI indica o desvio mximo que a curva pode ter para uma
reta em relao a atual potncia do sinal recebido em escala logartmica. O RSS medido
sobre um periodo de tempo e ento realizada uma mdia para gerar o RSSI. O tempo
da mdia de oito ciclos de mquina, o qual requerido pelo IEEE 802.15.4 se o RSSI
for usado para gerar o indicador de qualidade de link (LQI - Link Quality Indicator ). O
mtodo mais simples de determinar a posio de um n requisitar ao n rastrevel o
envio de um pacote. A vantagem deste mtodo que ele pode ser implementado facil-
mente com baixo custo, ns alimentados com baterias, pequeno tamanho de mmoria e
baixa capacidade de processamento. Entretanto a preciso da estimao de localizao
pode ser inadequada para muitas aplicaes. O melhor caminho de melhorar a preciso
deste mtodo aumentar o nmero de ns ncoras, o que pode aumentar o custo das
implementaes.
4.2.1 Estimao de Distncia Usando RSSI
O processo de estimao de distncia usando RSSI normalmente realizado usando

a curva que interpola o padro de decaimento do sinal sem o propagado no ambiente
(Figura 14), de acordo com a Equao 4.1 [26]:
RSSI = (10 n log10 d + A) (4.1)
onde:
n: o expoente de perdas do caminho, tambm conhecido como constante de propa-

gao, d: a distncia entre os mdulos de comunicao. A: o RSS a uma distncia de

1 m. Como podemos observar nas curvas das Figuras 24 e 25, o processo de estimao de
distncia utilizando a curva aproximada, insere um erro inerente a regio de interferncias
construtivas e destrutivas presente no padro de decaimento do sinal no ambiente.
Figure 24: Curva de decaimento do sinal no ambiente com escala normal.
De modo a minimizar tal erro, utiliza-se como forma de estimao de distncia o

modelo de dois raios para caracterizao do ambiente onde o sinal propagado.
4.2.2 A Estimao de Localizao Baseada em RSSI Usando Tri-

angulao
Em um ambiente aberto com alta probabilidade de linha de viso (LOS - Line-Of-

Sight) sem obstculos e com baixo efeito de multicaminhos, possvel utilizar um algo-
ritmo simples onde um erro grosseiro mais aceitvel. A propoagao do sinal pode ser
imaginada como uma esfera espandindo com centro na antena. No espao livre, a potncia
P0
do sinal transmitido para uma distncia d a partir da antena proporcional a (4d/)2
,
Figure 25: Curva de decaimento do sinal no ambiente com escala logartmica.
onde P0 a potncia do sinal na antena [1]. Se a distancia de transmisso duplicada, a

potncia do sinal no local de chegada reduzida por um fator de 4. A potncia do sinal a
uma distncia d tambm uma funo da frequncia. Em um espao aberto, a potncia
do sinal a uma distncia d pode ser calculado pela Equao 3.7.
Em cenarios mais prximos da realidade, tal como dentro de uma casa, a equao para
espao livre poder no ter uma preciso suciente. Isso porque parte do sinal transmitido
poder sofrer absoro de diferentes materiais, o sinal pode ser reetido multiplas vezes
por vrios objetos e verses atrasadas do sinal podem ser adicionadas ao sinal original.
Todos esse incidentes mudam a potncia do sinal. Baseado em varios experimentos [27] a
Equao 3.7 tambm pode ser escrita como 4.2:
Pr = PT 10 n log10 (f ) 10 n log10 (r) + 30 n 32, 44(dBm) (4.2)
O valor de n (expoente de perdas no caminho) pode ser determinado experiemental-

mente, na Tabela 3 podemos observar alguns valores de n segundo[28][27][29]. Porm,
deve-se observar que o uso de tal equao insere um erro no calculo do RSS inerente a
caracterizao do ambiente ao qual a aplicao implementada visto que os valores de n
representam um cenrio particular onde o experimento foi realizado.
Aassumindo que todos os ns possuem antenas ominidirecionais, cada um dos ns xos

1-3 pode estimar a distncia (r) entre suas localizaes e a localizao do n 4. Na Figura
26(a) podemos observar um cenrio ideal para estimao de localizao onde podemos
observar 3 ns com localizaes xas conhecidas. O quarto n mvel e o objetivo
Figure 26: Estimao de localizao usando triangulao (a) Caso ideal e (b) Com escala
de estimao de erro.
pode ser estendido para o espao tridimensional.
O n 1, por exemplo, pode estimar a distncia (r1) entre sua localizao e a localizao
do n 4 usando RSS. A partir de uma nica medio feita pelo n 1, a nica concluso que
pode ser feita que o n 4 est localizado no permetro do circulo com raio r1 centrado
no n 1. Usando a equao da circunferncia (Equao 4.6) podemos estimar a distncia
entre os ns:
(x1 x4 )2 + (y1 y4 )2 = r12
ou:
(x1 x4 )2 + (y1 y4 )2 r12 = 0 (4.3)
Onde(x1 , y1 ) e(x4 , y4 ) so coordenadas para os ns 1 e 4 respectivamente. Equaes

similares podem ser derivadas para as coordenadas no n 2 e do n 3. Desse modo, para
encontrar a localizao do n 4, ns precisamos encontrar (x4 , y4 ) que satizfaa o seguinte
sistema de equaes (Equao 4.5):

(x1 x4 )2 + (y1 y4 )2 r12 0

2
(x2 x4 ) + (y2 y4 ) 2 r22 =
0 (4.4)

(x3 x4 )2 + (y3 y4 )2 r32 0
Num cenrio ideal como mostrado na Figura 26(a), haver um par (x4 , y4 ) que satiz-
far a equao. Este mtodo de determinao da localizao relativa entre ns usando
geometria de tringulos refernciado como triangulao. Entretanto, numa implemen-
tao pratica, devido a erros de medies, talvez no seja possvel obter um verdadeiro
vetor nulo no lado direito da Equao 4.5 para qualquer valor de (x4 , y4 ). Os valores de
RSSI fornecidos pelos transceptores tem preciso limitada, o que afeta diretamente na
estimao de distncia entre os ns. O expoente de perdas no caminho determinado
experimentalmente e pode ser a maior fonte de erro. Como podemos observar na Figura
26(b), o crculo associado a cada n xo pode no ter apenas um ponto comum de in-
terceptao quando o erro na escala de estimao atual for to grande quanto o erro de
escala de estimao esperado.
J que no possvel fazer o lado direito da Equao 4.5 um zero real, pode-se denir
um vetor erro (E) no lugar do zero (Equao 4.5):

(x1 x4 )2 + (y1 y4 )2 r12 e21

2
(x2 x4 )2 + (y2 y4 )2 e22 = E
r =
(4.5)
2

(x3 x4 )2 + (y3 y4 )2 r32 e23
onde abs(.) o valor absoluto da funo.
Se o erro quadrtico denido como (Equao 4.6):
SquareError = e21 + e22 + e23 (4.6)

Figure 27: Sistema de estimao de localizao simplicado.
Ento o objetivo da estimao de localizao encontrar um par (x4 , y4 ) que minimize

a Equao 4.5. Este um simples exemplo do clssico problema de otimizao, onde
mtodos iterativos ou no so utilizados para minimizar o valor do erro da funo.
Outro mtodo de soluo deste problema pode ser aplicado, simplicando o sistema
de equaes, apenas deslocando a posio de um dos ns xos para a origem do eixo
coordenado como observado na Figura 27[30].
Nesse modo de soluo do problema, temos um sistema simplicado, onde o par

(x1 , y1 ) representa a origem do sistema, logo o sistema de Equaes 4.4 pode ser reescrito
como (Equao 4.8):

x24 + y42 r12 0

2
(x2 x4 ) + (y2 y4 ) 2

r22

= 0

(4.7)

(x3 x4 )2 + (y3 y4 )2 r32 0
Subtraindo a linha 1 da linha 2 e a linha 1 da linha 3 e rearranjando as equaes,

obtemos:
2(x2 x + y2 y) = x22 + y22 r22 + r12

2(x3 x + y3 y) = x23 + y32 r32 + r12
Que pode ser simplicado para (Equao 4.8):

x2 y2 x4 1 x2 + y22 r22 + r12
= 2
(4.8)
x3 y3 y4 2 x23 + y32 r32 + r12
ou,
HX = b
Que possui como soluo:
1
X = HT H HT b (4.9)
Nesse ponto, vale salientar que tal procedimento de reduo de equaes a partir
do deslocamento do referencial do sistema coordenado para a localizao de um dos ns
ncoras, visa meramente a reduo do esforo computacional e uma diminuio do tempo
gasto para obteno da soluo, no inuenciando no processo de estimao de localizao,
ou seja, no realiza uma estimao mais ou menos coerente.
Desse modo, o algoritmo de localizao implementado segue o uxograma observado

na Figura 28, onde, de posse dos tres valores de potencia recebida em cada n ncora,
estimado um conjunto de raios para cada n xo que por sua vez so combinados de
modo a contemplar todas as possibilidades de grupos de tres raios, esse novo conjunto com
trincas de raios aplicado a rotina de estimao de posio que nos retorna um conjunto
de solues com a mesma dimeno do conjunto de raios. Cada soluo examinada de
modo que possamos utilizar apenas a soluo que proporciona o menor erro quadratico
segundo a Equao 4.6.
Figure 28: Fluxograma da rotina completa para estimao de localizao.
4.2.3 Fontes de Erro em Estimao de Localizao baseada em

RSSI
As fontes de erro em estimao de localizao baseda em RSSI esto divididas em trs

categorias principais: os erros relacionados ao hardware, os erros relacionados ao algoritmo
de estimao de localizao, e os erros relacionados aos efeitos do ambiente [25].
Ao transmissor esperado transmitir um sinal com uma potncia preespecicada.

Entretanto, a construo de transceptores de baixo custo, para redes sem o de curta
distncia nomalmente tem apenas um simples mecanismo de controle de potncia de
sada, e a construo do hardware somente garante uma escala de potncia de sada
quando um conjunto de potncia de sada selecionado. As propriedades da antena
podem tambem degradar a potncia do sinal transmitido. Modelo de propagao da
antena afeta a preciso na medio da potncia do sinal no lado do receptor porque a
quantidade de atenuao devido a antena depender do ngulo de chegada do sinal na
antena do receptor.
O receptor normalmente usa um mecanismo simplies para aferir a potncia do sinal

recebido, e a diferena do valor atual em relao ao anterior, para aplicaes estticas,
um modo de avaliar o erro. A potncia do sinal recebido quantizada para formar o RSSI,
e esta quantizao ser uma fonte inevitvel de erro para qualquer mtodo de estimao
de localizao baseado em RSSI.
O prprio algoritmo de localizao poder contribuir como fonte de erro em estimao

de localizao. Por exemplo, um algoritmo de otimizao pode convergir para um mnimo
local em vez de um minimo global. As operaes envolvendo matrizes podem sofrer com
a presena de matrizes no condicionadas.
O efeito do ambiente normalmente o maior desao nas fontes de erro de estimao

de localizao. O multipercurso pode afetar grandemente a potncia do sinal recebido. A
mobilidade do n rastrevel causa uma mudana dinmica no desvanecimento do canal e o
torna mais desaante para compensar tal efeito. Mtodos de suavizao do multipercurso
assim como diversidade de antenas e mtodos de estimao do canal podem ser usados
para ajudar a reduzir erros devidos a desvanecimento do canal. O espalhamento do
sinal em geral (DSSS - Direct Sequence Spread Spectrum) pode tambm reduzir erro de
multipercurso induzido em alguns ambientes.
Aumentando o perodo de medio do RSSI or repetindo a medida multiplas vezes,

podemos reduzir o erro em algumas aplicaes a um custo do aumento do atraso na rede
e a degradao da taxa de atualizao da localizao.
H dois mtodos para estimao das caractersticas do canal: emprico e o terico.

Na aproximao emprica, um conjunto de medies de potencia do sinal realizada em
diferentes localizaes. estes dados medidos so usados para criar um modelo de canal que
inclui o efeito do desvanecimento. Pela repetio da medida do RSSI em uma localizao
xa, possvel criar um histograma de valores de RSSI, o qual pode ser usado para estimar
um modelo estatstico do canal.
Na aproximao terica, a informao disponvel relativa ao ambiente indoor/outdoor

que no requer qualquer medio usada para modelar as caractersticas esperadas do
canal. O mtodo do raio traado um mtodo que usa o plano do cho pra ambientes
indoor/outdoor, o coeciente de reeco dos materiais presentes no ambiente, e outras
informaes que so disponiveis sem nenhum outro monitoramento do ambiente para
compor um modelo matemtico para o canal. A vantagem de uma aproximao terica

que no existe a necessidade de um trabalho intenssivo de levantamento das medidas
de RSSI no ambiente. J o mtodo emprico, quando bem realizado, tem a capacidade e
aumentar a preciso do modelo alm do que o modelo terico pode oferecer.
56
5 Resultados
Os testes realizados objetivavam o levantamento de um conjunto de dados para a

realizao de dois procedimentos principais: a caracterizao do meio no qual o sistema
implementado, e a vericao da viabilidade da implementao de um sistema de localiza-
o baseado em redes de sensores sem o. Os resultados para o procedimento experimental
esto divididos em dois grupos, os resultados referentes ao processo de modelagem do sinal
de propagao sem o e os resultados referentes ao processo de estimao de localizao
basedo no algoritmo de triangulao. Tais resultados forncem uma base convel para a
implementao de rotinas de modelagem e algoritmos de estimao de localizao.
5.1 Modelo de propagao sem fio - Resultados
O primeiro teste realizado, assim como o procedimento para o estudo de caso da seo
3.3, foi para comparao do modelo fsico com os dados obtidos por meio do experimento
que resultou no conjunto de dados B, os parmetros do modelo usados nessa comparao,
seguem as recomendaes do ITU-R, ou seja, para uma frequncia de comunicao de 2,4
GHz e um solo mediamente umido, temos, R = 20 e = 0, 6 S/m, foi usado tambm,
um desvio padro do solo de s = 3 cm. Tal comparao, observada na Figura 29, possui
um erro rms de e = 8, 5544.
5.1 Modelo de propagao sem fio - Resultados 57
Figure 29: Comparao entre os dados obtidos e o modelo Fsico seguindo as recomen-
daes do ITU-R (R = 20 e = 0, 6 S/m)
O mesmo procedimento de comparao e minimizao de erro realizado no estudo de

caso da seo 3.3, foi aplicado ao conjunto de dados obtidos a partir dos testes realizados
no complexo poli-esportivo da UFCG. Devido a discrepancia entre o modelo e os valores
reais, foi aplicado ao modelo fsico o off-set de potncia (C (dBm)), de modo a minimizar
erros devidos principalmente ao VSWR (voltage standing wave ratio) de ambas as antenas
(receptor e transmissor) e possveis diferenas de hardware relevantes ao ganho de saida
do dispositivo. Deixando como constantes, os parametros de especicao dos mdulos
(Pt,Pr,Gt,Gr) e o desvio padro do solo (3 cm) e os parmetros recomendados pelo ITU-R
R = 20 e = 0, 6 S/m. A rotina de minimizao de erro onde a variavel para minimizao
o off-set de potcia, nos d como resultado o seguinteos valoro de off-set: C = 7, 5851
dB, de modo que podemos observar na Figura 30 uma sensvel melhora no processo de
casamento dos dados, terico e medido, reetido num erro rms de e = 3, 9552.
5.1 Modelo de propagao sem fio - Resultados 58
Figure 30: Comparao entre os dados obtidos e o modelo Fsico seguindo as recomen-
daes do ITU-R com a adio do off-set de correo (R = 20 e = 0, 6)
Otimizando os parmetros eletricos inerentes ao meio, pode-se reduzir ainda mais

o erro. Este procedimento muda a forma da curva permitindo que as caractreristicas
devido a reexo do sinal do solo sejam alteradas de modo que o modelo melhor se adeque
ao conjunto de dados. Na Figura 23 podemos observar um modelo com os parmetros
eletricos otimizados em R = 1, 0337 e = 0, 9794 S/m. O erro rms aps tal otimizao
de parmetros foi reduzido para e = 3, 4492 (Figura 31).
5.2 Algoritmo de Estimao de Localizao - Resultados 59
Figure 31: Comparao entre os dados obtidos e o modelo Fsico com a adio dos off-sets
de correo e a otimizao dos parmetros eltricos do meio (R = 1, 0337 e = 0, 9794
S/m) .
5.2 Algoritmo de Estimao de Localizao - Resulta-

dos
Como descrito na seo 3.1, foram obtidos dois conjuntos de dados, os quais so
aplicados a diferentes nalidades, o conjunto de dados A foi aplicado ao algoritmo de
estimao de localizao de modo que se possa observar a eccia deste trabalho usando
redes locais com o protocolo de comunicao IEEE 802.15.4. Tal conjunto de dados
engloba medies referentes a 6 pontos presentes no terreno descrito na Figura 13 da
seo 3.1. Os pontos podem ser melhor observados na Figura32.
Table 5: Posicionamento real dos ns.
N X Real (m) Y Real (m)

N ncora 1 0 0
N ncora 2 45 56
N ncora 3 90 0
Ponto 1 0 56
Ponto 2 45 0
Ponto 3 33 0
Ponto 4 57 0
Ponto 5 45 12
Ponto 6 90 56
Figure 32: Diagrama da rea de medio para obteno do conjunto A de medies.
Para cada Ponto foi estimada uma localizao utilizando os algortmos, de modo que
pudesse ser estimada com o menor erro possvel a posio do n rastrevel para cada
posio real assumida. Objetivando atingir tal meta, foi utilizado o modelo de estimao
de raios que apresentou o menor erro em relao ao conjunto de dados real mas que utiliza
constantes referentes ao meio no fsicas. As posies reais dos ns ncora e para cada
teste de localizao do n rastrevel pode ser observada na Tabela 5.
Foram realizados dois testes para levantamento do conjunto de dados A, o primeiro

(A1) com a mxima potncia de transmisso (18 dBm, ou seja, 1600 m em linha de
viso, segundo o fabricante do mdulo de comunicao) e o segundo (A2) com a mnima
(10 dBm, ou seja, aproximadamente 300 m de acordo com o processo de estimao de
distncia implementado, visto que o fabricante apenas fornece a mxima distncia para
transmisso em linha de viso e em ambientes outdoor ).
O resultados da estimao para para cada subconjunto podem ser observados nas
Tabelas 6 e 7, respectivamente.
Table 6: Posio estimada dos pontos usando a maxima potncia de transmisso.
Ponto X Estimado Y Estimado Erro (m)
1 41,0420 39,0455 44,4061
2 40,3695 6,5239 8,0002
3 44,8025 2,8726 12,1471
4 42,3347 19,0308 24,0258
5 45,0794 9,4881 2,5131
6 91,0527 48,7325 7,5050
Ponto R1 Real R1 Estimado Erro relativo (%) R2 Real R2 Estimado Erro relativo (%) R3 Real R3 Estimado Erro relativo (%)
1 56 56,06 0,10 45 15,39 65,8 106 62,09 41,42
2 45 14,35 68,11 56 31,67 43,44 45 32,24 28,35
3 33 13,02 60,54 57,3 31,25 45,46 57 14,32 53,82
4 57 30,93 45,73 57,3 13,27 76,84 33 37,90 14,84
5 46,6 14,82 68,19 44 16,15 63,29 46,6 14,33 69,24
6 106 98,40 7,17 45 35,13 21,93 56 37,90 32,32

Table 7: Posio estimada dos pontos usando a mnima potncia de transmisso.
Ponto X Estimado Y Estimado Erro (m)
1 65,4868 -28,7325 107,0894
2 44,0555 8,8608 8,9110
3 43,0780 6,3642 11,9193
4 45,2562 9,6547 15,2030
5 44,8188 9,7582 2,2491
6 35,3444 1,8046 76,9700
Ponto R1 Real R1 Estimado Erro relativo (%) R2 Real R2 Estimado Erro relativo (%) R3 Real R3 Estimado Erro relativo (%)
1 56 105,14 87,75 45 116,36 158,58 106 85,83 19,03
2 45 65,77 46,16 56 67,30 20,18 45 67,05 49,00
3 33 63,95 93,79 57,3 68,27 19,14 57 66,60 16,84
4 57 66,06 15,89 57,3 66,11 15,38 33 65,71 99,12
5 46,6 43,89 5,82 44 44,28 0,64 46,6 44,26 5,02
6 106 14,35 86,46 45 44,54 1,02 56 44,09 21,27
Cada ponto referente a cada conjunto de dados (A1 e A2) foi comparado de modo a se
observar qualitativamente a inuncia na estimao de distncia de cada n independente
para as duas conguraes de potncia transmitida (Figuras 33, 34, 36, 36, 37 e 38).
(a) Estimao de localizao com a mxima potencia de transmisso.
(b) Estimao de localizao com a mnima potencia de transmisso.
Figure 33: Comparao dos resultados para o Ponto 1.






69
6 Concluses
Foi realizado uma srie de experimentos com objetivo de investigar a plausibilidade

da estimao de localizao usando redes de sensores sem o baseados na tecnologia IEEE
802.15.4, para multiplos ns receptores, a partir de um modelo de estimao de distncia
baseado no modelo de propagao dos dois raios.
O modelo de dois-raios simples parece reetir bem as caractersticas gerais das me-
dies, mas um ajuste emprico dos parmetros do modelo geralmente requerido.
provvel que um algoritmo de localizao baseado no modelo de dois-raios precisar ser
calibrado, ento, para cada ambiente novo no qual aplicado. Mtodos de calibrao
automatizados ou semi-automatizados podem ser projetados, tornando o algoritmo de
localizao til para uma gama de aplicaes em uma variedade de ambientes.
O mesmo processo de caracterizao aplicado ao estudo de caso de Patos, foi aplicado

ao experimento realizado no complexo poliesportivo do campus I da UFCG. O primeiro
resultado corresponde a simples aplicao dos parmetros usados para o sistema de co-
municao usando os parametros recomendados pelo ITU-R, porm como observado na
Figura 29, claramente no representa a melhor modelagem para o conjunto de dados,
gerando um erro rms de e = 8, 5544 dB. Tal erro foi minimizado utilizando um ajuste de
off-set de potencia inserido posteriormente.
A insero desse parmetro de calibrao emprica proporciona uma sensvel melhora

no processo de interpolao dos dados como observado na Figura 30, tal resultado nos
fornece um erro rms de e = 3, 9552 dB. Ambos os resultados seguem um mesmo com-
portamento geral seguindo as normas propostas pelo ITU-R. Porm, como observado na
Figura 31, podemos obter uma curva com o melhor resultado de interpolao a partir
da no xao dos parmetros eletricos inerentes ao meio. Essa no xao permite um
melhor ajuste do modelo proposto ao conjunto de dados. A partir do uso de parmetros
eltricos otimizados (R = 1, 0337 e = 0, 9794 S/m) o erro rms foi reduzido para
6 Concluses 70
e = 3, 4492 dB, porm com a condio de no obteno, necessariamente, de valores

sicamente plausveis para aplicao do modelo ao meio.
Um ponto de especial interesse no deve ser esquecido. O processo de interpolao

dos dados pela curva terica pobre dentro da regio que compreende distncias de at
2 metros, caracterstica essa que pode ser explicada dado o tipo de antena usado nos
mdulos, antena tipo palito (monoplo). Esse tipo de antena possui a caracterstica de
transmitir o sinal uniformemente no plano horizontal, quando plarizada verticalmente,
entretanto, possui um diagrama de distribuio lobular no eixo vertical, variando assim o
nvel de potncia do sinal transmitido. Isto reduz a potncia efetiva da onda reetida e
diminui a preciso do processo de estimao de distncia para alcances menores que 2 m.
Assim, pode-se concluir que dado o processo de estimao de distncia, o procedie-

mento de modelagem do ambiente pode resultar numa estimao razovel, porm com o
uso de parmetros que esto em desacordo com os recomendados pelo ITU-R. Esses pa-
rmetros, aps o processo de otimizao, podem ser coerentes como no estudo de caso de
Patos, que nos retornou um valor de permitividade relativa prximo do valor recomendado
pelo ITU-R, mas com um valor de condutividade eltrica muito acima do recomendado.
Esse fato pode ser explicado dado a presena do terceiro maior aude da Paraba a uma
distncia de aproximadamente 50 m dos pontos de medio para caracterizao do ambi-
ente, o que aumenta a umidade do solo e consequentemente sua condutividade devido a
dissoluo dos sais presentes nesse.
Para o processo de estimao de localizao foram realizados dois testes, nos quais
a potncia de transmisso dos mdulos utilizados foi variada de forma a se vericar a
inuncia de diferentes potncias transmitidas para uma rea de cobertura. O dados
referentes a mxima potncia de transmisso revelam uma melhor preciso na localizao
para distncias maiores entre os mdulos envolvidos.
Para o caso do conjunto com a mnima potncia transmitida a estimao de distncias

realizada com um erro menor do que a primeira, fato esse devido a escala de estimao de
distncia ser da ordem da mxima distncia que o mdulo pode transmitir, ou seja, quanto
menor a rea para estimao de localizao, menor deve ser a potncia transmitida, de
modo que a escala de estimao de distncia seja da mesma ordem da rea de cobertura
dos mdulos, reduzindo assim a distncia na qual haver uma maior inuncia da regio
de interferncias construtivas e destrutivas.
Tomando por base os resultados, pode-se armar que um sistema de localizao ba-
6 Concluses 71
seado em redes de sensores sem o uma alternativa prtica de baixo custo aos atuais
sistemas baseados em GPS. Porm, deve-se observar que o sistema ainda bastante su-
ceptvel as condies do ambiente ao qual ser implementado.
72
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June 2006. ZigBee Developers Conference.

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Universidade Federal de Campina Grande

Centro de Engenharia Eltrica e informtica

Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica

Sistema de Localizao Baseado em

Jos Maurcio Ramos de Souza Neto

Centro de Engenharia Eltrica e informtica

Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica

Jos Maurcio Ramos de Souza Neto

Sistema de Localizao Baseado em

Dissertao de Mestrado submetida Coordenao do Pro-

Jos Srgio da Rocha Neto

Campina Grande , Paraba, Brasil

Neste projeto de pesquisa concebeu-se um um sistema de estimao de localizao,

A minha me Terezinha Ramos de Souza, grande timoneira que sempre me guia

Aos meus grandes amigos e os conquistados no Laboratrio de Instrumentao Ele-

1.1 O Esquema de Sinalizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 14

1.2 Parmetros Relacionados a Posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 15

1.3 Localizao Indoor vs Outdoor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 15

2 Redes de Sensores sem Fio p. 16

2.1 O Padro 802.15.4 para Redes de Sensores Sem Fio . . . . . . . . . . . p. 19

2.1.1 Os Dispositivos da Rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 19

2.1.2 Topologias de Rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 20

2.1.2.1 A Topologia em Estrela . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 21

2.1.2.2 A Topologia Ponto-a-Ponto . . . . . . . . . . . . . . . p. 21

2.1.2.3 A Topologia em rvore . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 22

2.1.3 IEEE 802.15.4 - Camada Fsica (PHY) . . . . . . . . . . . . . . p. 24

2.1.4 IEEE 802.15.4 - Camada de Controle de Acesso ao Meio (MAC) p. 26

2.2 A Tecnologia ZigBee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 27

2.3 O Transceptor ZigBee/IEEE 802.15.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 28

2.3.1 As Primitivas de Comunicao entre as camadas . . . . . . . . . p. 30

3 Propagao do Sinal sem Fio p. 32

3.1 Metodologia para caracterizao do ambiente . . . . . . . . . . . . . . . p. 32

3.2 O modelo fsico de propagao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 37

3.3 Estudo de Caso - Caracterizao de um ambiente de vegetao rasteira

4.2 Algoritmos de Localizao Baseados em RSS . . . . . . . . . . . . . . . p. 46

4.2.1 Estimao de Distncia Usando RSSI . . . . . . . . . . . . . . . p. 46

4.2.2 A Estimao de Localizao Baseada em RSSI Usando Triangulao p. 47

4.2.3 Fontes de Erro em Estimao de Localizao baseada em RSSI . p. 53

5.1 Modelo de propagao sem o - Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . p. 56

5.2 Algoritmo de Estimao de Localizao - Resultados . . . . . . . . . . p. 59

1 Exemplo de uma Rede de Sensores Sem Fio. . . . . . . . . . . . . . . . p. 16

2 Representao da arquitetura da pilha com ZigBee/802.15.4 . . . . . . p. 20

3 Representao do modelo de uma topologia em estrela. . . . . . . . . . p. 21

4 Representao do modelo de uma topologia ponto-a-ponto. . . . . . . . p. 22

5 Representao do modelo de uma topologia em rvore. . . . . . . . . . p. 23

6 Representao do modelo de banda para os canais no padro 802.15.4. . p. 24

7 Diagrama descritivo dos modos de operao. . . . . . . . . . . . . . . . p. 27

8 Mdulo transceptor usado no sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 29

9 Diagrama da estrutura interna do mdulo XBee/XBee-PRO. . . . . . . p. 29

10 Circuito eltrico do mdulo XBee. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 29

11 Diagrama de Blocos do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 30

13 Diagrama esquemtico da rea de medio. . . . . . . . . . . . . . . . . p. 33

14 Nvel terico de sinal recebido para para o cenrio experimentado. . . . p. 35

15 Barra de medio com multiplos ns, para caracterizao do ambiente. p. 35

16 Conjunto de dados obtidos no experimento de campo, sem procesamento. p. 36

17 Conjunto de dados obtidos no experimento de campo, aps rotina de

18 Modelo de propagao dos dois raios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 37

19 Diagrama esquemtico do local das medies. . . . . . . . . . . . . . . p. 39

20 Estrutura montada para o conjunto de ns transmissores. . . . . . . . . p. 40

22 Comparao para o modelo Fsico utilizando otimizao de off-set. . . . p. 42

23 Comparao para o modelo Fsico extendido com R = 18, 33 e = 7, 25,

24 Curva de decaimento do sinal no ambiente com escala normal. . . . . . p. 47

25 Curva de decaimento do sinal no ambiente com escala logartmica. . . . p. 48