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Supélec 2006 – 2007 1 ère année – Voie 2

Signaux et Système 2

NOMNOMNOMNOM ::::

PRENOMPRENOMPRENOMPRENOM ::::

EEXAMENEEXAMENXAMENXAMEN EECRITEECRITCRITCRIT

Partie 1 : sans document ni calculatrice (durée : 1 heure)

Il est demandé de répondre sur cette feuille sous les questions

1) Donner les coefficients h(n) de la réponse impulsionnelle d'un système stable dont la fonction de

Ce système est-il réalisable ? Si non, peut-on le rendre

1

z

1

+

1   z

2

(

1

+

3)

.

transfert est :

H

(

z

) =

réalisable (dire comment en quelques mots) ?

- 1

-

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Signaux et Système 2

2) Calculer la réponse impulsionnelle d'un filtre idéal à déphasage nul, dont la réponse en fréquence est :

ˆ

h

ˆ

h

(

(

)

)

1

=

= 0

pour 0.2

pour les autres valeurs de

0.4

dans l'intervalle

-

1

2

1

2

En déduire la réponse impulsionnelle h[n] d'un filtre RIF à phase linéaire dont le module de la réponse en fréquence entre dans le gabarit suivant. On donnera au préalable l'expression de la phase.

h( ˆ ) 1+ =0.1 1- 0 0.15 0.25 0.35 0.45 0.5 - 2 -
h( ˆ
)
1+
=0.1
1-
0 0.15
0.25
0.35
0.45
0.5
- 2 -

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Signaux et Système 2

On donne :

Fenêtre

20log 10 ( )

c2 - c1

W(n) pour 0 ≤ n ≤ N-1 ; W(n)=0 ailleurs

Rectangulaire

-21dB

0.9/N

W r (n) = 1

Hanning

-44dB

2.5/N

W h (n) = (1-cos(2 n/(N-1)))/2

Blackman

-74dB

4.6/N

W b (n) = 0.42-0.5cos(2 n/(N-1))+0.08 cos(4 n/(N-1))

3) Le système causal de transmittance

H

0

(

z

) =

(

1

0.2

z

1

)(

1

+

5

z

1

)

1

0.5 z

1

est-il stable ? Pourquoi ?

4) On note T la période d'échantillonnage. Donner le temps de propagation de groupe du filtre RIF dont la réponse impulsionnelle est : h[n]={3 1 2 1 3}.

- 3 -

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5) On donne 4 fonctions de transfert et 3 réponses indicielles ; associer à chaque fonction de transfert la réponse indicielle correspondante. Justifier.

T

1

(

p

) =

(

2

p

+

1

)

(

p

+

1)(2

p

+

1)

;

T

2

(

p

)

(

p

+ 1

)

= p

(

p

2

+

0,5

p

+

1)

;

T

3

(

p

) =

1

(

p

+

1)(2

p

+

1)

;

T

 

(

2

p +

1

)

4

(

p

) =

(

p

+

1)(

p

2

+

p

+

1)

 

Réponse indicielle

 

Transmittance

justification

 

1.5

     
 

1

  1
 

0.5

 

0

 

0

2

4

6

8

10

12

 

1

   
 

0.8

  0.8

0.6

0.4

0.2

 

0

 

-0.2

-0.4

 

0

2

4

6

8

10

12

 

12

     

10

10

8

6

4

2

0

 

0

 

2

4

6

8

10

6 ) Soit un système décrit par l'équation différentielle suivante : l &&(t)+ a & (t)+ g sin( (t))= 0 . On désire le modéliser par la méthode des variables d'état. Donner les deux équations d'état. Etudier la stabilité du (des) point(s) d'équilibre(s) de ce système.

- 4 -

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7) On désire réaliser un filtre numérique ayant le gabarit suivant. Parmi les 4 méthodes de synthèse vues en cours (invariance impulsionnelle, transformée bilinéaire (ou homographique), technique de la fenêtre, échantillonnage en fréquence), laquelle choisiriez vous pour trouver sa réponse impulsionnelle ? Justifier et expliquer la méthode choisie en quelques mots.

h( ˆ ) 0 1/2
h( ˆ
)
0
1/2

- 5 -

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Signaux et Système 2

( )( ) p 1 p 2 + 1 8) Tracer le diagramme asymptotique de
(
)(
)
p
1
p
2 +
1
8) Tracer le diagramme asymptotique de Bode de la fonction de transfert
H p
(
)
=
(
2)
p p
2 +
2
p
+
Module (dB)
pulsation
Phase (degré) pulsation
Phase (degré)
pulsation

- 6 -

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Signaux et Système 2

Partie 2 : avec document et calculatrice (durée : 2 heures)

Documents autorisés : polycopié et notes personnelles de l'élève.

Il est demandé de répondre aux deux problèmes sur des copies DIFFERENTES merci.

Problème 1

La figure ci-dessous décrit une cible poursuivie par un missile. On suppose que la cible et le missile ont des trajectoires qui appartiennent au même plan et que l'angle est très faible.

r r V V M missile r V C
r
r
V
V
M
missile
r
V
C

cible

La cible a une trajectoire rectiligne et une vitesse constante V C . Le missile à également une vitesse

peut être contrôlée

constante V M (supposée supérieure à V C ) mais la direction du vecteur vitesse

en imposant r au missile r r une accélération, notée a r , supposée perpendiculaire à la vitesse relative V

définie par

r

V

M

r

V

=

V

M

V

C

.

- 1

-

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Signaux et Système 2

L'évolution des trajectoires est déterminée par le système d'équation suivant :


& =

r

&

V

= V

sin(

)

&

=

V

r

sin(

)

a

+

r V

r est la distance entre la cible et le missile. On note z la distance définie par z = r.sin

, T 0 l'instant

où le missile rejoint la cible, et T = To t le temps qu'il reste au missile pour rejoindre la cible.

On considérera dans toute la suite du problème que l’on peut faire les approximations suivantes :

V=cste et cos( )=1.

2.1) Partant de l'équation

dr =

dt

r &

=

V

, donner l'expression de r en fonction de V et T .

2.2) Montrer que ce système peut être décrit par un vecteur d'état de dimension 2 ayant et z comme composantes ; donner la variable d'entrée et l’équation d'évolution du système.

2.3) Ce système est-il linéaire ? Est-il invariant ? Donner, en fonction des réponses précédentes, les matrices A, B, C et D ou A(t), B(t), C(t) et D(t).

On s'intéresse dans les 2 questions suivantes (2.4 et 2.5) à la recherche du régime libre.

2.4) Donner la première équation d'état (équation d'évolution) pour le régime libre.

2.5) Résoudre ce système d'équation et donner la matrice de transition du système.

On s'intéresse maintenant à la recherche du régime forcé avec l'hypothèse d'une accélération a constante.

2.6) Donner l'équation permettant de calculer le vecteur d'état pour le régime forcé.

(

T

0

)

2

(

T

0

t

)

2

2.7) La résolution de l'équation précédente donne

de z pour t=To et conclure sur l'hypothèse d'une accélération a constante?

( )

z t

=

z

(0)

+

a

2

- 2 -

. Donner la valeur

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Signaux et Système 2

Problème 2

Merci de répondre sur une copie DIFFERENTE de celle du problème 1

Soit un signal s(t) constitué de la somme de deux signaux s(t) = s 1 (t) + s 2 (t)

s 1 (t) est un signal dit "utile" ; sa représentation dans le domaine temporel est donnée ci- dessous. Il est périodique de période T 1 = 1/F 1 .

s 2 (t) est un signal sinusoïdal dit "parasite" ; s 2 (t) = cos(2*pi*F 2 *t+ 2 ).

s 1 (t) . . . 1/2 . . 0 -1/2 t T 1 /2
s 1 (t)
.
.
.
1/2
.
.
0
-1/2
t
T 1 /2
T 1

.

On souhaite éliminer le signal parasite s 2 (t) par filtrage numérique, sachant que l'on ne connaît a priori pas la valeur exacte, ni de la fréquence fondamentale F 1 de s 1 (t), ni de la fréquence F 2 et de la phase 2 de s 2 (t). On fera dans la suite les hypothèses suivantes :

F 1 appartient à l'intervalle [0.7 Hz , 1.5 Hz]

F 2 appartient à l'intervalle [2 Hz , 10 Hz]

Le schéma du système à étudier est donné ci-dessous :

x 1 [n] Filtrage de x 2 [n] CAN Fech Estimation de F1; calcul de
x 1 [n]
Filtrage
de x 2 [n]
CAN
Fech
Estimation
de F1; calcul
de Fe
s(t) =
x(t) =
Filtre anti
s 1 (t) + s 2 (t)
repliement
x 1 (t) + x 2 (t)
Fe
F
1
Filtrage de
Estimation
CAN
x
1 [n]
y[n]
de F2

Après avoir étudié le filtre anti repliement et une méthode d'estimation de la fréquence d'une sinusoïde, on dimensionnera la chaine de traitement qui comportera les étapes suivantes :

- 3 -

Supélec 2006 – 2007 1 ère année – Voie 2

Signaux et Système 2

estimation du fondamental F 1 de x 1 (t)

élimination par un filtre en peigne de x 1 (t)

estimation de la fréquence F 2 de x 2 (t)

élimination de x 2 (t) par filtrage

Dans toute la suite, les gabarits de filtre seront donnés avec les contraintes suivantes

ondulation maximale tolérée dans la bande passante : 1dB

atténuation minimale de la bande coupée : 20dB

Remarque : bien qu'il soit conseillé de traiter les différentes questions dans l'ordre, elles peuvent être traitées indépendamment les unes des autres.

1 – Filtre anti-repliement

1.1 – Calculer et représenter les spectres S 1 (f) de s 1 (t) et S 2 (f) de s 2 (t).

1.2 – On choisit comme filtre anti repliement un filtre passe bas de fréquence de coupure Fc=14 Hz

et une fréquence d'échantillonnage Fech=40Hz. Justifier ces deux valeurs.

On note x 1 (t) [respectivement x 2 (t)] le signal en sortie du filtre anti-repliement correspondant à s 1 (t) [respectivement s 2 (t)] et on supposera dans la suite que ce filtre anti-repliement est idéal.

2 – Estimation de la fréquence d'une sinusoïde

2.1 – Soit un signal e(t) = cos(2*pi*F 0 *t+ 0 ). On note e[n] le signal e(t) échantillonné à la

fréquence Fe = 1/Te. Montrer que l'on peut écrire : e(n) = a.e(n-1) + b.e(n-2) avec a=cos(2 F 0 Te) et b=-1. On rappelle que cos(a+b)=cos(a)cos(b)-sin(a)sin(b) et 2cos(p)cos(q)=cos((p+q)/2)+cos((p-q)/2).

2.2 – L'estimation des paramètres a et b peut-il se ramener à un problème d'identification avec

critère sur l'erreur d'équation ou bien à un problème d'identification avec critère sur l'erreur de

sortie ? Donner les paramètres (N, U ou A, y, ) correspondant.

2.3 - Application numérique (à traiter à la fin, dans la mesure du temps disponible) : on donne

e[n] = { 0.940

0.606

0.079

-0.472 } et Fe=11 Hz. Calculer la valeur de F 0 .

3 – Estimation du fondamental F 1 de x 1 (t).

3.1 – Représenter le spectre X(f) de x(t). On choisira des couleurs différentes pour représenter les

spectres de x 1 (t) et x 2 (t).

3.2 – Proposer le gabarit d'un filtre permettant d'éliminer toutes les raies du spectre de X(f) sauf

celle à la fréquence F 1 .

3.3 – On souhaite synthétiser ce filtre par la méthode de la transformée homographique (ou

bilinéaire). Calculer l'ordre d'un filtre de Butterworth analogique entrant dans ce gabarit puis déterminer le degré des polynômes numérateurs et dénominateurs de la fonction de transfert H(z) du filtre numérique correspondant (il n'est pas nécessaire de calculer les fonctions de transfert H(p) et H(z) pour répondre à cette question).

- 4 -

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Signaux et Système 2

L'estimateur étudié en 2) appliqué à la sortie du filtre étudié en 3.3) donne F 1 = 1 Hz ; cette valeur sera utilisée dans les questions suivantes.

4 – Elimination de x 1 (t) par un filtre en peigne

4.1 – Représenter sur un même schéma le spectre de x 1 (t) et la réponse en fréquence d'un filtre dit

en peigne ou coupe multi bande permettant d'éliminer x 1 (t) et uniquement x 1 (t).

4.2 – Montrer que ce type de filtre peut être synthétisé en suréchantillonnant la réponse impulsionnelle d'un filtre coupe bande simple. Quel facteur de suréchantillonnage, noté K, proposez vous ? Quelle doit être la valeur de la fréquence de coupure réduite du filtre coupe bande simple pour que le filtre en peigne obtenu par suréchantillonnage élimine bien le signal x 1 (t) ? On note Fe la fréquence d'échantillonnage en sortie du suréchantillonneur ; exprimez la valeur de la première fréquence coupée par le filtre en peigne en fonction de K et de Fe. En déduire l'expression de Fe en fonction de K et de F 1 . Donner la valeur Fe.

L'estimateur étudié en 2) appliqué à la sortie du filtre étudié en 4.2) donne F 2 = 2.5 Hz.

5 - Elimination de x 2 (t) par filtrage

5.1 - Proposer le gabarit d'un filtre permettant d'éliminer le signal x 2 (t) dans le signal x(t).

5.2 – On se propose de synthétiser ce filtre sous la forme d'un RIF par la méthode de la fenêtre.

Donner le nombre de points et le type de fenêtre utilisé.

6 – Question subsidiaire

6.1 - Merry, le concepteur, montre son système à Pippin en lui demandant son avis. Pippin lui

propose de simplifier ce système en soustrayant directement y[n] (le signal de sortie du filtre étudié en 4.2) du signal x[n] (cf schéma ci-dessous). Après réflexion, Merry lui dit que cela est

effectivement envisageable mais qu'il faut faire subir plusieurs traitements à y[n] avant de le soustraire à x[n]. Quel sont ces traitements ?

6.2 – Sam, qui à entendu la conversation, imagine une solution encore plus simple. Quelle est –

elle?

x 1 [n] Filtrage de x 2 [n] x[n] CAN Fech Estimation de F1; calcul
x 1 [n]
Filtrage
de x 2 [n]
x[n]
CAN
Fech
Estimation
de F1; calcul
de Fe
s(t) =
x(t) =
Filtre anti
s 1 (t) + s 2 (t)
repliement
x 1 (t) + x 2 (t)
??
Fe
F
1
Filtrage de
CAN
x 1 [n]
y[n]

- 5 -