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SUPLEC 2002-2003 Date : 22 janvier 2003

1re anne
Campus de Gif (Voie 3) & Rennes

Examen de signaux et systmes 2


1re partie
Corrig

1. On considre un systme invariant dont le comportement est modlis par lquation dtat suivante :
dx
(
= f (x, u)
dt avec : uT = (u1 , u2 ) et xT = (x1 , x2 , x3 )
y = Cx

(a) A quelles conditions le point (x0 , u0 ) est-il un point dquilibre du systme ?

f (x0 , u0 ) = 0

(b) A quelle condition cette position dquilibre est-elle asymptotiquement stable ?


(
k x x0 k born t > t0
lim k x x0 k= 0
t+

(c) Donner le modle linaris du systme au voisinage de cette position dquilibre.

dx

f f
= (x0 , u0 )(x x0 ) + (x0 , u0 )(u u0 )
dt x u
y y = C(x x )
0 0

(d) Comment se traduit la condition de la question (b) pour le modle linaris.


f
Partie relle des valeurs propres de <0
x
2. Donner la transforme en Z de x [k] = a|k| en prcisant le domaine de convergence.
1 1 1
X(z) = + 1 Domaine de convergence : |a| < |z| <
1 az 1 1 az |a|
3. Donner la transforme de Laplace de x(t) = t.u(t), o u(t) reprsente lchelon unit.
1
X(p) = 2 Domaine de convergence : Re {p} > 0
p
4. Soit x(t) la rponse indicielle du systme de fonction de transfert

(p + 2)
H(p) =
(p + 3) (2p + 1)

Quelles sont les valeurs limites de cette rponse lorsque t 0+ (par valeur positive) et lorsque
t +.
2
lim x(t) = 0 lim x(t) =
t0+ t+ 3
5. Utilisez le critre de Routh pour dterminer les valeurs de k pour lesquelles le polynme suivant
na que des racines partie relle ngative : P (x) = x5 + x4 + 3x3 + 2x2 + x + k
1 3 1
1 2 k
1 + 5
1 1k 0<k<
2
1+k k
1 k k2
1+k
k
2

6. On considre le systme discret linaire et invariant dont le comportement est modlis par la
fonction de transfert en z suivante :

z 1 1 + z 1

H(z) =
1 + 2z 1 + z 2
Dterminer un systme dquations dtat qui modlise le comportement du systme.

dx
   
2 1 1
= x+ u
dt 1 0 0
y = 1 0 x

7. On considre les rponses indicielles suivantes. Donner pour chacune delle le type de fonction de
transfert auquel elle correspond parmi les types suivants.
K K(1 + T1 p)
Type 1 : H(p) = Type 2 : H(p) =
1 + Tp 1 + T2 p
1 T1 p k
Type 3 : H(p) = Type 4 : H(p) =
(1 + T2 p) (1 + T3 p) (1 + T2 p) (1 + T3 p)
k
Type 5 : H(p) = 2
0 + 0.50 p + p2
Type
Riponse indicielle

s/u
1.5

0.5

1
0
0 5 10 15 20

Riponse indicielle

2.5 s/u

1.5

0.5

2
0 2 4 6 8 10

Riponse indicielle

2.5 s/u

1.5

0.5

4
0 2 4 6 8 10

8. Quelle est la relation entre les variables Y et X dans le schma suivant :

 

 

 
ABC
Y = E X
1 + ABD

9. On considre le filtre de transmittance :


1 z 1
H(p) =
(1 + 0, 2z 1 )(1 + 0, 5z 1 )

crire lquation aux diffrences relative ce systme :

y[k] = 0, 7y[k 1] 0, 1y[k 2] + x[k] x[k 1]

Ce filtre peut-il tre un filtre passe-bas 1 ?


NON
1 Rayez la rponse non retenue
3

Expliquer en une ligne :

ou
H4 (z)|z=1 = 0 H4 ()|=0 = 0

10. Que ralise la transformation de frquence p lorsquelle est applique un filtre passe bas ?
p
Transformation du filtre passe bas en un filtre passe haut
2 1 z 1
11. Que ralise la transforme bilinaire p lorsquelle est applique un filtre passe bas
Te 1 + z 1
continu ?
Transformation du filtre passe bas continu en un filtre passe bas numrique
12. Les filtres dont les transmittances sont donnes ci-dessous sont-ils dphasage minimal 1 ?
1
H1 (z) = 1 z 1 + z 2 OUI
2
5
H2 (z) = 1 z 1 + z 2 NON
2 1
1 0, 5z
H3 (z) = OUI
1 + 0, 2z 1
13. On considre le SLID causal modlis par lquation aux diffrences :

y[k] = 0, 5y[k 1] + x[k 2]

Donnez la rponse impulsionnelle h[k] du filtre correspondant :

h[k] = [k 2](0, 5)k2

Le filtre est-il stable EBSB1 ?


OUI
Indiquez 2 critres diffrents permettant de rpondre la question prcdente :
P
Critre 1 : |h[k]| <
Critre 2 : ples lintrieur du cercle unit
14. Dessinez le gabarit dun filtre passe bande continu en indiquant les paramtres caractristiques :


F RQGXODWLRQGDQVODEDQGHSDVVDQWH
 F  D RQGXODWLRQGDQVODEDQGHDWWpQXpH
> I F  I F @ EDQGHSDVVDQWH
D  > I F @ > I F  +> EDQGHDWWpQXpH

I D  I F  I F  I D 

15. Lors de la synthse des filtres numriques, en quoi consiste la mthode de lchantillonnage en
frquence ?
On part de la rponse frquentielle idale ;
que lon chantillonne sur N points ;
la TFD1 donne la rponse impulsionnelle.
SUPLEC 2002-2003 Date : 22 janvier 2003
1re anne Heure : 10h00
Campus de Gif (Voie 3) & Rennes Dure : 2 heures
Cet examen crit comporte 4 pages

Examen de signaux et systmes 2


2me partie
Documents autoriss: polycopis de lcole et notes personnelles de llve

1 Modlisation dun bac calorifug


On considre un bac calorifug et chauff qui est utilis pour possder une rserve de liquide une
certaine temprature.

4H 7H

+
5
4V

7V

Fig. 1 Schma de principe du bac calorifug

Ce bac, reprsent par le schma de la figure 1, possde une section S et une rsistance R permet de
chauffer le liquide de chaleur spcifique C et de densit . On considrera dans la suite que cette rsistance
est toujours immerge et que lon peut commander la puissance Pu quelle dissipe. Il est galement possible
de commander le dbit dentre Qe du liquide et on considrera que sa temprature Te est constante.
Enfin, le dbit en sortie Qs est rgi par un coulement par gravit de type turbulent.
Les quations qui rgissent le comportement de cette cuve sont alors :

dH(t)

S = Qe (t) Qs (t)
dt


p
Qs (t) = H(t)
H(t) dTs (t) = Pu (t) Ts (t) Te (t) Qe (t)



dt SC S

On sintresse dans la suite aux volutions des grandeurs Qs et Ts .


1. Quelles sont les entres du systme ?
2. Dterminer une reprsentation dtat du systme.
3. Pour une valeur donne des entres, quel est le point dquilibre (Qe0 , Pu0 , H0 , Ts0 , Qs0 ) ?
4. On appelle (qe , pu , h, ts , qs ) les variations des grandeurs (Qe , Pu , H, Ts , Qs ) autour de leur valeur
dquilibre (Qe0 , Pu0 , H0 , Ts0 , Qs0 ). Dterminer un modle dtat linaire du systme autour du
point dquilibre.
5. Ce systme est-il stable ?
Qs (p)
6. Dterminer la fonction de transfert HP (p) = .
Pu (p)
7. Pour obtenir un modle discret de ce systme (par exemple pour effectuer une simulation), on
sintresse aux valeurs du vecteur dtat aux instants k avec k Z et = constante.
En considrant que les entres du systme sont constantes entre k et (k + 1) et gales :

u(t) = u(k ) si : t [k , (k + 1) [
2

dterminer un systme dquations dtat discrtes pour le systme chantillonn.


On pourra considrer que les quations dtat linaires du systme continu peuvent se mettre sous
la forme :
dx
    
a 0 h b c
= + u


dt  0 2a ts d f

g 0
y = x


0 1
o a, b, c, d, f, g sont des constantes.
Qs (p)
8. En dduire la fonction de transfert du systme HQ (p) =
Qe (p)
Parmi les deux signaux de la figure 2, choisissez celui qui est cohrent avec lvolution du dbit qs
en rponse un signal dentre qe gal un chelon damplitude 2.
Signal 1 Signal 2
1.4

1.5
1.2

1
1
0.8

0.6

0.5
0.4

0.2

0 0
0 2 4 6 8 10 12
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Time (sec)
Time (sec)

Fig. 2

9. Afin davoir une simulation discrte proche du comportement du systme continu un intervenant
propose de prendre une priode dchantillonnage 1 = 105 s. Un deuxime intervenant propose de
prendre une priode dchantillonnage 2 = 102 s.
En vous basant sur des considrations de stabilit de la simulation, quelle priode choisissez-vous ?

2 Identification
On a mesur la rponse impulsionnelle dun systme continu qui est reprsente sur la figure 3.
0.14

0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 5 10 15
Time (sec)

Fig. 3 Rponse impulsionnelle du systme

tablir un modle de ce systme sous la forme dune fonction de transfert H(p).


3

3 Filtrage et acquisition de donnes


Un capteur dlivre une tension x(t) constitue de la somme dun signal utile xu (t) dont on veut faire
lacquisition et dun signal perturbateur b(t) :

x(t) = xu (t) + b(t)

Le signal xu (t) est un signal rel passe bas de support spectral [20Hz , 20Hz] et de densit spectrale
dnergie maximale 9V2 /Hz tandis que le signal parasite (induit par lalimentation du capteur) est un
signal sinusodal damplitude 10V et de frquence 50Hz.
On rappelle, sil en est besoin, que la densit spectrale dnergie dun signal est gale au module de la
transforme de Fourrier au carr :
DSE{xu (t)} = |Xu (f )|2

3.1 Reprsentations spectrales


1. Reprsenter graphiquement le module de la reprsentation spectrale du signal x(t) en indiquant
les amplitudes et les frquences (on pourra, titre dexemple, supposer que la densit spectrale
dnergie du signal xu (t) est constante dans la bande [20Hz , 20Hz]).
2. On chantillonne laide du systme de la figure 4, le signal x(t) en utilisant une frquence dchan-
tillonnage Fe = 60Hz pour obtenir le signal x[n].

)H 

[ W  [>Q@ 

Fig. 4 Schma bloc du systme dchantillonnage

(a) Reprsenter graphiquement le module de la reprsentation spectrale du signal x[n] en indiquant


les amplitudes et les frquences.
(b) Quel phnomne est mis en vidence sur la reprsentation spectrale de x[n] ?
(c) En gardant la mme frquence dchantillonnage, proposer le schma bloc dun systme four-
nissant un signal de sortie chantillonn x[n] permettant dexploiter le signal utile.
Indiquer en les justifiant les paramtres caractristiques des blocs constitutifs du systme
propos.

3.2 Numrisation
Afin de numriser le signal x(t), on utilise le systme de la figure 5 dans lequel Fe = 1/Te est la
frquence dchantillonnage et q le pas de quantification.

)H  T
[ W  [ I W  [>Q@  [T >Q@ 
)LOWUH
3DVVHEDV 4XDQWLILFDWHXU

Fig. 5 Schma bloc du systme dacquisition

1. Quelle est lutilit du filtre passe-bas ? Reprsenter le module de la rponse en frquence dun filtre
idal Hi (p) tel que :
x[n] = xu (kTe )
4

2. On choisit Fe = 60Hz et on utilise un filtre passe-bas de Butterworth dont le module de la trans-


mittance est donn par :
1
|H(f )| = s  2n
f
1+
fc
o n est lordre du filtre et fc sa frquence de coupure.
(a) Proposer en la justifiant une valeur pour la frquence de coupure fc du filtre de Butterworth.
(b) On choisit un pas de quantification q = 25mV. Dterminer lordre minimal nmin du filtre
ncessaire la rduction dans le signal xf (t), de la puissance de la composante spectrale
parasite due au signal b(t) un niveau infrieur ou gal la puissance du bruit de quantification.
(c) La valeur de nmin obtenue est-elle raliste ?
Sinon, proposer le schma bloc dun systme ralisable en prcisant la valeur des paramtres
caractristiques permettant dobtenir, in-fine, les mmes caractristiques pour le signal nu-
mris xq [n] (valeurs de la frquence dchantillonnage, du pas de quantification, du rapport
signal bruit).
SUPLEC 2002-2003
1re anne
Voie 3 Date : 22 janvier 2003

Examen de signaux et systmes 2


2me partie
Corrig

1 Modlisation dun bac calorifug


1. Pu , Qe
dH Qe


dt
= H+
S S

2. quation dynamique :
dT s 1 Pu Ts Te Qe
=


dt

SC H S H

quation dobservation : Qs = H

3. Qs0 = H0 = Qe0
Pu 0
T s0 T e =
CQe0
Qe0 1


d
  0   0  
h h qe



=
2SH 0 S
+ Ts Te
Qe0 ts (Ts0 Te ) Qe0 pu

dt ts

0

0
4. SH0 SH0 SH0 Pu0
  Qe0  
qs 0 h


= 2H0


ts t



0 1 s

5. Stable car Re {(} valeurs propres de A) R


Qs (p)
6. =0
Pu (p)

b a

a (e 1) 0

e
 a 
0


xk+1 = xk + d uk

f

0 e2a
e2a 1 e2a 1
 
7.
  2a 2a
g 0


yk = xk


0 1
Qs (p) 1.5
8. = Signal1
Qe (p) p+2
9. Les questions 7 et 8 permettent de calculer la valeur propre du systme discret : i = e2i
On obtient alors : 1 = 0.99998 et 2 = 0.98

2 Identification
0.125 e0.09p 0.125 e0.09p
Tu = 0.75, Ta = 3 do : pH(p) = 3 et : H(p) = 3
(1 + 0.8p) p (1 + 0.8p)
2

3 Filtrage et acquisition de donnes


3.1 Reprsentations spectrales
1.
_ ; I _





    I

2. (a)

_ ; _  )H 





        

(b) Le thorme de Shannon nest pas vrifi : recouvrement de spectre


(c)

)H 

[ W  [ I W  [>Q@ 
)LOWUH
3DVVHEDV

Filtre passe-bas :
doit laisser passer le signal utile sans modification notable ;
doit liminer le plus possible le signal parasite 50Hz.
Donc frquence de coupure > 20Hz et < 50Hz.

3.2 Numrisation
1. Son rle est dempcher un recouvrement de spectre tout en liminant le signal parasite.

_ +L I _ 


  I


2. (a) Choix de fc :
pas de modification notable du signal utile :
 2n
1 1 20
|H(f = 20)| = s 1 si n 1

20
2n 2 fc
1+
fc
 2n
1 20
|c |
2 fc
3

attnuation consquente de la composante 50Hz :


1
|H(f = 50)|2 =  2n
50
1+
fc
 2n
2 fc
|a |
50
Une frquence lgrement suprieure fc = 20Hz parait a priori envisageable.
(b) Si on choisit : fc = 25Hz
q2
Puissance du bruit de quantification : = 52.106
12
Donc :
100
22n . = 52.106
2
6
nmin = 10
2 log10 (2)
Alors :  2nmin
1 20
. 3 17.103 infrieur au pas de quantification
2 25
(c) La ralisation dun filtre analogique dordre 10 est difficile. On peut alors envisager dutiliser
le systme suivant :

)H T

[ W )LOWUH [>Q@  )LOWUH  [>P@


SDVVHEDV 4XDQWLILFDWHXU SDVVHEDV  0 
DQDORJLTXH QXPpULTXH


Caractristiques :
Filtre analogique : fc = 50Hz, Ordre = 2 ;
Frquence dchantillonnage : F e = 120Hz (ou F e = 240Hz) ;
Quantificateur : q = 25mV ;
Filtre numrique : c = 25/120(ou c = 25/240, Ordre 8 (ou 4) ;
M = 2 (ou 4).