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SUPLEC 2006-2007 Date: 24 janvier 2007


1re anne - Voie 3 Dure: 2 heures
Campus de Gif Ce texte comporte 4 pages

Examen de signaux et systmes 2


2me partie

Calculatrices autorises.
Documents autoriss; polycopis de l'cole, notes personnelles de l'lve.
Les 3 problmes sont indpendants . tous les rsultats de1ffont tre clairement justifis.

1 Problme 1 (not sur 3)

On veut concevoir un filtre numrique passe-bas


causal phase linai re comprenant N = 2P + 1
coefficients et sat isfaisant le gabarit de la figure l
en utilisant la technique de Pchanti llon nage en
li frquellce.
__ +-__~__~~______-+v

FIG. 1 - Gabarit (J = 0,05)


1. Quelle est la valeur minimale de N permettant d 'obtenir la bande de transition dfinie par le gabarit?
2. Dfinir des valeurs IHt'(n)1 pour le module de la rponse en frquence idale IHo(v)1, pour chacun
des points de Pchalltillon nage en frquence correspondant.
3. En dduire l'expression de la rponse impulsionnelle h[k].
4.

4.1. quel(s) phnomne(s) doit-on s'attendre pour le module de la rponse en frquence relle?
4.2. En divisant par 2 le pas de J1chantillonnage en frquence, dfinir de nouvelles valeurs permettant
d'obtenir une rponse plus fidle la rponse idale (et donc au gabarit).

5. Dtermin er la fonction de transfert H(z) correspondant au filt re de rponse impulsionnelle h[k].

2 Problme 2 (not sur 4)


On dsire commander un processus H(p) causal selon le schma fonctionnel de la figure 2.

u(t) --1 H(p) 1-1- y(l)

FIG. 2 - Schma bloc fonctionnel du systme.

1. Afin de pouvoir prvoir les performances du systme de commande, on ralise une analyse harmonique
du systme H(p) d'entree u(t) ct de so rtie vtt) dont les rsultats sont donns figure 3.
Dduire de <.:ette mesure une t ransmittance H (p) modlisant le processus.
2

Remarque : toute la Slle du problme 2 est con ditionne par ['obtention d'un rsultat correct
la question prcdente. Il est donc conseill d 'y accorder une attention particulire et
de llrifier, par exemple, la concordance du diagramme de B ode de la transmittance H (p)
propose avec les rsultats exprimentaux.

Diagramme de Bode
o,-~~~~~----~~~r---~~~~----~,,~
_5

m - 15
-"
"-; . 20
~ - 25
o
== - JO
- 35
-40
-' 5 ~--~~~~~~--~--~--~~--~~~--~~--~~~~~
1
1~ 10. 1~ 1~ 1~
Pulsation (radis )

- <5

- 225

- 270 L __~~-'-~-'....~1__-'-__~~~"""'"-:-__~~-'-~~:;:=====~_..J
1~ 10. 1~ 1~ 1~
Pulsation (radIs)

FIG . 3 - Diagramme de Bode du systme H (p) .

2. On dsi re tudier 11\ rponse Y11(t) du process us modlis par la transm itta.ncc H (p) un chel on
d 'ent re u(t) = v(t).
2.1. Dte rminer la rponse ind icielle yv (t) d u pro cess us.
2.2. Reprsenter graph iquement cette rp onse indicielle.
2.3 . Concl ure quant aux perfor mances d u systme de commande.
3. Pour amliorer le comportement du systme prcdent, on ralise un asservissemen t dont le schma
fonc t ion nel est donn fi gure 4.

"1
_C(~'~~H-(_P_)~l
u(t) c (t) y(t)
"
"1r
L___-_:

F IG. 4 - Schma fonct.ionnel de l'asservisse ment .

On choisit de preud re :

C (p ) = K (1 )

o K est une constant e rel1e.


3 .1. Dterminer la. nouvelle t ransmi ttance, soit GK (p), du syst me boucl.
......

3.2. Discuter cn fonction de la valeur de K la stabilit du systme.


3.3. Proposer, en la justifiant une valeur pour la constante K.
3.4. Dterminer dans ce cas l'erreur statique dfinie pour une entre en chelon (u(t) = v(t par:
hm t).
t--.+oo

3 Problme 3 (not sur 5)

: z
i(t)
lectroaimant

Pice mobile
en mtal

Sol

Ex43FI

FIG. 5 - Principe de la lvitation magntique

Certains trains grande vitesse utilisent, pour positionner le train sur son guide, la lvitation magntique
dont le schma de principe est donn figure 5. Le systme (dont le mouvement est suppos ullidirectionnel
suivant. J'axe vertical Oz) est compos d'un lectroaimant , caractris par une rsistance R en srie avec
une inductance L, aliment sous une tens ion u(t) par un courant i(t). Une force d'attraction ou de rpulsion
F est ainsi applique une pice mtallique mobile de masse m. En appelant e(t) la position de la pice
mobile mtallique par rapport au sol, on admettra que SO li module suivant l'axe vertical Oz est donn par:

;2 (t)
F(t) = k e 2 (t) (2)

La position e(t) de la pice mtallique est mcsure par un capteur de gain unitairc.

1. Prciser les entres et sorties du systme; proposer un jeu de variables d'tat permettant de dterminer
J'volution du systme.
2. On choisit comme vecteur d'tat le vecteur:

d e(t)
X(t) = (e(t) i(t)) T (3)
dt

et la sortie y(t) = e(t).


crire les quations d'tat (quations d'volution et de sortie) caractrisant le comportement dyna-
mique de la pice mtallique mobile.
3. Le systme est-il linaire et/ou invaria.nt (justifiez vos rponses)?
4. Dterminer la. ou les positions d'quilibre du systme.

r
4

5 . Pour les applicat ions num riques, on prendra:

R = 25D L = O, 5I-!
m = l , 75Kg 9 = 9,8 Im/s'
k = 2,910 - 4 Nm'/A 2

Dterminer les valeurs io du courant et Ua de la tens ion pour obtenir la position d'quilibre eo = 4mm.
6 . On pose :

i(t) = io + 7(t)
e(t) = eo + _(t) (4)
u(t ) = Uo + iL(t)
y(t) = Yo + y(t)
tablir le modle li naire ca.ractri sant le mouvement de la pice mtall ique a.utou r du poi nt d'qu ili bre
(eo io ua).
7 . Dterminer al ors la fonct io n de transfert H(p) du systme.
8. Le systme est-il stable (j ustifiez votre rponse) ?