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SUPLEC 2005-2006

1re anne Date: 27 janvier 2006


Campus de Gif (Voie 3) Dure: 2 heures
Ce texte comporte 8 pages

Examen de signaux et systmes 2


2me partie
Documents autoriss: polycopis de l'cole, notes personnelles de l'lve
Calculatrices autorises

Les 2 problmes sont indpendants.


Tous les rsultats devront tre clairement justifis.

1 Problme 1 (not sur 8)


Convertisseur analogique numrique
Les 3 parties peuvent tre (dans une trs large mesure) traites indpendamment les unes des
autres .
Dans toute le problme, on notera classiquement en {( majuscule (par exemple X(v), X(z) . .. )
les transformes du signal en minuscule (par exemple x[n], x[nJ . . . J, la variable utiUse
indiquant la nature de la transforme (par exemple de Fourier, en z ... ) et on pourra supposer
que toutes les transformes des signaux envisags existent dans un domaine de convergence.

u(t) y[n]

FIG. 1 - Schma bloc fonctionnel du convertisseur analogique numrique

On veut tudier les performances d 'un convertisseur analogique numrique dont le schma bloc fonction-
nel est reprsent figure 1. L'objectif est donc d'obtenir idalement un nombre y[n] E IR t el que :

lin E Z yin] = u(nT, - T)


O T es t un retard pur ventuel, Je = liTe la frquence d'chantillonnage.
Le signal u(t) est un signal rel causal d'amplitude comprise entre - 1 et +1 et de support spectral
[- Jrnax ; Jrnax]'
1. Module d'chantillonnage

u(t)--A~
!,
FIG . 2 - chantillonnage du signal

Le signal u(t) est chantillonn la frquence J, = l/T, par un chantillonneur idal reprsent
figure 2 pour fournir le signal' u[n].
Quelle condition doit vrifi er la frquence d'chantillonnage Je?
On supposera celle condil1:on vrifie dans toute la suite du problme.
u[nJ u,[nJ x[nJ
~+)~
-
H(z)
=f
Comparateur

F IG. 3 - Schma b loc d u systme tudi

2. M odule de pr-traitement Le schma bloc fonctionnel du mo dule de pr-traitement est reprsent


sur la figure 3 dans lequel :
- la transmittance du filtre H (z) est:
Z- l
H (z) = 1 _ Z 1

le comparateur d'entre uc[nJ et de sortie xc[n] = x(n], est caractris par:

x,[n[ = +1 si u,[n[ ? 0
x,[n[ = - 1 si udn[ < 0
2.1. Lin a risat io n du systme
2.1. 1. Le systme discret d'entre u[nJ et de sortie x[n] est-il li naire et/o u invariant par dcalage
dans le temps (justifiez vos rponses) ?
2 .1.2. En remarquant que le comparateur ralise une qua,ntificat ion du signal uc [nL donner le
schma linaire quivalent du systme discret d 'entres u[n] et b[n] et de so rt ie x[nL obtenu
en modlisant le compa.rateur par un bruit additif b[n] (au sens ({ signal indsirable } .
2.2. tud e du syst m e li naris

b[n~
u[nJ u,[nJ x[nJ
~-1 H(z) 1 ) + ---i'---
r -)

F IG. 4 - Modle linaire du systme de pr-trait.ement

On suppose dans toute la suite du pro blme que le comparateur peut tre modlis par un brui t
blanc additif b[nJ indpendant du signal u{nJ, de valeur moyenne nulle et de densit spectrale de
puissance constante donne par:

IB(v)12 = ;2 2
avec: q = 2

Un modle linaire et invariant du systme de pr-t.raitement. est alors donn figure 4 dans
lequel le signal u[nJ est videmment le s ignal utile et le signal b[n] un signal paras ite dont il
faut liminer (ou tout au moins minimiser) la contribution sur la sortie vin] du convertisseur
analogique numrique.
2.2.1. Modliser le systme linaris d'ent.res u[nJ et b{nJ, de sort ie x[n] sous la fo rme d 'quation
d' tat (quations d'volut ion et de sortie).
2. 2 .2. En dduire les t ransmittances du systme vis vis:
- du signal utile u[n[ dfinie par G(z) = ~i:i lorsque b[n[ = 0;

- du signal parasite dfinie par P(z) = ~i:i lorsque u[nJ = O.


3

2. 2. 3 . E n ddui re les transformes de Fou rier Xu(v) et Xb(v) des contribut ions respectives de ulnJ
et b[n ] su r le signal de sor t ie x[n].
2 .2.4. On suppose que le signal u(t) est sur-chantillonn d ' un facteu r imp ortant par rappor t la
frquence de Shannon , soit:

J, > Jm"x
et que le signal u[n] est tel que IU(v)1 = Uo E Il!.;: pour Ivl " V max = Jmax/ J,) .
Dessiner sur le mme graphique les dens its spectrales d'nergie des signaux xu[n] et xb[nJ.

2.2. 5. Dterminer le rapport. signal br ui t, soit. ~, en sortie du mod ule de pr-traitement en


fonctio n de fmax et Je :
- dans la bande [- 1/2; + 1/2];
- dans la bande [- lImax ; +vmaxJ.
On mppelle que :
- ce rapport, dans la bande [- vo ; + voJ, est par dfinition gal :

- on a suppos Je > Imax.

2.2. 6. D'aprs les rsul tats obtenus la question prcdente, p roposer un t raitement idal per-
metta.nt de sa.tisfaire l'objectif fix (soit, y[n] :::::: u(nTe ~ T)) p our le module t.rait. ement
numrique d 'entre x [n] et de sortie yin] de la figure l.
3. Mod ule d e traitem e n t n u mriq u e
3.1. F iltrage idal
Cette question ne peut-tre traite qu 'avec les ?'sultats du module pr-traitement .
Si ces rsultats n'ont pas t obtenus, il est possible de passer la question suivante
(Filtmge rel).
On fi ltre le signal x[n] par un fi lt re passe- bas idal de frque nce de coupure V c = Jrnax/ Je pour
obten ir le signal yIn].
3.1.1. Dterminer le facteur de sur-chan t illonnage l e/lmax ut iliser si l'on veut obtenir, en so rt ie
du filtre passe-bas, un rapport signal bruit de 80dB lorsque ug = 1.
3 .1. 2. En dd uire que le systme d'entre u[n] et de sortie y[n] rempli t la fonction d'un quantifica-
teu r de pas q' que l'on dterminera.
On rnppelle que le rapport signal b?'uit (d la quantification) en sor"tie d'un
quantificateur est de 6dB/bit.
3.1. 3. En ddui re la fonction ralise par le systme d'e nt.re u(t) et de sortie y[n].
3 .2 . F ilt r age r el
Si les questions prcdentes ncessaires n'ont pas t traites, on pourra admettre que le
signal x[nJ peut se mettre sous la forme:

x[n] = u[n - lj + bp[n]


dans lequel bp ln] est un signal parasite large bande (devant la bande de x [n]) liminer.
Le signal u(t) est tel que Jmax = 45 H z et on a choisi de l'chantillonner J, = 10000Hz.
Le schma bloc du mod ule de traitement est donn figure 5 dans lequel F(z) est idalement un
filtre passe-bas de frquence de coupure V max suivi d'un dcimateur de facteur M.
4

x[n] ~ [m]
4 F(z)
y[n] _1 ,!.M

F IG . 5 - Schma bloc du module de tra itement num rique

3.2.1. De quel facteur maximum M pe ut-on dcimer la sortie y[n] sans perdre d 'information sur le
signal x [ni?
3.2.2. On choisit de prendre pour le filt.r e F(z) le gabari t donn figure 6, avec:

"e= 0.0045 lie = 0.01


Va = 0.0050 lia= 0.001
M = 100

IF(v)1
1 ----i- -----

0. = 0.001

o 1/2
FIG . 6 - Gaba ri t du filtre passe-bas

Justifiez un tel choix.


3.2 .3. On choisit d 'utiliser la technique de fentrage pour synthtiser le filtre F (z).
- Donner le gabarit du fil tre synth t. iser en prcisant les valeurs caractristiques.
- Dterm iner, en utilisant le tabl eau 1, le typ e de la fentre utiliser et l'ordre N du fil t re
obten u.
.
Fentre li Vc - ',la
rectangulaire 21dB 09 j N
hanning 44dB 2.5 jN
blackman 74dB 4.6 jN

TAB. 1 - Caractristiques de fen tres

- Le filtre obtenu doit tre implant sur un processeur de t ra itement du signal suscep ti ble
de raliser un e multiplication et un e accumulation en une seule instruction . Proposer une
structure de ralisation et dt erminer la complex it de la ralisation en t ermes de :
- capacit mmoire ncessaire i
- puissance de calcul ncessaire (nombre d 'oprat io ns raliser par seconde).
3.2.4. Le modu le de t ra itement nu mrique es t implment. par la mise en cascade de deux sous-
systmes de diminution de cadence selo n le schma de la figu re 7 o F}( z) et F2(Z ) sont 2
filtres passe-bas anti-repliemellts e t :

M2 = 2

les t olrances s ur les variations globales d u gain ent re les sig naux x[nJ ct YtM [ml dans les
bandes passantes et at tnues restant identiques, soi t ISe = 0.01 et Ga = 0.001.
5

x[nJ ~ [mJ
~
F IG. 7 - Structure cascade pour le filt re passe-bas

Dterminer le gabarit du fil tre F 2 (z) en prcisant t outes les valeurs caractristiques.
- En dduire le gabarit du filtre FI CZ) en prcisant toutes les valeurs caractristiques.
Indication : pour la dtermination de ce gabarit, on fera particulirement attention
aux repliement de spectres ventuellement tolrables compte tenu de la bande des
frquences l'imine pm' le filtre F2 (z).
3.2.5. On utilise pour synthtiser les filtres F, (z) et F 2 (z) la mme mthode de synthse que
prcdemment (fent rage),
- Dterminer, en uti lisant le tableau l , les type des fentres utiliser et les ordres NI et N 2
des filtres obtenus.
- Les filtres obtenus sont implant sur le mm e processeu r que prcdem ment. Proposer des
structures de ralisation et dterminer la complexit d e la ralisation en termes de :
- capacit mmoire ncessaire;
- puissance de calcul ncessai re (nombre d'oprations raliser pa r seconde).
4. Conclu re.
6

2 Problme 2 (not sur 4)


Conception d'un rgulate ur de vitesse pour automobile
Les 3 parties peuvent tre (dans une trs large mesure) traites 1:ndpendammenl les unes des
autres.
Dans tout le problme, on n otera classiquement en majuscule )J (par exemple X (v), X (z) ... )
les transformes du signal en minuscule ) (par exemple x[nL x[nJ . .. ), la variable utilise
in diqu ant la nature de la transforme (par exemple de Fourier', en z .. . ) et on pOUTTU supposer
que toules les transformes des signaux envisags exislenl dans un domaine de convergence.
On dsire concevoir un rgulateur de vitesse pour au tomobil e. cet effet, on suppose que la voiture est
q uipe d'un systme mcanique command par une tension susceptible d'agir, en l'absence d' intervent ion
du cond ucteur, sur la position de l'acclra.te ur.
1. Identification du systme
Afin de permettre la modlisation de la relation liant la vitesse relle du vhicule y(t) la position d e
J'acclrateur u(t), des essais ont t effectu s sur une piste et on a mesur les rp onses indicielles du
systme pour diffrent.es valeurs Ui de l'amplitude de l'chelon d'entre (U l correspond la vitesse
lOkm / h, Us la vitesse 130km/ h). Les rsultats des mesures (vitesse du vhicule en fonct ion du
temps) sont donnes figure 8.

Rponses indicielles
u 1= 0 . 5 V
U = 2 .2 5 V
2
120 U
3
= 4.5 V
U = 5.5 V

u5 = 6 . 5 V

100

.c 80
~
E
~



60
~

.">
40
: .'.. '.: .....

. . '.'.
... . . .. .
,., .

: ........ .

o 2 4 6 8 10 12
Temps (s)

F IG . 8 - Rponses indicielles

1.1. Le systme tudi est-il modlisable par une fo nction de transfert H (p)?
1.2. Justifiez la dcision de modliser le systme par une fonction de t ra nsfert et en proposer une
expression .
7

2. Prise en compte de la charge du v hicule


On envisage le syst me de rgulation modlis par le systme reprsent figure 9 dans leq uel:

(t)
v,(t) . r ; ( y,(t) r-;;:-l .(t)
~ IL!::J :j,----,1
.. + . H(p) :
y(t)

FIG. 9 - Schma bloc du rgulateur de v itesse

- le signal vc(t) est J'entre de consigne corresponda nt la vitesse ds ire pour la voiture;
- KI, K 2 E IRt sont des facteurs de conversion dterminer ;
- le signal Yd(t) est la vitesse dsire j
- le signal u(t) agit s ur J1acclrateur du vhicule;
- le signal y(t) correspond la vitesse relle du vhicule;
- le signal w(t) modlise une entre de perturbat ion due la var iation de la charge du vhicule
(nombre de passager, profil de la route .. . ) ;
avec, quels que soient les rsultats ventuellement lmuvs la question pr-cdente :

H(p) = Ho Ho, T E IRt


1 + Tp
2.1. D terminer l'expression de la t.ransforme de Laplace de la sortie y(t) en fo nct ion des transformes
de Laplace des g randeurs veit) et w(t).
2.1.1. On suppose w(t) = O. Pour une entre de consigne vc(t) en chelon , tudier la prcision du
sys tme en rgime permanent dfinie par:

Ev = lim y.(t) - y(t)


C t--+oo

Conclure en proposant des valeurs pour les fac teurs de conversion KI et K2.
Application numrique: Ho = 20, T = 2.
2.1.2 . On suppose maintenant vc(t) = O. Pour une entre de co nsigne w(t) en chelon , tudier la
prcision du systme en rgime permanent dfinie par:

Ew = lim y.(t) - y(t)


t ..... +oo

Conclure.
2.1.3 . Le systme de rgu lation envisag est-il satisfaisant?

3. Amlioration du syst me de rgulation de vitesse

V,(t)
K,
y,(t) E(t)
+}---I
r--,
C(p)
u(t)
H(p)
y(t)

-K,

FIC. 10 - Schma bloc du rgulateur de vi t esse

Afin d'amliorer sensiblement les performances du systme, on envisage maintenant un rgulateur de


vitesse dont le schma bloc est. donn figure 10 dans lequel vc(t), K" H(p) et. w(t) correspondent
aux grandeurs prcdemment dfinies. Le systme de commande gnre, par l'intermdiaire de la
transm it t a nce C(p) dterminer , le sig nal u(t) agissant s ur la position de l'acclrateur du vhicule.
La vitesse relle y(t) est mesure pa r un cap teur tachymtrique de fonction de transfer t K l'
8

On suppose:

H(p) = 1 ::p HO,T E 1R"t


b
C(p) = a+ - a, b E IR
p

3.1. Dterminer l'expression de la transforme de Laplace de la sortie y( t) en fom;t,ion des transformes


de La place des grandeurs v,(t) et w(t).
3.2. Le syst me est-il stable?
3.3. tudier, lorsque w(t) = 0, l'erreur statique vc(OO) du systme en rgime permanent en fonct ion
de a et b p our une ent re de consigne ve(t) en chelon.
Conclure sur les performances du systme de rgulation en Pabsence de perturba tion, aprs avoir
donn des critres de choix pour les valeu rs des paramtres KI , a et b.
Application numrique: Ho = 20, T = 2.
3.4. On suppose b 'i' O. tudier, lorsque v,(t) = 0, l'erreur statique w(oo) du systme en rgime
permanent en fonctio n de a et b pour une entre de perturbation w(t) en chelon.
Conclure.
Application numrique: Ho = 20, T = 2.
3 .5. P roposer des valeurs pour les para mt res K 1 a et b pour obtenir globalement des performances
satisfa isantes pour le systme de rgulat. ion tudi.
Application numrique: H o = 20) T = 2.
3 .6. Effect uer les tracs des di agrammes de Bode (t racs asymptotiques et allure des tracs rels) des
t ransmit tan ces Hv(p) et Hw(p).
On utilisera pOUT cela les figures Il et 12 joindre la copie.
9

Diagramme de Bode
60

50

4{J

3(1

20
iD
~

~
10
.~
c
~

" ()

~ I()

- 20

-:lU

- 4(l

Pulsation (rad/sec)

FIG. 11 - Diagramme de Bode de Hv (p)


10

Diagramme de Bode
60

50

40

JO

20 .. .
iD
~

u
10
.0
~


" 0

-10

-~)

-JO

-4(1

Pulsation (rad/sec)

F IG . 12 - D iagramm e de Bode de Hw(p)