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Universidad de San Buenaventura. Guzmn Gmez, Sebastin., Vega Ruiz, Camilo Andrs. Robot de reconocimiento.

Robot de reconocimiento
Guzmn Gmez, Sebastin., Vega Ruiz, Camilo Andrs.
sguzman@academia.usbbog.edu.co
cvega,@academia.usbbog.edu.co
Universidad de San Buenaventura

3. Igualmente se definirn las capacidades,
ResumenEl equipo por s mismo tiene la capacidad restricciones, rangos, y posibles dificultades
para explorar y enviar informacin que permita generar mapas que se tengan en la etapa de diseo del
o planos virtuales que pueden ser usados en tareas de rescate,
reconocimiento, o exploracin cientfica.
prototipo. El equipo est pensado
primordialmente para la elaboracin de
Para cumplir con lo anterior, el diseo debe tener la planos en X,Y,Z dentro de ruinas causadas
suficiente versatilidad para poder asumir diversas tareas, por desastres, o dentro de instalaciones o
dependiendo de las necesidades del usuario; ste puede lugares naturales en los que el ingreso de
seleccionar equipos predefinidos para realizar tareas
adicionales.
personal humano sera difcil, riesgoso, o
inoportuno. Debido a las caractersticas del
La tecnologa bsica se har a travs de microcontroladores equipo, este tambin puede ser usado en
de 8 bits programados a travs de MPLAB, y utilizando el procesos de exploracin cientfica
software Labview para la recepcin de datos y generacin de (arqueologa, espeleologa, etc.).
mapas.
4. En la industria, el equipo puede ser usado en
la revisin de lneas de tubera y tendido de
I.INTRODUCCIN cables sobre bandejas.
5. Un uso adicional est en el campo de batalla,
cuyas aplicaciones militares pueden ser
Este documento incluye los parmetros bsicos a
diversas, y que solo sern enunciadas.
ser utilizados en el proceso de diseo de un robot de
reconocimiento de terreno.
II. NECESIDAD DE CONTAR CON UN ROBOT DE
A travs del texto se encontrar en orden el EXPLORACIN
desarrollo de los siguientes temas:

1. La necesidad de contar con equipos de En los ltimos aos, las catstrofes naturales o
campo, que cuenten con suficiente autonoma accidentales han tenido un alto impacto en la
y tengan la capacidad para el envo de datos sociedad en general, con grave afectacin a la
para construir planos y mapas virtuales, en seguridad y vida de personas y graves daos a la
los que se pueda apreciar hitos y elementos infraestructura. Hemos visto, como se destinan
definitivos para procesos de investigacin, grandes recursos al proceso de rescate de vctimas y
rescate, u operaciones militares. recuperacin de equipos y elementos valiosos para
2. Se explorar la tecnologa aplicable, el desarrollo de la economa de las zonas afectadas.
definiendo las caractersticas de los
microcontroladores, las especificaciones que Dado lo anterior, se plantea el diseo, desarrollo,
debe cumplir la programacin de los mismos; construccin, prueba e implementacin de un
los equipos electrnicos en general, as como equipo porttil de bajo costo, que pueda servir de
los aditamentos mecnicos; lo que en su apoyo logstico a equipos ordenados de rescate, los
conjunto definen lo especfico del equipo. que tendrn informacin confiable y en lnea, que

permita disear estrategias certeras de recuperacin
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y salvamento de vidas humanas. el equipo transmitir informacin que permita


ubicar en un plano virtual la ubicacin y
III.TECNOLOGA APLICABLE dimensiones del objeto (X, Y).
Microcontroladores, sensores, motores, Dentro de esta primera versin, algunos detalles
comunicaciones, equipos mecnicos, estructura de del terreno explorado no podrn ser identificados,
soporte, software de programacin, software de pues requieren de una tecnologa ms avanzada.
recepcin de informacin y elaboracin de planos, Estas condiciones especiales son: zonas de riesgo de
equipos electrnicos. derrumbe, zonas con presencia de qumicos, zonas
con presencia de explosivos. Estos factores podrn
IV. CAPACIDADES Y LIMITACIONES ser superados a futuro con la incorporacin de
El robot estar diseado para encontrar de manera sensores especficos, y el diseo de software de
autnoma recorridos seguros dentro de instalaciones compatibilidad de informacin, aspectos que no
de difcil acceso, enviando informacin referenciada sern abordados en esta etapa.
en coordenadas X,Y y Z, de tal forma que los
usuarios puedan construir con la interfaz un plano
detallado de los lugares explorados.
El equipo deber contar con una fuente V. APLICACIONES EN LA INDUSTRIA
independiente de energa, que le brinde autonoma
de operacin para un mnimo de una hora, es decir Adems de las aplicaciones en rescates, el equipo
que podr operar en el sentido de bsqueda al sin mayores modificaciones puede ser utilizado
menos 30 minutos continuos, siendo esta su primera como robot de exploracin en ductos horizontales o
limitacin. de baja pendiente, de tal forma que se pueda crear
Tambin deber tener capacidad para detectar planos precisos de estos, y al agregar sensores de
factores o elementos infranqueables, y encontrar baja complejidad se puedan detectar fallas, tales
alternativas de circulacin, enviando en tiempo real como fisuras, roturas, impactos.
informacin a los usuarios ubicados en lugares Igualmente el robot puede circular sobre bandejas
seguros. portacables enviando datos de ubicacin,
Tendr capacidad para ascender o descender por orientacin, y detectando fallas y ubicacin exacta
escaleras con contrahuellas entre 15 a 19 cm, y de estos.
realizar giros de 360 en el plano horizontal. Con algunos aditamentos que no son objeto de
Dentro de zonas de desastre la inestabilidad de resolucin en esta etapa, el robot, puede ser usado
las estructuras hace que la probabilidad de objetos para transportar insumos y herramientas menores a
que se derrumban es muy alta, por lo tanto el equipo lugares de difcil acceso.
a disear debe tener la capacidad para resistir
impactos de objetos que caigan sobre este, as como
VI. APLICACIONES MILITARES
para soportar cadas desde alturas considerables, sin
que se deje de transmitir datos. La aplicacin militar de un equipo como este es
Las condiciones impredecibles que se encuentren apenas obvia, en un primer nivel el envo de datos
en los recorridos de reconocimiento tambin pueden de ubicacin de elementos fijos en un lugar hostil
implicar la fuga de lquidos y gases, por lo que el resulta de suma utilidad tanto para operaciones de
equipo deber mantener su operacin en presencia inteligencia militar, como para combates. Esta
de estos elementos, aunque en esta primera versin segunda opcin sin embargo puede requerir de
(prototipo) no se trata de un equipo anfibio. aditamentos que no son estudiados en esta etapa del
proceso de diseo, pero es importante dejar
Como ya se mencion, una de las principales planteada la posibilidad para desarrollos futuros, en
dificultades estar en sortear objetos de tamao especial para aspectos de bsqueda y ubicacin de
superior a la de escalones, sin embargo es claro que minas, posiciones de armamento letal, entre otros.
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Adicionalmente, en el uso militar se puede volver al


objetivo primario de rescate, en el sentido de
encontrar rutas seguras para evacuar heridos y
cados en combate.

VII. CONCLUSIONES
Es claro que un equipo con las caractersticas y
utilidades planteadas de una manera somera en este
documento resulta de gran utilidad en distintos
campos, tanto productivos, como los humanitarios;
lo que hace que su evolucin sea requerida tanto
desde el punto de vista acadmico, como para la
obtencin de un primer prototipo para desarrollar
ensayos, que lleven a obtener equipos de
produccin industrial que sean utilizados en equipos
de rescate humanitario, como la Cruz Roja, la
Defensa Civil, y equipos de rescate civil.