MODELADO MATEMATICO DE UN CUADRICOPTERO

Diego Fernando Castaeda Cruz

Sebastin Guzmn Gmez

En la realizacin del proyecto se usan las ecuaciones de Euler-LaGrange. Para encontrar

el modelo matemtico del cuadricptero, se hacen las siguientes suposiciones.

La estructura se supone rgida.

La estructura se supone simtrica.
El centro de gravedad est en el centro de la estructura.
La hlice se supone rgida
El empuje y la resistencia son proporcionales al cuadrado de la velocidad de las
hlices.
El modelo dinmico se divide en dos partes, tres ecuaciones correspondientes al
movimiento transnacional y tres ecuaciones de movimiento angular.

Movimiento Transnacional.
Ecuaciones de Euler - LaGrange.
La ecuacin de Euler-LaGrange describe el comportamiento de un sistema dinmico en
trminos de sus coordenadas generalizadas, son q1 , , qn , las coordenadas
generalizadas que traducen completamente un sistema dinmico, T y U son la energa
cintica y potencial, respectivamente, almacenadas en un sistema dinmico, la ecuacin
de LaGrange se define como se muestra en la ecuacin (1):

L ( q , q )=T U (1)

Como la energa cintica y potencial estn en funcin de las coordenadas generalizadas y

sus derivadas respecto al tiempo, la ecuacin Langrangeana es funcin de las mismas
variables, a continuacin se muestra en la ecuacin (2):

d L L (2)
( )
dt q i q i
=Qi i=1, , n

Donde:
qi : Coordenadas generales

Qi : Fuerzas generales

T : Energa cintica

V : Energa potencial
Se considera la tierra en un marco fijo E con la base ortogonal [
X , Y ,
Z ] , y B el marco

fijo del cuerpo, en la base ortogonal [x , y , z ] , cualquier punto en B experimenta tres

rotaciones sucesivas.

Figura 1:

En base a la definicin dada en la ecuacin (2), el cuadricptero cuenta con seis grados
de libertad, que en coordenadas generalizadas se representa como se muestra en la
ecuacin (3):

q ( , )=( x , y , z , , , ) R 6 (0)

Donde:

=( x , y , z ) R3 , es la posicin del centro de masa del cuadricptero en relacin con el

eje de referencia, = ( , , ) R3 , es una funcin del tensor de inercia de los tres

ngulos de Euler, es el ngulo de guiada (yaw), ngulo de paso es (pitch), es el
ngulo rollo (scroll).
El cuadricptero tiene una rotacin con respecto a sus ejes y el movimiento de traslacin
en relacin con su posicin a continuacin, entonces basados en la ecuacin (1) la
ecuacin de LaGrange para el cuadricptero se muestra en la ecuacin (4):
 L ( q , q )=T trans +T rotU (0)

Donde:
1
T trans = m T : es la energa cintica trasnacional.
2

1
T rot = T I : es la energa cintica rotacional.
2

U=mgz : es la energa potencial del vehculo.

Para el sistema general, Z es la altura del vehculo, m es la masa del cuadricptero, es

la velocidad angular, es la matriz de inercia y es la aceleracin de la gravedad, a
continuacin, se define la ecuacin de LaGrange como se muestra en la ecuacin (5)
1 1 (0)
L ( q , q )= m T + T Imgz
2 2

Como las energas potenciales y cinticas son funciones de las coordenadas

generalizadas y sus derivadas respecto al tiempo, la ecuacin de LaGrange es tambin
una funcin de las mismas variables, usando la ecuacin de LaGrange, las ecuaciones de
movimiento del sistema dinmico estn dadas por la ecuacin (6):
(0)
d L
( )
L Fu
dt qi q i

=
[ ]
Donde Fu =M R F , es la forma de translacin aplicada a cada componente (X, Y, Z), F

es la fuerza aplicada al vehculo, M R es la matriz de rotacin, son los momentos

correspondiente a los ngulos de Euler, por lo tanto la orientacin del helicptero se
define por la matriz de orientacin, que relaciona el movimiento de los ejes con los tres
ngulos de Euler.

La solucin de la ecuacin (6) se divide en dinmica para coordenadas y

coordenadas para , porque la ecuacin de LaGrange est en funcin de la energa
cintica de traslacin y la energa cintica de rotacin, tal como se representa en las
ecuaciones (7 ) y (8).
(0)
d LTrans LTras
(
dt
)

=Fu

(0)
d LRot LTras
( )
dt


=
La orientacin de un cuerpo rgido se puede obtener utilizando diferentes mtodos. En
realidad, existen doce combinaciones posibles para representar la orientacin relativa de
los sistemas de coordenadas, los ms populares son las rotaciones alrededor de los ejes
Z-X-Z (ngulos Euler clsicos) conocidos en modelamiento de mquinas de astronoma;
rotaciones alrededor de los ejes Z-Y-Z conocidos en las maquinas cunticas, y las
rotaciones en los ejes Z-Y-X conocidos en mquinas de vuelo, esta ltima convencin se
utiliza para la mayora de las aplicaciones aeroespaciales es conocida como los ngulos
de Tait-Bryan. Por lo tanto, los ngulos de Tait-Bryan estn formados por tres ngulos
utilizados para describir la rotacin general en el espacio euclidiano tridimensional, a
travs de tres rotaciones sucesivas alrededor de los ejes del sistema en el que se define.
Por lo tanto, los ngulos de Tait-Bryan describir la orientacin del helicptero como se
muestra en la ecuacin (5) que es el resultado de la rotacin que se muestra en la Figura
2.
R=R R R (0)

Figura 2:

Los vectores negros son ejes de referencia, los vectores rojos son la primera rotacin
alrededor del eje Z, los de color verde son la segunda rotacin alrededor del eje Y, y los
vectores azules representan la tercera rotacin alrededor del eje X. la orden de multiplicar
la matriz de rotacin va a corresponder con la orden de transformacin como se muestra
en la ecuacin (10) y la matriz de rotacin correspondiente para cada eje como una
funcin de los ngulos de Tait-Bryan, se muestra en la ecuacin (10).

[ ][ ][ ]
cos sen 0 cos 0 sen 1 1 1
sen cos 0 0 1 0 0 cos sen (0)
0 0 1 sen 0 cos 0 sen cos

Realizando la multiplicacin de la matriz de rotacin se representa por la ecuacin (11):

 [ ]
coscos cossensensensen cossencos+ sensen
R= sencos sensensen +coscos sensencoscossen (0)
sen sencos coscos

Como se conoce matriz de rotacin, la solucin de sistema general de acuerdo con la

ecuacin de Euler-Lagrange para la ecuacin (7) est dada por:
d

dt 1 1
Fu =
2 (
m T mgz
2) (
m T mgz )
(0)
d
Fu = ( m ) (mgz)
dt

RF=m ( x , y , z )+ mg( k )

Donde es la fuerza resultante aplicada al centro del vehculo y es fundamental para

generar el movimiento del mismo, el movimiento para despegar y aterrizar el
cuadricptero requiere una fuerza U 1 que representa la entrada de control principal en
funcin del eje Z, y depende de la geometra de las hlices, donde la parte ms
importante es la longitud de la misma, que define la eficiencia del vehculos de vuelo la
sustentacin es la fuerza perpendicular de la velocidad que mantiene un cuerpo en vuelo,
y es proporcional al cuadrado de sus velocidades angulares, conocido como fuerza de
sustentacin, representadas en la ecuacin (13):

[]
0
F= 0 (0)
U1

Donde:

U 1=b ( 21 +22 +23 +24 )

b=factor de empuje

=velocidad angular de la hlice

La ecuacin (13) representa la fuerza para el sistema de una forma ideal, donde los
motores tienen la misma constante de velocidad, lo cual no sucede en la realidad porque
el sistema tiene variaciones en las fuerzas generadas por los motores, que pueden ser
causados por constantes diferentes de velocidades angulares que rotan con diferentes
revoluciones. Sustituyendo las ecuaciones (11) y (13) en la ecuacin (12) obtenemos la
ecuacin (2-14).
 [ ][ ]
m x U 1 (cossencos +sensen)
m y = U 1 (sensencoscossen) (0)
m z LT ( coscosmg )

La ecuacin (14) muestra el sistema fsico para cada eje el cual ser trabajado de forma
independiente para generar trayectorias que sern demostradas posteriormente.

Movimiento Rotacional.
Considerando un sistema orientado hacia la derecha, las tres rotaciones simples se
describen por separado:

[ ]
1 0 0
R ( x , )= 0 cos sen ( 15
)
0 sen cos

[ ]
cos 0 sen
R ( y , )= 0 1 0 ( 16
)
sen 0 cos

[ ]
cos sen 0
R ( z , )= sen cos 0 ( 17
)
0 0 1

La matriz de rotacin completa es el producto de las tres rotaciones lo que nos arroja la
ecuacin (11).

R ( , , )=R ( x , ) R ( y , ) R ( z , ) ( 18
)

Velocidad angular
La variacin en el tiempo de los ngulos de Tait-Bryan ( , , ) es una funcin

discontinua. Por lo tanto, es diferente para velocidades angulares en cuerpos ( p , q , r ),

que son fcilmente medidos por un giroscopio. Esta IMU (Unidad de Medida Inercial) se
utiliza generalmente en la industria aeroespacial para medir las rotaciones del cuerpo. La
matriz de transformacin de [ p q r ]T a [ ]T se obtiene por:
 [] []
p
q =Rr ( 19
)
r

Donde:

[ ]
1 0 sen
Rr = 0 cos sencos ( 20
)
0 sen coscos

Cualquier punto en B experimenta tres rotaciones sucesivas, se puede expresar cualquier

punto del cuerpo por:

()
x
r X ,Y ,Z ( x , y , z ) =R ( , , ) y
z

Operando se obtiene:

[ ][ ]
coscos cossensen sencos cossencos+sensen x
r X ,Y ,Z ( x , y , z ) = sencos sensensen+ coscos sensencossencos y
sen cossen coscos z

r X ( x , y , z )=( coscos ) x + ( cossensen sencos ) y+(cossencos+ sensen) z

r Y ( x , y , z )=( sencos ) x+ ( sensensen+ coscos ) y +(sensencossencos ) z

r Y ( x , y , z )=(sen ) x + ( cossen ) y + ( coscos ) z

Derivando respecto al tiempo obtenemos las correspondientes velocidades:

X ( x , y , z )=(sencos cossen
) x + (coscos + sensen sensen coscossen +
sen +

Y ( x , y , z )=( sensen coscos ) x + (sencos cossen
cossensen +
+ sencossen +

Z ( x , y , z )=(cos ) x + ( coscos sen

sen ) y +(sencos cos
z
sen )

Se pueden reescribir como:

 []
x
X ( x , y , z )= X x+ X y+ X z=[ X
x y z x
X y
X ] y z

[]
x
Y ( x , y , z )= Y x + Y y + Y z=[ Y
x y z x
Y y
Y z
] y
z

[]
x
Z ( x , y , z )= Z x + Z y + Z z=[ Z
x y z x
Z y
Z ] y
z

La magnitud del cuadrado de la velocidad de cualquier punto de obtiene de:

2 2 2 2
( x , y , z )= X ( x , y , z ) + Y ( x , y , z ) + Z ( x , y , z)

[] [] []
X x
Y x
Z x
2
( x , y , z )= [ X x
X y
X ] X +[ Y
z y x
Y y
Y ] Y +[ Z
z y x
Z y
Z ] Z
z y

X z
Y z
Z z

Donde:

[ ]
2
x xy xz
= xy y 2 yz
xz yz z2

Entonces:

2 ( x , y , z )=x 2 ( 2 X + 2Y + 2Z ) + y 2 ( 2X + 2Y + 2Z ) + z 2 ( 2X + 2Y + 2Z )+2 xy ( X X + Y Y + Z Z ) +2 x
x x x y y y z z z x y x y x y

2 ( x , y , z )=x 2 ( cos2 2 + 2 ) + y 2 ( 2 ( cos2 +sen 2 sen2 ) + ( 2 sen coscos ) + sen2 2 + 2 ) + z2 ( 2 ( sen

Que puede ser rescrita como:

2 ( x , y , z )= ( y 2+ z 2 ) ( 2 sen 2 2 sen +
2 ) + ( x 2+ z2 ) ( 2 sen 2 cos2 +2 sen coscos +cos 2 2 ) + ( x2 + y

La expresin de la energa cintica es entonces:

 x 2+ y 2 ( R ) dm ( r ) ( 2 sen2 + 2 sen cos 2 cos2 cos2 ) + xy ( R ) dm ( r ) (
cos+ 2 sensencos+ ( cossen

y 2+ z 2 ( R ) dm ( r ) (

Donde aparecen momentos de inercia (elementos diagonales de la matriz de inercia) y

productos de inercia (elementos fuera de la diagonal). La simetra mecnica del
cuadricptero permite despreciar los productos de inercia y considerar una matriz de
inercia diagonal. Esto fue verificado en el modelo CAD, donde los productos de inercia
eran mil veces ms bajos que los momentos de inercia. La energa cintica convertida
entonces es:

1 sen)2+ 1 I yy ( cos+ sencos )2 + 1 I zz ( sen

T = I xx ( coscos )2
2 2 2

La expresin de la energa potencial es:

V = p(sen x + sencos y +coscos z) dm( r)

V = xdm ( x ) (gsen ) + ydm ( y ) ( gsencos )+ zdm(z )(gcoscos )

Considerando el lagrangiano L = T - V y las ecuaciones de movimiento:

DERIVACION MATEMTICA
d L L
( )
dt
=

d L L
( )
dt
=

d L L
( )
dt
=

Despus del desarrollo y llvese las siguientes ecuaciones para Roll, Pitch y Yaw
sucesivamente:

d L L 1 1
( )

= I xx sen I xx cos ( I xx+ ( I yy I zz ) ( 2 cos 21 ) ) + 2 sen 2 ( I yyI zz ) + 2 sen 2
dt 2 2
 I
1 1
( yy cos2 + I zz sen 2 )+ sen 2 cos ( I yy I zz ) + 2 sen 2 (I xx + I yy sen2 + I zz cos 2 ) + sen 2 ( I zz
2 2
d L
( )
dt

d L L 1
( )
dt


= ( cos 2 ( I zz cos 2 + I yy sen 2 ) + sen 2 I xx ) sen I xx + sen 2 cos ( I yyI zz )+ sen 2
2

Estas ecuaciones pueden simplificarse mediante la expresin de las velocidades y

aceleraciones de ngulos de Euler en funcin de las velocidades instantneas y
aceleraciones en el cuerpo del marco fijo B utilizando la matriz de transformacin (19):

d L L
( )
dt
=I xx x ( I yy I zz ) y z + ydm( y )(gcoscos)+ zdm(z )(gsencos )

d L L
( )
dt
=sen ( x I zz x y ( I xx I yy ) ) + cos ( y I yy x z ( I zzI xx ) ) + xdm ( x ) (gcos ) ydm (

d L
( )
dt
=sen ( x I xx y z ( I yyI zz ) ) + sencos ( y I yy x z ( I zz I xx ) ) +coscos ( z I zz x y ( I xx

Los momentos no conservados son:

bl ( 24 22 ) desequilibrio entre el empuje del motor 2 y el motor 4.

bl(2321) desequilibrio entre el empuje del motor 1 y el motor 3.

d ( 21 22+ 2324 ) desequilibrio del empuje entre hlices (1,3) y (2,4).

J r y ( 1 +3 24 ) Efecto giroscopio. Efectuado debido a la rotacin de las

hlices.

J r x ( 13 +2 +4 ) Efecto giroscopio. Efectuado debido a la rotacin de

las hlices.
Los momentos que actan en total sobre X, Y y Z son:

x =bl (24 22 ) + J r y ( 1 +3 2 4 )
2 2
y =bl (3 1)+ J r x ( 13 + 2 +4 )

y =d ( 2122 +3224 )

Si ahora se aplica un pequeo ngulo de aproximacin, a continuacin, la dinmica de las

rotaciones del subsistema se convierten en:

J r ( 1 +3 24 ) I yyI zz bl ( 2224 )

= + +
I xx I xx I xx
2 2
= J r (13 +2 +4 ) + I zz I xx + bl ( 3 1)
I yy I yy I yy

d ( 21 22+ 2324 ) I xx I yy

= +
I zz I zz

Finalmente obtenemos seis ecuaciones diferenciales correspondientes a los 6 grados de

libertad:

1
x =( cossin cos + sensen ) U
m 1 (21
)

1
y =(cossin sen sincos ) U
m 1 ( 22
)

1
z =g +(coscos ) U
m 1 ( 23
)

I I J

= (Ix Ix )
+ l U 2
y z r
Ix ( 24
)
 I zI x J r

= ( Iy ) l
+ U 3
Iy Iy ( 25
)

I x I y l

=
( Iz )
+ U4
Iz ( 26
)

Donde:

zU 1=b ( 12+ 22 + 32 + 42 )
U 2=b( 4222)
U 3=b (3212 )
U 4 =d (22 +4 21232 )
=1+ 2+ 3 +4
Para poder obtener la representacin en variables de estado primero hay que linealizar
las ecuaciones.
El modelo est constituido por 4 entradas (28) o estados y 12 salidas (27).
X 1=x , X 2=x , X 3= y , X 4 = y , X 5=z , X 6=z , X 7= , X 8 = , X 9= , X 10= , X 11= , X( 12
27 =
)
U 1 , U 2 ,U 3 , U 4 ( 28)

La linealizacin se realiza en torno a un punto de equilibrio, donde para satisfacer el

modelo no lineal se usan los valores nominales.
El punto de equilibrio (PE) corresponde al punto donde el cuadricptero se encuentra fijo
en una coordenada x, y, z, esto se da cuando la aceleracin en z y los ngulos sean cero.

, , , z=0

Sustituimos en la ecuacin (23):

1
z =g +(coscos ) U
m 1

1
0=g+(cos ( 0)cos ( 0)) U
m 1

1
g= U
m 1

mg=U 1

Describimos las ecuaciones de estado:

 x1
=f 1( x 1 , x 2 , x 3 , x 4 , x 5 , x 6 , x7 , x 8 , x 9 , x 10 , x 11 , x12 ; U 1 , U 2 , U 3 ,U 4)
t

x 12
=f 1 ( x 1 , x 2 , x 3 , x 4 , x 5 , x 6 , x 7 , x8 , x 9 , x 10 , x 11 , x 12 ; U 1 , U 2 ,U 3 , U 4 )
t

El sistema de ecuaciones se puede escribir de forma matricial:

x
= A x + B u [14]
t

[ ][ ]
f1 f 1 f1 f 1
( )
x1 PE
( )
x 12 PE
( )
U1 PE
( )
U4 PE

A= ; B=


f 12 f 12 f 12 f 12
( )
x1 PE

x 12 ( ) PE
( )
U1 PE

U4 ( ) PE

Partiendo de las variables de estado hallamos las fn :

 f 1= x = X 2
cos ( X 7 ) sen ( X 9 ) cos ( X 11 ) + cos ( X 7 ) sen( X 11 )
f 2=x = U1
m
f 3= y =X 4
cos ( X 7 ) sen ( X 9 ) cos ( X 11 ) sen ( X 7 ) cos( X 11 )
f 4= y = U1
m
f 5= z =X 6
cos ( X 7 )cos ( X 9 )
f 6=z =g+ U1
m
f 7== X8

X 10 X 12 I y I z J r X 10 + l U 2
f 8==
(Ix Ix ) Ix
f 9==X 10

I zI x J r

f 10==X 8 X 12
Iy ( l
X 8 + U 3
Iy Iy )

f 11 ==X 12

I x I y l
X 8 X 10
f 12== ( )
Iz
+ U4
Iz

Las matrices obtenidas son:

Matriz A:

0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 A1 0 A2 0 A3 0

0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 A4 0 A5 0 A6 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 A7 0 A8 0 0 0
A
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 A9 0 A10
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0

0 0 0 0 0 0 0 A11 0 0 0 A12

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 A13 0 A14 0 0

Donde:

A 1= ( sin ( ) sin ( ) sin (m ) + cos ( ) cos ( ) )U 1

 cos ( ) cos ( ) cos ( )
A 2= ( m )U1

A 3= ( cos ( ) sin ( ) sin m( ) +sin ()cos ( ) )U 1

A4= ( sin ( ) sin ( ) sin (m ) +cos ( )cos () ) U 1

A 5= ( cos ( ) cosm( ) sin ( ) )U 1

A 6= ( cos ( ) sin ( ) cos (m )+ sin ( )sin ( ) ) U 1

A 7= ( sin ( m) cos ( ) ) U 1

A 8= ( cos ( m) sin ( ) ) U 1

(I y I z ) J r
A 9=
Ix Ix

y I z )
(I
A 10=
Ix

(I zI x ) J r
A 11 =
Iy Iy

( I z I x )
A 12=
Iy

I x I y )
(
A 13=
Iz

( I x I y )
A 14=
Iz
Matriz B:

0 0 0 0
cos( ) sin( ) cos( ) sin( ) sin( )
0 0 0
m
0 0 0 0
cos( ) sin( ) sin( ) sin( ) cos( )
0 0 0
m
0 0 0 0
cos( ) cos( )
0 0 0
m
B 0 0 0 0
1
0 0 0
Ix
0 0 0 0
1
0 0 0
Iy

0 0 0 0
1
0 0 0
I z

La representacin en variables de estado en continuo es :

 0 0 0 0
X 1' 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X 1 cos( ) sin( ) cos( ) sin( ) sin( ) 0 0 0

X 2' 0 0 0 0 0 0
0 X 2
m
A1 0 A2 0 A3 0 0 0 0

X 3' 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 X 3 cos( ) sin( ) sin( ) sin( ) cos( ) 0 0 0
m
X 4' 0 0 0 0 0 0 A4 0 A5 0 A6 0 X4
0 0 0 0
X 5' 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 X5 cos( ) cos( )
0 0 0

X 6' 0 0 0 0 0 0 A7 0 A8 0 0 0 X6 m
X 7' 0 0 0 0 0 U 1 U 2 U 3 U 4
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 X7 1
0 0 0
X 8' 0 0 0 0 0 0 0 0 0 A9 0 A10 X 8
Ix
X 9' 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 X9
1
X 10' 0 0 0 0 0 0 0 A11 0 0 0 A12 X 10 0 0 0
Iy
X 11' 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 X 11
0 0 0 0
X 12' 0 0 0 0 0 0 0 A13 0 A14 0 0 X 12
0 0 0
1
I z

Matriz C:

[ ]
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
C=
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

Matriz D:
 0 0 0 0
0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0
0 0 0 0

0 0 0 0
D
0 0 0 0

0 0 0 0
0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0
0 0 0 0

Con el fin de reducir el tamao de las matrices vamos a usar los siguientes valores que
obtuvimos con la ayuda de una herramienta CAD (Solid Edge).
Smb Unid
olo Descripcin Valor ad
g Gravedad 9,8
m Masa del cuadricptero 1,149 Kgm/ s 2
Inercia del rotor (motor + 0,00003
Jr hlice) 4
Velocidad angular de los Kg m2
i rotores 1278,63 rad/s
0,00749
Ix inercia en x del cuadricptero 4
0,00618 Kg m2
Iy inercia en y del cuadricptero 2
2
Iz inercia en z del cuadricptero 0,01253 Kg m
Longitud del centro de masa Kg m
2

l al rotor 0,22081 m
0,00000
d Arrastre 075
0,00003 Nm s 2
b Factor de arrastre 13
N s2
Reemplazando los valores de la tabla y analizando en el punto de equilibrio obtenemos:
U 1=11.2717

A 1=9.8100
A 2=9.8100

A 3=0

A 4 =9.8100

A 5=0

A 6=0

A 7=0

A 8=0

A 9=5.8011

A 10=0

A 11 =7.0323

A 12=0

A 13=0

A 14=0
 0 0 0 0
0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0
0 0 0 0

0.8703 0 0 0
B
0 0 0 0

0 133.4401 0 0
0 0 0 0

0 0 161.7599 0

0 0 0 0
0 0 0 79.8085

Procedemos a obtener las funciones de transferencia:

Seguimos con la discretizacin del sistema, utilizamos un T s=0.01 seg

G ( T )=L1 [(SI A)1 ]

 1 0.01 0 0 0 0 0.0004905 1.607e 6 0.0004905 1.612e 6 0 0
0 1 0 0 0 0 0.0981 0.0004792 0.0981 0.0004812 0 0

0 0 1 0.01 0 0 0.0004905 1.635e 6 0 2.372e 8 0 0

0 0 0 1 0 0 0.0981 0.0004907 0 9.487e 6 0 0
0 0 0 0 1 0.01 0 0 0 0 0 0

G (T ) 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0.01001 0 0.0002902 0 0

0 0 0 0 0 0 0 1.002 0 0.05805 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0.0003517 1 0.01001 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0.07037 0 1.002 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0.01
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

t
H (T ) =
(
0
)
G (T ) dt B

0 5.378e 7 6.536e 7 0
0 0.0002144 0.0002607 0

0 5.455e 7 7.672e 9 0

0 0.0002182 3.836e 6 0
4.352e 5 0 0 0

H (T ) 0.008703 0 0 0
0 0.006674 0.0001564 0

0 1.335 0.04694 0
0 0.0001564 0.008091 0

0 0.04694 1.619 0

0 0 0 0.00399
0 0 0 0.7981
 [ ]
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
C=
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

0 0 0 0
0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0
0 0 0 0

0 0 0 0
D
0 0 0 0

0 0 0 0
0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0
0 0 0 0

La representacin en variables de estado para discreto es:

 X 1[ K 1] 1 0.01 0 0 0 0 0.0004905 1.607e 6 0.0004905 1.612e 6 0 0 X 1[ K ] 0 5.378e 7 6.536e 7 0
X2 0 1 X 2[ K ]
[ K 2] 0 0 0 0 0.0981 0.0004792 0.0981 0.0004812 0 0

0 0.0002144 0.0002607 0

X 3[ K 3] 0 0 1 0.01 0 0 0.0004905 1.635e 6 0 2.372e 8 0 0 X 3[ K ] 0 5.455e 7 7.672e 9 0

X 4[ K 4 ] 0 0 0 1 0 0 0.0981 0.0004907 0 9.487e 6 0 0 X 4[ K ] 0 0.0002182 3.836e 6 0
X 5[ K 5] 0 0 0 0 1 0.01 0 0 0 0 0 0 X 5[ K ] 4.352e 5 0 0 0

X 6[ K 6 ] 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 X 6[ K ] 0.008703 0 0 0
X7 0 0 0 0 0 0 1 0.01001 0 0.0002902 0 0 X 7[ K ]

0 0.006674 0.0001564 0

U[ K ]
[ K 7]

X 8[ K 8 ] 0 0 0 0 0 0 0 1.002 0 0.05805 0 0 X 8[ K ] 0 1.335 0.04694 0
X9 X 9[ K ]
[ K 9] 0 0 0 0 0 0 0 0.0003517 1 0.01001 0 0
0 0.0001564 0.008091 0

X 10[ K 10] 0 0 0 0 0 0 0 0.07037 0 1.002 0 0 X 10[ K ] 0 0.04694 1.619 0

X 11[ K 11] 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0.01 X 11[ K ] 0 0 0 0.00399
X 12[ K 12] 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 X 12[ K ] 0 0 0 0.7981
 Entradas
123
x 10From: In(1) From: In(2) From: In(3) From: In(4)
3

0
X

-1

-2

-3
0 20 40 0 20 40 0 20 40 0 20 40
Time (seconds)

Figura 3: simulacin en matlab motor 1, motor2, motor 3, motor 4, para las 4 entradas en el eje X

Entradas
124
x 10From: In(1) From: In(2) From: In(3) From: In(4)
2

1.5

0.5
dX/dt

-0.5

-1

-1.5

0 20 40 0 20 40 0 20 40 0 20 40
Time (seconds)

Figura 4: simulacin en matlab motor 1, motor2, motor 3, motor 4, para las 4 entradas (velocidad) en el eje X
 Entradas
124
x 10From: In(1) From: In(2) From: In(3) From: In(4)
3

0
Y

-1

-2

-3
0 20 40 0 20 40 0 20 40 0 20 40
Time (seconds)

Figura 5: simulacin en matlab motor 1, motor2, motor 3, motor 4, para las 4 entradas en el eje y

Entradas
125
x 10From: In(1) From: In(2) From: In(3) From: In(4)

1.5

0.5

0
dY/dt

-0.5

-1

-1.5

-2
0 20 40 0 20 40 0 20 40 0 20 40
Time (seconds)

Figura 6: simulacin en matlab motor 1, motor2, motor 3, motor 4, para las 4 entradas (velocidades) en el eje y
 Entradas
7
x 10From: In(1) From: In(2) From: In(3) From: In(4)
4.5

3.5

2.5
Z

1.5

0.5

0
0 5000 100000 5000 100000 5000 100000 5000 10000
Time (seconds)

Figura 7: simulacin en matlab motor 1, motor2, motor 3, motor 4, para las 4 entradas en el eje z

Entradas
From: In(1) From: In(2) From: In(3) From: In(4)
9000

8000

7000

6000

5000
dZ/dt

4000

3000

2000

1000

0
0 5000 100000 5000 100000 5000 100000 5000 10000
Time (seconds)

Figura 8: simulacin en matlab motor 1, motor2, motor 3, motor 4, para las 4 entradas (velocidades) en el eje z
 Entradas
125
x 10From: In(1) From: In(2) From: In(3) From: In(4)

0.5

0
PHI

-0.5

-1

0 20 40 0 20 40 0 20 40 0 20 40
Time (seconds)

Figura 9: simulacin en matlab motor 1, motor2, motor 3, motor 4, para rotacin en el eje X

Entradas
125
x 10From: In(1) From: In(2) From: In(3) From: In(4)

2
d(PHI)/dt

-2

-4

-6

-8
0 20 40 0 20 40 0 20 40 0 20 40
Time (seconds)

Figura 10: simulacin en matlab motor 1, motor2, motor 3, motor 4, para velocidad angular en X
 Entradas
125
x 10From: In(1) From: In(2) From: In(3) From: In(4)
4

1
THETA

-1

-2

-3

0 20 40 0 20 40 0 20 40 0 20 40
Time (seconds)

Figura 11: simulacin en matlab motor 1, motor2, motor 3, motor 4, para rotacin en el eje y

Entradas
126
x 10From: In(1) From: In(2) From: In(3) From: In(4)
2.5

1.5

0.5
d(THETA)/dt

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 20 40 0 20 40 0 20 40 0 20 40
Time (seconds)

Figura 12: simulacin en matlab motor 1, motor2, motor 3, motor 4, para velocidad angular en y
 Entradas
9
x 10From: In(1) From: In(2) From: In(3) From: In(4)
4

3.5

2.5

2
PSI

1.5

0.5

0
0 5000 100000 5000 100000 5000 100000 5000 10000
Time (seconds)

Figura 13: simulacin en matlab motor 1, motor2, motor 3, motor 4, para rotacin en el eje z

Entradas
5
x 10From: In(1) From: In(2) From: In(3) From: In(4)
8

5
d(PSI)/dt

0
0 5000 100000 5000 100000 5000 100000 5000 10000
Time (seconds)

Figura 14: simulacin en matlab motor 1, motor2, motor 3, motor 4, para velocidad angular en z