UMA PROPOSTA PARA O DIMENSIONAMENTO DA FROTA

DE EMBARCAES ESPECIAIS TIPO AHTS

Mrcia Tomie Takahashi

Petrleo Brasileiro S.A.
Rua Nilo Peanha, 151, Rio de Janeiro, RJ
mtomie@petrobras.com.br

Ricardo Vitor Jacomino da Cunha Vasconcelos

Petrleo Brasileiro S.A.
Rua Nilo Peanha, 151, Rio de Janeiro, RJ
ricardovitor@petrobras.com.br

RESUMO
Este trabalho aborda um caso real do problema de dimensionamento da frota,
considerando a incerteza, de embarcaes do tipo AHTS (Anchor Handling Tug and Suply) que
so utilizadas como apoio sondas e embarcaes especiais de lanamento de dutos nas
atividades de manuteno de poos de petrleo offshore. O problema foi abordado em dois
mdulos: um mdulo de otimizao, que conta com um modelo de programao binria,
associado a um mdulo que faz uma simulao de Monte Carlo para o tratamento da incerteza do
cronograma O problema de dimensionamento da frota de embarcaes tipo AHTS NP-Difcil.

PALAVRAS CHAVE. Dimensionamento de Frota, Programao Binria, Monte Carlo

ABSTRACT

This paper addresses a real case of Fleet Sizing Problem, of AHTS (Anchor Handling
Tug and Suply) vessels , considering the uncertainty. These vessels are used as support for
drilling plataforms and special vessels to run activities of maintenance on offshore petroleum
wells. The problem was addressed in two modules: a module for optimization, with a binary
programming model, combined with a module that makes a Monte Carlo simulation for the
treatment of scheduling uncertainty. The problem of fleet sizing is classified as NP-Hard.

KEYWORDS. Fleet Sizing Problem, Binary Programming, Monte Carlo

XLI SBPO 2009 - Pesquisa Operacional na Gesto do Conhecimento Pg. 1342

1. Introduo

O problema de dimensionamento de uma frota diretamente ligado as caractersticas das

atividades realizadas pelos veculos considerados. Na literatura os artigos que tratam o problema
do dimensionamento de frotas se referem aos veculos que realizam entregas e/ou coletas. Neste
sentido, muitos trabalhos abordam o dimensionamento como um problema de roteamento,
solucionando, desta forma, o problema de dimensionamento da frota.

Os trabalhos encontrados na literatura tratam, em sua maioria, do dimensionamento de veculos

terrestres, notadamente, caminhes. No problema aqui considerado, os veculos a serem
dimensionados so embarcaes especiais, denominadas AHTS Anchor Handling Tug and
Supply, que apresentam caractersticas prprias que devem ser consideradas no desenvolvimento
de um algoritmo de soluo para o seu dimensionamento. Sua caracterstica principal o fato que
atividade atendida por estas embarcaes pode requerer mltiplos veculos, em fases distintas de
sua execuo. Estas embarcaes so preparadas especialmente para operaes off-shore e
servem de apoio para as atividades da indstria petrolfera; principalmente na movimentao de
sondas e instalao unidade martimas especiais de produo (plataformas e FPSOs Fluctuated
Production and Storage Offloading). A contratao de uma embarcao para esta frota deve ser
bem ponderada, devido ao valor do contrato, de um afretamento para operaes pontuais.

Mendes (2007) trata o problema de programao e roteamento da frota de embarcaes especiais

AHTS. Em sua reviso bibliogrfica, o autor se depara com a escassez de trabalhos cientficos
tratando sobre o problema com utilizao de mltiplos veculos. A soluo para a programao
da frota de embarcaes AHTS proposta, considera usualmente que a frota de embarcaes e o
cronograma de atividades a serem realizadas so dados de entrada, sendo que o cronograma
considerado determinstico. Neste caso, a programao da frota procura determinar o melhor
uso de cada embarcao, mantendo o nvel de servio com o menor atraso possvel no
atendimento das atividades e visando o mnimo custo total da operao. O problema de
programao de frota de embarcaes tipo AHTS NP-Difcil.

O presente trabalho se prope a tratar o problema de dimensionamento da frota de embarcaes

do tipo AHTS, considerando incerteza na realizao do cronograma previsto. O problema foi
abordado em dois mdulos: um mdulo de otimizao, que conta com um modelo de
programao binria, associado a um mdulo que faz uma simulao de Monte Carlo para o
tratamento da incerteza do cronograma.

Neste trabalho, a Seo 2 apresenta a descrio do problema. A soluo proposta dada na Seo
3. Na Seo 4 apresentado um estudo de caso, seguido das concluses e trabalhos futuros, na
Seo 5.

2. Descrio do Problema

Uma embarcao especial, do tipo AHTS Anchor Handling Tug and Supply - est preparada
especialmente para operaes de reboque e ancoragem de outras embarcaes que comumente
so usadas na indstria petrolfera - sondas e instalao unidade martimas especiais de produo
(plataformas e FPSOs) (Augusto et. al., 2002). Alm destas, existem as atividades de
manuteno de dutos e operaes em poos petrolferos executadas pelas sondas e embarcaes
especiais de lanamento de linhas, que so apoiadas pelos AHTS. Eventualmente, estas
embarcaes, ainda, podem atuar tambm como embarcaes supridoras. Contudo, o uso deste
tipo de atividade no encorajado, uma vez que o custo de uma embarcao AHTS muito
superior a uma embarcao supridora.

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Estas embarcaes possuem uma srie de caractersticas que podem ser consideradas para cada
tipo de atividade desenvolvida. A principal caracterstica a sua potncia, dada em BHP (Brake
Horse Power). Outras caractersticas podem ser a capacidade para armazenamento, trao, etc.
Alm destas, podemos considerar a presena de equipamentos, tais como o ROV (Remote
Operated Vehicle) e o DP (Dynamic Position, equipamento para posicionamento dinmico).

Uma atividade, que composta de varias tarefas, pode requerer uma ou mais embarcaes, com
caractersticas distintas, para o seu atendimento. Estas embarcaes podem ser necessrias em
diversas fases, como no exemplo abaixo:

Tabela 1: Exemplo de um tipo de atividade

Fase Durao Necessidade
Pr-Lanamento 3 dias 2 AHTS18.000 BHP
DMA/Reboque 4 dias 2 AHTS15.000 BHP
2 AHTS18.000 BHP
Faxina 3 dias 2 AHTS15.000 BHP

Considere que cada embarcao, em cada fase, est atendendo a uma tarefa desta atividade. No
exemplo da tabela acima, existem oito tarefas, cada qual com uma embarcao com
caractersticas distintas necessrias para o seu atendimento.

Em uma atividade do tipo DMA (desmobilizao, mobilizao e ancoragem), a fase de Faxina,

por exemplo, precisa de duas embarcaes com potncia mnima de 15.000 BHP. Se existir
embarcao disponvel com potncia superior para atender a esta tarefa, ento ela tambm ser
considerada uma embarcao candidata alocao. Sejam as seguintes embarcaes:

Tabela 2: Exemplo de uma frota com suas caractersticas

E1 E2 E3 E4

Potncia 15.000 15.000 18.000 18.000

ROV X X

Uma possvel distribuio das tarefas desta atividade entre as embarcaes disponveis dada na
figura abaixo:

E1 E1

E2 E2

E3 E3

E4 E4

Pr-lanamento DMA/Reboque Faxina

1/11 4/11 8/11 10/1
1
Figura 1: Exemplo da distribuio das tarefas entre as embarcaes

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Observe que uma embarcao alocada a uma tarefa deve estar disponvel durante toda a durao
requerida. Em outro exemplo, se uma tarefa precisa de pelo menos um AHTS15000/ROV, ento
as embarcaes E2 e E4 esto aptas a atend-la. A embarcao E3, embora possua potncia
superior a requisio, no possui o ROV, ento no est apta a atender a tarefa.

A pr-definio do tipo de atividade a ser executada, identifica a durao de suas fases, o nmero
de tarefas em cada fase e as necessidades de embarcaes/equipamento requeridos. Alm destas
informaes, uma atividade deve ter uma data de incio e o local do atendimento informados.

Para realizar o dimensionamento da frota de embarcaes AHTS, necessrio conhecer o

cronograma com as atividades e suas datas de incio previstas para o perodo em estudo. Alm
deste cronograma, deve-se conhecer tambm a frota j contratada dentro deste perodo e
configuraes potenciais para embarcaes que podem ser contratadas. Com estas informaes, o
problema dever encontrar a melhor frota, observando os seguintes quesitos:
Mximo atendimento as atividades na data prevista
Menor custo da frota contratada durante todo o perodo

Na seo seguinte, abordaremos a soluo proposta para este problema.

3. Soluo proposta

Para realizar o dimensionamento da frota de embarcaes AHTS so necessrias as seguintes

informaes:
Cronograma com a previso de atividades para o perodo
Embarcaes e equipamentos j contratadas, com os respectivos perodos de contratao
Embarcaes e equipamentos que podem ser contratadas futuramente.

O cronograma usualmente contm atividades com diversos nveis de prioridade em seu

atendimento e diversos graus de incerteza na data de seu atendimento e at mesmo no local do
atendimento. Existem ainda fatores externos, tais como condies climticas e licenas
ambientais.

Ignorar estas incertezas no cronograma pode gerar desvios na soluo. Um atraso em um

subconjunto de atividades pode evidenciar uma potencial simultaneidade entre atividades com
alta prioridade que requerem o mesmo tipo de embarcao. Ou pelo contrrio, pode-se notar que
a necessidade de embarcaes de uma determinada potncia menor. importante ressaltar que
estas perturbaes no so controladas.

A soluo proposta verificar o impacto desta incerteza na soluo referente ao

dimensionamento da frota de embarcaes especiais. Com isso, optou-se por um modelo
simplificado de alocao das tarefas nas embarcaes associado a uma restrio de composio
da frota. A avaliao do impacto da incerteza na soluo tratada em um mdulo de simulao
de Monte Carlo, onde um subconjunto de atividades sofre uma perturbao e gera um novo
cronograma simulado. Estes dois mdulos sero tratados a seguir:

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3.1. Modelo Matemtico

No problema abordado pelo modelo matemtico, as atividades e suas caractersticas so fixadas

no cronograma para cada soluo a ser encontrada. Com isso, a data de incio e fim de cada
atividade so conhecidos e no podem sofrer alteraes. Portanto, o problema pode ser modelado
como um problema de alocao das tarefas associada restrio de seleo das embarcaes.
Neste nvel de planejamento, no existe uma preocupao com a roteirizao das embarcaes,
apenas a determinao do perfil de frota necessrio para o atendimento das atividades associadas
ao cronograma. Espera-se que esta frota sirva de entrada para a ferramenta de programao e
roteirizao das embarcaes AHTS e esta encontre a rota com o menor custo total.

ndices:
q : atividades
t , j : tarefas
r : embarcaes

Decises (variveis binrias):

v r : Quais embarcaes contratar. Se uma embarcao j est contratada, ento esta
varivel fixada.
x q : Quais atividades atender na data prevista
y rt : Qual embarcao atende a cada tarefa

O modelo matemtico dado abaixo:

Max z= f ( xq , vr ) (1)
s.a.
y rj + y rt 1 r (2)
xq y rt
r
1 t (3)

t
y rt vr r (4)

t
rt y rt r r (5)

r
vr R (6)
x q , v r , y rt {0,1} r , q, t (7 )

Com relao funo objetivo (1), dois aspectos deste problema devem ser balanceados: o
atendimento s atividades e o custo da frota necessria para o pleno atendimento. Com isso, a
funo objetivo possui dois componentes principais:
Atendimento as atividades: este atendimento deve levar em conta a prioridade no seu
atendimento (atendimento ao nvel de servio exigido), bem como
Custo da frota: quando uma embarcao contratada, o custo ser referente a todo o
perodo estudado, incluindo os perodos de ociosidade.

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Na restrio (2), duas tarefas que ocorrem simultaneamente no podem ser alocadas mesma
embarcao. Esta restrio s gerada se as tarefas t, j possuem atendimento simultneo e
podem ser atendidas pela mesma embarcao. Na restrio (3), uma tarefa pode estar alocada
em, no mximo, uma embarcao. Caso a atividade a que esta tarefa associada seja atendida (
x q = 1 ), ento esta alocao obrigatria. Na restrio (4) est descrito que uma tarefa s pode
ser alocada em uma embarcao contratada. As restries (5) e (6) so habilitadas pelo usurio.
Na (5), o tempo gasto pelo atendimento s tarefas ( rt ) no deve exceder o tempo disponvel
da embarcao r . Na equao (6), o usurio pode limitar o nmero mximo de embarcaes (
R ) na frota tima, deixando para o problema definir qual ser o perfil desta frota. Finalmente,
em (7) define-se que todas as variveis so binrias.

A compatibilidade entre embarcaes e tarefas feito em um tratamento prvio dos dados de

entrada. Uma embarcao s ser candidata ao atendimento de uma tarefa se a mesma estiver
disponvel no perodo de atendimento e se tiver as caractersticas mnimas necessrias. Esta
compatibilidade ser representada pela matriz R (r , t ) . Portanto, as variveis y rt s podem ser
geradas se R (r , t ) = 1 .

3.2. Simulao dos cronogramas

O modelo apresentado na seo 3.1 obtm uma soluo tima para um cronograma esttico.

Para dar um tratamento a incerteza na data de incio (estimada) das atividades, foi sugerida a
gerao de diversos cronogramas, cada qual com um subconjunto de atividades que devem iniciar
seu atendimento em atraso. Esta perturbao na data de incio feita baseada em curvas de
distribuio associadas a cada tipo de atividade.

Estas curvas de distribuio de probabilidade foram obtidas atravs da comparao entre o

cronograma previsto e o realizado do ano de 2007. Esta diferena inicial pode ter influncia de
uma frota no adequada ao atendimento s atividades, provocando um atraso por falta de recursos
para o atendimento. Contudo, a tendncia que esta parcela tenha um impacto menor, medida
que a frota seja adequada ao tipo de atividade prevista para os perodos subseqentes.

Abaixo, segue um esquema da soluo proposta:

Figura 2: Esquema da soluo proposta

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Com base em um cronograma inicial, um subconjunto de atividades sofre um atraso na data de
incio do atendimento, gerando um cronograma simulado. Este cronograma, juntamente com a
frota candidata, disponibilizado ao mdulo de otimizao e uma frota tima obtida. Este
procedimento repetido para cada novo cronograma simulado gerado. Para cada frota obtida
calculado o percentual de ociosidade da frota, o nvel de atendimento s atividades e o custo total
da contratao. Aps uma anlise de todas as solues obtidas pela otimizao de cada
cronograma, gera-se um resultado agregado em vrios formatos:

Frota ncleo e frotas bases: as embarcaes selecionadas para a frota tima de todos os
resultados, ou para uma parte representativa destes, so agrupadas em uma frota ncleo, ou seja,
embarcaes crticas ao atendimento de cronograma qualquer seja o estudo de caso realizado. As
demais embarcaes so agrupadas em frotas bases. Cada frota base em conjunto com as
embarcaes da frota ncleo compe uma frota tima para um ou mais estudos de caso
otimizados. Uma frota base uma frota tima para um ou mais estudos de caso gerados.
Portanto, para cada frota base, existe uma freqncia em que esta frota foi considerada tima para
um estudo de caso. Para cada frota base associada o custo total, a freqncia na seleo e o seu
tamanho.

Freqncia na seleo de uma embarcao: apresentar a freqncia com que uma embarcao
participou de uma soluo tima. Esta freqncia pode ser vista na soluo global, ou para um
determinado tamanho de frota.

Freqncia no atendimento a cada atividade: considerando todos os estudos de caso, qual a

freqncia de atendimento a uma dada atividade.

Estes resultados podem ser utilizados para direcionar a escolha das frotas a serem estudadas em
outros mdulos da soluo proposta.

4. Estudo de Caso

A construo do modelo matemtico, tratamento dos dados e a interface com o usurio foram
realizados utilizando o AIMMS verso 3.8. Para resoluo do problema de programao
binria foi utilizado o CPLEX verso 11.0.

O cenrio apresentado nesta seo contempla um cronograma parcial com 60 atividades,

gerando um total de 720 tarefas a serem atendidas em um perodo de 370 dias. A frota
candidata que ser considerada durante a otimizao dos estudos de caso contemplam 30
embarcaes, sendo que 25 so conhecidas e 05 so fictcias. Considera-se inicialmente que
nenhuma embarcao est previamente contratada. Desta forma, as frotas escolhidas
apresentaro o perfil mais prximo do ideal. Em um estudo real, deve-se considerar a
informao das embarcaes contratadas, o que reduz a complexidade do problema, uma vez
que a escolha de parte das embarcaes j foi feita.

O problema de programao inteira associado a este cenrio gerou 62.276 restries, 13.774
variveis, sendo 13.770 binrias, e 176.463 elementos no-nulos. Durante a simulao foram
obtidas as frotas timas para 100 estudos de casos. A otimizao de todos os cenrios e
gerao dos resultados agregados foram concludas em 836 segundos em um AMD Athlon
(tm ) 64 processor, 2.21 GHz, 1,93GB de RAM.

Para este cenrio, as frotas obtidas tiveram o tamanho entre dezesseis e vinte, sendo que 47%
das frotas obtidas apresentaram tamanho igual a dezoito.

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 Figura 3: Freqncia na escolha das embarcaes

Dezenove estudos de caso atenderam de forma tima ao cronograma apenas com as

dezesseis embarcaes da frota ncleo apresentada na Figura 4. Nesta mesma figura, nota-se
que existem trs frotas com escolha recorrente. Sete em cem estudos de caso consideraram a
necessidade de uma frota de tamanho igual a vinte, sendo as dezesseis embarcaes da frota
ncleo, mais quatros embarcaes.

Figura 4: Frota ncleo e frotas bases

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Observando o resultado do cronograma simulado mais otimista, podemos visualizar o
carregamento de cada embarcao sugerida para contratao, na Figura 5 e o perfil de
ocupao da frota na Figura 6.

Figura 5: Exemplo de uma alocao das tarefas em um estudo de caso

Figura 6: Grfico de ocupao da frota em um determinado estudo de caso.

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Como as frotas obtidas no so timas para todos os estudos de caso, necessrio fornecer
ao usurio um mdulo de avaliao do desempenho de uma frota (obtida via otimizao ou
escolhida pelo prprio usurio) no atendimento as atividades de cada estudo de caso gerado
previamente. Neste mdulo, a escolha da frota deixa de ser uma deciso. Na Figura 7 abaixo,
a frota base 04 (vide Figura 04), que foi escolhida em 43 dos 100 estudos de caso, foi fixada.
Para o cronograma estudado, a ociosidade mdia da frota foi de 55,60% com o atendimento
de 99,88%. Embora esta frota no seja a tima de todos os estudos de caso, ela apresenta um
bom desempenho no atendimento da maioria expressiva dos estudos de caso. Nesta mesma
tela possvel ver as freqncias em cada faixa de ociosidade e nvel de atendimento, alm
da visualizao da ociosidade por embarcao e o atendimento por tipo de atividade. Este
ltimo importante, pois existem atividades cujo atendimento crtico. Portanto, o nvel de
atendimento mdio obtido pela frota avaliada deve ser confrontado com o nvel de
atendimento das atividades crticas. Este procedimento de avaliao de uma frota fixa pode
ser feita para todas as frotas bases, somente para as mais relevantes, ou mesmo para uma
frota alternativa determinada pelo usurio. Os resultados destas avaliaes podem ser
comparados em uma tela com o resumo deste estudo.

Figura 7: Avaliao do desempenho da frota escolhida em todos os estudos de caso

Este estudo tambm foi realizado para cronogramas com at 160 atividades, 968 tarefas, as
mesmas 30 embarcaes consideradas no exemplo dado neste trabalho, no mesmo perodo.
So onze tipos de atividades distintas, sendo que uma delas possui um grande nmero de
tarefas associadas (mais de 40). O problema de programao binria resultante possui
206.725 restries, 19.923 variveis binrias, 488.659 elementos no nulos. Este problema
compatvel com o problema real e forneceu resultados compatveis com as expectativas dos
potenciais usurios da ferramenta. Os testes para verificar a robustez do modelo forneceram
resultados aps perodos de uma a cinco horas de otimizao dos cronogramas simulados.

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5. Concluses e trabalhos futuros

Este trabalho teve como objetivo desenvolver uma soluo de apoio a deciso para a
adequao da frota de embarcaes especiais do tipo AHTS. Esta soluo fornece
informaes relevantes quanto ao impacto da incerteza do cronograma de atividades para um
determinado perodo na formao da frota tima, tanto quanto ao tamanho da frota, quanto
ao perfil da mesma.

O prximo passo promover um teste, fornecendo a frota obtida e selecionada desta soluo
de dimensionamento para uma ferramenta de programao da frota, como descrito em
Mendez (2007), para observar a adequao da ferramenta e o ajuste dos parmetros.

6. Referncias

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de instalao de ncoras de equipamentos offshore Pesquisa Operacional, v.22 n.3, p.305-
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List, G.F.; Wood, B.; Nozick, L.K.; Turnquist, M.A.; Jones D.A.; Kjeldgaard, E.A.; Lawton,
C.R. (2003) Robust optimization for fleet planning under uncertainty Transportation
Research Part E, 39, pp.209-227.

Mendez, Andr Bergsten (2007) Programao de frota de apoio a operaes offshore

sujeita requisio de mltiplas embarcaes para uma mesma tarefa Tese de doutorado,
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, USP.

Nemhauser, G.L.; Wolsey, L.A. (1999) Integer and Combinatorial Optimization, John Wiley
Professional

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