Universidad Nacional Autnoma de Mxico

Facultad de Ingeniera

Robtica

Prctica 1. Comparacin entre teora y realidad (SCARA)

Profesor
Ing. Erick Pea Medina

Integrantes:
De la Mora Pacheco Jimena
Hernndez Mendoza Oscar
Malagn Snchez Eduardo

31 de marzo del 2017

Introduccin
El primer robot SCARA fue creado como un prototipo revolucionario en 1978 en el
laboratorio del profesor Hiroshi Makino, en la Universidad Yamanashi en Japn.
El acrnimo SCARA significa Selective Compliant Assembly (Articulated) Robot Arm.
Estos robots pueden variar en forma y tamao, pero todos los robots SCARA consisten
de 4 ejes. Estos robots sobresalen en la labor de pick and place con su habilidad para
tomar componentes industriales de un lugar y colocarlos en otro con alta precisin,
velocidad y un movimiento suave.
El brazo SCARA se comporta similar al brazo humano ya que sus articulaciones le
permiten moverse vertical y horizontalmente. Sin embargo, el brazo SCARA tiene un
movimiento limitado en la mueca; puede rotar pero no puede inclinarse.
El robot SCARA fue introducido en lneas comerciales de produccin en el ao 1981.
Estos robots comnmente son encontrados al final de la lnea de ensamblaje,
especialmente cuando el ltimo paso del proceso de manufactura es un simple
movimiento vertical. Los robots SCARA son acreditados ms que nada por su habilidad
de montaje vertical.
A diferencia de un robot de seis ejes, el robot SCARA es ms limitado en movimiento.
Sin embargo, esta restriccin les da una ventaja ya que pueden operar ms rpido que
otros robots que tienen mayor flexibilidad. Estos robots son ideales para una gran
variedad de aplicaciones de uso general que requieren movimientos rpidos, repetitivos
y hacer movimientos articulados de un punto a otro. Debido al movimiento del codo,
estos robots tambin son utilizados para aplicaciones que necesitan aceleracin
constante en movimientos circulares, como aplicar una junta o adhesivo alrededor de
una pieza que se va a unir.

Objetivo
Esta prctica consiste en la medicin del error que presenta el movimiento del SCARA,
comparando la simulacin contra las posiciones captadas mediante una cmara.

Material
Microcontrolador Arduino UNO
Protoboard
Fuente de poder
Jumpers
Cmara
Robot SCARA
Mathematica
Interface Arduino
Modelado
Se realiz mediante la reduccin a coordenadas cilndricas, como una variacin del
mtodo de Denavit-Hartenberg, definiendo los siguientes sistemas de referencia:

Definindose entonces los siguientes vectores:

Cinemtica inversa
Para obtener la solucin se utiliz el comando FindRoot que utiliza el mtodo
numrico Newton-Raphson.
Trayectoria
Esta imagen representa la trayectoria establecida como tarea para el SCARA:

Comunicacin
Para establecer comunicacin con Arduino, se utiliza el comando de Mathematica
DeviceOpen en el que se establece el puerto COM al que est conectado el Arduino y
la frecuencia de muestreo con la que se quiere trabajar. De esta manera se accede al
puerto serial de Arduino. Posteriormente se pueden transmitir datos escribindolos
desde Mathematica en el puerto Serial de Arduino y para finalizar se cierra la
comunicacin. A continuacin, se muestra una imagen ejemplificando lo descrito.

Muestreo de imgenes
A pesar de que no se pudo utilizar este mtodo para la obtencin de errores, el
programa tiene la programacin necesaria para tomar fotografas por cada dato
recibido y analizarlas para detectar la posicin del robot a lo largo de su trayectoria.
Desarrollo
Se comenz a trabajar con el programa de Mathematica que ya se tena, sin embargo,
haba ciertos valores que desplazaban los brazos de su lugar de origen y no realizaba
la trayectoria que se le programaba.
Se realiz un programa en Arduino para recibir datos desde Mathematica y transmitirlos
a cada servo; primero se realizaron pruebas mandando ngulos especficos y
observando de qu manera se comportaba el robot.
Para hacer las pruebas se utiliz otro juego de servos porque el eje del SCARA no
estaba bien acoplado y no serva para establecer puntos de referencia.
Se calibraron los servos para que en su posicin inicial ambos estuvieran sobre un
mismo eje y desde ah se realizara la trayectoria deseada.
Una vez calibrados los servos y probado que se desplazaban en el sentido que se
quera se utiliz el programa de Mathematica para enviar la solucin de posicin.
Se debi modificar la cantidad de datos transmitidos a Arduino para que los servos no
se saturaran y realizaran su tarea adecuadamente. Adems, se manejaron nicamente
valores positivos para los ngulos ya que los servos no reconocan valores negativos.

Conclusiones
Una vez realizado el modelado de la trayectoria del SCARA, se procedi con el control
de los servomotores que permitan el giro de los brazos del robot. Se observ que, al
enviar toda esa informacin el control del motor se saturaba, por lo que no se llegaba a
mover, entonces se redujeron los puntos de la trayectoria. De esta manera los motores
podan moverse, aunque no con una ruta fiel a la simulada.
Al querer tomar fotografas en la trayectoria del lugar geomtrico, no concordaban con
el movimiento real del robot, por lo que la comparacin de la simulacin con la de la
vida real a travs del anlisis de imgenes, no es un recurso certero para calcular el
error.
Se observ tambin que el acoplamiento del primer servomotor a la base no era fijo,
por lo que no se poda asegurar una posicin especfica. Entonces el clculo del error
no slo iba a deberse a la diferencia en la posicin causada por los motores, sino
tambin la originada por la falla en el acople, por lo que sta prctica no iba a cumplir el
objetivo e iba a acumular ms errores.