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Le multiplexage

automobile
Prsentations
Ident
it,t
abl
iss
ement
,sect
ions

For
mat
ionss
uiv
iespr
oposdumul
tipl
exage

Qu
estcequel
emul
tipl
exagepourv
ous?

Comment l

ens
eignez-vous ?

Quels sont les quipements de votre tablissement en


rapportav ecl emul tipl
exage( vhicul
es ,)?

Qu
att
endez-vous de ce stage ?
Les thmes abords

Pourquoi le multiplexage ?
Les principes du multiplexage
Le protocole VAN
Le protocole CAN
Le protocole CAN Evolution
Pourquoi le multiplexage ?
L
lect
roni
queaut
omobi
lees
tenv
olut
ioncons
tant
e:
Exigences de plus en plus svres en matire de pollution
Amliorations en matire de scurit et de confort
Evolution en cours de vie du vhicule (options)

Dounecr oi
ss ancecons tant e,ces5der
nir
esannes
,
des fonctions lectroniques :
ABS, REF, MSR, ESP, ASR
Direction assistance variable, BVA, suspension pilote, gestion
moteur
Airbag, anti-dmarrage, clim. rgule, dtection du sous-gonflage
des roues, aide au stationnement
Allumage automatique des feux de croisement, essuie-vitre
automatique, correction de site des feux (lampes au Xnon)
Allumage automatique des feux de dtresse en cas de forte
dclration ou de choc (1re mondiale sur la Peugeot 607)
Rgulation de vitesse avec radar anti-collision, navigation par
satellite
Et venir : direction et freins entirement lectrique, guidage du
vhicule par rapport aux bandes blanches ,
Pourquoi le multiplexage ?
Cer
enfor
cementdel

lect
roni
ques
etr
adui
tpar:
Une du nombre de calculateurs
Une du nombre de capteurs
Une des faisceaux de cbles lectriques : encombrements,
poids et cots

E V O L U T IO N D U C A B L A G E

M E T R E S (lo n g u e u r d e c a b la g e ) NOMBRE D
INTERCONNEXI
ONS

2000 1800
1800 1600
1600 1400
1400 1200
1200
1000
1000
800
800
600 600
400 400
200 200
0 0
1960 1985 1995 1960 1985 1995
Pourquoi le multiplexage ?
Un simple exemple de cblage classique :

Certains capteurs ont des liaisons avec plusieurs calculateurs ou


existent en 2 exemplaires en raison de leur localisation.

Les liaisons entre botiers sont de + en + nombreuses


Pourquoi le multiplexage ?

Deux rponses techniques pour limiter l



infl
ati
on des
composants et du volume des cblages :

L
i
ntgr
ati
on:regrouper plusieurs fonctions dans un seul botier
(ex : gestion moteur et Botier de Servitude Intelligent de PSA)
Gestion moteur : injection, allumage, dpollution, refroidissement moteur
BSI : fermeture centralise des portes, alarme, clairage intrieur,
anti-dmarrage,es suyagedesv it
res,ges tiondescl i
gnot ants,
ESP (contrle dynamique du vhicule) : ABS, REF, MSR, ASR, ESP

Le multiplexage : fai
reci
rcul
erunemul
tit
uded
i
nfor
mat
ions
entre divers calculateurs sur un seul canal de transmission appel le
bus (2 fils).
Pourquoi le multiplexage ?

Exemple aprs multiplexage :

Diminution du nombre de capteurs et de liaisons entre


botiers car chacun fournit aux autres, par
l
i
nt ermdi airedubus ,l
esi nfosqu i
lreoi tenfilai
re:
c
es tlepartage des informations
Systme de
refroidissement
Pourquoi le multiplexage ?
classique :
Sondes de Moto-ventilateurs
temprature de refroidissement
deaumoteur M moteur

Signal

1
2
1
2

1
2

analogique

Botier de gestion
BITRON refroidissement
moteur

Calculateur
injection moteur

Combin
Aprs intgration et
multiplexage :
Pourquoi le multiplexage ?

Sonde de Moto-ventilateurs
temprature de refroidissement
deaumot eur M moteur
Fils non
torsads

1
2
U de 0.3 4.5v
Signaux A
B Calculateur
Analogiques injection moteur
C
D
rseau CAN
Fils torsads
E
BSI
F
Signaux
G Botier de Servitude
Numriques H Intelligent

rseau VAN Calculateur de


Fils torsads climatisation

Combin
Pourquoi le multiplexage ?
Les avantages du multiplexage :

Moins de capteurs et/ou de nombres de liaisons avec les botiers

Le poids et les cots diminuent

Enrichissement de fonctions sans surcot important :


Faire allumer les feux de croisement lorsque le capteur de pluie dtecte
uneav er se(v ol
ut i
ond unlogiciel)
Mis eenact iondesfeuxdedt r esselorsdunefor tedclr ation

Les mthodes rpondent une norme ISO donc fiabilit accrues


(thoriquement)

Les constructeurs protgent leur rseau de APV car la plupart des


interventi
onss urless ystmesmul ti
plexsnces sit
entl
ut ili
s ation
douti
lsdedi agnosticpar ti
culi
er s:
Mthodes de recherche de pannes complexes + tl-assistance
Tlchargement de mise jour
Apprentissagelorsdunei nstallat
ionoudunchangementdecomposants
multipl
exs( ex:autoradio):c estletl
-codage
Pourquoi le multiplexage ?
Unpeud
his
toi
re
En 1983 Bos chdpos e,pourl
industr i
e,unbr evetdunRseau Local de Contrle
appel CAN (Controller Area Network)
En 1986, PSA aprs un travail avec Renault, dpose la norme le Rseau Local
Vhicule (VAN : Vhicule Area Network)
En 1989, PSA teste ces premiers composants multiplexs
En 1992, BMW avec la 850i et Mercedes avec sa Classe S teste rellement le
CAN
En 1994, 1400 Citron XM Pallas sortent quipes du tableau de bord entirement
multiplex en VAN
En 1994, Audi A4 avec gestion moteur multiplexe
Ces vhicules ont surtout permis de faire voluer ces rseaux de communication,
ns des rseaux informatiques, au niveau :
Des distances et de la rapidit de communication
Del
env i
ronnementt her miqueetl ectri
que
De la compatibilit lectromagntique
De la scurit des changes
En 1998, fabrication en srie sur la 206 (VAN : autoradio, chargeur cd,
navigation, cran multifonction)
En 1999, fabrication en srie sur la 406 et la Xsara Picasso
Actuellement, les vhicules comportent tous, au moins un rseaux multiplex
Les principes du multiplexage

Adaptation des botiers


Le rseau multiplex
La transmission des donnes
Str uctur
ed unet r
ame
La synchronisation des horloges des botiers
Arbitrage : gestion des priorits
Les principes du multiplexage Adaptation des botiers lectroniques

Botier en cblage classique :


Les principes du multiplexage Adaptation des botiers lectroniques

Botier multiplex :

L
inter facedemul
tipl
exages
echar
gedescommuni
cat
ions
avec le bus
Les principes du multiplexage Adaptation des botiers lectroniques

Le signal : analogique ou numrique ?

Les ignalanalogiquees tl
i
magedecequ ilmes ure,s onamplitude et parfois sa frquence
voluent avec le temps
Le signal numrique est un signal cod qui utilise la numrotationbinaire,ces tdi requil
ne peut prendre que 2 valeurs (ex : tension ou pas tension, lumire ou pas lumire)
Lanumr otationbinaireut il
ise2 s ymbol es:0 et1 quis appell
ent des bits (BInary
Digit)
Les principes du multiplexage Adaptation des botiers lectroniques
L
taged
ent
redubo
tier:
Il transforme (il code) les signaux analogiques des capteurs en signaux numriques
exploitables par le microprocesseur (ex : signal dlivr par la t
hermistancedeau)
L
tagedes
ort
iedubo
tier:(
appel
t
agedepui
ssance)
Il transforme les ordres, fournis par le microprocesseur sous forme de signaux
numriques, en signaux analogiques destins aux actionneurs
L
tagedecal
cul:l
emi
cropr
oces
seur(
lapuce)
Cestlecompos antintelligent du botier
Il possde des mmoires qui peuvent tre :
ROM :mmoi remor tequ onnepeutquel ir
e
RAM :mmoi requidi spara
tdsquel
ali
ment at i
ones tcoupe
EEPROM : mmoire morte pouvant tre reprogrammes (de + en +
utilise)
LaROM oul EEPROM cont iennentl eoul espr ogrammesr aliserde la forme :
SI,ALORS
Les signaux traits le sont en gnral par groupes de 8 bits (ou plus) :
8 bits (1 octet) : 256 informations diffrentes pouvant tre codes
16 bits (un word) 216 = 65536 informations
32 bits : double word
Les principes du multiplexage Adaptation des botiers lectroniques
Quelques rappels
Le systme Binaire (ou base 2)
L'lectronique digitale repose sur un concept simple : exprimer toute information
avec des 0 et des 1. Cette information binaire lmentaire est appele un bit.
Exemples :
une porte est ouverte (bit 1) ou ferme (bit 0)
une proposition est vraie (bit 1) ou fausse (bit 0)
Avec 1 interrupteur on peut coder 2 informations : 0 ou 1
Avec 2 interrupteurs on peut coder 4 informations : 00, 01, 10, 11
Avec 8 interrupteurs on peut coder 28 = 256 informations

Octet
Un groupe de 8 bits s'appelle un OCTET.

0 1 0 1 0 1 1 0 : 8 B it s = 1 O C T E T

1 B it 1 B it 1 B it 1 B it 1 B it 1 B it 1 B it 1 B it 1 B it 1 B it

0 1 0 1 0 1 1 0 0 1
Les principes du multiplexage Adaptation des botiers lectroniques

Principe de codage du signal analogique : sa prcision dpend du


nombre de bits utiliss par le calculateur

Codage sur 1 bit : 2 possibilits Codage sur 2 bits : 4 possibilits

Codage sur 3 bits : 8


possibilits
Les principes du multiplexage Adaptation des botiers lectroniques

Les systmes actuels utilisent la numration de position. En effet en


fonction de leur position, les chiffres ont une signification diffrente.
Tout nombre N peut tre dcompos de la manire suivante :

N= A x Xn + B x Xn-1 + C x Xn-2 + + xX0

O A coefficient du monme A.Xn.

X : bas
edus
yst
me(
bas
e2,bas
e16,bas
e10,)

n : exposant de la base, la valeur de l'exposant est fonction de la


position qu'occupe le coefficient (avec 0 pour la 1re place)

Exemple : 5023 (10) = 5x103 + 0x102+2x101+3x100


Les principes du multiplexage Adaptation des botiers lectroniques

Le systme Binaire (ou base 2)

En binaire 1011(2) s'crit en base 10 (dcimal) :


1x23 + 0x22+1x21+1x20
si l'on transforme : 8 + 0 + 2 + 1 = 11(10)

1101101011(2) convertir en base 10 (dcimal) :


1x29+1x28+0x27+1x26+1x25+0x24+1x23+0x22+1x21+1x20
512+256+0+64+32+0+8+0+2+1
=875(10)
Les principes du multiplexage Adaptation des botiers lectroniques

Le systme hexadcimal (ou base 16)

Il y a donc 16 caractres de 0 9 puis A F, avec A=10, B=11, C=12,


D=13, E=14 et F=15.

4F(16) convertir en dcimal :

4F=4.15= 4x161 + 15x160=79


Les principes du multiplexage Adaptation des botiers lectroniques

Conversion dcimal / binaire


Il peut tre utile de passer d'une base l'autre.
Les moyens de calculs travaillent en base 2 (du fait de l'lectronique qui ne
connat que deux tats : passant ou non). Or si nous voulons effectuer des
oprations dans la base 10 (addition de b1 et b2) il faudra convertir ces 2
nombres en base 2, les additionner et reconvertir le rsultat en base 10.

28(10) convertir en binaire


28 2
0 14 2 Donc 28(10) =11100(2)
0 7 2 Si la soustraction a t effectue on met 0 sinon on met 1
1 3 2
1 1 2
1 0
Les principes du multiplexage Adaptation des botiers lectroniques

Conversion Hexadcimal / binaire

La base du systme hexadcimal est la puissance quatrime de la base


2, l'quivalent en binaire s'obtient en crivant pour chaque signe
hexadcimal 4 signes de la base 2 (chaque chiffre de N(16) devient 4
chiffres de N'(2)).

Exemple : 3FA(16)
3(10) 15(10) 10(10)
0011(2) 1111(2) 1010(2)

001111111010(2)
Les principes du multiplexage Adaptation des botiers lectroniques

L'inverse est galement possible, on dcoupe par tranche de 4 chiffres


en partant de la droite le nombre binaire convertir en base 2.

Si le nombre de chiffres du binaire n'est pas un multiple de 4, on


complte ce dernier par des 0 gauche.

Exemple : 101101011(2)
0001(2) 0110(2) 1011(2)
1(10) 6(10) 11(10)

16B(16)
Les principes du multiplexage Adaptation des botiers lectroniques

Tableau de conversion entre les diffrentes bases :


Les principes du multiplexage Adaptation des botiers lectroniques

L
i
nter
facedemul
tipl
exage:

Elle permet la communication entre le botier et le bus

Lesmes sagesquit ransitentparl


inter
facedemul
tipl
exages
ont
numriques et portent le nom de trames

Ces trames sont dcoupes en plusieurs champs

Chacundeschampsestcomposd
unnombr
ebi
enpr
ci
sdebi
ts
l
tat1oul
tat0(8bits:unoct
et)

Dbut Identificateur Com. Informations Contrle Ack Fin


Les principes du multiplexage Le rseau

Ler seaues
tl
ens
embl
edesbo
tier
squicommuni
quent
entre eux

Rs
eau:unear
chi
tect
ure+unpr
otocol
e(VAN,CAN,LIN )

C
estl
adispos
iti
onmatri
ell
e C
estl agest iondel a
desnuds(bo
tier
s) communication entre les botiers
(arbitrage, trame, horloge, dbit)

Architecture :
En toile (VAN) Matre :peutpr endr el
ini
tiat
ived
une
En rteau (VAN) communication sur le rseau
En srie (CAN)

Esclave : peut seulement rpondre


Protocole :
un matre
matre/esclaves
multi-matres/esclaves
multi-matres
Les principes du multiplexage Le rseau

L
archi
tect
uredur
seaues
tadapt
e,s
uiv
antl
esbes
oinsenv
ites
sed
changes
d
infor
mations( ex:i nfopas sager apportBVA aubot
iermot
eur(250 kbits/s) et
commande essuie glace arrire (62.5 kbits /s)).
Quelques particularits :
La vitesse maxi de communication est inversement proportionnelle la
distance entre 2 participants
Plus il y a de participants sur le rseau, plus la vitesse de communication
diminue

Matre / Esclaves Multi-Matres Mixte


B.S.I. Radio AFFICHEUR Lecteur CD B.S.I. AFFICHEUR Climatisation

M M M M M M M

E E E E
Platine de Sige Platine de porte
Sige
porte
Les principes du multiplexage Le rseau (le protocole)

Lepr
otocol
e:c
estl
alangue utilise pour communiquer
C
estt
outcequiconcer
nel

achemi
nementdest
rames

Les trames sont distribues sur le bus

Les rcepteurs consultent l


identi
tdel atrame(champ
di
dent i
ficat iondel at rame)ets eulsceuxquis
ontconcernspar la
trame, utilisent ses informations

Les changes de trame, donc de bits, doivent se faire un rythme bien


prcis. Pour ce faire chacun des botiers possdent une horloge interne
(quartz)

Les botiers rcepteurs doivent caler leur horloge sur celle de l



met
teur

Il se peut que 2 botiers veuillent mettre une trame en mme temps sur
lebus;unet ramees tfor cmentpr ior
itairesurl
autre,ces
tlarbi
trage.

Seulel atramepr ioritairees tmi s emai sla2men es


tpasdt ruite, elle
sera r-mise ds que le bus sera libre : arbitrage non destructif
Les principes du multiplexage Le rseau (le bus)

Le bus :
Pourt ransmet treunei nfor mati
ond unbo ti
erunaut rei l
existe deux solutions : la transmission parallle ou srie
Calculateur B
Calculateur A
8 bits en parallle
+ rapide car tous les bits
Octet sont achemins en mme
transmettre: temps, mais nombre de
01001011
fils importants

Calculateur A Calculateur B
8 bits en srie

Solution retenue en
Octet
transmettre: 01001011 automobile car
01001011 transmission sur fil
unique
Les principes du multiplexage Le rseau
Schmad
int
erconnexi
ondesdeuxpr
otocol
esCAN etVAN chezPSA

(bus confort) (bus carrosserie)

Le BSI sert de passerelle entre les deux standards de communication


LeVAN s
adapt ebienauxqui pement sdeconfor tetdecar ros ser
ie
Le CAN convient pour des changes rapides : moteur et scurit
Les principes du multiplexage Le rseau (principe de partage de ligne)

Par
taged
unel
ignedebusent
redi
ver
squi
pement
s:

Partage du temps de la ligne


Codage numrique des informations
Equipement A Equipement B Equipement C

Transmission srie
A1, A2,A3,A4;B1,B2,B3;C1,C2 Gestion des priorits (arbitrage)

A1 A2 A3 A4 A1 A2 A3 A4
Equi. A

Equi. B B1 B2 B3 B1 B2 B3

C1 C2 C1 C2
Equi. C

Sur le bus A1 B1 C1 A2 B2 C2 A3 B3 A4 A1 B1 C1 A2 B2 C2 A3 B3 A4

Temps
Les principes du multiplexage La transmission des messages

1313 : capteur rgime moteur

Electronique
Contrle Moteur
Codage du
rgime

Couronne Moteur
(60 dents - 2) 1010 1100 0100 1010

1320 : calculateur
contrle moteur
Les principes du multiplexage La transmission des messages

1313 1320
Codage du
rgime

1010 1100 0100


1010

Couronne Moteur 0100 1111 0101


(60 dents - 2) 0011

INTERFACE

Bus Multiplex

7000 INTERFACE

7005
0100 1111 0101 0011

Codage de la vitesse
7000 : Capteur antiblocage
(x tops par tour)

1010 1100 0100 1010


de roue avant droite
Couronne
roue

7800 7005 : Capteur antiblocage


de roue avant gauche
Les principes du multiplexage La transmission des messages

1313 1320
Codage du
rgime

1010 1100 0100


1010

Couronne Moteur 0100 1111 0101


(60 dents - 2) 0011

INTERFACE

Bus Multiplex

7000 INTERFACE
INTERFACE
7005
0100 1111 0101 0011 1010 1100 0100 1010

Codage de la vitesse
(x tops par tour)

1010 1100 0100 1010

Couronne
roue 1630 : calculateur boite de
7800
vitesse automatique
Les principes du multiplexage La transmission des messages

BSI
1313 1320
Codage du
rgime 1010 1100 0100
1010
1010 1100 0100
1010
0100 1111 0101
Couronne Moteur 0100 1111 0101 0011
(60 dents - 2) 0011

INTERFACE INTERFACE

Bus Multiplex

7000 INTERFACE
INTERFACE
7005
0100 1111 0101 0011 1010 1100 0100 1010

Codage de la vitesse
(x tops par tour)

1010 1100 0100 1010

Couronne
roue 1630
7800
Les principes du multiplexage La transmission des messages

BSI
1313 1320
Codage du
rgime 1010 1100 0100
1010
1010 1100 0100
1010
0100 1111 0101
Couronne Moteur 0100 1111 0101 0011
(60 dents - 2) 0011

INTERFACE INTERFACE INTERFACE

Bus Multiplex 1

7000 INTERFACE
INTERFACE
INTERFACE

7005
0100 1111 0101 0011 1010 1100 0100 1010

Codage de la vitesse
(x tops par tour)

1010 1100 0100 1010

Couronne
roue 1630
7800 0004 : combin
Bus Multiplex 2
Les principes du multiplexage La transmission des messages

BUS VAN INTERFACE

BSI
1313 1320 CARROSSERIE
Codage du
rgime 1010 1100 0100
INTERFACE
1010
1010 1100 0100
1010
0100 1111 0101
Couronne Moteur 0100 1111 0101 0011
(60 dents - 2) 0011

INTERFACE INTERFACE INTERFACE

BUS CAN
I/S
7000 INTERFACE
INTERFACE
INTERFACE

7005
0100 1111 0101 0011 0100 1111 0101 0011
1010 1100 0100 1010

Codage de la vitesse 1010 1100 0100 1010


(x tops par tour)

1010 1100 0100 1010

Couronne
roue 1630
0004
7800
BUS VAN CONFORT
Les principes du multiplexage St
ruct
ured
unet
rame

Dbut Identificateur Com. Informations Contrle Ack Fin

Dbut : symbole indiquant le dbut d'une trame ; les horloges internes des
rcepteurs se calent s
urcel
ledel

met
teur
Identificateur : champ d'identification de la trame qui sert identifier le
contenu du message (ex : rgime moteur) et parfois les destinataires
Com. : champ de commande qui annonce la nature du message (donnes ou
requte) pour le VAN, qui annonce le nbre d
oct
etsdu champ de donnes pour le
CAN
Informations : champ contenant les donnes transmettre (exemple :
INFORMATION REGIME MOTEUR envoye par le botier gestion moteur)
Contrle : champdecontrl
edel
acohr
encedel
atr
ame(
l
met
teurcal
cule
un code en fonction des donnes transmises ; les rcepteurs font le mme calcul
et comparent : si il y a une diffrence, la trame ne sera pas acquitte)
Ack : champ accus de rception si aucune erreur dtecte en contrle
Fin : symbole indiquant la fin de la trame
Sparateur de trame : un certain nombre de bits constituent un espace
entre 2 trames
Les principes du multiplexage La synchronisation des horloges

Surler seau,l adur edet ransmiss


iondunbitpeutvarierd
un noeud
l
autreenfonct iondel adi sposi
tiondanslevhicul
e(intri
eur,
extrieur,pr soul oindumot eur,);lesbot
iersdoiventdonc
effectuerunes ynchr onisationpourunebonner cept
ion:cestla
synchronisation des horloges

Cesontleshor
logesdesr
cept
eur
squis
ecal
ents
url

hor
logede
l

metteur:
Endbutd mi ssiondet ramesurlebus(voirchampdedbutdetrame : le
buspas sedel
t atder eposceluid
acti
vit
)
Pendantl
mi ssiondel atr ame:grceauxbitsManches
tersurl
e VAN et les
bits Stuffing sur le CAN

Le rcepteur compare sa dure de


transmissiondunbi tav eccel
ledel a
trame en cours de lecture.

La synchronisation consiste allonger ou


raccourcirladur edet ransmi ssiondun
bitdubo ti
err cept eur ,pourl ajuster
aveccel l
edunbi tdubo t i
ermet teur
Les principes du multiplexage Ar
bit
raged
unet
rame

Ilpeutar
riv
erque2nuds(
oupl
us)met
tents
imul
tanmentune trame sur le
bus.
Audbutd missionpasdeconfl i
t,carl
echampdedbutdet
rame est
identique pour tous les botiers.
Mais ensuite il va falloir dterminer laquelle des trames est prioritaire sur les
autres, elle sera la seule transmise.
Arbitrage bit bit (niveaux Rcessif /
Dominant)
Equipement A Equipement B Equipement C bit 0 = Dominant
bit 1 = Rcessif
Un niveau Dominant l'emporte toujours sur
A1, A2, A3, A4 ; B1, B2, B3; C1, C2
un niveau Rcessif

A Dbut 0001 0001 1111 Com. Informations de A Contrle Ack Fin

B Dbut 0001 0000 0000 Com. Informations de B Contrle Ack Fin

C Dbut 0001 0000 0101 Com. Informations de C Contrle Ack Fin


Les principes du multiplexage Ar
bit
raged
unet
rame

Perte d'arbitrage
de la trame de A

A Dbut 0001 0001 1111 Com. Informations de A Contrle Ack Fin

B Dbut 0001 0000 0000 Com. Informations de B Contrle Ack Fin

C Dbut 0001 0000 0101 Com. Informations de C Contrle Ack Fin

Sur le bus Dbut 0001 0000 ---- Com. Contrle Ack Fin

Chaquemet teurcompar elebi tqu i


lreoitav eccel uiqui
lmet ; tant
que ces 2 bits sont identiques les 2 transmissions continuent

Dsque2bit
sdi
ffr
ent
,lebo
tierayantmi
sunbi
tl

tatrcessif,
ces
sed
met
tre
Les principes du multiplexage Ar
bit
raged
unet
rame

B Dbut 0001 0000 0000 Com. Informations de B Contrle Ack Fin

C Dbut 0001 0000 0101 Com. Informations de C Contrle Ack Fin

Perte d'arbitrage de la trame de C

Sur le bus Dbut 0001 0000 0000 Com. Informations de B Contrle Ack Fin

Sur le VAN,l apr


ior
itd
unet
ramepeut
-tre dtermine sur
toute sa longueur

Sur le CAN, la priorit est dtermine sur le seul champ


d
i
dentifi
cati
on
Le protocole VAN
Codage physique des bits VAN
Codage des informations
Structure dtaille de la trame
Vued unet rameent i
re
Rponse dans la trame
Accus de rception : acquittement
Trame de rponse diffre
Traced unet r ameVAN l
osci
llos
cope
Rception en mode dgrad
Dbit brut et dbit net du VAN
Veille / Rveil
Rsum des principales caractristiques
Le protocole VAN Codage physique des bits
Le codage physique des bits peut se faire :
Par rayon lumineux infrarouge
Par fibre optique
Par liaison hertzienne (info en numrique des
capteurs de pression pneu)
Par liaison lectrique

Pour les applications automobiles, une


paire de conducteurs lectriques a t
choisie. BSI

Ces deux fils de cuivre isols, ont une


section de 0.6 mm2 VAN Car 1

Les 2 fils sont torsads pour :


contrer les parasites mis par les
trames (signaux lectriques) vhicules BM34 CV00 6560
sur le bus
pour diminuer la surface apparente
des fils afin de limiter les perturbations
lectromagntiques ou radiolectriques
Le protocole VAN Codage physique des bits
Sur les XM PALLAS, les 2 fils taient parallles et non pas torsads

+ 12V
- Nappe de
bus 4 fils

Les signaux sur chacun des 2 fils se parasitaient mutuellement : ce phnomne


quisappell
el adi aphonieestenfai tunei nt erfrencede2s i
gnaux provenant
d
unemmes ourceci rcul
ants ur2fi l
senpar al
lle.

La communication par fibre optique (en verre ou plastique) fait son apparition
pour les rseaux accessoires (BMW srie 7 et Mercedes Classe E) :
Vitesse de transmission trs rapide (plusieurs centaines de Mbits/s)
Les signaux ne craignent pas les rayonnements lectromagntiques de +
en + nombreux sur les vhicules
MAIS : la connectique etl esconv erti
ss eursdner gieopt ique/lect ri
que
(diode lectroluminescente et photodiode) placer aux extrmits des
fibres sont trs coteux
Impossibilit de faire prendre des rayons de courbure des fibres < 50mm
Le protocole VAN Codage physique des bits
Pour le VAN les deux fils sont nomms D (Data) et DB (Data Barre)

Lecodaged unbi tcons iste


crer un signal lectrique qui le
reprsente.

Sur chacun des 2 fils, le niveau


lectrique ne peut prendre que 2
niveaux : 0.5V ou 4.5V

La tension sur DB est toujours


l
opposdecel l
es urD:l es2
niveaux sont complmentaires

C
estl
adi
ffr
encedepot
ent
iel
lectrique entre ces deux fils qui
permet de coder les 2 tats logiques :
cestunet ransmissiondiffr ent i
ell
e
(immunise contre les parasites
extrieurs)
Le protocole VAN Codage physique des bits

Cette transmission diffrentielle est


trs robuste aux perturbations.

Ici le 3me bit est affect par un


parasite : les 2 signaux sont perturbs.

Au final, la soustraction entre UD et


UDB reste toujours de mme signe : le
bit sera cod la bonne valeur.

Un signal numrique parasit peut tre


restaur avec une lectronique simple,
si la discrimination entre 0 et 1 reste
possible.
Le protocole VAN Codage des informations
Le message comporte 2 systmes de codage des bits :
Le codage NRZ (1 top horloge : bit 0 ou 1)
LecodageManches ter( 1bitNRZ+l ecompl ment
):2t
opsd
hor
loge

Le codage Manchester consiste insrer un bit tous les 4 bits NRZ. Ce


5me bit est inverse au 4me.
Ce bit est utilis par les rcepteurs pour re-synchroniser leurs
horloges internes
Seull
lmentma tres urler seaudi s posed unehor logeprcise et
stable. Les multiples participants sur le rseau se contentent de
compos antsdhor l
ogemoi nspr cisetdoncmoi nscot eux
Codage
Codage NRZ
Manchester

1
Le protocole VAN St
ruct
uredt
ail
led
unet
rame

Dbut Identificateur Com. Donnes Contrle EOD ACK EOF IFS

Zoned
arbi
trage

Une trame est compose de 9 champs, dont :


EOD : dlimiteur de fin de donnes
ACK : acquittement
EOF : fin de trame
IFS : sparateur inter-trame
Le protocole VAN St
ruct
uredt
ail
led
unet
rame

Dbut Identificateur Com. Donnes Contrle EOD ACK EOF IFS

Dbut:i ndiquel edbutdunemi


ssi
ondet
rame
Codage en NRZ
Il comporte 2 parties :
1re partie (prambule) : permet aux horloges internes des rcepteurs
de se synchroniser avecl metteur
2me partie : permet de dlimiter le dbut de trame

Prambule
Symbole de dbut de
message
Le protocole VAN St
ruct
uredt
ail
led
unet
rame

Dbut Identificateur Com. Donnes Contrle EOD ACK EOF IFS

Ilestcompos de1 2bit


squiper
met
tentd
i
dent
ifi
er212 (= 4096)
identits diffrentes

Codage en bit Manchester

Ces 12 bits peuvent soit dsigner :


Le destinataire (rcepteur) : adressage physique
Le contenu des donnes (ex : rgime moteur) : adressage logique

Ils servent galement d arbitr


ageau cas o 2 participants
prendraient la parole en mme temps
Le protocole VAN St
ruct
uredt
ail
led
unet
rame

Dbut Identificateur Com. Donnes Contrle EOD ACK EOF IFS

Ce champ de commande permet de coder la nature du message


(en bit Manchester)
Il est compos de 4 bits :
1 bit de rserve pour une utilisation future
1bi tdedemandeounond acqui ttementaur cept eur
1 bit prcisant si le message est une production ou une requte
di
nfor mat ion
1 bit prcisant si une rponse directe dans la trame est
demande ou non (bit 1 : rponse dans la trame ; bit 0 :
rponse diffre)
Le protocole VAN St
ruct
uredt
ail
led
unet
rame

Dbut Identificateur Com. Donnes Contrle EOD ACK EOF IFS

Les donnes ut i
lessontt ransmi sess ousfor med octets
Codage en bit Manchester
Elles peuvent comporter de 1 28 octets
Ce champ peut aussi ne pas exister lorsque la trame est une
requte de donnes

Dbut Identificateur Com. Donnes Contrle EOD ACK EOF IFS

Champ de contrle de validit de message, sur 15 bits


Codage en bit Manchester
Lmet teurcal cul
euncodes urlecont enuduchampdedonnes
Les rcepteurs, utilisant la trame, procdent un calcul identique
partir des donnes reues : si une erreur apparat, le rcepteur
ignorel at r
ameetnel
acqui tt er
apas
Lmet teurr eprendr aal orsl miss
iondel at rame
Le protocole VAN St
ruct
uredt
ail
led
unet
rame

Dbut Identificateur Com. Donnes Contrle EOD ACK EOF IFS

Ce champ marque la fin des donnes utiles du message par 2 bits


l
t atbas( t atdomi nant:bi t0)
Il viole la rgle du 5me bit oppos au 4me : partir de ce
champ, le codage Manchester est dsactiv

Dbut Identificateur Com. Donnes Contrle EOD ACK EOF IFS

Ce champd acquittementpermet au rcepteur, lorsque la


demande lui en est fate, de valider sa bonne rception du
message
Ilcompor te2bi ts,quir es tentl tat1s ipasdedemande
d
acquittement
Remarque : seuls les botiers concerns par la trame, acquittent
Le protocole VAN St
ruct
uredt
ail
led
unet
rame

Dbut Identificateur Com. Donnes Contrle EOD ACK EOF IFS

Ce champ dlimite la fin de trame

Il est cod par 8 bits conscutifs au niveau haut, pour que les interfaces
multiplexes aient le temps de terminer toutes leurs tches

Dbut Identificateur Com. Donnes Contrle EOD ACK EOF IFS

C
estuns
par
ateurdet
ramecompos
de4bi
tsauni
veauhaut
Le protocole VAN Vued
unet
rameent
ir
e

Seul
el
al
lur
edel
ali
gneDat aes treprsente;l
ali
gneDat
aBarre
serait complmentaire
Le protocole VAN Rponse dans la trame
La rponse dans la trame signifie que l'lment M
sollicit par la trame de question va placer les
donnes demandes (donnes distantes)
l'intrieur de celle-ci.
E E
Matre Dbut Identificateur Com. ACK EOF

Esclave Donnes Contrle EOD

Sur le bus Dbut Identificateur Com. Donnes Contrle EOD ACK EOF

Unet rameuni quecompor t elaques tion,l


arponse,etl
accusde
rception.
2 intrts principaux :
Gain de temps car pas besoin de recommencer une trame pour la
rponse
Moins de charge sur le rseau
Le protocole VAN Accus de rception

Acquittement demand par


le producteur de la trame

metteur Dbut Identificateur Com. Informations Contrle EOD EOF

ACK
Rcepteur

fourni par le consommateur

Sur le bus Dbut Identificateur Com. Informations Contrle EOD ACK EOF
Le protocole VAN Trame de rponse diffre
Cette trame de rponse diffre de la question est forme
dansl ecasol epr oduct
eurdel
informat ionestincapabledel
a
placer sur le bus au moment de la requte

Il la placera dans une autre trame, et pour cela 2 cas sont


possibles :
Si le producteur possde une horloge suffisamment prcise, il
construira lui mme une trame de rponse
Sil epr oduct eurdel i
nfopossdeunehor l
ogepeupr cise,il
utiliseralepr ambul eduneautretramepours ynchronisers es
donnes ; il va voler ledbutdet ramed uneautres tation.Ce
producteur est appel botier synchrone.
Par le rcepteur

Trame de requte Dbut Identificateur Com. Contrle EOD ACK EOF


(pas de champ de donnes)

Trame de rponse Dbut Identificateur Com. Donnes Contrle EOD ACK EOF IFS
diffre

Par le producteur de la requte


Le protocole VAN Tr
aced
unet
rameVAN l
os
cil
los
cope

Identificateur : 100 h
Donne : 00 h
Dbit : 62,5 KTs/s

1) CH1: 2 Volt
150 s
Data

2) CH2 : 2 Volt
150 s
Data B


Le protocole VAN Mode dgrad

Dans les cas de pannes suivants :


Fil Data ou DataB la masse
Fil Data ou DataB +BAT (+12volts)
Fil Data ou DataB coup

L'interface de multiplexage permet la rception des trames


sur une seule ligne.
(La tension sur D ou DB est compare une valeur fixe 2.5V grce 3
comparateurs : 1 pour la transmission diffrentielle (normale) et 2 pour
la transmission en mode dgrad)

Dfaut masse Dfaut +BAT Dfaut de coupure


de ligne
Le protocole VAN Dbit du protocole VAN

Dbi
tnor
mal
isj
usqu
1Mbit/s

Dbits utiliss : 62.5 et 125 Kbits/s (soient : 16 et 8 s/bit)

Tous les bits transmis sur une trame ne sont pas des bits de donnes,
c
estdi redesbits utiles

Bonnombredent
reeuxs
er v
entaufonct i
onnementint
ernedus
yst
me :
c
estl
enrobagedelatrame (64 bits en VAN)

Ledbi tr elduprot
ocoleestcel
uidesbitsut
iles:c
estle dbit net.
Cestcedbi tquiestimport
antpourlacomparais
ondesdbi tsdes
protocoles.

Soit un protocole de 125 kbits/s (dbit brut) et un champ de donnes de


1 octet, soit 8 bits + 2 bits Manchester
Le dbit net de donnes est de 8 * 125 / 74 = 13.5 kbits/s
Le protocole VAN Veille/Rveil

Veille : permet de limiter la consommation de courant de certains


botiers, sur un vhicule inutilis
Les rseaux VAN restent rveills pendant :
1 minute aprs coupure du contact : fermeture des vitres et du toit ouvrant,
rabattementdesr troviseur s,al
ert edoublidecl surl econt act ,
30 minutes si contact mis et moteur non tournant

Action qui rveillent le rseau : dverrouillage des portes, autoradio,


tlphone,feuxdedt r esse,i
nt errupteurdepl afonnier,
Le BSI referme le +VAN pour alimenter les botiers
Le protocole VAN Rsum des caractristiques
Dbits utiliss : 62.5 et 125 kbits/s
Longueur de la zone de donnes jusqu' 28 octets
Possibilit de demande d'acquittement
Rponse dans la trame
Veille/rveil
Mode dgrad : communication sur un seul fil possible
Architecture libre ou matre/esclaves ou multi-matres
16 stations maximum par bus
Tenue aux perturbations lectromagntiques
Optimisation des cots des composants pour les applications de
carrosserie (horloges des esclaves)
Sadapt ebi enauxqui pement sdeconfortetdecar rosserie
Normalisation ISO 11519-3

Beaucoup moins utilis que le CAN : va donc disparatre (remplac par


CANLS)
Ne supporte pas un court-circuit entre D et D/
Le protocole CAN

Codage physique des bits CAN


Le rseau CAN
Codage des informations
Structure dtaille de la trame
Traced unet rameCAN l
osci
llos
cope
Rception en mode dgrad
Rsum des principales caractristiques
Le protocole CAN Codage physique des bits
Physiquement le bus est identique celui du VAN (2 fils torsads), seules les
dsignations des fils changent : CAN L (low) et CAN H (High)

Les tats logiques (0 ou 1) sont cods par diffrence de potentiel entre les deux
fils : tenue aux perturbations

U CAN H U CAN L = 2V 0

U CAN H U CAN L = 0V 1

Au repos, le potentiel aux bornes des deux lignes CAN est port 2.5 V, le signal
rsultant est au niveau logique 1
Le protocole CAN Le rseau CAN

Les botiers sont monts en srie sur le rseau

Les 2 botiers extrmes du rseau (gestion moteur et BSI) intgrent


chacun 2 rsistances de 60 ohms en srie

Ces rsistances de terminaison de ligne sont trs utiles pour effectuer


un test de continuit des lignes du bus

Sil se produit un dfaut de connectique sur un calculateur, plusieurs


autres peuvent se trouver en dfaut !
Le protocole CAN Le rseau CAN

1320 (moteur) BSI


60 CAN H

CAN L

Les 2 capacits de 100 pF(optionnelles) absorbent les ventuels pics de


tension
Les 4 rsistances (60 ) vi
tentaubusdepar asi
teretd trepar asit
Mesure de la rsistance entre CAN L et CAN H possible : 60
Si coupure de ligne : R > 60 ohms (120 )
Si lignes en court-circuit : R < 60 ohms (0 )
Le protocole CAN Le codage des infos

Pourquel emes s ages oitbient ransmis,leshor


logesdel

met
teur et du
rcepteur ne doivent pas avoir de dcalage

Pour cela il suffit de re-synchroni


serr
gul
ir
ementl

hor
logedu
rcepteurs urcel ledel metteur

Le principe consiste effectuer un bourrage de bit inverse : mthode


de bit stuffing

Aprs 5 bits de mme niveau, un bit (sans signification) de niveau


inverse est ajout

Le rcepteur reconnat ces bits stuffing, cale son horloge, les supprime,
et reconstitue le message initial

La vitesse de transmission CAN est exprime en bits/s. Le dbit rel


des infos ne doit pas tenir compte de ces bits stuffing.
Le protocole CAN Structure dtaille de la trame
La trame sur le CAN se rpartie en 7 champs :
Zoned
arbi
trage

Dbut Identificateur Com. Informations Contrle Ack Fin


SOF (Start Of Frame) :
Commence toujours par 1 bit de poids fort (bit 0), la ligne tant
prcdemment au repos
Cebi tnes er tqu
s ynchr oniserleshor l
ogesi nter nesdesr cepteurs sur
celledel
met teur: bit de start

Dbut Identificateur Com. Informations Contrle Ack Fin


Champ compos de 12 bits :
Les 11 premiers i ndiquentl identit du contenu du message, et servent
galementl
arbitrage (gestion des priorits)
Le dernier bit permet de coder la nature du message : trame de donnes
(ex : rgime moteur) ou trame de requte (demande de T eau)
bit 0 (dominant) : trame de donnes
bit 1 (rcessif) : trame de requte
Le protocole CAN Structure dtaille de la trame

Dbut Identificateur Com. Informations Contrle Ack Fin

Champ de commande constitu de 6 bits :


Les 2 premiers serviront pour une ventuelle volution du protocole (bits de
rserve)
Les 4 derniers permettent de coder le nombr ed octet sduchampde
donnes
Nbre d
oct
etsduchampdedonnes

0 1 2 3 4 5 6 7 8

Bit n1 0 0 0 0 0 0 0 0 1

Bit n2 0 0 0 0 1 1 1 1 1

Bit n3 0 0 1 1 0 0 1 1 1

Bit n4 0 1 0 1 0 1 0 1 1
Le protocole CAN Structure dtaille de la trame

Dbut Identificateur Com. Informations Contrle Ack Fin

Ce champ contient de 0 8 octets de donnes (64 bits maxi)

Dbut Identificateur Com. Informations Contrle Ack Fin

Ce champ de vrification des donnes est compos de 2 parties :


Code de vrification des donnes transmises sur 15 bits : le
rcept eurcompar es oncodecel uidel
met teur;s idiffrence:
pasd acquittement
Dlimiteur de vrification de donnes : marque la fin de vrification,
1 bit toujoursl tat1
Ce contrle est effectu par tous les botiers du rseau
Le protocole CAN Structure dtaille de la trame
Dbut Identificateur Com. Informations Contrle Ack Fin

Cechampd acquittementes tcompos de2 bits :


Un bi tdacquittementl
t at0s ilecalculducodedev rificat
ion
desdonneses tcor rect;s iuneer reur:bi tlaiss
l
t athaut
Un bi tdlimiteurd acquittement ,toujour sl
tathaut( 1 )
Tous les botiers du rseau doivent acquitter, mme si la trame ne
les concerne pas (perte de temps possible)

Dbut Identificateur Com. Informations Contrle Ack Fin

Champ de fin de trame : suite de 7 bits l


tat1
Le codage par bit stuffing est dsactiv partir de cet instant

Remarque :
3 bits l
tat1sparent obligatoirement 2 trames conscutives
108 bits (sans les stuffing) sont ncessaires pour 64 bits de donnes
Le protocole CAN Tr
aceCAN l
os
cil
los
cope

CH1
20 s
Can H

CH2 Can L
20 s
Le protocole CAN Rception en mode dgrad

Dans les cas de pannes suivants :

Fil Can L ou Can H la masse


Fil Can L ou Can H +BAT (+12volts)
Fil Can L ou Can H coup
Court-circuit entre les fils Can L et Can H
Calculateur avec terminaison de ligne absent

Lacommuni
cat
ions
url
ers
eauCAN n
estpl
uspos
sibl
e
Le protocole CAN Rsum des principales caractristiques

Dbit utiliss : 250 kbits/s (PSA), 500 kbits/s (BMW, Mercedes, 407),
soient de 4 2 s/bit

Longueur de la zone de donnes jusqu' 8 octets

Architecture multi-matres avec rsistances de terminaison de ligne

8 stations maximum par bus

Convient bien pour des changes rapides et autonomes : moteur et


scurit

Tr
sgr
andedi ffus i
onl
chell
emondi al
e:
97 Millions de noeuds CAN vendus en 1998,
prvision 2003 : 173 Millions
VAN : prvision quelques millions /an

Ne supporte aucun dfaut sur le bus (ni coupure, ni court-circuit)


Le protocole CAN Evolution : CAN LS/FT (Low Speed / Fault Tolerance)

CAN LS
Sousfor
medeBus/Boucl
e/Ar
bre

Principes CAN HS et CAN LS

M M M

Multi-matres
M M
Le protocole CAN Evolution : CAN LS/FT (Low Speed / Fault Tolerance)

Mode de transmission
+5v 5.1K

CAN LS RADIO
Diffrentiel, 2 fils CAN L et CAN H
Accs en courant
Rcessif 1 10 mA
Dominant 70 mA

+5v
+5v Pull up
500 5.1K

Botier AAS
matre

Pull down
CAN H 4.5 v
CAN L 0.5 v
Liaison de type libre : les calculateurs sont cbls en
parallle par le biais d
pissures
Le protocole CAN Evolution : CAN LS/FT (Low Speed / Fault Tolerance)

Veille / rveil :
CAN LS
Toutes les stations qui possdent un +Temporaire, peuvent tre
mises en veille par la coupure du +Temporaire.
Mais tout moment les stations du rseau peuvent rveiller le
systme et demander le rtablissement du +Temporaire.
masse
Botier CAN H Bloc
matre CAN L
+ Temporaire
porte

Radio-
tlphone
Le protocole CAN Evolution : CAN LS/FT (Low Speed / Fault Tolerance)

Les dbits :
Dbi
tnor
mal
isj
usqu
1Mbi
t/s

CAN HS
Dbits couramment utiliss : 250Kbit/s (PSA RENAULT)
500Kbit/s (BMW MERCEDES
Peugeot 407)
4s 2s
CAN LS
Dbits couramment utiliss : 100Kbit/s (FIAT)
125Kbit/s (MERCEDES et
PEUGEOT 407)
10 8s
Jusqu10quipement s( environ1 00nor malis
s )
Le protocole CAN Evolution : CAN LS/FT (Low Speed / Fault Tolerance)

Les erreurs :

CAN HS le rseau ne supporte absolument rien

CAN LS
Dtection des dfauts de ligne :
(coupure, masse, +alim, court-circuit entre CAN H et CANL).

Mode dgrad sur un seul fil.

Pour un bon diagnostic, il faut et il y a toujours de la


communication sur le rseau.