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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE


SCIENTIFIQUE
Universit Kasdi MerbahOuargla
Facult des Sciences de Technologies et Sciences de Matires
Dpartement de gnie lectrique

PROJET DE FIN DETUDES


En vue dobtention du

Diplme de Master en Gnie lectrique


Filire : Gnie lectrique Spcialit : Electrotechnique Industriel

Prsent par :

DIAF YOUSSOUF BEN ANTER DJAMAL

Thme

MODELISATION ET COMMANDE DUN


ONDULEUR TRIPHASE PILOTE PAR MLI A
STRUCTRE MULTINIVEAUX

Prsent devant le jury compos de :

Nom et Prnom Grade Qualit Universit


Mr F. CHEBBARA M.A.B Prsident Ouargla
Mr Y. BOURAK M.A.A Examinateur Ouargla
Mr T. BOUCHALA M.A.B Examinateur Ouargla
Mr O. BOUAKEZ M.A.A Promoteur Ouargla

Anne universitaire : 2011/2012


Remerciements
Nous tenons, avant tout, exprimer notre profonde gratitude
monsieur BOUAKAZ OUAHID, matre assistant charg de cours
luniversit dOUARGLA, qui a assum la direction de ce travail. Quil
veuille bien trouver ici lexpression de notre reconnaissance pour son
dvouement, sa patience, sa disponibilit, ses conseils et son aide
constante quil nous a apport tout au long de ce travail.
Nous remercions les membres de jury qui ont accept de juger ce
travail et dy apporter leur caution :
Monsieur F. CHEBARA, matre assistant luniversit dOUARGLA,
qui nous fait le grand honneur daccepter la prsidence du jury.
Monsieur BOURAK YACIN, matre assistant charg de cours
luniversit dOUARGLA, pour lhonneur quil nous fait en acceptant
de participer ce jury.

Monsieur BOUCHALA TARAK, matre assistant charg de cours


luniversit dOUARGLA, pour lhonneur quil nous fait en acceptant
galement de participer ce jury.

Nous adressons notre vif remerciement tous les enseignants qui, par
leur enseignement, leur encouragement et leur aide, ont contribu
notre formation.
Nos remerciements vont particulirement aussi tous ceux qui, par
leur encouragement ou leur amiti, ont contribu laboutissement de
ce travail.
Avant tous, je remercie dieu le tout puissant de
mavoir donner le courage et la patience pour
raliser ce travail malgr toutes les difficults
rencontres.

Je ddie ce modeste travail :


A mes trs chers parents, que dieu les garde et
les protge pour leurs soutien moral et financier,
pour leurs encouragements et les sacrifices quils
ont endurs.
A mes frres
A mes surs
A ma grande famille
Aux chers amis Ahmed, Taki, Adel, Khaled
A tous les amis (es) dtudes surtout ceux
dlectrotechnique promotion 2012

DJAMEL
Avant tous, je remercie dieu le tout puissant de
mavoir donner le courage et la patience pour raliser
ce travail malgr toutes les difficults rencontres.

Je ddie ce modeste travail :


A mes trs chers parents, que dieu les garde et les
protge pour leurs soutien moral et financier, pour
leurs encouragements et les sacrifices quils ont
endurs.
A mes frres
A ma sur
A beau-frre Ahmed chaibe
A ma grande famille
Aux chers amis Ahmed, Taki, kadour, fethi,
Amar,Oussama
A tous les amis (es) dtudes surtout ceux
dlectrotechnique promotion 2012

Youssouf
Sommaire

SOMMAIRE
Introduction gnrale
Chapitre I : Modlisation de la machine asynchrone triphase
1-1-Introduction 1
1-2- Constitution et principe de fonctionnement 1

1-2-1-Stator = inducteur 1
1-2-2-Rotor=induit 2
1-2-3-Rotor bobin 3
1-2-4-Courants induit 3
1-2-5-Entrefer 3
1-2-6-Glissement 3
1-3-Modlisation de la machine asynchrone 4
1-3-1-Hypothse de simplification 4
1-3-2-Equation gnral 5
1-3-3-Equation lectrique 5
1-3-4-Equation magntique 5
1-3-5-Equation mcanique 6
1-4-Modlisation dans le repre de PARK 7
1-4-1-Equation lectrique 8
1-4-2-Equation magntique 8
1-4-3-Equation mcanique 8
1-5-Reprsentation dtat 9
1-6-Simulation et interprtation 10
1-6-1-Schma bloc de simulation de moteur 10
1-6- 2-Dmarrage a vide 11
1-6-3-Dmarrage en charge 12
1-6-4-Interprtation des rsultats 13
1-7-Conclusion 13

Chapitre 2 : Association machine asynchrone-onduleur

2-1-Introduction 14
2-2-Modlisation de londuleur de tension 14
2-3-Classification des onduleurs 14
2-3-1-onduleur autonome 14
Sommaire

2-3-2-onduleur non autonome 15


2-4-Choix des composants 15
2-5-Choix de variateur de vitesse 16
2-5-1-facteur technique 16
2-5-2-facteur conomique 16
2-6-Dfrentes type donduleur pour lalimentation des MAS 16
2-6-1-Onduleur de courant 17
2-6-2-Onduleur de tension 17
2-7-Modlisation de lalimentation de la machine par londuleur 18
2-8-Analyse harmonique de tension de sortie de londuleur 20

2-8-1-Origine dharmonique 20

2-8-2-Dformation dun signal sinusodal 20


2-8-3-Mode de reprsentation le spectre en frquence 21
2-8-4-Lharmonique mesure en pratique 21
2-9-Paramtre de performance de londuleur 21
2-9-1Facteur la nime harmonique 21
2-9-1-Distorsion dharmonique total THD et le facteur DF 22

2-10-Les technique de commande de londuleur trphas 25


2-10-1-Gnralit sur MLI 25

2-10-2-Objectif de la technique MLI 25


2-11-Les technique de commande MLI 26
2-12-Simulation de lassociation onduleur-MAS en plein onde 27
2-13-Simulation de la MAS pilot a un onduleur MLI 33
2-14-conclusion 38

Chapitre3 : Les convertisseurs multiniveaux

3-1-Introduction 39

3-2- Principe de londuleur multiniveaux 40

3-3-Les dfrentes topologies des onduleurs multiniveaux 41

3-3-1-Onduleur de tension diodes bouclage 41

3-3-2-Onduleur de tension condensateurs flotteurs 42


3-3-3-Onduleur multiniveaux en cascade 42
Sommaire

3-4-Autres topologies 44
3-5-Comparaison entre les trois principaux convertisseurs multiniveaux 44

3-6-Les diffrentes stratgies de modulation 45

3-7-conclusion 46

Chapitre 4 : commande de l'onduleur structure NPC et commande DTC

4-1- Introduction 47

4-2- Modlisation dun onduleur trois niveaux structure NPC 47

4.2.1 Structure de londuleur trois niveaux structure NPC 47

4-2-2- Modlisation du fonctionnement dun bras donduleur NPC trois 48

niveaux
4-2-3- Les diffrentes configurations dun bras donduleur trois niveaux 49

4-2-4- Hypothse 51

4-2-5- Commande complmentaire pour londuleur trois niveaux 51

4-2-5-1- Fonction de connexion 51

52
4-2-5-2- Modlisation aux valeurs instantanes
4-2-5-3- Modle de connaissance 52

4-3- Les diffrentes stratgies de l'onduleur trois niveaux 54

4-3-1- Commande pleine onde 54

4-3-2- Commande par MLI 59

4-4-Principe de contrle direct de couple 63

4-5- Contrle de flux et de couple lectromagntique 63

4-5-1- Contrle du flux statorique 63

4-5-2-Contrle du couple lectromagntique 65

4-5-3- Le fonctionnement et le choix de la squence de commande 66

4-6- Les estimateurs 67


Sommaire

4-6-1- Estimation du flux statorique 68

4-6-2- Estimation du couple lectromagntique 69

4-7- Elaboration du vecteur de commande 69

4-7-1- Contrleur de flux 69

4-7-2- Contrleur de couple 70

4-7-2-1- Contrleur de couple par la mthode classique 71


72
4-7-2-2- La DTC utilisant londuleur trois-niveaux de tension de type NPC
4- 8- Structure gnrale du contrle direct de couple 73

4- 9- rsultats de simulation 74

4 -10- La DTC pour onduleur 3 niveaux NPC 77

4-11-conclusion 81
TABLE DES NOTATIONS ET SYMBOLES

1. Machine asynchrone

a, b, c Axes lis aux enroulements triphass.


d, q Axes de rfrentiel de Park.
[P] Matrice de Park.
a (rad ) Angle entre le stator et le rotor.

Grandeurs lectriques et magntiques au stator

Vs (V ) Tension statorique.
V (V ) Tension statorique phase a, b ou c.
sabc
Vsdq (V ) Tension statorique sur l'axe d ou q.
I s (A) Courant statorique.
isabc (A) Courant statorique phase a, b ou c.
isdq (A) Courant statorique sur l'axe d ou q.
Rs (W) Rsistance statorique par phase.
l s (H ) Inductance propre statorique par phase.
M s (H ) Inductance mutuelle entre deux phases statoriques.
Ls ( H ) = ls - M s Inductance statorique par phase.
j sabc (Wb) Flux statorique phase a, b ou c.
j sdq (Wb) Flux statorique sur l'axe d ou q.

Grandeurs lectriques et magntiques au rotor

Vr (V ) Tension rotorique.
Vrabc (V ) Tension rotorique phase a, b ou c.
Vrdq (V ) Tension rotorique sur l'axe d ou q.
I r (A) Courant rotorique.
irabc (A) Courant rotorique phase a, b ou c.
irdq (A) Courant rotorique sur l'axe d ou q.
Rr (W) Rsistance rotorique par phase.
lr ( H ) Inductance propre rotorique par phase.
M r (H ) Inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.
Lr ( H ) = lr - M r Inductance rotorique par phase.

j rdq (Wb) Flux rotorique sur l'axe d ou q.


TABLE DES NOTATIONS ET SYMBOLES

M = (3 / 2).M sr ( H ) Inductance mutuelle entre le stator et le rotor.

M (H ) Maximum de l'inductance mutuelle entre une phase du stator


sr et une phase du rotor, il est obtenu lorsque les axes sont
align
P Nombre de ples.
w (rad / s) Pulsation lectrique rotorique.
r
W (rad / s) Vitesse mcanique rotorique.
r
s = 1 - (M 2 / Lr Ls ) Coefficient de dispersion.
Tr = Lr / Rr (s) Constant de temps rotorique.
Ts = Ls / Rs (s) Constant de temps statorique.
J (kg.m2 ) Moment d'inertie des parties tournantes.

f ( Nm.s.rad -1) Coefficient de frottements visqueux.


Ce ( N .m) Couple lectromagntique.
Cr ( N .m) Couple rsistant.

2. Onduleur

MLI Modulation de Largeur d'Impulsion.


NPC Neutral Point Clamping
U c (V ) Source de tension continue de l'onduleur.
VABCM (V ) Tension de demi-bras A, B ou C
V ABC (V ) Tension de sortie de l'onduleur A, B ou C.
Vrf 123 (V ) Tension de rfrences 1, 2 ou 3 (sinusodal).
Vm (V ) Amplitude de la tension de rfrence.
V p (V ) Porteuse triangulaire.
V pm (V ) Amplitude de la porteuse triangulaire.
w (rad / s) Pulsation lectrique.
f rf (Hz) Frquence de la tension de rfrence.
f p (Hz) Frquence de la porteuse triangulaire.
m Indice de modulation.
r Taux de modulation.
Hf (V ) Harmonique fondamental.
hn (V ) Harmonique de rang n.
i
THD = hn2 Hf
Taux de distorsion harmonique.
n =3
TABLE DES NOTATIONS ET SYMBOLES

3. Commande DTC
DT, Df : Erreurs du couple et du flux.
ef , eT : Bandes derreur du flux et du couple.
K f, K T : Sorties de contrle du flux et du couple.
FC : Contrleur du flux.
TC : Contrleur du couple.
VI : Onduleur de tension.

Vdc : Tension dalimentation continues de londuleur de tension.

ES : Estimateur du couple et du flux.


TE : Estimateur du couple.
FE : Estimateur du flux.
ST : Table de commutation.
Introduction gnrale

Introduction gnrale :
Les actionneurs lectriques tournants jouent un rle trs important dans
lindustrie et particulirement en traction lectrique. Les performances demandes ces
actionneurs sont de plus en plus leves, tant du point de vue de la dynamique de la
vitesse que de la prcision du couple dlivr.
La machine courant continu a t la plus utilise pour raliser cet actionneur vu la
simplicit de sa commande. Nanmoins, la machine courant continu prsente plusieurs
inconvnients lis son collecteur mcanique.
En revanche, les machines courant alternatif (synchrone et asynchrone) possdent
de nombreux avantages. Labsence de collecteur leur permet davoir un encombrement
rduit, une fiabilit accrue et une vitesse de fonctionnement leve.
Lalimentation de ce moteur par un convertisseur de frquence et les circuits de
rglage et de commande sont plus compliqus que ceux du moteur courant continu.

Pour ce type dapplications, le transfert dnergie lectrique entre la source et la


machine asynchrone sopre travers un convertisseur de puissance tel que londuleur.
Pour un fonctionnement optimal de la machine asynchrone, les performances requises de
ces convertisseurs statiques sont de plus en plus leves : tant de point de vue de la
puissance dlivre que de la qualit de la tension gnre.

Nanmoins, lalimentation en crneaux par londuleur deux niveaux utilis ce


jour prsente des inconvnients tels que : la limitation en puissance et le taux
dharmoniques lev, qui limite considrablement le dveloppement du domaine des
entranements alternatifs.

Actuellement, ltude des machines asynchrones alimentes par des convertisseurs


statiques constitue un vaste thme de recherche dans les laboratoires dlectrotechnique.
Ces travaux de recherche ont conduit lapparition de nouvelles structures de
convertisseurs de puissance destines pour les applications de haute tension appeles
convertisseurs multi-niveaux.

Grce leur topologie, les onduleurs multi-niveaux permettent une association srie
de plusieurs cellules de commutation, ce qui permet une augmentation du niveau de
tension appliqu et galement la puissance transite. Cette structure permet aussi davoir
Introduction gnrale

une tension de sortie proche de la sinusode; grce aux plusieurs niveaux de tension
fournis par ce convertisseur.

Alors lutilisation de ce type de convertisseur dans les domaines de forte puissance


et/ou haute tension permet de rsoudre simultanment les difficults relatives
lencombrement et la commande des groupements donduleurs deux niveaux
gnralement utiliss dans ce type dapplications. Afin de satisfaire certains critres
doptimisation savoir la rduction des harmoniques, plusieurs types de commande sont
dvelopps, pousss par le besoin et les progrs technologiques.

Le Contrle Direct du Couple (DTC) prend sa place parmi ces techniques de


commande. Il repose principalement sur lestimation des grandeurs contrler que sont le
couple lectromagntique et le flux statorique partir des seules grandeurs lies au stator.
Le premier chapitre sera consacr ltude et la modlisation de moteur
induction. On commencera par une description gnrale du moteur asynchrone puis on
prsentera le modle mathmatique du moteur tabli dans un rfrentiel (d, q) qui est
immobile par rapport au stator, bas sur des hypothses simplificatrices, et la
transformation de Park. Ensuit la ralisation du modle de simulation du moteur
asynchrone cage dans lenvironnement MATLAB/SIMULINK. On terminera par la
prsentation des rsultats obtenus par simulation.
Le deuxime chapitre sera consacr un expos dtaill de la modlisation de
lassociation convertisseur statique-moteur asynchrone commande en plein onde et des
diffrentes stratgies de la modulation de largeur dimpulsion (MLI).
Le troisime chapitre prsente les diffrentes topologies des onduleurs
multiniveaux et Les diffrentes stratgies de modulation.
Enfin pour le dernier chapitre prsente quelque stratgies de commande
(plein onde et commande a dent scie) de l'onduleur trois niveaux structure NPC, la
commande de la MAS par DTC alimente par onduleurs deux niveaux et trois
niveaux. Nous terminons ce chapitre par les rsultats de simulations et une comparaison
des performances pour les deux onduleurs deux, et trois niveaux.
Nous terminons la fin par une conclusion gnrale, qui est la synthse de notre
mmoire.
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1

1. 1 Introduction :

La modlisation des machines lectriques est une phase primordiale pour


llaboration de la loi de commande. En effet, aborder la commande des machines lectriques
ncessite lemploi dune mthode de modlisation adapte la commande. Il sagit dune
application simple des mthodes de la modlisation la machine asynchrone qui prsente des
spcificits propres qui ne sont pas ncessairement communes dautres processus physique

Il est donc vident que cette tape de modlisation soit un passage obligatoire pour
tudier le comportement de la machine dans tous les cas de fonctionnement

A cet effet, le point de dpart quon a considr pour la modlisation de la machine


asynchrone est la machine gnralise et les quations dtat qui lui sont associes.

Ces quations seront traduites sous forme de schma-blocs de manire tre simuls laide
(du logiciel MATLAB (SIMULANK sous MATLAB).

La simulation de la machine asynchrone triphase diverses alimentations nous


permettra de retrouver des rsultats classiques et de valider nos modles du type schma-
blocs.

1.2. Constitution et principe de fonctionnement

Les moteurs asynchrones, appelles moteur induction, sont pratiquement tous des
moteurs triphass. Ils sont bass sur lentranement dune masse mtallique par laction dun
champ tournant. [1]

1.2.1. Stator = inducteur

Il est constitu de trois enroulements (bobines) parcourus par des courants alternatifs
triphass et possde p paires de ples.

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Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1

tournant la
Les courants alternatifs dans le stator crent un champ magntique 
pulsation de

Synchronisme :

1.2.2. Rotor = induit


Le rotor nest reli aucune alimentation il tourne la vitesse de rotation W.

Rotor cage dcureuil


Il est constitu de barres conductrices trs
Souvent en aluminium. Les extrmits de ces barres
sont runies par deux couronnes galement conductrices.
On dit que le rotor est en court-circuit.
Sa rsistance lectrique est trs faible.

Schma de principe dune cage dcureuil

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Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1

1.2.3. Rotor bobin

Les tles de ce rotor sont munies dencoches o sont


placs des conducteurs formant des bobinages.
On peut accder ces bobinages par lintermdiaire de
trois bagues et trois balais. Ce dispositif permet de
modifier les proprits lectromcaniques du moteur.

1.2.4. Courants induits

Des courants induits circulent dans le rotor.

1.2.5. Entrefer

Lentrefer est lespace entre le stator et le rotor.

1.2.6. Glissement

Le rotor tourne la vitesse plus petite que la vitesse de synchronisme s.

On dit que le rotor "glisse" par rapport au champ tournant.

Ce glissement g va dpendre de la charge.

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Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1

1.3. Modlisation de la machine asynchrone


1. 3.1 Hypothses simplificatrices
On suppose que la saturation du circuit magntique nest pas considre, ni son
hystrsis, ce qui entrane un champ magntique sinusodal. On suppose que la construction
mcanique est parfaitement quilibre, lentrefer est lisse, et la dispersion du champ
magntique aux deux bouts de la machine est ngligeable. Au niveau de la mthode de
modlisation mathmatique, nous considrerons une machine une paire de ples, le passage
plusieurs paires de ples seffectuant de manire simple en divisant alors les angles par ce
nombre de paires de ples, on parle alors dangle lectrique. Le stator sera compos de trois
bobines identiques (A, B et C) rgulirement dphases de 2/3 radians lectriques, la phase
A sera prise comme rfrence angulaire. Le rotor sera considr comme quivalent trois
bobines identiques (a, b et c) court-circuites sur elles- mmes galement rgulirement
dphases de 2/3 radians lectriques. [2]

B
b

Vbs
Vbr

Var
a

Vcs
Vas
C A
Vcr

Figure (1.1) Reprsentation schmatique d'une machine asynchrone triphase.

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Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1

1.3.2 Equations gnrales


Le comportement de la machine asynchrone est entirement dfini par trois types
d'quations savoir :

Les quations lectriques.


Les quations magntiques.
Les quations mcaniques. [3]
1.3.3 Equations lectriques
Nous pouvons prsent crire le systme matriciel lectrique suivant dans le repre a, b, c :

Vsa Rs 0 0 0 0 0 isa F sa
V 0 Rs 0 0 0
0 isb F
sb sb
Vsc 0 0 Rs 0 0 0 isc d F sc
= . + . (1.01)
Vra 0 0 0 Rr 0 0 ira dt F ra
Vrb 0 0 0 0 Rr 0 irb F rb

Vrc 0 0 0 0 0 Rr irc F rc

Ou de manire plus raccourcie :

[Vsabc ] = [Rs ][. isabc ] + (d / dt )[F sabc ] (1.02)

[Vrabc ] = [Rr ].[irabc ]+ (d / dt )[Frabc ] (1.03)

1.3.4 quations magntiques


Maintenant, nous devons exprimer les grandeurs magntiques au stator et au rotor, toujours
dans le repre a, b, c :

F sa l s Ms Ms M1 M3 M 2 i sa
F M ls Ms M2 M1 M 3 i sb
sb s
F sc M s Ms ls M3 M2 M1 i sc
= . (1.04)
F ra M 1 M3 M2 lr Mr M r ira
F rb M 2 M1 M3 Mr lr M r irb

F rc M 3 M2 M1 Mr Mr l r irc

Pour lcriture condense, on met :

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Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1

ls Ms Ms lr Mr Mr
[Lss ] = M s ls Ms

(1.05) [Lrr ] = M r lr Mr
(1.06)
M s Ms l s M r Mr l r

On aura :

cos(a ) cos(a + 2p / 3) cos(a - 2p / 3)


t
[M sr ] = [M rs ] = M sr cos(a - 2p / 3) cos(a ) cos(a + 2p / 3) (1.07)
cos(a + 2p / 3) cos(a - 2p / 3) cos(a )

On aura finalement :

[Vsabc ] = [Rs ][. isabc ] + (d / dt )([Lss ][. isabc ] + [M sr ][. irabc ]) (1.08)

[Vrabc ] = [Rr ].[irabc ] + (d / dt )([Lrr ].[irabc ] + [M rs ][. isabc ]) (1.09)

1.3.5 quations mcaniques


Pour tudier les phnomnes transitoires lectromcaniques avec une vitesse rotorique
variable (par exemple le dmarrage, le freinage, la variation de la charge larbre, etc.), il
faut ajouter lquation de mouvement au systme dquations diffrentielles.

dWr
J. = Ce - Cr - f .Wr (1.10)
dt

Notons que la vitesse lectrique du rotor est donne par l'expression suivante :

w r = p.Wr (1.11)

Remarque
Cette modlisation triphase prsente un inconvnient majeur pour notre application.

Les matrices
[M sr ]et [M rs ] dpendent de langle de rotation mcanique, et ncessitent donc
d'tre recalcules chaque pas dchantillonnage.

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Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1

1.4. Modlisation dans le repre de Park


A prsent, nous devons effectuer une transformation de notre repre triphas en un
repre biphas. Nous avons classiquement le choix entre trois repres. Le premier se situe sur
le champ statorique et est communment appel , le second se place quant lui sur le
champ tournant et est appel dq, et le dernier se place sur le champ lectromagntique est
appel XY. La modlisation en voit des grandeurs sinusodales alternatives tournant la
frquence statorique. Celle en dq voit par contre des grandeurs continues car elle est situe sur
le champ tournant. Cette transformation des quations de phase en un systme quivalent
biphas est effectue grce la matrice de transformation de Park.

Dans la thorie de Park, on utilise la transformation unique pour les courants, tensions
et flux. [4,5]

2p 4p
cos q cos(q -
3
) cos(q - )
3
2p 4p
[P] = 2 - sin q - sin(q - ) - sin(q - ) (1.12)
3 3 3
1 1 1
2 2 2

B
b d

q
Vdr
Vqr
Vds
Vqs
a

s

C A

c
.

Figure (1.2) Reprsentation du passage d'un systme triphas celui biphas

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Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1

1.4.1 quations lectriques


dF ds
Vds = Rs .ids + - w s .F qs . (1.13)
dt

dF qs
Vqs = Rs .iqs + + w s .F ds . (1.14)
dt

dF dr
Vdr = Rr .idr + - (w s - wr ).F qr = 0. (1.15)
dt

dF qr
Vqr = Rr .iqr + + (w s - w r ).F dr = 0 (1.16)
dt

1.4.2 Equations magntiques

F ds = Ls .ids + M .idr . (I.17) F dr = Lr .idr + M .ids . (1.18)

F qs = Ls .iqs + M .iqr . (I.19) F qr = Lr .iqr + M .iqs . (1.20)

1.4.3 quations mcaniques


dW r
J. = Ce - Cr - f .W r
dt
Ce = (3 / 2). p.M .(ird .isq - .isd .irq ). (1.21)
w r = p.W r .

Avec :

J : Moment dinertie du rotor.

f : Coefficient de frottement visqueux.

Ce : Couple lectromagntique.

Cr : Couple rsistant.

P : Nombre de paires de ples

N.B : pour notre tude, nous avons choisi le rfrentiel li au stator parce quil est mieux
adapt notre tude.

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Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1

1.5. Reprsentation d'tat


X ' = [A][
. X ] + [B][
. U ]. (1.22)

[X ] : Vecteur dtat, avec [X ] = ids [ iqs idr ]


iqr t . (1.23)

[A] : Matrice dvolution dtat du systme.

[B] : Matrice de la commande.

[U] : Vecteur du systme de commande.

1 M 2 .w r M M .w r
-
s .Ts Ls .Lr s .Ls .Tr s .Ls
2
- M .w r -
1
-
M .w r M
[A] = s .Ls .Lr s .Ts s .Ls s .Ls .Tr (1.24)
M M .w r 1 w r
- - -
s .Lr .Ts s .Ls s .Tr s.
M .w M wr 1
r -
s .L r s .Lr .Ts s s .Tr

[U ] = [Vds Vqs 0 0t ] (1.25)

1
s .L 0 0 0
s

1
0 0 0
s .Ls
[B] = M (1.26)
- 0 0 0
s .Ls .Lr
M
0 - 0 0
s .Ls .Lr

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Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1

1.6 Simulation et interprtation :


1.6.1 Schma bloc de simulation du moteur :

Figure (1.3): block de simulation d'un MAS

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Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1

1.6.2 Dmarrage vide

La machine tant alimente par un systme de tensions sinusodales, Va , Vb et Vc .

Pour un dmarrage vide ( Cr = 0 N.m),

15
10

10
6

4
courant statorique Isa

courant rotorique Ira


5
2

0
-2

-4

-5
-6

-8

-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps (s)
temps (s)

Figure(1.4): Courant statorique Isa Figure(1.5):courant rotorique Ira

35 350

30
300

25
250

20
la vitesse W
couple Ce

200
15

150
10

100
5

0 50

-5 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps (s) temps (s)

Figure (1.6):Couple lectromagntique Ce Figure(1.7): la vitesse n

Les Rsultats de la simulation du dmarrage vide du moteur asynchrone

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Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1

1.6.3 Dmarrage en charge (Cr=6N.m)


La machine tant alimente par un systme de tensions sinusodales, Va , Vb et Vc .Pour
un dmarrage en charge ( Cr = 6 N.m),

15 10

10 6

4
courant statorique Isa

courant rotorique Ira


5 2

0 -2

-4

-5 -6

-8

-10 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps (s) temps (s)

Figure(1.8): Courant statorique Isa Figure(1.9): Courant statorique Ira

35 350

30 300

25 250
la vitesse W

20 200
couple Ce

150
15

100
10

50
5

0
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 temps (s)
temps (s)

Figure (1.10):Couple lectromagntique Ce Figure(1.11):la vitesse de rotation n

Les Rsultats de la simulation du dmarrage en charge (Cr=6N.m) l'instant t=0.6s

Page 12
Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1

1.6.4 Interprtation des rsultats

Lors du dmarrage, on constate des pics de courant importants qui sattnuent avec
lvolution du rgime transitoire.

v La vitesse :
En rgime transitoire, on remarque un croissement linaire de vitesse, avec une
tendance osciller couse de linertie des masses tournantes et du coefficient
damortissement du aux faibles valeurs des flux.
v Le couple lectromagntique :
Lvolution du couple dans lintervalle de temps 0 et 0.6 est une allure caractristique
type de tous les moteurs asynchrones cage. Celui-ci prsente aux premiers instants des
pulsations trs important. Pendant le rgime transitoire. Le couple est fortement pulsatoire,
puis se stabilise en fin du rgime. On remarque que le passage dun rgime vide vers un
rgime en charge linstant t=0.6s (ou bien dun rgime en charge vers un autre) stablit
presque instantanment, sens oscillation, avec un trs fiable dpassement.
1.7 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent la modlisation du moteur asynchrone aliment par
une source de tension sinusodal triphase et quilibre frquence constante tabli sous des
hypothses simplificatrices. Aprs, nous avons utilis la transformation du Park pour viter la
complexit des quations diffrentielles. Cette transformation permet le changement du
systme triphas rel au systme biphas linaire quivalent de cette machine ce qui signifie
une facilit de rsolution et de simulation.

Page 13
Electrotechnique. Ouargla 2012
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

Page 13
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

2.1 Introduction
Le monde industriel a t domin pendant longtemps par les machines courant
continu puisqu'elles rpondent le mieux aux exigences demandes des actionneurs vu la
simplicit de leur commande car les deux grandeurs couple- flux sont physiquement
dcouples.
La machine asynchrone prsente lavantage dtre robuste, peu coteuse et de
construction simple. Cette simplicit saccompagne toute fois dune grande complexit
physique lie aux interactions lectromagntique entre le stator et le rotor. Par ailleurs,
pour tudier une machine lectrique, le but de llectrotechnicien est dlaborer un
modle aussi fin que possible afin quil puisse se rendre compte de la ralit.
La conception dune chane de commande passe par une phase de modlisation afin
de dimensionner et valider les stratgies retenues. Mais, on ne peut parler de la
commande de la machine asynchrone, sans quon parle du convertisseur qui lui est
associ, de son alimentation et de sa commande.
Dans ce chapitre, nous prsenterons la modlisation de lalimentation de la
machine constitue dun onduleur de tension contrls par la technique MLI. Nous
traiterons la modlisation de lassociation convertisseur machine ou on prsentera un
modle gnrale associant la machine asynchrone son alimentation.

2.2 Modlisation de londuleur de tension :


Londuleur de tension est un convertisseur statique qui permet de fournir une
tension alternative d'amplitude et de frquence rglables partir dune source de tension
continue.
Londuleur de tension est constitu de cellule de commutation gnralement
transistor ou thyristor pour les grandes puissances. [6]
2.3 Classification des onduleurs :
Il existe plusieurs centaines de schmas d`onduleurs, chacun correspondant un
type d`application dtermin ou permettant des performances recherches. Les onduleurs
sont en gnral classs selon les modes de commutation de leurs interrupteurs.
2.3.1 Onduleur autonome :
Cest un systme qui ncessite des composants commands la fois la fermeture
et louverture, de frquence variable, dont les instants de commutations sont imposs
par des circuits externes la charge est quelconque cet onduleur n'est pas rversible.

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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

2.3.2 Onduleur non autonome :


Dans ce cas, les composants utiliss peuvent tre de simples thyristors commands
uniquement la fermeture et la commutation est naturelle contrairement l'onduleur
autonome.
L'application principale de ce type d'onduleur se trouve dans les variateurs pour
moteurs synchrones de trs forte puissance o les thyristors sont souvent les seuls
composants utilisables.
2.4. Choix des composants :
Les composants de llectronique de puissances (interrupteurs) sont dtermins par
les niveaux de la puissance et la frquence de commutation. En rgle gnrale, plus les
composants sont rapides, plus la puissance commute est faible et inversement. A titre
indicatif, les transistors MOSFET, sont considrs comme des composants trs rapides
mais de puissance relativement faible.
Les transistors bipolaires sont moins rapides que les transistors MOSFET mais
d'avantage plus puissants (quelques kHz une dizaine de kW). Les transistors IGBT sont
des composants de gamme standard (jusqu' 20 kHz une des dizaines de kW). Les
thyristors GTO commutent trs lentement les grandes puissances. Ces composants sus
indiqus sont du type commandable louverture et la fermeture; ce qui nest pas le cas
pour le thyristor classique [7, 8].

Figure (2.1) : Choix des composants selon la puissance et la frquence

Page 15
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

2.5. Choix du variateur de vitesse :


Les technologies dentranements vitesse variable pour moteurs asynchrones sont
nombreuses et viennent complter les technologies disponibles pour les moteurs courant
continu et les moteurs synchrones.
Le choix de la technologie et de la structure du convertisseur dpend de nombreux
facteurs lis lapplication vise.
2.5.1 Facteurs techniques
Parmi les principaux facteurs techniques de choix figurent :
la puissance et la vitesse nominales.

le rgime dutilisation (utilisation en rgime permanent ou intermittent).

la plage de variation de vitesse et le domaine de fonctionnement dans le plan


puissance-vitesse (1 quadrant, 2 quadrants, 4quadrants).

le type de machine entrane (inertie, caractristique de couple rsistant selon la


vitesse).

la prcision de contrle de couple et de vitesse.

la tension du rseau dalimentation.

les contraintes dinstallation (place disponible, degrs de protection, etc.).


2.5.2 Facteur conomique
Enfin, un critre essentiel est bien sr le cot total dinvestissement de
lentranement comprenant le cot du variateur, du moteur et de leur installation.
Le cot dexploitation de lentranement (maintenance, cot dindisponibilit,
pertes nergtiques) est un critre conomique supplmentaire de choix.
2.6 Diffrents type donduleur pour lalimentation des machines
asynchrones :
Pour fonctionner, un onduleur a besoin dune source courant continu que lon
peut obtenir en redressant la tension du rseau triphas. La sortie courant continu du
redresseur et lentre courant continu de londuleur sont relies par un circuit
intermdiaire. On utilise deux types de liaisons : les liaisons source de courant et les
liaisons source de tension. Un onduleur associ un redresseur est alors appel
onduleur de courant ou de tension.

Page 16
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

Londuleur est la dernire partie du variateur de vitesse situe avant le moteur. Il


fournit des grandeurs lectriques variables au moteur. Dans tous les cas, londuleur est
compos de semi-conducteurs disposs par paires en trois bras. Les semi-conducteurs
de londuleur commutent sur des signaux en provenance du circuit de commande. [13]
2.6.1 Onduleur de courant
Lorsquil fonctionne en source de courant, le redresseur fournit un courant
constant londuleur ; une inductance de lissage L'aide maintenir le courant constant.
La figure (2.2) reprsente un convertisseur avec un onduleur de courant.

Figure (2.2) : convertisseur avec onduleur de courant

2.6.2 Onduleur de tension


Lorsquil fonctionne en source de tension, le redresseur fournit une tension
constante londuleur. La prsence dun condensateur dans le circuit de liaison aide alors
maintenir une tension constante lentre de londuleur.
Pour raliser des onduleurs destins alimenter une charge ordinaire dimpdance
trs variable partir dun redresseur, on choisit des onduleurs de tension Figure (2.3).

Figure (2.3) : redresseur - onduleur de tension

Page 17
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

Les raisons sont multiples :


le fonctionnement de londuleur de tension est fort affect par les imperfections
de la source continue, peu par celle de la charge. Pour londuleur de courant, cest
linverse.
les deux onduleurs ne dlivrent pas directement une tension de sortie sinusodale,
donc il faut utiliser un filtre de sortie. Avec londuleur de tension on sait
exactement ce quon a filtrer (la tension filtrer est impose par la source
continue). Avec londuleur de courant, la tension filtrer dpend de la charge
2.7 Modlisation de lalimentation de la machine par onduleur
La figure 2.4 montre le schma dun onduleur triphas alimentant le MAS

T1 T2 T3

D1 D2 D3

vd c
M.AS
T1 T2 T3

D1 D2 D3

Figure (2.4) : Schma de londuleur de tension.

Londuleur de tension est constitu de trois bras de commutation transistors.


Chaque bras compos de deux cellules comportant chacune une diode et un transistor.
Tous ces lments sont considrs comme des interrupteurs idaux. [9]
En mode commandable, le bras est un commutateur deux positions qui permet
dobtenir la sortie deux niveaux de tension.
Un bras de londuleur est reprsent par la figure (2.5).
I I
T1
D1 k1
i
vd c vd c
T1 k1
D1

Figure (2.5) : Schma dun bras de londuleur

Page 18
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

Le schma quivalent de londuleur est reprsent par la figure (2.6)

k2 k3 v as
k1 ia s
a uab vbs
vd c ubc ibs
uca b ic s
v cs

c
k1 k 2 k 3

Figure (2.6) : Schma quivalent de londuleur.

Londuleur est modlis en associant chaque bras une fonction logique F qui
dtermine sont tats de conduction :

1 si k1 ferm et k1 ouvert
F1 =
0 si k1 ferm et k1 ouvert

1 si k 2 ferm et k 2 ouvert
F2 =
0 si k 2 ferm et k 2 ouvert

1 si k 3 ferm et k 3 ouvert
F3 =
0 si k 3 ferm et k 3 ouvert

Ainsi les tensions de ligne sont donne par :

u a b = v a s - vb s = v d c ( F1 - F2 ) (2.1)

u b c = vb s - vc s = v d c ( F2 - F3 ) (2.2)

u c a = vc s - v a s = v d c ( F3 - F1 ) (2.3)

Dans lhypothse on a les tensions va s , vb s , vc s forment un system de tensions

triphases quilibres alors De (2.1)-(2.3) en trouve

vd c
va s = (2 F1 - F2 - F3 ) (2.4)
3

Page 19
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

De (2.1)-(2.2) en trouve

vd c
vb s = (2 F2 - F1 - F3 ) (2.5)
3

De (2.2)-(2.3) en trouve

vd c
vc s = (2 F3 - F1 - F2 ) (2.6)
3

Donc :

va s 2 -1 - 1 F1
v
vb s = d c -1 2 - 1 F2 (2.7)
3
vc s -1 -1
2 F3

v d c : Cest la tension d'alimentation continue de l'onduleur.

2.8 Analyse harmonique de la tension de sortie de londuleur


2.8.1 Origine des harmoniques
Les rcepteurs non linaires tels que fours arc, clairages, convertisseurs,
redresseurs, absorbent des courants non sinusodaux qui traversent les impdances du
rseau et provoquent ainsi une dformation de la sinusode de tension d'alimentation. La
dformation de la forme d'onde est caractrise par l'apparition de frquences
harmoniques de tension [10].

2.8.2 Dformation dun signal sinusodal


Une tension dforme Y(t) de priode T (T = 20 ms f = 50 Hz) peut donc s'crire
de la faon suivante :

Y(t) = Y0 +
sin (nwt ln)

Un signal dform est la rsultante de la superposition des diffrents rangs


dharmoniques

Page 20
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

2.8.3 Mode de reprsentation : le spectre en frquence


Le spectre est un histogramme fournissant lamplitude de chaque harmonique en
fonction de son rang et son importance [11].

Figure (2.7) : Spectre dharmonique

2.8.4 Lharmonique mesur en pratique


Les harmoniques les plus frquemment rencontrs dans le cas des rseaux
triphass, sont les harmoniques de rangs impairs. Au-del du rang 50, les courants
harmoniques sont ngligeables et leur mesure nest plus significative.
Une bonne prcision de mesure est obtenue en considrant les harmoniques
jusquau rang. Et les harmoniques de rang 3, 5, 7, 9, 11 et 13 sont les plus surveill.
La compensation des harmoniques jusquau rang 13 est imprative, une bonne
compensation prendra galement en compte les harmoniques jusquau rang 25.

2.9 Paramtre de performance de londuleur


La qualit de lnergie fournit par un onduleur est value suivant les paramtres
de performance suivant [12] :

2.9.1 Facteur de la nime harmonique


Cest la mesure de la contribution individuelle des harmoniques dfinit comme
suit :


HFN =

Page 21
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

2.9.2 Distorsion dharmonique total THD et le facteur DF


Le taux de distorsion, encore appel distorsion harmonique totale est dfini
comme le rapport de la valeur efficace globale des harmoniques (c'est--dire leur somme
quadratique) la valeur efficace de la composante fondamentale.


THD =

On va couramment jusquau 40eme ou 50eme rang dharmoniques. Cette grandeur


permet dvaluer laide dun nombre unique la perturbation dun courant ou dune
tension en un point dun rseau, voire de comparer deux rseaux sujets des harmoniques
de rangs diffrents.
Le THD reprsente sensiblement laugmentation de leffet Joule dans les lignes et les
dispositifs.
Un appareil de mesure qui neffectue pas une analyse spectrale ne mesure pas le
THD mais une valeur approche appele le facteur de distorsion, ou DF.
Ce facteur, infrieur 100 %, est dfini par le rapport de la valeur efficace des
harmoniques la valeur efficace du signal total.


DF =
 

Lorsque la distorsion est faible, les deux valeurs THD et DF sont quivalentes. Si
DF dpasse les 15 %, il est possible de corriger la mesure pour obtenir le taux de
distorsion harmonique total.


THD =


Un bon appareil danalyse de rseaux donne la valeur efficace du signal puis le


compare celle du signal sans son fondamental. Mais certains appareils ne mesurent que
la valeur moyenne des signaux redresss et non pas les valeurs efficaces.
La mesure peut tre alors infrieure DF, et aucune correction ne permet de
retrouver THD. La distorsion de londe de tension est proportionnelle limpdance du
rseau et lamplitude des courants harmoniques.

Page 22
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

La prcision de son calcul nest limite que par lincertitude de limpdance du


rseau. Le taux de distorsion du rseau lectrique est presque partout infrieur 2% en
HTB, 5% en HTA et 7% en BT. Cest la mesure de la similitude de la forme donde
relle avec sa composante fondamentale :


THD =
 

Harmoniques de courant
Les harmoniques de courant sont l'origine de pertes joules qui reprsentent une
grande partie des pertes de la machine. La valeur efficace des harmoniques de courant est
donne par :


=     dt


i(t) tant le courant de phase, et i1(t) son fondamental.


Ne permet cependant pas d'valuer les performances d'une MLI puisqu'elle dpend
aussi des impdances de la machine. Pour liminer cette dpendance, on introduit le
facteur de distorsion harmonique d, qui correspond I hRMS normalise par sa valeur pour
un fonctionnement en pleine onde IhRM_PO avec la mme machine :


d=

Le facteur de distorsion d permet ainsi de caractriser la qualit d'une squence de


MLI en termes de minimisation de distorsion harmonique de courant, indpendamment
de la charge connecte l'onduleur.
Les pertes joules dans la charge sont proportionnelles au carr du facteur de
distorsion, aussi pouvons nous utiliser "le facteur de perte" d2 comme critre de
comparaison.

Spectre des harmoniques de courant

Le facteur d donne une information globale de la distorsion harmonique. Il est


souvent utile de connatre la contribution individuelle de chaque frquence la distorsion
totale. L'analyse par FFT (Fast Fourier Transformation) du courant donne son spectre

Page 23
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

harmonique, qui est une caractristique plus dtaille que le facteur de distorsion
harmonique global.

Le spectre harmonique typique des MLI frquence de commutation constante


prsente des raies d'amplitude importante autour de cette frquence et de ses multiples.
Ceci entrane des problmes de bruit acoustique, pouvant tre amplifi par des
phnomnes de rsonances mcaniques. Certaines techniques de MLI (MLI alatoire par
exemple) cherchent viter cette concentration d'nergie harmonique autour de certaines
frquences, en la rpartissant sur toute la bande de frquence. Pour valuer et comparer
les performances de MLI, le spectre harmonique de courant s'avre tre le critre
principal.

Ondulation du couple
Les ondulations du couple lectromagntique d'une machine cre par une
squence de MLI peut tre caractrise par :

 ( = - ) /  

Dsigne respectivement le couple maximal, le couple moyen et le couple nominal.

Certaines applications imposent une ondulation de couple faible. Il existe des MLI
optimises dans ce sens.

Pertes la commutation
Elles dpendent de la tension E du bus continu, du courant dans la charge, et de
la frquence de commutation. C'est pour cela qu'en forte puissance, le nombre de
commutations par priode du fondamental est obligatoirement faible. Les pertes la
commutation dpendent aussi, pour certaines MLI, du facteur de puissance de la charge
(Dphasage tension/courant).

Des techniques optimises pour minimiser ces pertes visent imposer aux semi-
conducteurs l'tat passant ou bloqu (c'est dire sans commutations) pendant les
intervalles de temps ou le courant qui les traverse est maximal (ou minimal) .

Page 24
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

2.10 Les Techniques de commande de londuleur triphase :


2.10.1 Gnralits sur les MLI :
Le choix d'une technique dpend du type de machine commander, de la gamme
de puissance, des semi-conducteurs utiliss pour l'onduleur et de la simplicit
d'implantation de l'algorithme. Ce sont finalement des critres de cot et de performance
qui vont dterminer ce choix. Les critres de performances permettent d'valuer et de
comparer les qualits des diffrentes techniques de MLI. [14] [16]
2.10.2 Objectif de la Technique MLI :
Les objectifs principaux d'une MLI sont les suivants:

Obtenir dans la charge lectrique des courants dans la variation est proche de la
sinusodale par le contrle de l'volution des rapports cycliques et grce une
frquence leve des commutations des interrupteurs par rapport la frquence
des tensions de sortie
Imposer l'entre de l'onduleur un courant de type continu avec des composantes
alternatives d'amplitudes rduites et de frquences leves.
Permettre un contrle fin de l'amplitude du fondamentale des tensions de sortie
gnralement sur la plus grande plage possible et pour une frquence de sorties
larges variable

Les paramtres essentiels de MLI sont par consquent:

La frquence de modulation : fm ;

L'indice de modulation : m= fm/fs


O fs est la frquence des fondamentaux des grandeurs de sortie de l'onduleur;
Coefficient de rglage:





On cherche gnralement obtenir une valeur maximale de "r" la plus leve


possible.

Page 25
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

2.11 LES TECHNIQUES DE COMMANDE MLI :


2.12 Structures de MLI
La technique de modulation de largeur dimpulsion (MLI) permet de commander
la tension de sortie de londuleur en amplitude et en frquence partir des signaux de
commandes des interrupteurs de londuleur tout en limitant leffet des harmoniques.
Il existe diffrentes structures de Modulation de Largeur d'Impulsion permettant de grer
les trois courants dalimentation de la machine asynchrone partir des courants de
rfrence calculs au niveau de la commande .Trois types de MLI sont gnralement
utiliss [15]:
La MLI prcalcule : consiste calculer les instants de commutation des
interrupteurs de puissance de manire liminer certaines harmoniques non
dsirables. Ces squences sont alors enregistres dans une mmoire et restitues
cycliquement pour assurer la commande des interrupteurs. L'implantation de cette
technique de MLI sur circuit intgr spcifique est alors envisageable. Plusieurs
travaux d'intgration ont d'ailleurs t raliss pour ce type de structure.
La MLI dent scie : est base sur la comparaison entre une onde modulante, de
forme sinusodale faible frquence, et une autre onde porteuse de forme dent
scie frquence plus leve. Les points dintersection entre la porteuse et la
modulante dterminent les instants de commutation. Ce genre de MLI est surtout
bien adapt al lectronique analogique mais est difficilement utilisable en
numrique. En effet, il est, par exemple, difficile de reproduire une tension de
rfrence sinusodale parfaite partir d'informations numriques.
La MLI vectorielle : utilise dans les commandes modernes des machines
asynchrones pour obtenir des formes dondes arbitraires non ncessairement
sinusodales. Le principe de la MLI vectorielle consiste reconstruire le vecteur
tension statorique Vs partir de huit vecteur tension. Chacun de ces vecteurs
correspond une combinaison des tats des interrupteurs d'un onduleur de tension
triphas, Cette mthode de MLI peut dsormais tre implante dans des circuits
intgrs numriques. Elle ncessite toute fois des calculs numriques rapides et
prcis. De ce fait, la fonction MLI est spare des fonctions de "commande
algorithmique" et implante dans un circuit intgr spcifique.

Page 26
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

2.13 Simulation de lassociation onduleur-MAS en pleine onde


Dans cette partie dtude nous avons associe la MAS un onduleur de tension qui
fonctionne en pleine onde pour cela nous avons provoqu un couple de charge linstant
t=0.6 S de valeur Cr=6N.m.
Schma block :

Figure (2.8) : schma bloque de la machine asynchrone associe un onduleur de


tension

Rsultat de Simulation de lassociation onduleur-MAS en pleine onde

Figure (2.9) : Signal de commande Ka

Page 27
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

Figure (2.10) : tension de phase Van de londuleur tension

Figure (2.11): Spectre harmonique de tension Van

-aliments vide

Figure (2.12) : le courant statorique Isa vide

Page 28
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

15

10

5
isa
0

-5

-10

-15

0.42 0.44 0.46 0.48 0.5 0.52


temps

Figure (2.13) : zoom de courant statorique Isa

Figure (2.14) : Courant statorique Isa et leur spectre harmonique

15

10

5
courant rotorique Ira

-5

-10

-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)

Figure (2.15) : le courant rotorique ira vide

Page 29
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

60

50

40

30
couple Ce

20

10

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)

Figure (2.16) : le Couple lectromagntique Ce vide

1600

1400

1200

1000
la vitesse W

800

600

400

200

-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)

Figure (2.17) : la vitesse de M.AS vide

-aliments en charge

15

10
courant statorique Isa

-5

-10

-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)

Figure (2.18) : le courant statorique isa en charge

Page 30
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

15

10

zoom courant statorique Isa


5

-5

-10

-15
0.72 0.74 0.76 0.78 0.8 0.82 0.84
temps (S)

Figure (2.19) : zoom de courant statorique Isa

Figure (2.20) : spectre harmonique de courant Isa en charge

15

10

5
courant rotorique Ira

-5

-10

-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)

Figure (2.21) : le courant rotorique ira en charge

Page 31
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

60

50

40

30
couple Ce

20

10

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)

Figure (2. 22) : le Couple lectromagntique Ce en charge

1600

1400

1200

1000
la vitesse W

800

600

400

200

-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)

Figure (2.23) : la vitesse de M.AS en charge

Interprtation des rsultats :

Daprs les rsultats de simulation de londuleur- machine asynchrone qui ont montrs
que la vitesse en rgime permanent se stabilise une valeur proche de la vitesse du
synchronisme, exactement comme dans le cas de la MAS alimente directement par le rseau
triphas.

En rgime transitoire, le couple est pulsatoire avec une valeur maximale de lordre de
50N.m, et il est ondul autour du zro en rgime permanent .

La forme de courant statorique est presque le mme que celle dans le cas sans onduleur
sauf quici les valeurs maximales ont diminu avec une prsence dharmoniques.

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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

2.14 Simulation de la MAS command un onduleur MLI

Dans cette partie dtude nous avons associe la MAS un onduleur de tension sous
une commande MLI pour une frquence fp=50 Hz fin de visualis leffet de la
frquence de commutation pour cela nous avons provoqu un couple de charge linstant
t=0.6 s de valeur Cr=6 N.m.
Schma de block :

Figure (2.24) : Bloque fonctionnel sous une commande MLI

Rsultat de simulation pour Fp = 1.2 KHZ:

0.8

0.6

0.4

0.2
vref

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
temps

Figure (2.25) : reprsentation de la porteuse et la modulante

Page 33
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

400

300

200

100
Vabn

-100

-200

-300

-400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
temps

Figure (2.26) : les tensions vabc de la sortie de l'onduleur

400

300

200

100
Van

-100

-200

-300

-400
0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
temps

Figure (2.27) : la tension de phase Van de londuleur MLI

Figure (2.28) : Spectre harmonique de tension Van

Page 34
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

vide

15

courant statorique Isa 10

-5

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)

Figure (2.29) : les courants Isa vide

2
zoom courant statorique Isa

-2

-4

-6

0.59 0.6 0.61 0.62 0.63 0.64


temps (S)

Figure (2.30) : zoom des courants Isa vide

Figure (2.31) : Spectre harmonique de courant Isa

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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

10

courant rotorique Ira 4

-2

-4

-6

-8

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)

Figure (2.32) : les courants Ira vide

35

30

25

20
couple Ce

15

10

-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)

Figure (2.33) : le couple ce vide

1600

1400

1200

1000
la vitesse W

800

600

400

200

-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)

Figure (2.34) : la vitesse n vide

Page 36
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

En charge :

15

10
courant statorique Isa

-5

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)

Figure (2.35) : les courants Isa en charge

10

4
courant rotorique Ira

-2

-4

-6

-8

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)

Figure (2.36) : les courants Ira en charge

35

30

25

20
couple Ce

15

10

-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)

Figure (2.37) : le couple Ce en charge

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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2

1600

1400

1200

1000
la vitesse W
800

600

400

200

-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)

Figure (2.38) : la vitesse n en charge

Interprtation des rsultats :


Les premires remarques est que les temps de rponse de vitesse ainsi le couple
pour une MAS aliment par un rseau triphas celle aliment par un onduleur de
tension cause dune diminution de la valeur efficace de tension qui alimente la machine.
La vitesse en rgime permanent se stabilise une valeur proche de la vitesse du
synchronisme.
Exactement comme dans le cas de la MAS alimente directement par le rseau
triphas seulement que la rponse est plus lent.

La forme du courant statorique est presque la mme que celle dans le cas sans
onduleur sauf
Quici les valeurs maximales ont diminu
On note que la variation de la frquence de commutation permet daugmenter les
pertes joules ce qui provoque lchauffement des composants de puissance.
Conclusion
Dans ce chapitre : on tudi la machine asynchrone associe un onduleur de
tension pleine onde et MLI, ont t prsents. Les rsultats obtenus par simulation
montrent que l'alimentation de la MAS par un onduleur de tension onde dent scie
prsente des ondulations sur le courant et le couple ce qui entrane la saturation de la
MAS, alors que l'alimentation par un onduleur MLI permet la rduction de ces
ondulations. Donc il est clair que la MLI est nettement meilleure que l'onde dent scie.

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Les convertisseurs multiniveaux CHAPITRE 3

3.1 Introduction :
La technologie de conversion de lnergie du continu vers lalternatif en utilisant les
convertisseurs statiques est une partie de llectronique de puissance en pleine croissance.
Cela tient essentiellement deux raisons [16] :

La premire est ltendue du domaine de leurs applications ;

La seconde vient de lamlioration des performances des semi-conducteurs de


puissance et de lapparition de nouveaux composants permettant limplantation de nouvelles
stratgies de commande plus performantes.
La demande en puissance des applications industrielles a augment considrablement
ces dernires annes, jusqu atteindre lordre de quelque mgawatts (de lordre de 10MW)
pour les basses et moyennes tensions. Lutilisation de convertisseurs conventionnels deux
niveaux, grandes frquences de commutation, est limite ce niveau de puissance cause
des pertes non ngligeables engendres par la commutation des interrupteurs. En plus on se
trouve oblig dassocier plusieurs interrupteurs en srie et en parallle afin de respecter les
limites physiques des interrupteurs utiliss. Donc lutilisation des convertisseurs
multiniveaux dans les applications de moyenne et haute puissances est propose comme une
solution lhandicap technologique des semi-conducteurs.
Le concept de convertisseurs multiniveaux a t mis en place depuis 1975. Le terme
multiniveaux a commenc avec les convertisseurs trois niveaux. Ultrieurement, plusieurs
topologies de convertisseurs multiniveaux ont t dveloppes.
Londuleur multiniveaux prsente plusieurs avantages, parmi lesquels on peut
mentionner :
La qualit donde : les convertisseurs multiniveaux peuvent non seulement gnrer les
tensions de sortie avec une distorsion trs faible, mais peut aussi rduire le dV/dt
souligne, donc certains problmes de compatibilit lectromagntique (CEM) peuvent
tre rduits.
La tension de mode commun : les convertisseurs multiniveaux produisent une tension
de mode commun plus rduite, donc une dure de vie des moteurs plus importante
quand ils sont utiliss pour les entranements lectriques. En outre, la tension de mode
commun peut tre limine en utilisant des stratgies de modulation avances telles
que celle propose dans.
Courant dentre : les convertisseurs multiniveaux peuvent tirer un courant d'entre
avec une faible distorsion.

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Electrotechnique. Ouargla 2012
Les convertisseurs multiniveaux CHAPITRE 3

Frquence de dcoupage : les convertisseurs multiniveaux peuvent fonctionner la


fois la frquence fondamentale et une frquence de dcoupage leve (MLI). Il
convient de noter quune faible frquence de commutation signifie gnralement des
pertes rduites, donc un gain plus lev dans le rendement du convertisseur.
Malheureusement, les convertisseurs multiniveaux prsentent quelques
inconvnients. Un dsavantage particulier est un plus grand nombre de semi-
conducteurs de puissance ncessaires, par rapport aux convertisseurs classiques.
3.2 Principe de londuleur multiniveaux :
Ce paragraphe a pour but d'introduire le principe gnral du comportement
multiniveaux. La figure 3.1 aide comprendre comment travaillent les convertisseurs
multiniveaux [2, 3]. Un convertisseur deux niveaux est reprsent la figure 3.1.a, dans
laquelle les commutateurs semi-conducteurs ont t remplacs par un interrupteur idal. La
tension de sortie ne peut prendre que deux valeurs: 0 ou Vdc1. Sur la figure 3.1.b, la tension
de sortie de trois niveaux peut prendre trois valeurs: 0, Vdc1 ou Vdc1 + Vdc2.
Dans la figure 3.1.c le cas gnral de m niveaux est prsent [17].

Figure (3.1) : Onduleur niveaux multiples deux (a), trois (b) et m niveaux (c)

En gnral, les convertisseurs multiniveaux peuvent tre vus comme des


synthtiseurs de tension, dans lesquels la tension de sortie est synthtise partir de
plusieurs niveaux de tension discrets.

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Electrotechnique. Ouargla 2012
Les convertisseurs multiniveaux CHAPITRE 3

3.3 Les diffrentes topologies des onduleurs multiniveaux :


La figure 3.2 reprsente les topologies des onduleurs multiniveaux les plus rcentes

Figure (3.2) : Diffrentes topologies des convertisseurs multiniveaux

3.3.1 Onduleur de tension diodes de bouclage :


La premire topologie, et la plus pratique, de londuleur de tension multiniveaux est la
structure NPC (Neutral-Point-Clamped). Elle a t propose, la premire fois, par Nabae et
al. en 1981.
Londuleur NPC trois et cinq niveaux est donn par la figure 3.3. Les diodes son

utilises pour raliser la connexion avec le point de rfrence R. Pour lobtention dune

tension de m niveaux, m-1 capacits sont ncessaires. Les tensions aux bornes des

condensateurs sont toutes gales  Vdc / m1, Vdc tant la tension totale applique. Les deux

interrupteurs dans un mme bras sont commands de faon complmentaire.

Figure (3.3) : Onduleur NPC trois (a) et cinq niveaux (b)

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Electrotechnique. Ouargla 2012
Les convertisseurs multiniveaux CHAPITRE 3

3.3.2 Onduleur de tension condensateurs flotteurs

La topologie de londuleur multiniveaux condensateur flotteur (Flying Capacitor


Multilevel Inverter), donne par la figure 3.4 a t propose par T. Meynard et H. Foch en
1992. Cette structure est propose pour rsoudre dune part le problme de lquilibre des
tensions, et dautre part pour rduire le nombre excessif de diodes. Dans cette topologie, les
capacits remplacent les diodes, do lappellation onduleur condensateur flotteurs ;
malheureusement dans cette variante un grande nombre de capacits est exig, contrairement
au premier cas qui ne ncessite que (m-1) capacits seulement.

Figure (3.4) : Onduleur condensateur flotteurs trois (a) et cinq niveaux (b)

3.3.3 Onduleurs multiniveaux en cascade :


En1975, dans les auteurs ont propos un convertisseur multiniveaux en cascade qui
consistait en la mise en srie de plusieurs ponts deux niveaux monophas ; ces ponts tant
connects des sources de tension continues spares. La figure 3.5 Montre le schma de
base dun convertisseur N niveaux en cascade form par lassociation en srie de N-1/2
ponts deux niveaux. La tension Vs en sortie dune telle structure est donne par la somme
des N-1/2 tensions en sortie des ces ponts.
Une autre alternative consiste envisage de mettre en srie plusieurs ponts
monophas aliments par une mme source de tension continue Ec figure (3.6). Cette

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Electrotechnique. Ouargla 2012
Les convertisseurs multiniveaux CHAPITRE 3

structure est appele polygonale et lutilisation dun transformateur disolement la sortie


de chaque pont est obligatoire pour connecter les sortie alternative de chaque pont.
Il est notre cependant que pour ces deux structure, lencombrement (et par
consquent laugmentation du cout) de linstallation reste des handicapes pnalisants. En
effet, pour lobtention dune tension de sortie N niveaux, il faudra disposer de (N-1)/2 pont
monophas par bras. Chaque la valeur doit tre dimensionn pour le courant de charge et
pour une tension continue gale la valeur maximal de la tension en sortie du bras divise
par N '(ceci est valable dans le cas des onduleurs polygonaux pour un rapport de
transformation unitaire).

Figure (3.5) : structure dun convertisseur N niveaux en cascade

Figure (3.6) : structure dun convertisseur polygonale N niveaux

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Electrotechnique. Ouargla 2012
Les convertisseurs multiniveaux CHAPITRE 3

3.4 Autres topologies :


Outre les trois topologies de base discutes prcdemment, d'autres topologies de
convertisseurs multiniveaux ont t proposes, mais la plupart d'entre elles sont base de
circuits "hybrides", combinaisons de deux topologies de base ou de lgres variations de
celles-ci. Ces topologies sont :
a) Le convertisseur asymtrique hybride,
b) Le convertisseur avec des ponts en cascade et sources CC/CC avec isolement,
c) Le convertisseur avec des topologies multiniveaux en cascade,
d) Le convertisseur avec commutation douce,
e) Les convertisseurs relis par transformateur,
f) Le convertisseur Diode/Capacitor-Clamped : variante de londuleur NPC,
g) Le convertisseur New Diode-Clamped : autre variante de londuleur NPC,
h) Le convertisseur multiniveaux gnralis.
3.5 Comparaison entre les trois principaux convertisseurs multiniveaux
On peut trouver dans la littrature des descriptions intressantes des trois topologies
de base, avec leurs avantages et inconvnients, comme celle offerte par Lai et Peng dans ou
par Shakwek et Lewis dans. Le tableau 3.1 montre, de manire rsume, les principales
caractristiques des trois topologies multiniveaux de base pour un convertisseur de m
niveaux. La slection de la topologie multiniveaux la plus adquate pour chaque application
n'est pas vidente, jusqu' prsent c'est un dfi non rsolu dans la littrature.

Tableau (3.1): Comparaison entre les trois topologies de base des convertisseurs
multiniveaux

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Electrotechnique. Ouargla 2012
Les convertisseurs multiniveaux CHAPITRE 3

Du point de vue du nombre de composants, londuleur en cascade parat tre la


solution multiniveaux la plus avantageuse, surtout lorsque le nombre de niveaux devient
important. Dan la suite de notre tude, on utilisera cette topologie.
3.6 Les diffrentes stratgies de modulation

A la sortie d'un onduleur, aliment par une source de tension continue, on obtient une
tension alternative forme de crneaux rectangulaires. Le filtrage de cette tension
rectangulaire permet son approximation a une tension sinusodale. Si la tension a filtre est
a la frquence industrielle, le filtrage sera lourd, couteux et le rsultat obtenus seront
mdiocres. Do la ncessit d'une technique permettant le dcoupage d'une alternance en
plusieurs crneaux. La modulation de largeur d'impulsion (MLI) est introduite pour rsoudre
se problme. Cependant, l'essor de la modulation MLI n'a t possible que grce aux progrs
sur les semi-conducteurs.

La modulation MLI consiste alors former chaque alternance d'une tension de sortie
d'une succession de crneaux de largeur convenable, en adaptant une frquence de
commutation suprieure la frquence des grandeurs de sortie de l'onduleur.

Ainsi, elle permet de repousser, vers des frquences leves, les harmoniques de la
tension de sortie; ce qui facilite. Aussi, la multiplication du nombre des impulsions, formant
chacune des alternances d'une tension de sortie, offre la possibilit de moduler la forme de
cette tension et d'obtenir une forme d'onde approximant au mieux la sinusode.

La gnration des signaux de commande de la modulation MLI se fait le plus souvent


en temps rel. On dtermine ainsi les instants d'ouverture et de fermeture des interrupteurs
l'aide d'une lectronique de commande analogique ou numrique ou ventuellement une
combinaison des deux.

Pour assurer la dtermination en temps rel des instants de fermeture et d'ouverture des
interrupteurs, on distingue deux techniques de modulation de largeur d'impulsion : la
modulation sinusodale et la modulation vectorielle.

La modulation sinusodale consiste utiliser les intersections d'une onde de rfrence


ou modulante, gnralement sinusodale, avec une onde de modulation ou porteuse,
gnralement triangulaire. Cette technique exige une commande spare pour chacune des
phases de l'onduleur.

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Electrotechnique. Ouargla 2012
Les convertisseurs multiniveaux CHAPITRE 3

La modulation vectorielle consiste reprsenter la tension sinusodale de sortie que l'on


dsire par un seul vecteur. La transformation de Clarke permet d'approcher au mieux ce
vecteur pendent chaque intervalle de modulation. La gnration des signaux de commande
des interrupteurs se fait de faon suivre au mieux le vecteur dfini par la composante de
Clarke du systme de tensions de sortie de l'onduleur. Contrairement la modulation
sinusodale la modulation vectorielle permet d'assurer, d'une manire globale, la commande
de l'ensemble des interrupteurs constituant l'onduleur.

3.7 Conclusion

Il existe plusieurs topologies donduleur, dont chacun correspond un type


dapplication dterminer ou permettent datteindre des performances recherches. Dans ce
chapitre, on diffrentes structure de base donduleur de tension multiniveaux ou nous
avons donn leurs avantages et leurs inconvnients. On aussi prsent les diffrentes
technique de modulation

Le chapitre suivant sera consacr ltude de londuleur de tension diode de


bouclage. Ltude dun cas donduleur triphas trois niveaux (NPC) sera expose.

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Electrotechnique. Ouargla 2012
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

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Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

4.1 Introduction :
Les onduleurs de tension constituent une fonction incontournable de llectronique
de puissance. Ils sont prsents dans des domaines dapplication les plus varis, dont le plus
connu est sans doute celui de la variation de vitesse des machines courant alternatif. La forte
volution de cette fonction sest appuye, dune part, sur le dveloppement de composants
semi-conducteurs entirement commandables ,puissants, robustes et rapides, et dautre part,
sur lutilisation quasi-gnralise des techniques dites de modulation de largeurs
dimpulsions .Dans les applications de fortes puissances, la structure des onduleurs trois
niveaux est plus adapte, par rapport la structure classique, du fait que les tensions et
courants de sortie prsentent un taux dharmoniques nettement infrieur. La tension aux
bornes de chaque interrupteur est divise par deux et la frquence de hachage est plus basse.

Les mthodes de contrle direct du couple (DTC) des machines asynchrones sont
apparues dans la deuxime moiti des annes 1980, introduite par I. TAKAHASHI et M.
DEPENBROCK, comme concurrentielles des mthodes classiques.

Les mthodes de contrle direct du couple (DTC) consistent commander


directement la fermeture et louverture des interrupteurs de londuleur selon lvolution des
valeurs du flux stator et du couple lectromagntique de la machine.

Dans ce chapitre, nous prsentons, dans la premire partie, la structure ainsi que le
modle de londuleur de tension trois niveaux structure NPC.
Ensuite, dans la deuxime partie, nous prsenterons de commande par DTC.

4.2 Modlisation dun onduleur trois niveaux structure NPC


4.2.1 Structure de londuleur trois niveaux structure NPC
La structure choisie dans cette tude est celle de londuleur de tension triphas trois
niveaux structure NPC. Plusieurs tudes sont faites sur les onduleurs deux niveaux, aussi
bien du point de vue modlisation que stratgie de commande. On va essayer surtout
dapprofondir les partiesconcernant les onduleurs multi-niveaux. Et plusieurs structures sont
possibles pour londuleur trois niveaux. Nous avons choisi dtudier la structure NPC
(Neutral Point Clamping), cet onduleur est dit trois niveaux parce quil dlivre trois niveaux
de tension (+Uc, 0, -Uc). Cette structure est prsente la figure (4.1) [17].

Page 47
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

Figure (4.1) : Structure de londuleur triphas trois niveaux structure NPC

4.2.2. Modlisation du fonctionnement dun bras donduleur NPC trois


niveaux
Londuleur trois niveaux a une structure symtrique. Donc on procde par bras
(figure (4.2)), ainsi, on dfini en premier lieu un modle global dun bras sans priori sur la
commande.

Figure (4.2) : Structure dun bras donduleur triphas trois niveaux

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Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

4.2.3 Les diffrentes configurations dun bras donduleur trois niveaux


A fin dlaborer un modle du fonctionnement de ces onduleurs trois niveaux sans a
priori sur la commande ; on reprsente chaque paire transistor diode par un seul interrupteur
bidirectionnel (figure (4.3)) et on procde par bras (grce la symtrie de londuleur triphas)
[18] [17].

Figure (4.3) : Interrupteur bidirectionnel quivalent de la paire diode-transistor

Une analyse topologique dun bras montre cinq configurations possibles pour ce
dernier. Ces diffrentes configurations sont prsentes la figure (4.4).
Les grandeurs lectriques caractrisant chacune de ces configurations sont donnes
dans le tableau (4.4) (avec M origine des potentiels et Vk le potentiel du nud k du bras k).
Pour les configurations E0 le potentiel Vk dpend de la source d'nergie alternative.

La configuration La grandeur lectrique

E0 ik= 0

E1 vk=UC1=UC

E2
vk=0
E3 vk=-UC2=-UC

E4 vk=0

Tab (4.1) : Grandeurs lectriques correspondantes pour chacune des configurations d'un
bras k.

Page 49
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

La configuration E0 La configura tion E1

La configura tion E2 La configura tion E3

Page 50
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

La configuration E4

Figure (4.4) Les diffrentes configurations possibles pour un bras donduleur


trois niveaux

4.2.4 Hypothse :
Les tentions dentre de londuleur sont supposes parfaites. En pratique, cela se
traduit par le fait que, quel que soit le courant ik, dlivr par cette alimentation, la tension
ses bornes reste constante UC1=UC2. La chute de tension aux bornes des semi-conducteurs
est ngligeable devant la tension dalimentation qui est de lordre de quelques centaines de
volts. [19].
4.2.5. Commande complmentaire pour londuleur trois niveaux :
Pour un onduleur triphas trois niveaux en mode commandable, et pour viter le
court-circuit des sources de tension par conduction de plusieurs interrupteurs, on dfinit la
commande complmentaire suivante


(4.2)



Avec , commande de base du transistor d'un bras k.


Remarque : un convertisseur statique est dit en mode commandable si les transitions entre les
diffrentes configurations dpendent uniquement de la commande externe
4.2.5.1 Fonction de connexion :
On dfini les fonctions de connexion de demi bras F bk1, Fbk0 comme suit :
Fbk1 = Fk1. F k2 
Fbk0 = Fk3. Fk4 (4.3)
Avec k est le numro du bras k=1, 2,3 ; et On dsigne par
Page 51
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

1: le demi-bras de haut
0 : le demi-bras de bas

4.2.5.2 Modlisation aux valeurs instantanes


Les potentiels des nuds A, B, C de l'onduleur triphas trois niveaux, par
rapport au point M de la source de tension d'entre, sont donns par le systme
suivant, avec Uc1=Uc2=Uc :

Vam = F11F12UC1 - F13 F14 UC2 = ( F11F12 - F13 F14) UC


Vbm = F21F22UC1 F23 F24 UC2 = ( F21F22 F23 F24) UC (4.4)
Vcm = F31F32UC1 F33 F34 UC2 = ( F31F32 F33 F34) UC

On constate d'aprs le systme (3.3), que l'onduleur de tension trois


niveaux est quivalent deux onduleurs deux niveaux en srie.


= F11F12 = F21F22 = F31F32
(4.5)

=F13 F14 =F23 F24 =F33 F34

En introduisant Lexpression de ces dernires dans les tensions dentre on aboutit :


Vam = UC1 - UC2 = ( - ) UC

Vbm = UC1 - UC2 = ( - ) UC (4.6)

Vcm = UC1 - UC2 = ( - ) UC
Les tensions composes sont donnes par :
UAB = Vam Vbm = (F11F12 - F21F22) UC1 = (F13 F14 - F23 F24) UC2
UBC = Vbm Vcm = (F21F22 F31F32) UC1 = (F23 F24 F33 F34) UC2 (4.7)
UCA = Vcm Vam = (F31F32 - F11F12) UC1 = (F33 F34- F13 F14) UC2
3.2.5.3 Modle de connaissance
En utilisant la fonction de connexion des demi-bras Fks, on obtient:

Page 52
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4


  
  = .  UC1  UC2
(4.8)
 

Les tensions simples sont donnes comme suite



  

  =  .  UC1  UC2
(4.9)

  

Dans le cas o Uc1=Uc2=Uc, la relation (3.9) scrirait comme suit :

  

  =  . .UC (4.10)

  

Les courants dentre id1 et id2 en fonction des courants de charge i1 i2 i3 sont
donns par le systme (3.11) ci-dessous :


 = . + + (4.11)

= . + + +

Cette relation montre une analogie du point de vue des courants dentre des
onduleurs trois niveaux et deux niveaux, ainsi pour londuleur trois niveaux
tout se passe, comme si le courant id1 tait le courant dentre de londuleur deux
niveaux du haut, et i d2 celui de londuleur deux niveaux du bas.
Daprs la figure (3.2) et en appliquant la loi des nuds, on aura :

= ( + + ) ( + ) (4.12)

En introduisant la relation (3.11) dans lquation (3.12) on obtient (3.13):

= (1- (

+
)). + ( 1- (
+
)) +(1- (
+ ) ). (4.13)

Do on aura les relations de conversion suivantes :




Page 53
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4


 



 
= .  (4.14)




Avec

(4.15)

Remarque : un convertisseur statique est dit en mode commandable si les transitions


entre les diffrentes configurations dpendent uniquement de la commande externe
4.3. Les diffrentes stratgies de l'onduleur trois niveaux
Dans cette partie, nous laborons quelques stratgies de commande de l'onduleur
trois niveaux qui permettent de gnrer une source de tension la plus sinusodale possible et
qui sont:
La commande en plein onde.
La commande par modulation de largeur dimpulsion (MLI) [20]

4.3.1. Commande pleine onde :

Principe :

La commande en pleine onde est une commande classique souvent utilis pour la
commande des onduleurs. Plusieurs cas qui se diffrencient par les manires dlabore la
squence de commande des interrupteurs et de rgler la valeur de la tension la sortie de
londuleur pour alimenter la machine asynchrone.

Page 54
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

Plusieurs commandes pleines ondes sont possibles pour cet onduleur. Cette stratgie
consiste gnrer un systme de tension dans les fondamentaux constituent un systme
triphases quilibre.
Schma block :

Figure (4.9) : schma block de commande en pleine onde

Figure (4.10) Signal de commande

Page 55
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

Figure (4.11) : spectre harmonique de Signal

La Tension Van :

Figure (4.12) : la tension Van

Figure (4.13) : spectre harmonique de tension

Page 56
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

A vide :

Courant statorique Isa Courant rotorique Ira

Le couple Ce La vitesse n

Figure (4.14) : les courant statorique et rotorique le couple et la vitesse vide

Page 57
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

En charge :

Courant statorique Isa Courant statorique Ira

Le couple Ce La vitesse n

Figure (4.15) : les courant statorique et rotorique le couple et la vitesse en charge

Page 58
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

4.3.2. Commande par MLI:


Pour : Signal deux porteuse dcale a (+Tp/2)

Figure (4.16) : Schma block

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-3
x 10

Figure (4.17) : Signal deux porteuse dcale a (Tp/2)

Page 59
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

Figure (4.18) : La Tension Van

Figure (4.19) : spectre des Harmonique de tension

A vide :

Courant statorique Isa Courant statorique Ira

Page 60
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

Le couple Ce La vitesse n

Figure (4.20) : les courant statorique et rotorique le couple et la vitesse a vide

En charge :

Courant statorique Isa Courant statorique Ira

Page 61
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

Le couple Ce La vitesse n

Figure (4.20) : les courant statorique et rotorique le couple et la vitesse vide

Interprtation
Les figures (4.18) et (4.10) montrent les allures des tensions simples et les tensions de
chaque bras la sortie de londuleur trois tats o on remarque une nette amlioration de la
forme de tension Va en forme descalier par rapport celle de londuleur conventionnel.

Les figures (4.20) reprsentent les courbes de vitesse, du couple et la forme du courant
respectivement vide et en charge de Cr= 6 N.m t= 0.6 s. une diminution de la vitesse et le
couple oscille autour de la charge applique larbre de la machine. Une nette amlioration
de la forme de courant.

Page 62
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

4.4 Principe de contrle direct de couple

Le contrle direct de couple (DTC) dune machine induction, est bas sur la
dtermination de la squence de commande appliquer aux interrupteurs de londuleur de
tension chaque instant de commutation.
Pour chacune des grandeurs contrles, flux stator et couple lectromagntique, on
dfinit une ou plusieurs bandes ; La valeur estime de chaque grandeur est compare avec
une valeur de rfrence laide dun rgulateur hystrsis.
La squence de commande est choisie selon [21],
Le signal de sortie du rgulateur hystrsis du couple
lectromagntique ;
Le signal de sortie du rgulateur hystrsis du flux stator ;
Le signal informant sur la position du vecteur flux stator.
Lobjectif de ce choix est de dterminer le vecteur de tension optimal pour le
contrle de lamplitude du flux et du couple, et les maintenir dans leurs bandes dhystrsis.
Ce type de commande se classe donc dans la catgorie des commandes en amplitude le
contrle direct de couple est caractris par [22] :
Gnralement dexcellentes rponses dynamiques ;
La slection des vecteurs de tension optimaux pour londuleur assure le contrle direct
de couple et de flux et indirectement le contrle de la tension et de courant statoriques
La frquence de commutation de londuleur est variable et dpend des rgulateurs
hystrsis utiliss;
Lexistence des oscillations de couple entrainant la variation du niveau
sonore ;
Ncessit des frquences dchantillonnage trs leves (>20KHz).
4.5 Contrle de flux et de couple lectromagntique
4.5.1 Contrle du flux statorique :
Le contrle direct du couple est bas sur lorientation du flux statorique ; De
lquation (1.1) on dduit lexpression du flux statorique dans le rfrentiel (d, q)
li au stator de la machine asynchrone, et est donne par lquation suivante [23]
:

( t) =
-

)dt +  (4.15)

Pendant une priode dchantillonnage , soit un intervalle de temps

Page 63
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

[0, ] durant lequel on applique un vecteur de tension non nul la machine, en


ngligeant la chute de tension due la rsistance statorique ( ) << par
consquent lquation (4.15) devient :


(t) = ( 0) +
.
 (4.16)
Posons

(  = 0) - ( t) =
.
 (4.17)
Lquation (4.17) est illustre la Figure (4.21) lextrmit du vecteur flux
statorique
( t) se dplace sur une droite dont la direction est donne par le

vecteur tension appliqu .
Un rsultat immdiat du comportement du flux de point de vue rglage :

Pour augmentation de flux, on applique un vecteur tension
parallle et de

mme sens, et de sens oppos pour le diminuer ; Tandis que lapplication dun

vecteur tension en quadrature avec fait varier sa phase et nagit pas sur son

amplitude.
Le choix de la squence adquate des vecteurs
 durant chaque priode
dchantillonnage, permet de garder lamplitude de
autour dune valeur constante, et

lextrmit du vecteur aura une trajectoire pseudo circulaire, conditions que la priode

dchantillonnage soit trs faible devant celle du flux statorique.

Figure (4.21) : Evolution du vecteur flux stator

Page 64
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

4.5.2 Contrle du couple lectromagntique :


Pour reprsenter la machine asynchrone, on choisit le rfrentiel (d, q) li au stator
qui est gnralement le plus adapt limplantation de la DTC. Le modle de la machine
dans ce rfrentiel (Chapitre 1) est donn par les quations suivantes :




=
 + (4.18)



=
0 = +

j w 


=  + M
 (4.19)



=   + M 

De lquation (4.19) on peut crire lexpression du courant


  :




= 

( -
)  (4.20)


Avec = 1 - tant le coefficient de dispersion ;
 

De (4.20) et (4.18) on obtient :



=
  +



+(
jw)  = 

 (4.21)
 


Avec  = est la constante de temps rotorique de la machine.


Cette dernire quation (4.21) montre que :

Il est possible de contrler le vecteur


 partir du vecteur

 la chute de tension

   prs ;


Le flux
 suit les variations de avec une constante de temps  qui dtermine

aussi la rapidit de variation de langle entre les deux flux statorique et rotorique; Le rotor

agit comme un filtre de constante de temps  entre les flux
 et .

La relation du flux en rgime permanant sexprime par :

Page 65
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4




= =  (4.22)


En posant =
 langle entres les vecteurs flux, le couple sexprime par [26] :


 = p  sin (4.23)
 

Les relations (la premire quation de (4.21)), (4.22), (4.23) montrent que :

Le couple dpend des amplitudes des deux vecteurs


et  et de leur position relative

; Si lon parvient contrler le vecteur de flux


en module et en position, on peut donc

contrler module et en position, et donc le couple.

Ceci est possible condition que la priode dchantillonnage est telle que Te<<Tr

4. 5.3 Le fonctionnement et le choix de la squence de commande

Comme il a t dj mentionn au (4.17) le choix de


dpend


de la position du flux ,

de la variation souhaite de son module, de lvolution souhaite pour sa vitesse de rotation et


par consquent pour le couple.

Lespace dvolution de
dans le rfrentiel (d,q ) li au stator est divis en six
secteurs angulaires de (/3), ce partage permet de dterminer pour chaque secteur, la
squence de contrle adquate pour les tats des grandeurs de contrle.

Lorsque le vecteur flux se trouve dans la zone k Figure (4.22) les deux vecteurs
 et

 ont la composante de flux la plus importante (composante radiale sur la Figure (4.21) et
leur effet sur le couple dpend de la position du vecteur flux dans la zone considre ; cest la
cause pour laquelle ils ne sont jamais appliqus.

Ainsi, Le contrle du flux et du couple est assur en slectionnant un des autres quatre
vecteurs non nuls ou lun des deux vecteurs nuls selon le secteur o se trouve le vecteur
flux
.

Page 66
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

Figure. (4.22) : Choix des vecteurs de tension

Leffet du vecteur de tension pouvant tre slectionn est mentionn sur la Figure (4.22)

Explicitement, lorsque le flux se trouve dans le secteur k [24] :

 est slectionn alors


Si crot et Ce crot ;
 est slectionn alors
Si crot et Ce dcrot ;
 est slectionn alors
Si dcrot et Ce crot ;
 est slectionn alors
Si dcrot et Ce dcrot ;
La slection des vecteurs tension nuls, permet de diminuer la frquence de
commutation moyenne du variateur , une squence nulle est systmatiquement
applique lorsque on emploie des rgulateur trois niveaux pour le couple [21], [25] ;
La slection des vecteurs tension nuls , permet daugmenter la valeur algbrique du
couple et diminuer le module de flux, ou bien de diminuer la valeur algbrique du couple
et diminuer le module de flux, selon le point de fonctionnement.

4. 6 Les estimateurs

L'estimation du flux statorique et du couple lectromagntique se fait partir de


vecteurs tension et courant statorique [21].

Page 67
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

4. 6.1 Estimation du flux statorique

Lexpression du flux statorique scrit [22], [21] :


  ) dt +
( t) = -  (4.24)

Le vecteur flux statorique est calcul partir de ses deux composantes biphases daxes
(d, q), soit :


=  + j (4.25)


Et le module de scrit :

 =   (4.26)

Les composantes , du vecteur de courant statorique sont calcules partir des


courants ( , , ) mesur.

 =   (4.27)


 =  (4.28)


= ( )

Les composantes , du vecteur tension statorique sont calcules partir de la


tension dentre de londuleur  et des tats de commande ( , , ), soient :


 =  ( - ( + ) (4.29)


=  ( -

Le secteur dans lequel se trouve le vecteur


est dtermin partir des composantes
 et .

Langle  dtermine la position du vecteur


et est gal :


 = arctg (4.30)


Page 68
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

4. 6.2 Estimation du couple lectromagntique

A partir des valeurs calcules de  , et les composantes estimes de  et on


peut estimer le couple lectromagntique par la relation suivante :

 = p [  - ] (4.31)

4. 7 Elaboration du vecteur de commande


4. 7.1 Contrleur de flux
Pour contrler le vecteur flux
on utilise un contrleur hystrsis deux niveaux
pour maintenir le module du flux entre deux limites, en comparant sa valeur avec une valeur
de rfrence, la sortie du contrleur gnre une valeur binaire indique si le module du flux
doit augmenter ou doit diminuer.

Avec ce contrleur on garde la trajectoire de lextrmit du vecteur flux lintrieur


dune couronne circulaire, comme lillustre la Figure (4.23) :

   

Avec :

: est le module de flux ;

: est le flux rfrence ;

 : est la largeur du correcteur hystrsis ;

La valeur binaire de la sortie du correcteur :

Cflx 0 = Indique que le module du flux doit tre augment ;

Cflx 1 = Indique que le module du flux doit tre diminu.

Page 69
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

Figure. (4.23) : Contrleur hystrsis deux

Niveaux et Slection des tensions correspondant

4. 7.2 Contrleur de couple


Le contrle de couple a pour but de maintenir son module autour dune valeur de
rfrence entre deux les limites admissibles, en utilisant des contrleurs hystrsis

    (4.32)

Avec :

 : est le couple lectromagntique ;

 : est le couple de rfrence ;

 est la bande dhystrsis.

Deux solutions sont envisags :

Un contrleur hystrsis deux niveaux ;

Un contrleur hystrsis trois niveaux.

Page 70
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

4.7.2.1 Contrle directe de couple par la mthode classique

Ce contrleur permet de contrler le moteur dans les deux sens de rotation, soit pour un
couple positif ou ngatif ; La sortie du correcteur dlivre une variable binaire que lon note
Ccpl. Figure (4.24) indique directement si lamplitude du couple doit tre augmente en
valeur absolue (Ccpl =1) pour une consigne positive et (Ccpl = -1) pour une consigne
ngative, ou doit tre diminue (Ccpl = 0) . En effet pour diminuer la valeur du couple, on
applique les vecteurs  ou  ce qui permet une dcroissance du couple
lectromagntique.

Figure. (4.24) : Contrleur hystrsis

Table (4.2) : Table de commutation

Page 71
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

4.7.2.2 La DTC utilisant londuleur trois-niveaux de tension de type NPC

Lespace dvolution de f dans le rfrentiel considr se dcompose en douze (12)


zones S (1,12), se choix est dict par le souci dun contrle plus rigoureux, et tel que :


+ (S-1) + (S-1) (4.33)

O : le premier secteur stend de -15 15.

Lerreur F entre la rfrence flux et sa valeur estime, respectivement s*, s sert pour
entre un comparateur hystrsis deux niveaux. De mme, lerreur C entre la rfrence
couple et sa valeur estime, respectivement C e*et Ce, sert pour entre un comparateur
hystrsis deux bandes suprieures et deux bandes infrieures. La sortie de chaque
comparateur, reprsente par une variable signe KF ou KC indique directement si lamplitude
du flux (ou du couple) doit tre augmente ou diminue de faon maintenir ces deux
grandeurs lintrieur des bandes dhystrsis dsires et :

Figure (4.25) : Blocs dhystrsis.

Llaboration des tables de commutation sur douze secteurs, fait une bonne localisation de
vecteur flux dans le plan complexe.
De l, une nouvelle table de commande est dduite donnant une relation directe entre S,
KF et KC et les ordres de commutation (Sa, Sb, Sc ) de londuleur trois-niveaux de tension
sont les paramtres de sortie. Cette table est valable dans les deux sens de rotation de la
machine.

Page 72
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

Tableau (4.3) : Table de commutation pour un onduleur trois-niveaux.

4. 8 Structure gnrale du contrle direct de couple

Figure. (4.26): Structure de la commande directe du couple

Page 73
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

4. 9 rsultats de simulation
A vide pour DTC deux niveaux:

400

300

200

100
la tension Va

-100

-200

-300

-400
0.65 0.66 0.67 0.68 0.69 0.7
temps (s)

Figure. 4.25 La tension Va

4
le courant statorique is

-2

-4

-6

-8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s)

Figure. 4.26 Courant statorique Isa

2
zoom le courant statorique is

-1

-2

-3

0.72 0.74 0.76 0.78 0.8 0.82


temps (s)

Figure. 4.27 Zoom de courant statorique Isa

Page 74
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

15 1000

900
10 800

700
le couple Ce

5
600

la vitesse N
500
0
400

300
-5
200

100
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0
temps (s) 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s)

Figure. 4.29Le couple Ce vide Figure. 4.30 La vitesse N vide

1.5 400

300
1

200

0.5

100
Vq
Fsq

0 0

-100
-0.5

-200

-1

-300

-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-400
Fsd -500 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400 500
Vd

Figure. 4.31Le Flux statorique et la Tension d'alimentation dans la repaire dq

Page 75
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

En charge pour DTC deux niveaux :

400

300

200

100
la tension Va

-100

-200

-300

-400
0.27 0.28 0.29 0.3 0.31 0.32
temps (s)

Figure. 4.31 La Tension Va

8 8

6
6

4
4
zoom le courant statorique is

2
2
courant statorique is

0
0

-2
-2

-4
-4

-6

-6

-8
0.54 0.56 0.58 0.6 0.62 0.64
-8 temps (s)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s)

Figure. 4.32 Courant Is Figure.4.33 Zoom courant statorique Is

1000

900 980
800
970
zoom la vitesse N

700

600 960
la vitesse N

500
950
400

300 940
200
930
100

0 0.54 0.56 0.58 0.6 0.62 0.64 0.66


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s) temps (s)

Figure.4.34 La vitesse N en charge Figure. 4.35 Zoom de la vitesse

Page 76
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

20

15

10

le couple Ce
5

-5

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s)

Figure. 4.36Le couple lectromotrice Ce en charge

Interprtation

Dans les figures (4.26 et 4.29) on retrouve les deux rgimes transitoire et permanent.
Dans le rgime transitoire, les variations du couple de mme rapides que celles du flux.
Les diffrents rsultats de simulation montrent que le flux et le couple oscillent autour
de leurs valeurs de rfrences (respectivement 1 Wb.T et 10 N.m), on relve un grand
approchement de la forme du courant statorique de la forme sinusodale. Dans les deux cas,
on note un dpassement de courant statorique au dmarrage qui atteint la valeur de 8A.
On remarque aussi que la tension entre la phase a et la phase b qui, en rgime
permanent montre une forme priodique par une modulation MLI, et la prsence des
surtensions car les commutateurs utiliss dans cet onduleur de tension sont des interrupteurs
relles.
4 .10 La DTC pour onduleur 3 niveaux NPC :
Rsultats de simulation A vide pour DTC 3 niveaux:

600

400

200
la vitesse Va

-200

-400

-600
0.42 0.44 0.46 0.48 0.5 0.52
temps (s)

Figure. 4.37 La tension Va

Page 77
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

10 10

8 8

6 6

4 4

Zoom le courants Is
2 2
le courants Is

0 0

-2 -2

-4 -4

-6 -6

-8 -8

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-10
temps (s)
0.35 0.4 0.45 0.5 0.55
temps (s)

Figure. 4.38 Courant Isa Figure.4.39Zoom courant statorique Is

20 1000

900

15
800

700
10

600
le couple Ce

la vitesse N

5 500

400

0
300

200
-5

100

-10 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s) temps (s)

Figure. 4.40Le couple lectromotrice Ce Figure.4.41 La vitesse N

600 1.5

400 1

200 0.5
le Flux sq
Vq

0 0

-200 -0.5

-400 -1

-600 -1.5
-800 -600 -400 -200 0 200 400 600 800 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Vd le Flux sd

Figure. 4.42 La tension de repaire dq Figure. 4.43flux statorique repaire dq

Page 78
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

En charge pour DTC 3 niveaux:

600

400

200
la tension va

-200

-400

-600
0.22 0.24 0.26 0.28 0.3 0.32
temps (s)

Figure. 4.44 La tension Va

10 10

8 8

6 6

4 4
Zoom le courant statorique Is
le courant statorique Is

2 2

0 0

-2 -2

-4 -4

-6 -6

-8 -8

-10 -10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7
temps (s) temps (s)

Figure. 4. 45 Courant Is Figure.4.46Zoom courant statorique Is

1000

900 960

800
958

700
956

600
Zoom la vitesse N
la vitesse N

954
500

400 952

300
950

200
948
100

0 946
0.594 0.596 0.598 0.6 0.602 0.604 0.606 0.608
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 temps (s)
temps (s)

Figure.4.47 La vitesse N en charge Figure. 4.48 Zoom de la vitesse

Page 79
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

20

15

10

le couple Ce
5

-5

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s)

Figure. 4.49Le couple lectromotrice Ce

600 1.5

400 1

200 0.5
le Flux sq

0
Vq

-200 -0.5

-400 -1

-600 -1.5
-800 -600 -400 -200 0 200 400 600 800 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Vd
le Flux sd

Figure. 4.50 La tension de repaire dq Figure. 4.51 flux statorique repaire dq

Interprtation :

La figure (4.38 et 4.40) illustre les deux rgimes transitoire et permanent. Dans le rgime
transitoire, les variations du couple et du flux rapide que celles obtenues avec un onduleur
deux niveaux.
Les diffrents rsultats de simulation montrent que le flux et le couple oscillent autour de
leurs valeurs de rfrences (respectivement 1 Wb.T et 10 N.m)
On observe un grand approchement de la forme du courant statorique de la forme sinusodale
avec un dpassement au dmarrage qui atteint la valeur de 9A. On remarque aussi que la
tension entre la phase a et la phase b qui, en rgime permanent montre une forme
priodique par une modulation MLI. La trajectoire du flux statorique illustre par la figure

Page 80
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4

(4.43), montre clairement que ce dernier est parfaitement constant, presque circulaire,
relativement au flux obtenu avec le contrle classique avec un onduleur deux niveaux. En
plus de la rponse du systme en vitesse (la vitesse de l'arbre en boucle ouvert) qui est obtenu
sans dpassement.
Le courant scarte trs peu de sa forme sinusodale. Cette dformation sexplique par
un contenu moins riche en harmonique du courant dans le cas dun onduleur trois-niveaux.
La trajectoire du flux dans le cas trois-niveaux est pratiquement un cercle.
4.11 Conclusion :
Dans ce chapitre, on a prsent une nouvelle structure des onduleurs trois niveaux de
type NPC, ainsi que leurs principes de fonctionnement avec une valuation par simulation
numrique des performances de ces types donduleurs associs une machine asynchrone.

Lapplication de la DTC avec la MAS apporte une solution trs intressante aux
problmes de robustesse et de dynamique, rencontrs dans les autres stratgies de commande
des machines alternative. Le contrle du couple obtenu est trs performent. La dynamique sur
le couple lectromagntique est trs importante tout en gardant une bonne prcision de
contrle tout a sans la ncessit dun capteur mcanique pour la connaissance de la position
du rotor.

Le contrle direct du couple dune machine asynchrone apporte une solution


satisfaisante aux problmes de robustesse rencontre dans les techniques de commande
conventionnelles bases sur lorientation du flux rotorique.
la DTC dune machine asynchrone alimente par un onduleur de tension trois-niveaux
de structure NPC, valable quelque soit le sens de rotation de la machine et nimporte quelle
vitesse de rotation. On peut affermer que les avantages lis lutilisation de ce types
donduleur (et donc donduleur n-niveaux) sont nombreux, on peut citer entre autre,
laugmentation de la puissance de linstallation, la diminution des sollicitations et de la
frquence de commutation des interrupteurs de puissance et lamlioration des formes
dondes des grandeurs de sortie.

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Conclusion gnrale

Conclusion gnrale

Dans le cadre de notre travail, nous avons modlis la machine asynchrone


triphase alimente depuis le rseau, ensuite nous avons modlis les deux types d'onduleur
deux niveau (classique) et trois niveaux structure NPC. Puis nous avons tudi les
diffrentes stratgies de commande de ces onduleurs, qui sont des parties essentielles pour
faire alimenter la machine asynchrone avec l'onduleur.

Les rsultats (courant, vitesse, couple, tension, flux) que nous avons prsents sont
amens par diffrentes tapes :

L'utilisation des hypothses simplificatrices concernant la machine asynchrone


devient une tape vraiment ncessaire qu'on ne peut pas s'en passer. Grce la
transformation de Park, nous avons rduit le nombre des quations de six vers quatre
quations globales.

Le modle mathmatique de londuleur Triphase et prsentent ltude de


lalimentation de la machine asynchrone, qui est assur par l'onduleur qui en fonctionne en
plein onde et la commande par MLI type dent scie.

La modlisation de l'onduleur structure NPC est aussi une tape obligatoire pour
faire commander ce dernier. Nous avons montr que les onduleurs structure NPC 3
niveaux sont mis en srie de plusieurs onduleurs deux niveaux.

Les principes du contrle direct du couple, nous avons prsent une synthse de
cette commande base sur la technique de takahashi pour un onduleur deux niveaux et trios
niveaux NPC de tension.

Comme perspectives, nous pouvons proposer la continuit des tudes suivantes :

Recherche d'autres stratgies de commande qui permettent d'avoir une tension la


sortie la plus sinusodale possible.
Etude des performances de la conduite d'autres machines alternatives alimentes
par ce d'onduleur.
Bibliographique

Bibliographique
{1}: Mr. MOKHTARI Raouf: tude et simulation dun moteur asynchrone.
M'sila2004/2005 ingnieur dtat en gnie lectrotechnique

{2}: Jean-Paul Louis: Modlisation des machines lectriques en vue de leur


commande
{3}: L .BAGHLI: modlisation et commande de la machine asynchrone 2005

{4}: Mr. MOKHTARI Raouf: Etude et simulation dun moteur asynchrone aliment
par un onduleur de tension MULTI-NIVEAUX. 2004/2005 ingnieur dtat en gnie
lectrotechnique

{5}: ADEL Merabet : Commande non linaire modle prdictif pour une machine
asynchrone. thse prsente a l'universit du Qubec a Chicoutimi comme exigence
partielle du doctorat en ingnierie
{6}: Mr. YAHIAOUI Omar et Mr. LABZA Tahar: Etude et simulation
d'association onduleur de tension-moteur asynchrone etriglage par mode glissant.
M'sila2006/2007 ingnieur dtat en gnie lectrotechnique

{7}: KHALED Yahia "Estimation en ligne de l'tat et des paramtres du moteur


asynchrone triphas", Thse de magister universit de Biskra [2005].

{8}: YAKOUB K." Rduction des effets de la tension homopolaire dans les
associations onduleurs multi niveaux moteur induction". Thse de Magistre de
luniversit de Batna [2005].

{9}: A. DEBICHE et A. SMATI : Commande non linaire adaptative avec


observateurs d'tat d'une mas alimente en courant. M'sila2004/2005 ingnieur dtat
en gnie lectrotechnique.
{10}: Schneider Electric, Guide de conception des rseaux lectriques industriels
, article 6 883 427/A, Guide de conception des rseaux lectriques industriels.
{11}: B.ALLAL ELMOUBAREK : Commande par la stratgie dlimination
dharmonique (SHE) dun onduleur triphass alimente un moteur asynchrone
mmoire de magister, ORAN [ 2009].
Bibliographique

{12}: A.DJALAL : Etude experimental de influence des strategies MLI sur la


commande de la machine induction. Thse de Magistre de luniversit de Batna
[2009].
{13}:WWW.rglage de la vitesse de rotation.htm

{14}: B .BACHIR COMMANDE SANS CAPTEUR DE VITESSE DUNE


MACHINE A INDUCTION. M'sila2006/2007 ingnieur dtat en gnie
lectrotechnique

{15}: S Laurentiu CAPITANEANU Optimisation de la fonction MLI dun


onduleur de tension deux-niveaux, DOCTEUR DE LINSTITUT NATIONAL
POLYTECHNIQUE DE TOULOUSE

{16} : Emanuel Florin MOGOPRODUCTION DECENTRALISEE DANS LES


RESEAUX DE DISTRIBUTION. ETUDE PLURIDISCIPLINAIRE DE LA
MODELISATION POUR LE CONTROLE DES SOURCES. DOCTEUR Ecole
Nationale Suprieure dArts et Mtiers Centre de Lille 2005
{17} : B.KHALIFA ; Ralisation dun banc dessai pour la Commande et
lObservation des Convertisseur Multicellulaires Srie : Approche Hybride. Grade de
docteur Universit de cergy-pontoise 2009

{18}:Y. KHADIDJA ; Rduction des effets de la tension homopolaire dans


lassociation onduleur multiniveaux-moteur induction ; Ingnieur dtat en
lectrotechnique. Ouargla 2005

{18}: R Noui : PPLICATION DU FILTRAGE ACTIF PARALLELE SUR UNE


CHARGE DYNAMIQUE NON LINEAIRE INGENIEUR DETAT EN GINIE
ELECTROTECHNIQUE M'SILA 2006/2007

{19}: B Samir FILTRAGE ACTIF PARALLEL DES RESEAUX ELECTRIQUE


AVEC COMPENSATION DE LENERGIE REACTIVE. DINGENIEUR DETAT
EN GENIE ELECTROTECHNIQUE MSILA 2006-2007
Bibliographique

{20}: M Raouf : TUDE ET SIMULATION D'UN MOTEUR ASYNCHRONE


ALIMENT PAR UN ONDULEUR DE TENSION MULTI-NIVEAUX.
INGENIEUR D'TAT EN GENIE ELECTROTECHNIQUE M'SILA 2004/2005
{21}: c. Carlos de Wit, "Modlisation Contrle Vectoriel et DTC, Commande des
Moteurs Asynchrones1, Edition HERMES Science Europe, 2000.

{22}: L. Hoang, "Comparison of Field-Oriented Control and Direct torque Control"


IEEE, 1999.

{23}: Y. A. Chapuis, "Contrle Direct du Couple d'une Machine Asynchrone par


L'orientation de son Flux Statorique", Thse de Doctorat de l'INPG France,
15 Jan 1996.
{24}: M. E. Haque, and M. F. Rahman, "The Effect of Stator Rsistance Variation
on Direct Torque Controlled of an Induction Motor", Australie, 2003

{25}: I. Takahashi and T. Noguchi, "A New Quick-Response and High Efficiency
Control Strategy of an Induction Machine", 1986.
Annexe

1-Paramtre de la MAS utilis :

Rsistance du stator : R s = 12.750.

Rsistance du rotor : Rr = 5.1498.

Inductance du stator : Ls = 0.4991H.

Inductance du rotor : Lr = 0.4331H.

Mutuelle inductance : M = 0.4331H.

Moment dinertie : J = 0.024 kgm2.

Coefficient de frottement : f =0.001 SI.

Nombre de paire de pole : P = 2.

La frquence : F=50 HZ

La vitesse : ws=2*pi*F;

r1=[rs 0 0 0;0 rs 0 0;0 0 rs 0;0 0 0 rs];

r2=[0 0 0 0;0 0 0 0;0 m 0 lr;-m 0 -lr 0];

l=[ls 0 m 0;0 ls 0 m;m 0 lr 0;0 m 0 lr];

b=inv(l)

r3=[0 -ls 0 -m;0 m 0 ls;0 -m 0 -lr;m 0 lr 0];

Electrotechnique. Ouargla 2012


Annexe

2-Programme de comparateur pour londuleur deux niveaux :

function y=comparateur(x)
if x(1)>x(2)
y=1;
else
y=0;
end

3-Programme de comparateur pour londuleur trois niveaux (NPC ):

function y=comparateur(x)
if x(1)>x(2)
y1=1;
else
y1=0;
end
if x(1)>x(3)
y2=1;
else
y2=0;
end
y=y1+y2;

4-La DTC pour londuleur deux niveaux


Lalgorithme de commande de cette technique se rsume comme suit :

  



  

   

    

   

 

 

   

 

Electrotechnique. Ouargla 2012


Annexe

5-La DTC pour londuleur trois niveaux


Lalgorithme de commande se rsume comme suit :

 

   

    

 
  

    

 

  



    

    

    
    

    

     

     
      


  

Electrotechnique. Ouargla 2012

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