Variador de Velocidad Motor Ac PDF

Casos prcticos
Variadores de velocidad
Variador de velocidad de
motor AC
Unidad 3
1
Variador de velocidad de motor AC
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Tecsup (2015). Variador de velocidad de motor AC (unidad 3) en Variadores de

velocidad. Lima: Tecsup.
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Tecsup. Variador de velocidad de motor AC (unidad 3). Variadores de velocidad. Lima:

Tecsup, 2015.
2
Variador de velocidad de
motor AC
ndice
Listado de figuras y tablas ............................................................................................ 5
Presentacin ................................................................................................................. 7
Introduccin .................................................................................................................. 8
Objetivos.... 9 ...
I. Fundamentos.....10
1.1. Control por variacin de voltaje..........................................................................10
1.2. Control por variacin de frecuencia............. 11 .....
1.3. Control por variacin de la resistencia del rotor..11 .
1.4. Control de velocidad tipo V/F constante... 12 ..
II. Etapa de potencia..14

2.1. Tipos de variadores de velocidad de motor AC..... 14 ...
2.2. El transistor Igbt.15

2.3. El inversor puente trifsico...17
2.4. Voltaje Seno-Pwm..18
III. Etapa de control..19
3.1. Regulador V/F. 20 ..
3.2. Regulador vector bsico.. 21 .....
3.3 Regulador sensorless vector 23
IV. Criterios para puesta en marcha.... 23 .......
4.1. Comprobacin estado estapa de potencia......... 23 ........
4.2. Comprobacin estado etapa de control25

4.3. Instalacin del variador 27
3
4.4. Prueba en marcha.28

V. Ejemplos... 32 ....
5.1. Clculo del deslizamiento nominal ( Rated Slip). 32

.......
5.2. Criterios para ajustar el parmetro boost voltage33

VI. Ejercicios...34 .
Mapa conceptual 36 .
Glosario.37
Bibliografa... 38 ....
4
Listado figuras
Figuras
Figura 1. Variacin del torque con voltaje variable

Figura 2. Efectos de las variaciones de frecuencia (voltaje a valor nominal)
Figura 3. Torque vs. velocidad
Figura 4. Voltaje y frecuencia
Figura 5. Ondas de corriente

Figura 6. Transitor Igbt
Figura 7. Transitor Igbt
Figura 8. Etapa de potencia
Figura 9. Onda Seno-Pwm
Figura 10. Etapa de control

Figura 11. Regular V/F
Figura 12. Regulador sensorless vector
Figura 13. Bornera de potencia

Figura 14. Panel de programacin proporcionado por el fabricante SIEMENS para su
variador modelo: MICROMASTER VECTPR
Figura 15. La disposicin de cada uno de los bornes correspondientes a la etapa de

control
Figura 16. Instalacin del variador


Figura 19. Parmetro Boost voltaje en el equipo Allen-Bradley 1305
Figura 20. Frecuencia portadora en base a corriente salida (%)
5
Tablas
Tabla 1. Parmetro Boost voltaje en el equipo Allen-Bradley 1305
Tabla 2. Resultados de pruebas

Tabla 3. Resulto de la Meduas
Tabla 4. Parmetros principales
6
Presentacin
Tecsup Virtu@l, plataforma de Tecsup, inicia sus actividades a finales de los aos 90 con el fin
de aprovechar el uso extendido del internet para acortar distancias y prolongar la comunicacin
entre alumno-docente, en modo virtual.
En la actualidad, esta plataforma se encuentra en su quinta versin y las herramientas que se
han desarrollado a lo largo de su vida propiciaron que sea ms amigable e intuitiva para el
usuario.
Es mediante esta plataforma que Tecsup disea y elabora una serie de cursos virtuales, cuyo
proceso de aprendizaje se caracteriza por implementar un novedoso modelo colaborativo, el
cual fomenta la interaccin entre docentes y participantes.
La unidad 3: Variador de velocidad de motor AC en Variadores de velocidad es el resultado
de un trabajo conjunto, cuyo fin es propiciar el desarrollo de las capacidades profesionales de
cada uno de sus participantes.
Desde ya felicitamos a cada uno de los participantes de este curso por el deseo de superacin
y la bsqueda del conocimiento. Nos sumamos a su esfuerzo, poniendo todo de nosotros en la
elaboracin de este curso virtual.
Tecsup Virtu@l
7
Introduccin
La permanente bsqueda de nuevos y mejores dispositivos, y el incremento de la rapidez en

el clculo de los microcontroladores, han permitido el desarrollo de la electrnica de potencia.
Gracias a estos avances se han podido fabricar equipos eficientes para la generacin de ondas
de corriente alterna con frecuencia y tensin controladas que, suministradas al motor AC,
funcionan de manera muy verstil en el control del torque y la velocidad.
8
Objetivos
Objetivo ge ner a l
Identificar las principales etapas que componen el variador de velocidad de motor AC.
Objetivo espec fico

Identificar los principales parmetros que gobiernan el funcionamiento del variador y
comprobar, mediante sencillas pruebas, su estado operativo.
9
Fundamentos
Las caractersticas del motor de induccin AC se estudiaron en la Unidad I. En la cual

se lleg a la conclusin de que debido a la construccin del motor, es imposible
controlar independientemente las corrientes que producen el torque y flujo magntico
(ver ecuacin 1-7). Por lo tanto, las prestaciones de control del motor de induccin AC eran
muy pobres comparados con el logrado por el motor DC.
Gracias al desarrollo de nuevos tipos de dispositivos de control de potencia, tal como el
Transistor Bipolar de Compuerta Aislada (IGBT) y las cada vez ms potentes herramientas de
clculo usadas con los microcontroladores, en la actualidad, tenemos variadores de velocidad
que logran prestaciones de control iguales al de los motores DC.
A continuacin, veremos algunos de los mtodos que inicialmente se trataron de usar para
conseguir mejores prestaciones del motor AC. Observarn que los resultados son muy pobres,
razn por la cuale, no tienen mucha aplicacin.
Luego, tendremos una breve explicacin de los modernos conceptos que se aplican para
conseguir ciertas prestaciones de acuerdo con el tipo de proceso a controlar.
Control por variacin de voltaje

La figura 1 muestra como resultado la caracterstica torque vs velocidad de un motor de
induccin cuando la tensin aplicada a su armadura es variable, manteniendo la frecuencia
constante.
Figura 1. Variacin del torque con voltaje variable

Fuente: Elaboracin propia
10
De esta figura queda claro que cuando la tensin de alimentacin disminuye, el torque
tambin disminuye, lo cual no es aceptable si se desea controlar velocidad del motor.
De la ecuacin (1-7) se observa que tanto I M como I 2 son directamente proporcionales

a la tensin de alimentacin. Como en este tipo de control el torque vara aproximadamente
con el cuadrado de la tensin de armadura para V Vnom . Entonces, para V Vnom puede
ocurrir saturacin del ncleo magntico.
En general, el control de tensin de la alimentacin no es recomendado para aplicaciones
prcticas.
Control por variacin de frecuencia

La figura 3-2 muestra la caracterstica torque vs. velocidad de un motor de induccin para
varias frecuencias de alimentacin y tensin constante.
El aumento en la frecuencia de alimentacin, asumiendo tensin constante, hace que la
corriente de magnetizacin I M disminuya en proporcin inversa, haciendo disminuir el
torque generado.
Por otro lado, una disminucin de la frecuencia no hace aumentar mucho el torque, luego
que I M aumenta demasiado y entra en la regin de saturacin.
Figura 2 . Efectos de las variaciones de frecuencia (voltaje a valor nominal)

El control de frecuencia de alimentacin solo tiene aplicacin prctica cuando se desea

operar con el campo atenuado y encima de la velocidad base (nominal).
11
Control variacin de la resistencia del rotor

La figura 3 muestra la caracterstica torque vs. velocidad de un motor de induccin para
varias resistencias de rotor.
Figura 3 . Torque vs. velocidad

Observe en esta figura que el valor mximo del torque se mantiene en el rango de
r2 n r2 r2c ( r2 n : resistencia nominal y r2 c : resistencia crtica). En realidad r2 podra ser
menor que r2 n ; sin embargo, en este caso puede ocurrir sobre corriente excesiva para el
arranque de la mquina.
Por las caractersticas mostradas en la figura 3-3 se puede notar que este tipo de control
puede tener aplicaciones prcticas. El problema es que para tener acceso al rotor y poder
variar la resistencia r2 , es necesario que el mismo sea del tipo bobinado y existan anillos
deslizantes lo cual lo hace de mayor tamao, costoso y de mantenimiento excesivo.
Control de velocidad tipo V/F constante

De los tres mtodos de control vistos, solamente el ltimo es viable cuando se desea torque
mximo en todo el rango de variacin de velocidad. Sin embargo, para motores con rotor
del tipo jaula de ardilla este control no puede ser aplicado.
Comparando la expresin del torque dado en la ecuacin (1-7) con la del motor DC
(ecuacin 1-3), notamos que I M corresponde a la corriente I F (campo), mientras que I 2
corresponde a la corriente de armadura I a . Por otro lado, se tiene que:
VM
IM = (3-1)
LM
12
o en el caso de los valores nominales:
VM nom
I M nom = (3-2)
nom LM
Donde se tiene que:
VM nom
= I M nom LM (3-3)
nom
es una relacin cuyo valor debe ser igual al flujo magntico mximo en la mquina,
multiplicado por una constante.
Para tener el control del torque constante la tensin y la frecuencia deben ser variables,
justo lo necesario para que flujo magntico sea controlado y mantenido a su valor mximo.
Esto puede ser conseguido si la tensin y frecuencia varan de tal forma que:
VM VM nom
= = I M nom LM = cons tan te (3-4)
nom
Haciendo este tipo de control, las caractersticas torque vs. velocidad de un motor de
induccin queda como se muestra en la figura 3-4. Con esto, por lo menos para el rgimen
permanente, el motor de induccin pasa a tener caractersticas de operacin similar al de
un motor DC.
Figura 4 . Voltaje y frecuencia

13
Etapa de potencia
2.1. Tipos de variadores de velocidad de motor AC

Para propsitos generales, los controladores de variadores AC de frecuencia ajustable son
fabricados en tres tipos: Voltaje de Entrada Variable (VVI), Entrada de Fuente de Corriente
(CSI) y Modulacin por Ancho de Pulso (PWM). Cada uno tiene ventajas caractersticas
especficas.
Voltaje de entrada variable (VVI)
Aunque este diseo fue comn en la dcada de 1970 y comienzos del 80, es hoy en da
limitado para aplicaciones especiales, tal como variadores que desarrollan alta velocidad
(400 a 3 000 Hz).
El diseo VVI, recibe voltaje AC de la planta, lo rectifica y controla, desarrollando un voltaje
DC variable hacia el amplificador de potencia (etapa inversora). El amplificador de potencia
invierte el voltaje DC variable a frecuencia variable y voltaje variable AC. Esto puede ser
realizado por transistores de potencia o SCRs.
La salida de voltaje desde una unidad VVI es frecuentemente llamada onda de seis
pulsos. El VVI fue uno de los primeros variadores AC de estado slido que tuvo aceptacin
general. Ver figura 3-5.
Inversor Fuente de Corriente (CSI)
Se usa en variadores con potencias mayores a 50HP. Las unidades CSI se encuentran bien
situadas para el manejo de bombas y ventiladores como una alternativa de ahorro de
energa para el control de flujo.
Capaces de trabajar con eficiencias cercanas a los variadores DC, el diseo CSI ofrece
economa sobre las unidades VVI y PWM para aplicaciones en bombas, ventiladores y
similares. El CSI ofrece capacidad de regeneracin; con una sobre carga, el controlador
alimenta energa de retorno al sistema AC. Ver figura 3-5.
Modulacin por Ancho de Pulso (PWM)
Muchas unidades PWM (frecuentemente llamadas variadores V/Hz) ofrecen operacin a
cero velocidades. Algunos proporcionan rango de frecuencias cercanas a 200:1. Este
amplio rango es posible pues el controlador convierte voltaje de entrada AC a un voltaje
DC fijo por medio del rectificador de potencia.
14
Luego de este amplificador, el voltaje DC es modulado por medio de un inversor para

producir pulsos de diversos anchos, para variar el voltaje efectivo. A pesar de que el voltaje
es modulado, la forma de onda de la corriente es cercana a una onda senoidal, mucho
mejor que cualquier otro sistema. Las unidades PWM usan transistores de potencia IGBTs.
Figura 5 . Ondas de corriente

Observando las formas de onda de corriente de la figura 3-5, deducimos que el variador
tipo PWM es el que proporciona mejor calidad de corriente al motor AC, logrando que
trabaje con mejor eficiencia y produciendo un control de torque ms fino. Son, por lo tanto,
los ms usados en la actualidad.
La onda de voltaje producida por el variador tipo PWM se denomina Seno PWM y es
producto del trabajo a gran velocidad (llegando hasta 20 kHz) de los transistores IGBT, los
cuales son comandados por medio de un sofisticado circuito de control micro
computarizado.
2.2. El transistor Igbt

Los transistores bipolares de compuerta aislada (comnmente llamados IGBTs) son el
resultado de muchas investigaciones desarrolladas por los fabricantes de componentes
electrnicos, con el objetivo de conseguir un dispositivo de gran velocidad de
conmutacin, mnimo consumo de corriente de control y gran capacidad de soporte a
voltajes y corrientes elevados. El smbolo del IGBT segn norma alemana se muestra en la
figura 6.
15
Figura 6 . Transitor Igbt

Observe que los terminales Colector-Emisor normalmente vienen con un diodo Damper
instalado en dicha posicin para proteccin contra cargas inductivas.
Para activar un IGBT (turn on), se debe aplicar voltaje de un valor determinado a sus
terminales de control Gate-Emisor. El consumo de corriente de dicho terminal de control es
prcticamente cero; por lo tanto, se dice que el IGBT no consume corriente. Esto evita los
retardos de tiempo asociados con dispositivos que consumen corriente de control tal como
los transistores bipolares BJT.
Un transistor IGBT responde rpidamente a los cambios de seal (menores a 1 us),
reduciendo los niveles audibles en el motor AC mientras se est controlando el torque y la
velocidad. Y, su gran frecuencia de conmutacin (frecuencia portadora) provee un control
de corriente de gran respuesta dinmica. Tambin, las prdidas en un IGBT son muy
pequeas como resultado de disponerse en encapsulados compactos dentro del variador.
Las medidas correctas del transistor IGBT mediante un multmetro digital en escala de
diodos (Transistor IGBT con diodo Damper) se muestra en la figura 3-7. El valor OL de la
tabla (3-1) representa mxima escala.
Figura 7 . Transitor Igbt

16
Cable Rojo Cable Negro Valor Medido

Multmetro Multmetro (V)
C E OL
E C Ejm: 0,6
C G OL
G C OL
G E OL
E G OL
Tabla 1.
1. Valor de OL
2.3. El inversor puente trifsico

La figura 3-8 nos muestra el circuito que puede cumplir con los requisitos solicitados por la
ecuacin (3-4). Por lo tanto, el motor AC puede ser controlado a velocidades diferentes a
su valor nominal y an conservar las caractersticas nominales de su torque.
La nica forma de poder conseguir una onda de voltaje que cumpla con el requisito de
cambiar proporcionalmente su voltaje y frecuencia al mismo tiempo a travs de un circuito
Inversor.
En la figura 3-8 se muestran las partes que conforman la etapa de potencia de
todo tipo de variador de velocidad de motor AC en la actualidad.
Rectificador Filtro +DC Inversor trifsico en puente
Transistor
de Potencia
R
VAC
Banco de
S DB
Capacitores
T
Resistencia
FiguraDB8 . Etapa de potencia
-DC U V W
Salida al Motor
Figura 8 . Etapa de potencia
17
La alimentacin de entrada es VAC monofsico o trifsico dependiendo de la potencia del

motor AC a controlar. Dicho voltaje AC es rectificado por medio de un puente de diodos.
Luego tenemos la etapa de filtrado compuesta de filtro de corriente (bobina) y filtro de
voltaje (capacitor) con el objetivo de disponer de una barra de voltaje DC lo ms continua
posible (bornes
bornes +DC/-
+DC/-DC).
DC
Dicha barra DC es la entrada al circuito inversor, el cual por medio del trabajo conmutado
de los IGBT la convierte en un voltaje de salida (bornes U, V, W) denominada Seno-PWM
que cumple con el requisito de mantener la relacin V/F a proporcin constante.
2.4. Voltaje Seno-Pwm

La figura 9 muestra en forma detallada la onda Seno-PWM de salida del inversor trifsico
en puente. La amplitud (Vd) de dicha onda es igual a la barra de voltaje DC (bornes +DC/-
DC de entrada al circuito inversor).
El motor recibe dicha onda de voltaje por los bornes de salida U,V,W y la filtra obteniendo
corrientes (IU, IV. IW) casi senoidales. El promedio de voltaje eficaz V depende del ancho
de los pulsos y la frecuencia efectiva f vista por el motor es 1/T. La velocidad de
conmutacin de los transistores IGBT es 1/t denominada frecuencia portadora.
El resultado es que el motor recibe la relacin V/F proporcional a sus valores nominales,
consiguiendo que desarrolle su trabajo an a velocidades menores que lo normal y sin
prdida de torque.
Figura 9 . Onda Seno-Pwm

18
Etapa de control
Si examinamos con detenimiento el modelo matemtico del motor de induccin, mostrado en
la figura 20 de la unidad I, se puede notar que los circuitos de flujo y torque no estn separados.
En los terminales del motor AC se tienen tres cables que transportan el vector suma de las
corrientes que producen flujo y torque. Esta es la razn por la cual el control vectorial de un
motor AC es ms dificultoso que el correspondiente a un motor DC.
El reto para el control del variador de velocidad de motor AC es distinguir ambas corrientes sin
el beneficio de circuitos separados.
La figura 10 nos muestra el problema. La corriente del estator I1 es el vector suma de las
corrientes que producen flujo y torque. El ngulo entre IM e I2 cambia constantemente bajo
diversas condiciones. La corriente del estator debe, entonces, ser variada con el fin de producir
la corriente de torque requerida, mientras la corriente de magnetizacin debe ser mantenida.
r1 I2 I2
carga 2
I1 I1
IM r2 /s
v
carga 1
I1
d
IM
I1 = Corriente total en estator
IM = Corriente que produce flujo Te = k2 IMI2Cos (d)
I2 = Corriente que produce torque
Figura 10.
10 . Etapa de control
Desde que se tienen diversas variables envueltas en el clculo de las corrientes, habr as
muchos modos de disear el control del variador. Estos incluyen esquemas directos e
indirectos. Los esquemas directos miden elctricamente el ngulo del flujo del rotor. El control
indirecto de campo-orientado usa realimentacin de velocidad o posicin del motor y
consideraciones de deslizamiento para suministrar comandos instantneos de torque y flujo.
19
El circuito PWM de potencia es comnmente usado con tres tipos bsicos de reguladores. Son
estos reguladores los que determinan las capacidades del variador, incluyendo la respuesta,
regulacin de velocidad debido a cambios transitorios de carga y capacidad del torque a baja
velocidad.
3.1. Regulador V/F

La configuracin ms comn y de menor costo, es usado en aplicaciones con o sin
realimentacin de velocidad. Este diseo ofrece generalmente los ajustes bsicos de un
variador, incluyendo ajuste de velocidad, lmite de torque, V/Hz, peldao de voltaje a bajas
velocidades, mnima y mxima velocidad, tasas de aceleracin y deceleracin y otros
ajustes similares que renen los requerimientos para la mayora de aplicaciones.
El control V/F, en su forma ms simple, lleva un comando de referencia de velocidad desde
una fuente externa y vara el voltaje y frecuencia aplicado al motor.
Debido a que mantiene una relacin constante de V/F, el variador puede controlar la
velocidad del motor conectado. No es capaz de regular el torque.
En la figura 3-11 se muestra el diagrama de bloques del regulador V/F. Tpicamente, un
bloque limitador de corriente supervisa la corriente del motor y altera el comando de
frecuencia cuando el motor excede el valor de corriente predeterminada. El variador solo
trabaja con la corriente total del motor y no puede distinguir los lmites de capacidad de IM
de I2. El pico de torque mximo es de 150%.
El bloque compensacin de deslizamiento altera la referencia de frecuencia cuando la
carga cambia para mantener la velocidad actual del motor cerca de la velocidad deseada.
Mientras este tipo de control es suficiente para muchas aplicaciones, no lo es tanto cuando
se tienen aplicaciones que requieren gran rapidez de respuestas dinmicas, tal como
cuando el motor debe trabajar a muy bajas velocidades o aplicaciones que requieren
control directo del torque del motor en vez de frecuencia del motor.
Realimentacin de Corriente
Inversor
Seales
VRef fref VRef a Gate
Lmite de Control de
Corriente
V/f
Voltaje
Motor
+
+
Frecuencia elctrica
Clculo
Slip
Compensacin de deslizamiento
Figura 11.
11 . Regular V/F
20
3.2. Regulador vector bsico

Introducido a mediados de la dcada de 1980, este regulador fue un avance significativo
sobre el diseo V/Hz. Cada unidad usa un mtodo de aproximacin para controlar el ngulo
del flujo del rotor-estator para optimizar la operacin del motor.
Algunos variadores vector tenan la expectativa de tener regulacin de velocidad en lazo
abierto equivalente a un variador de velocidad DC con realimentacin. Muchas unidades
no se acercaron a estas expectativas. A pesar de esto, el vector bsico ofrece mejores
rendimientos.
3.3. Regulador sensorless vector

Ms recientemente, a mediados de la dcada de 1990, fueron introducidos muchos
reguladores Vector mejorados. Estos tenan los recientes avances en microprocesadores y
DSPs que enriquecieron significativamente las operaciones del variador, incluyendo la
capacidad de regulacin de respuesta y posicin. Una razn para que las capacidades
del vector funcionaran mucho mejor fue la habilidad de ver la EMF (fuerza contra-
electromotriz) producida por el motor, entonces la circuitera ajusta el arranque de cada
tren de pulsos PWM y la duracin especfica de cada pulso.
Los variadores Vector se usan en prensas de impresin de alta velocidad, imprentas,
bobinadoras y otros sistemas de maquinarias de trabajo coordinado. Los variadores Vector
tambin se usan en sistemas de servo posicionamiento, como en las maquinas ovilladoras.
Algunos pueden acelerar desde reposo a velocidad mxima en tiempos de 1 a 200 ms.
Con todos estos tipos de variadores, una seal de realimentacin de velocidad o posicin
mejora el trabajo del variador. En la figura 12 se muestra el tipo de regulador indicado, en
donde se ha optado por tomar la seal de velocidad del motor mediante una dnamo-
tacomtrica en vez de estimarla con un observador. En cambio el torque generado y la
intensidad magnetizante se obtienen del correspondiente observador.
21
Figura 12.
12 . Regulador sensorless vector
22
Criterios para puesta en

marcha
4.1. Comprobacin estado etapa de potencia

Los variadores de velocidad de motor AC tienen en general la bornera de potencia tal como
se indica en la figura 3-13.
El primer borne (GND) contado a partir de la izquierda es la tierra de la lnea de entrada.
Los bornes etiquetados como L1 (R), L2 (S) y L3 (T) son los que reciben a la fuente de
alimentacin VAC de la instalacin. El borne +DB es opcional y sirve para colocar una
resistencia externa (proporcionada por el fabricante) que permita el modo de frenado
dinmico (Dynamic Brake: DB) del motor.
Los bornes U, V, W son la salida trifsica del variador, las que deben conectarse al motor
de induccin AC a controlar. Y por ltimo, el borne GND del extremo derecho debe
conectarse a la masa del motor. El borne DC normalmente se encuentra en un lugar
cercano a la bornera.
GND L1 L2 L3 +DB U V W GND
Figura 13.
13 . Bornera de potencia
Para efectuar las pruebas de la etapa de potencia, el equipo variador debe estar
plenamente desconectado de la alimentacin VAC por un tiempo de 3 minutos como
mnimo para permitir la descarga del banco de condensadores.
Luego de ubicados las borneras de potencia, con ayuda de la figura 3-8 y un voltmetro
digital, procedemos a probar los diodos de la etapa rectificadora. Se recomienda usar
escala de diodos del multmetro. Los bornes que intervienen en dicha prueba son: L1, L2,
L3, +DB y DB. Verifique el resultado segn la tabla 2.
23
Cable Rojo Cable Negro Resultado
L1 +DC 0,4V aprox.
L2 +DC 0,4V aprox.
L3 +DC 0,4V aprox.
-DC L1 0,4V aprox.
-DC L2 0,4V aprox.
-DC L3 0,4V aprox.
Tabla 2. Resultados de prueba

Observe que las otras posibles combinaciones de medida deben dar como resultado la
mxima escala OL del multmetro.
Para probar el estado del Inversor basta con escoger las borneras U, V, W, +DB y DB; en
donde solo encontraremos lectura de diodos (los diodos Damper de proteccin) pues los
IGBTs miden mxima escala.
Consultar la tabla 3-3 para comprobar el resultado de su medida.
Cable Rojo Cable Negro Resultado
U +DC 0,4V aprox.
V +DC 0,4V aprox.
W +DC 0.4V aprox.
-DC U 0,4V aprox.
-DC V 0,4V aprox.
-DC W 0,4V aprox.
Tabla 3. Resultado de la medida

Las otras posibles combinaciones de medida deben dar como resultado la mxima escala
OL del multmetro.
24
La prueba del banco de condensadores se realiza con el multmetro en escala de ohmios

observando que el valor de ohmios deba ir aumentando desde un valor mnimo hasta
abrirse finalmente.
Algunos fabricantes dan como informacin el tiempo de vida de los condensadores. Como
por ejemplo el fabricante de variadores marca: MITSUBISHI, informa que sus bancos de
condensadores deben ser reemplazados luego de 5 aos de uso continuado.
Lo recomendable es leer el manual del fabricante para saber cuntos aos de vida til le
da al banco de condensadores antes de proceder a su reemplazo.
Si los resultados de todas las medidas realizadas son satisfactorios; es decir; lectura de los
12 diodos que se encuentran en el rectificador e inversor, se procede con el paso siguiente.
4.2. Comprobacin estado etapa de control

Para proceder a efectuar las pruebas de la etapa de control, se debe haber ledo y
comprendido la informacin proporcionada por el fabricante.
Los variadores de velocidad de motor AC tienen un panel de programacin que sirve,
adems, para poder visualizar el parmetro a ajustar.
En la figura 14 se muestra como ejemplo el panel de programacin proporcionado por el
fabricante SIEMENS para su variador modelo: MICROMASTER VECTOR.
Figura 14. Panel de programacin proporcionado por el fabricante SIEMENS para su variador
modelo: MICROMASTER VECTOR.
25
Figura 15
1 5 . La disposicin de cada uno de los bornes correspondientes a la etapa de control
De la figura anterior observamos que la bornera de control es una regleta de 26 bornes, de

las cuales el fabricante nos da indicaciones de los pasos a seguir para efectuar las pruebas
de funcionamiento.
Como ejemplo para el caso del MICROMASTER, el fabricante nos dice que para las
pruebas iniciales debemos:
1.-
1.- Comprobar si todos los cables se han conectado correctamente y si se han cumplido
todas las precauciones de seguridad relativas al equipo.
2.-
2.- Aplicar alimentacin de la red al convertidor.
3.-
3.- Asegurar que el arranque del motor puede realizarse en forma segura. Pulse el botn
de MARCHA del variador. La visualizacin pasar a ser 5,0 Hz y el eje del motor
comenzar a girar. El tiempo de aceleracin a 5 Hz ser de 1 segundo. Obviamente
dichos valores de parmetros han sido programados en fbrica (valores por defecto)
y nosotros podemos cambiarlos luego de asegurarnos que el equipo se encuentra
operativo y as adaptarlo a nuestros requerimientos.
4.-
4.- Comprobar que el motor gira en la direccin correcta. Pulse el botn de sentido
DIRECTO/ INVERSO en caso sea necesario.
5.-
5.- Pulsar el botn de PARADA. La visualizacin pasar a ser 0,0 y el motor comenzar a
desacelerar hasta detenerse totalmente en 1 segundo.
26
Como se ha podido apreciar, es muy importante que se tengan a la mano los manuales
respectivos.
4.3. Instalacin del variador

Para realizar la instalacin del variador se deben seguir estrictamente las recomendaciones
dadas por el fabricante en el Manual de Instalacin respectivo. Como ejemplo tenemos la
informacin que proporciona el fabricante del equipo MICROMASTER VECTOR. Ver
Figura 16
16 . Instalacin del variador
La figura 17 corresponde a informacin sobre instalacin de un equipo variador de

velocidad correspondiente al fabricante Allen-Bradley (modelo AB-1305).
Figura 17
17 . Instalacin del variador
27
Para proceder al cableado del variador se tiene la figura 18 que corresponde al variador
MICROMASTER.
Figura 18
1 8 . Instalacin del variador
4.4. Puesta en marcha

Para la puesta en marcha, vamos a tomar como ejemplo a dos principales fabricantes de
variadores con los que efectuaremos una comparacin de sus principales parmetros.
Tales fabricantes son:
SIEMENS con su variador modelo: MICROMASTER VECTOR; y
ALLEN-BRADLEY con su variador modelo: AB1305
4.4.1 Parmetros principales
Nombre
Descripcin
Micromaster Ab1305
Voltaje nominal de Valor de voltaje impreso en la
Voltaje Base.
placa del motor. placa de datos del motor.
Frecuencia nominal Valor de frecuencia impreso en la
Frecuencia Base.
de placa del motor. placa de datos del motor.
Lmite de intensidad
Lmite de Es la mxima corriente que podr
de corriente del
corriente. recibir el motor.
motor.
Frecuencia mnima Mnima Es la mnima frecuencia que el
del motor. frecuencia. variador suministra al motor.
Frecuencia mxima Mxima Es la mxima frecuencia que el
del motor. Frecuencia. variador suministra al motor.
28
Seleccin del origen Es la frecuencia de comando que

Seleccin de
para la consigna de el variador va a obedecer. Ver
Frecuencia 1.
frecuencia. detalles ms adelante.
Frenado mixto,
Este comando selecciona el
Frenado por Seleccin de
modo de frenado cuando recibe
inyeccin DC, parada.
la seal de parada.
Frenado.
Frecuencia de Frecuencia de Ajusta la frecuencia de
modulacin. portadora. conmutacin de los IGBTs.
Valores de frecuencia (8 en
Frecuencias pre- Micromaster y 7 en Allen-
Frecuencias fijas definidas Bradley) almacenadas en celdas
(Seleccionables por (Seleccionables de memoria y que pueden ser
medio de entradas por medio de seleccionadas como comando
digitales DIN). entradas digitales segn la posicin de
SW1, SW2 y SW3) interruptores ubicados en
bornera de control.
Tiempo que tarda el motor en
Tiempo de Tiempo de acelerar desde la posicin de
aceleracin. aceleracin 1. reposo hasta la frecuencia
mxima ajustada.
Tiempo que tarda el motor en
Tiempo de Tiempo de desacelerar desde la frecuencia
desaceleracin. desaceleracin. mxima hasta la posicin de
reposo.
Seal de salida proporcional a
Salida analgica 1. Salida analgica. algn parmetro elegido por el
usuario.
Tabla 4 Parmetros principales
4.4.2 Anlisis de algunos parmetros

1. Boost Voltaje.-
Voltaje.- En la figura 19, cuando se alimenta al motor con V/F constante, se
observa que existe prdida de torque a bajas velocidades
(frecuencias menores a 15 Hz). Para superar dicho problema se
aplica un adicional de voltaje a la relacin V/F logrando aumentar la
curva de torque correspondiente a dicha regin de baja velocidad.
Tal tcnica se conoce con el nombre de Peldao de Voltaje o dicho
en ingls como Boost Voltaje.
A continuacin, la figura 19 se muestra el parmetro Boost voltaje en el equipo Allen-
Bradley 1305.
29
Figura 19. Parmetro Boost voltaje en el equipo Allen-Bradley 1305

Se observa que el parmetro Boost Voltaje es ajustable segn los requerimientos

de la carga y slo tiene preponderancia para bajas velocidades.
2. Slip Compensation. En la figura 3-11, se observa que existe un bloque de clculo
de deslizamiento (slip en ingls), cuya salida se adiciona
al valor de referencia de frecuencia. Esto es as porque no
se tiene realimentacin de velocidad y se sabe que el rotor
del motor pierde velocidad conforme la carga se
incrementa. Por lo tanto, existe una relacin proporcional
entre deslizamiento y carga. A mayor carga, mayor
deslizamiento y por consiguiente la velocidad del motor
disminuye ligeramente respecto de su valor anterior. Lo cual
se manifiesta en el variador como si el motor no respondiese
al comando de velocidad dado por teclado.
En el variador AB1305, se tienen los parmetros Deslizamiento Nominal (Rated
Rated
Slip)
Slip y Compensacin Adicional de Aislamiento (Slip
Slip comp. Adder),
Adder los que se
encargarn de evitar dicha prdida de velocidad.
En el variador MICROMASTER, se tiene el parmetro Compensacin de
deslizamiento que se encarga del problema estudiado.
3. PWM Frequency. Es la Frecuencia de Modulacin o Frecuencia de Portadora
y su valor por defecto es de 4 kHz. Este parmetro ajusta
la frecuencia de trabajo de los transistores IGBT. La
finalidad de ajustar dicho parmetro es:
Trabajo silencioso, entonces se ajusta dicho parmetro a un valor mayor.
Mayor distancia entre el motor y el variador, entonces el valor de dicho
parmetro debe ser disminuido.
30
Las consecuencias que tenemos al incrementar la frecuencia de la portadora es:

Incremento de prdidas en el convertidor, ante lo cual debe aplicarse
reduccin de potencia en el variador segn lo indicado en la figura 20.
Incremento de emisiones de interferencia radioelctrica (RFI).
Figura 20.
20. Frecuencia portadora en base a corriente salidad (%)
4. Skip Freq. Denominada Frecuencia inhibida en el variador MICROMASTER y Salto de

frecuenciaen el AB1305.
Su funcin es evitar los efectos de resonancia mecnica del sistema para
determinadas frecuencias de trabajo del variador.
Se suprimen las frecuencias que entregar el variador al motor, comprendidas
dentro del parmetro indicado. Por lo tanto no ser posible el funcionamiento
estacionario dentro de la gama de frecuencias suprimidas.
Dicho parmetro trabaja conjuntamente con otro que le proporcionar el ancho de
la banda de frecuencia prohibida.
Se tiene posibilidad de prohibir hasta tres bandas de frecuencia.
31
Ejemplos
5.1. Clculo del deslizamiento nominal (Rated Slip)

a) Se tiene la siguiente frmula:
Veloc. Sncrona Motor Veloc. No min al

Rated Slip = (Hz nom ) Drive Amps nom
Veloc. Sncrona Motor Amp Motor nom
(3-5)
Supongamos que tenemos un variador (Drive) y un motor de induccin con datos de
placa:
Variador
1 HP, 460 V
2,3 Amps
Motor
Velocidad sncrona = 1 800 RPM
Velocidad nominal = 1 725 RPM
Frecuencia nominal = 60 Hz
Corriente nominal = 1,7 Amps.
Cunto es el deslizamiento nominal? De la frmula (3-5) se tiene:
1800 1725 2 ,3
Rated Slip = (60 ) = 3 , 38 Hz
1800 1,7
Por lo tanto, se ajusta dicho parmetro a un valor de 3,40 Hz.

Este parmetro compensa el deslizamiento inherente al interior de todo motor de
induccin. As, una frecuencia proporcional a la corriente es sumada a la frecuencia
comando. Si el eje del motor decrece significativamente ante cargas muy pesadas,
entonces dicho valor debe ser incrementado. Un ajuste de 0,0 Hz deshabilita la
funcin.
32
5.2. Criterios para ajustar el parmetro boost voltage

El parmetro Boost Voltaje tiene aplicacin solamente a bajas velocidades. Supongamos
que estamos con:
frecuencia comando de 40 Hz (valor de referencia) y
frecuencia medida del motor en el panel es 39,8 Hz. Dicha diferencia es aceptable
(pues en modo de control V/F no se usa realimentacin de velocidad) y da a
entender que el parmetro Slip Compensation ha sido correctamente ajustado.
Luego, la frecuencia comando se ajusta a 10 Hz y que:
La frecuencia medida en el panel es 7 Hz. Dicha diferencia nos indica que: El motor
AC est perdiendo torque. Por dicho motivo, ser desacelerado.
Lo que debemos hacer es darle inicialmente un valor mnimo de Boost Voltaje para
que recupere torque a bajas velocidades. Observe los datos en el panel
correspondiente a la velocidad medida en el motor. Si dicha velocidad ha subido,
de 7 a 8,5 Hz, es un buen indicio de que est funcionndole ajuste del parmetro.
Incremente ligeramente el valor del parmetro hasta que consiga recuperar la
velocidad del motor a un valor muy cercano a los 10 Hz de referencia.
Se recomienda revisar si la temperatura en el motor alcanza niveles prohibitivos.
33
Ejercicios
Ejerc ici o 1
El motor de induccin es el ms usado porque:
a) Es barato.
b) Es robusto.
c) No necesita mantenimiento mensual.
D) Todas las anteriores.
e) N.A.
Ejerc ici o 2
El regulador V/F no tiene mucha precisin al controlar la velocidad del motor ac porque:
a) No sensa directamente la corriente I2.
b) No utiliza realimentacin de velocidad.
c) Slo controla torque y no velocidad.
d) Respuestas a y b.
e) Respuestas a y c.
Ejerc ici o 3
El parmetro boost voltage se utiliza cuando
a) El motor trabaja a velocidad mayor que 30 Hz.
b) El motor trabajando a 30 Hz tiene una cada de velocidad cuando se le aplica carga a su
eje.
c) El motor trabajando a 10 Hz tiene una cada de velocidad medida a 7 Hz al aplicarle carga.
d) El motor trabajando a 10 Hz no tiene problemas con cada de su velocidad.
e) N.A.
Ejerc ici o 4
El parmetro slip comp se utiliza cuando:
a) El motor trabaja a velocidad mayor que 30 Hz.
b) El motor trabajando a 30 Hz tiene una cada de velocidad cuando se le aplica carga a su
eje.
c) El motor trabajando a 10 Hz no tiene problemas con cada de su velocidad.
d) El motor trabajando a 10 Hz tiene una cada de velocidad medida a 7 Hz al aplicarle carga.
e) N.A.
34
Ejerc ici o 5
La etapa de potencia del variador AC est conformado por:
a) Transistores IGBT.
b) Diodos.
c) Condensadores.
d) Todas las anteriores.
e) N.A.
35
Mapa conceptual
36
Glosario
Variador de velocidad. La velocidad del motor depende del voltaje aplicado a la
armadura y de la corriente consumida por el campo. Se divide en dos etapas: potencia
y control.
Torque. Es una fuerza de torsin a la cual se le denominada Par y tiene como funcin
generar la rotacin.
37
Bibliografa
Document os webs
Robicon (2013). Recuperado el 18 de julio del 2015 de:

www.robicon.com/library/acrobat/adjspeed.pdf.
Baldor Electric Company (2014). Recuperado el 25 de junio del 2015 de
:www.baldor.com/.
38

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Tecsup (2015). Variador de velocidad de motor AC (unidad 3) en Variadores de

Tecsup. Variador de velocidad de motor AC (unidad 3). Variadores de velocidad. Lima:

1.3. Control por variacin de la resistencia del rotor..11 .

1.4. Control de velocidad tipo V/F constante... 12 ..

II. Etapa de potencia..14

2.2. El transistor Igbt.15

3.2. Regulador vector bsico.. 21 .....

3.3 Regulador sensorless vector 23

IV. Criterios para puesta en marcha.... 23 .......

4.1. Comprobacin estado estapa de potencia......... 23 ........

4.2. Comprobacin estado etapa de control25

4.4. Prueba en marcha.28

5.1. Clculo del deslizamiento nominal ( Rated Slip). 32

5.2. Criterios para ajustar el parmetro boost voltage33

Figura 1. Variacin del torque con voltaje variable

Figura 3. Torque vs. velocidad

Figura 4. Voltaje y frecuencia

Figura 5. Ondas de corriente

Figura 8. Etapa de potencia

Figura 9. Onda Seno-Pwm

Figura 10. Etapa de control

Figura 13. Bornera de potencia

Figura 15. La disposicin de cada uno de los bornes correspondientes a la etapa de

Figura 16. Instalacin del variador

Figura 18. Instalacin del variador

Figura 20. Frecuencia portadora en base a corriente salida (%)

Tabla 1. Parmetro Boost voltaje en el equipo Allen-Bradley 1305

Tabla 2. Resultados de pruebas

La permanente bsqueda de nuevos y mejores dispositivos, y el incremento de la rapidez en

Objetivo espec fico

Las caractersticas del motor de induccin AC se estudiaron en la Unidad I. En la cual

Control por variacin de voltaje

Figura 1. Variacin del torque con voltaje variable

De la ecuacin (1-7) se observa que tanto I M como I 2 son directamente proporcionales

Control por variacin de frecuencia

Figura 2 . Efectos de las variaciones de frecuencia (voltaje a valor nominal)

El control de frecuencia de alimentacin solo tiene aplicacin prctica cuando se desea

Control variacin de la resistencia del rotor

Figura 3 . Torque vs. velocidad

Control de velocidad tipo V/F constante

o en el caso de los valores nominales:

Donde se tiene que:

Figura 4 . Voltaje y frecuencia

2.1. Tipos de variadores de velocidad de motor AC

Luego de este amplificador, el voltaje DC es modulado por medio de un inversor para

Figura 5 . Ondas de corriente

2.2. El transistor Igbt

Figura 6 . Transitor Igbt

Figura 7 . Transitor Igbt

Cable Rojo Cable Negro Valor Medido

2.3. El inversor puente trifsico

Rectificador Filtro +DC Inversor trifsico en puente

La alimentacin de entrada es VAC monofsico o trifsico dependiendo de la potencia del

2.4. Voltaje Seno-Pwm

Figura 9 . Onda Seno-Pwm

I2 = Corriente que produce torque

3.1. Regulador V/F

3.2. Regulador vector bsico

3.3. Regulador sensorless vector

Criterios para puesta en