Simon Haykin

Aula 9
 Aqui sero considerados diversos mtodos para
descrever a relao entrada versus sada para
sistemas LTI
Equao diferencial ou a diferenas
Diagrama de blocos
Varivel de estado
Resposta ao impulso

Todas so equivalentes e se torna necessrio

entender como as diferentes representaes se
relacionam e determinar qual delas oferece a soluo
mais profunda e direta para um dado problema

Aula 6
 State Space

qn 1 Aq n bxn
yn cqn Dxn
State Space

4
A invarincia no tempo e a linearidade tm um papel fundamental na
anlise dos sinais e sistemas por duas razes principais. A primeira diz
respeito ao fato de muitos processos fsicos terem essas propriedades e,
por isso, poderem ser modelados como sistemas lineares invariantes no
tempo.

Alm disso, os sistemas LIT podem ser analisados de forma detalhada,

facilitando a compreenso de suas propriedades e tambm fornecendo um
conjunto de ferramentas poderosas que formam a base da anlise de
sistemas.
http://www.youtube.com/watch?v=C1N55M1VD2o

http://www.youtube.com/watch?v=zoRJZDiPGds

http://mathworld.wolfram.com/Convolution.html
EXEMPLO: Considere o circuito RC da figura. Determine a resposta ao
impulso h(t) e determine a tenso do capacitor, y(t), resultante de uma
tenso de entrada

xt 5u(t )

Aula 7
EXEMPLO: Considere o circuito RC da figura e suponha que a constante de
tempo do circuito seja RC=1s. Determine a tenso do capacitor, y(t), para
cada uma tenso das tenses de entrada abaixo apresentadas.

xt 5u(t )
xt 5ut ut 2

xt e 3t ut ut 2

SOLUO: O circuito LTI, de forma que a sada a convoluo da

entrada e da resposta ao impulso, ou seja, y(t)=x(t)*h(t). A resposta ao
impulso deste circuito t
ht e ut


e 3t , 0 t 2 e t , t

xt ht

0, caso contrrio
0, caso contrrio

Aula 7


e t , 0 t 2 e t , t

xt ht

0, caso contrrio
0, caso contrrio

Aula 7


e t , 0 t 2 e t , t

xt ht

0, caso contrrio
0, caso contrrio

Aula 7


e t , 0 t 2 e t , t

xt ht

0, caso contrrio
0, caso contrrio

Aula 7


e t , 0 t 2 e t , t

xt ht

0, caso contrrio
0, caso contrrio

Aula 7
 As equaes de diferenas so usadas para
representar sistemas de tempo discreto
As equaes diferenciais so usadas para representar
sistemas de tempo contnuo

Aula 9
 A forma geral de equaes diferenciais com coeficientes constantes

dk dk
yt bk xt
N M
ak k k
k 0 dt k 0 dt

onde x(t) a entrada do sistema e y(t) a sada.

Aula 9
 A forma geral de equaes de diferenas com coeficientes
constantes similar, mas com as derivadas substitudas por valores
retardados da entrada x[n] e da sada y[n]

N M
ak y[n k ] bk x[n k ]
k 0 k 0

onde x[k] a entrada do sistema e y[k] a sada.

Aula 9
 dk dk
yt bk xt
N M
ak Equao diferencial
k 0 dt k k 0 dt k
N M
ak y[n k ] bk x[n k ] Equao de diferena
k 0 k 0

N um nmero inteiro chamado de ordem da equao, e

corresponde derivada mais elevada (no caso de equao
diferencial) ou a memria mxima que envolve a sada do sistema (no
caso de equao de diferena)
Em termos prticos, a ordem representa o nmero de dispositivos
de armazenamento de energia presentes no sistema

Aula 9
 Exemplo 1: Sistema RLC

1 t
Ry t L yt y d xt
d
dt C

d2
yt R yt L 2 yt xt
1 d d
C dt dt dt

Observe que a ordem N 2 e o sistema possui dois elementos de

armazenamento de energia: o capacitor e o indutor.

Aula 9
 Exemplo 2: Sistema massa-mola

d2
m 2 yt f yt ky t xt
d
dt dt
Posio
Velocidade
Acelerao

Observe que a ordem N 2 e o sistema possui dois elementos de

armazenamento de energia: a massa e a mola.

Aula 9
 Exemplo 3: Relao de entrada e sada de um sistema que
processa dados em um computador

1
y[n] y[n 1] y[n 2] x[n] 2 x[n 1]
4

Observe que a ordem N 2 pois o sistema possui uma memria

mxima da sada igual a 2.
A memria em um sistema de tempo discreto anloga ao
armazenamento de energia em um sistema de tempo contnuo.

Aula 9
 Dada a forma geral de uma equao de diferena
N M
ak y[n k ] bk x[n k ]
k 0 k 0

ento podemos reescrev-la na forma recursiva

1 M 1 N
y[n] bk x[n k ] ak y[n k ]
a0 k 0 a0 k 1
A qual indica que a sada y[n] pode ser obtida a partir da entrada e de
valores passados da sada.

Aula 9
Exemplo: Considere o sistema de tempo discreto modelado como

1
y[n] y[n 1] y[n 2] x[n] 2 x[n 1]
4
Descreva o sistema sob uma forma recursiva e determine as 3
primeiras amostras de sada.

Soluo:
1
y[n] x[n] 2 x[n 1] y[n 1] y[n 2]
4

Aula 9
 1
y[n] x[n] 2 x[n 1] y[n 1] y[n 2]
4
1
y[0] x[0] 2 x[1] y[1] y[2]
4
1
y[1] x[1] 2 x[0] y[0] y[1]
4
1
y[2] x[2] 2 x[1] y[1] y[0]
4

Observe que para iniciar o processo em n=0 necessrio conhecer
os dois valores passados mais recente da sada, y[-1] e y[-2], que so
as condies iniciais do sistema.

Aula 9
 As condies iniciais resumem todas as informaes sobre o
passado do sistema que so necessrias para determinar as sadas
futuras.
Em geral, o nmero de condies iniciais necessrias igual
ordem do sistema.
No caso de sistemas de tempo contnuo, as condies iniciais so
os valores das N derivadas da sada avaliadas no tempo t0

d2 d N 1
yt , yt , 2 yt , N 1 yt
d
dt dt dt
As condies iniciais em sistemas de tempo contnuo esto
relacionadas com os valores iniciais dos dispositivos de
armazenamento de energia (tenses iniciais em capacitores,
correntes iniciais em indutores,...)

Aula 9
 conveniente expressar a sada como uma soma de dois
componentes:
Um associado somente com as condies iniciais;
Outro devido somente entrada.
Denominaremos o componente associado com as condies
iniciais de resposta natural do sistema, y(n).
O componente da sada devido somente entrada denominado
resposta forada do sistema, y(f).
A resposta natural a sada do sistema para entrada zero,
enquanto que a resposta forada a sada do sistema com condies
iniciais nulas.
Um sistema com condies iniciais nulas (nenhuma energia
armazenada ou nenhuma memria) dito estar em repouso.

Aula 9
 A resposta natural mostra como o sistema dissipa energia ou
memria do passado, representadas por condies iniciais distintas
de zero.
A resposta forada mostra o comportamento do sistema, que
forado por uma entrada quando o sistema est em repouso.

Aula 9
 Considere a equao diferencial em sua forma geral

dk dk
yt bk xt
N M
ak k k
k 0 dt k 0 dt
Considerando x(t)=0, o que nos leva equao homognea

dk
y ( n) t 0
N
ak
k 0 dt k
t ci e
N
( n) ri t
Logo, a resposta natural y(n) tem a forma y
i 1
em que ri so as N razes da equao caracterstica do sistema.

Aula 9
 dk
y ( n) t 0
N
Equao homognea ak
k 0 dt k
t ci e r t
N
( n)
Logo, a resposta natural y(n) tem a forma y i

i 1

em que ri so as N razes da equao caracterstica do sistema

N
ak r 0
k
k 0
A substituio de y(n) na equao homognea estabelece sua
soluo para qualquer conjunto de constantes ci.

Aula 9
 Considere a equao de diferenas em sua forma geral
N M
ak y[n k ] bk x[n k ]
k 0 k 0 N
n
Considerando x[n-k]=0, o que nos leva equao ak y [n k ] 0
homognea k 0

y n n
N
ii
n
Logo, a resposta natural y(n) tem a forma c r
i 1
em que ri so as N razes da equao caracterstica do sistema
N
N k
k
a r 0
k 0
A substituio de y(n) na equao homognea estabelece sua
soluo para qualquer conjunto de constantes ci.

Aula 9
 N
ak r 0
k
Equao caracterstica de tempo contnuo
k 0

N
N k
ak r 0 Equao caracterstica de tempo discreto
k 0

Observe que as equaes caractersticas de tempo contnuo e de

tempo discreto diferem uma da outra.

Aula 9
 A forma da resposta natural se modifica ligeiramente quando as
equaes caractersticas possuem razes repetidas.
Se a raiz for repetida p vezes, ento inclumos p termos distintos
nas solues de y(n) associadas com ri, envolvendo as p funes

rjt rjt p 1 r j t
e , te ,t e Tempo contnuo

r jn , nr jn , n p 1r jn Tempo discreto

Natureza de cada termo na resposta natural:

ri reais => exponenciais reais
ri imaginrias=>senides
ri complexas=> Senides exponencialmente amortecidas

Aula 9
 Exemplo: Considere o circuito RL como um sistema cuja entrada
a tenso aplicada x(t) e a sada a corrente y(t). Encontre uma
equao diferencial que descreva este sistema e determine a
resposta natural do sistema para t>0, supondo que a corrente que
atravessa o indutor no instante t=0 seja y(0)=2 A.

Soluo:

Ry t L yt xt
d
dt

Aula 9
A resposta natural a soluo da equao homognea

Ry t L yt 0
d
dt
cuja soluo, sabendo que N=1, y n t c1e r1t A
em que r1 a raiz da equao caracterstica

R Lr 0 r1 r R L
O coeficiente c1 determinado de forma que a resposta satisfaa a
condio inicial y(0)=2. Neste caso, c1=2, de modo que
n
y t 2e R L t
A, t 0
Aula 9
Aula 1
 A resposta forada a soluo para a equao diferencial ou de
diferenas correspondente entrada dada, supondo-se que as
condies iniciais sejam nulas.
Consiste na soma de dois componentes:
Um termo que tem a mesma forma que a resposta natural
Uma soluo particular y(p)
A soluo particular normalmente obtida supondo que a sada
do sistema tenha a mesma forma geral que a entrada
Exemplo 1: se a entrada x[n]=an, ento supomos que a sada
tenha a forma y(p)[n]=can, e encontramos a constante c .
Exemplo 2: se a entrada x[n]=Acos(n+), ento supomos que
a sada tenha a forma y(p)[n]=c1cos(n)+c2sen(n), onde c1 e c2 so
determinadas a fim de que y(p)[n] satisfaa a equao de diferena
do sistema.

Aula 9
Aula 9
 Exemplo: Considere o circuito RL como um sistema cuja entrada
a tenso aplicada x(t) e a sada a corrente y(t). Encontre uma
soluo particular para este sistema, sabendo que x(t)=cos(0t)V.

Soluo:

Ry t L yt xt
d
dt

Aula 9
 p t c cos t c sen t
Supomos uma soluo particular da forma y 1 0 2 0

Ento, a equao diferencial fica como segue:

Rc1 cos0t Rc2 sen 0t L0c1 sen 0t L0c2 cos0t cos0t

cos0t Rc1 L0c2 sen 0t Rc2 L0c1 cos0t

Rc1 L0 c2 1
c1 R R L 0

2 2 2



2Rc L c
0 1 0
2
c L 0 R 2
L
0
2 2

L0
y p t cos 0t sen 0t
R
R L
2
02
2
R L2 2
02

Aula 9
 Exemplo: Considere o circuito RL como um sistema cuja entrada
a tenso aplicada x(t) e a sada a corrente y(t). Encontre a
resposta forada, sabendo que x(t)=cos(t)V, R=1, L=1H.

Aula 9
Soluo:

Reposta natural: y n t c1e R L t A c1e t

Reposta Particular:
L 0
y p t cos 0t sen 0t
R
R L
2
02
2
R L
2 2
02
p
y t cos t sen t
1 1
2 2
f
y t c1e cos t sen t
t 1 1
Reposta Forada:
2 2
Aula 9
 f
y t c1e cos t sen t
t 1 1
Reposta Forada:
2 2
f
y 0 c1e cos 0 sen 0
0 1 1
2 2
1 1
0 c1 c1
2 2

f
y t e cos t sen t A, t 0
1 t 1 1
2 2 2

Aula 9
Aula 1
 a soma da resposta natural e a resposta forada
Obtm-se aplicando os procedimentos para determinao da
resposta forada, mas com as condies iniciais reais em vez de nulas

Aula 9
 Exemplo: Considere o circuito RL como um sistema cuja entrada
a tenso aplicada x(t) e a sada a corrente y(t). Encontre a
resposta completa, sabendo que x(t)=cos(t)V, R=1, L=1H e
y(0)=2A.

Soluo:

y f t c1e t cos t sen t

1 1
Reposta forada:
2 2
y 0 c1e cos 0 sen 0
0 1 1
Reposta completa:
2 2
1 3
2 c1 c1
2 2
Aula 9
 yt e cos t sen t A, t 0
3 t 1 1
Reposta Completa:
2 2 2

Reposta Natural: y n t 2e R L t A, t 0

f
y t e cos t sen t A, t 0
1 t 1 1
Reposta Forada:
2 2 2

Aula 9
Aula 1
Aula 1
2.13 Encontre a resposta do circuito RC descrito na
figura abaixo para x(t) = u(t), supondo que a
tenso inicial no capacitor seja y(0)=-1V.

Aula 7
2.11 Determine a forma da resposta natural para o
circuito RLC descrito na figura abaixo como uma
funo de R, L e C. Indique as condies em R, L e C
a fim de que a resposta natural consista de
exponenciais reais, senides complexas e senides
exponencialmente amortecidas.

Aula 7
Aula 7
30
Fora
Posio

25

20

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Tempo

Aula 1
Aula 7
Aula 7
Aula 1
 uma interconexo de operaes elementares que
agem no sinal de entrada
uma forma de representao de sistema mais
detalhada do que a resposta ao impulso ou descries
em equaes diferenciais e de diferenas, pois descreve
como as operaes internas ao sistema so organizadas

Aula 10
 Consistem em uma interconexo de trs operaes
elementares com sinais:
Multiplicao por escalar: y(t)=cx(t) ou y[n]=cx[n],
onde c um escalar
Adio: y(t)=x(t)+w(t) ou y[n]=x[n]+w[n]
Integrao (para sistemas de tempo contnuo)
t
y t x d ou deslocamento no tempo

(para sistemas de tempo discreto) y[n]=x[n-1]

Aula 10
Aula 10
Aula 10
Aula 7
Aula 7
Encontre as descries por equao de diferenas para o
sistema descrito na figura abaixo.

Aula 1
Aula 1
 Consiste em uma srie de equaes diferenciais ou de diferenas de
primeira ordem associadas que descrevem como o estado do sistema
evolui e uma equao que relaciona a sada do sistema com variveis de
estado e entradas atuais.
As equaes so descritas em forma matricial
Os estados do sistema o conjunto mnimo de sinais que representam
a memria do passado inteiro do sistema

Aula 10
Aula 10
 qn 1 Aq n bxn
Definindo ento
yn cqn Dxn
com

Aula 10
Aula 7
Aula 7
Aula 7
Aula 7
Determine uma descrio por variveis de estado para o sistema
de tempo contnuo descrito na figura abaixo.

Aula 7
Aula 7
Aula 7
Aula 7