UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRNICA

CURSO: CONTROL I

LABORATORIO N 1 CICLO:
MODELADO Y SIMULACION ALUMNO:
DE UN SISTEMA DE
CONTROL DE POSICION DE NOTA:
UNA ANTENA

FECHA:

OBJETIVOS:

a) Obtener el diagrama de bloques simplificado del sistema de control de posicin

de una antena, y su correspondiente funcin de transferencia.
b) Simular el sistema usando Matlab, que permita verificar la respuesta del sistema
de control.

INTRODUCCION:

El uso de mecanismos de apuntamiento de antena, como el de una antena

parablica, es ampliamente usado en robots mviles de exploracin, vehculos
terrestres, marinos o areos, tripulados o no; o donde la presencia humana es imposible
o riesgosa, y en el que se requiere de una comunicacin alineada entre el objeto y una
estacin (satlite u otro).

En la figura 1 se describe la aplicacin de un motor CC en un sistema

simplificado para controlar la posicin angular de una antena. El motor se acopla a la
antena mediante el empleo de un sistema de engranaje. Un sensor colocado en la antena
mide el ngulo de la antena y esta informacin se comprara con el ngulo deseado
r (t ) . Una seal v a (t ) que es proporcional al error angular se aplica al motor.

Se proporciona una entrada de perturbacin debida al viento que acta sobre la

antena y la referencia positiva para el torque generado por el viento, cuya direccin se
supone positiva. Una suma de torques produce un torque total, que viene dado por:

N1
Td (t ) = J m& m (t ) + Bm m (t ) +
N2
[ ]
J l y (t ) + Bl y (t ) Tw (t )

El torque desarrollado se opone por cargas inerciales que son dependientes del momento
de inercia del rotor J m y del momento de inercia de la carga J l . La carga de rozamiento
depende de los coeficientes de rozamientos viscosos Bm y Bl que presentan
respectivamente el motor y la carga. Si se reflejan las cargas al eje del motor se obtiene:
 N1
Td (t ) + Tw (t ) = J eq& m (t ) + Beq m (t )
N2

Las funciones de transferencia de los otros bloques incluyen la ganancia

proporcional del controlador K o , la razn del engranaje para convertir la velocidad del
motor a la velocidad de salida, y la funcin de transferencia que se necesita para
relacionar la velocidad y la posicin angular.

Figura 1: Diagrama de bloques de un sistema para controlar

el desplazamiento angular de una antena.

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:

1. Del diagrama de bloques de la figura 1, obtenga las ecuaciones diferenciales:

a) Del motor y carga despreciando la perturbacin.
b) De la razn o relacin de engranajes.
c) Del controlador + ganancia del detector de ngulo

2. Considerando perturbacin nula, determine un diagrama de bloques que tenga la

forma de la figura 2.
Angulo Angulo de
deseado + G(s) la antena
R (s) y (s)

H(s)

Figura 2: Diagrama de bloques

realimentado.
3. Determine la funcin de transferencia de lazo cerrado de la figura 2 y simule
mediante Matlab, su respuesta frente a una entrada escaln unitario. Para tal
efecto asuma valores de los parmetros del sistema.

4. Haciendo uso de Simulink, determine la respuesta del sistema de control,

considerando:
a) Perturbacin nula.
b) Referencia nula.
c) Referencia y perturbacin presentes.

5. Considerando el diagrama de bloques de la figura 1, dibuje el diagrama de flujo

correspondiente, y determine la funcin de transferencia usando la frmula de
Mason, primero en forma literal, y luego considerando los valores de los
parmetros que ha considerado en el paso 3.

6. Comente los resultados obtenidos en los pasos 3 y 4 (a).

Profesor: M.Sc., Ing. Ral Benites Saravia