Sistema Fotovoltaico de Bombeamento

SISTEMA FOTOVOLTAICO DE BOMBEAMENTO BASEADO EM
CONVERSORES DE FREQUNCIA E BOMBAS CENTRFUGAS

COMERCIAIS UTILIZANDO CONTROLE FUZZY EXTERNO
COM TENSO FIXA
Wanderley Sena dos Santos
Dissertao de Mestrado apresentada ao Programa

de Ps-Graduao em Engenharia de Processos -
Mestrado Profissional do Instituto de Tecnologia da
Universidade Federal do Par, PPGEP/ITEC/UFPA,
como parte dos requisitos necessrios obteno do
ttulo de Mestre em Engenharia de Processos.
Orientadores: Wilson Negro Macdo

Alaan Ubaiara Brito
Belm
Maro de 2016
COMERCIAIS UTILIZANDO CONTROLE FUZZY EXTERNO COM TENSO
FIXA
DISSERTAO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO PROGRAMA DE

PS-GRADUAO EM ENGENHARIA DE PROCESSOS - MESTRADO
PROFISSIONAL (PPGEP/ITEC) DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR,
COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO
GRAU DE MESTRE EM ENGENHARIA DE PROCESSOS.
Examinada por:
________________________________________________
Prof. Wilson Negro Macdo, Dr.
(PPGEP/ITEC/UFPA-Orientador)
________________________________________________
Prof. Alaan Ubaiara Brito, Dr.
(UNIFAP-Coorientador)
________________________________________________
Prof. Clauderino da Silva Batista, D.Eng.
(PPGEP/ITEC/UFPA-Membro)
________________________________________________
Prof. Kleber Bittencourt Oliveira, D.Eng.
(PPGEP/ITEC/UFPA-Membro)
________________________________________________
Prof. Marcos Andr Barros Galhardo, Dr.
(FEE/UFPA-Membro)
BELM, PA - BRASIL
MARO DE 2016
Dados Internacionais de Catalogao-na-Publicao (CIP)
Sistema de Bibliotecas da UFPA
Santos, Wanderley Sena dos, 1967-

Sistema fotovoltaico de bombeamento baseado em
conversores de frequncia e bombas centrfugas comerciais
utilizando controle fuzzy externo com tenso fixa /
Wanderley Sena dos Santos. - 2016.
Orientador: Wilson Negro Macdo;

Coorientador: Alaan Ubaiara Brito.
Dissertao (Mestrado) Universidade Federal do Par,

Instituto de Tecnologia, Programa de Ps-Graduao em
Engenharia de Processos, Belm, 2016.
1. Energia solar-Testes. 2. Lgica fuzzy. 3. Gerao de

energia fotovoltaica-Testes. 4. Controladores programveis-
Testes. I. Ttulo.
CDD 22. ed. 621.47

AGRADECIMENTOS
minha esposa Andra e minha filha Bruna pela pacincia, ateno e apoio.
Ao professor Dr. Emanuel Negro Macdo pela oportunidade.
Ao meu orientador professor Dr. Wilson Negro Macdo pelo incentivo,

estmulo e parceria em todos os momentos.
Ao amigo Francisco Jos Rio Barbosa - chefe do Departamento de

Informtica/Div. Apoio ao Usurio do Ministrio Pblico do Estado, pela compreenso.
Aos colegas do GEDAE pelo acolhimento e ajuda, em especial a Jssica Fonseca

e aos professores Marcos Galhardo e Hallan Souza pela inestimvel colaborao.
iv
Resumo da Dissertao apresentada ao PPGEP/UFPA como parte dos requisitos
necessrios para a obteno do grau de Mestre em Engenharia de Processos (M.Eng.)

COMERCIAIS UTILIZANDO CONTROLE FUZZY EXTERNO COM TENSO
FIXA
Maro/2016
Orientadores: Wilson Negro Macdo

Alaan Ubaiara Brito
rea de Concentrao: Engenharia de Processos
Este trabalho prope o desenvolvimento e a implementao de um controlador

baseado em lgica fuzzy capaz de manter estvel o nvel de tenso do barramento CC de
um conversor de frequncia (CF) de uso comercial usado para acoplar geradores
fotovoltaicos a motobombas centrfugas comerciais para fins de bombeamento de gua.
O sistema opera em malha fechada e a regulao da tenso do barramento CC feita
indiretamente atravs da variao da velocidade da motobomba de acordo com a
potncia disponibilizada pelo gerador fotovoltaico. O objetivo fazer com que o
gerador trabalhe em uma tenso fixa, correspondente a tenso do ponto de mxima
potncia ou bem prxima, a fim de maximizar a eficincia e prevenir desarmes do
sistema por erros de subtenso no circuito intermedirio do CF. O algoritmo de controle
foi embarcado em um microcontrolador PIC de uso geral e avaliaes do desempenho
do controlador foram efetuadas atravs de ensaios experimentais realizados em uma
bancada que permite simular poos de diferentes profundidades. Os resultados
experimentais mostraram que o controlador teve o comportamento esperado, pois
manteve a tenso do barramento CC estvel, prximo a tenso do ponto de mxima
potncia, durante todo o ciclo de bombeamento mesmo ocorrendo mudanas drsticas
na disponibilidade de potncia fornecida pelo gerador fotovoltaico.
v
Abstract of Dissertation presented to PPGEP/UFPA as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Master in Process Engineering (M.Eng.)
SYSTEM PHOTOVOLTAIC PUMPING BASED VARIABLE-SPEED DRIVE

AND CENTRIFUGAL PUMPS COMERCIAL USING EXTERNAL CONTROL
FUZZY WITH FIXED VOLTAGE
March/2016
Advisors: Wilson Negro Macdo

Alaan Ubaiara Brito
Research Area: Process Engineering
This work proposes the development and implementation of a controller based

on fuzzy logic, capable of maintain stable the voltage level at the dc bus of a
commercial variable-speed drive (VSD) used to couple photovoltaic generators to
commercial centrifugal motor pumps for water pumping purposes. The system operates
in closed loop and the dc bus voltage regulation is made indirectly through the variation
of the motor pump speed according to the power available from the photovoltaic
generator. The goal is to get the generator to work on a fixed voltage corresponding to
the maximum power point voltage level, or very close to it, in order to maximize
efficiency and prevent the disarming of the system by under voltage errors in the
intermediate circuit of the FC. The control algorithm was embedded in a general use
PIC microcontroller and performance evaluations were performed by experimental tests
on a bench that simulates water wells with different depths. The experimental results
showed that the controller presented an expected behave since it maintained a stable
voltage at the dc bus, close to the maximum power point voltage, throughout the entire
pumping cycle even under drastic changes in the power available from the photovoltaic
generator.
vi
SUMRIO
CAPTULO 1 - INTRODUO....................................................................... 1
1.1 - JUSTIFICATIVA E CONTRIBUIO....................................................... 3
1.2 - PROBLEMA E HIPTESE DE PESQUISA.............................................. 4
1.3 - OBJETIVOS................................................................................................ 4
1.4 - ORGANIZAO DO TRABALHO........................................................... 5
CAPTULO 2 - REVISO DA LITERATURA............................................... 6

2.1 - SISTEMAS FOTOVOLTAICOS DE BOMBEAMENTO BASEADOS
EM CONVERSORES DE FREQUNCIA E MOTOBOMBAS
CONVENCIONAIS.............................................................................................. 6
2.1.1 - Configurao Bsica.................................................................................. 6
2.1.2 - Caracterizao Eltrica de Mdulos e Geradores Fotovoltaicos............... 8
2.1.2.1 - Clula, Mdulo e Gerador Fotovoltaico................................................. 8
2.1.2.2 - Curva Caracterstica I-V......................................................................... 12
2.1.2.3 - Influncia da Temperatura e Irradincia................................................. 14
2.1.2.4 - Caracterstica da Carga e Acoplamento Direto...................................... 15
2.1.3 - Conversor de Frequncia........................................................................... 19
2.1.3.1 - Conversores de Frequncia Monofsicos............................................... 20
2.1.4 - Bomba Centrfuga..................................................................................... 22
2.2 - CONTROLE FUZZY................................................................................... 26
2.2.1 - Metodologia de Modelagem Convencional Comparada ao Controle
Fuzzy..................................................................................................................... 26
2.2.2 - Controlador Fuzzy Baseado em Regras..................................................... 27
2.2.3 - Projeto de Controladores Fuzzy................................................................. 28
2.2.4 - Lgica Fuzzy.............................................................................................. 29
2.2.4.1 - Pertinncia Fuzzy.................................................................................... 29
2.2.4.2 - Variveis Lingusticas............................................................................ 32
2.2.4.3 - Operaes entre Conjuntos Fuzzy.......................................................... 33
2.2.4.3.1 - Interseco de Conjuntos Fuzzy.......................................................... 33
2.2.4.3.2 - Unio de Conjuntos Fuzzy................................................................... 34
2.2.4.4 - Fuzzificao............................................................................................ 34
vii
2.2.4.5 - Regras de Produo Fuzzy...................................................................... 35
2.2.4.6 - Mtodo de Inferncia Fuzzy.................................................................... 36
2.2.4.7 - Defuzzificao........................................................................................ 38
2.2.4.8 - Vantagens e Desvantagens..................................................................... 39
2.2.4.8.1 - Vantagens............................................................................................ 39
2.2.4.8.2 - Desvantagens....................................................................................... 39
CAPTULO 3 - METODOLOGIA DE SOLUO........................................ 40

3.1 - INTRODUO DO CONTROLADOR FUZZY NA CONFIGURAO
DO SISTEMA FOTOVOLTAICO DE BOBEAMENTO.................................... 40
3.2 - ESCOLHA DOS EQUIPAMENTOS........................................................... 41
3.2.1 - Escolha da Motobomba............................................................................ 41
3.2.2 - Escolha do Conversor de Frequncia Monofsico.................................... 41
3.2.3 - Potncia do Gerador.................................................................................. 42
3.3 - PARAMETRIZAO DO CONVERSOR DE FREQUNCIA................. 44
3.4 - CONTROLADOR FUZZY PROPOSTO.................................................... 46
3.4.1 - Concepo.................................................................................................. 46
3.4.2 - Projeto........................................................................................................ 49
3.4.2.1 - A Base de Regras de Inferncia.............................................................. 53
3.4.2.2 - Mtodo de Defuzzificao...................................................................... 56
3.5 - O SISTEMA EMBARCADO....................................................................... 57
3.5.1 - Tratamento de Erros por Subtenso no Circuito Intermedirio do CF...... 58
3.6 - FERRAMENTAS PARA O TESTE OPERACIONAL............................... 61
3.6.1 - Maleta de Testes........................................................................................ 61
3.6.1.1 - Placas de Desenvolvimento.................................................................... 62
3.6.1.2 - Placa de Aquisio de Dados................................................................. 63
3.6.1.3 - Placas de Buffers.................................................................................... 63
3.6.1.4 - Fonte de Alimentao............................................................................. 63
3.6.1.5 - Gravador de Microcontrolador PIC........................................................ 65
3.6.1.6 - Sensor de Tenso.................................................................................... 65
3.6.2 - Pacote de Software.................................................................................... 66
3.6.3 - Bancada de Ensaios................................................................................... 66
viii
CAPTULO 4 - RESULTADOS E DISCUSSO............................................. 68
4.1 - AVALIAO DO CONTROLADOR FUZZY EM RELAO AO PID.. 75
4.2 - ESTRATGIAS PARA DIMINUIR A OPERAO DESNECESSRIA
DA MOTOBOMBA............................................................................................. 82
4.2.1 - Condio Mnima de Tenso FV para a Motobomba entrar em
Operao............................................................................................................... 82
4.2.2 - Parada da Moto bomba quando no for Detectado Fluxo de
Bombeamento....................................................................................................... 84
CAPTULO 5 - CONCLUSES E SUGESTES........................................... 87

5.1 - CONCLUSES............................................................................................ 87
5.2 - SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS........................................ 88
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.............................................................. 90
APNDICE A...................................................................................................... 95
ix
LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1 Bombeamento fotovoltaico utilizando CF................................... 6
Figura 2.2 (a) Diagrama de blocos de um controlador PID em malha
fechada; (b) Aplicao para o inversor (CFW-10) com
regulador PID em malha fechada................................................. 7
Figura 2.3 Clula, mdulo e gerador fotovoltaico......................................... 9
Figura 2.4 Modelo com um diodo de um dispositivo fotovoltaico............... 9
Figura 2.5 Curva I V caracterstica de um dispositivo fotovoltaico e seus
pontos mais usuais....................................................................... 12
Figura 2.6 Curvas corrente tenso para o mdulo fotovoltaico
policristalino S55P, fabricante Solares (a) para temperatura
constante (25 C) e diversos nveis de irradincia; (b) para
irradincia constante (1000 W/m2) e diversas condies de
temperatura................................................................................... 14
Figura 2.7 Curvas potncia tenso para o mdulo fotovoltaico
policristalino S55P, fabricante Solares (a) para temperatura
constante (25 oC) e diversos nveis de irradincia; (b) para
temperatura................................................................................... 15
Figura 2.8 Gerador fotovoltaico conectado diretamente a uma carga
resistiva........................................................................................ 16
Figura 2.9 Curvas I-V para o gerador fotovoltaico e vrias cargas
resistivas....................................................................................... 17
Figura 2.10 Curvas tenso corrente para o mdulo fotovoltaico S55P e seus
respectivos pontos de mxima potncia: (a) para temperatura
constante (25 C) e vrios nveis de irradincia; (b) para
temperatura................................................................................... 17
Figura 2.11 Diagrama de blocos de um conversor de frequncia................... 19
Figura 2.12 Diagrama de blocos do circuito de potncia do inversor CFW-
10, monofsico, modelo 110-127 V, com um dobrador de
tenso na entrada.......................................................................... 21
x
Figura 2.13 Diagrama de blocos do circuito de potncia do inversor CFW-
10, monofsico, modelo 200-240 V, com um retificador na
entrada.......................................................................................... 21
Figura 2.14 Curva altura manomtrica versus vazo e eficincia versus
vazo para a motobomba Schneider SUB 15 -0,5 cv................... 24
Figura 2.15 Exemplo de curvas H-Q (nas frequncias de 60 Hz e 50 Hz) e
curvas de iso-rendimento (parbolas) para a bomba centrfuga
Schneider modelo SUB 15-0,5 cv a partir de dados do
fabricante, aplicando as leis de semelhana................................. 24
Figura 2.16 Curvas H-Q para diferentes frequncias (50 Hz, 56 Hz e
60 Hz); curva de rendimento para a frequncia de 60 Hz;
parbolas de iso-rendimento para diversos
rendimentos (18,8 %, 38 % e 54 %) e linha pontilhada, para
altura manomtrica de 31 mca, indicando os pontos de
operao....................................................................................... 25
Figura 2.17 Identificao da dinmica do processo ou planta......................... 26
Figura 2.18 Identificao do comportamento do operador de controles......... 27
Figura 2.19 Arquitetura de um controlador fuzzy............................................ 27
Figura 2.20 Conjuntos idade: (a) abordagem booleana; (b) abordagem
fuzzy.............................................................................................. 30
Figura 2.21 Funo de pertinncia triangular.................................................. 31
Figura 2.22 Funo de pertinncia trapezoidal................................................ 31
Figura 2.23 Funo de pertinncia singleton................................................... 32
Figura 2.24 Exemplo de funo de pertinncia de variveis lingusticas........ 32
Figura 2.25 Varivel temperatura e suas respectivas funes de pertinncia
no seu universo de discurso (0 a 100 C)..................................... 33
Figura 2.26 Exemplo de interseco de conjuntos fuzzy................................. 34
Figura 2.27 Exemplo de unio de conjuntos fuzzy.......................................... 34
Figura 2.28 Exemplo de fuzzificao do nmero discreto +12....................... 35
Figura 2.29 Sistema usando inferncia mx-mn............................................ 37
Figura 2.30 Defuzzificao pelo Centro-do-Mximo..................................... 38
xi
Figura 3.1 Bombeamento fotovoltaico utilizando CF e controlador fuzzy
externo.......................................................................................... 40
Figura 3.2 Exemplo de curvas tericas obtidas utilizando modelo
simplificado descrito em ALONSO-ABELA et al. (2002) para
a motobomba Schneider modelo SUB 15-0,5 cv para altura
manomtrica de 35 mca............................................................... 43
Figura 3.3 Curvas I-V e P-V para o mdulo modelo S 55P, fabricante
Solares obtidas de ensaio no laboratrio do GEDAE/UFPA....... 44
Figura 3.4 Controle humano no sistema de bombeamento........................... 47
Figura 3.5 Gerador fotovoltaico alimentando carga resistiva....................... 47
Figura 3.6 Deslocamento do ponto de operao com a mudana da
irradincia e variao da carga..................................................... 48
Figura 3.7 Regies de subtenso, erro positivo, erro negativo e faixa de
operao do sistema..................................................................... 49
Figura 3.8 Distribuio das funes de pertinncia no universo de discurso
do varivel erro............................................................................ 51
Figura 3.9 Distribuio das funes de pertinncia no universo de discurso
da varivel variao do erro......................................................... 52
Figura 3.10 Funes de pertinncia para a varivel de sada.......................... 53
Figura 3.11 Deslocamento do ponto de operao nas regies de erro
negativo e erro positivo................................................................ 54
Figura 3.12 Configurao do sistema embarcado........................................... 57
Figura 3.13 Conector XC1 do inversor de frequncia CFW-10...................... 58
Figura 3.14 Esquema de ligao do filtro RC passa-baixas............................ 58
Figura 3.15 Sinalizao de erros de subtenso atravs de um resistor
conectado ao rel interno do CF.................................................. 59
Figura 3.16 Circuito para acionar as entradas digitais DI1 e DI4
programadas para ligar e resetar o CF......................................... 61
Figura 3.17 Maleta utilizada para os testes..................................................... 62
Figura 3.18 Esquema eltrico da fonte de alimentao para alimentar o
microcontrolador.......................................................................... 64
Figura 3.19 Alimentao para o micro controlador com o CI 7805, exemplo
com o conector do modelo ACS55 do fabricante ABB............... 65
xii
Figura 3.20 Divisor de tenso utilizado como sensor para monitorar a
tenso do gerador fotovoltaico..................................................... 65
Figura 3.21 Bancada de ensaios: (a) Diagrama esquemtico; (b) Sistema
real pertencente ao laboratrio do GEDAE/UFPA...................... 67
Figura 4.1 Tenso do gerador fotovoltaico (Tenso FV) e irradincia......... 68
Figura 4.2 Tenso gerada pelo controlador fuzzy (Tfuzzy), tenso do
gerador fotovoltaico (Tenso FV) e irradincia........................... 69
Figura 4.3 Dinmica da presso na tubulao, vazo, potncia, irradincia
e tenso do gerador fotovoltaico, para as alturas manomtricas
de 35 e 31 mca............................................................................. 70
Figura 4.4 Curva da vazo versus irradincia............................................... 71
Figura 4.5 Curva da vazo versus a potncia produzida pelo gerador
fotovoltaico.................................................................................. 72
Figura 4.6 Curva da eficincia versus a potncia produzida pelo gerador
fotovoltaico. ................................................................................ 73
Figura 4.7 Volume acumulado, irradincia e potncia produzida pelo
gerador fotovoltaico..................................................................... 74
Figura 4.8 Tenso medida do gerador fotovoltaico (Tenso FV), tenso de
mxima potncia calculada (Tenso MP - Calculada), potncia
medida do gerador fotovoltaico (Potncia FV) e mxima
potncia calculada (MP - Calculada)........................................... 75
Figura 4.9 Nvel de tenso do gerador fotovoltaico (tenso FV) com
muitas variaes bruscas, indicando bloqueio do CF por erros
de subtenso................................................................................. 76
Figura 4.10 Tempos de resposta para o sistema com os controladores fuzzy
e PID............................................................................................ 77
Figura 4.11 Avaliao experimental entre as dinmicas do SFB com PID e
fuzzy: perfis de irradincia, gerao FV, vazo e eficincia do
conjunto motobomba mais CF..................................................... 78
Figura 4.12 Avaliao experimental entre as dinmicas do SFB com PID e
fuzzy: comparao entre os valores de Tenso e Potncia
medidos (Tenso FV e Potncia FV) e tericos (Tenso MP
Calculada e MP calculada) .......................................................... 79
xiii
Figura 4.13 Eficincia do sistema fotovoltaico de bombeamento (conjunto
motobomba mais CF) com atuao do controlador fuzzy:
perodos da manh e tarde............................................................ 80
Figura 4.14 Efeitos do nvel de tenso DC de entrada no CF. Quando a
tenso decresce de 220 V para 207 V os efeitos de
sobremodulao causam diminuio da vazo. Dados para
altura manomtrica de 30,2 mca.................................................. 81
Figura 4.15 Perodos onde a motobomba permanece em repouso para o
sistema com o procedimento de tenso mnima ativado.............. 83
Figura 4.16 Incio da operao para o sistema com o procedimento de
tenso mnima desativado............................................................ 83
Figura 4.17 Efeitos decorrentes da parada da motobomba quando no h
bombeamento............................................................................... 85
Figura 4.18 Dinmica da irradincia, vazo e tenso do gerador
fotovoltaico (Tenso FV)............................................................. 86
Figura 4.19 Grficos para vazo e eficincia com as estratgias para
diminuir o desgaste do equipamento ativadas.............................. 86
xiv
LISTA DE TABELAS

Tabela 2.1 Caractersticas nominais extradas da folha de dados do
fabricante....................................................................................... 11
Tabela 2.2 Coeficientes de variao de parmetros eltricos em funo da
temperatura para os mdulos comercias....................................... 18
Tabela 3.1 Parmetros do mdulo (extrados da folha de dados do
fabricante) e gerador fotovoltaico................................................. 43
Tabela 3.2 Parametrizao para o inversor..................................................... 45
Tabela 3.3 Base de regras............................................................................... 56
Tabela 3.4 Caractersticas (extradas da folha de dados do fabricante) dos
microcontroladores PIC 18F4550 e 18F2550............................... 63
Tabela 3.5 Relao de fabricantes e seus modelos de CFs com suas fontes
de alimentao auxiliares (informaes extradas da folha de
dados dos fabricantes)................................................................... 64
Tabela 3.6 Dispositivos utilizados para aquisio de dados........................... 67

xv
NOMENCLATURA
Fator de idealidade modificado

AC Alternating current (Corrente alternada)
AI1 Entrada analgica
B Bomba
CC Corrente contnua
CF Conversor de frequncia
CI Circuito integrado
C-o-A Centro-da-rea
C-o-M Centro-do-Mximo
CPU Unidade Central de Processamento
DC Direct current (Corrente contnua)
dD Incremento do ciclo de trabalho
de Variao do erro
DI Entrada digital
e Erro
E(S) Sinal de erro
! Energia da banda proibida
! Frequncia
FF Fator de forma
G(S) Planta de controle
G Irradincia
Acelerao da gravidade
GEDAE Grupo de Estudos e Desenvolvimento de Alternativas Energticas
GFV Gerador fotovoltaico
H(S) Elemento de realimentao
H Altura manomtrica
HSP horas de sol pleno
I Corrente
Ic Irradincia crtica
IDE Integrated Development Environment (Ambiente de Desenvolvimento
Integrado)
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor (Transistor Bipolar de Porta Isolada)
xvi
IHM Interface Homem Mquina
! Corrente de iluminao, ou fotogerada
! Corrente de saturao reversa do diodo
!" Corrente de mxima potncia
!" Corrente de curto-circuito
k Constante de Boltzmann (1,381 10-23 J/K)
! Coeficiente de temperatura da corrente
Kp Ganho proporcional
M Motor
mca Metros de coluna dgua
M-o-M Mdia-do-Mximo
MPP Maximum power point (Ponto de mxima potncia)
Fator de idealidade do diodo
N Velocidade de rotao da bomba
Ns Nmero de clulas em srie
NB Negative Big (Negativo Grande)
NM Negative Medium (Negativo Mdio)
NOCT Nominal Operation Cell Temperature (Temperatura Nominal de
Operao da Clula)
NS Negative Small (Negativo Pequeno)
P Potncia
PB Potncia da bomba
! Potncia do motor
!" Mxima potncia de pico
PB Positive Big (Positivo Grande)
PID Proporcional Integral e Derivativo
PLC Programmable Logic Controller (Controlador Lgico Programvel)
PM Positive Medium (Positivo Mdio)
PS Positive Small (Positivo Pequeno)
PWM Pulse-Width Modulation (Modulao por Largura de Pulso)
q Carga do eltron (1,602 10-19 coulomb)
Q Vazo
r Referncia
xvii
! Resistencia de carga
! Resistncia em srie
!! Resistncia em paralelo (ou shunt)
RC Resistor capacitor
RL1 Rel do conversor de frequncia
SFB Sistema fotovoltaico de bombeamento
SPMP Seguimento do ponto de mxima potncia
T Temperatura
! Temperatura ambiente
! Temperatura da clula
Td Ganho derivativo
Ti Ganho integral
UFPA Universidade Federal do Par
V Tenso
Vcc Tenso em corrente contnua
VFV , !" Tenso fotovoltaica
V!" Tenso de mxima potncia
V!" Tenso de circuito aberto
V!" k Tenso de set-point
V!" Tenso mnima permitida para o barramento do Conversor de Frequncia
V!"" Tenso de barramento CC do CF
W Watt
WP Watt pico
X(S) Sinal de referncia
XC1 Conector do conversor de frequncia
Y(S) Sinal de sada
Zero
z-1 Operador de atraso unitrio
, ! Coeficiente de temperatura de !"
, ! Coeficiente de temperatura de !!
!" Coeficiente de temperatura do ponto de mxima potncia
! Diferena de temperatura
!! Variao da corrente de curto-circuito
xviii
!" Variao da tenso de circuito aberto
! Rendimento da bomba
! Rendimento do motor
Massa especfica da gua.
xix
CAPTULO 1
INTRODUO
A gua est no centro do desenvolvimento sustentvel. Os recursos hdricos, e a

gama de servios providos por esses recursos, contribuem para a reduo da pobreza,
para o crescimento econmico e para a sustentabilidade ambiental. O acesso ao
abastecimento de gua de uso domstico fundamental para a sade familiar e a
dignidade social (UNESCO, 2015). No entanto, de acordo com o Relatrio das Naes
Unidas em 2015, 748 milhes de pessoas ainda no tm acesso a fontes de gua potvel
de qualidade (UNESCO, 2015).
Os problemas relacionados ao acesso gua potvel no ocorrem somente nas

zonas com reduzido recurso hdrico. Um dos principais problemas das populaes
ribeirinhas da Amaznia, por exemplo, a baixa qualidade de suas guas para consumo
humano, tendo consequncia direta na sade de sua populao, principalmente da
populao infantil e idosa. Alm da qualidade do recurso hdrico, essas populaes
dedicam significativa parte de seu tempo ao transporte de gua para consumo e uso
domstico. O acesso energia de outras fontes que no a trao humana muito
restrito, principalmente nas regies de vrzea, onde nem animais de montaria podem ser
utilizados, devido s caractersticas de alagamento do solo por vrios meses do ano
(FEDRIZZI, 2003).
Por se tratar de regies remotas em que a energia eltrica convencional tem

baixa penetrao e reduzida probabilidade de chegar, e onde os combustveis fsseis so
caros e de difcil acesso, alternativas tecnolgicas como a opo solar fotovoltaica se
tornam uma realidade vivel (FEDRIZZI, 2003).
A energia solar fotovoltaica (FV) a energia obtida atravs da converso direta

da luz em eletricidade (efeito fotovoltaico), sendo a clula fotovoltaica, um dispositivo
fabricado com material semicondutor, a unidade fundamental desse processo de
converso (GTES, 2014).
O aproveitamento da energia solar para produo direta de eletricidade teve

incio h pouco mais de 160 anos quando, em 1839, o cientista francs Edmond
Becquerel descobriu o efeito fotovoltaico ao observar, em um experimento com uma
1
clula eletroltica (dois eletrodos metlicos dispostos em uma soluo condutora), que a
gerao de eletricidade aumentava quando a clula era exposta luz. A partir da, foram
estudados os comportamentos de diversos materiais expostos luz at que, no ano de
1954, Daryl Chapin, Calvin Fuller e Gerald Pearson desenvolveram a primeira clula
fotovoltaica de silcio, com eficincia de 6%, capaz de converter energia solar em
eletricidade suficiente para alimentar equipamentos eltricos. No ano de 1958, iniciou-
se a utilizao de clulas fotovoltaicas em aplicaes espaciais e at hoje essa fonte
reconhecida como a mais adequada para essas aplicaes, evidenciando sua
confiabilidade (PINHO et al., 2008).
O custo das clulas fotovoltaicas , ainda hoje, um grande desafio para a

indstria e o principal empecilho para a difuso dos sistemas fotovoltaicos em larga
escala. No entanto, a tecnologia fotovoltaica est se tornando cada vez mais
competitiva, em razo, tanto dos seus custos decrescentes, quanto dos custos crescentes
das demais formas de produo de energia, inclusive em funo da internalizao de
fatores que eram anteriormente ignorados, como a questo dos impactos ambientais
(GTES, 2014).
Diferentemente das aplicaes de energia solar para fornecimento de eletricidade

para domiclios isolados da rede eltrica convencional, os sistemas fotovoltaicos de
bombeamento no necessitam de baterias eletrolticas para perodos de baixa radiao
solar, ao invs das baterias utilizam-se os reservatrios de gua que, se bem
dimensionados, suprem as necessidades em condies de baixa radiao solar durante
determinado perodo (FEDRIZZI, 2003).
Existem poucos fabricantes de sistemas de bombeamento projetados

especificamente para aplicaes fotovoltaicas (MELO, 2004), esses sistemas so
obtidos em forma de kits no mercado internacional, o que implica em sistemas
constitudos por componentes importados e de difcil aquisio no mercado nacional,
tornando assim a reposio das partes defeituosas um processo rduo e oneroso
(BRITO, 2006).
A utilizao de conversores de frequncia (CF) de uso industrial, como unidade

de condicionamento de potncia para a operao de motores de induo trifsicos
acoplados a bombas centrfugas de vrios estgios uma alternativa vivel aos
equipamentos desenhados especificamente para o bombeamento fotovoltaico (BRITO,
2
2006; BRITO e ZILLES, 2006; MELNDEZ, 2009; ALONSO-ABELA et al., 2003) e
tem como atrativo um mercado bem consolidado, elevado grau de confiabilidade,
facilidade de aquisio e ampla gama de fabricantes e potncias.
Fazer o conversor de frequncia operar em malha fechada e sintonizar seu
controlador proporcional integral derivativo (PID) interno, tendo como varivel de
controle a tenso do painel fotovoltaico, so pontos cruciais para otimizar a operao
deste tipo de sistema (BRITO, 2006).
1.1 - JUSTIFICATIVA E CONTRIBUIO
Sistemas fotovoltaicos apresentam caractersticas no lineares e variantes com o

tempo, e controladores PID so controladores automticos que tem seu desempenho
comprometido ao trabalharem com sistemas que possuem essas caractersticas, no
apresentando respostas satisfatrias para condies de operao distintas das de
sintonia.
Neste cenrio, a utilizao de controladores inteligentes baseados na lgica fuzzy
torna-se atraente em virtude de sua capacidade em lidar com sistemas no lineares e
variantes com o tempo, alm de dispensarem o conhecimento do modelo matemtico do
sistema.
Ainda que seja mais um elemento na configurao do sistema de bombeamento,
um controlador externo possibilita a utilizao de alguns conversores de frequncia
monofsicos que no possuem controlador PID em seu software.
Em MARANHO (2015), proposto um controlador fuzzy externo, que
funciona em malha aberta, cuja ao de controle se baseia na obteno do
comportamento dinmico da irradincia1 por meio de duas diferentes metodologias de
sensoriamento: Primeiramente utilizando um LDR (Light Dependent Resistor - Resistor
cuja resistncia varia conforme a intensidade da luz) e posteriormente um mdulo
fotovoltaico de baixa potncia como mdulo sensor. O valor da referncia (set-point)
nestas estratgias, portanto, varivel e depende da irradincia. As dificuldades mais
relevantes no desenvolvimento deste controlador esto relacionadas formulao da
base de regras do sistema e seus valores de sada. Diversos testes necessitaram ser
realizados com as duas metodologias para alcanar o melhor desempenho.
1
Irradincia refere-se energia solar incidente por unidade de tempo e por rea, expressa em [W/m2]
3
Este trabalho prope o desenvolvimento e implementao de um controlador
fuzzy que opere em malha fechada, tendo uma tenso fixa como referncia. Essa tenso
deve ser escolhida prxima da tenso de mxima potncia do gerador fotovoltaico no
perodo em que o bombeamento mais significativo. A base de regras obtida de forma
intuitiva, apenas analisando a curva I-V do gerador fotovoltaico, e o universo de
discurso das variveis do sistema so estimados com facilidade de acordo com a
potncia do gerador fotovoltaico utilizado.
1.2 - PROBLEMA E HIPTESE DE PESQUISA
O objetivo do controlador manter estvel o nvel de tenso de excitao do

barramento CC do CF na referncia especificada, atravs da variao da velocidade da
motobomba de acordo com a energia solar disponvel visando responder as seguintes
perguntas: Um controlador fuzzy externo baseado em tenso fixa capaz de promover a
operao adequada do sistema fotovoltaico de bombeamento (SFB)? Sua utilizao em
conjunto com CF monofsico que no possua o controlador PID uma alternativa
confivel? Quais funcionalidades so possveis agregar ao sistema? A reduo do
nmero de mdulos fotovoltaicos significativa? possvel a utilizao de CFs
monofsicos com tenso de 127 V objetivando reduzir o nmero de mdulos em srie?
Com base nas perguntas do pargrafo anterior, formulou-se a hiptese de que um
sistema fotovoltaico de bombeamento, formado por um conversor de frequncia
monofsico e motobomba centrifuga comerciais e substituindo-se o controlador PID do
CF por um controlador fuzzy externo, no s representa uma alternativa para incremento
do desempenho do sistema como tambm possibilita uma reduo significativa do
nmero de mdulos fotovoltaicos em srie, importante para a configurao de sistemas
de baixa potncia.
1.3 - OBJETIVOS
Para estudo e anlise da hiptese formulada, os objetivos deste trabalho so:
Projetar um controlador fuzzy baseado em regras tipo Mamdani2 cuja funo

determinar a frequncia trifsica de sada de um conversor de frequncia
modelo CFW-10 (fabricante WEG) com o intuito de manter estvel o nvel de
2
Professor Mamdani, do Queen Mary College, Universidade de Londres, implementou o controle de uma
mquina a vapor, baseado em lgica fuzzy.
4
tenso de excitao de seu barramento CC. O conversor de frequncia
alimentado por um gerador fotovoltaico e responsvel pelo acionamento de
uma motobomba centrfuga multiestgio de 0,5 cv modelo SUB 15 (fabricante
Schneider);
Embarcar o controlador projetado em um microcontrolador comercial de
baixo custo da famlia PIC3;
Avaliar o desempenho do controlador aplicado ao sistema fotovoltaico de
bombeamento atravs de ensaios experimentais utilizando uma bancada que
permite simular poos de at 100 m de profundidade.
1.4 - ORGANIZAO DO TRABALHO
Este trabalho composto por quatro captulos, alm deste captulo introdutrio.
No Captulo 2 se faz uma reviso da literatura onde apresentada a configurao bsica
de um sistema fotovoltaico de bombeamento baseado em CF e motobomba
convencionais. O Captulo 3 voltado ao projeto do controlador Fuzzy e apresenta as
ferramentas utilizadas para a realizao dos testes operacionais. No Captulo 4 so
apresentados os resultados experimentais bem como as discusses em cima desses
resultados, cujo objetivo a comprovao da hiptese formulada. Finalmente,
consolidando o trabalho, no Captulo 5 apresentam-se as concluses, onde so relatadas
as contribuies da pesquisa e propostas para trabalhos futuros.
3
Microcontroladores PIC so uma famlia de microcontroladores fabricados pela Microchip Technology,
que processam dados de 8 bits, de 16 bits e 32 bits. Seu nome oriundo de Programmable Interface
Controller. Contam com extensa variedade de modelos e perifricos internos.
5
CAPTULO 2
REVISO DA LITERATURA
REVISO DA LITERATURA
2.1 - SISTEMAS FOTOVOLTAICOS DE BOMBEAMENTO BASEADOS EM

CONVERSORES DE FREQUNCIA E MOTOBOMBAS CONVENCIONAIS
2.1.1 - Configurao Bsica
Um sistema fotovoltaico de bombeamento (SFB) baseado em conversores de

frequncia e motobombas convencionais composto pelos seguintes componentes:
Gerador Fotovoltaico; Sistema de acoplamento gerador-carga (CF industrial) e
Motobomba convencional (normalmente centrifuga de mltiplos estgios) (MELO,
2004; MARANHO, 2015). Na Figura 2.1 mostrada a configurao bsica.
Figura 2.1 - Bombeamento fotovoltaico utilizando CF.

Fonte: BRITO (2006).
Para que o sistema funcione a contento, o CF-elemento condicionador de

potncia, responsvel pelo acoplamento entre o gerador FV e a motobomba, deve ser
adequadamente parametrizado (programado). Seu controlador PID, interno, deve ser
sintonizado (programar os ganhos proporcional, integral e derivativo) e um set-point
(ponto de operao, tenso de trabalho para o gerador FV) deve ser estabelecido
(BRITO, 2006).
O PID, tambm, deve receber um sinal de realimentao de um sensor de

medio da varivel do processo, formando desta forma uma malha fechada. O controle
6
da varivel do processo (tenso do gerador fotovoltaico) feito indiretamente pela
variao da velocidade da motobomba (BRITO, 2006; BRITO e ZILLES, 2006), Figura
2.2.
(a)
(b)
Figura 2.2 - (a) Diagrama de blocos de um controlador PID em malha fechada;
(b) Aplicao para o inversor (CFW-10) com regulador PID em malha fechada.
Fonte: (a) Adaptado de MARANHO(2015); (b) Adaptado de CFW-10 Manual do
Usurio (WEG S/A, s.d.).
A grande disponibilidade de equipamentos desta natureza representa, para a

aplicao do bombeamento fotovoltaico, custos mais baixos e aumento da
confiabilidade no emprego da tecnologia (MARANHO, 2015), se tornando uma
7
alternativa aos equipamentos dedicados. Em BRITO (2006), comprovado que este tipo
de configurao confivel e economicamente vivel, podendo ser adotada como uma
soluo universal para sistemas de bombeamento de gua que utilizam moto bombas
com potncia igual ou superior a 0,5 cv. Tambm apresentado, com detalhes, todo o
processo de sintonia do controlador PID de forma a otimizar o desempenho do sistema.
2.1.2 - Caracterizao Eltrica de Mdulos e Geradores Fotovoltaicos
Compreender o comportamento do gerador fotovoltaico importante para a

concepo e entendimento da base de regras do controlador fuzzy como tambm para a
escolha da varivel que ser controlada. Para este propsito, suficiente conhecer as
caractersticas eltricas da clula ou dispositivo fotovoltaico, sob vrios nveis de
irradincia e em vrias temperaturas, dispensando o estudo detalhado do fenmeno
fsico da converso fotovoltaica.
2.1.2.1 - Clula, Mdulo e Gerador Fotovoltaico
A unidade bsica que compe os mdulos fotovoltaicos a clula fotovoltaica,

responsvel pela converso direta da energia luminosa - radiao solar - em energia
eltrica. Agrupam-se vrias clulas (formando um mdulo) para que se obtenham
tenses e correntes teis na prtica (PINHO et al., 2008).
O arranjo das clulas nos mdulos pode ser feito conectando-as em srie e/ou em
paralelo. Ao conectar as clulas em paralelo, somam-se as correntes, ao conectar as
clulas em srie, somam-se as tenses (PINHO et al., 2008).
A conexo mais comum de clulas fotovoltaicas em mdulos o arranjo em
srie, em geral em nmeros de 30, 33, 36, 60 e 72. Os mdulos fotovoltaicos
proporcionam proteo mecnica s clulas e permite a sua utilizao exposta s
intempries (AZEVEDO, 2007).
Para garantir maiores nveis de potncia, corrente e/ou tenso, os mdulos
podem ser associados em srie e/ou paralelo, dependendo dos valores desejados. Uma
associao de mdulos d origem a um gerador fotovoltaico ou arranjo fotovoltaico
(PINHO et al., 2008), Figura 2.3.
8
Figura 2.3 - Clula, mdulo e gerador fotovoltaico.
A Figura 2.4 mostra um dentre os vrios modelos encontrados na literatura para

o circuito equivalente de uma clula fotovoltaica. Essa representao pode ser utilizada
para modelar e simular clulas, mdulos ou geradores fotovoltaicos utilizando softwares
como, por exemplo, o MATLAB e o SIMULINK. Exemplos detalhados de modelagem
e simulao so encontrados em VILLALVA (2010) e OI (2005).
Este circuito requer que cinco parmetros sejam conhecidos: a corrente de
iluminao, ou fotogerada, ! , a corrente de saturao reversa do diodo, ! , a resistncia
em srie, ! , a resistncia em paralelo (ou shunt), !! , e o parmetro aqui chamado de
fator de idealidade modificado que est relacionado com as constantes fsicas e o
parmetro (fator de idealidade do diodo) calculado pela relao = ! /, onde o
nico parmetro desconhecido o fator de idealidade (igual a 1 para um diodo ideal e,
tipicamente, entre 1 e 2 para diodos reais), k a constante de Boltzmann
(1,381 10-23 J/K), T a temperatura da clula em kelvin, Ns o nmero de clulas em
srie, e q a carga do eltron (1,602 10-19 coulomb) (DUFFIE e BECKMAN, 2013).
Figura 2.4 - Modelo com um diodo de um dispositivo fotovoltaico.

Fonte: GTES (2014).
9
Na condio de temperatura e irradincia fixas, a caracterstica de corrente e
tenso (I-V) desse modelo dada pela Equao (2.1):
V + IR ! V + IR !
= I! I! I!" = I! I! exp 1 (2.1)
a R !"
E a potncia pela Equao (2.2).
P = IV (2.2)
A corrente fotogerada diretamente proporcional ao nvel de irradincia

(em W/m2 ) e varia linearmente com a temperatura, de acordo com a Equao (2.3)
(DUFFIE e BECKMAN, 2013; Driesse et al., 2007):
G
I! = I!,! + K ! ! (2.3)
G!
Em que !,! a corrente fotogerada nas condies nominais (! = 25 ! e

! = 1000 /! ), ! = ! ( ! so, respectivamente, a temperatura de
operao e a temperatura nominal), a irradincia na superfcie do dispositivo, ! a
irradincia nominal e ! a constante que relaciona a variao da corrente em funo da
temperatura (coeficiente de temperatura da corrente).
A corrente de saturao reversa do diodo (! ) dependente da temperatura de

acordo com a Equao (2.4) (VILLALVA, 2010)
!
T! qE! 1 1
I! = I!,! exp (2.4)
T nk T! T
Sendo ! a energia de banda proibida do semicondutor (! = 1,12 no silcio

policristalino a 25 ! ) (DUFFIE e BECKMAN, 2013; SOTO et al., 2006) e !,! a
corrente de saturao reversa nominal da pela Equao (2.5):
10
I!",!
I!,! =
V (2.5)
exp a!",! 1
!
Os fabricantes de painis fotovoltaicos no fornecem os parmetros da

Equao (2.1), da curva I-V caracterstica. As folhas de dados dos painis trazem
normalmente as seguintes informaes nas condies nominais (VILLAVA, 2010):
Tenso de circuito aberto - !"

Corrente de curto-circuito - !"
Tenso de mxima potncia - !"
Corrente de mxima potncia - !"
Coeficiente de temperatura de !! - !
Coeficiente de temperatura de !" - !
Mxima potncia de pico - !"
Para fins de exemplo, a Tabela 2.1 lista os parmetros extrados da folha de

dados do mdulo fotovoltaico KB260-6BCA/6BPA (fabricante Kyocera).
Tabela 2.1 - Caractersticas nominais extradas da folha de dados do fabricante.

!" 8,39 A
!" 31,0 V
!"# 260 W
!" 9,09 A
!" 38,3 V
! -0,36 %/oC
! 0,06 %/oC
! 60
H procedimentos (DUFFIE e BECKMAN, 2013) para encontrar os cinco

parmetros da equao caracterstica utilizando as informaes constantes na folha de
dados dos painis.
11
2.1.2.2 - Curva Caracterstica I-V
Na Figura 2.5 apresenta-se a curva I-V tpica de uma clula fotovoltaica, onde
trs pontos de interesse esto destacados: curto-circuito (0, ISC), mxima potncia
(VMP, IMP) e circuito aberto (VOC, 0). O grfico representativo da curva I-V pode ser
dividido em duas regies principais de operao. A esquerda do ponto de mxima
potncia (MPP - Maximum power point) o dispositivo comporta-se predominantemente
como fonte de corrente, enquanto direita do ponto de mxima potncia seu
comportamento mais parecido com o de uma fonte de tenso (VILLAVA, 2010).
O valor mximo de potncia (PMP) obtido pelo produto entre os valores de

corrente e tenso de mxima potncia (IMP e VMP), portanto, quando o retngulo
formado pelas linhas pontilhadas da Figura 2.5 apresenta rea mxima (PINHO, et al.,
2008).
Outra maneira de se analisar os parmetros de mxima potncia da clula

atravs de seu fator de forma (FF) que definido pela razo entre o produto IMP x VMP
pelo produto ISC x VOC. Quanto maior o fator de forma, mais prximo de um retngulo a
curva ser e, consequentemente, maior ser a sua rea. O fator de forma assume valores
sempre menores que a unidade (GTES, 2014).
Figura 2.5 - Curva I V caracterstica de um dispositivo fotovoltaico e seus pontos

mais usuais.
Fonte: GTES (2014).
12
Utilizando-se as Equaes (2.1) e (2.2), o ponto de mxima potncia pode ser
calculado pela soluo da Equao (2.6):
dP
=0 (2.6)
dV
Mtodos interativos so necessrios para a resoluo da Equao (2.6), o que

acaba tornando os clculos um pouco mais trabalhosos. Como alternativa ao uso da
Equao (2.6), apresenta-se a Equao (2.7), que, apesar de no determinar o ponto de
mxima potncia em si, ou seja, os valores de !" !" permitem calcular, com boa
relao entre praticidade e confiabilidade, o valor da potncia mxima em uma
determinada condio de operao, temperatura ambiente (! ) e irradincia no plano do
gerador fotovoltaico () (PINHO et al., 2008).
G
P!" = P!",! 1 !" T! T! (2.7)
G!
Sendo os valores de !",! , ! ! associados s condies padro de teste, !"

o coeficiente de temperatura do ponto de mxima potncia e ! a temperatura
equivalente de operao das clulas.
O coeficiente !" assume valores entre 0,4 0,5 %! !! para mdulos de silcio
mono e policristalino e entre 0,1 0,2 %! !! para mdulos de silcio amorfo
(MARTN, 1998).
No que diz respeito determinao da temperatura equivalente de operao das

clulas (! ), a Equao (2.8), representa uma boa relao de compromisso entre
facilidade de clculo e preciso (MARTN, 1998).
NOCT(! C) 20
T! = T! + G (2.8)
800
Sendo ! a temperatura ambiente do local em que gerador fotovoltaico est

operando.
13
2.1.2.3 - Influncia da Temperatura e Irradincia
Dentre os fatores que influenciam as caractersticas da I-V de uma clula

fotovoltaica, a irradincia e a temperatura so os mais importantes. Para uma mesma
temperatura da clula, uma reduo no nvel da irradincia at certos limites (200 W/m2,
por exemplo) reduzem a corrente gerada sem causar variaes considerveis na tenso.
Por outro lado, considerando-se um mesmo nvel de irradincia, aumentos nos valores
de temperatura da clula reduzem a tenso em propores muito mais significativas que
aumentam a corrente, deslocando assim o ponto de mxima potncia para a esquerda. A
Figura 2.6 ilustra o comportamento das curvas I-V com a variao desses dois
parmetros (PINHO et al., 2008).
(a) (b)
Figura 2.6 - Curvas corrente tenso para o mdulo fotovoltaico policristalino S55P,
fabricante Solares (a) para temperatura constante (25 oC) e diversos nveis de
irradincia; (b) para irradincia constante (1000 W/m2) e diversas condies de
temperatura.
Fonte: Adaptado de VILLALVA (2010).
A Figura 2.7 mostra o comportamento das curvas potncia versus tenso, P-V,
com a variao dos parmetros anteriormente citados.
14
Figura 2.7 - Curvas potncia tenso para o mdulo fotovoltaico policristalino S55P,
fabricante Solares (a) para temperatura constante (25 oC) e diversos nveis de
irradincia; (b) para irradincia constante (1000 W/m2) e diversas condies de
temperatura.
Fonte: Adaptado de VILLALVA (2010).
Idealmente, os geradores fotovoltaicos deveriam sempre operar no ponto de

mxima potncia, porm, na prtica, eles operam em um ponto sobre a curva I-V
correspondente s caractersticas I-V da carga (GTES, 2014).
2.1.2.4 - Caracterstica da Carga e Acoplamento Direto
Quando um mdulo fotovoltaico est diretamente acoplado a uma carga, seu

ponto de operao ser a interseco da sua curva com a curva caracterstica da
carga. Por exemplo, na Figura 2.8, para uma carga resistiva sua caracterstica
uma reta com inclinao de 1/! como mostrado na Figura 2.9. Em geral, este ponto de
operao raramente igual ou est prximo ao ponto de mxima potncia () do
mdulo (OI, 2005).
Figura 2.8 - Gerador fotovoltaico conectado diretamente a uma carga resistiva.

Fonte: OI (2005).
15
Figura 2.9 - Curvas I-V para o gerador fotovoltaico e vrias cargas resistivas.
Fonte: Adaptado de OI (2005).
Um grande problema em sistemas fotovoltaicos o casamento adequado do

gerador s cargas eletromecnicas. Isto se deve s no-linearidades, dinmica do nvel
de irradincia, dependncia da tenso e corrente em relao temperatura da clula
solar, etc. (FRANKLIN, 2009).
O uso de um condicionador de potncia entre o gerador fotovoltaico e a carga

dotado de um sistema de controle que permita manter o ponto de operao no ponto de
mxima potncia ou prximo deste, torna a operao do sistema mais eficiente.
A Figura 2.10 (a) mostra que o ponto de mxima potncia permanece dentro de
uma zona estreita de tenso. Ou seja, independentemente da condio de irradincia, a
tenso de mxima potncia !" pouco varia quando a temperatura do dispositivo
constante. Quando a temperatura varia, com irradincia solar constante, a corrente do
dispositivo fotovoltaico aproximadamente constante e a tenso de mxima potncia
alterada. Todavia, mesmo nesta situao a tenso !" permanece dentro de uma faixa
relativamente pequena de valores, tal como mostra a Figura 2.10 (b) (VILLAVA, 2010),
tendo em vista que valores mximos de temperatura tipicamente atingidos ficam mais
prximos aos 55C.
16
(a) (b)
Figura 2.10 - Curvas tenso corrente para o mdulo fotovoltaico S55P e seus
respectivos pontos de mxima potncia: (a) para temperatura constante (25 oC) e vrios
nveis de irradincia; (b) para irradincia constante (1000 W/m2) e diversas condies
de temperatura.
Fonte: Adaptado de VILLALVA(2010).
O fato de a tenso de mxima potncia do dispositivo fotovoltaico manter-se

relativamente constante dentro de uma ampla faixa de variao da irradincia favorece a
escolha da tenso como a varivel a ser controlada. por esta razo que o controle da
tenso do dispositivo fotovoltaico prefervel ao controle da corrente. Mesmo
considerando que a tenso varia com mudanas de temperatura, estas so menos bruscas
e menos frequentes do que as variaes da irradincia (VILLAVA, 2010). Para
representar o efeito da temperatura nas caractersticas dos mdulos utilizam-se os
coeficientes de temperatura definidos na sequncia (GTES, 2014).
O coeficiente () de variao da tenso de circuito aberto (VOC) com a

temperatura (em %/C) calculado pela Equao (2.9):
V!" 1
= (2.9)
T V!"
Em que !" a variao da tenso de circuito aberto para uma variao de

temperatura de clula . O clculo de !" em determinada temperatura, com o uso do
coeficiente feito por meio da Equao (2.10).
17
V!" = V!",! 1 + T 25 (2.10)
Este coeficiente geralmente negativo e, para os mdulos de silcio mono e

policristalino, um valor tpico de -2,3 mV/C por cada clula que constitui o mdulo
frequentemente utilizado. Isso significa que, para um mdulo de 36 clulas cuja tenso
de circuito aberto de aproximadamente 22,4 V o valor normalizado necessrio para a
Equao (2.10) -0,37 %/C.
O coeficiente () de variao da corrente de curto-circuito com a temperatura

dado pela Equao (2.11).
I!" 1
= (2.11)
T I!"
Sendo !" a variao da corrente de curto-circuito (!" ) para uma variao de

temperatura de clula , sendo, este coeficiente aplicado a uma equao idntica
Equao (2.10). Este coeficiente positivo, e um valor tpico para os mdulos de
silcio mono e policristalino de +0,004 mA/cm2.C ou +0,01 %/C. Os dados de placa
de todos os coeficientes de alguns mdulos comerciais esto apresentados na Tabela
2.2.
Tabela 2.2 - Coeficientes de variao de parmetros eltricos em funo da temperatura

para os mdulos comercias.
Fonte: JNIOR(2014).
18
2.1.3 - Conversor de Frequncia
Um inversor ou conversor de frequncia (CF) um equipamento capaz de gerar

tenses trifsicas com amplitude e frequncia ajustveis, e tem como finalidade
controlar a velocidade de um motor de induo trifsico mantendo o torque nominal do
motor. Uma das formas de manter o torque nominal do motor preservar a proporo
tenso-frequncia para altas e baixas velocidades.
A Figura 2.11 mostra um diagrama de blocos de um inversor de frequncia
tpico. Esse modelo abrange uma grande parte dos inversores encontrados no mercado
atual (CAPELLI, 2002).
Figura 2.11 - Diagrama de blocos de um conversor de frequncia.

Fonte: CAPELLI (2002).
1 bloco - CPU
A CPU (Unidade Central de Processamento) de um inversor de frequncia pode

ser formada por um microprocessador ou por um microcontrolador (como o PLC). Isso
depende apenas do fabricante. De qualquer forma, nesse bloco que todas as
informaes (parmetros e dados do sistema) esto armazenadas, visto que tambm uma
memria est integrada a esse conjunto. A CPU no apenas armazena os dados e
parmetros relativos ao equipamento, como tambm executa a funo mais vital para o
funcionamento do inversor: gerao dos pulsos de disparo, atravs de uma lgica de
controle coerente, para os IGBTs (CAPELLI, 2002).
2 bloco - IHM
O 2 bloco o IHM (Interface Homem Mquina). atravs desse dispositivo

que possvel visualizar o que est ocorrendo no inversor (display), e parametriz-lo de
acordo com a aplicao.
19
3 bloco - Interfaces
A maioria dos inversores pode ser comandada atravs de dois tipos de sinais:
analgicos ou digitais. Normalmente, quando o objetivo controlar a velocidade de
rotao de um motor AC, utiliza-se uma tenso analgica de comando. Essa tenso se
situa entre 0 a 10 Vcc. A velocidade de rotao (rpm) ser proporcional ao seu valor,
por exemplo: 1 Vcc = 1000 rpm, 2 Vcc = 2000 rpm, etc. Para inverter o sentido de
rotao, basta inverter a polaridade do sinal analgico (ex: 0 a 10 Vcc sentido horrio, e
10V a 0 anti-horrio). Alm da interface analgica, o CF possui entradas digitais.
Atravs de um parmetro de programao, possvel selecionar qual entrada vlida
(analgica ou digital) (CAPELLI, 2002).
4 bloco - Etapa de potncia
A etapa de potncia constituda por um circuito retificador, que alimenta

(atravs de um circuito intermedirio chamado barramento DC ou barramento CC) o
circuito de sada inversor (mdulo IGBT) (CAPELLI, 2002).
2.1.3.1 - Conversores de Frequncia Monofsicos
CFs monofsicos esto disponveis em modelos 110-127 V e 200-240 V e

utilizam circuitos de entrada distintos para sintetizarem a tenso em seus barramentos
CC. Os modelos que trabalham com tenso 110-127 V possuem em sua entrada um
circuito dobrador de tenso j os modelos 200-240 V utilizam um circuito retificador,
tal como pode ser observado nas Figura 2.12 e 2.13 (informao extrada dos manuais
dos fabricantes).
20
Figura 2.12 - Diagrama de blocos do circuito de potncia do inversor CFW-10,
monofsico, modelo 110-127 V, com um dobrador de tenso na entrada.
Fonte: CFW-10 - Manual do Usurio (WEG S/A, s.d.).
Figura 2.13 - Diagrama de blocos do circuito de potncia do inversor CFW-10,

monofsico, modelo 200-240 V, com um retificador na entrada.
CFs industriais monitoram a tenso em seu barramento CC e bloqueiam seu

funcionamento quando a tenso no circuito intermedirio estiver abaixo de um valor
mnimo ou acima de um valor mximo. Estes valores variam de acordo com o CF
escolhido e podem ser consultados em seus manuais. Para o CFW-10 (fabricante WEG),
modelos 200-240 V, uma tenso no barramento CC abaixo de 200 V e acima de 410 V
provocaro erros denominados erro de subtenso e erro de sobretenso,
respectivamente. Para os modelos 110-127 V os valores so de 250 V e 460 V (WEG
S/A, s.d.), portanto, valores maiores que os do modelo 200-240 V.
Dentre os principais fabricantes disponveis no mercado nacional esto ABB,

WEG, Yaskawa, Allen Bradley, Siemens Schneider e Metaltex. Os modelos
monofsicos ACS55 (fabricante ABB), J1000 (fabricante YASKAWA), powerflex 4m
(fabricante Allen Bradley) no possuem controlador PID incorporado.
21
2.1.4 - Bomba Centrfuga
As bombas hidrulicas so mquinas capazes de converter a energia mecnica

oriunda de um motor eltrico, por exemplo, em energia cintica e de presso do fluido
bombeado (BARBOSA, 2006).
Em sistemas fotovoltaicos de bombeamento a bomba centrifuga trabalhar em

diferentes velocidades de acordo com a energia solar disponvel. Sua operao em
velocidade varivel obedece ao princpio da semelhana que relaciona a potncia
mecnica de entrada da bomba (PB), a vazo (Q), a altura manomtrica (H) e a
velocidade (N) (ALONSO-ABELA et al., 2003).
Considerando uma bomba com rotao ! , em um ponto de operao, ! e ! ,

alterando-se a velocidade dessa bomba para ! , o novo ponto de operao, com
rendimento igual ao anterior, ser ! e ! , tal que (BARBOSA, 2006):
Q! N!
= (2.12)
Q ! N!
!
H! N!
= (2.13)
H! N!
!
P!" N!
= (2.14)
P!" N!
A eficincia da bomba ! definida como a razo entre a potncia hidrulica e a

potncia mecnica de entrada da bomba, dada pela Equao (2.15) (ALONSO-ABELA,
2003).
gHQ
! = (2.15)
P!
Em que , so, respectivamente, a densidade da gua e a acelerao devida

gravidade.
Estas Equaes (2.12) a (2.15) permitem facilmente a traduo a partir de um

ponto (QN, HN) particular da curva nominal (fornecida pelos fabricantes) a outro ponto
22
de operao (QT, HT) de mesma eficincia, mas que corresponde altura particular HT.
A partir delas, as Equaes (2.16) a (2.19) so facilmente obtidas (ALONSO-ABELA,
2003).
H!
Q! = Q! (2.16)
H!
Q ! H!
P!,! = gH! (2.17)
! H!
H!
f! = f! (2.18)
H!
f!
Q! = Q! (2.19)
f!
Nesta notao, o sub-ndice 'N' significa operao na velocidade nominal,

enquanto que o sub-ndice 'T' significa operao na altura HT real. J o parmetro a
frequncia de rotao da bomba.
A potncia absorvida pelo motor da bomba pode ser obtida a partir do

rendimento do motor (! ) e da potncia mecnica de entrada da bomba, Equao
(2.20).
P!
P! = (2.20)
!
Normalmente, os fabricantes fornecem a curva H-Q da bomba para a velocidade

nominal frequncia de 60 Hz (ALONSO-ABELA, 2003). Para a bomba escolhida o
ponto H-Q de trabalho ideal, considerando o bombeamento convencional, mostrado
no grfico e corresponde a vazo Q igual a 3 m3/h e altura manomtrica H igual a
35 mca. Neste ponto, o rendimento mximo, tal como pode ser observado na Figura
2.14.
23
Figura 2.14 - Curva altura manomtrica versus vazo e eficincia versus vazo para a
motobomba Schneider SUB 15 -0,5 cv.
Fonte: Adaptado de Curva SUB-15 (schneider motobombas, s.d.).
Usando-se as Equaes (2.12) a (2.20) e as curvas da Figura 2.14, possvel

obter as curvas de altura manomtrica versus vazo (H-Q) para diferentes frequncias,
como tambm as curvas H-Q de mesmo rendimento (ALONSO-ABELA, 2003;
ALONSO-ABELA et al., 2002), tal como mostrado nas Figuras 2.15 e 2.16. Os pontos
P1 - na frequncia de 60 Hz e P2 - na frequncia de 50 Hz possuem o mesmo
rendimento (Figura 2.15).
Figura 2.15 - Exemplo de curvas H-Q (nas frequncias de 60 Hz e 50 Hz) e curvas de

iso-rendimento (parbolas) para a bomba centrfuga Schneider modelo SUB 15 - 0,5 cv
a partir de dados do fabricante, aplicando as leis de semelhana.
Fonte: Adaptado de ALONSO-ABELA et al. (2003).
24
Uma regra prtica, que pode auxiliar na especificao de sistemas fotovoltaicos
para o bombeamento de gua, se baseia no fato da motobomba operar, em quase a
totalidade do tempo, em frequncias inferiores a frequncia nominal de operao
fornecida pelo fabricante. Isso significa que, para uma dada altura manomtrica H,
recomenda-se selecionar uma bomba cujo ponto de operao na curva H-Q na
frequncia nominal esteja posicionado direita do ponto de melhor eficincia. Ao
operar em pontos cujos rendimentos so menores na frequncia nominal e maiores em
frequncias inferiores a nominal, se consegue incrementar o rendimento mdio dirio do
sistema fotovoltaico de bombeamento (ALONSO-ABELA et al., 2002). Para a bomba
escolhida, a altura manomtrica ideal de trabalho seria em torno de 31 mca Figura
2.16. Nesta altura, para a bomba trabalhando na frequncia de 56 Hz, estaria em seu
rendimento mximo.
Figura 2.16 - Curvas H-Q para diferentes frequncias (50 Hz, 56 Hz e 60 Hz); curva de
rendimento para a frequncia de 60 Hz; parbolas de iso-rendimento para diversos
rendimentos (18,8 %, 38 % e 54 %) e linha pontilhada, para altura manomtrica de
31 mca, indicando os pontos de operao.
25
2.2 - CONTROLE FUZZY
2.2.1 - Metodologia de Modelagem Convencional Comparada ao Controle Fuzzy
Segundo SIMES e SHAW(2007), na metodologia convencional de projeto de

sistemas de controle, o que modelado a planta-processo que est sendo controlado,
tal como ilustra a Figura 2.17. Esse procedimento conhecido por identificao de
sistemas, onde o sistema assumido como linear, ou aproximadamente linear
caracterizado por um conjunto de equaes diferenciais, cuja soluo indicaria ao
controlador como os parmetros deveriam ser ajustados para um determinado
comportamento do sistema (tais como: amortecimento, sobressinal, velocidade de
resposta, tempo de acomodao e erro em regime permanente).
Figura 2.17 - Identificao da dinmica do processo ou planta.

Fonte: SIMES e SHAW (2007).
Porm, em muitos sistemas no afeitos ao controle automtico, operadores

humanos esto sendo ainda empregados, e a metodologia de projeto est focalizada no
comportamento dos operadores, isto , como eles ajustariam os parmetros de controle
para um determinado conjunto de circunstncias. Por exemplo, em metodologia fuzzy
o operador cujo modelo est sendo identificado; enquanto ele est controlando o
sistema, conforme mostra a Figura 2.18. Assim, o controlador fuzzy, baseado no modelo
identificado do operador humano, torna-se um modelo lgico da forma com que o
operador raciocina ao manipular o sistema. Esse deslocamento de ponto de vista de
modelagem do sistema fsico para o operador humano muda o enfoque dos problemas
de controle automtico.
26
Figura 2.18 - Identificao do comportamento do operador de controles.
2.2.2 - Controlador Fuzzy Baseado em Regras
Um diagrama de blocos de um controlador Fuzzy mostrado na Figura 2.19. Sua

composio consiste de quatro elementos (PASSINO e YURKOVICH, 1998):
1. A Interface de Fuzzificao, que converte os sinais de entrada do controlador

em informaes que o mecanismo de inferncia pode facilmente manipular
para ativar e aplicar regras.
2. Base de Regras, que corresponde a um conjunto de regras que so expressas
por declaraes condicionais do tipo . Uma base de regras deve
ser criada a partir do conhecimento do sistema (pela experincia de um
especialista na operao ou atravs de leis fsicas).
3. Um mecanismo de inferncia (tambm chamado de "mquina de inferncia"
ou modulo de "inferncia fuzzy"), que emula a tomada de deciso de um
especialista sobre a melhor forma de controlar o Processo (Planta).
4. Interface de defuzzificao, que converte as concluses do Mecanismo de
inferncia em entradas reais para o processo.
Figura 2.19 - Arquitetura de um controlador fuzzy.

Fonte: PASSSINO e YURKOVICH (1998).
27
2.2.3 - Projeto de Controladores Fuzzy
O projeto de sistemas de controle fuzzy corresponde essencialmente de trs

etapas (PASSINO e YURKOVICH, 1998):
1. Escolher as entradas e sadas do controlador fuzzy.
2. Escolher o pr-processamento que necessrio para as entradas do

controlador e, possivelmente, de ps-processamento que necessrio para as
sadas.
3. Concepo de cada um dos quatro componentes do controlador fuzzy

mostrados na Figura 2.19.
Existem opes padro para as interfaces de fuzzificao e defuzzificao, o que

facilita significativamente a etapa de projeto. Alm disso, na maioria das vezes, o
projetista estabelece um mecanismo de inferncia e pode us-lo em muitos processos
diversos. Assim, a parte principal do controlador fuzzy que se deve focar base de
regras (PASSINO e YURKOVICH, 1998).
A base de regras construda de modo que ela represente o comportamento de

como um operador especialista na rea reage a distrbios no processo como se o mesmo
estivesse operando manualmente. O especialista pode ser entrevistado para ajudar a
formular o conjunto de regras fuzzy e pode articular associaes de entrada/sada
lingusticas (SIMES e SHAW, 2007). Em outras situaes no h nenhum especialista
humano, e o engenheiro de controle ir simplesmente estudar a dinmica da planta (por
exemplo, usando leis fsicas, modelagem e simulao) e conceber um conjunto de regras
de controle que seja coerente para controlar o processo (PASSINO e YURKOVICH,
1998).
Se um operador humano for capaz de articular sua estratgia de ao como um

conjunto de regras da forma , um algoritmo passvel de ser implementado
em computador pode ser desenvolvido. O resultado um sistema de inferncia baseado
em regras, no qual a Teoria de Conjuntos fuzzy e a Lgica fuzzy fornecem o ferramental
matemtico para se lidar com as tais regras lingusticas (TANSCHEIT, 2004).
28
Nas sees seguintes so apresentados, sucintamente, conceitos fundamentais de
Conjuntos fuzzy e de Lgica fuzzy, que servem de base para implementao do
controlador proposto. Alguns exemplos so utilizados na tentativa de ajudar no
entendimento de todo arcabouo terico utilizado para o desenvolvimento do
controlador aqui proposto.
2.2.4 - Lgica Fuzzy
A Lgica Fuzzy tambm conhecida como Lgica Nebulosa ou Lgica Difusa foi
introduzida no contexto cientfico em 1965 pelo professor Lotfi Zadeh, atravs da
publicao do artigo Fuzzy Sets (ZADEH, 1965) no Journal Information and Control.
Semelhante a lgica clssica que baseada na teoria dos conjuntos clssicos, a logica
fuzzy a lgica baseada na teoria dos conjuntos fuzzy. Permite inferncias entre o falso e
o verdadeiro diferentemente da lgica clssica bivalente. Sua principal caracterstica a
capacidade de manipular informaes imprecisas, vagas, tpicas do raciocnio humano,
transformando-as em valores numricos, que podem ser tratados em computadores
(BARROS, 2009).
2.2.4.1 - Pertinncia Fuzzy
Uma noo bsica da teoria de conjuntos clssicos a pertinncia de um

elemento em um conjunto , indicada por (SIMES e SHAW, 2007).
Uma forma alternativa de se indicar essa pertinncia pode ser atravs de uma
funo de pertinncia ! (), cujo valor indica se o elemento pertence ou no ao
conjunto . Por exemplo, no seguinte caso, ! (), uma funo bivalente (SIMES e
SHAW, 2007):
1 se
! = (2.21)
0 se
Portanto, a propriedade fundamental da lgica convencional ou booleana, que

a funo de pertinncia bivalente (SIMES e SHAW, 2007).
29
Na lgica fuzzy a propriedade fundamental que a funo de pertinncia, ! (),
tem todos os valores dentro do intervalo [0,1]. Isso significa que um elemento pode ser
membro parcialmente de um conjunto, indicado por um valor fracionrio dentro do
intervalo numrico de [0,1] (SIMES e SHAW, 2007). Por exemplo, considerando a
Figura 2.20, uma pessoa de 35 anos seria adulta na abordagem booleana, mas 0,2 jovem
e 0,8 adulta na abordagem fuzzy.
(a) (b)
Figura 2.20 - Conjuntos idade: (a) abordagem booleana; (b) abordagem fuzzy.
Fonte: Adaptado de GOMES(2010).
Uma funo de pertinncia uma funo numrica grfica ou tabulada que

atribui valores de pertinncia fuzzy para valores discretos de uma varivel, em seu
universo de discurso. O universo de discurso de uma varivel representa o intervalo
numrico de todos os possveis valores reais que uma varivel especfica pode assumir
(SIMES e SHAW, 2007). Os formatos mais utilizados para funes de pertinncia so
tringulos e trapezoides por serem gerados com facilidade (GOMES, 2010), Figuras
2.21 e 2.22.
A funo singleton (Fuzzy-tons) usada em conjunto com certos mtodos de
defuzzificao, onde se simplificam os clculos, Figura 2.23 (SIMES e SHAW, 2007).
A Funo triangular definida pelos parmetros , , Figura 2.21, com
, e pode ser gerada atravs das expresses contidas nas Equaes (2.22) e
(2.23) (THE MATHWORKS INC., s.d.):
0, xa
xa
, axb
b
f x, a, b, c = c xa (2.22)
, bxc
cb
0, cx
xa cx
f x, a, b, c = max min , ,0 (2.23)
ba cb
30
Figura 2.21 - Funo de pertinncia triangular.
Fonte: Adaptado de CAMBOIM (2008).
A Funo trapezoidal definida pelos parmetros , , , Figura 2.22, com

< , e pode ser gerada pelas expresses contidas nas Equaes (2.24) e
(2.25) (THE MATHWORKS INC., s.d.):
0, xa
xa
, axb
ba
f x, a, b, c = 1, bxc (2.24)
cx
, cxd
cb
0, xd
xa dx
f x, a, b, c, d = max min , 1, ,0 (2.25)
ba dc
Figura 2.22 - Funo de pertinncia trapezoidal.

A Funo singleton definida pela Equao (2.26) (PASSINO e YURKOVICH,

1998):
0, xa
f x, a = (2.26)
1, x=a
31
Figura 2.23 - Funo de pertinncia singleton.
2.2.4.2 - Variveis Lingusticas
Diferentemente das variveis numricas cujos valores assumidos so nmeros,

as variveis lingusticas admitem como valores apenas expresses lingusticas como
frio, quente, muito quente, etc. (ALMEIDA e EVSUKOFF, 2005), e essas expresses
so representadas por conjuntos fuzzy existentes no universo de discurso onde a varivel
est definida.
Por exemplo, a temperatura de um determinado processo pode ser uma varivel

lingustica assumindo valores baixa, mdia e alta. Estes valores so descritos por
intermdio de conjuntos fuzzy, representados por funes de pertinncia, conforme
mostrado na Figura 2.24 (TANSCHEIT, 2004):
Figura 2.24 - Exemplo de funo de pertinncia de variveis lingusticas.

Fonte: Adaptado de AGUADO e CANTANHEDE (2016).
32
bastante comum este tipo de representao ser apresentada em um nico
grfico, conforme se pode verificar na Figura 2.25.
Figura 2.25 - Varivel temperatura e suas respectivas funes de pertinncia no seu

universo de discurso (0 a 100 oC).
Fonte: Adaptado de AGUADO e CANTANHEDE (2016).
O conjunto de funes de pertinncia associado a uma varivel especfica deve

cobrir todo o universo de discurso desta varivel (SIMES e SHAW, 2007).
2.2.4.3 - Operaes entre Conjuntos Fuzzy
A exemplo do que ocorre com conjuntos ordinrios, h uma srie de definies e

operaes envolvendo conjuntos fuzzy (SIMES e SHAW, 2007). Apresentam-se aqui,
apenas, as operaes de unio e interseco fuzzy.
2.2.4.3.1 - Interseco de Conjuntos Fuzzy
Semelhante a interseco de conjuntos clssicos a interseo de conjuntos fuzzy

a parte comum dos conjuntos A e B e, como resultado, sempre menor que qualquer
um dos conjuntos individuais A e B, ver Figura 2.26 (SIMES e SHAW, 2007). Assim
a interseo de conjuntos fuzzy pode ser definida pelo operador , tal como indicado
na Equao (2.27):
!! x = min ! x , ! x (2.27)
33
Figura 2.26 - Exemplo de interseco de conjuntos fuzzy.
2.2.4.3.2 - Unio de Conjuntos Fuzzy
A unio o contorno que inclui ambos os conjuntos fuzzy A e B, e, portanto,

sempre maior que qualquer um dos conjuntos individuais A e B, tal como sugere a
Figura 2.27 (SIMES e SHAW, 2007). Assim a unio de conjuntos fuzzy pode ser
definida pelo operador tal como indicado na Equao (2.28):
!! x = max ! x , ! x (2.28)
Figura 2.27 - Exemplo de unio de conjuntos fuzzy.

2.2.4.4 - Fuzzificao
Fuzzificao um mapeamento do domnio de nmeros reais (em geral

discretos) para o domnio fuzzy (SIMES e SHAW, 2007). Consiste na traduo de
valores numricos em variveis lingusticas ou nebulosas. Este procedimento
executado utilizando-se as funes de pertinncia que definem cada conjunto nebuloso.
O que a etapa de fuzzificao faz, em resumo, gerar um vetor de pertinncias para
cada varivel de entrada, vetores estes que sero entregues posteriormente etapa de
inferncia onde sero avaliados para que alguma deciso seja tomada (NETTO, 2005).
34
A Figura 2.28 mostra um conjunto de cinco funes de pertinncia, com rtulos
lingusticos , , , (Negative Medium, Negative Small, Zero, Positive
Small, Positive Medium). Para fuzzificar o valor discreto +12, uma linha vertical
traada no ponto +12 e ela corta apenas as funes de pertinncia , sem
interceptar nenhuma outra. O equivalente fuzzificado do valor discreto +12, pertence
funo de pertinncia fuzzy com grau 0,2 e a funo de pertinncia fuzzy com
grau 0,8 e todas as outras funes de pertinncia fuzzy com grau 0; assim, o vetor fuzzy
equivalente ao nmero discreto +12 0; 0; 0; 0,8; 0,2 .
Figura 2.28 - Exemplo de fuzzificao do nmero discreto +12.

Fonte: Adaptado de SIMES e SHAW (2007).
2.2.4.5 - Regras de Produo Fuzzy
A maneira mais comum de se armazenar informaes em uma Base de

Conhecimento fuzzy a representao atravs de regras de produo fuzzy. Uma regra
de produo normalmente formada de duas partes principais:
< > < >
O antecedente composto por um conjunto de condies que, quando satisfeitas

(mesmo parcialmente), determinam o processamento do consequente da regra por um
mecanismo de inferncia fuzzy. O processo acima descrito denomina-se disparo de uma
regra (ALMEIDA e EVSUKOFF, 2005). Em geral o conectivo lgico usado para
combinar as variveis da parte antecedente da regra. Um exemplo do uso do conectivo
usado para conectar duas variveis diferentes em uma sentena do tipo
seria:
=< > =< > =< >.
35
2.2.4.6 - Mtodo de Inferncia Fuzzy
A escolha do mtodo para combinar conjuntos associados s variveis do

sistema tem grande importncia na estrutura do controlador (SIMES e SHAW, 2007).
A seguir o mtodo - ou inferncia -, proposto por Mamdani,
exposto atravs de um exemplo simples. Este mtodo utiliza as operaes de unio e de
interseo entre conjuntos da mesma forma apresentada anteriormente, atravs dos
operadores de mximo () e de mnimo (), respectivamente.
Considere um controlador fuzzy de apenas 2 entradas e 1 sada, consistindo de

apenas duas regras. As variveis de entrada sero: 1!" 2!" e a varivel de
sada ser !"# . Cada varivel possui trs valores lingusticos representados pelos
conjuntos fuzzy , (Negative Small, Zero, Positive Small).
Regra 1: 1!" = 2!" = !"# =

Regra 2: 1!" = 2!" = !"# =
O primeiro passo o processamento do antecedente das regras. Os conjuntos

fuzzy de pertinncia PS e ZE para a Regra1 e ZE e PS para a Regra2 so combinados
usando o operador mn que corresponde ao conectivo E de acordo com as regras da
interseco fuzzy. Esta operao chamada agregao.
As entradas do sistema (1!" 2!" ) so plotadas no eixo horizontal, tal
como mostra a Figura 2.29. Considere a Regra 1, para 1!" = 2,5 e 2!" = 1,
linhas verticais construdas sobre estes valores cruzam os conjuntos antecedentes PS e
ZE em 0,25 e 0,5, respectivamente, ver Figura 2.29. Esses valores so combinados
usando o conectivo E que corresponde ao operador min, resultando, portanto em 0,25. O
conjunto fuzzy consequente ser ceifado (truncado) por este valor. Graficamente uma
linha horizontal projetada sobre o conjunto fuzzy consequente NS. Assim, a operao
mn trunca o conjunto fuzzy consequente.
O segundo passo o processamento da contribuio de cada regra. Nesta
operao, chamada composio, os conjuntos fuzzy truncados resultantes da agregao
so combinados usando o operador max, que corresponde ao conectivo OU de acordo
com as regras da unio fuzzy. O operador max cria o contorno ou envelope comum aos
dois conjuntos fuzzy, tal como ilustrado na Figura 2.29.
36
Para um sistema com n regras, o procedimento o mesmo que o descrito, com
contribuies de cada regra individualmente de forma a se obter a sada (SIMES e
SHAW, 2007).
Figura 2.29 - Sistema usando inferncia max-mn.

Fonte: Adaptado de SIMES e SHAW (2007).
No processamento dos antecedentes, tanto a regra 1 quanto a regra 2 geraram

graus de pertinncia no nulos (0,25 e 0,5, respectivamente), diz-se ento, que as regras
1 e 2 foram disparadas ou ativadas para as entradas (1!" = 2,5 e 2!" = 1).
Se pelo menos um grau de pertinncia for zero entre as variveis conectadas pelo
conectivo E, parte antecedente das regras, resultar em grau de pertinncia nulo. Diz-se
ento que a regra no foi ativada e no contribuir para a sada.
37
2.2.4.7 - Defuzzificao
Na defuzzificao, o valor da varivel lingustica de sada inferida pelas regras

fuzzy ser traduzido num valor discreto. O objetivo obter um nico valor numrico
discreto que melhor represente os valores fuzzy inferidos, e que possa ser utilizado numa
ao de controle concreta no mundo real (SIMES e SHAW, 2007).
Os mtodos de defuzzificao mais utilizados so: Centro da rea (CA), Centro
do Mximo (CM), e Mdia-do-Mximo (MM) (SIMES e SHAW, 2007). A seguir o
mtodo Centro do Mximo, utilizado neste trabalho, ser apresentado. Este mtodo tem
como vantagem principal o menor esforo computacional no clculo da sada.
No mtodo Centro do Mximo a sada calculada como uma mdia ponderada
dos mximos, cujos pesos so o resultado da inferncia. A Figura 2.30 d um exemplo
de defuzzificao usando o mtodo Centro do Mximo, onde o valor defuzzificado
calculado pela seguinte Equao (2.29) (NATIONAL INSTRUMENTS, s.d.).
Figura 2.30 - Defuzzificao pelo Centro-do-Mximo.

Fonte: Adaptado de NATIONAL INSTRUMENTS.
x11 + x22 + x33

x!"#$% = (2.29)
1 + 2 + 3
Generalizando para n funes obtm-se a Equao (2.30).
x11 + x22 + x33 + + xnn (2.30)

x!"#$% =
1 + 2 + 3 + + n
Assim, as reas das funes de pertinncia no desempenham nenhum papel e

apenas os mximos (pertinncias Singleton) so usados (SIMES e SHAW, 2007).
38
2.2.4.8 - Vantagens e Desvantagens
Dentre as principais vantagens e desvantagens do sistema fuzzy encontrados na

literatura podem-se destacar (SANCHES, 2009):
2.2.4.8.1 - Vantagens
A capacidade de controlar sistemas com muitas variveis de sada utilizando

um s controlador fuzzy, com um bom desempenho;
A facilidade de utilizar expresses utilizadas na linguagem natural na
elaborao das proposies lingusticas;
A habilidade de controlar processos com caracterstica no-linear e de alta
ordem, na qual a determinao do modelo matemtico e o controle clssico
do sistema so muito complexos;
A facilidade de implementao de tcnicas de controle baseadas na
experincia de um especialista e em aspectos intuitivos, utilizando
proposies lingusticas (regras) e entradas imprecisas;
Simplicidade e velocidade do algoritmo;
Possibilidade de implementao em sistemas digitais de baixo custo.
2.2.4.8.2 - Desvantagens
A dificuldade de anlise de aspectos de estabilidade e robustez;

A influncia da grande quantidade de parmetros na configurao geralmente
feita pelo usurio, algumas das quais so: nmero de funes de pertinncia
de cada varivel, nmero de regras, seleo dos mtodos de implicao e
agregao, mtodo de defuzzificao, assim como os parmetros de cada
funo de pertinncia;
Geralmente a preciso do sistema fuzzy limitada pela experincia do
especialista na configurao dos parmetros, a qual determinada pelo
conhecimento do processo pelo especialista;
Dificuldade maior em sintonizar e ajustar o controlador ao problema
especfico.
39
CAPTULO 3
METODOLOGIA DE SOLUO
3.1 - INTRODUO DO CONTROLADOR FUZZY NA CONFIGURAO DO

SISTEMA FOTOVOLTAICO DE BOBEAMENTO
Quando o processo a ser controlado apresenta caractersticas no lineares e

variantes com o tempo, o desempenho do controlador PID fica comprometido e pode
necessitar de repetidos ajustes de sintonia. Geradores FVs possuem caractersticas no
lineares e variantes com o tempo (XIAO e PALMER, 2007), o que torna conveniente o
uso de estratgias de controle mais apropriadas para trabalhar com as no linearidades
impostas pelo sistema. Neste cenrio, prope-se uma nova configurao, tal como
ilustrado na Figura 3.1, onde o controlador PID substitudo por um controlador fuzzy
baseado em regras. O controlador fuzzy proposto tem a capacidade de lidar com as no
linearidades e as variaes com o tempo, intrnsecas desse tipo aplicao. Esta nova
configurao possibilita, ainda, o uso de CFs que no possuem controlador incorporado
ao seu software.
O projeto de controladores fuzzy no segue o mesmo padro adotado pelos

controladores clssicos. Eles no necessitam da modelagem matemtica do processo a
ser controlado (planta), porm, algum conhecimento do comportamento do sistema se
faz necessrio. Caso este conhecimento no esteja disponvel, alguns experimentos ou
simulaes podero fornecer um mnimo de conhecimento de modo que o projeto seja
viabilizado.
r + e
- C F
+
Z-1 - de
/
Controlador Fuzzy Gerador
Fotovoltaico
Motobomba
VFV Centrifuga
Figura 3.1 - Bombeamento fotovoltaico utilizando CF e controlador fuzzy externo.
40
3.2 - ESCOLHA DOS EQUIPAMENTOS
As escolhas da motobomba, do CF e da potncia do gerador fotovoltaico esto

ligadas ao projeto de sistemas de bombeamento. Atravs do projeto, pretende-se
adequar essas escolhas s necessidades definidas pela demanda de gua requerida. Em
GTES(2014) possvel consultar procedimentos para o projeto de sistemas
fotovoltaicos dedicados ao bombeamento de gua.
Em ALONSO-ABELA et al. (2002) apresentado um procedimento

simplificado para o projeto de sistemas fotovoltaico de bombeamento usando CFs e
bombas centrifugas convencionais. O problema do projeto consiste basicamente na
determinao da curva Potncia CC versus Vazo para uma determinada altura
manomtrica H, partindo dos dados fornecidos pelo fabricante da motobomba que so
normalmente as seguintes curvas: Altura Manomtrica versus Vazo e Rendimento
versus Vazo.
3.2.1 - Escolha da Motobomba
Neste trabalho utilizada a motobomba centrfuga multiestagio de 0,5 cv de

potncia, modelo SUB 15, fabricante Schneider. A escolha da motobomba est
diretamente ligada a estimativa do consumo dirio de gua (GTES, 2014). As curvas
fornecidas pelo fabricante para a motobomba escolhida foram apresentadas no subitem
2.1.4, Figura 2.15.
3.2.2 - Escolha do Conversor de Frequncia Monofsico
Obviamente o primeiro critrio para a escolha do CF que ele seja capaz de

acionar a motobomba selecionada evitando o sobredimensionamento e
consequentemente o encarecimento do produto.
No subitem 0 foi mostrado que os CFs monofsicos possuem circuitos de

entrada distintos, de acordo com o modelo. importante observar que quando
alimentados por geradores fotovoltaicos os circuitos de entrada ficam sem funo. Os
41
efeitos de retificar e dobrar a tenso no acontecem, uma vez que a alimentao do CF
proveniente de uma fonte contnua, portanto, a tenso do barramento CC do CF, ser a
tenso do gerador fotovoltaico menos a queda de tenso nos diodos do circuito de
entrada.
Naturalmente, utilizar o menor nmero de mdulos importante para a reduo

de custos, ento, para os sistemas fotovoltaicos de bombeamento utilizando CFs
monofsicos, ao contrrio do que poderia se imaginar em um primeiro momento, a
escolha recai nos modelos 200-240 V por necessitarem de uma tenso mnima em seu
barramento CC menor que os modelos 110-127 V (ver subitem 0). O CF escolhido para
os testes o conversor de frequncia monofsico srie CFW-10, modelo 7,3 A/200-
240 V-fabricante WEG.
O ponto de operao timo para sistemas fotovoltaicos o ponto de mxima

potncia e para que no acontea bloqueio do CF por erro de subtenso a tenso de
operao deve ser maior que a tenso mnima permitida para o barramento CC do
CF (200 V para o CF-10, modelo 200-240).
3.2.3 - Potncia do Gerador
Partindo dos dados fornecidos pelo fabricante da motobomba centrfuga

multiestagio de 0,5 cv de potncia, modelo SUB 15 (fabricante Schneider) e de posse
das Equaes (2.12) a (2.20), utilizando o procedimento descrito em ALONSO-ABELA
et al. (2002), possvel determinar as curvas Vazo versus Potncia CC e Frequncia
versus Potncia CC que permitem estimar a potncia do gerador fotovoltaico necessria
para acionar o conjunto CF + Motobomba. A Figura 3.2 mostra as referidas curvas para
o sistema, considerando a altura manomtrica de 35 mca.
42
Figura 3.2 - Exemplo de curvas tericas obtidas utilizando modelo simplificado
descrito em ALONSO-ABELA et al. (2002) para a motobomba Schneider modelo
SUB 15-0,5 cv para altura manomtrica de 35 mca.
Segundo ALONSO-ABELA e BLANCO (2002), a potncia mxima nominal do

gerador fotovoltaico deve ser 1,15 vezes o valor da potncia estimada na frequncia
nominal de operao da motobomba (60 Hz). Pelo grfico da Figura 3.2, para uma
frequncia de 60 Hz, o valor estimado para a potncia de aproximadamente 600 W,
portanto, a potncia mxima nominal do gerador fotovoltaico deve ser de
aproximadamente 690 Wp (1,15x600 W).
Neste trabalho utilizado o mdulo modelo S 55P, 36 clulas do fabricante
Solares cuja potncia mxima nominal de 55 Wp4, dessa maneira, para que se alcance
a potncia exigida para o gerador so necessrios 13 (treze) destes mdulos conectados
em srie. A Tabela 3.1 mostra os parmetros caractersticos para o mdulo e o gerador
fotovoltaico e a Figura 3.3 apresenta as curvas caracterstica para o mdulo obtidas
atravs de ensaio realizado no laboratrio do GEDAE/UFPA.
Tabela 3.1 - Parmetros do mdulo (extrados da folha de dados do fabricante) e

gerador fotovoltaico.
PARMETRO MDULO GERADOR
Pmax 55 Wp 715 Wp
Imp 3,04 A 3,04 A
4
Wp (Watt-pico) unidade de potncia de sada de uma clula, mdulo ou gerador fotovoltaico,
considerando as condies padro de teste.
43
Tabela 3.1 - Continuao.
Vmp 18,20 V 236,60 V
Isc 3,24 A 3,24 A
50Voc 21,85 V 284,05 V
NOCT 47 C 47 C
Figura 3.3 - Curvas I-V e P-V para o mdulo modelo S 55P, fabricante Solares obtidas
de ensaio no laboratrio do GEDAE/UFPA.
3.3 - PARAMETRIZAO DO CONVERSOR DE FREQUNCIA
Na configurao proposta na Figura 3.1, o controlador fuzzy responsvel por

manter o sistema operando no ponto estabelecido (set-point) e para que se obtenha o
desempenho esperado, necessrio programar alguns parmetros do CF. Este
procedimento chama-se parametrizao do CF e detalhado a seguir para o conversor
de frequncia monofsico srie CFW-10, modelo 7,3 A/200-240 V- fabricante WEG,
que o equipamento utilizado para os testes.
Parametrizar um inversor instru-lo (program-lo) em quais condies ele ir
operar, para que funcione corretamente. O nmero de parmetros disponibilizados para
programao depende principalmente da quantidade de recursos oferecida pelo
equipamento. Para que o controlador fuzzy possa desempenhar sua funo de maneira
correta, os seguintes parmetros devem ser alterados para os valores indicados na
coluna Ajuste do Usurio, de acordo com a Tabela 3.2. Nos pargrafos subsequentes,
44
so apresentadas algumas observaes sobre os ajustes realizados. Essas observaes
tem o objetivo de melhorar entendimento sobre a funcionalidade dos principais
parmetros ajustados.
Tabela 3.2 - Parametrizao para o inversor.

Ajuste de Ajuste do
Parmetro Funo Faixa de Valores Unidade
Fbrica Usurio
Tempo de
P100 0,1 a 999 5,0 s 0,1
Acelerao
Tempo de
P101 0,1 a 999 10,0 s 0,1
Desacelerao
Frequncia
P133 0,00 a P134 3,0 Hz 0,0
Mnima (Fmin)
0=Controle V/F Linear
Tipo de 1=Controle V/F Quadrtico
P202 0 - 1
Controle
Seleo de
Comandos 0=Teclas HMI
P229 0 - 1
Situao 1=Bornes
L
Ganho l da
P234 Entrada 0,0 a 999 100 % 210
Analgica
Constante de
P248 Tempo do 0 a 200 200 ms 0
Filtro da
Funo d da 0=Sem Funo
P263 Entrada 1=Sem Funo ou Habilita Geral 1 - 13
Digital DI1 2=Habilita Geral
3=JOG
Funo da
4=Gira/Para
P264 Entrada 5=Sentido de Giro
5 - 14
Digital DI2 6=Local/Remoto
P266 Funo da 7=Multispeed 4 - 21
Entrada 8=Multispeed com 2 rampa
Digital DI4 9=Avano
10=Retorno
11=Avano com 2 rampa
12=Retorno com 2 rampa
13=Liga
14=Desliga
15=Ativa 2 rampa
16=Acelera E.P.
17=Desacelera E.P.
18=Acelera E.P. com 2 rampa
19=Desacelera E.P. com 2 rampa
20=Sem Erro Externo
21=Reset de Erro
22=Liga/Acelera E.P.
23=Desacelera E.P. / Desliga
24=Parar
25=Chave de Segurana
26=Entrada em frequncia
27=Manual/Automtico(PID)
Fonte: CFW-10 - Manual do Usurio (WEG S/A).
45
A deciso de acelerar/desacelerar rapidamente ou lentamente de acordo com a
necessidade do controlador fuzzy, por isso, os tempos de acelerao e desacelerao
(P100 e P101) devem ser mnimos, de maneira a no interferir na ao de controle. O
mesmo raciocnio pode ser estendido para o parmetro P133.
O ajuste do parmetro P202 est relacionado com o tipo de carga acionada pelo
CF. Bombas centrfugas so cargas com caracterstica torque-velocidade quadrtica.
Toda operao do CF ser comandada via bornes, por isso o ajuste do parmetro
P229.
A faixa de variao do sinal de controle de 0 a 5 volts5 e o sinal de comando
para a Entrada Analgica AI1 do CF varia de 0 a 10 volts, portanto, o ganho da entrada
analgica deve ser 2 (para o CFW-10 este valor est em porcentagem - P234). O ajuste
do parmetro fixado em 210 estabelece uma pequena folga na excurso do sinal de
controle (0 a 4.76 volts) prevendo possveis variaes no sinal de alimentao do
microcontrolador.
Como mencionado, o CF comandado via bornes, ao Programar as Entradas
Digitais DI1, DI2 e DI4 (P263, P264 e P266 respectivamente) possvel Ligar, Desligar
e Resetar o CF via sinais de comando vindos do microcontrolador PIC6.
Os demais parmetros no citados na tabela devem permanecer com seus ajustes
de fbrica.
3.4 - CONTROLADOR FUZZY PROPOSTO
3.4.1 - Concepo
Considere um humano dentro da malha de controle cuja responsabilidade

controlar a velocidade da motobomba atravs de um CF alimentado por um gerador
fotovoltaico, como mostrado na Figura 3.4. O controlador fuzzy deve ser projetado para
automatizar a forma como um especialista humano, que bem sucedido nesta tarefa,
iria controlar o sistema. Em primeiro lugar, o perito (o projetista do controlador fuzzy)
escolhe quais informaes ele vai usar como entradas para o processo de tomada de
deciso. Normalmente, utiliza-se uma funo erro e a variao da funo erro como as
variveis em que se baseiam as decises.
5
0 a 5V a faixa de tenso que o microcontrolador pode fornecer.
6
Microcontrolador PIC o dispositivo utilizado para embarcar o controlador fuzzy.
46
Figura 3.4 - Controle humano no sistema de bombeamento.
Em seguida, identifica-se a varivel controlada. Por motivos j expostos, a

escolha recai na tenso de barramento CC do CF que tambm a tenso do gerador
fotovoltaico. A varivel de controle - sada do controlador - ser o incremento da tenso
aplicada na entrada analgica do CF7. Ao incrementar (ou decrementar) a tenso
aplicada nesta entrada possvel acelerar ou desacelerar a motobomba.
Uma vez que as entradas e sadas do controlador fuzzy foram escolhidas, deve-se
determinar a referncia de entrada o ponto de operao desejado. Para o sistema de
bombeamento fotovoltaico a escolha bvia a tenso de mxima potncia.
Depois que todas as entradas e sadas so definidas, necessrio procurar obter

uma descrio de como controlar o processo. Por exemplo, considere um gerador
fotovoltaico alimentando uma carga resistiva (! ) cuja resistncia pode ser controlada,
Figura 3.5.
Figura 3.5 - Gerador fotovoltaico alimentando carga resistiva.

Fonte: Adaptado de OI (2005).
7
O microcontrolador no possui sada analgica, o que ser incrementado o ciclo de trabalho (duty
cicle) de um sinal digital PWM que posteriormente ser filtrado, obtendo dessa maneira, um sinal
analgico proporcional a este ciclo.
47
Agora, observando o grfico da Figura 3.6, suponha que o sistema esteja
operando no ponto de mxima potncia P1 e que uma queda repentina da irradincia, de
1000 W/m2 para 600 W/m2, ocorresse. Isto acarretaria o deslocamento do ponto de
operao para P2, fazendo com que o sistema passe a operar na regio de fonte de
corrente. Percebe-se que houve uma grande queda na tenso do ponto de operao.
Neste caso, o que se esperaria de uma ao de controle que a resistncia de carga fosse
incrementada a fim de que o sistema passe a operar no ponto P3.
Figura 3.6 - Deslocamento do ponto de operao com a mudana da irradincia e

variao da carga.
Essencialmente, este comportamento que se espera do controlador fuzzy para o

sistema de bombeamento, ele deve ser capaz de reduzir a frequncia do CF (a
frequncia do CF pode ser reduzida, reduzindo-se a tenso em sua entrada analgica)
sempre que houver uma queda repentina da irradincia. Reduzindo-se a frequncia do
CF, haver reduo da velocidade da motobomba, que ao fazer esta reduo faz com
que o motor da bomba entre na operao geradora, transferido parte da energia
armazenada nas massas girantes para os capacitores do barramento do CF (CORRA,
2008), ajudando a evitar erros de subtenso.
Obviamente o mesmo raciocnio pode ser usado quando o sistema estiver
operando com baixa irradincia (normalmente devido a passagem de nuvens) e houver
aumento da irradincia. Neste caso, o sistema passa a operar na regio de fonte de
tenso e a ao de controle deve aumentar a velocidade da motobomba a fim de levar o
sistema a operar no ponto de mxima potncia.
48
3.4.2 - Projeto
As variveis de entrada que so as funes erro e variao do erro so definidas,

no domnio discreto, pelas Equaes (3.1) e (3.2):
e k = V!" k V!" k (3.1)
de k = e k e k 1 (3.2)
Sendo !" () a tenso de referncia (set-point), que deve ser a tenso do ponto
de mxima potncia (!" ) e !" a tenso do gerador fotovoltaico. A faixa de
operao para o sistema limitada a esquerda pela tenso mnima permitida para o
barramento do CF, que neste texto chamado de !" e a direita pela tenso de circuito
aberto do gerador !" . Dessa maneira, o erro assume seu valor mnimo quando a tenso
do gerador fotovoltaico for mxima (!" = !" ) e seu valor mximo quando a tenso
do gerador assumir seu valor mnimo possvel (!" = !" ). Portanto, o universo de
discurso da varivel erro ser o intervalo [!"#, !"# ], onde:
e!"# = V!" V!" (3.3)
e!"# = V!" V!" (3.4)
Na regio compreendida entre !" e !" o erro positivo e para a regio entre
!" e !" o erro negativo. A Figura 3.7 ajuda na interpretao da varivel erro.
Figura 3.7 - Regies de subtenso, erro positivo, erro negativo e faixa de operao do
sistema.
49
Um nmero de conjuntos fuzzy lingusticos (funes de pertinncia) situa-se
tipicamente entre 2 e 7. Quanto maior o nmero de conjuntos, maior a preciso, mas a
demanda computacional tambm mais significativa. Por exemplo, experincias
mostraram que uma mudana de 5 conjuntos triangulares para 7 aumenta a preciso em
tomo de 15%, a partir de valores maiores no h melhorias extremamente
significativas (SIMES e SHAW, 2007).
Neste trabalho as variveis de entrada assumiro cinco valores lingusticos (NB,

NS, ZE, PS, PB) representados por funes de pertinncia triangulares e trapezoidais e a
varivel de sada assumir sete valores do tipo Singleton (NB, NM, NS, ZE, PS, PM,
PB).
Conforme visto no subitem 2.2.4.2, a funo de pertinncia triangular

especificada por trs parmetros (a, b, c) e a funo trapezoidal por quatro parmetros
(a, b, c, d). As codificaes em linguagem C para as referidas funes so apresentadas
a seguir.
Cdigo para a funo de pertinncia triangular:
float fptri (float x,float a,float b,float c){

float fp=0.0;
if ((x<=a) || (x>=c)){
fp=0.0;
}
else{
if (x>=a && x<=b){
fp=(x-a)/(b-a);
}
else{
fp=(c-x)/(c-b);
}
}
return fp;
}
50
Cdigo para a funo de pertinncia trapezoidal:
float fptra (float x,float a,float b,float c,float d){

float fp=0.0;
if ((x<=a) || (x>=d)){
fp=0.0;
}
else{
if (x>=a && x<=b){
fp=(x-a)/(b-a);
}
else{
if (x>=b && x<=c){
fp=1.0;
}else{fp=(d-x)/(d-c);}
}
}
return fp;
}
A Figura 3.8 mostra como as funes de pertinncia NB (Negative Big),

NS (Negative Small), ZE (Zero), PS (Positive Small) e PB (Positive Big) foram
distribudas no universo de discurso da varivel erro.
Figura 3.8 - Distribuio das funes de pertinncia no universo de discurso da varivel

erro.
Levando em considerao os efeitos da temperatura para os horrios de maior

irradincia, possvel obter os valores de tenso referentes a mxima potncia e ao
circuito aberto do gerador fotovoltaico empregado. Assim, considerando a temperatura
51
da clula em torno de 52 e usando a Equao (2.10), os seguintes valores para a
tenso de circuito aberto e tenso de mxima potncia podem ser calculados:
!" = 255
!" = 207
Utilizando as Equaes (3.3) e (3.4), os valores para o erro mximo e mnimo

so:
!"# = !" !" = 207 255 = 48

!"# = !" !" = 207 200 = 7
Os conjuntos so mais estreitos quando o erro positivo e, portanto, mais

sensveis. Isto faz com que o sistema seja mais reativo a variaes quando opera nesta
regio o que desejvel, pois esta a zona de operao mais prxima da regio que
deve ser evitada (regio de subtenso).
O universo de discurso para a variao do erro foi estabelecido por tentativa e

observao. Partindo inicialmente do intervalo [-1,1], ento, para cada tentativa
incrementava-se os limites do intervalo em uma unidade ([-2,2], [-3,3], [-4,4], etc.).
Essa escolha no crtica, pois alguns dos intervalos experimentados apresentaram bom
desempenho. O intervalo escolhido foi de [-5,5]. A Figura 3.9 mostra como as funes
de pertinncia para a variao do erro foram distribudas no universo de discurso
adotado.
Figura 3.9 - Distribuio das funes de pertinncia no universo de discurso da varivel

variao do erro.
52
A varivel de sada ser o incremento (ou decremento) do ciclo de trabalho de
um sinal modulado por largura de pulso - PWM (dD). Para esta varivel o seu universo
de discurso ser normalizado no intervalo de [-1,1], tal como indicado na Figura 3.10. O
intuito de se normalizar a varivel de sada que pela simples multiplicao de uma
constante podemos ajustar o seu universo de discurso de maneira a obter uma resposta
satisfatria do sistema.
Figura 3.10 - Funes de pertinncia para a varivel de sada.
3.4.2.1 - A Base de Regras de Inferncia
Como mencionado anteriormente, basicamente o que diferencia um controlador

fuzzy de outro controlador fuzzy sua base de regras. nela que est contido o
conhecimento do especialista. As regras relacionam as entradas com a sada e a
quantidade delas depende do nmero de conjuntos fuzzy das varveis de entrada. Para o
sistema em questo, so vinte e cinco regras.
Para a formulao das regras, algumas informaes sobre as variveis do

controlador fuzzy precisam ser obtidas e para isso, o comportamento do sistema para
diferentes pontos de operao ser analisado com a ajuda da Figura 3.11. Sabe-se que na
regio limitada a esquerda pela tenso de subtenso (VST) e a direita pela tenso de set-
point (VSP) o erro positivo e na regio limitada a esquerda pela tenso de set-point
(VSP) e a direita pela tenso de circuito aberto (VOC) o erro negativo. Sabe-se, tambm,
que aumentando e diminuindo o duty cicle (ciclo de trabalho) a motobomba acelera e
desacelera, respectivamente.
53
Figura 3.11 - Deslocamento do ponto de operao nas regies de erro negativo e erro
positivo.
Agora preciso conhecer como o erro varia em funo do deslocamento do

ponto de operao do sistema. Inicialmente, considera-se que o sistema esteja operando
no ponto P1. Nesse ponto, a motobomba est parada (no h potncia consumida do
gerador fotovoltaico), o erro negativo e seu mdulo mximo (em linguagem fuzzy,
tem-se um erro negativo grande - NB). Quando a motobomba
acelerada (incrementando o duty cicle) o ponto de operao se desloca em direo ao
ponto P2. Neste ponto, o erro ainda negativo, porm, menor em mdulo que o do
ponto anterior (em linguagem fuzzy, tem-se um erro negativo pequeno - NS), portanto,
entre estes dois instantes, a variao do erro positiva, o que leva seguinte concluso:
se o ponto de operao se desloca em direo ao ponto P4 (ponto de curto circuito) a
variao do erro positiva, caso o deslocamento v ao encontro do ponto de circuito
aberto (P1) a variao do erro negativa.
O ponto de operao pode se deslocar em diferentes velocidades dependendo,

por exemplo, da acelerao da motobomba. Essa caracterstica expressa pelo mdulo
da variao do erro. O deslocamento rpido do ponto de operao em direo ao ponto
de curto-circuito seria expresso em linguagem fuzzy por uma variao do erro ( )
positivo grande (PB).
54
O que se espera da ao de controle quando o sistema estiver operando prximo
ao ponto P1 (erro negativo grande - NB) e esteja este ponto se deslocando em direo ao
ponto de circuito aberto rapidamente (variao do erro negativo grande - NB) que se
tenha uma ao forte e positiva no duty cicle acelerando a motobomba, fazendo com
que o ponto de operao se desloque em direo ao ponto de mxima potncia, isso se
traduz na regra:
= = =
Outro trecho que pode ser analisado est em torno do ponto P3 com o ponto de
operao se deslocando em direo ao ponto de curto circuito rapidamente. Nesta
situao o erro positivo grande (PB) e sua variao tambm positivo grande (PB),
portanto, o ponto caminha rapidamente para a zona de subtenso, logo, esta situao
necessita de uma resposta forte e negativa no duty cicle provocando a reduo da
velocidade da motobomba, levando a regra:
= = =
Para finalizar, considerando que o ponto de operao esteja prximo a P2, onde
o erro negativo pequeno (NS), e que o mesmo se desloca em direo ao ponto de
mxima potncia rapidamente (variao do erro positivo grande PB), neste caso um
pequeno acrscimo do duty cicle suficiente, traduzindo-se na regra:
= = =
As demais regras so estabelecidas procedendo de maneira semelhante e esto

mostradas a seguir.
R1 - SE e=NB E de=NB ENTO dD=PB

R2 - SE e=NB E de=NS ENTO dD=PB
R3 - SE e=NB E de=ZE ENTO dD=PB
R4 - SE e=NB E de=PS ENTO dD=PM
R5 - SE e=NB E de=PB ENTO dD=PS
R6 - SE e=NS E de=NB ENTO dD=PB
R7 - SE e=NS E de=NS ENTO dD=PM
R8 - SE e=NS E de=ZE ENTO dD=PS
55
R9 - SE e=NS E de=PS ENTO dD=PM
R10 - SE e=NS E de=PB ENTO dD=PS
R11 - SE e=ZE E de=NB ENTO dD=PM
R12 - SE e=ZE E de=NS ENTO dD=PS
R13 - SE e=ZE E de=ZE ENTO dD=Z
R14 - SE e=ZE E de=PS ENTO dD=NS
R15 - SE e=ZE E de=PB ENTO dD=NM
R16 - SE e=PS E de=NB ENTO dD=NS
R17 - SE e=PS E de=NS ENTO dD=NM
R18 - SE e=PS E de=ZE ENTO dD=NS
R19 - SE e=PS E de=PS ENTO dD=NM
R20 - SE e=PS E de=PB ENTO dD=NB
R21 - SE e=PB E de=NB ENTO dD=NS
R22 - SE e=PB E de=NS ENTO dD=NM
R23 - SE e=PB E de=ZE ENTO dD=NB
R24 - SE e=PB E de=PS ENTO dD=NB
R25 - SE e=PB E de=PB ENTO dD=NB
Outra forma de apresentao na forma de tabela. As vinte cinco regras

estabelecidas para o controlador esto dispostas na Tabela 3.3.
Tabela 3.3 - Base de regras.
3.4.2.2 - Mtodo de Defuzzificao
O mtodo de defuzzificao utilizado o centro do mximo apresentado com

detalhe no subitem 2.2.4.7.
56
3.5 - O SISTEMA EMBARCADO
A Figura 3.12, apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle onde

um microcontrolador de uso geral representa o bloco de controle responsvel por atuar
sobre a entrada do processo no caso a entrada analgica, AI, do CF. A referncia, ou
set-point, ajustada internamente ao microcontrolador. O divisor de tenso o circuito
que adqua a tenso de sada do gerador fotovoltaico, !" (sinal de realimentao), a
um nvel que possa ser tratado pelo microcontrolador (0 a 5 V). O sinal proveniente da
sada do divisor de tenso um sinal analgico que convertido para digital por meio
do conversor A/D, interno ao microcontrolador.
O valor do erro, (), e sua variao, (), so calculados internamente e

ento processados pelo algoritmo fuzzy, gerando uma sada PWM cuja frequncia de
aproximadamente 300 kHz. O sinal PWM digital convertido para a forma analgica
por meio de um filtro RC passa-baixas (com frequncia de corte em torno de 15 Hz) e
posteriormente usado para o comando do CF via entrada analgica. A sada a rel (RL1)
do CF sinaliza, atravs de um resistor, ao microcontrolador erros de subtenso. Esses
erros so resolvidos atravs de sinais de comando do microcontrolador PIC para as
entradas digitais, DI, do CF via chave a transistor. A ao de controle realizada a cada
10 ms (perodo de amostragem)
Figura 3.12 - Configurao do sistema embarcado.
As conexes de sinal (entrada analgica) e controle (entradas digitais e sadas a

rel) so feitas no conector XC1 do carto eletrnico de controle para o inversor
CFW-10 (WEG S/A, s.d.), ver Figura 3.13.
57
Figura 3.13 - Conector XC1 do inversor de frequncia CFW-10.
A Figura 3.14 mostra o esquema de ligao do filtro RC passa-baixas utilizado

para realizar a converso do sinal PWM digital, presente no pino 13 do
microcontrolador PIC, para o sinal analgico que comanda o CF.
Figura 3.14 - Esquema de ligao do filtro RC passa-baixas.
3.5.1 - Tratamento de Erros por Subtenso no Circuito Intermedirio do CF
A principal causa de desarme, para sistemas fotovoltaicos de bombeamento que

utilizam CFs industriais, o bloqueio do CF por erro de subtenso, ocorrendo sempre
que a tenso em seu barramento CC fica abaixo do mnimo permitido. uma condio
que deve ser tratada como uma situao excepcional, desde que existam condies para
que o sistema volte a operar normalmente, sendo necessria uma ao especfica e
imediata para reestabelecer a normalidade. Para isto, o CF precisa sinalizar ao
microcontrolador PIC que ocorreu um erro de subtenso, ento o algoritmo embarcado
reiniciar o microcontrolador e o CF, fazendo com que todas as condies iniciais sejam
restabelecidas e o sistema consiga iniciar do zero novamente.
58
Para realizar essa tarefa, pode-se utilizar o rel interno do CF para sinalizar ao
PIC os erros de subtenso. Este rel arma sempre que um erro de subtenso ocorre. Essa
caracterstica utilizada em conjunto com um simples resistor (Figura 3.12) o suficiente
para sinalizar erros de subtenso ao PIC, conforme esquema da Figura 3.15. Note que a
tenso na entrada digital do PIC ser 5 volts (nvel lgico 1) sempre que o rel armar,
ou seja, ocorrer erro de subtenso, caso contrrio 0 volts (nvel lgico 0).
Figura 3.15 - Sinalizao de erros de subtenso atravs de um resistor conectado ao rel

interno do CF.
A codificao de uma possvel funo que detecta erro de subtenso mostrada

a seguir. Neste cdigo, se em trs leituras consecutivas o nvel de tenso no pino 3
estiver alto, a funo eSub() retorna o valor 1 indicando que houve erro de
subtenso.
int eSub(){
int aux=0;
if (input(PIN_A1)==1){
contsub++;
if (contsub>3){
aux=1;
}
}else{contsub=0;}
return aux;
}
59
Detectado o erro de subtenso, para que o sistema volte a operar necessrio
primeiramente zerar o sinal PWM que comanda a velocidade da motobomba. Este
sinal estabelece a frequncia do sinal de sada do CF via entrada analgica AI. Isto
necessrio porque se o CF for resetado e logo depois ligado (sero os prximos passos)
sem que a tenso na entrada analgica AI esteja em zero volts, a motobomba volta a
operar com uma velocidade que pode necessitar de potncia que no esteja disponvel
no momento, levando o equipamento a um novo erro de subtenso.
Como mencionado os prximos passos so resetar o CF (eliminando seu erro de

subtenso) e logo depois liga-lo (fazer com que o equipamento fique pronto a operar).
Finalmente o microcontrolador dever ser resetado (reset via software),

restabelecendo, desta forma, todas as condies para que o sistema volte a operar.
O CF pode ser resetado colocando sua entrada digital DI4, previamente

programada para esta funo, em nvel lgico baixo. possvel realizar tal
procedimento, aplicando um pulso, atravs de uma sada digital (pino 22) do PIC, na
chave eletrnica a transistor, tal como mostra a Figura 3.16. Analogamente, o CF pode
ser ligado utilizando o mesmo procedimento com a entrada DI1 em outra sada digital
do PIC (pino 24). Exemplos de cdigo so mostrados a seguir.
void ligaCF(){
output_high(PIN_B1);
espera(0.01);
output_low(PIN_B1);
}
void resetaCF(){
espera(0.01);
output_low(PIN_B3);
}
60
Figura 3.16 - Circuito para acionar as entradas digitais DI1 e DI4 programadas para
ligar e resetar o CF.
O cdigo fonte completo, para o sistema embarcado, escrito em linguagem C,

utilizando o compilador CCS, pode ser consultado no Apndice.
3.6 - FERRAMENTAS PARA O TESTE OPERACIONAL
3.6.1 - Maleta de Testes
Com o objetivo de possibilitar diversos ensaios e experimentos para o

desenvolvimento do controlador embarcado, foi desenvolvida uma maleta para atender
necessidades especficas relacionadas a implementao e avaliao do controle
desenvolvido, obtendo um conjunto mais compacto, de fcil manuseio e transporte.
Essa maleta formada por um conjunto de placas fixadas em uma caixa de madeira,
Figura 3.17, com as funcionalidades detalhadas nos subitens que seguem.
61
Figura 3.17 - Maleta utilizada para os testes.
3.6.1.1 - Placas de Desenvolvimento
Possuem as mesmas funcionalidades cuja diferena principal que uma usa o

microcontrolador PIC 18F2550 e a outra usa o PIC 18F4550. Os referidos chips so
fabricados pela Microchip e suas principais caractersticas esto mostradas na Tabela
3.4. A diferena mais importante entre os modelos que o PIC 18F4550 possui mais
portas que o PIC18F2550.
As placas tm como objetivo principal disponibilizar a pinagem do
microcontrolador atravs de conectores para facilitar o seu uso. Incorporam, tambm,
algumas facilidades:
Alimentao de 5 volts proveniente de um regulador 7805 que pode ser usada
para alimentar outros circuitos;
Clock de 20 MHz;
Filtro RC passa-baixas, cuja frequncia de corte de 15 Hz;
Chave de reset;
Pode ser programada in circuit possvel programar o PIC sem retir-lo da
placa.
62
Tabela 3.4 - Caractersticas (extradas da folha de dados do fabricante) dos
microcontroladores PIC 18F4550 e 18F2550.
PIC18F4550 PIC18F2550
USB 2.0 USB 2.0
Clock varivel de 8 a 48 MHz Clock varivel de 8 a 48 MHz
Conversor analgico/digital de 10-bits Conversor analgico/digital de 10-bits
Programao in circuit Programao in circuit
2 canais capture/compare/PWM - mdulo 2 canais capture/compare/PWM - mdulo
CCP CCP
32 kbytes de memria FLASH 32 kbytes de memria FLASH
2048 bytes de memria SRAM 2048 bytes de memria SRAM
256 bytes de memria EEPROM 256 bytes de memria EEPROM
35 portas de entrada/sada 24 portas de entrada/sada
Encapsulamentos PDIP de 40 pinos e Encapsulamentos PDIP e SOIC de 28
TQFP e QFN de 44 pinos pinos
3.6.1.2 - Placa de Aquisio de Dados
Tem o microcontrolador PIC 18F2550 como componente principal. Possui

comunicao USB e trabalha em conjunto com um software supervisrio desenvolvido
na plataforma LabVIEW.
3.6.1.3 - Placas de Buffers
Utiliza o amplificador operacional TL072, e tem como objetivo proporcionar o

isolamento dos sinais monitorados.
3.6.1.4 - Fonte de Alimentao
Fonte de alimentao linear tipo regulador srie. Sua entrada a prpria tenso
do gerador fotovoltaico e fornece na sada uma tenso de 5 volts e corrente mxima de
63
40 mA, a Figura 3.18 mostra o seu esquema eltrico. A importncia da implementao
dessa fonte de alimentao se apoia no fato de que ela evita a utilizao de um mdulo
fotovoltaico, ou qualquer outro dispositivo externo, dedicado para alimentar o
microcontrolador.
Figura 3.18 - Esquema eltrico da fonte de alimentao para alimentar o

microcontrolador.
Uma alternativa a fonte de alimentao apresentada anteriormente paira sobre a

especificao de CFs com sadas de sinais analgicos passiveis de serem utilizadas para
alimentao do microcontrolador. Alguns fabricantes de CFs possuem modelos que
apresentam uma referncia de tenso com potncia suficiente para alimentar um
microcontrolador. Um equipamento como este simplificaria o dispositivo de
alimentao que poderia ser composto basicamente de um simples CI regulador de
tenso 7805. A Tabela 3.5 relaciona alguns modelos que poderiam usar a referida
configurao mostrada na Figura 3.19.
Tabela 3.5 - Relao de fabricantes e seus modelos de CFs com suas fontes de
alimentao auxiliares (informaes extradas da folha de dados dos fabricantes).
FABRICANTE MODELO TENSO AUXILIAR
ABB ACS55 e ACS310 24V 200 mA
Novus Driver 10 24V 50 mA
Allen Bradley PowerFlex 520-Series 24V 100 mA
Schmersal Praxi 10 24V 50 mA
Schneider Electric Altivar 12 24V 100 mA
Yaskawa Drive - J1000 10V 20 mA
64
Figura 3.19 - Alimentao para o microcontrolador com o CI 7805, exemplo com o
conector do modelo ACS55 do fabricante ABB.
3.6.1.5 - Gravador de Microcontrolador PIC
O gravador de microcontroladores da linha microchip possui as seguintes

caractersticas: conexo USB, compatvel com os softwares mplab e pickit2, grava
microcontroladores de 8, 18, 28 e 40 pinos no soquete zif e possui conector icsp para
gravao in-circuit (permite a gravao do microcontrolador PIC sem retir-lo da
placa).
3.6.1.6 - Sensor de Tenso
Um circuito divisor de tenso, tal como o mostrado na Figura 3.20, foi utilizado
como sensor para monitorar a tenso do gerador fotovoltaico. Sua tenso de sada
mxima de aproximadamente 5 volts (compatvel com as entradas analgicas do PIC)
quando a tenso do gerador for cerca de 280 volts (que aproximadamente a tenso
nominal de circuito aberto do gerador utilizado).
Figura 3.20 - Divisor de tenso utilizado como sensor para monitorar a tenso do
gerador fotovoltaico.
65
3.6.2 - Pacote de Software
O algoritmo de controle foi implementado em linguagem C usando o pacote de

software IDE PCWHD do fabricante CCS (Custom Computer Services, inc). Esse
pacote consiste de uma completa sute de ferramentas integradas para o
desenvolvimento e depurao de aplicaes embarcadas e em execuo no PIC
(Microchip MCUs e dsPIC DSCs). Esta sute inclui uma IDE para gerenciamento de
projetos, um editor C sensvel a contexto, ferramentas para desenvolvimento e
depurador em tempo real, que ajudam os desenvolvedores a criar, analisar e depurar o
cdigo do projeto de documento (pcwh-ide-compiler, s.d.).
3.6.3 - Bancada de Ensaios
Os ensaios para a verificao do desempenho do controlador foram realizados

em uma bancada de teste concebida por BRITO et al. (2006) que est, tambm,
implementada no laboratrio do Grupo de Estudos e Desenvolvimento de Alternativas
Energticas da Universidade Federal do Par (GEDAE/UFPA). A estrutura capaz de
simular alturas manomtricas de at 100 mca e possui um sistema de monitorao e
coleta de dados onde seis grandezas so monitoradas: irradincia no plano do gerador
fotovoltaico, temperatura do gerador fotovoltaico, tenso e corrente do gerador
fotovoltaico, presso na tubulao de sada da motobomba de teste e vazo da mesma.
A bancada funciona com duas bombas que trabalham confrontadas uma com a
outra, submersas em um mesmo reservatrio, conforme diagrama esquemtico da
Figura 3.21. O princpio de funcionamento da bancada baseia-se na utilizao de uma
motobomba ligada na rede eltrica convencional, que varia sua vazo de modo a manter
a presso na tubulao aproximadamente constante. Na medida em que a motobomba
que est sendo testada aumenta sua capacidade de bombeamento, devido ao aumento da
irradincia, a presso na tubulao tender a aumentar tambm. Nessa situao, para a
estabilizao da presso interna, a outra motobomba reduz sua capacidade de
bombeamento. Da mesma forma, quando a motobomba que est sendo testada reduzir
sua capacidade de bombeamento, devido a reduo da irradincia, a outra bomba
aumentar sua capacidade de bombeamento, de forma a manter a presso em torno do
valor pr-estabelecido (BRITO et al., 2006).
66
Figura 3.21 - Bancada de ensaios: (a) Diagrama esquemtico; (b) Sistema real
pertencente ao laboratrio do GEDAE/UFPA.
A Tabela 3.6 lista os equipamentos utilizados na aquisio de dados da bancada.
Tabela 3.6 - Dispositivos utilizados para aquisio de dados.

EQUIPAMENTO FABRICANTE MODELO
Transdutor de tenso c.c. SECON 500V010VDC-127AC
Transdutor de corrente c.c. Minipa HR30
Transdutor de vazo SIEMENS SITRANS F M MAG 5000
Transdutor de presso RCKEN RMD-420
Sensor de temperatura SOL.Connect T PT1000 B
Sensor de irradincia TRITEC Spektron 210
Datalogger NOVUS FieldLogger

Fonte: MARANHO (2015).
67
CAPTULO 4
RESULTADOS E DISCUSSO
Para os testes realizados com a bancada, seis grandezas so monitoradas:

Irradincia, temperatura, vazo, presso na tubulao, tenso e corrente do gerador
fotovoltaico. Essas grandezas so coletadas e acumuladas individualmente a cada
segundo, no fim de um minuto uma mdia calculada e armazenada. No momento do
armazenamento da mdia o ltimo valor lido para cada grandeza, tambm
armazenado. Inicialmente foram feitos testes para 35 mca e posteriormente para 31 mca
de altura manomtrica.
O principal objetivo do controlador manter a tenso do gerador fotovoltaico na

referncia (set-point) especificada mesmo havendo variaes bruscas na irradincia. A
Figura 4.1 mostra a tenso do gerador fotovoltaico e irradincia incidente em seu plano
para um turno completo de bombeamento no dia 08 de outubro de 2015, correspondente
a um dia de 5,97 horas de sol pleno (HSP). Observa-se que o controlador tem um
comportamento esperado, a tenso permanece estvel em torno de 207 volts durante
todo o ciclo, mesmo ocorrendo mudanas drsticas na irradincia, evitando dessa forma,
erros de subtenso.
Figura 4.1 - Tenso do gerador fotovoltaico (Tenso FV) e irradincia.
68
Para que tenso de barramento permanea estvel, o sinal de comando do CF
deve refletir as variaes que ocorrem na irradincia. O grfico da Figura 4.2 mostra
que o sinal de comando (Tfuzzy) do CF, gerado pelo controlador fuzzy, acompanha
satisfatoriamente as variaes da irradincia.
Figura 4.2 - Tenso gerada pelo controlador fuzzy (Tfuzzy), tenso do gerador
fotovoltaico (Tenso FV) e irradincia.
A Figura 4.3 exibe os dados coletados para dois dias que possuem perfis de
irradincia semelhantes e duas alturas manomtricas de interesse: 35 mca, que a altura
ideal de operao considerando o bombeamento convencional (grfico superior) e
31 mca, que segundo a regra qualitativa apresentada anteriormente (subitem 0), o
ponto mais adequado para o bombeamento fotovoltaico (grfico inferior). Na Figura 4.3
possvel observar os comportamentos da irradincia, potncia gerada, vazo, presso
na tubulao e da tenso no gerador fotovoltaico. A visualizao desses parmetros
permite identificar que o controlador desempenha sua funo adequadamente, mantendo
a tenso de operao no valor de set-point, prximo a 207 V, mesmo havendo variaes
significativas na irradincia. Nota-se, tambm, que a presso na tubulao da bancada
de ensaios permanece estvel tanto para a altura manomtrica de 35 mca como 31 mca,
o que comprova sua praticidade para realizao dos testes.
69
Figura 4.3 - Dinmica da presso na tubulao, vazo, potncia, irradincia e tenso do
gerador fotovoltaico, para as alturas manomtricas de 35 e 31 mca.
A Figura 4.4 mostra a curva da vazo em funo da irradincia, nos perodos da

manh e tarde. possvel constatar que para a altura manomtrica de 35 mca, o valor da
irradincia crtica est em torno de 600 W/m2 e que a vazo mxima fica em torno de
2,5 m3/h para uma irradincia de aproximadamente 1.150 W/m2. Para a altura de 31 mca
o valor da irradincia crtica fica em torno de 524 W/m2 e a vazo mxima de
aproximadamente 2,8 m3/h, para uma irradincia de aproximadamente de 1.200 W/m2.
possvel tambm notar, para os dois pontos de operao, que para um mesmo valor de
irradincia a vazo tende a ser menor no perodo da tarde, isso se deve basicamente aos
efeitos da temperatura sobre a tenso de operao do gerador fotovoltaico.
70
Figura 4.4 - Curva da vazo versus irradincia.
A Figura 4.5 mostra o grfico da vazo em funo da potncia gerada, percebe-

se que para comear o bombeamento, para a altura de 35 mca, necessrio uma
potncia em torno de 400 W e que para se alcanar a vazo mxima (em torno de 2,5
m3/h) necessrio uma potncia em torno de 750 W. Para a altura de 31 mca a potncia
necessria para comear o bombeamento est em torno de 330 W e que para alcanar a
vazo mxima (aproximadamente 2,8 m3/h) necessrio uma potncia de
aproximadamente 770 W.
71
Figura 4.5 - Curva da vazo versus a potncia produzida pelo gerador fotovoltaico.
Outro parmetro importante na avaliao do desempenho do sistema a

eficincia do conjunto CF+motobomba, a Figura 4.6 mostra esse parmetro em funo
da potncia do gerador fotovoltaico. O sistema apresentou eficincia mxima em torno
de 32% para as duas alturas manomtricas avaliadas. A eficincia mdia ficou em
16,89% para a altura manomtrica de 35 mca e 19,54% para 31 mca, portanto,
confirmando a regra prtica de escolha do ponto de operao apresentada anteriormente
(subitem 0).
72
Figura 4.6 - Curva da eficincia versus a potncia produzida pelo gerador fotovoltaico.
O perodo de bombeamento se limita ao intervalo que vai de 9h07 s 15h00 para

35 mca e 08h43 s 15h40 para 31 mca, tal como pode ser observado na Figura 4.7,
portanto, para 31 mca tem-se em torno de 1 h a mais de bombeamento.
Para 35 mca, o tempo de bombeamento de aproximadamente 6 h e 70 % do

volume bombeado ocorre no intervalo de 10h30 s 14h00. Para 31 mca, o tempo de
bombeamento de aproximadamente 7 h, e 70% do volume bombeado ocorre no
intervalo de 10h22 s 14h23. A presena de muitas nuvens nesses perodos compromete
bastante a quantidade de gua bombeada.
73
Figura 4.7 - Volume acumulado, irradincia e potncia produzida pelo gerador
fotovoltaico.
Na Figura 4.8 pode-se observar que a tenso de operao do gerador fotovoltaico

(Tenso FV) imposta pelo controlador (valor fixo de referncia escolhido de 207 V)
muito prxima da tenso ideal de trabalho calculada (Tenso MP calculada) no perodo
mais importante para o bombeamento. Os grficos da potncia medida disponibilizada
pelo gerador (Potncia FV) e a mxima potncia calculada (MP Calculada) corroboram
com esta afirmao. Nota-se que estes dois parmetros esto muito prximos,
praticamente sobrepostos no perodo em que ocorre o bombeamento, indicando que o
gerador fotovoltaico disponibiliza ao sistema uma potncia bem prxima mxima
potncia disponvel.
74
Figura 4.8 - Tenso medida do gerador fotovoltaico (Tenso FV), tenso de mxima
potncia calculada (Tenso MP - Calculada), potncia medida do gerador fotovoltaico
(Potncia FV) e mxima potncia calculada (MP - Calculada).
4.1 - AVALIAO DO CONTROLADOR FUZZY EM RELAO AO PID
Para uma comparao rigorosa entre os controladores PID e fuzzy seria

necessrio que os referidos controladores fossem submetidos simultaneamente as
mesmas condies de operao com duas bancadas de ensaio idnticas, o que tornaria o
processo bastante oneroso. Diante disso, so apresentadas neste trabalho apenas
algumas avaliaes em relao a regulao da tenso de barramento CC, tempo de
resposta do sistema e quantidade de gua bombeada para dias com perfis de irradincia
e horas de sol pleno semelhantes.
75
A Figura 4.9 mostra, com a atuao do controlador PID interno, o grfico da
tenso do gerador fotovoltaico e irradincia para um turno completo de bombeamento
no dia 12 de novembro de 2015. Para a mesma referncia utilizada no controlador
fuzzy durante os testes apresentados anteriormente (207 V), o controlador PID
embarcado no CF, sintonizado utilizando o mtodo da curva de reao proposto por
BRITO (2006), no conseguiu o desempenho esperado. Desarmes excessivos do
equipamento por erros de subtenso podem ser observados.
Figura 4.9 - Nvel de tenso do gerador fotovoltaico (tenso FV) com muitas variaes
bruscas, indicando bloqueio do CF por erros de subtenso.
Na Figura 4.10 mostrado os tempos de resposta para o sistema com os

controladores fuzzy e PID. Por tempo de resposta considera-se que: estando o sistema
desativado, ao ativ-lo o tempo que o sistema leva para atingir a tenso de
referncia (em torno de 207 V). Para o controlador fuzzy o tempo de aproximadamente
5 (cinco) segundos enquanto para o controlador PID este tempo de aproximadamente
55 (cinquenta e cinco) segundos. A reao muito mais lenta do sistema controlado pelo
PID fator determinante que o leva a apresentar desarmes excessivos por erros de
subtenso sempre que ocorrem variaes bruscas na irradincia.
76
Figura 4.10 - Tempos de resposta para o sistema com os controladores fuzzy e PID.
A Figura 4.11 mostra, para os controles fuzzy e PID, a variao da irradincia ao

longo do dia e a sua respectiva dinmica de bombeamento, bem como a evoluo da
gerao fotovoltaica e da eficincia do conjunto motobomba mais CF. Os resultados
obtidos indicam que os desempenhos de ambos os controladores so semelhantes,
culminando em eficincias dirias aproximadas, com um desempenho global
ligeiramente maior para o controlador PID (19,61% contra 18,19% do controle fuzzy).
Embora a eficincia do conjunto CF+motobomba obtida pelo sistema com o

controlador PID seja um pouco superior ao do sistema com o controle fuzzy, nesta
avaliao em particular, percebe-se que o perfil de irradincia ao qual o sistema com o
controlador fuzzy foi submetido apresenta uma maior influncia das nuvens,
principalmente no perodo de 10h00 s 11h30 da manh. Nesse perodo tm-se uma
significativa contribuio para o volume total bombeado durante um dia de operao.
Apesar deste fato, percebe-se que o volume bombeado pelo sistema contendo o controle
fuzzy externo ligeiramente superior ao volume bombeado com o sistema PID. Isso
pode ser explicado principalmente pelo fato de o controle fuzzy possibilitar a operao
do sistema em uma tenso mais baixa que o controle PID, aproximando a tenso de
operao do ponto de mxima potncia tal como pode ser observado na Figura 4.12.
77
Vazo (m3/h) - Fuzzy Vazo (m3/h) - PID Irradincia (W/m2) - Fuzzy Irradincia (W/m2) - PID
16
15 1100
14 1000
13 900
12
Irradincia [W/m2]
11 800
Vazo [m3/h]
10 700
9
8 600
7 500
6 400
5
4 300
3 200
2
1 100
0 0
06:14:24
07:26:24
08:38:24
09:50:24
11:02:24
12:14:24
13:26:24
14:38:24
15:50:24
17:02:24
18:14:24
Hora:Min:Sec
Eficincia (%) - Fuzzy Eficincia (%) - PID Potncia FV (W) - Fuzzy Potncia FV (W) - PID
100 700
90
600
80
70 500
Potncia FV [W]
Eficincia [%]
60 400
50
40 300
30 200
20
100
10
0 0
06:14:24
07:26:24
08:38:24
09:50:24
11:02:24
12:14:24
13:26:24
14:38:24
15:50:24
17:02:24
18:14:24
Hora:Min:Sec
Figura 4.11 - Avaliao experimental entre as dinmicas do SFB com PID e fuzzy:
perfis de irradincia, gerao FV, vazo e eficincia do conjunto motobomba mais CF.
Pode-se observar, por meio de comparao entre os valores de tenso medidos e

calculados, que a escolha adequada da tenso de operao respeitando o limite de
subtenso do CF e a dinmica do controle empregado, conduz ao aproveitamento
significativo da capacidade da gerao FV. Isso se reflete numa eficincia de
SPMP (seguimento do ponto de mxima potncia) mdia diria superiores a 90%.
Obtida da relao entre os valores integrados ao longo do dia da potncia medida e
terica, a eficincia de SPMP encontradas ficaram em 95% para o sistema com o
controle fuzzy e 91% para o sistema com o controlador PID.
78
Figura 4.12 - Avaliao experimental entre as dinmicas do SFB com PID e fuzzy:
comparao entre os valores de Tenso e Potncia medidos (Tenso FV e Potncia FV)
e tericos (Tenso MP Calculada e MP calculada).
Nota-se a partir da Figura 4.13 que o valor mximo obtido para rendimento tanto
com o controle fuzzy quanto o PID prximo de 30%. Percebe-se ainda que para um
mesmo valor de potncia FV, o controle PID apresenta fluxo de bombeamento maior
(Vazo) que o fuzzy. Este melhor desempenho est diretamente ligado a tenso de
operao do sistema (referncia).
79
Figura 4.13 - Eficincia do sistema fotovoltaico de bombeamento (conjunto
motobomba mais CF) com atuao do controlador fuzzy: perodos da manh e tarde.
A Figura 4.12 mostra que o controlador fuzzy trabalha com uma tenso de
operao (Tenso FV = 207 V grfico superior) menor em relao ao PID
(Tenso FV = 225 V grfico inferior). Embora isso seja vantajoso do ponto de vista de
SPMP, a reduo da tenso de operao (tenso do barramento CC) do CF causa
diminuio no fluxo de bombeamento, ou seja, a curva Potncia FV versus Vazo sofre
um deslocamento vertical para baixo. A Figura 4.14 apresenta valores experimentais
para o CF operando com tenso de barramento em 220 V CC e 207 V CC. Observa-se
claramente a diminuio da vazo para a mesma potncia. A causa deste efeito est no
fato de que o valor mximo eficaz da tenso de sada de um CF ((!" )!"# ) est
relacionado com a tenso de barramento CC de entrada (!"" ), tal como demonstra a
Equao (4.1):
80
Figura 4.14 - Efeitos do nvel de tenso DC de entrada no CF. Quando a tenso
decresce de 220 V para 207 V os efeitos de sobremodulao causam diminuio da
vazo. Dados para altura manomtrica de 30,2 mca.
V!""
(V!" )!"# 1,1 (4.1)
2
Pela Equao (4.1), para um valor de entrada 207 V DC, o valor de sada
mximo est em torno de 161 V AC. Esta limitao da tenso de entrada da motobomba
tambm limita o torque e, portanto, o fluxo de gua (vazo), causando perdas na
eficincia, principalmente em torno da operao nominal. Este efeito normalmente
referenciado como sobremodulao (ALONSO-ABELA et al., 2003).
Para a mxima eficincia, CFs devem operar com tenso de entrada em torno de
300 V DC (ALONSO-ABELA et al., 2003), pois, pela Equao (4.1), para este valor o
CF poderia fornecer em sua sada uma tenso mxima em torno de 233 V AC,
suficiente para alimentar a motobomba com sua tenso nominal.
81
4.2 - ESTRATGIAS PARA DIMINUIR A OPERAO DESNECESSRIA DA
MOTOBOMBA
Em sistemas fotovoltaicos de bombeamento de gua, durante um ciclo completo

de operao, situado no perodo de aproximadamente 06h00 s 18h00, existem vrios
momentos em que apesar da motobomba estar operando, a sua velocidade de rotao
no suficiente para que se tenha fluxo de gua na tubulao. Obviamente isso acontece
porque a irradincia disponvel no suficiente para que a motobomba desenvolva
velocidades maiores. Seria interessante que nesses casos a motobomba ficasse em
repouso (parada), evitando desgaste do equipamento. Detectar precisamente as situaes
citadas no possvel, pois seriam necessrios sensores de vazo e irradincia o que
tornaria o sistema mais complexo e oneroso. Porm, utilizando duas estratgias a seguir
possvel obter, em parte, os objetivos.
4.2.1 - Condio Mnima de Tenso FV para a Motobomba entrar em Operao
H um valor de irradincia mnima requerida para que o sistema comece a

bombear. Este valor denominado de valor crtico (Ic). Variaes no nvel de
irradincia causam grande variao na corrente gerada sem causar considerveis
variaes tenso, porm, possvel identificar uma faixa de tenses de circuito aberto
que correspondem a irradincias que esto abaixo da irradincia crtica. Para o sistema
em questo, estes valores esto abaixo de aproximadamente 248 V (para altura
manomtrica 35 mca).
A estratgia consiste no seguinte: estando o sistema em repouso (motobomba

parada), este s mudar o seu estado se uma tenso de circuito aberto superior a 248 V
for detectada. Durante os testes, frequentemente, perodos no incio da manh e final da
tarde apresentaram nveis de tenso abaixo de 248 V. Nestes perodos, a motobomba
permanecer em repouso, diminuindo, portanto, o desgaste do equipamento. A Figura
4.15 mostra as faixas em vermelho correspondendo as janelas, 06h14 s 08h04 e 16h15
s 18h00, onde a motobomba permanece em repouso.
82
Figura 4.15 - Perodos onde a motobomba permanece em repouso para o sistema com o
procedimento de tenso mnima ativado.
A Figura 4.16 mostra o grfico para o sistema com o procedimento de tenso

mnima desativado, onde possvel observar que a motobomba comea a operar por
volta de 6h17 (o sistema com tenso mnima ativado comea a operar por volta de
08h04) e termina aproximadamente em 17h50 (o sistema com tenso mnima ativado
termina a operao por volta de 16h15), portanto, no sistema desativado, para os dias
considerados, a motobomba operou aproximadamente 3,5 h (trs horas e meia) a mais,
sem necessidade.
Figura 4.16 - Incio da operao para o sistema com o procedimento de tenso mnima
desativado.
83
4.2.2 - Parada da Motobomba Quando no for Detectado Fluxo de Bombeamento
Considerando que a velocidade com que a motobomba opera, depende do valor

da irradincia disponvel e que existe um valor mnimo de irradincia que proporciona
ao sistema iniciar um ciclo de bombeamento, logo, tambm existe uma frequncia
mnima na qual o sistema comea o bombeamento, o valor observado para a altura
manomtrica de 35 mca est em torno de 51 Hz.
Quem estabelece a velocidade da motobomba (frequncia de operao) o sinal

PWM, gerado pelo controlador fuzzy (aplicado ao CF atravs do filtro RC passa-baixas),
ento, pode-se concluir que existe um ciclo de trabalho mnimo do sinal PWM para o
qual o sistema consiga estabelecer um fluxo de bombeamento. A estratgia de levar a
motobomba ao repouso quando o sistema no est bombeando consiste no seguinte:
- O algoritmo monitora o ciclo de trabalho do sinal PWM e se o mesmo

permanecer por um determinado intervalo de tempo (nos testes este perodo foi
estabelecido em 2 minutos) abaixo do valor mnimo, o que significa que o sistema no
bombeou no referido intervalo, a motobomba desacelerada suavemente (desacelerada
em rampa) at parar, ento, o sistema aguardar inicialmente 2 minutos, passado esse
tempo, nova tentativa de bombeio ser iniciada, sendo esta nova tentativa malsucedida
durante o perodo estabelecido, novamente a motobomba ser levada ao repouso e
aguardar, desta vez, o dobro do tempo que aguardou na tentativa anterior. O tempo que
a motobomba ficar em repouso dobrado a cada tentativa sucessiva e malsucedida at
o limite de 30 minutos, que o tempo mximo de parada estabelecido.
- As duas estratgias trabalham em conjunto, portanto, o sistema s sai do

repouso se as condies de tenso mnima estabelecidas no item anterior forem
verificadas. Vale salientar que estudos mais detalhados com relao aos parmetros
(tempos de: tentativa de bombeio e espera em repouso) para essa rotina, precisam ser
melhor estabelecidos. A Figura 4.17 mostra, na parte expandida, os efeitos decorrentes
do tipo de estratgia descrita.
84
Figura 4.17 - Efeitos decorrentes da parada da motobomba quando no h
bombeamento.
Na sequncia, o desempenho do sistema, com as rotinas descritas incorporadas,

ser analisado para um dia completo de bombeamento.
A Figura 4.18 mostra os comportamentos da irradincia e da tenso do gerador

FV ao longo do dia. possvel constatar que a motobomba entra em operao por volta
das 08h04 e encerra sua operao por volta das 16h14. Nos perodos de 08h04 s 10h25
e 14h54 s 16h14 observa-se que h diversas tentativas de bombeamento e paradas
frequentes da motobomba. Nota-se, tambm, que o perfil de irradincia, nesses
perodos, sofre muita influncia das nuvens, o que explica esse comportamento, pois, as
rotinas do programa identificam condies adversas para o bombeio e levam a
motobomba a condio de parada. No perodo de 10h26 s 14h53 no h paradas da
motobomba. Percebe-se pouca influncia de nuvens nesse perodo, portanto, o sistema
dispe de recurso solar suficiente para o bombeamento. As rotinas do programa
detectam essa condio e a motobomba funciona livre de paradas.
A Figura 4.19 mostra grficos para vazo e eficincia. Nota-se que a vazo
mxima ficou em torno de 2,25 m3/h, enquanto o rendimento mximo est em torno de
85
30%, sendo que o rendimento mdio foi de 23%, demonstrando que as funcionalidades
agregadas no interferem no desempenho do sistema.
Figura 4.18 - Dinmica da irradincia, vazo e tenso do gerador fotovoltaico

(Tenso FV).
Figura 4.19 - Grficos para vazo e eficincia com as estratgias para diminuir o
desgaste do equipamento ativadas.
86
CAPTULO 5
CONCLUSES E SUGESTES
5.1 - CONCLUSES
O trabalho teve como objetivo o projeto de um controlador baseado em lgica

fuzzy para controle da tenso de barramento CC de um CF industrial usado para acoplar
geradores fotovoltaicos a motobombas centrfugas comerciais para uso em sistema
fotovoltaico de bombeamento.
Nos testes experimentais realizados, o controlador apresentou desempenho

robusto contra variaes de intensidade solar e temperatura. A varivel controlada
(tenso do gerador fotovoltaico) seguiu a referncia especificada com tima regulao,
durante todo o ciclo de bombeamento, mesmo ocorrendo variaes bruscas da
irradincia, evitando o bloqueio do CF por erros de subtenso.
O controlador fuzzy proposto foi implementado em um microcontrolador

comercial de baixo custo e no utiliza sensor externo para a medio da irradincia.
Apenas um divisor de tenso resistivo usado para medir a varvel do processo e
fornecer a realimentao para o sistema de controle em malha fechada. Sua base de
regras (parte fundamental do projeto) obtida de forma intuitiva, analisando o
comportamento do ponto de operao do sistema em diferentes regies da curva I-V do
gerador fotovoltaico e os universos de discursos das variveis consideradas so
estimados com facilidade. Estes aspectos de projeto, representam vantagem em relao
ao projeto de um controlador PID, que para proporcionar a operao estvel do sistema,
necessita que seus parmetros de sintonia sejam determinados, o que envolve maiores
dificuldades uma vez que necessrio a utilizao de algum mtodo de identificao de
sistemas para obteno da funo de transferncia do sistema fotovoltaico de
bombeamento, alm, da necessidade de repedidos ajustes em seus parmetros.
O controlador conseguiu trabalhar com bom desempenho em um ponto de

operao muito prximo da tenso mnima de bloqueio para CF, onde o controlador
PID embarcado no obteve xito. Essa caracterstica possibilita a reduo do nmero de
mdulos, porm, o efeito de sobremodulao, inerente aos CFs industriais quando
87
trabalham com tenso de barramento inferior a 300 V CC, causa perdas de eficincia do
sistema de bombeamento. Tomando como base o mdulo fotovoltaico usado nos testes,
para uma tenso de trabalho em torno de 300 V CC, levando em conta os efeitos da
temperatura, seria necessrio 19 (dezenove) mdulos. Para a tenso de trabalho usada
nos experimentos (207 V CC) foi necessrio 13 (treze) mdulos, isto , uma reduo de
30% no nmero de mdulos.
A recuperao do sistema, quase de imediato, sempre que ocorre erros de

subtenso e a manuteno do equipamento em repouso nos perodos que no h fluxo
de bombeamento foram funcionalidades, agregadas ao algoritmo, que mostraram bom
comportamento, apesar desta ltima necessitar de testes em longo prazo, tanto para
ajustes dos seus parmetros como para verificao do desgaste da motobomba.
Contudo, importante frisar que essas funcionalidades podem se tornar importantes
tanto do ponto de vista de prolongar a vida til da motobomba como tambm do CF,
sem afetar o desempenho global do conjunto CF+motobomba.
Embora seja possvel a utilizao de CFs monofsicos com tenso de 127 V,

deve-se dar preferncia aos modelos 200-240 V CA, pois necessitam de um nvel de
tenso no barramento CC que evita o seu bloqueio menor que aqueles projetados para a
tenso de 127 V CA. Esta caracterstica leva a possibilidade de utilizao de um menor
nmero de mdulos em srie. Outra caracterstica importante, que deve-se observar na
escolha de CFs que sero acoplados a um controle externo, est associada a
disponibilidade de uma referncia de tenso auxiliar, simplificando demasiadamente a
fonte de alimentao para o dispositivo que embarca o controlador.
Ainda que, nos testes experimentais, tenha-se usado o CF monofsico, o

controlador est apto a operar com CFs trifsicos. Sua base de regras ser a mesma e
apenas o ajuste do universo de discurso da varivel erro ser necessrio, uma vez que a
tenso de circuito aberto do gerador fotovoltaico e a tenso de subtenso do CF,
provavelmente, sero diferentes.
5.2 - SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS
Como sugesto de trabalhos futuros destacam-se os seguintes temas:
88
A avaliao do sistema em uma instalao real com o objetivo de identificar
possveis falhas em condies reais de operao e em um longo perodo de
tempo;
Avaliar de forma mais significativa, em perodos mais longos, a estratgia
para diminuir desgaste do equipamento;
Promover avaliaes de desempenho, para diferentes fabricantes de CFs e
motobombas, utilizando a mesma referncia de tenso para os controladores
fuzzy e PID;
Avaliar o controlador operando em sistemas de maior potncia que utilizam
CFs trifsicos;
Avaliar de forma mais aprofundada os efeitos da sobremodulao.
89
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94
APNDICE A
CDIGO UTILIZADO NA PROGRAMAO DO CONTROLADOR FUZZY

O cdigo foi escrito em linguagem C padro CCS
#include <18F4550.h>
#device ADC=10
#FUSES HS
#FUSES WDT //No Watch Dog Timer
#FUSES WDT128 //Watch Dog Timer uses 1:128 Postscale
#FUSES PUT //Power Up Timer
#FUSES NOBROWNOUT //No brownout reset
#FUSES NOVREGEN //USB voltage regulator disabled
#FUSES MCLR //Master Clear pin used for I/O
#FUSES NOLVP //No low voltage prgming, B3(PIC16) or B5(PIC18) used for I/O
#FUSES NOXINST //Extended set extension and Indexed Addressing mode disabled (Legacy
mode)
#use delay(crystal=20000000)
.
#INCLUDE <math.h>
float R1=110.0; //valor do resistor R1 do sensor de tenso

float R2=1.8; //valor do resistor R2 do sensor de tenso
float RVs=R2/(R1+R2); //resoluo do sensor de Tenso - R1/(R1+R2)
float GF=3.0; //ganho fuzzy
float setpoint=207; //set point em volts

float Vst=200.0; //tenso de subtenso
float Vsp=setpoint;
float Voc=255.0;
float Emax=Vsp-Vst;
float Emin=Vsp-Voc;
float dEmax=5.0;
float dEmin=-5.0;
float Smax=1.0;
float Smin=-1.0;
float eNG_a=(3.0*Emin+2)/2; float eNG_b=Emin; float eNG_c=Emin+2; float eNG_d=(Emin+2)/2.0;

float eNS_a=Emin+2; float eNS_b=(Emin+2)/2.0; float eNS_c=0.0;
float eZE_a=(Emin+2)/2.0; float eZE_b=0.0; float eZE_c=(Emax-2)/2.0;
float ePS_a=0.0; float ePS_b=(Emax-2)/2.0; float ePS_c=Emax-2;
float ePG_a=(Emax-2)/2.0; float ePG_b=Emax-2; float ePG_c=Emax; float ePG_d=(3.0*Emax-2)/2.0;
float ceNG_a=(3.0*dEmin+1)/2.0; float ceNG_b=dEmin; float ceNG_c=dEmin+1; float

ceNG_d=(dEmin+1)/2.0; //a, b e c da fp NG da variavel variao do erro(ce)
float ceNS_a=dEmin+1; float ceNS_b=(dEmin+1)/2.0; float ceNS_c=0.0;//a, b e c da fp NS da variavel
variao do erro(ce)
float ceZE_a=(dEmin+1)/2.0; float ceZE_b=0.0; float ceZE_c=(dEmax-1)/2.0;//a, b e c da fp ZE da
variavel variao do erro(ce)
float cePS_a=0.0; float cePS_b=(dEmax-1)/2.0; float cePS_c=dEmax-1;//a, b e c da fp PS da variavel
variao do erro(ce)
float cePG_a=(dEmax-1)/2.0; float cePG_b=dEmax-1; float cePG_c=dEmax; float cePG_d=(3.0*dEmax-
1)/2.0;//a, b e c da fp PG da variavel variao do erro(ce)
float s_NG=Smin;
float s_NM=2.0*(Smin/3.0);
95
float s_NS=Smin/3.0;
float s_Z=0.0;
float s_PS=Smax/3.0;
float s_PM=2.0*(Smax/3.0);
float s_PG=Smax;
int16 cont=0;
int16 Ncont=10; //ao de controle a cada 10ms
int16 contaux=0;
int contsub=0;
int periodo=1; //periodo de inatividade do fuzzy
int tempoEspera=0;
int16 contespera=0;
unsigned int32 contTempo=0;
unsigned int32 contm=0;
int32 contCR=0;
int CF=0; //indica que o CF est ligado
int CT=0; //contagem de tempo
int FA=0; //fuzzy acionado
int ST;
int T0=100;
int p2=239; //carga do timer2
float e=0.0;
float e_=0.0;
float sp=0.0; //set point em escala
float vc=0.0; //varivel controlada
float ce=0.0;
int valor;
float Vo;
float dVo;
#INT_RTCC
void RTCC_isr(void)
{
set_timer0(T0+get_timer0()); //To = 100
cont++;
contCR++;
contespera++;
contTempo++;
contm++;
contaux++;
if(contaux==500)
{
output_toggle(pin_b0); //indicador
contaux=0;
}
}
#INT_TIMER2
void TIMER2_isr(void)
{
float minimo(float x,float y){

if (x<y){
return x;
}
else{
return y;
}
96
}
float fptri(float x,float a,float b,float c){

float fp=0.0;
if ((x<=a)||(x>=c)){
fp=0.0;
}
else{
if (x>=a && x<=b){
fp=(x-a)/(b-a);
}
else{
fp=(c-x)/(c-b);
}
}
return fp;
}
float fptra(float x,float a,float b,float c,float d){

float fp=0.0;
if ((x<=a)||(x>=d)){
fp=0.0;
}
else{
if (x>=a && x<=b){
fp=(x-a)/(b-a);
}
else{
if (x>=b && x<=c){
fp=1.0;
}else{fp=(d-x)/(d-c);}
}
}
return fp;
}
float fuzzy(float e,float ce){ //recebe o erro (e) e a variao do erro (ce)
float erro_NG, erro_NS, erro_Z, erro_PS, erro_PG;

float cerro_NG, cerro_NS, cerro_Z, cerro_PS, cerro_PG;
float R;
float SP, SR;
SP = 0.0;
SR = 0.0;
erro_NG = fptra (e, eNG_a, eNG_b, eNG_c, eNG_d) ;
erro_NS = fptri (e, eNS_a, eNS_b, eNS_c) ;
erro_Z = fptri (e, eZE_a, eZE_b, eZE_c) ;
erro_PS = fptri (e, ePS_a, ePS_b, ePS_c) ;
erro_PG = fptra (e, ePG_a, ePG_b, ePG_c, ePG_d) ;
cerro_NG = fptra (ce, ceNG_a, ceNG_b, ceNG_c, ceNG_d) ;
cerro_NS = fptri (ce, ceNS_a, ceNS_b, ceNS_c) ;
cerro_Z = fptri (ce, ceZE_a, ceZE_b, ceZE_c) ;
cerro_PS = fptri (ce, cePS_a, cePS_b, cePS_c) ;
cerro_PG = fptra (ce, cePG_a, cePG_b, cePG_c, cePG_d) ;
//R1 - se e=NG e ce=NG entao dD=PG
R=minimo(erro_NG,cerro_NG);
SR=R;
SP=R*s_PG;
//R2 - se e=NG e ce=NS entao dD=PG
R=minimo(erro_NG,cerro_NS);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_PG;
//R3 - se e=NG e ce=ZE entao dD=PG
R=minimo(erro_NG,cerro_Z);
97
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_PG;
//R4 - se e=NG e ce=PS entao dD=PM
R=minimo(erro_NG,cerro_PS);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_PM;
//R5 - se e=NG e ce=PG entao dD=PS
R=minimo(erro_NG,cerro_PG);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_PS;
//R6 - se e=NS e ce=NG entao dD=PG
R=minimo(erro_NS,cerro_NG);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_PM;
//R7 - se e=NS e ce=NS entao dD=PM
R=minimo(erro_NS,cerro_NS);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_PS;
//R8 - se e=NS e ce=ZE entao dD=PS
R=minimo(erro_NS,cerro_Z);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_PS;
//R9 - se e=NS e ce=PS entao dD=PM
R=minimo(erro_NS,cerro_PS);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_PS;
//R10 - se e=NS e ce=PG entao dD=PS
R=minimo(erro_NS,cerro_PG);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_PS;
//R11 - se e=ZE e ce=NG entao dD=PM
R=minimo(erro_Z,cerro_NG);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_PS;
//R12 - se e=ZE e ce=NS entao dD=PS
R=minimo(erro_Z,cerro_NS);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_PS;
//R13 - se e=ZE e ce=ZE entao dD=Z
R=minimo(erro_Z,cerro_Z);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_Z;
//R14 - se e=ZE e ce=PS entao dD=NS
R=minimo(erro_Z,cerro_PS);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_NS;
//R15 - se e=ZE e ce=PG entao dD=NM
R=minimo(erro_Z,cerro_PG);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_NM;
//R16 - se e=PS e ce=NG entao dD=NS
R=minimo(erro_PS,cerro_NG);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_NS;
//R17 - se e=PS e ce=NS entao dD=NM
R=minimo(erro_PS,cerro_NS);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_NM;
//R18 - se e=PS e ce=ZE entao dD=NS
R=minimo(erro_PS,cerro_Z);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_NG;
//R19 - se e=PS e ce=PS entao dD=NM
R=minimo(erro_PS,cerro_PS);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_NM;
//R20 - se e=PS e ce=PG entao dD=NG
98
R=minimo(erro_PS,cerro_PG);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_NG;
//R21 - se e=PG e ce=NG entao dD=NS
R=minimo(erro_PG,cerro_NG);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_NM;
//R22 - se e=PG e ce=NS entao dD=NM
R=minimo(erro_PG,cerro_NS);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_NG;
//R23 - se e=PG e ce=ZE entao dD=NG
R=minimo(erro_PG,cerro_Z);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_NG;
//R24 - se e=PG e ce=PS entao dD=NG
R=minimo(erro_PG,cerro_PS);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_NG;
//R25 - se e=PG e ce=PG entao dD=NG
R=minimo(erro_PG,cerro_PG);
SR=SR+R;
SP=SP+R*s_NG;
RETURN SP/SR; //defuzifio centro do mximo
}
// Funes auxiliaresII
void esperam(int32 x){ //x em minutos

contm=0;
while(contm<60000*x){restart_wdt();}
cont=0;
contaux=0;
}
void zeraFuzzy(){ //zera a tenso fuzzy em rampa

cont=0;
while(Vo!=0.0){
restart_wdt();
if(cont==40){ //cada passo e de 40ms - de 100% a 0% o tempo e de aproximadamente 10s
cont=0;
Vo=Vo-1;
if(Vo<0.0){Vo=0.0;}
valor=Vo;
set_pwm1_duty(valor);
}
}
}
// Funes auxiliaresI
void espera(float x){

contespera=0;
while(contespera<1000*x){restart_wdt();}
cont=0;
contaux=0;
}
void resetFuzzy(){
Vo=0;
e=0.0;
valor=Vo;
}
void ligaCF(){
99
espera(0.01);
output_low(PIN_B1);
}
void resetaCF(){
espera(0.01);
output_low(PIN_B3);
}
void Ler_adc(){ // faz o valor medio de dez amostras de corrente e tenso

int cont_ler=0;
vc=0;
while (cont_ler<10){
restart_wdt();
set_adc_channel(0);
delay_us(40);
vc=vc+read_adc();
cont_ler++;
}
vc=vc/cont_ler;
}
void Ler_adc2(){ // faz o valor medio quadratico de dez amostras de corrente e tenso
int cont_ler=0;
float Vt=0.0;
float Vc_2;
vc=0;
while (cont_ler<10){
restart_wdt();
set_adc_channel(0);
delay_us(40); //revisar esse tempo
vc=read_adc();
Vc_2=(float)vc*vc;
Vt=Vt+Vc_2;
cont_ler++;
}
vc=sqrt(Vt/cont_ler);
}
int tmin(){ //tenso mnima para ligar o cf

int aux=0;
if(vc>(240*RVs)){ //240 V
aux=1;
}
return aux;
}
int eSub(){
int aux=0;
if(input(PIN_A1)==1){
contsub++;
if(contsub>3){
aux=1;
}
}else{contsub=0;}
return aux;
}
void main()
{
100
setup_wdt(WDT_2S);
setup_adc_ports(AN0);
setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_32);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_32|RTCC_8_bit);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,p2,1);
setup_ccp1(CCP_PWM);
Vo=0.0;
set_pwm1_duty(Vo);
enable_interrupts(INT_RTCC);
enable_interrupts(INT_TIMER2);
enable_interrupts(GLOBAL);
disable_interrupts(INT_TIMER1);
output_high(pin_b0); //indicador led
while(TRUE)
{
restart_wdt();
if(cont==Ncont)
{
cont=0;
set_adc_channel(0);
delay_us(40); //revisar esse tempo
Ler_adc();
vc=vc*0.004887585532746823069403714565; //10 bits 5/1023(1024-1)
sp=setpoint;
e=sp-(vc/RVs); //calculo do erro
if (e<Emin)
{
e=Emin;
}
if (e>Emax)
{
e=Emax;
}
ce=e-e_; //calculo da variao do erro
if (ce<dEmin)
{
ce=dEmin;
}
if (ce>dEmax)
{
ce=dEmax;
}
dVo=fuzzy(e,ce);
dVo=GF*dVo; //GF= 2(duty_c de 1%)

//GF= 12(duty_c de 5%)
Vo=Vo+dVo;
if (Vo>p2)
{
Vo=p2;
}
if (Vo<0)
{
Vo=0.0;
101
}
//---Rotina detecta erro de subtenso------
ST=eSub();
if(ST==1){
resetFuzzy();
// output_low(PIN_B4); //indica CF ressetado
resetaCF();
reset_cpu();
CF=0;
if(tmin()==1){
// output_high(PIN_B4); //indica CF ligado
// resetaCF();
ligaCF();
CF=1;
}
if(CF==0){Vo=0.0;}
//----inicio rotina espera---------
if(FA==1 && ST==0){

if(Vo<175.0){ //o valor correto de 175 - nesse valor o CF no bombeia
if(CT==0){
CT=1; //conta o tempo
contTempo=0;
}
else{
if(contTempo>120000){ //tempo maior que 2min
zeraFuzzy();
FA=0; //indica fuzy em zero
CT=0;
contTempo=0;
output_high(pin_b4);
esperam(periodo);
output_low(pin_b4);
periodo=2*periodo;
//tempoEspera=1*(2^(ntentativa-1));
if(periodo>30){periodo=30;}
}
}
}else{CT=0;contTempo=0; periodo=1;tempoEspera=0;}
}
if(FA==0){
if(tmin()==0){
Vo=0;
output_low(pin_b7);
CT=0;
}else{FA=1;output_high(pin_b7);}
}
//-------Fim Rrotina Espera-------

valor=(int)Vo;
set_pwm1_duty(valor);
e_=e;
}
}
102

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SISTEMA FOTOVOLTAICO DE BOMBEAMENTO BASEADO EM

CONVERSORES DE FREQUNCIA E BOMBAS CENTRFUGAS

Wanderley Sena dos Santos

Dissertao de Mestrado apresentada ao Programa

Orientadores: Wilson Negro Macdo

Wanderley Sena dos Santos

DISSERTAO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO PROGRAMA DE

Santos, Wanderley Sena dos, 1967-

Orientador: Wilson Negro Macdo;

Dissertao (Mestrado) Universidade Federal do Par,

1. Energia solar-Testes. 2. Lgica fuzzy. 3. Gerao de

CDD 22. ed. 621.47

Ao professor Dr. Emanuel Negro Macdo pela oportunidade.

Ao meu orientador professor Dr. Wilson Negro Macdo pelo incentivo,

Ao amigo Francisco Jos Rio Barbosa - chefe do Departamento de

Aos colegas do GEDAE pelo acolhimento e ajuda, em especial a Jssica Fonseca