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Dpartement des

Techniques industrielles

Tronc commun des filires


Microtechnique-mcatronique
et
Systmes industriels

lectricit
au service des machines

Bernard Schneider
et

www.iai.heig-vd.ch
Alain Beuret

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007

Yverdon-les-Bains, le 5 septembre 2007


lectricit au service des machines HEIG-VD

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003, 2004, 2005, 2006, 2007
La copie de ce document, quelle quen soit la forme et le support, nest pas autorise sans laccord formel des auteurs. Par
ailleurs, ceux-ci ne prennent aucune responsabilit relative des erreurs ventuelles du contenu, ni aux droits de reproduction de
certaines des images utilises.
Toutes propositions damliorations et de corrections seront les bienvenues.

2 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


HEIG-VD lectricit au service des machines

Avant-propos
Ce document est le support des cours dlectricit, enseign aux tudiants ingnieurs de 1re anne
qui se destinent la microtechnique-mcatronique (92 priodes) ou aux systmes industriels (conception,
microtechnique, ingnierie, gnie thermique 120 priodes). Un tiers de ces priodes est consacr aux
exercices, dont les donnes sont fournies sparment et pour lesquelles un corrig est disponible.
Ce cours est complt par des travaux de laboratoire (laboratoire dlectricit), rpartis sur le 2me se-
mestre, raison de 28 priodes. Les documents y-relatifs sont distribus sparment.
Tous les supports de cours distribus sont galement disponibles sous forme de fichiers PDF sur le
site http://www.iai.heig-vd.ch/cours.php (suivre les liens Thorie des circuits linaires (MI) , respective-
ment lectricit SI ).
Bien que ce support de cours soit distribu aux tudiants des deux filires, les cours se distinguent par
limportance accorde chaque chapitre, comme suit :

Chapitre no Titre MI SI
1 Bases de llectricit ~4 priodes ~10 priodes
2 Thorie des circuits linaires ~16 priodes ~14 priodes
3 Alimentation des machines et installations ~24 priodes ~20 priodes
4 Actionneurs et moteurs lectriques --- ~20 priodes
5 Inductance, condensateur, rgime transitoire ~28 priodes ~18 priodes
6 Impdance et fonction de transfert ~20 priodes ~18 priodes
7 Lautomatisation des machines --- ~12 priodes
8 Appareils de mesure et capteurs --- ---

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Table des matires


Chapitre 1 Bases de llectricit...............................................................9
1.1 Llectricit ... virtuelle ou relle ? .........................................................................................9
1.2 Les emplois de llectricit...................................................................................................10
1.3 Rgles de notations et units ..............................................................................................23
1.4 Grandeurs physiques de base de la mcanique .................................................................30
1.5 Grandeurs de base de llectricit .......................................................................................44

Chapitre 2 Thorie des circuits linaires...............................................61


2.1 Principes gnraux..............................................................................................................61
2.2 Circuits lectriques ..............................................................................................................67
2.3 Combinaisons simples de rsistances.................................................................................72
2.4 Sources de tension et de courant........................................................................................83
2.5 Rduction des circuits .........................................................................................................90

Chapitre 3 Alimentation des machines et installations .......................95


3.1 Alimentations tension continue.........................................................................................95
3.2 Alimentations tension alternative....................................................................................101
3.3 Alimentations tension alternative triphase ....................................................................116
3.4 Les dangers de llectricit ................................................................................................125
3.5 Conception de lalimentation des machines ......................................................................137

Chapitre 4 Actionneurs et moteurs lectriques..................................143


4.1 Le mouvement dans les machines ....................................................................................143
4.2 Les familles dactionneurs .................................................................................................156
4.3 Bases de llectromagntisme...........................................................................................164
4.4 Moteur courant continu et moteur universel .............................................................172
4.5 Moteur synchrone et servomoteur sans balais ..................................................................185
4.6 Moteur asynchrone............................................................................................................200
4.7 Moteur pas pas...............................................................................................................209
4.8 Moteurs lectriques spciaux ............................................................................................216
4.9 Rcapitulation....................................................................................................................223

Chapitre 5 Inductance, condensateur, rgime transitoire .................225


5.1 Bases physiques et mathmatiques..................................................................................225
5.2 Systmes physiques en rgime transitoire ........................................................................231
5.3 Inductance.........................................................................................................................242
5.4 Condensateur....................................................................................................................256
5.5 Modlisation R C de la conduction thermique ................................................................271
5.6 Thorie des circuits en rgime transitoire..........................................................................273

Chapitre 6 Impdance et fonction de transfert ...................................277


6.1 Bases mathmatiques.......................................................................................................277
6.2 Reprsentation complexe des signaux sinusodaux..........................................................281

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6.3 Impdance loi dOhm gnralise ................................................................................ 284


6.4 Fonction de transfert et diagramme de Bode.................................................................... 292

Chapitre 7 Lautomatisation des machines ........................................305


7.1 Modles structurels........................................................................................................... 307
7.2 Modles fonctionnels ........................................................................................................ 315
7.3 Automates programmables............................................................................................... 333

Chapitre 8 Appareils de mesure et capteurs ......................................347


8.1 Appareils de mesure......................................................................................................... 347
8.2 Gnralits sur les capteurs de mesures ......................................................................... 354
8.3 Capteurs de position et de vitesse.................................................................................... 356
8.4 Capteurs de temprature.................................................................................................. 364
8.5 Capteurs de force, de pression et dacclration.............................................................. 368
8.6 Capteurs de proximit....................................................................................................... 371
8.7 Capteurs de niveau........................................................................................................... 378
8.8 Capteurs de dbit ............................................................................................................. 382
8.9 Capteurs chimiques et physiques ..................................................................................... 388

Chapitre 9 Annexes...............................................................................389
9.1 Alphabet grec ................................................................................................................... 389
9.2 Bibliographie et rfrences ............................................................................................... 390

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Index des tables


Table 1.1 Units de base et units gomtriques SI.....................................................................25
Table 1.2 Principales grandeurs et units drives utilises en lectricit....................................26
Table 1.3 Prfixes multiplicateurs des units SI............................................................................27
Table 1.4 Principales units hors norme utilises en lectricit ..............................................28
Table 1.5 Principales units anglo-saxonnes................................................................................29
Table 1.6 Tableau de comparaison lectricit hydraulique conduction thermique ..................51
Table 1.7 Rsistivit et coefficient de temprature de quelques matriaux ..................................54
Table 1.8 Convention de signe pour la puissance lectrique ........................................................57
Table 1.9 Relations entre R, iR(t), uR(t) et PR(t) .............................................................................58
Table 3.1 Le jeu des racines de 2 et de 3 dans les alimentations triphases .............................119
Table 3.2 Rsistance lectrique du corps humain (valeurs approximatives)...............................126
Table 3.3 Types de surcharges et moyens de protection............................................................131
Table 3.4 Les tensions normalises CEI les plus utilises..........................................................137
Table 3.5 Les tensions les plus utilises en traction lectrique...................................................138
Table 4.1 Vitesses synchrones en fonction de la frquence et du nombre de ples...................191
Table 4.2 Proprits des moteurs pas pas...............................................................................213
Table 4.3 Emploi des diverses technologies de moteurs lectriques..........................................223
Table 5.1 Quelques valeurs de la fonction exponentielle dcroissante.......................................230
Table 5.2 Permittivit relative de quelques matriaux.................................................................258
Table 5.3 quivalence des grandeurs thermiques et lectriques pour la modlisation...............272
Table 5.4 Rsum des relations relatives aux rsistances, inductances et condensateurs ........275
Table 6.1 Comparaison des rsistance, inductance et condensateur en rgime sinusodal .......288
Table 6.2 Diagramme de Bode de quelques fonctions de transfert simples ...............................296
Table 7.1 Reprage didentification du matriel en lectrotechnique..........................................313
Table 7.2 tats possibles dune variable binaire .........................................................................315
Table 7.3 Fonction NON .............................................................................................................316
Table 7.4 Fonction ET.................................................................................................................316
Table 7.5 Fonction OU................................................................................................................316
Table 7.6 Fonctions NON ET (NAND) et NON OU (NOR) ..........................................................318
Table 7.7 Fonction OU EXCLUSIF (XOR) ..................................................................................318
Table 7.8 Exemple de table de vrit Fonction majorit ....................................................319
Table 7.9 Tables de Karnaugh pour 2, 3, respectivement 4 variables dentre ..........................320
Table 7.10 Exemple dune table de Karnaugh Fonction majorit .........................................321
Table 7.11 Exemple dune table de Karnaugh avec 4 variables dentre......................................321

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Table 7.12 Exemple de tableau dtat (non rduit) pour le vrin de la Figure 7.7 .........................325
Table 7.13 Exemple de tableau dtat rduit pour le vrin de la Figure 7.7...................................326
Table 7.14 Table de vrit Fonction bascule RS ..................................................................326
Table 7.15 Tables de Karnaugh pour une bascule RS..................................................................327
Table 7.16 Notation normalise des variables dans les automates programmables.....................340
Table 7.17 Symboles graphiques des plans de contacts LD.........................................................343
Table 8.1 Types de thermocouples, matriaux utiliss et tendue de mesure............................366
Table 8.2 Types de capteurs de niveaux et rsum de leurs caractristiques ............................378
Table 8.3 Types de capteurs de dbit et rsum de leurs caractristiques.................................382
Table 9.1 Alphabet grec ..............................................................................................................389

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Chapitre 1

Bases de llectricit

1.1 Llectricit ... virtuelle ou relle ?

Beaucoup de traits dlectricit, comme [1], commencent peu prs par ces termes : Afin de com-
prendre la nature et lorigine de llectricit, on doit examiner la structure mme de la matire () des lec-
trons et leur distribution lintrieur dun corps.
Toutefois, avant dentrer dans ce monde de linfiniment petit, focalisons-nous plutt sur les manifesta-
tions, les effets et lutilisation de llectricit, pour nous convaincre que quelque chose de bien rel et de bien
utile se cache derrire ces virtual realities.
Cest probablement des coups de foudre et les incendies de fort ainsi provoqus qui ont incit nos
anctres utiliser le feu pour amliorer leurs conditions de vie. Llectricit sous une forme plutt effrayante
est ainsi lune des origines de notre volution technologique. Bien sr, ce nest pas la seule : Les outils, la
roue, voire les exprimentations agricoles et animales contriburent largement au dveloppement de
lhumanit.
Lvolution des techniques de production, de la rvolution industrielle nos jours, a vu le dveloppe-
ment simultan des connaissances et procds mcaniques et lectriques, puis informatiques. Ce dvelop-
pement trs imbriqu nest pas le fruit du hasard. Il rsulte de la ncessit de combiner ces diffrents savoir-
faire pour assurer le succs des nouveaux produits. Les ingnieurs de la fin du XIXme sicle faisaient certai-
nement de la mcatronique avant mme que ce terme soit invent.
Ce modle dapproche multi technologique est galement la cl des succs futurs. Il ne signifie pas
que chaque ingnieur doive matriser toutes les technologies, bien au contraire. Si un mcanicien ne sou-
haite pas faire le travail de llectricien ou du vendeur, il sera bien avis de comprendre suffisamment le
travail des autres pour pouvoir changer ses ides avec eux. Et rciproquement ! Cest grce la synergie
que les plus beaux succs techniques et commerciaux deviennent possibles. Do la premire formule de ce
cours :
Formule 1.1 1+1> 2 si 1 E , o E = quipe solidaire

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1.2 Les emplois de llectricit

1.2.1 Llectricit pour le transport dnergie

Llectricit reprsente une forme intermdiaire dnergie trs intressante par sa facilit de transport
et de distribution, ceci aussi bien lchelle dun continent qu lintrieur des appareils. Elle est produite
presque 100% dans des centrales, par une conversion mcanique lectrique au moyen dalternateurs.
Lnergie mcanique provient :
des turbines hydrauliques ou doliennes, elles-mmes entranes par des chutes deau ou par
le vent (nergies mcaniques).
des turbines vapeur ou gaz, lnergie thermique tant produite partir dnergie chimique
(combustion de mazout, de gaz, de bois ou de dchets mnagers) ou dnergie nuclaire (fis-
sion duranium).
Llectricit est distribue lchelle continentale par un rseau extrmement dense de lignes arien-
nes et de cbles souterrains jusque vers les consommateurs. Dans les btiments, elle est distribue plus
finement encore vers les diffrents appareils et machines. Au moment de sa consommation, lnergie lec-
trique est reconvertie en nergie mcanique, thermique, lumineuse ou chimique, ceci pour rpondre cha-
que besoin.

Figure 1.1 De la centrale aux clients, llectricit sert au transport de lnergie


(sources : AES www.strom.ch)

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Le principal inconvnient de lnergie lectrique est quelle ne peut pas tre stocke directement en
grandes quantits. Lnergie produite doit tre immdiatement consomme. Plus exactement, les produc-
teurs dlectricit mettent disposition exactement la quantit dnergie lectrique ncessaire pour satisfaire
la consommation chaque instant.
Dans les machines et installation, lnergie est essentiellement utilise sous ses formes lectriques,
mcaniques et thermiques. Llectricit est utilise pour lalimentation gnrale de la machine, de ses appa-
reils de commande et de ses moteurs. Ceux-ci entranent leur tour toutes les parties mobiles, que ce soit
pour dplacer, usiner ou faonner le produit. Pratiquement toute cette nergie est finalement transforme en
chaleur par le jeu des frottements, et donc dissipe dans lenvironnement.
Llectricit est parfois utilise indirectement pour entraner des compresseurs dair et des pompes
huile, les mouvements tant alors raliss laide de systmes pneumatiques et hydraulique. Elle peut aussi
tre convertie directement en chaleur au niveau du processus de production, comme par exemple dans les
fours, en soudure lectrique et en lectrorosion. Dans certains processus comme llectrolyse, elle pourra
mme tre convertie directement en nergie chimique.

1.2.2 La production dlectricit

Toute conversion dnergie est rgie par le principe de la conservation de lnergie : Dans un systme
donn, lnergie totale reste constante. Lnergie peut prendre diffrentes formes. La conversion dune forme
en une autre est ralise par diffrents processus naturels ou artificiels. Presque tous les processus de
conversion dnergie ont un rendement limit. Cela signifie que seule une partie de lnergie fournie et
convertie en nergie utile, la diffrence tant dissipe sous forme de chaleur, c'est--dire dnergie thermi-
que.
fusion, fission

photosynthse

raction chimique turbine, cellule solaire


moteur
combustion explosion alternateur clairage

Energie Energie Energie Energie Energie Energie


nuclaire chimique thermique mcanique lectrique lumineuse

frottements, moteur
compression lectrique
effet Joule

thermocouple

pile, accumulateur
lectrolyse BSR20040810_A.des

Figure 1.2 Lnergie sous toutes ses formes et leurs processus de conversion

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Lnergie lectrique est produite partir de diverses formes dnergie primaire, comme le montre la fi-
gure ci-dessous dcrivant la situation en Suisse.

Figure 1.3 Production dlectricit en Suisse en 2005, par types de centrales


(source : AES www.strom.ch)

1.2.2.1 Centrales hydrauliques accumulation

Leau de pluie et de fonte des neiges, retenue derrire un barrage, est achemine par une conduite
force jusqu des turbines hydrauliques qui entranent des alternateurs. Une telle centrale convertit ainsi
lnergie mcanique en nergie lectrique.

Figure 1.4 Centrale hydraulique accumulation


Ex. : La Grande Dixence (800 MW, augmentation 2'000 MW en cours)
(sources : AES www.strom.ch et Grande Dixence SA - www.grande-dixence.ch)

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Comme nous le verrons plus loin dans ce chapitre, lnergie produite est proportionnelle la quantit
deau turbine et la hauteur de chute. Ce type de centrales est caractris par une hauteur de chute impor-
tante (jusqu ~1'400 m la Grande Dixence), alors que le dbit reste relativement faible.
Ces centrales ont un excellent rendement (~90%) et ne produisent aucun dchets. Elles sont en me-
sure de fournir au bon moment la quantit exacte dnergie lectrique correspondant la demande. Certai-
nes sont quipes de pompes pour remplir le barrage lorsquil y a de llectricit excdentaire (la nuit), afin
de mieux couvrir les besoins du lendemain.
Si nous tenons compte du fait que lnergie premire provient du cycle naturel de leau (pluie, cours
deau, mer, vaporation) et ne cote donc rien, ces centrales sont considres comme idales. Par contre,
elles ne peuvent tre construite quen montagne, loin des centres de consommation, condition quil y ait
assez deau, et en dgradant considrablement le paysage. Dans les Alpes, tous les sites possibles sont
pratiquement quips.

1.2.2.2 Centrales hydrauliques au fil de leau

Ces centrales sont assez similaires aux centrales accumulation, sauf quelles sont tablies sur le
parcours des cours deau. Un barrage de faible hauteur retient leau en amont, et la contraint scouler
dans les turbines. Le volume de retenue est faible alors que le dbit est lev. Ces centrales ont galement
un excellent rendement (~90%).

Figure 1.5 Centrale hydraulique de Verbois, GE (100 MW)


(Source : Services industriels de Genve www.sig-ge.ch)
Microcentrale hydraulique de Mhlbach, Grison (68 kW)
(Sources : Office Fdral de lnergie / Liesch Ingenieure AG www.liesch.ch)

Lnergie primaire est la mme que pour les centrales accumulation, et ne cote donc rien. Limpact
sur le paysage est moindre et les sites favorables sont gnralement moins loigns des centres de
consommation. Par contre, elles produisent uniquement en fonction du dbit deau disponible, sans aucune
possibilit de stockage.
Jusqu ces derniers temps, et pour des raisons conomiques, seuls des cours deau relativement im-
portants mritaient dtre quips. Les considrations cologiques prenant cependant plus dimportance, de
plus en plus de petits cours deau sont maintenant quips de microcentrales.

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1.2.2.3 Centrales thermolectriques nergie fossile

Une chaudire charbon, mazout ou gaz chauffe et vaporise de leau. Cette vapeur actionne une
turbine. Elle est ensuite refroidie pour tre transforme nouveau en eau, qui est alors pressurise et rin-
troduite dans la chaudire. La turbine entrane un turboalternateur.

Figure 1.6 Centrale thermolectrique mazout ou gaz


Ex. : Centrale de Korneuburg (Autriche), 270 MW ; au lieu dune tour de refroidis-
sement, cette centrale chauffe les eaux du Danube tout proche
(sources : AES www.strom.ch et Verbund - www1.verbund.at)

Ces centrales convertissent par combustion lnergie chimique en nergie thermique, qui est ensuite
convertie en nergie mcanique, et finalement en nergie lectrique. Il faut relever que seule une partie de
lnergie thermique est transforme en nergie mcanique, cause dune loi incontournable de la physique
(principe de Carnot). Le solde de lnergie est dissip dans lenvironnement, en chauffant soit leau dun
cours deau, soit latmosphre au travers dune tour de refroidissement.
De ce fait, le rendement de ces centrales ne dpasse gure 40% environ. Par exemple, pour produire
270 MW dnergie lectrique, la centrale de Korneuburg en Autriche doit consommer lquivalent de 670 MW
dnergie fossile, la diffrence (400 MW) tant dissipe dans les eaux du Danube tout proche.
Ces centrales existent en grande quantit dans presque tous les pays du monde. Leur technologie est
bien matrise et prsente peu de risque. Elles sont construites proximit des centres urbains et industriels.
Toutefois, la combustion dgage normment de gaz effet de serre (CO, CO2). De plus, lpuisement des
gisements de ptrole et de gaz naturel est programm pour ces 50 prochaines annes, voire avant. Seul le
charbon bnficie de rserves un peu plus longues, mais sa combustion dgage encore plus de gaz nocifs.

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1.2.2.4 Centrales nuclaires

Les centrales nuclaires fonctionnent selon le mme principe que celles nergie fossile, sauf que la
chaleur nest pas produite par la combustion de carburants fossiles, mais par un racteur nuclaire. Celui-ci
ralise la fusion contrle de luranium, plus exactement des quelques 2,5% dentre eux qui rpondent
lappellation isotope U235.
Le principe est le suivant : Lorsquun neutron frappe un atome dU235, celui-ci se partage en 2 atomes
plus lgers appels produits de fission, tout en jectant 2 3 neutrons et en dgageant de lnergie ther-
mique. Aprs ralentissement par des modrateurs, chaque neutron peut faire clater un autre atome dU235,
ce qui cre un effet de raction en chane. Des barres de rglages absorbent des neutrons et en rduisent
le nombre de manire viter leffet demballement qui produirait la destruction du racteur.

Figure 1.7 Centrale thermonuclaire Exemple : Gsgen (1'020 MW)


(source : AES www.strom.ch)

A cause des radiations et des prescriptions de scurit, la temprature de la vapeur produite dans une
telle centrale ne peut tre aussi leve que dans une centrale thermique conventionnelle. Pour cette raison,
le rendement est encore plus bas, et ne dpasse pas 33% environ.
A premire vue, ces centrales paraissent idales : Quelques tonnes duranium assurent la production
pendant toute une anne. Cette matire premire ne souffre pas des mmes alas dapprovisionnement que
le ptrole ou le gaz naturel, et son utilisation ne produit aucun gaz effet de serre.
Toutefois, les centrales nuclaires sont trs insatisfaisantes sur un plan cologique, car elles produi-
sent des dchets radioactifs trs longue dure de vie, dangereux et impossibles liminer. Les dgts
causs par une panne majeure peuvent stendre lchelle continentale (accident de Tchernobyl, 1986) et
coter la vie de milliers de personnes.

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1.2.2.5 Centrales combines chaleur force

Dans les centrales thermiques nuclaires et conventionnelles, lnergie dissipe dans lenvironnement
peut tre utilise pour chauffer des btiments, produire de leau chaude sanitaire, et fournir la chaleur nces-
saire certains processus industriels. Idalement, si toute cette chaleur rsiduelle pouvait tre exploite, on
se rapprocherait dun rendement de 100%.
Cette ide est la base du couplage chaleur force : Dans une telle centrale, le carburant est brl
dans une turbine ou un moteur pour produire simultanment de la chaleur et de llectricit.
Ce principe est utilis dans certaines centrales thermonuclaires, mais galement dans des installa-
tions conventionnelles plus petites : usines dincinration des ordures, stations dpuration des eaux. La
chaleur produite est distribue par un rseau de chauffage distance. Il est mme possible dquiper un
petit immeuble dun tel systme.

Figure 1.8 Centrale coulage chaleur force


Ex. : Usine dincinration Tridel Lausanne
(sources : AES www.strom.ch / Architecture et urbanisme SA www.architram.ch)

Mme si ces centrales produisent tout autant de dchets nuclaires ou de gaz effet de serre, il sen
construit beaucoup actuellement, ne serait-ce que parce quainsi, les carburants sont mieux utiliss.

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1.2.2.6 oliennes

La production dlectricit par olienne est trs rcente. Une olienne consiste en une hlice orienta-
ble entrane par le vent, couple un alternateur. Son rendement est bon, mais la puissance fournie est
relativement faible. Pour fixer un ordre de grandeur, il faut environ 1'000 oliennes pour remplacer une cen-
trale nuclaire de 1'000 MW.

Figure 1.9 Sites favorables en Europe (rouge, violet : >5 m/s 250 W/m2)
(Source : Ris National Laboratory, Danemark www.risoe.dk)
Une des oliennes de la centrale du Mont-Crosin, Jura Bernois ( 0,6 MW)
(Source : AES www.strom.ch ; www.juvent.ch)

Comme pour lexploitation de lnergie hydraulique, lnergie primaire ne cote rien du tout, et ces
quipements ne produisent aucun dchet.
Le Danemark et lAllemagne se sont trs fortement engags dans cette voie, et disposent dune puis-
sance totale de ~25'000 MW dorigine olienne, soit la presque totalit de la puissance lectrique ainsi pro-
duite au monde.
La production dune olienne dpend uniquement du vent, et celui-ci ne souffle pas toujours, ni par-
tout. Cest l son principal inconvnient. Certains reprochent de plus limpact visuel sur les paysages. Cest
pourquoi des oliennes sont maintenant installes off-shore, o les vents sont plus rguliers et limpact vi-
suel moins gnant, mais aussi o lenvironnement salin pose dnormes problmes de corrosion, et diminue
fortement la dure de vie de ces installations.

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1.2.2.7 Production dlectricit partir de lnergie solaire

La transformation de lnergie lumineuse en nergie lectrique se fait directement laide de cellules


photolectriques, sans passer par la forme mcanique de lnergie. Ces cellules sont fabriques base de
semi conducteurs. Leur fonctionnement sera brivement abord la fin de ce cours.

Figure 1.10 Centrale solaire de Mont-Soleil, Jura Bernois (0,5 MW)


(source : AES www.strom.ch; www.bkw-fmb.ch)

Leur rendement est actuellement encore faible (~20%), ce qui fait quune grande partie de lnergie
lumineuse est transforme en nergie thermique. Ce nest pas gnant sur le plan cologique car, en
labsence de cellule, lnergie lumineuse est absorbe intgralement par le sol. Le fait d'intercaler une cellule
ne fait que diminuer lgrement lnergie thermique ainsi reue par lenvironnement, la diffrence tant four-
nie sous forme dnergie lectrique.
En fait, la puissance dune telle installation dpend directement de lnergie lumineuse fournie par le
soleil. A la latitude de la Suisse, elle est de ~400 W / m2, pour autant que le ciel soit dgage, et de jour bien
sr.

1.2.2.8 Comparaison avec les autres formes dnergie consommes

Llectricit ne reprsente que 20% environ de lnergie totale consomme. Pour beaucoup dautres
utilisations, il est plus facile, voire plus conomique dutiliser directement du carburant ou du gaz (nergie
chimique) :
Pour les transports, les carburants restent les plus utiliss, essentiellement cause de leur faci-
lit de stockage.
Pour le chauffage des btiments, le mazout et le gaz sont brls directement, ce qui assure un
bon rendement nergtique.

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Figure 1.11 Flux nergtique dtaill de la Suisse en 2005 (en TJ)


(source : Office fdral de lnergie - http://www.energie-schweiz.ch)

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1.2.2.9 volution de la consommation dnergie

La consommation dnergie augmente constamment, en Suisse comme partout ailleurs. La matrise


de cette consommation grce des mesures dconomies et damlioration des rendements constitue pro-
bablement lun des dfis technologiques et politiques majeurs de notre dbut de sicle.

Figure 1.12 Consommation finale 19102005 par agents nergtiques


(source : Office fdral de lnergie - http://www.energie-schweiz.ch)

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1.2.3 Llectricit comme vecteur dinformations

Bien que moins significatif en termes nergtiques, mais tout aussi important sur le plan technologi-
que, llectricit a trouv un emploi essentiel pour la transmission et le traitement de linformation.
Le tlgraphe a t invent par Samuel Morse en 1837. Le tlphone la t par Alexander-Graham
Bell en 1876. Lemploi de llectricit pour le transport du son, des images et des donnes informatiques a
explos depuis.

Figure 1.13 1876 : Alexander-Graham Bell dpose son brevet du 1er tlphone
(source : About, Inc., USA - http://inventors.about.com)

Il semblerait quun ingnieur nomm Ernest Stackler soit le premier qui ait document un relais lec-
tromcanique, utilis ds 1875 pour faire fonctionner les cloches dannonce dans les gares et les passages
niveau du Chemin de Fer dOrlans.

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Figure 1.14 Dessin de 1875 : Le relais Stackler utilis sur le Chemin de Fer dOrlans
(source : Ren PEYNICHOUT, http://perso.wanadoo.fr/peynichout.rene/clochesc.htm)

Utilis pour lenclenchement et le dclenchement de moteurs, puis interconnects pour crer des lo-
giques relais, il fut le composant indispensable de lautomatisation et du traitement de linformation,
avant que des technologies tubes, puis semi-conducteurs permettent daugmenter la complexit des
systmes. Ces technologies permirent galement de raliser les amplificateurs indispensables tous les
systmes de mesure.
Ce nest quavec lapparition du premier microprocesseur de la socit Intel en 1971 que les logiques
relais furent progressivement remplaces par des logiques programmes.

Caractristiques techniques du processeur Intel 4004 :


Processeur 4 bits tournant 108 kHz. Permet d'adresser 640
octets de mmoire 60000 instructions par seconde 2300 transis-
tors en technologie 10 micron
Prix : 200 US $

Figure 1.15 Photo de 1972 : Le premier microprocesseur conu par Marcian Hoff
(source : Histoire de linformatique, Serge Rossi, http://histoire.info.online.fr/hard.html)

Sur les machines, llectricit est ainsi utilise pour transporter et traiter linformation des nombreux
capteurs de mesure, informer loprateur de ltat machine et lui permettre de dcider des actions entre-
prendre, de commander les divers processus laide dlectrovannes pneumatiques ou hydrauliques et de
moteurs lectriques, dinformer le gestionnaire de production des travaux en cours, de mmoriser la qualit
de chaque pice produite pour en informer lutilisateur, etc., etc., etc.
Les systmes de commande et de rglage ne font pas toujours appel aux techniques lectriques. On
trouve galement des dispositifs fonctionnant sur des principes mcaniques, pneumatiques, hydrauliques,
thermiques, etc. Toutefois, lvolution de ce que lon appelle llectronique industrielle et lapparition des
microprocesseurs permettent dsormais la commande et la surveillance de la production industrielle laide
dquipements de faible volume, de grande longvit, et de cot peu lev.
Lautomatisation et le traitement dinformation permettent damliorer le fonctionnement et le rende-
ment des machines, cest--dire produire plus en mnageant lenvironnement et en consommant moins
dnergie. Un exemple significatif est fourni par lvolution des moteurs dautomobiles, o linjection lectro-
nique a permis une rduction significative des polluants dans les gaz dchappement tout en rduisant la
consommation.

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1.3 Rgles de notations et units

1.3.1 Reprsentation des valeurs

1.3.1.1 Nombre de chiffres significatifs

Le mathmaticien et le physicien expriment souvent les nombres sous leur forme relle. Pour la com-
prhension des phnomnes, ils doivent garder en vue la valeur exacte issue de lois physiques ou gom-
triques. Ils criront donc et 2 .
De son ct, lingnieur nutilise cette forme que pour expliquer et analyser les phnomnes. Il expri-
mera le rsultat plutt sous la forme dcimale, parce quil sait que sa prcision nest jamais infinie, et que
cette valeur sera directement utilise pour la fabrication ou le choix du composant.
Dans sa dmarche, il aura fait des hypothses simplificatrices et des estimations, et utilisera plusieurs
paramtres issus de mesures, donc entachs dune marge dincertitude. Ainsi, il se contentera le plus sou-
vent de 2 4 chiffres significatifs, sachant que lajout inutile de dcimale ne fournira quune illusion de prci-
sion. Cela correspond une prcision comprise entre 10% et 0,1%. Il crira donc :
pour la circonfrence dun cercle de rayon 1 m : c = 6,28 m (et non pas 2 m)
pour la diagonale dun carr de ct 1 cm : d = 1,41 cm (et non pas 2 cm)
pour une distance : 324,5 mm (et non pas 324,5136 mm)

1.3.1.2 La virgule

La sparation entre les parties entire et dcimale dun nombre est marque par une virgule. Par
exemple, le rapport de la circonfrence au rayon dun cercle vaut approximativement 3,14.
Dans la littrature anglo-saxonne et dans plusieurs logiciels, cest le point qui est utilis. On retrouve
le mme usage mme chez nous, pour les units montaires. Ainsi, un ingnieur anglais crira = 3.14, et
un grand magasin europen fixera un prix 49.95 .

1.3.1.3 Lapostrophe

En franais, il est dusage de sparer les milliers par une apostrophe ou par un espace afin de faciliter
la lecture des grands nombres. Par exemple, la vitesse de la lumire dans le vide vaut ~300'000 km/s ou
~300 000 km/s.
A nouveau, les anglo-saxons crivent de manire diffrente et utilisent la virgule cet effet. Ainsi par
exemple, ils criront 300,000 km/s. Attention donc aux confusions !

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1.3.1.4 Les exposants

En lectricit comme dans toutes les disciplines scientifiques, on rencontre des grandeurs dont la va-
leur varie entre des limites normes. On doit, par exemple, pouvoir mesurer des masses infinitsimales
comme celle dun atome, ou gigantesques comme celle des corps clestes. Le rapport entre la plus grosse
et la plus petite valeur est tellement considrable, quil a fallu trouver un moyen simple pour lexprimer. Un
courant lectrique de 1 ampre correspond au passage de 6'240'000'000'000'000'000 lectrons par se-
conde. Comment exprimer simplement des chiffres aussi grands ? On utilise les puissances de 10.
Par exemple, les expressions 10-3 et 103 correspondent respectivement aux nombres 0,001 et 1000.
Les nombres -3 et 3 en position suprieure derrire le nombre 10 sont les exposants. De cette manire, on
peut crire quun courant lectrique de 1 ampre correspond au passage de 6,24 x 1018 lectrons par se-
conde, ce qui est plus simple crire et moins sujet erreur.
Mme sil est mathmatiquement correct dutiliser nimporte quel nombre entier comme exposant, les
ingnieurs se limitent des valeurs multiples de 3, car cela facilite les calculs et les simplifications. Ils cri-
ront 32,8 103 (et non pas 3,28 104).

1.3.1.5 Utilisation des symboles + et -

En arithmtique, on utilise les symboles + et - pour dcrire les oprations daddition et de


soustraction, ou pour diffrencier les nombres positifs et ngatifs. En lectricit comme en mcanique, on
tend leur signification pour indiquer le sens dune force, dun courant lectrique, dune vitesse, dune puis-
sance, etc., par rapport une direction de rfrence choisie.

EXEMPLE :
Si la vitesse dune perceuse passe de +1'000 r/min 400 r/min, cela indique que son sens de rotation change. Si
lon dfinit le sens de rfrence positif comme tant celui des aiguilles dune montre, lorsque la perceuse est vue depuis le
foret, lindication 400 r/min est parfaitement dfinie. En lespce, le foret tourne dans le bon sens pour percer un trou.
Le signe est galement utilis pour exprimer une valeur relativement une rfrence ou point z-
ro . Par exemple, la temprature est gnralement exprime en degrs Celsius, 0 C correspondant la
temprature de la glace fondante. Une temprature de 70 C est ainsi plus chaude que celle de la glace
fondante, alors quune temprature de -70 C est plus froide.

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1.3.2 Les units SI de base

Ltude quantitative des formules obtenues par le physicien ou lingnieur suppose lemploi dun sys-
tme cohrent dunits. Le systme international dunits en abrg SI est le systme universellement
adopt dans le domaine de llectricit. Il repose sur sept units de base et deux units gomtriques sup-
plmentaires prsentes dans la table suivante.

Grandeurs Units SI Remarque


Nom Symbole Nom Symbole
longueur l, d mtre m
x, y, ...
masse m kilogramme kg ne pas confondre avec le poids
temps t seconde s
intensit de courant I, i ampre A
lectrique
temprature thermo- T kelvin K
dynamique
quantit de matire n mole mol
intensit lumineuse Iv candela cd
angle plan , , , radian rad 2 [rad] = 1 tour complet
angle solide stradian sr 4 [rad] = tout lespace
Table 1.1 Units de base et units gomtriques SI

1.3.3 Les units SI drives

Toutes les autres units sont drives de ces units de base, sur la base de lois naturelles et de rela-
tions gomtriques. Une liste des principales grandeurs et units drives utilises en lectricit est donne
dans la table suivante.

Grandeurs Units SI drives Relations entre units


Nom Symbole Nom Symbole
force F newton N 1 N = 1 kgm/s2 = 1 Ws/m
couple M, newton-mtre Nm
(moment dune force) T (NOTE)

nergie, travail E, W joule J 1 J = 1 Nm = 1 Ws


puissance P watt W 1 W = 1 J/s = 1 VA
(puissance active)
puissance ractive Q voltampre ractif var 1 var = 1 VA

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Grandeurs Units SI drives Relations entre units


Nom Symbole Nom Symbole
puissance apparente S voltampre VA 1 VA = 1 VA
pression p pascal Pa 1 Pa = 1 N/m2
charge lectrique Q coulomb C 1 C = 1 As
tension, diffrence de U, u volt V 1 V = 1 W/A = 1 J/C
potentiel
rsistance lectrique R ohm 1 = 1 V/A
capacit lectrique C farad F 1 F = 1 C/V = 1 As/V
inductance L henry H 1 H = 1 Wb/A = 1 Vs/A
frquence f hertz Hz 1 Hz = 1 s-1
pulsation radian / seconde rads-1 = 2f
flux magntique weber Wb 1 Wb = 1 Vs
induction magntique B tesla T 1 T = 1 Wb/m2
champ magntique H ampre / mtre A/m
champ lectrique E volt / mtre V/m
Table 1.2 Principales grandeurs et units drives utilises en lectricit
NOTE : Le couple, appel aussi moment dune force , est dsign par la lettre M dans la littrature allemande, et par la lettre T
dans la littrature anglo-saxonne. Dans ce cours, nous utilisons exclusivement la lettre M, en accord avec les enseignants des
autres cours de mcanique.
Il est important de relever que dans le systme SI, les relations entre units font toujours intervenir le
chiffre 1. Cette systmatique simplifie les relations entre les diffrentes units. Ainsi, un chauffage de
1'000 watt consommera 1000 joule chaque seconde.
Dautres units plus anciennes ne prsentent pas le mme avantage. Par exemple, un moteur dont la
puissance est de 1 cheval-vapeur fournira 735 joule chaque seconde.

1.3.4 Les prfixes

La distance dYverdon Lausanne est de 37200 m, que lon peut crire aussi 37,2 x 103 m. La
grande trouvaille du systme mtrique propos lors de la rvolution franaise fut dappondre des prfixe aux
units, correspondant des multiples et sous-multiples en base 10 de lunit.
Ainsi, la distance ci-dessus sexprimera en kilomtre, abrg km . Ce prfixe correspond une
multiplication par 1000, et on dira que cette distance est de 37,2 km.
De la mme manire, pour une mine dun crayon dont le diamtre mesure 0,002 m ou 2 10-3 m, on
utilisera plutt un sous-multiple du mtre, soit le millimtre, abrg mm , correspondant un sous-
multiple de 1000, et ce diamtre vaut ainsi 2 mm.

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Il en va de mme et de manire systmatique pour toutes les units SI, et pour des rapports beau-
coup plus importants. Pour former les noms et les symboles des multiples et sous-multiples dcimaux des
units SI, on utilise les prfixes donns la table suivante.

Facteur Prfixe Exemple


Nom Symbole
1012 tra T 1 TJ = 1012 J
109 giga G 1 GHz = 109 Hz
106 mga M 1 MW = 106 W
103 kilo k 1 k = 103
102 hecto h 1 hm = 100 m
10-1 dci d 1 dl = 0,1 l
10-2 centi c 1 cm = 0,01 m
10-3 milli m 1 mA = 10-3 A
10-6 micro 1 H = 10-6 H
1 m = 1 (1 micron)
10-9 nano n 1 ns = 10-9 s
10-12 pico p 1 pF = 10-12 F
Table 1.3 Prfixes multiplicateurs des units SI

1.3.5 Rgles dcriture des units

Lutilisation des units dans les textes techniques est rgie par des rgles orthographiques trs stric-
tes, dfinies par lISO (Organisation internationale de normalisation, en anglais International Organization for
Standardization), en particulier dans le choix majuscule / minuscule, de la ponctuation et du pluriel :
Les symboles ne sont pas suivis du point habituel des abrviations en langue franaise. On
crira ainsi : la distance d vaut 12 m .
Lorsque son nom est crit en toutes lettres, lunit reste invariable. On crira ainsi : Ce moteur
a une puissance de 850 watt , donc sans le s du pluriel.
Toutefois, dans les textes moins techniques, la rgle de grammaire franaise reprend le des-
sus : Ce bateau mesure 12 mtres , avec le s final.

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1.3.6 Units techniques hors norme

Certaines units antrieures au systme SI sont toujours en usage, souvent parce par habitude, par-
fois parce que lquivalent SI nest pas aussi pratique .

Grandeurs Unit Relations entre units


Nom Symbole
distance ngstrm 1 = 0,1 nm = 0,1 10-9 m
mille nautique 1 mille nautique = 1'852 m
anne-lumire a.l. 1 a.l. = 9,46 1015 m
volume litre lt 1 lt = 1 dm3 = 0,001 m3
angle degr 1 tour = 360 = 6,28 rad
minute 1 = 60
seconde 60 =1
temps minute min 1 min = 60 s
heure h 1 h = 60 min = 3600 s
jour j 1 j = 24 h
vitesse kilomtre lheure km/h 1 m/s = 3,6 km/h
nud 1 nud = 1 mille nautique/h
= 1,852 km/h = 0,5144 m/s
vitesse tour par minute t/min 1 s-1 = 1 tour/s = 60 t/min
angulaire r/min 3'000 t/min
rpm 314 rad/s
30
masse tonne t 1 t = 1'000 kg
force kilo ponde kp 1 kp = 9,81 N
cest le poids dune masse de 1 kg sur terre
nergie calorie cal 1 cal = 4,1868 J chauffe 1 g deau de 1 C
grande calorie Cal 1 Cal = 1 kcal= 1'000 cal
kilowattheure kWh 1 kWh = 3,6 106 J
puissance cheval vapeur CV 1 CV = 735 W
pression bar bar 1 bar = 100'000 Pa = 1 hPa
kilo par cm carr kp/cm2 1 kg/cm2 = 9,81 N/cm2 = 98'100 Pa = ~1 hPa
atmosphre atm 1 atm = 1,03 kp/cm2 = 1,01325 hPa = ~1 hPa
temprature degr Celsius C diffrence de temprature : 1 C = 1 K
rfrence : 0 C = 273,16 K
Table 1.4 Principales units hors norme utilises en lectricit

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1.3.7 Units anglo-saxonnes

Mme les milieux scientifiques anglo-saxons ont une grande peine utiliser le systme SI, et utilisent
toujours les units britanniques, voire des units spcifiquement amricaines. Elles se distinguent par le fait
que les units de longueur, de masse, et bien dautres sont bases sur les multiples 12, 16 et bien dautres.
Par exemple, 1 mille quivaut 5280 pied ; 3 pieds quivalent 12 pouces.

Le mtier dingnieur tant souvent trs international, il convient de connatre au moins lexistence des
units du tableau suivant :

Grandeurs Nom de lunit Relations entre units


en franais in English Symbole
longueur mil mil 1 mil = 0,001 = 25,4 m
pouce inch 1 = 25,4 mm
in
pied foot 1 = 12 = 30,48 cm
ft
mille (statute) mile 1 mile =5280 = 1609,3 m
mille marin (nautical) mile 1 mile =1852 m
volume gallon imprial imperial gallon 1 UK gal = 4,546 dm3
gallon US US gallon 1 US gal = 3,79 dm3
masse once ounce oz 1 oz = 28,35 g
livre pound lb 1 lb = 16 oz = 0,4536 kg
ton ton 1 ton = 2240 lb
= 1016,1 kg
pression livre / pouce2 pound / square inch lb/in2 lb/in2 = 70,3 g/cm2
psi = 6,8948 kPa
nergie British thermal unit BTU 1 BTU = 252 kJ
couple (NOTE) livre-pouce pound-inch lb-in 1 lb-in = 0,113 Nm
livre-pied pound-foot lb-ft 1 lb-ft = 1,35582 Nm
puissance cheval horsepower hp 1 hp = 42,41 BTU/min = 745,7
W
temprature degr Fahrenheit Fahrenheit F 1 F = 5/9 C= ~0,56 C
0 ... 100 C correspond
32 ... 212 F
Table 1.5 Principales units anglo-saxonnes
NOTE : Lors de la conversion du couple, il y a lieu de tenir compte de lacclration terrestre g = 9,8065 m/s2, car la livre est une
unit de masse et non de force. Ainsi, 1 lb-ft = 0,13831 kgpm.

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1.4 Grandeurs physiques de base de la mcanique

1.4.1 Position, vitesse et acclration linaires

1.4.1.1 Position relative et distance absolue

Tout dplacement dun organe de machine est dfini en premier lieu par une notion de distance, ou
plus exactement de position. On distingue :
la position absolue : un objet se dplace pour atteindre par exemple la cote +527,32 mm, ce
qui signifie quil se trouvera alors 527,32 mm du zro de rfrence, dans le sens positif. La
position absolue -159,28 mm se trouverait de lautre ct relativement au zro de rfrence.
la position relative : un objet se dplace par exemple de +15,78 mm, ce qui signifie quil se
dplace dune distance de 15,78 mm dans le sens de rfrence positif. Une position relative de
-9,13 mm correspondrait un dplacement dans le sens inverse.

1.4.1.2 Vitesse

Ds lors que lon sintresse la productivit dune machine, il devient essentiel de complter
linformation de distance par celle du temps ncessaire pour la parcourir.

DFINITION 1.1 : La vitesse v dun corps mobile est le rapport entre une distance et le laps de
temps ncessaire pour parcourir cette distance.

La vitesse exprime ainsi la rapidit laquelle un corps se dplace. Dans le systme dunits SI, elle
sexprime en mtres par seconde [m/s].
x [m]
Formule 1.2 v= = [m/s]
t [ s]

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EXEMPLE
Un coureur de 100 mtres est en pleine course. Relevons sa position chaque instant aprs le coup de feu du d-
part. Ces mesures de position correspondent par exemple la courbe reprsente dans la figure ci-dessous.
Ainsi, si le coureur se trouve 63,8 m du dpart aprs 10,4 s, puis 90 m aprs 13,8 s, il aura parcouru 26,2 m en
3,4 s, et sa vitesse moyenne vaudra 7,7 m/s :

v AC =
(90 63,8) m = 26,2 m = 7,7 m/s
(13,8 10,4) s 3,4 s
On remarque sur le graphique ci-dessous que vAC correspond la pente de la droite qui joint les 2 points A et C.

d [m]

100

90 C

80
70,8
B
63,8 A
60

40

20

10,4 12,3 13,8


0 t [s]
0 2 4 6 8 10 12 14 BSR20050807_A.des

Figure 1.16 Relev de la position dun coureur de 100 m au cours du temps


Si lon peut diminuer le laps de temps sparant les 2 mesures, on mesurera peut-tre que le coureur se trouvait
70,8 m du dpart aprs 12,3 s. Dans ce cas, on peut calculer une nouvelle valeur moyenne de vitesse :

v AB =
(70,8 63,8 ) m = 7 ,0 m = 3,7 m/s
(12,3 10,4 ) s 1,9 s
Cette valeur correspond la pente de la droite AB. On constate que lon nobtient pas la mme vitesse, et que les
deux droites nont pas la mme pente.
Ce phnomne sexplique par le fait que le coureur ne court pas toujours la mme vitesse. Intuitivement, on se
rend bien compte que lorsquil pose un pied et se propulse, il augmente lgrement sa vitesse, alors que lorsquil a fini
cette dtente et se trouve les deux pieds en lair, il ralentit lgrement. De plus, il modulera sa vitesse en fonction de celle
de ses concurrents et de sa stratgie de course.
Comment faire alors pour exprimer la vitesse du coureur 12,3 s aprs le dpart ? Faut-il considrer la 1re valeur
obtenue, ou la 2me, ou une sorte de valeur moyenne ?

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Dans lexemple prcdent, nous avons vu le cas dune position qui varie au cours du temps, et on
labrge donc x(t). En calculant la vitesse laide de la Formule 1.2, nous avons constat que nous obte-
nons des valeurs diffrentes en fonction des positions et laps de temps considrs, et que la vitesse varie
donc aussi en fonction du temps. On labrge donc aussi sous la forme v(t), et on crit :
x(t ) [m]
Formule 1.3 v(t ) = = [m/s]
t [ s]
Cest par la notion mathmatique de drive que la vitesse chaque instant peut tre dfinie sans
aucune quivoque possible. On parle alors de vitesse instantane. Cela consiste diminuer le laps de
temps t dans la Formule 1.2 jusqu ce quil devienne extrmement bref, quil tende vers zro . En utili-
sant la notation des drives vue au cours de mathmatique, on obtient donc :
x(t ) [m]
Formule 1.4 v(t ) = lim = x' (t ) = [m/s]
t 0
t [ s]

EXEMPLE
Sur le graphique de lexemple prcdent, la tangente la position, au point B, est reprsente en traitill.
Convention dcriture : Les ingnieurs vitent gnralement cette notation de la drive. En effet,
les grandeurs physiques quils tudient varient souvent en fonction du temps, mais galement en fonction
dune, voire de plusieurs autres grandeurs physiques. Par exemple, llongation dun barreau mtallique
dpend de la force applique (coefficient dlasticit du matriau) et de la temprature (coefficient de dilata-
tion). Cest la raison pour laquelle on crira plutt, par exemple pour la vitesse :
x(t ) dx(t ) [m]
Formule 1.5 v(t ) = lim = = [m/s]
t 0
t dt [ s]

1.4.1.3 Acclration

Dans le raisonnement ci-dessus, on considrait la vitesse du coureur alors quil se trouvait mi-
parcours. Les fluctuations de vitesse taient relativement faibles.

EXEMPLE
Si lon considre sa vitesse juste aprs le coup de feu du dpart, on constate que la vitesse varie beaucoup plus
fortement. En fait, elle passe de 0 m/s ~8 m/s en 4 s approximativement.

DFINITION 1.2 : Lacclration a dun corps mobile est le rapport entre la variation de vitesse rele-
ve pendant un certain laps de temps, et ce laps de temps lui-mme.

Lacclration exprime ainsi la rapidit laquelle un corps modifie sa vitesse. Dans le systme
dunits SI, elle sexprime en mtres par seconde au carr [m/s2].
v(t ) [m/s]
Formule 1.6 a(t ) = = [m/s 2 ]
t [ s]

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EXEMPLE
Revenant lexemple prcdent, il est possible de dessiner une nouvelle figure qui reprsente la vitesse du cou-
reur au cours du temps.
v [m/s]

10

x = 100 [m]
4

0 t [s]
0 2 4 6 8 10 12 14 BSR20040815_B.des

Figure 1.17 Relev de lacclration dun coureur de 100 m au cours du temps


On constate que la vitesse augmente fortement pendant les 4 premires secondes, puis reste approximativement
constante pendant le reste du temps.
Bien que laugmentation de vitesse ne soit pas tout fait linaire pendant les 4 premires secondes, lacclration
moyenne au dmarrage peut se calculer en ne tenant compte, par exemple, que des vitesses au dpart (0 m/s) et aprs 4
s (6 m/s). Elle vaut ainsi :

a=
(6 0) m/s = 6 m/s = 1,5 m/s 2
(4 0) s 4s

En procdant de la mme faon, on remarque que lacclration moyenne pendant la suite de la course est qua-
siment nulle.
On peut calculer lacclration instantane, fonction du temps, en passant par la drive :
v(t ) dv(t ) [m/s]
Formule 1.7 a(t ) = lim = = [m/s 2 ]
dt 0
t dt [ s]
Il est intressant de comparer les deux figures prcdentes entre elles. On passe de la courbe de po-
sition la courbe de vitesse en reportant la pente de la 1re courbe. Inversement, on peut revenir de la
courbe de vitesse la courbe de position en reportant la surface situe entre la 2me courbe et la droite des
abscisses. Cette opration correspond au concept mathmatique dintgration, qui est en quelque sorte
lopration inverse de la drive.
2 2
Formule 1.8 v(t ) = (v2 v1 ) = dv = a (t ) dt
t =1 t =1

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1.4.1.4 Calcul de performance par approximation de la trajectoire

Pour quune machine fonctionne correctement, il est indispensable de contrler de manire trs pr-
cise la position de chaque partie mobile, et ceci chaque instant. Cest ainsi que lon assurera par exemple
quune table X-Y de machine outil parcourt bien un cercle, avec le diamtre souhait et la prcision requise.
Lingnieur qui doit concevoir le systme dentranement appel chane cinmatique doit tenir
compte de cette prcision en limitant les jeux et les lasticits. Mais, lorsquil devra choisir un servomoteur et
un rducteur, il peut simplifier ses calculs en ne considrant que des valeurs approximatives des vitesses et
acclrations.

EXEMPLE
Dans le cas du coureur des exemples prcdents, la courbe de vitesse peut tre approximativement reprsente
comme dans la figure ci-dessous.
Pendant les 4 premires secondes o il se lance, il parcourra une distance reprsente par la surface du triangle,
qui est calcule comme suit :
1 1
x1 = v1 t1 = 8 4 = 16 [m/s] [s] = [m]
2 2
Il lui reste ainsi 84 mtre parcourir, la vitesse approximativement constante de 8 m/s. Le temps ncessaire pour
parcourir cette distance est calcul comme suit :
x2 84 [m]
t2 = = = 10,5 = [ s]
v2 8 [m/s]

Le temps quil lui aura fallu pour courir les 100 mtres se calcule comme suit:
ttotal = t1 + t2 = 4 + 10,5 = 14,5 s .

v [m/s]

v1 = v2
8

6
/s 2
2m
a=

Dx1 = 16 m Dx2 = 84 m
2

0 t [s]
0 2 4 6 8 10 12 14 BSR20050807_C.des

Dt1 = 4 s Dt = 10,5 s

Figure 1.18 Allure approximative de la vitesse dun coureur de 100 mtres

34 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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Il est certain quun calcul tenant compte des valeurs de position et de vitesses exactes, sans approxi-
mation, fournirait une valeur diffrente. Toutefois, la diffrence serait probablement trs faible. Le rsultat ne
serait dailleurs pas forcment plus exact , car les appareils dautomatisation et de mesure ne sont pas
infiniment prcis. Cest la raison pour laquelle on prfrera utiliser le calcul par approximation, quitte ajou-
ter une certaine marge de scurit. Lintrt de cette dmarche est quelle permet de procder assez sim-
plement au calcul inverse.

EXEMPLE
Dans le cas de notre coureur, on admettra ainsi quil parcourt la distance coup sr en 15 s. Cest videmment in-
satisfaisant sil sagit de relever un dfi sportif, mais tout fait suffisant sil sagit de calculer la productivit dune machine.
tant donn que lon souhaite que le coureur parcourt 100 m, dpart arrt, en 15 s au maximum, quelle vitesse
devra-t-il courir, quelle sera lacclration initiale et combien de temps durera-t-elle ?
Dans un tel cas, on constate que lon a un certain choix sur la valeur de lacclration, entre deux valeurs extr-
mes :
Soit on souhaite viter les grandes vitesses, mais on accepte des acclrations proches de linfini. Dans le cas
extrme, en admettant que lacclration soit infinie, la surface sous la courbe est un simple rectangle :
100
v2 = = 6,67 m/s et a = m/s 2
15
Soit on cherche viter les grandes acclrations pour protger la mcanique, mais on accepte que le coureur
atteigne une grande vitesse lorsquil franchira la ligne darrive. Dans ce cas, la surface sous la courbe est un
simple triangle :
1 2 x1 2 100 v 13,33
v1 t1 = x1 v1 = = = 13,33 m/s et a = 1 = = 0,889 m/s 2
2 t1 15 t1 15

Soit, et cest gnralement la solution prfre, on choisi une valeur intermdiaire, avec une acclration pas
trop leve, tout en limitant la vitesse maximum. La solution passe par la rsolution dun systme de 4 qua-
tions avec 4 inconnues.
Le systme dquations est le suivant :
xtotal = x1 + x2
t = t + t
total 1 2

1
x1 = 2 v2 t1

x2 = v2 t2
Nous connaissons la distance parcourir xtotal = 100 m, et la dure totale du parcours ttotal = 15 s. Si nous fixons
par exemple une vitesse maximum v2 = 10 m/s, puis rsolvons le systme dquations en introduisant les valeurs connues,
on obtient successivement :
x1 = xtotal x2 = 100 x2
t = t t = 15 t
1 total 2 2

1 1
x1 = 2 v2 t1 = 2 10 t1

x2 = v2 t2 = 10 t2

1
100 x2 = 10 (15 t2 ) = 75 5 t2
2
x2 = 10 t2

100 10 t2 = 75 5 t2

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 35


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On obtient enfin :
25
t2 = =5 s
5
t1 = 15 t2 = 10 s
x 2 = 10 t2 = 50 m
x1 = 100 x 2 = 50 m

La valeur de lacclration vaut :


v2 10
a= = = 1 m/s 2
t1 10

1.4.2 Masse, force, loi de Newton

Dans le langage courant, on se soucie peu de faire une distinction entre les termes force, travail,
nergie et puissance. Cependant, chacun de ces mots a une signification bien prcise pour les personnes
inities, lesquelles ne les emploient jamais indiffremment lun de lautre.
La manifestation la plus familire dune force est le poids dun corps qui correspond lattraction ter-
restre. Il existe dautres sortes de forces, comme la pousse du vent sur les feuilles darbres, et celle qui
permet aux bulles de gaz de remonter dans leau.
Dans le systme SI, lunit de force est le newton [N]. Tout objet est attir vers la terre par une force
de gravit. La valeur de cette force varie lgrement dun endroit lautre sur la surface de la terre, mais, en
moyenne, elle quivaut 9,8 N par kg de matire. Cela signifie quune masse de 1 kg est attire avec une
force de 9,8 N.
Cette valeur (9,8) est le rsultat de diverses observations, qui ont conduit aux lois et dfinitions fon-
damentales de la mcanique conventionnelle proposes par Isaac Newton.

Loi de Newton :

Lorsquon applique une force constante un corps plac dans le vide, celui-ci acclre unifor-
mment (son acclration est constante).

Figure 1.19 Isaac Newton observe une pomme ...


State of Victoria (Department of Education & Training) 2002

36 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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Ce que lon peut rsumer par la formule fondamentale suivante :


Formule 1.9 F = ma [kg] [m/s 2 ] = [N]
Le kilogramme, le mtre et la seconde sont des grandeurs SI de base. Cette loi permet ainsi de dfinir
le newton, unit drive de force :

DFINITION 1.3 : Le newton, abrg [N], est la force qui, applique une masse de 1 kg, lui com-
munique une acclration de 1 m/s2.

Lorsquun solide est plac au haut dun tube sous vide, laltitude de la mer, il est soumis une force
gravitationnelle communment appele son poids. Sil se dplace sans toucher les parois du tube, il ne subit
aucun frottement. La force rsultante est donc constante.
Si on le laisse tomber verticalement, on constate que sa vitesse augmente linairement de 0 9,8 m/s
en 1 s. Son acclration est donc de 9,8 m/s2. En rptant cet essai avec des solides de masses diffrentes
et en diffrents endroits sur terre, on constate que lacclration est toujours approximativement la mme.
Cest ainsi que lon mesure lacclration terrestre g :
F
Formule 1.10 g= = 9,81 m/s 2
m
o F est la force de gravit en [N] et m la masse en [kg]
Lattraction gravitationnelle de la lune est environ six fois plus faible que celle de la terre. La mme
masse de 1 kg ny pse ainsi que 1,6 N.
Attention ne pas confondre :
Le kilo ponde est par dfinition le poids sur terre dune masse de 1 kg, donc 1 kp = 9,81 N.

1.4.3 Systmes en rotation, inertie, couple

Les notions de forces, de masse et dacclration, ainsi que la loi de Newton, peuvent galement tre
utilises pour des systmes en rotation autour dun axe, mais sous une forme lgrement diffrente.

w
q

F
BSR20040906_A.des

Figure 1.20 Reprsentation du couple exerc par une force sur un objet en rotation

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 37


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r
Appliquons une force F un objet qui ne peut que pivoter autour dun axe. Cet objet se met alors
tourner autour de cet axe. On dit quil est soumis un couple. Pour mieux comprendre ce phnomne, il
r r
faut considrer que la force F et le bras de levier r sont des vecteurs, ce dernier dfinissant le point
dapplication de la force relativement laxe de rotation.
r
DFINITION 1.4 : Le couple M mesure leffet sur lobjet en rotation de la force F lorsquelle est
r
applique lextrmit du bras de levier r . On parle aussi du moment de la
r
force F .
r
Le couple M est la norme du produit vectoriel M = r F , qui se calcule laide de la formule ci-
dessous :
r
Formule 1.11 M = M = F r = F r sin [ N ] [m] = [ Nm]
r r
o est langle entre les deux vecteurs F et r
Remarquons que, si les deux vecteurs sont angle droit, sin vaut 1. Alors, M = F r . Cest le cas
par exemple si lon tire sur la ficelle dun yoyo ou sur le cble dun treuil.
Par contre, si les deux vecteurs sont aligns, sin vaut 0. Le couple est toujours nul indpendamment
de lamplitude de la force et de la longueur du bras de levier. Cest le cas par exemple si la ficelle du yoyo
est totalement droule.
Lunit SI de couple est le newton-mtre [Nm]. Son symbole est la lettre M (moment dune force
en franais, Moment en allemand). Souvent, et en particulier dans la littrature anglo-saxonne, on utilise
plutt la lettre T pour torque.
Pour appliquer la loi de Newton des corps en rotation, il faut tenir compte des diffrences suivantes
entre un mouvement linaire et un mouvement rotatif :
la distance est remplace par un angle (par exemple : ), exprim en [rad]
d
la vitesse est remplace par la vitesse angulaire = , exprime en [rad/s]
dt
d
lacclration est remplace par lacclration angulaire = , en [rad/s2]
dt
(le plus important) la masse doit tre remplace par linertie du corps relativement son axe de
rotation. Cette inertie J est exprime en kilogramme mtre carr [kgm2], et est aborde dans le
cours de mcanique rationnelle, ou elle est souvent note I.
Formule 1.12 M = J [kgm2 ] [rad/s2 ] = [kgm/s2 m] = [Nm]
(le kgm/s2 est quivalent au N par application de la loi de Newton en rgime linaire ; le
radian disparat car langle est un nombre arithmtique sans dimension)

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1.4.4 Travail, nergie potentielle et nergie cintique

Si, pour dplacer un objet quelconque dune distance l, il faut lui appliquer une force F, on effectue un
travail W. Imaginons par exemple un treuil levant une charge sur une certaine hauteur. Louvrier actionnant
le treuil doit dployer une certaine activit pour faire monter la masse. Il doit lutter contre la force dattraction
terrestre exerce sur cette masse. Le travail exprime cette activit.

DFINITION 1.5 : Le travai W accompli en dplaant un objet est gal au produit de la force provo-
quant ce dplacement, et de la distance parcourue dans laxe de la force.

Formule 1.13 W = F l [J] = [N m]


Lunit SI de travail est le joule [J], qui correspond au travail effectu par une force de 1 N sur une dis-
tance de 1 m.

EXEMPLE
On souhaite lever une tonne deau (1 m3) de 100 m pour la stocker derrire un barrage hydraulique. Il faut lui ap-
pliquer une force gale son poids, en tenant compte de lacclration terrestre :
F = m g = 1'000 kg 9,81 m/s2 = 9'810 N

Le travail ncessaire vaut donc :


W = F h = 9'810 N 100 m = 981'000 J = 981 kJ

Remarquons que le couple et le travail ont apparemment la mme unit SI, le [Nm]. Il ne faut cepen-
dant pas les confondre. Un travail nest ralis que si un objet se dplace sous laction dune force. Au
contraire, le couple produit par une force sur un corps relativement son axe de rotation existe mme lors-
que le corps est arrt. Ce nest quen lui permettant de tourner autour de son axe et en multipliant le couple
par langle parcouru, exprim en radian [rad], quapparat nouveau la notion de travail.
Souvent, le dplacement de lobjet considr est rversible : En ralisant un travail, on peut par
exemple pomper de leau derrire un barrage. En laissant retomber cette eau sur une turbine, on rcupre
ce travail. Il en va de mme avec le ressort dune pendule, que lon remonte une fois de temps en temps, et
qui entrane le mouvement pendant plusieurs jours. Dans les deux cas, le corps reoit de lnergie extrieure
et la stocke sous forme dnergie potentielle.

DFINITION 1.6 : Lnergie potentielle Epot dun corps correspond au travail quil a fallu pour le
dplacer, et que lon peut rcuprer en inversant lopration.

EXEMPLE
Dans le cas de la tonne deau leve 100 m, son nergie potentielle lorsquelle est parvenue derrire le barrage
vaut :
E pot = W = 981 kJ

EXEMPLE
Considrons un vhicule arrt sur une route de montagne. En relchant les freins, ce vhicule se met rouler
vers le bas de la pente et voit sa vitesse augmenter. Au bas de la pente, il continue rouler plat. Sil ny avait aucun frot-
tement, il continuerait de rouler indfiniment vitesse constante. Lnergie potentielle perdue lors de la descente na pas
disparu. Elle subsiste dans la masse du vhicule en mouvement sous forme dnergie cintique.

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DFINITION 1.7 : Lnergie cintique Ecin dun corps en dplacement vitesse constante corres-
pond au travail quil a fallu lui communiquer pour lui permettre datteindre cette vi-
tesse.

Lnergie cintique dun corps en dplacement vitesse constante est donne par :
1
Formule 1.14 Ecintique = m v2 [J] = [kg] [m/s]2
2
o Ecintique est lnergie cintique en [J], m la masse en [kg], et v sa vitesse en [m/s]
Pour un corps en rotation autour de son axe, lnergie cintique est donne par :

Formule 1.15 Ecintique =


1
2
J 2 [ ]
[J] = kgm2 [rad/s]2
o Ecintique est lnergie cintique en [J], J linertie du corps autour de laxe de rotation
en [kgm2], et sa vitesse de rotation autour de son axe, en [rad/s]

EXEMPLE
Si on laisse la tonne deau de lexemple prcdent tomber verticalement, et que lon nglige tous les effets de frot-
tement, on peut calculer la vitesse quelle atteint au bas des 100 m, puisque lnergie potentielle acquise lors de la monte
de 100 m est intgralement convertie en nergie cintique pendant la chute.
1
On a ainsi : Ecintique = E potentielle , donc : m v 2 = F h = m g h , et finalement :
2
v = 2 g h = 44,3 m/s
Remarquons que cette vitesse est indpendante de la masse. De plus, pour obtenir une vitesse 2 fois
plus leve, il faut disposer dune nergie potentielle 4 fois plus grande, donc pomper dabord leau sur une
hauteur de 400 m.
Le travail, lnergie potentielle et lnergie cintique dfinis ci-dessus sont en ralit des formes
dnergie mcanique. La personne qui manuvre un treuil ou remonte une pendule transforme de lnergie
chimique en nergie mcanique laide de ses muscles. La pompe qui remonte leau de 100 m peut tre
entrane partir dnergie lectrique (moteur lectrique), ou dnergie chimique (moteur explosion)
Lnergie se prsente galement sous dautres formes (thermique, nuclaire, lumineuse) comme vu
au paragraphe 1.2.2 et plus particulirement avec la Figure 1.2. Elle peut passer dune forme une autre
grce diffrents processus de transformation. Toutefois, la quantit totale dnergie aprs la transformation
demeure quantitativement la mme quauparavant. Lnergie se transforme tout simplement ; elle ne peut
tre ni cre, ni dtruite.
Cest le principe de la conservation de lnergie.
Remarque au sujet de la notation : En gnral, on utilise la lettre E pour exprimer lnergie sous tou-
tes ses formes. Ce nest que pour exprimer lnergie sous sa forme mcanique que lon utilise parfois la
lettre W, reprsentant un travail . A partir de ce paragraphe, nous utiliserons dans ce cours uniquement la
lettre E pour reprsenter lnergie mme sil sagit dun travail mcanique. Cette convention vitera toute
confusion avec le watt [W], unit de puissance.

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1.4.5 Puissance

Dans le cas prcdent du treuil, nous navons pas tenu compte du temps mis par louvrier pour
faire monter la masse de la hauteur impose. Il transpirera plus sil le fait en 1 minute au lieu de 10
minutes. Le travail sera cependant le mme dans les deux cas. On dira cependant que la puissance
mise en jeu sera 10 fois plus grande dans le premier cas que dans le second. Plus louvrier excute
un travail rapidement, plus il fournit une puissance leve.

DFINITION 1.8 : La puissance P est la quantit de travail accomplie par unit de temps.

Lunit SI de puissance est le watt [W] ; il correspond un travail de 1 joule effectu en


1 seconde.
E (t )
Formule 1.16 P(t ) = [W ] = J
t s
o P(t) est la puissance moyenne en [W], E(t) le travail en [J] et t le temps [s]
(a priori, le travail peut varier au cours du temps, donc la puissance aussi)
En actionnant le treuil, louvrier naura peut tre pas exerc toujours le mme effort. Le travail fourni
aura alors une allure similaire au chemin parcouru par le coureur cit au paragraphe 1.4.1.2 et reprsent
par la Figure 1.16. La pente de cette courbe nest pas constante.
Le calcul de la puissance est ainsi similaire celui de la vitesse. La Formule 1.16 permet de calculer
la puissance moyenne sur la totalit du dplacement. On peut galement calculer la puissance instantane
par drivation du travail fourni par rapport au temps.
E (t ) dE (t )
Formule 1.17 P(t ) = lim = [W ] = J
dt 0
t dt s
Si lon remplace le travail E(t) par son expression de la Formule 1.13, et si la force F est constante,
on obtient :
d [F l (t )] dl (t )
Formule 1.18 P(t ) = =F = F v(t ) [W ] = J = [N m/s]
t dt s
o F est la force causant le dplacement en [N], et v(t) la vitesse du dplacement en
[m/s]
Il est possible que le dplacement ne soit pas une translation, mais plutt une rotation. Dans ce cas, la
puissance mcanique dun moteur tournant vitesse (t) et fournissant un couple constant M se calcule
comme suit :
Formule 1.19 P (t ) = M (t ) [W ] = [Nm] [rad/s]
o P(t) est la puissance en [W], M le couple en [Nm], et (z) la vitesse angulaire en
[rad/s]
Il faut relever que la vitesse angulaire est plus souvent exprime en tours par minutes [r/min] quen ra-
dians par seconde [rad/s]. La relation entre ces deux units drives est simple, puisquun tour correspond
2 radians, et quune minute gale 60 secondes. La Formule 1.19 devient ainsi :
2 r rad min
Formule 1.20 P(t ) = M N (t ) = M N (t ) 0,105 M N (t ) [W] = Nm ,
60 30 min r s
o N(t) est la vitesse en [r/min]

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De la mme manire que pour calculer la position partir dune courbe de vitesse, on peut calculer le
travail fourni partir de la surface sous la courbe de puissance, en utilisant le calcul intgral :
t2 t2
Formule 1.21 E (t ) = (E2 E1 ) = de = P(t ) dt [J]
t = t1 t = t1

1.4.6 Rendement

Quand on passe dune forme dnergie une autre, au moyen dune machine quelconque, lnergie
recueillie nest pas toujours utilisable pratiquement. Par exemple, lnergie thermique produite dans un mo-
teur dautomobile servira en grande partie chauffer inutilement les gaz dchappement vacus dans
lenvironnement. cause de ces pertes, lnergie utile est infrieure lnergie fournie, la diffrence appa-
raissant comme pertes thermiques.

DFINITION 1.9 : Le rendement (lettre grecque ta ) dune machine ou dun processus de


conversion est donn par le rapport entre lnergie utile fournie et lnergie
consomme par cette machine :

Eutile
Formule 1.22 moyen =
E fournie
o moyen est une grandeur sans dimension toujours infrieure 1 (100%)
Ce calcul de rendement considre la totalit du travail utile et du travail fourni sur la dure t dun pro-
cessus. Il sagit bien de variations dnergie pendant cette dure. On obtient ainsi un rendement moyen.
Il est possible de calculer le rendement instantan partir des puissances instantanes. Comme la
puissance est la drive de lnergie au cours du temps, le rendement instantan est la limite du rendement
moyen lorsque t tend vers 0 (thorme de Bernouilli-LHospital).
Eutile (t ) P (t )
Formule 1.23 (t ) = lim = utile
t 0 E fournie (t ) Pfournie (t )

Attention : Dans ce cours, nous crivons par exemple = 0,85 = 85%. Le symbole % nest pas
considr comme une unit, mais plutt comme une convention dcriture signifiant divis par 100 . Ainsi,
0,85 = 85/100 = 85%. Cest pourquoi nous ncrivons jamais dans ce cours une formule o le rendement en
pour-cent [%] est gal 100 fois le rapport des puissances.

42 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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EXEMPLE
Une centrale hydraulique alimente par un barrage de montagne fonctionne puissance nominale (150 MW) pen-
dant 2 heures. Le reste de la journe, soit pendant 10 heures, elle reste en service comme rserve tournante , ce qui
signifie quelle ne dbite aucune puissance lectrique, mais tourne sa vitesse nominale, connecte au rseau lectrique,
prte prendre la relve en cas de dfaillance dune autre centrale. La nuit, elle est mise totalement hors service.
Pendant les 2 heures de fonctionnement puissance nominale, et en admettant que son rendement valle
ON = 95%, la puissance mcanique consomme vaut :
Pl ON 150 MW
Pmc ON = = = 158 MW
ON 0,95

Pendant les 10 heures de fonctionnement en rserve tournante, elle consomme environ 2% de sa puissance no-
minale alors quelle ne dlivre aucune puissance lectrique. Nous avons alors :
150 MW
Pmc RT = = 3 MW
0,02

Comme la puissance lectrique dlivre est nulle, le rendement RT est nul.


Pendant les 12 heures hors service, elle ne consomme plus aucune puissance mcanique. Son rendement OFF
est simplement non dtermin, car gal au rapport de deux nombres nuls :
On obtient ainsi trois valeurs diffrentes du rendement de cette centrale, suivant quelle soit en marche nominale,
en rserve tournante, ou larrt. Il est intressant de considrer galement le rendement moyen calcul sur une journe
entire. Pour ce faire, on doit calculer les nergies pendant les 3 phases.
A puissance nominale pendant 2 heures, soit 7'200 s :
El ON = Pl ON tON = 150 106 W 7'200 s = 1'080 109 J
Emc ON = Pmcl ON tON = 158 106 W 7'200 s = 1'140 109 J

En fonctionnement en rserve tournante pendant 10 heures, soit 36'000 s :


El RT = 0 J
Emc RT = Pmcl RT t RT = 3 106 W 36'000 s = 108 109 J

A larrt pendant 12 heures, elle consomme et fournit des nergies nulles. On obtient ainsi :
El ON + El RT + El OFF 1'080 109 + 0 + 0
moyen = = = 0,87 = 87%
Emc ON + Emc RT + Emc OFF 1'140 109 + 108 109 + 0

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1.5 Grandeurs de base de llectricit

1.5.1 Structure de la matire

Prenons un bloc daluminium et coupons-le en deux. Chacune des parties est certes plus petite, mais
reste de laluminium. Reprenons-en une et sparons-la galement en deux. Continuons ce procd de frac-
tionnement plusieurs reprises. Nous atteindrons tout dabord une limite de faisabilit. Les parties rsultan-
tes ne seront plus manipulables. Supposons cependant que nous disposions dune loupe et dun micro cou-
teau permettant de continuer cette opration. Nous atteindrons une nouvelle limite o il ne sera plus possible
de subdiviser la particule extrmement petite ainsi obtenue sans en changer les proprits caractristiques,
cest--dire sans modifier la nature mme de laluminium. Cette dernire particule est appele atome.
Mme si latome daluminium est extrmement petit, mme sil est somme toute un concept de lesprit,
il a t possible dvaluer ses dimensions : Il en faudrait environ 100 millions placs bout bout pour former
une chane dune longueur gale 1 cm.
La matire est ainsi compose datomes dont la structure particulire caractrise les diffrents l-
ments tels que laluminium, le carbone, le cuivre, lhydrogne, loxygne, etc.
Dans la plupart des substances cependant, la plus petite particule qui conserve toutes les proprits
originales est la molcule. Une molcule est un groupement de deux, trois, quatre, parfois jusqu des mil-
liers datomes. La molcule deau par exemple est forme de 2 atomes dhydrogne et dun atome
doxygne, ce quon crit H2O. La molcule dozone, un gaz libr lors dune dcharge lectrique, est com-
pose de 3 atomes doxygne (O3). La molcule de caoutchouc contient une chane dau moins 5000 ato-
mes de carbone et 8'000 atomes dhydrogne.
Les atomes et les molcules sattirent avec une force gravitationnelle identique celle qui attire une
pomme vers la terre. La force dattraction augmente mesure que les molcules se rapprochent, mais elle
demeure faible moins que les molcules soient trs serres les unes contre les autres.
Les molcules dun gaz sont relativement loignes les unes des autres. Par consquent, les forces
dattraction sont ngligeables, ce qui leur autorise des mouvements indpendants et dsordonns. Au
contraire, les molcules dun solide sont tellement rapproches les unes des autres que la force dattraction
devient trs grande, ce qui leur confre leur rigidit. Contrairement aux molcules dun gaz, les molcules
dun corps solide ne sont pas libres de se dplacer, mais demeurent figes ensemble. Elles vibrent seule-
ment dans leur position captive, lamplitude des vibrations augmentant avec la temprature. Si la tempra-
ture est suffisamment leve, les vibrations russissent loigner les molcules les unes des autres, de
sorte que les forces dattractions ainsi affaiblies transforment le solide dur en liquide.
Sil tat possible de le voir, on constaterait que tout atome est compos dun noyau trs petit, autour
duquel tournent trs haute vitesse des lectrons portant chacun une charge ngative. Latome peut tre
compar au systme solaire, dans lequel le soleil remplit le rle du noyau et les plantes celui des lectrons.

44 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


HEIG-VD lectricit au service des machines

Figure 1.21 Tableau priodique des lments


(source : Facult technologique de chimie de Split, Croatie, www.ktf-split.hr/periodni/fr/pse-pdf.html#boja,
Copyright 1998-2003 by Eni Generalic)

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 45


lectricit au service des machines HEIG-VD

Le noyau est compos de protons portant chacun une charge positive et de neutrons lectriquement
neutres.
La charge de llectron est la plus petite charge lectrique que lon peut rencontrer. Elle est appele
charge lmentaire e. Elle est ngative. Exprime en coulomb [C], elle vaut :
Formule 1.24 e = 1,602 1019 [C]
Chaque proton porte une quantit dlectricit gale celle de llectron en valeur absolue, mais de
signe oppos. Le proton a donc une charge positive qui vaut -e.
Dans son tat normal, un atome possde autant dlectrons que de protons. La charge totale des
lectrons neutralise la charge positive des protons de sorte que latome est, dans son ensemble, lectrique-
ment neutre.
Latome le plus simple est celui dhydrogne, qui ne comporte quun seul lectron et un seul proton.
Lexemple suivant nous permet de se reprsenter les dimensions relatives du noyau et de llectron : Imagi-
nons quon puisse grossir un atome dhydrogne 1 million de milliards de fois (1015). On pourrait alors repr-
senter le noyau et llectron chacun par une tte dpingle, spars par une distance de 50 km. Autant dire
que la plus grande portion de latome, donc de la matire est vide. Si on ne peut pas toujours voir travers
un corps ainsi form essentiellement de vide, cest que les rayons lumineux sont dvis par les atomes.
Cette thorie atomique est le rsultat dune dmarche exprimentale et intellectuelle amorce en
Grce par Dmocrite (460 370 av. J.C.). En 1803, lAnglais John Dalton propose un premier tableau por-
tant sur six atomes (H, N, C, O, P, S) et treize molcules. Sa thorie atomique, qui reposait sur une concep-
tion purement intellectuelle, dclencha de violentes controverses. Elle permit toutefois d'expliquer plusieurs
rsultats exprimentaux obtenus antrieurement. Plusieurs chercheurs mirent la thorie l'preuve, parmi
lesquels le danois Niels Bohr qui la complte en 1913. Aujourdhui, malgr ses petites imperfections que
les physiciens continuent examiner en particulier au CERN Genve, elle est encore reconnue comme
suffisamment correcte pour ltude des phnomnes qui nous concernent.
Cest un fait vrifi exprimentalement que les corps chargs lectriquement donnent naissance des
effets dattraction et de rpulsion. Les charges lectriques de mme signe se repoussent tandis que les
charges de signe contraire sattirent. On conoit donc quil existe des forces dattraction lectriques entre le
noyau charg positivement et les lectrons chargs ngativement dun atome. Cette force sera dautant plus
grande que les lectrons seront plus prs du noyau.
Latome daluminium par exemple comporte un noyau central autour duquel gravitent 13 lectrons sur
des orbites concentriques dfinies. La couche interne est complte avec 2 lectrons. La couche interm-
diaire est trs compacte et trs stable avec 8 lectrons. Enfin, la couche priphrique ne compte que 3 lec-
trons. Ces 3 lectrons tant trs peu retenus par le noyau sont relativement libres. Dans un chantillon
daluminium, ils sautent continuellement dun atome un autre dans toutes les directions. On les appelle
lectrons libres par opposition ceux qui restent lis au noyau.
Cette dernire couche est appele couche de valence. Elle est dite sature si elle comporte 2 lec-
trons (sil ny a quune seule couche) ou 8 lectrons (sil y a plusieurs couches, les couches intrieures tant
remplies).

46 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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13+

BSR20040920_A.des

Figure 1.22 Structure simplifie de latome daluminium

Un corps est un conducteur si sa couche de valence ne comporte que peu dlectrons, et quil pos-
sde ainsi des lectrons libres. Laluminium en a 3, le cuivre en a 1 seul et le fer 2. En gnral, tous les m-
taux sont dans cette situation et font partie des conducteurs, ainsi que le carbone et certains liquides comme
le mercure.
Si par contre la couche de valence est proche de la saturation, llment ne librera pas dlectrons.
Au contraire, elle cherchera en capturer pour atteindre ltat de saturation. Un tel lment est un isolant,
comme lair, le caoutchouc, le verre, la porcelaine et les matires synthtiques. Un isolant interpos entre
deux conducteurs soppose tout change dlectrons entre eux

1.5.2 Charge lectrique

Dans un mtal, les lectrons libres des atomes sont en constante agitation et, dans leur mouvement
dsordonn, frappent les atomes avoisinants. Cependant, ils ne quittent pas le mtal. Comme le nombre
total de noyaux et dlectrons ne change pas, le bloc de mtal reste lectriquement neutre.
Imaginons que lon puisse, par un moyen quelconque, chasser un grand nombre dlectrons vers une
extrmit du barreau, celle-ci deviendra ngative. Lautre extrmit prive de ses lectrons habituels, aura
une charge nette positive. Le barreau aura donc des extrmits positive et ngative bien que, dans son en-
semble, il demeure neutre, nayant ni perdu ni gagn dlectrons. Comme cette distribution ingale des lec-
trons est anormale, lquilibre sera rtabli ds que linfluence extrieure qui a provoqu la migration aura
disparu.

DFINITION 1.10 : La charge Q est la mesure de la diffrence par rapport ltat neutre. Elle indique
un excs ou un dfaut dlectrons dun corps compar son tat neutre.

Lunit de mesure de la charge est le coulomb [C]. Nous avons vu (Formule 1.24) que la charge por-
te par chaque lectron vaut : e = 1,602 1019 C .

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1.5.3 Courant lectrique

Pour produire (ou gnrer) de llectricit, il faut changer le peuplement relatif des lectrons entre
deux points. Les dispositifs capables de crer un tel surplus dlectrons en un point et un manque en un
autre point sont appels gnrateurs ou sources dlectricit.
Cette rpartition ingale des lectrons peut tre provoque de plusieurs manires. On peut le faire :
chimiquement, comme dans les piles et les accumulateurs,
mcaniquement, par exemple en frottant une peau de chat (lectricit statique),
par effet lectromagntique, comme dans les dynamos et alternateurs,
par effet thermique, comme dans les thermocouples,
par effet optique, comme dans les cellules photolectriques.
Dans chaque cas, le point (ou borne) ayant un manque dlectrons possde une charge positive,
donc une polarit positive (+). Inversement, le point ayant un surplus dlectrons aura une charge ngative,
et par consquent, une polarit ngative (-).
Si on relie les deux bornes dune pile au moyen dun conducteur, les lectrons en surnombre sur la
borne ngative se repousseront mutuellement. Ils chasseront des lectrons libres du conducteur vers la
borne positive. De plus, cette borne positive prsentant un manque dlectrons, attirera nergiquement les
lectrons libres. Il en rsulte un mouvement continuel dlectrons dans le conducteur, de la borne ngative
vers la borne positive.

DFINITION 1.11 : Lintensit i du courant lectrique est la mesure du mouvement densemble des
lectrons libres dans un conducteur, rsultant dune diffrence de charges.

Lunit de mesure de lintensit de courant est lampre [A]. Une intensit de 1 ampre correspond au
passage dune charge de 1 coulomb chaque seconde travers la section de conducteur observ.
Q(t ) C
Formule 1.25 i (t ) = s = [A]
t
Convention dcriture :
Lorsque la valeur du courant varie au cours du temps, il est dusage dutiliser la lettre minuscule
i .
Lorsquun courant est constant, il est dusage dutiliser la lettre majuscule I .
Cette convention est aussi utilise pour dautres grandeurs physiques.

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Q [C]

10
I = 5 [A] I = 1 [A]

4
I = 0,2 [A]
2

t [s]
0
0 2 4 6 8 10 12 BSR20040919_A.des

Figure 1.23 Exemples graphiques du lien entre le courant et le dbit de charge

Comme dans les cas de la vitesse, drive de la position, et de la puissance, drive de lnergie, le
courant est galement la drive de la charge. Cela permet dexprimer la valeur instantane du courant lors-
que la variation de charge nest pas aussi constante que dans les exemples de la figure ci-dessus.
Q(t ) dQ(t ) C
Formule 1.26 i (t ) = lim = s = [A]
t 0 t dt
Convention de signe : Un courant positif est celui qui stablit entre la borne positive et la borne n-
gative dun gnrateur lorsquun conducteur y est connect. Il faut relever que ce sens conventionnel du
courant, qui a t choisi arbitrairement avant ltablissement de la thorie lectronique du courant lectrique,
est linverse du sens de dplacement des lectrons.

sens conventionnel dplacement


du courant des lectrons

+ -

Batterie

BSR20040919_B.des

Figure 1.24 Courant lectrique

La vitesse du courant lectrique mrite une attention particulire. Le mouvement dsordonn des
lectrons dans leur agitation atteint 1000 km/s. Par contre, le mouvement densemble (ou mouvement
moyen) des lectrons est lent, car ils rencontrent sur leur passage un trs grand nombre de noyaux
datomes qui les font dvier et les retardent. Leur vitesse moyenne est seulement de lordre de 5 cm/h. Tou-
tefois, le courant lectrique stablit trs vite dun bout lautre dun conducteur, une vitesse gale au 2/3
de celle de la lumire, soit ~200'000 km/s, ou 1 mtre en 50 ns. Le courant lectrique est donc un effet de

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 49


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proche en proche : les lectrons qui entrent par une des extrmits ne sont pas les mmes que ceux qui
sortent presque aussitt par lautre.
Un phnomne analogue se produit dans un tuyau de douche. Lorsque le robinet est ferm, le tuyau
est rempli deau qui ne svacue pas, car le pommeau de douche se trouve gnralement ~1 m au-dessus
du robinet. Ds que lon ouvre le robinet, de leau scoule quasi instantanment par le pommeau, mais elle
sera froide. Leau chaude naboutira la douche quaprs une ou deux secondes. Cela montre bien que
leau qui sort du tuyau par le pommeau un instant prcis nest pas la mme que celle qui entre dans le
tuyau par le robinet au mme instant. La vitesse de dplacement de leau sera dans ce cas de ~50 cm/s,
alors que la mise en mouvement de leau stablira une vitesse gale la vitesse du son dans leau, soit
~1,5 km/s.

1.5.4 Tension et diffrence de potentiel

Le rle des sources dlectricit est de transformer lnergie mcanique, chimique, thermique ou ra-
diante en nergie lectrique. Elles ralisent cette transformation en maintenant constamment entre leurs
bornes une diffrence dans la population dlectrons libres. Ainsi, une sparation de charges donne nais-
sance une tension lectrique.

DFINITION 1.12 : On dit quil existe une tension u entre deux bornes dun appareil lorsquelles pr-
sentent un manque (borne +), respectivement un excs (borne -) dlectrons libres.
La tension est appele galement diffrence de potentiel, ou force lectromo-
trice (f.e.m.).

Lunit de mesure de tension est le volt [V].


La tension peut tre compare la pression qui apparat au bas de la conduite force dun barrage
hydraulique, juste avant la turbine. Cette pression existe mme si la vanne dadmission est ferme. De la
mme manire, une tension lectrique peut apparatre mme si aucun courant ne circule.
Ainsi, comme le montre la figure ci-dessous, la diffrence de pression hydraulique entre les points a et
b de linstallation peut tre compare la diffrence de tension lectrique entre les bornes + et de la
source dlectricit.

B
BSR20040920_D.des

Figure 1.25 Analogie entre une installation hydraulique et un circuit lectrique.

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Le tableau ci-dessus rsume cette analogie, et montre galement une analogie thermique :

lectricit Hydraulique Conduction thermique


Potentiel Altitude cart de temprature
Tension Diffrence daltitude Temprature
(diffrence de potentiel)
Charge lectrique disponible Quantit deau dans nergie thermique
le lac
Courant Dbit deau Flux thermique
Rsistance (NOTE) Perte de charge Rsistance thermique
Table 1.6 Tableau de comparaison lectricit hydraulique conduction thermique
NOTE : La rsistance mentionne la dernire ligne de ce tableau est dfinie au paragraphe 1.5.5.
Convention de signe : Le sens de la tension aux bornes dun gnrateur est dfini comme allant du
ple positif au ple ngatif. On la reprsente par une flche oriente dans le mme sens.

sens conventionnel
du courant

tension U
+ -

Batterie

BSR20040919_C.des

Figure 1.26 Polarit dune tension lectrique

Cette convention, qui est celle de la CEI (Commission lectrotechnique Internationale), est utilise
dans tout le monde, et dans toutes les coles et universits de Suisse romande. Cette prcision est indis-
pensable car, dans les ouvrages dits en France, la flche est oriente en sens inverse, et au Canada fran-
ais, certains ouvrages utilisent une double-flche.

1.5.5 Loi dOhm, rsistance

Loi dOhm :

Le rapport de la tension lectrique applique entre les extrmits dun corps conducteur donn
au courant qui le parcourt est un nombre constant.

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En 1827, lallemand Georg Simon Ohm publia sa dcouverte : En augmentant la tension, le courant
augmente dans la mme proportion. Il proposa la dfinition suivante :

DFINITION 1.13 : La rsistance R dun corps conducteur est le rapport constant entre la tension
applique ce corps conducteur et le courant qui le parcourt.

En son honneur, lunit de mesure de rsistance est lohm []. Si lon applique une tension de 1 volt
un corps dont la rsistance est de 1 ohm, ce corps sera parcouru par un courant de 1 ampre.
u (t ) V
Formule 1.27 R=
i (t ) A = []
o R est la rsistance en [], u(t) la tension en [V] et i(t) le courant en [A].
Cette relation peut tre reprsente graphiquement comme suit :
U [V]

10
R = 5 [W] R = 1 [W]

4
R = 0,2 [W]
2

I [A]
0
0 2 4 6 8 10 12 BSR20040919_E.des

Figure 1.27 Exemples graphiques du comportement de quelques rsistances

1.5.6 Rsistivit

Lexprience montre que la rsistance dun corps dpend de sa constitution et de ses dimensions.
Considrons un barreau en aluminium de section rectangulaire, caractrise par sa longueur l et sa section
A. Appliquons une tension ses deux extrmits. La rsistance sera proportionnelle sa longueur et inver-
sement proportionnelle sa section.

A r

BSR20040920_E.des

Figure 1.28 Dimensions dun barreau dont on veut calculer la rsistance lectrique

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Formule 1.28 R=
l
[] = m m2
A m
o R est la rsistance du barreau en [], l sa longueur en [m] et A sa section en [m2]

DFINITION 1.14 : La rsistivit est le coefficient de proportionnalit qui apparat entre les dimen-
sions dun barreau et sa rsistance.

La rsistivit est une caractristique du matriau qui constitue ce barreau. En effet, la difficult avec
laquelle le courant y circule, donc sa rsistance, dpend du nombre dlectrons libres, caractristique du
matriau. Cette rsistivit est dautant plus petite que le courant passe facilement.
La rsistivit est une proprit qui varie avec la temprature du matriau, et cette variation est gnra-
lement non linaire. Toutefois, pour les mtaux utiliss dans la plage de temprature industrielle, une ap-
proximation linaire est presque toujours suffisante. On dfinit alors :

DFINITION 1.15 : Le coefficient de temprature (de la rsistivit) exprime la variation de rsistivi-


t en fonction de la variation de temprature.

Formule 1.29 = rf [1 + ( rf )] [m]


o est le coefficient de temprature, en [K-1] ou [C-1], est la temprature considre
[C], et rf la temprature de rfrence, en gnral 20 C
Pour une rsistance de composition et temprature homognes, le coefficient de temprature
sapplique galement sa valeur ohmique :
Formule 1.30 R = R rf [1 + ( rf )] []

Le tableau ci-dessous donne la rsistivit et le coefficient de temprature de quelques matriaux


temprature ambiante. Certains dentre eux ont des proprits intressantes :
Le cuivre est, hormis largent qui est beaucoup plus cher, le matriau qui prsente la rsistivit
la plus faible. Cest la raison pour laquelle ce matriau est utilis dans presque tous les appareils lectriques
ainsi que pour le transport de llectricit.
Laluminium prsente une rsistivit plus leve. Toutefois, ce matriau est environ 3 fois plus
lger que le cuivre. Il est souvent utilis la place du cuivre pour cette raison.
Le constantan, un alliage de cuivre et de nickel, prsente une rsistance plus leve, mais un
coefficient de temprature presque nul. Cest pourquoi il est utilis, entre autre, pour les jauges
de contraintes.

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Matriau Symbole Rsistivit 20 C Coeff. de temp. 20 C


[m] [K-1] ou [C-1]
cuivre Cu 17,5 10-9 4 10-3
aluminium Al 28 10-9 4 10-3
constantan Cu-Ni 500 10-9 0,02 10-3
argent Ag 16 10-9 4 10-3
platine Pt 98 10-9 4 10-3
or Au 23 10-9 4 10-3
fer Fe ~100 10-9 6 10-3
carbone (graphite) C 60000 10-9 ~-0,3 10-3
eau pure H2O 250 103
verre 1012 1018
nylon 50 109
PVC 100 1012
Table 1.7 Rsistivit et coefficient de temprature de quelques matriaux
Cette linarisation prsente toutefois des limites. La rsistivit peut varier dans de trs fortes propor-
tions avec ltat physique du matriau ou des sollicitations extrieures (photo rsistances sensibles la lu-
mire). Plusieurs matriaux prsentent aussi une proprit intressante trs basse temprature, pour la-
quelle leur rsistivit devient rigoureusement nulle. On parle alors de supraconductivit.

1.5.7 La rsistance comme composant lectrique

La rsistance nest pas seulement une grandeur lectrique que lon peut mesurer. Cest aussi le nom
des composants lectriques dont la caractristique principale est davoir une rsistance dtermine. Cest
pour contourner ce problme de la langue franaise que lon parle galement de la valeur ohmique dune
rsistance, ce qui est plus clair que de dire la rsistance dune rsistance . Remarquons que cette
confusion existe galement en allemand (der Widerstand, respectivement der Widerstandswert), mais pas
en anglais (this resistor has a resistance equal to 100 ).
Ces composants sont fabriqus laide de divers matriaux : constantan, platine, carbone, etc. Lors-
quon souhaite raliser un corps de chauffe, on utilise gnralement du fil de constantan, bobin autour dun
cylindre ou dun support en cramique (isolant). En lectronique, on utilise galement des rsistances fil
mtallique bobin, de trs petites tailles, ou des rsistances masse de carbone.

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Figure 1.29 Quelques rsistances (composants)

Vu la petite taille de la plupart de ces rsistances, les lectroniciens ont tabli un code de couleurs
permettant, par lecture danneaux en diverses couleurs, de dterminer leur valeur ohmique.

couleur 1er 2me multipl. tolrance


chiffre chiffre
gris 10%
or 5%
noir 0 0 100
1er chiffre significatif
brun 1 1 101 1%
2me chiffre significatif
rouge 2 2 102 2%
multiplicateur
orange 3 3 103
jaune 4 4 104
tolrance (prcision) vert 5 5 105
bleu 6 6 106
violet 7 7 107
gris 8 8
BSR20050807.C.des blanc 9 9

Figure 1.30 Code de couleurs des rsistances lectriques (exemple : 2,40 M 10%)

1.5.8 Effet Joule

Le mouvement densemble des lectrons libres dans un conducteur est lent car leur chemin est obs-
tru par des atomes qui les font dvier. Ces chocs et frottements produisent un dgagement de chaleur. Une
partie de lnergie lectrique transporte par le conducteur est transforme en nergie thermique.

DFINITION 1.16 : On dnomme pertes Joule ou pertes ohmiques lnergie thermique produite
dans un conducteur par le passage dun courant lectrique.

Loi de Joule :

La puissance lectrique transforme en chaleur par un courant circulant dans une rsistance
est proportionnelle au carr de ce courant, et la valeur de cette rsistance.

Formule 1.31 P(t ) = R i (t )


2
[ ]
A 2 = [W]
o P(t) est la puissance en [W], R la rsistance en [] et i(t) le courant lectrique en [A]

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1.5.9 Puissance lectrique

Si, dans la formule ci-dessus, on remplace R par le rapport de la tension et du courant (loi dOhm,
Formule 1.27), on obtient une quation qui permet de calculer la puissance directement partir de la tension
lectrique et du courant :
Formule 1.32 P(t ) = u (t ) i (t ) [V] [A] = [W]
o P(t) est la puissance en [W], u(t) la tension en [V] et i(t) le courant en [A]
Cette quation peut tre gnralise nimporte quel circuit lectrique reliant 2 bornes A et B. En ver-
tu de la loi de Kirchhoff sur les nuds, le courant qui pntre dans le circuit par la borne A en ressort int-
gralement par la borne B, et vice versa. Si ce courant et la tension entre les points A et B sont connus, on
peut calculer la puissance lectrique fournie ce circuit.

iA A

p uAB

iA
B

BSR20050918_A.des

Figure 1.31 Puissance consomme convention de signe

Convention de signe : La puissance dun circuit lectrique vu depuis ses deux bornes A et B est po-
sitive si, la tension entre A et B tant positive, le courant pntrant dans le circuit par la borne A est gale-
ment positif. Ainsi dfinie, cette puissance est consomme par le circuit : Elle entre dans lappareil consi-
dr.

sens conventionnel
sens conventionnel
de la puissance
du courant

tension U
+ -

Batterie

BSR20040919_D.des

Figure 1.32 Puissance consomme exemple

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Si lon considre les deux composants reprsents dans la Figure 1.32, nous constatons :
La batterie fournit de la puissance lectrique, car, si lon dsigne par A sa borne posi-
tive, la tension entre A et B est positive, et le courant entrant dans le gnrateur par cette
borne A est ngatif. Cependant, la puissance lectrique ne vient pas de nulle part : Elle est
fournie par la batterie qui transforme de lnergie chimique en nergie lectrique.
La charge (rsistance) absorbe de la puissance lectrique, car, la tension entre ses bornes
A et B tant positive, le courant entrant dans cette charge par sa borne A est positif. Cepen-
dant, la puissance lectrique absorbe par la rsistance ne disparat pas : Elle est transforme
en chaleur (nergie thermique).
Si la charge tait un moteur lectrique et non une rsistance, la puissance lectrique reue serait
transforme en puissance mcanique, lexception des pertes et frottement qui produiraient de la chaleur. Si
ce moteur entrane un ascenseur, et quau lieu de monter une charge, il la fait descendre, le moteur freine la
charge et fonctionne en gnrateur. Par transformation dnergie mcanique en nergie lectrique, il fournit
du courant la batterie, qui est alors en recharge. Il en rsulte que le courant et la puissance sont ngatifs.
La Table 1.8 montre toutes les combinaisons possibles.

u A B (t ) iA (t ) p(t ) Exemples

>0 >0 rsistance : chaleur


>0 moteur : puissance mcanique
<0 <0 batterie : dcharge
>0 <0 moteur : freinage mcanique
<0
<0 >0 batterie : charge

Table 1.8 Convention de signe pour la puissance lectrique

1.5.10 Emplois des lois dOhm et de Joule

Considrons le cas o le circuit entre les points A et B est une simple rsistance de valeur R. Soit
uR(t) la tension ses bornes, iR(t) le courant qui la traverse, et PR(t) la puissance lectrique que reoit cette
rsistance (et quelle dissipe sous forme thermique).
Ce sont l 4 grandeurs physiques qui caractrisent le fonctionnement du composant rsistance .
Les lois dOhm (Formule 1.27) et de Joule (Formule 1.32) montrent que ces grandeurs sont lies. En ma-
thmatique, on dirait que ces deux lois forment un systme de 2 quations 4 inconnues.
Comme en mathmatique, si lon fixe 2 valeurs quelconques parmi ces 4 inconnues, les 2 autres en
dcoulent automatiquement. Les lois dOhm et de Joule sont parfaitement rversibles et combinables.
Pour toutes les combinaisons possibles de valeurs fixes, le tableau ci-dessous montre comment cal-
culer les deux autres :

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R iR(t) uR(t) PR(t)

R iR(t) u R (t ) = R iR (t ) PR (t ) = R iR (t )
2

u R (t ) u R (t )
2
R iR (t ) = uR(t) PR (t ) =
R R

PR (t ) u R (t ) = PR (t ) R
R iR (t ) = PR(t)
R
u R (t ) PR (t ) = u R (t ) iR (t )
R= iR(t) uR(t)
iR (t )

PR (t ) PR
R= iR(t) u R (t ) = PR(t)
iR (t )
2
iR (t )

u R (t )
2
PR (t )
R= iR (t ) = uR(t) PR(t)
PR (t ) u R (t )

Table 1.9 Relations entre R, iR(t), uR(t) et PR(t)

1.5.11 nergie lectriques

Nous avons vu au paragraphe 1.4.5 que la puissance est une quantit de travail accomplie par se-
conde. Il en va de mme en lectricit : lnergie lectrique est proportionnelle la puissance moyenne
mise en jeu et la dure considre :
Formule 1.33 E (t ) = Pmoyen (t ) t [W] [s] = [J]
E (t ) [J]
Pmoyen (t ) = = [W]
t [s]
E(t) est lnergie en [J], Pmoyen(t) la puissance en [W], et t la dure en [s]
Comme dans les cas du travail mcanique, on peut appliquer le calcul diffrentiel et intgral. On ob-
tient alors :
dE (t ) [J]
Formule 1.34 P(t ) = = [W]
dt [s]
E (t ) = dE = P(t ) dt [W] [s] = [J]

Lunit SI dnergie lectrique est le joule, qui correspond une puissance de 1 W consomme pen-
dant 1 s. Toutefois, dans les milieux de la production, de la distribution et de la consommation dnergie, il
est dusage dutiliser une autre unit, le kilowattheure [kWh].

DFINITION 1.17 : Le kilowattheure [kWh] est la quantit dnergie lectrique absorbe pendant 1
heure par un appareil dont la puissance constante est de 1 kW.

Il rsulte de cette dfinition que :


Formule 1.35 1 kWh = 1'000 W 3'600 s = 3'600'000 J = 3,6 MJ

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Remarque : Dans un circuit lectrique, il est important de distinguer :


La puissance dun appareil, qui est la puissance lectrique absorbe ou fournie par cet appa-
reil. Un tel appareil convertit lnergie lectrique en une autre forme, ou vice versa. Ainsi, un
moteur qui transforme de lnergie lectrique en nergie mcanique sera caractris par sa
puissance. Pour des appareils comme des moteurs et des batteries, la puissance absorbe
peut tre positive ou ngative.
Les pertes ohmiques, ou pertes Joule, qui correspondent la puissance lectrique transfor-
me en chaleur lors du transport de llectricit ou du processus de conversion. Ces pertes cor-
respondent toujours une puissance positive. Transformes en chaleur, elles sont souvent non
rcuprables et perdues. Il en va de mme, par exemple, pour les pertes par frottement dun
systme mcanique en mouvement.

1.5.12 Rendement

Le rendement dun appareil est une caractristique trs importante. Pour un moteur, le rendement se-
ra le rapport de la puissance disponible larbre et de la puissance lectrique qui lui est fournie. Un mauvais
rendement produit des effets ngatifs comme par exemple :
lvation de la temprature ambiante, nuisible au bon fonctionnement des appareils lectriques
comme des lments mcaniques ;
chauffement du moteur ; cette chaleur transmise aux parties mobiles provoquera des dilata-
tions qui altreront la prcision dune machine-outil ou influenceront un processus chimique ;
cot supplmentaire de lnergie consomme.
pertes
ohmiques pertes par
frottement

puissance puissance
lectrique mcanique
( larbre)
BSR20050918_B.des

Figure 1.33 Puissances en jeu dans le fonctionnement dun moteur lectrique

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 59


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EXEMPLE
Le moteur lectrique dun appareil de jardinage a une puissance nominale de 1000 W. Son rendement est de
60%. Il est aliment sous 230 V par une ligne de 100 m de longueur. Calculer les puissances en jeu.

Rcble
I
Rmot

Urseau Umot

BSR20040920_B.des

Figure 1.34 Exemple du calcul des puissances pour un appareil de jardinage

Pnom 1'000 W
Le courant nominal de ce moteur vaut : I nom = = = 4,35 A
U rseau 230 V

Il se comporte comme une rsistance : Rmot =


U nom 230 V
= = 52,9
I nom 4,35 A
En admettant que le cble comporte deux fils de cuivre de 1,5 mm2 de section (un pour laller, lautre pour le retour
du courant), sa rsistance vaut :
l 2 100 m
Rcble = = 17,5 109 m = 2,3
A 1,5 10- 6 m2
Pour des raisons qui seront abordes au chapitre suivant, le systme cble + moteur se comporte comme une r-
sistance :
Rtotal = Rcble + Rmot = 52,9 + 2,3 = 55,2

Le courant parcourant ce systme vaut alors (loi dOhm) : I =


230 V
= 4 ,16 A
55,2
Nous pouvons calculer ainsi les puissances suivantes :
Puissance absorbe par le moteur : Pmot l = Rmot I 2 = 52,9 ( 4,16 A)2 = 917 W

Puissance dissipe par le cble (perte) : Pcble = Rcble I 2 = 2,3 (4,16 A)2 = 40 W

Puissance totale consomme : Ptotal = 230 V 4 ,16 A = 957 W

On constate que l'on a bien : Ptotal = Pcble + Pmot = 917 W + 40 W = 957 W

Nous devons galement tenir compte du rendement du moteur. Si ce rendement est par exemple de 60%, nous ne
retrouverons larbre que la puissance mcanique suivante :
Pmc = mot Pmot l = 0,6 917 W = 550 W

Des 957 W soutir du rseau lectrique, nous ne retrouvons que 550 W larbre du moteur. La diffrence est
constitue de pertes ohmiques dans le cble (40 W) et de pertes diverses dans le moteur (917 550 = 367 W).

60 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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Chapitre 2

Thorie des circuits linaires

2.1 Principes gnraux

2.1.1 Domaine dapplication

Les systmes lectriques sont forms dappareils extrmement divers et de conducteurs de toutes
sortes les reliant. La thorie des circuits permet dtudier, danalyser et de prvoir leur comportement.
Elle sapplique aux dispositifs de production, de distribution et dutilisation de llectricit. Elle sutilise
galement pour dcrire les systmes de communication et de traitement de linformation, mais seulement
dans la mesure o ces informations se prsentent sous forme analogique. En effet, le traitement numrique
fait appel dautres modles mieux adapts, qui seront voqus au Chapitre 7 .
Au-del de llectricit, la thorie des circuits linaires est utilise dans beaucoup dautres domaines
comme ltude de la propagation de la chaleur et des fluides, ainsi que celle des comportements vibratoires,
etc. La mthode des lments finis utilise par exemple en rsistance des matriaux est galement drive
de la thorie des circuits lectriques.

2.1.2 La modlisation, pralable lexprimentation

Confront un systme technique, lingnieur sera rapidement tent de procder des essais.
Lexprimentation consiste en une srie dessais et de mesures. Lobjectif est den vrifier et comprendre le
fonctionnement, mais surtout den prvoir ou anticiper le comportement.
Toutefois, pour que cette dmarche soit fructueuse, en particulier en ce qui concerne la prvision du
comportement, lingnieur doit imprativement tenir compte de lexigence suivante, caractristique dune
dmarche scientifique :
Si nimporte qui dautre rpte lexprience, nimporte o, nimporte quand, en reproduisant
exactement les conditions dessais et de mesures, il doit obtenir des rsultats identiques. Tout cart
ncessitera de nouvelles investigations et une explication.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 61


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Pour satisfaire cette condition, lingnieur doit au pralable rflchir, analyser le systme en question.
Dans la mesure du possible, il cherchera dcouper le problme densemble en plusieurs sous-problmes
indpendants, dans la mesure du possible ressemblant des cas connus, car il est gnralement plus
facile de traiter plusieurs problmes distincts que de vouloir tout rsoudre simultanment .
Bien sr, il devra dcrire sa dmarche. L encore, le fait davoir dcompos le problme lui permettra
souvent dutiliser des procdures et des rsultats pr existants, voire de se rfrer des normes, ce qui lui
simplifiera le travail tout en garantissant une description prouve.

EXEMPLE
Pour utiliser une balance flau, lingnieur considrera que le bras est infiniment rigide et infiniment mince, que
les couteaux sont assimils des points de rotation idaux (frottements nuls, taille infiniment petite), et que les masses
sont concentres chacune en un seul point. Il aura ainsi cr un modle de cette balance.
Pour concevoir ou pour contrler cette balance, le mme ingnieur devra certainement sintresser au comporte-
ment des diffrents matriaux. Il devra affiner le modle, et prendra en considration, par exemple, llasticit du mtal
utilis pour le flau et la dformation des couteaux sous leffet de la charge. Ce faisant, il se contentera probablement en-
core dun modle du comportement lastique de lacier.

EXEMPLE
Pour tudier le comportement de la suspension dune automobile, cette dcoupe pourrait tre la suivante :
Dterminer les constituants de base (ressorts, amortisseurs) et procder des essais ou des calculs pour
chacun deux, sparment.
Dcomposer plus finement, et procder un test dlasticit de lacier utilis. Dans ce cas, il ne sera proba-
blement pas ncessaire de faire le test sur la pice en question, et de se contenter dun essai-type normalis
sur un chantillon dont les dimensions sont adaptes au dispositif de mesure. Lavantage de la dcoupe du
problme en sous-problmes indpendants est alors vident.
Dterminer chacune des caractristiques du systme complet et procder des tests distincts, souvent norma-
liss : bande passante (comportement pour des perturbations diverses frquences), tenue climatique (varia-
tions de temprature et dhumidit, gel, salissures), vieillissement (modification des caractristiques prcden-
tes en fonction de lusure), etc.
Analyser les divers aspects logistiques (production, contrle de qualit, stockage, distribution, cots, etc.)
En rsum, la dmarche consiste dcomposer le systme en un certain nombre de botes noires,
puis les tudier sparment. Cette dcomposition peut se faire en plusieurs tapes (automobile dans son
ensemble suspension considre isolment ressort qualit de lacier). A chaque niveau, par exemple
en tudiant le ressort, lingnieur considrera le matriau comme une bote noire : Il tiendra compte de son
lasticit, mais ne sinquitera pas des dtails de la mesure dlasticit.
Cette dmarche fait une large part la modlisation : tudiant un problme un niveau donn, le fait
de considrer les sous-problmes comme des botes noires revient en faire des modles.

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2.1.3 Principe de linarit

Considrons un systme physique ayant une entre et une sortie. A lentre, on applique une cause
c, et lon rcolte la sortie leffet e produit par cette cause.

cause c Systme effet e


physique
BSR20041001_A.des

Figure 2.1 Cause et effet

DFINITION 2.1 : On dit quun systme physique est linaire lorsque leffet est strictement propor-
tionnel la cause qui le produit.

Formule 2.1 e(c ) = k c


Dans un diagramme ayant la cause pour abscisse et leffet pour ordonne, ceci se traduit par une
droite passant par lorigine.

effet e

kc

cause c
c BSR20050814_A.des

Figure 2.2 Diagramme dun systme linaire

EXEMPLE
Dans le cas dun ressort, lallongement est un effet, caus par la force de traction exerce entre ses deux extrmi-
ts. Cette relation cause - effet est gnralement considr comme linaire. En ralit toutefois, cette linarit nest pas
absolument exacte, mme dans la zone dite utile. De plus, si la force est trop leve, le barreau se dforme de manire ir-
rversible et se casse.
Il existe galement des systmes non linaires. Ainsi par exemple, lorsquun vhicule (systme) se
dplace, le frottement de lair (effet) augmente plus rapidement que sa vitesse (cause). Les diodes (compo-
sants semi-conducteurs) ont aussi un comportement non linaire.
La linarit nest jamais absolument exacte pour les systmes physiques. Toutefois, il suffit
quelle soit suffisamment exacte dans certaines limites, la zone utile, pour que lingnieur puisse lutiliser
son avantage. Une fois encore, lingnieur doit en tout temps se poser la question de la pertinence du mo-
dle utilis, en fonction du problme pos. La prcision dun pse-personne nest par exemple que de 200
grammes, et il suffit de le savoir et den tenir compte dans lutilisation du rsultat de la mesure.
Presque tous les systmes rels, linaires dans leur zone dactivit normale, deviennent non linai-
res lorsque leffet excde certaines limites : On dit que le systme est alors en bute ou en saturation.
Les systmes ressort sont un bel exemple de ce phnomne.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 63


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2.1.4 Principe de superposition

Les systmes linaires jouissent dune proprit particulirement intressante pour lingnieur, car elle
est la base de la dcomposition des problmes compliqus en sous-problmes plus simple. Cest le prin-
cipe de superposition :

1er principe de superposition :

Si, pour un systme linaire, on applique lentre une somme de deux causes c1 et c2, leffet
rsultant est la somme des effets partiels e1 et e2 dus chaque cause prise sparment.

Formule 2.2 e(c1 + c2 ) = k (c1 + c2 ) = k c1 + k c2 = e(c1 ) + e(c2 )

2me principe de superposition :

Si, pour un systme linaire, on multiplie une cause c par une constante x, leffet rsultant e est
multipli par la mme constante x.

Formule 2.3 e( x c ) = k ( x c ) = k x c = x e(c )

effet e effet e

k(c1+c2) k(xc)
kc2
kc1
kc
cause c cause c
c1 c2 c1+c2 BSR200508_C.des c xc BSR20050814_B.des

Figure 2.3 Effets de la multiplication et de la somme de causes

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EXEMPLE
Considrons un ressort quipant un pse-personne :
Ce ressort se dforme de manire proportionnelle au poids de la personne qui se place sur lappareil.
Il entrane une aiguille sur un cadran, dont le dplacement est proportionnel au poids et la masse de la per-
sonne, et fournit une indication en kilogrammes.
Le pse-personne est un systme, la masse est une cause, la dformation est un effet.
Une personne deux fois plus lourde provoquera un dplacement deux fois plus important, fournissant un rsul-
tat de mesure deux fois plus lev.
Si deux personnes arrivent se placer sur ce pse-personne, le rsultat de la mesure correspondra la
somme des mesures que chacun aurait obtenue sparment.

2.1.5 Systmes plusieurs entres et plusieurs sorties

Les conclusions qui ont t tires de ltude de ce modle simple sappliquent galement des sys-
tmes plus complexes ayant plusieurs causes (entres) et plusieurs effets (sorties). Ainsi, un systme
dformable peut tre soumis des forces exerces en plusieurs points diffrents (entres), et lapplication
de ces forces aura pour effet le dplacement par dformation de plusieurs points du systme (sorties). Cest
le principe de superposition gnralis :

Principe de superposition gnralis :

Pour un systme linaire soumis plusieurs causes, et dont ont mesures plusieurs effets leffet
rsultant mesur en chaque sortie du systme est la somme des effets partiels produits en
cette mme sortie par chacune des causes qui sont appliques aux entres du systme.

EXEMPLE
Considrons un barreau en constantan (ce pourrait tre une jauge de contrainte). Ce barreau est fix dun ct, et
on exerce une force F son autre extrmit. Par ailleurs, faisant circuler un courant lectrique dans ce barreau, on lui
fournit une puissance Plec, ce qui provoque son chauffement. On mesure lallongement l de ce barreau, ainsi que sa
variation de temprature T .

l Dl
F
barreau

T
Plec

force F allongement
Systme
puissance P barreau temprature
+ -

Batterie

BSR20041003_A.des

Figure 2.4 Exemple dun barreau de constant soumis une force et chauff lectriquement

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Dans les limites de lexprience, o lon ne cherche pas briser ni liqufier ce barreau, on peut le considrer
comme un systme linaire, avec 2 causes (la force et la puissance lectrique) et 2 effets (lallongement et la tempra-
ture).
Si lon applique uniquement une force, mais aucune puissance lectrique, le barreau sallongera proportionnelle-
ment la force, le coefficient de proportionnalit tant le module dlasticit. Par contre, la temprature nest pas affec-
te.
Si lon applique uniquement une puissance lectrique, mais aucune force, le barreau schauffera cause de leffet
Joule. En effet, lnergie lectrique est transforme en nergie thermique. En premire approximation, on peut admettre
que llvation de temprature, aprs stabilisation, est proportionnelle la puissance lectrique fournie, le facteur de pro-
portionnalit tant la rsistance thermique barreau air ambiant. Sous leffet de llvation de la temprature, le barreau
sallongera galement, le facteur de proportionnalit tant le coefficient de dilatation.
Si lon applique simultanment la force et la puissance lectrique, lallongement sera la somme de celui provoqu
par llasticit et de celui provoqu par la dilatation.
Cet exemple montre nouveau la dmarche de lingnieur. Pour obtenir un premier rsultat, il considrera que
lchauffement du barreau est proportionnel la puissance lectrique fournie, et pourra ainsi appliquer le principe de su-
perposition. Cette dmarche est valable avec une grande prcision pour des petites variations de puissance et de temp-
rature.
Toutefois, sil dsire un rsultat plus prcis pour des variations plus importantes, il devra tenir compte de la non li-
narit de cet chauffement. Dans ce cas, le principe de superposition ne sapplique pas.

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2.2 Circuits lectriques

2.2.1 Modlisation des circuits lectriques

La thorie des circuits lectriques procde par une modlisation discrte des systmes rels. Ainsi,
pour tudier le comportement du courant et de la tension aux bornes dun barreau de cuivre, il suffit la plu-
part du temps de concentrer la proprit rsistance plutt que de considrer ce qui se passe dans
chaque mm3 ou autour de chaque molcule de ce barreau.
Cette approche simplifie normment lanalyse dun circuit comportant plusieurs barreaux, intercon-
nects par des fils de cuivre. Procdant par modlisation, lingnieur considrera que chaque barreau est
une bote noire appele rsistance , et que les fils qui les relient sont idaux , ce qui signifie quils ont
une rsistance nulle et ne servent qu assurer la liaison lectrique sans intervenir de quelque manire que
ce soit dans le bilan nergtique du circuit.
Ce faisant, lingnieur doit toujours se poser la question de la pertinence des modles utiliss et, cas
chant, doit procder aux corrections ncessaires :
Si les fils lectriques reliant un moteur son alimentation sont trs longs, comme cest le cas
dans lexemple de la 0, il nest gnralement plus possible de les considrer comme de simples
liaisons lectriques. Lingnieur en tient compte en introduisant une nouvelle bote noire d-
nomme rsistance cble , dans laquelle il concentrera lensemble de la rsistance des fils.
Il insre cette rsistance entre lalimentation et le moteur, le tout pouvant alors tre interconnec-
t par des fils idaux.
Un autre cas o le modle de la rsistance doit tre remis en cause est celui o le courant qui
la traverse nest pas continu, mais variable haute frquence. Dans ce cas, le courant a ten-
dance ne pas circuler au centre du barreau, et se concentrer sur sa circonfrence. Ce ph-
nomne est appel effet pelliculaire. Nous nen tiendrons cependant pas compte dans le ca-
dre de ce cours.
Les types de composants lmentaires ncessaires lanalyse des circuits linaires sont peu nom-
breux. Ce sont :
la source idale de tension ;
la source idale de courant ;
la rsistance ;
linductance (sera aborde au paragraphe 5.3) ;
la capacit (sera aborde au paragraphe 5.4) ;
la liaison lectrique idale.
A chacun de ces composants correspond un symbole graphique, comme le montre la figure ci-
dessous.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 67


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R liaison lectrique
U

L
contacts pas de
I
contact
C
BSR20041003_B.des

Figure 2.5 Symboles graphiques utiliss dans le cadre de ce cours


- source idale de tension U
- source idale de courant I
- rsistance R
- inductance L
- capacit C
- liaison lectrique (point de contacts, croisement sans contact)

Des appareils plus sophistiqus comme les moteurs, transformateurs et dispositifs semi-
conducteurs peuvent apparatre dans certaines applications. Toutefois, pour ltude de leur comportement
dans un circuit lectrique, ils sont presque toujours remplacs par des modles constitus des lments de
base mentionns ci-dessus.

2.2.2 Mailles, nuds et lois de Kirchhoff

2.2.2.1 Dfinitions

Ds quun circuit lectrique est form de plusieurs lments constituants, il est possible de dfinir leur
disposition relative.

exemple dune exemple dun exemple dune


maille noeud branche

BSR20041003_C.des

Figure 2.6 Exemples de nuds, branches et mailles

68 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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DFINITION 2.2 : Un nud est le point de convergence de plusieurs liaisons lectriques.

DFINITION 2.3 : Une branche regroupe les composants situs entre 2 nuds. Ces composants
sont connects en srie et parcourus par le mme courant.

DFINITION 2.4 : Une maille est un contour ferm constitu de plusieurs branches, parcouru en
partant dun nud pour y revenir, sans passer deux fois par la mme branche.

Les courants circulant dans chaque composant, ainsi que les tensions leurs bornes, sont lis entre
eux par deux lois de base, appeles lois de Kirchhoff.

2.2.2.2 Lois de Kirchhoff

Loi de Kirchhoff pour les nuds :

En un nud dun circuit, la somme algbrique des courants est nulle.


La loi de Kirchhoff pour les nuds exprime le fait que les lectrons libres ne peuvent pas schapper
du circuit conducteur. La somme des courants qui y entrent dans un nud est gale la somme de ceux qui
en sortent.
Le qualificatif algbrique signifie que les termes de la somme doivent tre affects de signes, d-
signant le sens de circulation des courants par rapport au nud. On peut par exemple considrer comme
positif les courants qui entrent dans le nud.

i1
i2
i3
i5
i4
BSR20041003_D.des

Figure 2.7 Loi de Kirchhoff pour les nuds


n
Formule 2.4 i
k =1
k = i1 + i2 + i3 + K + in = 0 [A]

o chacun des courants ik est sa valeur dans le sens des flches correspondantes (avec
lorientation choisie, un courant sortant du nud est donc ngatif)
Cette loi sapplique de nombreux autres domaines.

EXEMPLE
Analysons par exemple la circulation dans un carrefour routier : Si lon compte pour chaque rue qui mne ce car-
refour la diffrence entre le nombre de voitures qui y entrent et celles qui en sortent, puis que lon fait la somme de ces dif-
frences (en tenant compte du signe), celle-ci est videment nulle. Sauf sil y a un parking invisible sous le carrefour, bien
sr !
Cas particulier : Les courants circulant dans chacun des composants dune branche sont tous identi-
ques. On peut en effet considrer quentre ces 2 composants, il y a un nud comportant 2 branches. Le
courant qui sort de lun de ces composants et aboutit ce nud ne peut que poursuivre son chemin dans le
second composant.

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Cas limite : Pour des courants alternatifs trs hautes frquences, un courant lectrique entrant par
lextrmit dun fil ne sort pas lautre extrmit. Elle est transforme en nergie rayonne. Rciproquement,
un conducteur plac dans un champ rayonn haute frquence peut dbiter un trs petit courant. Il sagit l
du principe des antennes de radio transmission. Il sagit dun cas typique o une loi ne peut plus tre appli-
que parce que le modle choisi ne convient plus.

Loi de Kirchhoff pour les mailles :

La somme algbrique des tensions aux bornes des composants formant une maille est nulle.
La loi de Kirchhoff pour les mailles exprime le fait que si, aprs avoir parcouru un contour ferm, on
revient au point de dpart, on retrouve le mme potentiel lectrique quau dbut. On suppose que les ten-
sions sont toutes vues dans le mme sens lorsquon parcourt la maille. Elles sont affectes dun signe dsi-
gnant le sens rel par rapport ce sens de rfrence.
La somme des tensions ainsi observes est nulle.

u1

u3
u2

BSR20041003_E.des

Figure 2.8 Loi de Kirchhoff pour les mailles


n
Formule 2.5 u
k =1
k = u1 + u2 + u3 + K + un = 0 [V]

o chacune des tensions uk est releve dans le sens des flches correspondantes
Cette loi sapplique galement dautres domaines.

EXEMPLE
Un randonneur qui additionne la diffrence daltitude de chaque tape aprs tre revenu son point de dpart ob-
tiendra bien videmment un rsultat nul. Il comptera bien sr une valeur positive pour chaque tape de monte, et une va-
leur ngative pour chaque tape de descente.

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2.2.2.3 Reprsentation dun circuit lectrique

Il existe une quantit quasi illimite de reprsenter chaque circuit lectrique. Malgr cette grande di-
versit de reprsentation, les rgles de fonctionnement de ce circuit restent inchanges.
Cest un peu comme si lon demandait plusieurs personnes de dessiner un objet, chacune le repr-
sentant sous un angle diffrent, en tenant compte ou non deffets de perspectives et dombres, voire en fai-
sant les trois projections typiques du dessin technique. Quels que soient la faon dont cette pice est repr-
sente et lauteur du dessin, il sagit toujours de la mme pice, avec ses proprits particulires.
Lorsque lon tudie un schma lectrique constitu dun grand nombre de composants linaires tels
que ceux lists au paragraphe 2.2.1, on peut souhaiter le reprsenter de diffrentes faons, pour remplir
diffrents objectifs. Par exemple, un schma de cblage reprsentera toutes les liaisons quil faut raliser
entre les diffrents composants. Une autre reprsentation pourrait regrouper diffremment les composants et
les liaisons lectriques de manire bien distinguer des tensions dalimentations diffrentes, ceci de ma-
nire mieux comprendre le fonctionnement.
En cherchant rendre apparent des groupes de composants disposs de manire connue, on facilite
linterprtation et ltude du circuit (par exemple : 2 rsistances clairement places en srie, ou en parallle,
comme expos au paragraphe 2.3).
Lingnieur de dveloppement peut galement reprsenter ce mme circuit de manire bien distin-
guer la partie connue et fixe (par exemple un appareillage dalimentation) de la partie variable de ce circuit
(par exemple le corps de chauffe dimensionner). Il utilisera le fait que lon peut toujours reprsenter un
circuit lectrique en le dcoupant en deux parties, interconnectes par deux points A et B, ceci afin de d-
terminer plus systmatiquement et plus facilement le point de fonctionnement du circuit.
NOTE : Certains ouvrages traitant de llectricit utilisent les termes de biple ou diple pour tout circuit lectrique qui possde
deux bornes.

A iA

uAB
RL

B iB

BSR20050911_D.des

Figure 2.9 Exemple de dcoupe dun circuit en 2 parties

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2.3 Combinaisons simples de rsistances

2.3.1 Montage en srie

DFINITION 2.5 : Plusieurs rsistances sont montes en srie lorsquelles sont parcourues succes-
sivement par le mme courant.

R1 R2 R3 R4
i

u1 u2 u3 u4
u BSR200518_C.des

Figure 2.10 Rsistances en srie sur une source de tension

Ces rsistances font alors partie dune seule et mme branche. A chacune dentre elles est applique
une partie seulement de la tension u. En appliquant la loi de Kirchhoff pour les mailles, les tensions aux bor-
nes des rsistances sont lies par la relation u = u1 + u2 + u3 + K [V] .
En appliquant la loi dOhm chacune des rsistances, puis en mettant le courant i en vidence, on
obtient :
u = R1 i + R2 i + R3 i + R4 i + K = (R1 + R2 + R3 + R4 + K) i = Re i [V]

DFINITION 2.6 : La rsistance quivalente Re de plusieurs rsistances connectes en srie est


celle qui, vue de la source de tension, se comporterait comme lensemble de ces
rsistances.
n
Formule 2.6 Re = R1 + R2 + R3 + R4 + K = Rk [ ]
k =1

Remarque : La rsistance quivalente est toujours plus grande que la plus grande des rsistances
connectes en srie.
Application du montage en srie :
Une guirlande lumineuse comporte plusieurs dizaines dampoules lectriques. Celles-ci sont connec-
tes en srie, et il ny a ainsi besoin que dun seul fil pour les interconnecter. Bien quune telle chane soit
gnralement alimente par le rseau 230 V, les ampoules nont quune trs basse tension nominale. Cela
ne pose aucun problme particulier, car la puissance lumineuse ncessaire est trs faible. Le seul inconv-
nient est que, si lun des fils entre deux ampoules est rompu, toutes les lampes steignent.

72 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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2.3.2 Montage en parallle

DFINITION 2.7 : Plusieurs rsistances sont montes en parallle lorsquelles sont soumises la
mme tension.

i
i1 i2 i3 i4

R1 R2 R3 R4
u

BSR20061011_A.des

Figure 2.11 Rsistances en parallle sur une source de tension

En appliquant la loi de Kirchhoff pour les mailles, les courants sont lis par la relation
i = i1 + i2 + i3 + i4 + K [A] .
En appliquant la loi dOhm chacune des charges, on obtient :
u u u u 1 1 1 1 1
i= + + + + K = u + + + + K = u [A]
R1 R2 R3 R4 R1 R23 R3 R4 Re
La rsistance quivalente Re de plusieurs rsistances connectes en parallle est celle qui, vue de la
source de tension, se comporterait comme lensemble de ces rsistances. Note gale-
ment Re = R1 // R2 // R3 // L , elle se calcule comme suit :
1 1 n
Formule 2.7 Re = = [ ] Rk ! ! !
1 1 1 1 n
1
+ + +
R1 R2 R3 R4
+K R
k =1
k =1

Remarque : La rsistance quivalente est toujours plus petite que la plus petite des rsistances
connectes en parallle.
Dans tous les cas o il ny a que 2 rsistances, on utilise de prfrence la formule simplifie suivante :
1 1 R1 R2 [ ]2
Formule 2.8 Re = R1 // R2 = = = = [ ]
1 1 R2 R1 R1 + R2 [ ]
+ +
R1 R2 R1 R2 R1 R2
Application du montage en parallle :
Les clairages, les appareils lectromnagers, les moteurs lectriques, etc. sont adapts des ten-
sions normalises, par exemple de 230 V. Prvues pour la mme tension nominale, ils sont toujours connec-
ts en parallle au rseau dalimentation.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 73


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2.3.3 Montages combins srie parallle

Dans la pratique, les montages lectriques se prsentent souvent sous la forme de combinaisons de
montages en srie et en parallle. Si lon dispose par exemple de trois rsistances, deux peuvent tre mises
en parallle et la troisime en srie, ou linverse.

R1 R1
R3
R2
R2 R3

BSR20050918_E.des

Figure 2.12 Montages combins de 3 rsistances

Pour lanalyse de tels circuits, on dtermine dabord les rsistances quivalentes des parties du mon-
tage qui forment clairement des rsistances en parallle (R2 et R3 dans lexemple de gauche) ou des rsis-
tances en srie (R1 et R2 dans lexemple de droite).
Ainsi, pour le montage de gauche, on procde comme suit :
R2 R3
R2 // 3 =
R2 + R3
R2 R3 R (R + R3 ) + R2 R3 R1 R2 + R1 R3 + R2 R3
Re A = R1 + R2 // 3 = R1 + = 1 2 = []
R2 + R3 R2 + R3 R2 + R3
Pour le montage de droite, on procde comme suit :
R1+ 2 = R1 + R2
R1+ 2 + R3 (R1 + R2 ) + R3 R1R3 + R2 R3
Re B = R1+ 2 // R3 = = = []
R1+ 2 + R3 (R1 + R2 ) + R3 R1 + R2 + R3

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2.3.4 Diviseur de tension

Certains appareils lectroniques ncessitent une tension rglable. L'intensit d'une lampe, le volume
du son dans un haut-parleur, la temprature d'un radiateur ou la vitesse de rotation d'un moteur peut tre
augments ou rduits en modifiant la tension applique. Pour des appareils de faible puissance, une tension
rglable peut tre obtenue l'aide de rsistances de rglage appeles potentiomtres. Le fonctionnement
de tels circuits se base sur le principe du diviseur de tension.

2.3.4.1 Diviseur de tension vide

Un diviseur de tension vide est compos de deux rsistances R1 et R2 mises en srie. On applique
la tension dentre uin(t) ce montage. Aux bornes de la rsistance R2 apparat la tension partielle uout(t),
qui peut tre ajuste en choisissant de manire adquate la valeur des rsistances R1 et R2.

iin(t)

R1
iout(t)=0

uin(t) R2 uout(t)

BSR20050918_F.des

Figure 2.13 Diviseur de tension vide, form soit de 2 rsistances

Comme le diviseur de tension est vide, cest dire que sa sortie nest relie aucune charge, le
courant de sortie iout(t) est nul. En application de la loi de Kirchhoff pour les nuds, les deux rsistances R1
et R2 sont parcourues par le mme courant iin(t).
uin (t )
Il en rsulte que : iin (t ) = . Nous obtenons ainsi : uout (t ) = R 2 iin (t ) , donc :
R1 + R2
R2
Formule 2.9 uout (t ) = uin (t ) [V]
R1 + R 2

Souvent dans la pratique, on utilise un potentiomtre la place des deux rsistances. Ce composant
comporte un corps rsistif de valeur R comme une rsistance conventionnelle, mais dispose en plus dun
curseur qui permet de prlever ou dintroduire du courant en un point ajustable entre ses deux extrmits.
On dfinit par la position de la connexion mobile, exprime en [%]. Celle-ci varie de 0% (curseur en bute
dun ct du corps rsistif) 100% (curseur en bute de lautre ct du corps rsistif).

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Figure 2.14 Un potentiomtre


(source : socit Widap AG, Fribourg, www.widap.ch)

iin(t)
3
l
2
al iout(t)=0
3
2 R
1
uin(t) uout(t)
1

BSR20050918_G.des

Figure 2.15 Principe du potentiomtre et exemple de reprsentation schmatique

La Formule 1.28 permet de calculer les valeurs rsistives suivantes pour un potentiomtre :

Entre les points 1 et 2 (corps rsistif complet) : R12 = l = R
A

Entre les points 1 et 3 : R1 3 ( ) = l = R
A
Entre les points 3 et 2 : R3 2 ( ) = (1 ) R

De ces valeurs, on dduit que R1 3 ( ) + R3 2 ( ) = R1 2 = R , ce qui justifie la reprsentation sch-


matique de la Figure 2.15 ( droite). On peut aussi reprsenter ce potentiomtre de la mme manire que si
lon avait 2 rsistances distinctes (Figure 2.13), ce qui permet de calculer la tension uout(t) en appliquant la
Formule 2.9 :
R1 3 R
uout (t ) = uin (t ) = u (t ) = uin (t )
R1 3 + R3 2 R + (1 ) R in
Il convient de remarquer que la position du curseur peut galement varier dans le temps, ce qui
amne la relation :
uout (t ) = (t ) uin (t )

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2.3.4.2 Diviseur de tension en charge

iin(t) = i1(t)

R1
iout(t)

i2(t)
uin(t) R2 uout(t) RL

BSR20061011_B.des

Figure 2.16 Diviseur de tension en charge

Lorsquune charge est raccorde la sortie dun diviseur de tension, le courant de charge iout(t) nest
plus nul, et influence la tension de sortie uout(t). En effet, en application de la loi de Kirchhoff pour les
nuds, le courant i2(t) qui circule dans la rsistance R2 ne vaut plus i1(t), mais plutt i1(t) iout(t), et le
calcul effectu pour le diviseur de tension vide sur la base des rsistances R1 et R2 nest plus valable.
La tension uout(t) peut tre calcule en constatant dabord que les 2 rsistances R2 et RL sont en pa-
rallle. Comme il ny a pas dautre charge, on peut appliquer la formule vue plus haut pour le diviseur de
tension vide, constitu de la rsistance R1 dune part, et de la rsistance R2-L quivalente aux rsistances
R2 et RL en parallle dautre part.
R2 RL
R2 L = R2 // RL =
R2 + RL
R2 RL
R2 L R2 + RL R2 RL
uout (t ) = uin (t ) = uin (t ) = uin (t )
R1 + R2 L R R
R1 + 2 L R1 (R2 + RL ) + R2 RL
R2 + RL
R2 RL
uout (t ) = uin (t )
R1 R2 + (R1 + R2 ) RL
Bien que tout fait correct, ce rsultat nest pas pratique utiliser. Par contre, en taquinant un peu les
mathmatiques, il est possible de faire apparatre un rsultat beaucoup plus intressant. Nous pouvons en effet
procder aux transformations successives suivantes du rsultat prcdent :

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R2 RL
uout (t ) = uin (t )
R1 R2 + R1 RL + R2 RL

uout (t ) =
(R1 + R2 ) R2 RL u (t )
(R1 + R2 ) (R1 R2 + R1 RL + R2 RL ) in
R2 (R1 RL + R2 RL )
uout (t ) = u (t )
(R1 + R2 ) (R1 R2 + R1 RL + R2 RL ) in
R1 R2 + R1 RL + R2 RL R2
uout (t ) = uin (t )
R1 RL + R2 RL R1 + R2
R1 R2 R2
uout (t ) + 1 = uin (t )
R1 RL + R2 RL R1 + R2
R2 R1 R2
uout (t ) = uin (t ) uout (t )
R1 + R2 R1 RL + R2 RL
R2 R R u (t )
uout (t ) = uin (t ) 1 2 out
R + R2 R1 + R2 RL
11 44244 3 1 424 3 123
u out vide (t ) R1 // R 2 I out (t )

R2
On obtient finalement uout (t ) = uout vide (t ) Re iout (t ) , o uout vide (t ) = uin (t ) est la sortie
R1 + R 2
R1 R2
du diviseur vide, et Re = R1 // R2 = est la rsistance quivalente que lon obtiendrait en plaant
R1 + R2
les rsistances R1 et R2 en parallle.
Il est remarquable que, ainsi formul, le diviseur de tension en charge se comporte comme le circuit
reprsent en Figure 2.17, que lon abordera au chapitre suivant. Le thorme de Thvenin, abord au pa-
ragraphe 2.4.5, permettra de gnraliser ce rsultat.

i(t)out

Re
RL

u(t)out 0 u(t)out

BSR20050918_J.des

Figure 2.17 Schma quivalent au diviseur de tension en charge

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2.3.5 quivalence des rsistances en triangle et en toile

Certains circuits ne se ramnent pas un enchanement de mises en srie et en parallle. Le premier


circuit de la figure ci-dessous en est un exemple. Il est cependant possible de remplacer le triangle ABC
par une toile ABCN tout en garantissant que, vu de lextrieur, les deux circuits aient exactement le mme
comportement. Ds lors, le circuit peut tre rduit encore en remplaant les rsistances en srie et en paral-
lle, pour nobtenir plus quune seule rsistance quivalente.
Remarque : Le dtail de ce paragraphe nest pas essentiel la comprhension de ce cours, et nest
indiqu que pour offrir une rfrence en cas de besoin ventuel. Seul le cas particulier de 3 rsistances iden-
tiques, rsum la fin par la Formule 2.14 est important. Il sera utilis lors de ltude des alimentations alter-
natives triphases, au paragraphe 3.3.3.

B
RAB RBD

A A RBC D

RCA RDA
C

B
RBN RBD
RAN
A N D

RCN RDA
C

RND1
RAN
A N D
RND2

RAD
A D
BSR20070814_A.des

Figure 2.18 tapes de la rduction dun circuit de 5 rsistances en triangle

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Ce procd de transformation sexplique en se rfrant aux schmas de la figure suivante :

IA A
IA UCA
A
IAB
UAB UAN RA
UCA
RAB UAB
RCA N
ICA RB UCN
RBC
IB B IC RC
IBC C B IB UBN IC C
UBC
UBC
BSR20050918_O.des

Figure 2.19 Circuit quivalent avec un triangle, respectivement une toile

Les quations du circuit en triangle sont :


U AB U CA
I A = I AB I CA =
R AB RCA
U BC U AB I A + I B + I C = 0
Formule 2.10 I B = I BC I AB = avec
RBC R AB U AB + U BC + U CA = 0
U U
I C = I CA I BC = CA BC
RCA RBC

Les quations du circuit en toile sont :


U AB = R A I A RB I B
I + I B + I C = 0
Formule 2.11 U BC = RB I B RC I C avec A
U = R I R I U AB + U BC + U CA = 0
CA C C A A

On remarquera dans ces quations la permutation circulaire A B C A.


Pour trouver la transformation triangle toile, on commence par tirer RCA I A et RBC I B des
deux premires quations du triangle (Formule 2.10) :
RCA
RCA I A = R U AB U CA
AB

R I = RBC U + U
BC B R AB
AB BC

En soustrayant la 2me quation de la 1re, et en tenant compte que la somme des tensions autour de
la maille ABC est nulle, donc que U BC + U CA = U AB , on obtient successivement :
R BC + RCA R + RCA R + RCA + R AB
RCA I A R BC I B = U AB (U BC + U CA ) = BC U AB + U AB = BC U AB
R AB R AB R AB

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Nous pouvons en tirer la valeur de UAB en fonction des courants de nuds IA et IB. Les deux autres
tensions de la configuration en triangle sobtiennent par analogie, en utilisant la permutation circulaire remar-
que plus haut. Ces trois tensions pour la configuration en triangle valent donc :
R AB RCA RBC R AB
U AB = IA IB
R AB + RBC + RCA R AB + RBC + RCA
RBC R AB RCA RBC
U BC = IB IC
R AB + RBC + RCA R AB + RBC + RCA
RCA RBC R AB RCA
U CA = IC IA
R AB + RBC + RCA R AB + RBC + RCA

Ces quations expriment les tensions entre les nuds de la configuration en triangle, en fonction des
courants entrant dans ces nuds. Pour quil y ait quivalence, elles doivent tre identiques celles que lon
obtient pour la configuration en toile (Formule 2.11).
En galant les coefficients des courants figurant dans ces deux systmes dquations, on obtient les
formules permettant le calcul des rsistances du systme en toile quivalent au systme en triangle :
R AB RCA
R A =
R AB + R BC + RCA
R BC R AB
Formule 2.12 : RB =
R AB + R BC + RCA
RCA R BC
RC =
R AB + R BC + RCA

Pour la transformation inverse, on procde dune manire analogue. On tire tout dabord du systme
dquation de la Formule 2.11 les valeurs suivantes :
U AB R A
R = R IA IB
B B

U CA = R A I + I
RC RC
A C

En soustrayant la 2me quation de la 1re, et en tenant compte que la somme des courants autour du
nud N est nulle, donc que I B + I C = I A , on obtient successivement :

U AB U CA R A R A
= + I A (I B + I C )
R B RC R B RC
U
AB U CA R A R A
= + IA + IA
RB RC RB RC

U AB U CA = R A + R A + 1 I A
RB
RC RB RC

Nous pouvons en tirer la valeur de IA en fonction des tensions UAB et UCA. Les deux autres courants
de la configuration en triangle sobtiennent en utilisant la permutation circulaire. Ces trois courants pour la
configuration en toile valent donc :

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U AB U CA
I A =
R R R R
R A + RB + A B RC + R A + C A
RC RB

U BC U AB
I B =

R R
R R
RB + RC + B C R A + R B + A B
RA RC

I = U CA U BC

C
R R R R
RC + R A + C A RB + RC + B C
RB RA
Ces quations expriment les courants des branches de la configuration en toile en fonction des ten-
sions entre les bornes du systme. Pour quil y ait quivalence, elles doivent tre identiques celles que lon
obtient pour la configuration en triangle (Formule 2.10).
En galant les coefficients des tensions figurant dans ces deux systmes dquations, on obtient les
formules permettant le calcul des rsistances du systme en triangle quivalent au systme en toile :
R A RB
R AB = R A + RB +
RC
R R
Formule 2.13 : RBC = RB + RC + B C
RA
R R
RCA = RC + R A + C A
RB
Cas particulier : Si les 3 rsistances de la configuration en toile sont gales entre elles, celles de la
configuration en triangle le sont aussi, et rciproquement. En dsignant RY les rsistances de ltoile et R
celles du triangle, les transformations ci-dessus permettent dcrire :
Formule 2.14 R = 3 R

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2.4 Sources de tension et de courant

2.4.1 Introduction

Conformment ce qui a t expliqu au paragraphe 2.2.1, les lments de base ne possdent cha-
cun quune seule proprit lectrique bien dtermine. Ce peut tre une source de tension ou de courant, ou
une rsistance (voire une capacit ou une inductance, composants lectriques qui seront abordes au
Chapitre 5 , mais obissent aux mmes lois danalyse).
Lorsquil sagit de modliser des systmes physiques rels, on utilise des combinaisons de ces l-
ments de base. Ainsi, une pile lectrique peut tre reprsente par la mise en srie dune source idale de
tension et dune rsistance.

2.4.2 Source de tension

DFINITION 2.8 : On appelle source idale de tension toute source dnergie lectrique qui dlivre
une tension indpendante du courant quelle dbite, donc de la charge qui est
connecte ses bornes.

Par dfinition, U0 est la tension de source ou tension vide ( courant nul). Pour une source idale,
la tension aux bornes u est toujours gale U0, quel que soit le courant i.

i u
U0 u(i)
charge
U0 u linaire
i
BSR20050911_A.des

Figure 2.20 Source idale de tension

Convention dcriture : La tension u et le courant i varient ventuellement en fonction du temps.


Toutefois, on utilise ici la notation u(i) pour indiquer que la tension fournie par la source peut varier en fonc-
tion du courant de charge.
Remarque : Une source idale de tension dlivrera toujours la tension u(i) = U0 mme pour un cou-
rant i infiniment grand. Cela correspond une puissance lectrique infinie. Bien videmment, de telles sour-
ces nexistent pas en ralit. Le concept de source idale de tension est malgr tout trs utile. Il suffit de se
limiter sa zone de fonctionnement, dans laquelle les hypothses de linarit sont valides.
Cas particulier : Une source idale imposant une tension nulle est un court-circuit.
Comme pour les rsistances, il arrive que plusieurs sources idales de tension soient connectes en
srie. Dans ce cas, on peut modliser lensemble de ces sources par une seule source quivalente.

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u1 u2 u3 u4 ue
BSR20050918_L.des

Figure 2.21 Mise en srie de plusieurs sources idales de tension


n
Formule 2.15 U e = U1 + U 2 + U 3 + U 4 + K = U k [V]
k =1

A remarquer que la mise en parallle de plusieurs sources de tension na aucun sens : La tension doit
imprativement tre la mme dans chacune de ces sources (loi de Kirchhoff sur les mailles).
Pour la plupart des sources de tension, comme les piles par exemple, on constate que la tension aux
bornes u(i) a tendance varier en fonction du courant de charge i. Cest la raison pour laquelle on peut
amliorer le modle en dfinissant la source relle de tension :

DFINITION 2.9 : On appelle source relle de tension la combinaison dune source idale de ten-
sion et dune rsistance place en srie. Cette rsistance est appele rsistance
interne.

source relle i
u
Ri U0
uR(i)
u(i) charge uR(i)
linaire u u(i) = U0 - Ri i
U0
i
source idale i BSR20050911_B.des ICC
Figure 2.22 Source relle de tension

La rsistance interne permet de modliser une chute de tension proportionnelle au courant dbit.
Formule 2.16 u (i ) = U 0 u R (i ) = U 0 Ri i [V]

DFINITION 2.10 : La tension vide U0 dune source relle de tension est la tension qui apparait
aux bornes de celle-ci lorsque le courant dbit est nul.

La tension vide U0 correspond au point dintersection entre la droite de charge et laxe des ordon-
nes.

DFINITION 2.11 : Le courant de court-circuit ICC dune source relle de tension est la valeur que
prend le courant lorsque celle-ci est court-circuite, donc lorsque la tension ses
bornes est nulle.

Le courant de court-circuit ICC correspond au point dintersection entre la droite de charge et laxe des
abscisses. On en dduit que :
U0
Formule 2.17 I cc =
Ri

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En gnral, la rsistance interne Ri est trs faible, et la source relle se rapproche dune source idale
de tension. Ainsi, dans la pratique, les prises de courant 230 V constituent peu prs des sources idales
de tension.
Dans certains endroits cependant, le rseau nest pas trs rigide , et on voit baisser lintensit lu-
mineuse des lampes lorsque de gros consommateurs (cuisinire, frigo) sont mis en service proximit. On
assimilera ces prises de courant plutt des sources relles de tension.
Malgr son nom, il faut toujours garder lesprit que la source relle de tension ne reste quun mo-
dle. Ainsi, dans la ralit, la chute de tension aux bornes dune pile ne varie pas tout--fait linairement en
fonction du courant. Malgr ses imperfections, ce modle reste cependant trs utile pour le travail de
lingnieur.

2.4.3 Point de fonctionnement dun circuit

DFINITION 2.12 : On appelle point de fonctionnement du circuit le couple de valeurs [uAB ; iA] qui
satisfait simultanment les quations relatives aux composants gauche des
points A et B, et les quations relatives aux composants droite de ces 2 points.

Si lon considre un circuit constitu dune source relle de tension ( gauche dans la Figure 2.23, ca-
ractrise par U0 et Ri) et dune rsistance de charge ( droite, caractrise par sa valeur ohmique RL), le
point de fonctionnement [u(i) et i] peut tre obtenu par voie graphique comme le montre cette mme figure.
La droite de charge de la source est le lieu gomtrique des couples de valeurs [u ; i] qui satisfont lquation
de fonctionnement de la partie gauche du circuit. La droite de charge de la rsistance est le lieu gomtrique
des couples de valeurs qui satisfont lquation de fonctionnement de la partie droite du circuit. Le point
dintersection de ces deux droites satisfait simultanment les quations de fonctionnement des deux parties
du circuit. Cest bien le point de fonctionnement recherch.

i A iA point de
uAB fonctionnement
Ri uR(i) U0
u(i) uAB uL(i) u
RL source : u(i) = U0 - Ri i
U0
B charge : uL(i) = RLi iA
iB
i BSR20050911_C.des

Figure 2.23 Dtermination du point de fonctionnement dune source relle par voie graphique

Le point de fonctionnement peut galement tre obtenu par le calcul :


pour la source relle de tension : u (i ) = U 0 Ri i [V]

pour la rsistance (loi dOhm) : u (i ) = RL i [V]


RL
Nous en tirons aisment : u (i ) = U 0 , relation qui est identique la Formule 2.9 relative au
Ri + RL
diviseur de tension vu au paragraphe 2.3.4.
En examinant Figure 2.23, cette analogie ne devrait pas tre une surprise, puisquil suffit de dessiner
diffremment les 3 composants pour retrouver la Figure 2.13.

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2.4.4 Source de courant

DFINITION 2.13 : On appelle source idale de courant toute source dnergie lectrique qui dlivre
un courant lectrique indpendant de la tension ses bornes, donc de la charge
qui est connecte ses bornes.

Par dfinition, I0 est le courant de source ou courant de court-circuit (celui sortant de la source lors-
que ses bornes sont court-circuites). Pour une source idale, le courant dbit i est toujours gal I0,
quelle que soit la tension u.

i u
I0 i(u)
circuit
u de
charge
i
I0 BSR20050911_E.des

Figure 2.24 Source idale de courant

Remarque : Une source idale de courant dlivrera toujours le courant i(u) = I0 mme pour une ten-
sion U infiniment grands. Cela correspond une puissance lectrique infinie. Bien videmment, de telles
sources nexistent pas en ralit. Le concept de source idale de courant est malgr tout trs utile, par
exemple en association avec des rsistances au platine pour la mesure de temprature (paragraphe 8.4.3).
Il suffit de se limiter la zone de fonctionnement de la source, dans laquelle les hypothses de linarit sont
valides.
Cas particulier : Lorsquelle impose un courant nul, une source idale de courant est un circuit ou-
vert, similaire un interrupteur ouvert.
Comme pour les rsistances, il arrive que plusieurs sources idales de courant soient connectes en
parallle. Dans ce cas, on peut modliser lensemble de ces sources par une seule source quivalente.

i1 i2 i3 i4 ie

BSR20050918_M.des

Figure 2.25 Mise en parallle de plusieurs sources idales de courant


n
Formule 2.18 ie = i1 + i2 + i3 + K = ik [A]
k =1

A remarquer que la mise en srie de plusieurs sources de courant na aucun sens : Le courant doit
imprativement tre le mme dans chacune de ces sources (loi de Kirchhoff sur les nuds).
Dans la ralit, les sources de courant sont des dispositifs lectroniques pas toujours parfaits. Dans le
cas o la modlisation dun circuit ncessite une connaissance plus prcise de ce courant, on utilise le mo-
dle de la source relle de courant.

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DFINITION 2.14 : On appelle source relle de courant la combinaison dune source idale de cou-
rant et dune rsistance place en parallle. Cette rsistance est appele rsis-
tance shunt.

u
Formule 2.19 i (u ) = I 0 ish (u ) = I 0 [A]
Rsh

source relle u
UCO
i(u) i(u)=I0 - Rsh

I0 ish(u)
charge ish(u)
Rsh u linaire
u

i
source idale I0
i BSR200509_F.des

Figure 2.26 Source relle de courant

DFINITION 2.15 : Le courant vide I0 dune source relle de courant est le courant dbit par
celle-ci lorsque la tension applique est nulle.

Le courant vide I0 correspond au point dintersection entre la droite de charge et laxe des abscis-
ses.

DFINITION 2.16 : La tension circuit ouvert UCO dune source relle de courant est la valeur que
prend la tension lorsque celle-ci nest pas connecte, donc lorsque le courant dli-
vr est nul.

La tension circuit ouvert UCO correspond au point dintersection entre la droite de charge et laxe
des ordonnes. On en dduit que :
Formule 2.20 U co = Rsh I 0

DFINITION 2.17 : Le courant de fuite ish(u) dune source relle de courant est la partie du courant
qui circule par la rsistance shunt, et qui nest donc pas fournie la charge. Il est
proportionnel la tension applique.

Une source relle de courant peut tre compare un chalumeau : Le courant de court-circuit I0 cor-
respond la puissance calorifique obtenue par la combustion de lactylne. Le courant de sortie I corres-
pond la puissance calorifique transmise la tle que lon dcoupe. Le courant Ish correspond la puis-
sance calorifique transmise lair ambiant, et donc perdue.
En gnral, la rsistance shunt Rsh est trs leve. Il arrive que la source de courant sorte de son
domaine de linarit bien avant davoir atteint sa tension en rgime ouvert UCO. Dans certains cas, la source
de courant peut mme tre endommage de faon irrversible.

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Remarque : Si lon compare la Figure 2.22 la Figure 2.26, on constate que, si leurs caractristiques
sont judicieusement choisies, la droite de charge dune source relle de courant est identique celle dune
source relle de courant. Il est ainsi possible de remplacer une source relle de courant par une source r-
elle de tension, et vice versa, condition que U 0 = U co = Rsh I 0 et R0 = Rsh , respectivement
U
I 0 = I cc = 0 et Rsh = R0 .
R0

2.4.5 Thorme de Thvenin

Dans les circuits lectriques, il est rare que l'on dsire connatre simultanment l'volution des cou-
rants et des tensions en tous points. Lingnieur cherchera plutt tablir une relation entre tension et cou-
rant en certains points seulement, par exemple en procdant une dcoupe comme propos la fin du
paragraphe 2.2.2.
Cette mthode est base sur le thorme de Thvenin :

Thorme de Thvenin :

Tout circuit linaire vu de deux points A et B est quivalent une source relle de tension, ca-
ractrise comme suit :

la tension vide de la source quivalente est gale la tension qui apparat entre les
points A et B en circuit ouvert ;

la rsistance interne de la source quivalente est gale celle que l'on mesure entre
les points A et B lorsque toutes les sources idales de tension et de courant sont rendues pas-
sives.

A iA i A iA

Ri
uAB uAB
RL
RL
U0
B iB B iB

BSR20050911_G.des

Figure 2.27 Thorme de Thvenin

La dmonstration de ce thorme sort du cadre de ce cours. Il est important toutefois de rappeler que
ce thorme nest valide que pour des circuits linaires. Les ingnieurs lutilisent galement pour des
circuits et systmes non linaires, mais en faisant attention aux erreurs et incertitudes provoques par cette
approximation.

88 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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Remarque 1 : Il est parfois plus facile de dterminer le courant de court-circuit ICC de la source qui-
valente, puis de calculer sa rsistance interne Ri. Pour ce faire, on dtermine le courant fourni par le circuit
linaire dans les deux bornes A et B lorsque celles-ci sont en court-circuit.
Remarque 2 : Le thorme de Thvenin fournit simultanment une mthode de calcul (conception
dun nouveau dispositif) et une mthode de mesure (caractrisation dun appareil existant en mesurant la
tension vide et le courant de court-circuit).
Remarque 3 : Lorsque le circuit linaire comporte plusieurs sources idales de tension et de courant,
il est souvent prfrable dutiliser le principe de superposition. On calcule ainsi la tension vide produite par
chacune de ces sources isolment, les autres tant rendues passives, puis on fait la somme de ces tensions
vide. On procde de mme pour dterminer le courant de court-circuit. Finalement, on calcule la rsistance
interne de la source quivalente.
Remarque 4 : Nous avons vu au paragraphe prcdent que toute source relle de tension pouvait
tre remplace par une source relle de courant quivalente. Le thorme de Norton est donc un corolaire
logique du thorme de Thvenin. Il dit que tout circuit linaire vu de deux points A et B est quivalent
une source relle de courant.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 89


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2.5 Rduction des circuits

2.5.1 Objectif de la rduction dun circuit

Le diviseur de tension en charge tudi au paragraphe 2.3.4 ne comportait quune source et trois r-
sistances. Pourtant, son analyse laide des lois dOhm et de Kirchhoff sest montre plutt ardue. Elle a
ncessit un brin dimagination (ou de pr connaissance du rsultat) pour aboutir une solution simple et
plus facilement utilisable. Cet exemple nous montre que pour tudier des circuits plus complexes, une m-
thode est ncessaire.
Dans la pratique de son mtier, lingnieur est souvent confront des problmes complexes o il
nest pas possible de prendre tous les dtails en considration, et pour lesquels le client, la direction
dentreprise ou les collgues attendent rapidement une rponse, mme approximative. Lanalyse par rduc-
tion des circuits, propose dans ce chapitre, rpond ces demandes.

DEFINITION 2.18 La rduction dun circuit est une mthode danalyse de ce circuit, par lequel on
remplace abstraitement certains groupes de composants par des circuits quiva-
lents, mais beaucoup plus simples et de comportement connu.

Remarque : La rduction ne consiste pas modifier le circuit rel. Elle nest quune manire abstraite
dtudier ce circuit, comme lexemple ci-dessous le montre. Cela nempche pas quil faudra reprsenter le
circuit simplifi aprs chaque pas de rduction.

EXEMPLE
Les piles sont souvent mises en srie pour raliser des alimentations de tension leves, comme nous le verrons
au paragraphe 3.1.4. La Figure 2.28 montre gauche un exemple comportant une pile de 4,5 V ralise avec 3 lments
de 1,5 V connects en srie, et alimentant une ampoule lectrique. Pour dterminer le courant fourni lampoule, on mo-
dlise chaque lment de pile par une source relle de tension, et lampoule par une rsistance, soit un total de 7 compo-
sants. La rduction de ce circuit permet de modliser cet ensemble par une seule source relle de tension alimentant la
rsistance de charge ( droite), caractrise par :

U 0 e = U 0 A + U 0 B + U 0 C

Ri e = Ri A + Ri A + Ri A
Bien videmment, il nest pas question de modifier la constitution des piles, ni de remplacer lampoule par une sim-
ple rsistance lectrique. Nous voyons bien quil ne sagit que dune modlisation, et que celle-ci permet de simplifier
lanalyse du fonctionnement de ce circuit.

90 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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i i

A
Ri-A Ri-A

U0-A Ri-B
i
i
Ri-C
+ B
Ri-B Ri-e
u RL RL RL
U0-B U0-e
U0-A u

C
Ri-C U0-B

U0-C u U0-C u

BSR20050918_K.des

Figure 2.28 Exemple de rduction dun circuit compos de 3 lments de pile placs en srie
Lanalyse du modle rduit donne presque directement les rsultats suivants :

i=
U 0e
=
(U 0 A + U 0 B + U 0 C )
Ri e + RL (Ri A + Ri A + Ri A ) + RL
RL RL
u = RL i = U 0e = (U + U + U )
Ri e + RL (Ri A + Ri A + Ri A ) + RL 0 A 0 B 0 C

2.5.2 Mthodes de rduction dun circuit

La rduction des circuits repose sur toutes les mthodes vues aux paragraphes prcdents,
lexception de la mthode systmatique. Il convient dappliquer ces mthodes dans un ordre plus ou moins
systmatique, mais souvent de manire itrative. Ces mthodes sont :
Mthode no 1 : Remplacement des composants de mme type placs en srie par un composant qui-
valent.
Mthode no 2 : Remplacement des composants de mme type placs en parallle par un composant
quivalent.
Mthode no 3 : Remplacement de rsistances disposes en toile par une structure quivalente en
triangle, et rciproquement.
Mthode no 4 : Remplacement dune source relle de tension par une source relle de courant, et vice
versa.
Il est important dappliquer ces mthodes en se focalisant sur les variables du circuit que lon doit ana-
lyser. Sil sagit par exemple dtudier la puissance dissipe dans chacune de 3 rsistances places en srie,
il ne faut pas les remplacer par une rsistance quivalente, car on ne trouverait que la puissance dissipe
totale.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 91


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Lors de cette analyse, il peut tre judicieux de diviser le circuit en une partie alimentation et une
partie charge , comme expos la fin du paragraphe 2.2.2. Ds lors, on peut analyser ce qui se passe
dans la charge en appliquant le thorme de Thvenin, donc en remplaant la partie alimentation par
une source relle de tension quivalent.
Il est galement judicieux de chercher obtenir un circuit simple connu, comme le diviseur de tension.
Dans des systmes complexes comportant plusieurs sources, il peut tre utile dappliquer le principe
de superposition.
Remarque 1 : La pratique est le meilleur moyen de parvenir rduire efficacement et rapidement les
circuits, en reconnaissant les mailles et les nuds, les composants en srie et en parallle, etc. Des exerci-
ces sont proposs dans le cadre de ce cours pour offrir chacun lentranement adquat.
Remarque 2 : Ces mthodes de rduction des circuits sont galement applicables lorsque le circuit
comporte des sources alternatives (chapitre 3.2), et des composants stockage dnergie (condensa-
teurs, inductances, voir Chapitre 5 ).
Remarque 3 : Au-del des circuits lectriques, ces mthodes peuvent tre appliques tous les ph-
nomnes physiques pour autant quils soient linaires : conduction thermique, rsistance des matriaux,
coulement des fluides, systmes rsonants, etc.

2.5.3 Mthode systmatique danalyse des circuits

Il existe galement une mthode systmatique danalyse des circuits, qui fait appel au calcul matriciel
et nest utilise que si lon cherche des rsultats numriques. Le lecteur intress pourra consulter par
exemple la rfrence [6]. Elle ncessite imprativement lemploi dun ordinateur, et consiste poser les
quations pour chaque nud et chaque maille du circuit, dcrivant ltat du circuit tel quil est, sans aucune
modification ni simplification. Il en rsulte un systme comportant une trs grande quantit dquations et
tout autant dinconnues (tensions, courants de branches) quil sagit alors de rsoudre.
Cette mthode, simplement voque ici, ne fait pas lobjet de ce cours.

EXEMPLE 1
Rduire le circuit de la par quivalence source relle de tension source relle de courant.

2,8 V

700 W
4 mA
700 W

300 W 300 W 1000 W

7V 7V 4,2 V

BSR20041011_G.des

Figure 2.29 Exemple de rduction dun circuit compos de 3 lments de pile placs en srie

92 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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On constate quen transformant la source relle de courant par une source relle de tension, une rduction sera
possible. On procde donc aux calculs suivants :
Remplacement de la source de courant : Rsh = Ri = 700 ; Ui = 4 mA 700 = 2,8 V (orient vers le haut).
Regroupement des composants en srie : 700 + 300 = 1'000 ; -2,8 V + 7 V = 4,2 V.
Si ce circuit est connect une rsistance de charge de 9'000 , on obtient le rgime de fonctionnement suivant :
4,2 V
iout = = 0,42 mA
1'000 + 9'000
uout = 4,2 V - 1'000 0,42 mA = 3,78 V

EXEMPLE 2
Rduire le circuit prcdent en appliquant le thorme de Thvenin. On cherche ainsi la source relle de tension
quivalente, caractrise par Ui et Ri.
1re tape : Circuit vide
I300 = 0 mA U300 = 0 mA 300 = 0 V
I700 = 4 mA (dans le sens remontant) U700 = -4 mA 700 = -2,8 V
Donc : Tension vide de la source quivalente U0-e = -2,8 V) + 0 V + 7 V = 4,2 V
2me tape :Toutes les sources idales dsactives
La source de courant est un circuit ouvert la rsistance 700 na plus rien en parallle sa gauche
La source de tension est un court-circuit la rsistance 300 na plus rien en srie en dessous delle
Donc : Rsistance interne de la source quivalente : Ri-e = 700 + 300 = 1000 .
Rsultat :
On obtient bien la une source relle de tension (U0 = 4,2 V ; Ri = 1000 ) qui est identique au circuit rduit obtenu
par la mthode prcdente. Si ce circuit est connect une rsistance de charge de 9'000 , on obtient le mme rgime
de fonctionnement que dans lexemple prcdent.

EXEMPLE 3
Le circuit prcdant tant connect une rsistance de charge de 9'000 , calculer le rgime de fonctionnement
en utilisant le principe de superposition.
1re tape : Seule la source de tension est active
La source de courant est un circuit ouvert la rsistance 700 na plus rien en parallle sa gauche
La source de tension alimente les 3 rsistances en srie :
7V
iout A = = 0,7 mA
(300 + 700 + 9'000 )
u out A = 9'000 0,7 mA = 6 ,3 V

2me tape : Seule la source de courant est active


La source de tension est un court-circuit la rsistance 300 na plus rien en srie en dessous delle
La source de courant alimente les 3 rsistances en montage mixte srie-parallle :
700 9'300
700 // (300 + 9'000 ) = 700 // 9'300 = = 651
700 + 9'300
u700 = 651 4 mA = 2 ,6 V (orient vers le haut)uout A = 205,2 4 mA = 0,82 V
2 ,6 V
iout A = = 0,28 mA
9'300
uout A = 9'000 ( 0,28) mA = 2,52 V

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3me tape : Addition des rsultats obtenus :


uout = uout-A + uout-B = 6,3 V + (-2,52 V) = 3,78 V
iout = iout-A + iout-B = 0,7 mA + (-0,28) mA = 0,42 mA
Ce rsultat est identique celui obtenu par les 2 mthodes prcdentes.

EXEMPLE 4
Aux fins de comparaison, nous allons dans cet exemple rsoudre le mme circuit, avec la mme charge, par la
mthode systmatique voque au paragraphe . Nous avons 6 quations, avec 6 inconnues :
u700 = 700 i700 0 uout + 0 u300 + u700 + 0 iout + 0 i300 700 i700 = 0

u300 = 300 i300 0 uout + u300 + 0 u700 + 0 iout 300 i300 + 0 i700 = 0
u = 9'000 i u + 0 u
out out out 300 + 0 u700 9'000 iout + 0 i300 + 0 i700 = 0

u
out = 7 V + u 700 + u300 uout u300 u700 + 0 iout + 0 i300 + 0 i700 = 7
i = i 0 u + 0 u
300 300 + 0 u700 + iout + i300 + 0 i700 = 0
out out

iout + 4 mA + i700 = 0 0 uout + 0 u300 + 0 u700 + iout + 0 i300 + i700 = 0,0004

En rsolvant le systme dquations, on retrouve bien les mmes rsultats quavec les 3 mthodes prcdentes.
On trouve simultanment tous les courants et toutes les tensions lintrieur du circuit, mme si lon en a pas besoin.
Linconvnient est que la solution nest possible par cette mthode que si lon cherche des rsultats numriques. Il faut se
rappeler que, souvent, lingnieur prfre une solution analytique, avec laquelle il pourra mieux analyser le fonctionnement
de diverses charges.

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Chapitre 3

Alimentation des machines et installations

3.1 Alimentations tension continue

3.1.1 Dfinitions

DFINITION 3.1 : On appelle tension continue une tension dont la valeur est constante au cours du
temps. De mme, on appelle courant continu un courant qui est constane au
cours du temps.

Lusage a consacr lemploi de ces termes l o il faudrait plutt parler de tension constante et cou-
rant constant. Cette terminologie cre une confusion regrettable avec la notion de continuit introduite en
mathmatique, qui est associe au caractre ininterrompu dune fonction. Alors quen lectrotechnique, on
oppose courant continu courant sinusodal, la fonction sinusodale des mathmaticiens est bel et bien une
fonction continue !
Pour diffrencier les alimentations tension continue des alimentations tension alternatives qui se-
ront abordes aux paragraphes suivants, on utilise labrviation DC drive de langlais Direct Current.
La littrature technique franaise utilise parfois labrviation CC pour courant continu. On rencontre ga-
lement les symboles - et = . Dans le cadre de ce cours, on utilisera lexpression suivante (exemple
pour une source de tension continue de 24 V et un courant continu de 0,5 A) :
UDC = 24 V IDC = 0,5 A
Parfois, on trouvera galement la formulation suivante, bien quelle ne soit pas reconnue par la norma-
lisation CEI :
U = 24 VDC I = 0,5 ADC

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3.1.2 Piles et accumulateurs

Les piles, accumulateurs et piles combustible, convertissent directement lnergie chimique en


nergie lectrique.
Linvention de la pile lectrique par lItalien Alessandro Volta en 1800 constitue une des plus impor-
tantes dcouvertes dans le domaine de llectricit. Elle permit dobtenir pour la premire fois une source
ininterrompue de courant lectrique. Avant cette poque, on ne connaissait que les dcharges instantanes
produites par llectricit statique et les orages.

Figure 3.1 Principe de fonctionnement dune pile largent-zinc


(source : www.vectorsite.net/ttfuelc.html)

Lorsque deux conducteurs diffrents appels lectrodes sont plongs dans une solution deau acidu-
le ou alcaline, appele lectrolyte, une diffrence de potentiel apparat entre les deux lectrodes. Si lon
branche une rsistance entre llectrode positive appele anode et llectrode ngative appele cathode, un
courant circule.
Le passage du courant produit une transformation graduelle de la composition de llectrolyte et des
deux lectrodes, et cest grce cette raction chimique que lnergie lectrique est libre. Lorsque lune
des lectrodes ou llectrolyte est plus ou moins compltement transforme, la diffrence de potentiel dispa-
rat et le courant cesse de circuler. La pile est alors puise ou dcharge, et nest plus utilisable.

96 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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T
ension Dcharge puissance constante
[V

Temps
[min]
Figure 3.2 Caractristique de dcharge dune pile alcaline
(source : Energizer, pile 1,5 V type AA Zn/Mn(2))

Par contre, dans les accumulateurs, la transformation chimique est rversible. On peut les recharger
en y faisant circuler un courant en sens inverse, ce qui redonne aux lectrodes et llectrolyte leur compo-
sition chimique davant la dcharge.
Pour analyser le comportement dune pile ou dun accumulateur dans un circuit lectrique, le modle
de la source relle de tension (voir section 2.4.2) est trs souvent utilis, mme si les caractristiques U0 et
Ri ne sont pas tout fait constantes et varient par exemple en fonction de ltat de charge et de la tempra-
ture. Les tensions quelles dveloppent se situent entre 1,3 et 2 V suivant la technologie utilise. Cette mo-
dlisation est gnralement suffisante lorsquon sintresse essentiellement au fonctionnement de la charge.
Pour reprsenter une pile ou un accumulateur dans un schma de montage et de cblage, on utilise
plutt les symboles de la figure ci-dessous. Ces symboles indiquent clairement quil sagit dune source de
tension lectrochimique.

+
+

BSR20041015_A.des

Figure 3.3 Symboles dun lment de pile, respectivement dune pile 3 lments

3.1.3 Charge dune pile

DFINITION 3.2 : La charge dune pile est la quantit dlectricit quelle peut dbiter avant que la
tension ses bornes commence baisser fortement. Elle sexprime en ampre-
heure [Ah].

EXEMPLE
Si une pile fonctionne pendant 8 heures en dlivrant un courant constant de 50 mA, avant que sa tension chute et
devienne inutilisable, sa charge se calcule comme suit : Q = 50 mA 8 h = 0,4 Ah .

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Nous avions vu que lunit SI de charge Q est le coulomb [C]. Cest toutefois bien lampre-heure [Ah]
qui est couramment utilis pour dcrire la charge des piles, batteries et accumulateurs. La relation entre ces
deux units est par dfinition :
Formule 3.1 1 Ah = 1 A 1 h = 1 A 3'600 s = 3'600 C
Une pile de 30 Ah peut donc dbite un courant de 1 A pendant 30 h, ou 10 mA pendant 3'000 h. Tou-
tefois, elle ne pourra gnralement pas dbiter 300 A pendant 0,1 h, car le fonctionnement des piles ne per-
met pas la gnration de forts courants sans provoquer une forte baisse de tension.
Attention : Il ne faut pas confondre la charge dune pile avec lnergie quelle peut fournir. En effet, la
charge ne tient compte que du courant dlivr, alors que lnergie tient compte en plus de la tension.
Formule 3.2 E = P t = U I t = U Q [J] = [W] [s] = [V] [A] [s] = [V] [C]
o la charge Q est exprime en coulomb [C], et non en [Ah]

EXEMPLE
La pile de lexemple prcdent dlivre son courant de 50 mA sous une tension de 4,5 V.
La puissance dlivre par la pile vaut : P = 4,5 V 50 mA = 225 mW .
Tenant compte que cette pile peut dlivrer ce courant pendant 8 h, lnergie disponible vaut :
3'600 s
E = 225 mW 8 h = 6'480 J .
1h
On aurait obtenu le mme rsultat en appliquant la Formule 3.2, aprs conversion de la charge en [C] :
3'600s
C = 0,4 Ah = 1'440 C
1h
E = 4,5 V 1' 440 C = 6' 480 J

3.1.4 Technologies, mises en parallle et en srie

Plusieurs technologies de piles ont t dveloppes depuis lpoque de Volta. Elles se distinguent par
le choix des matriaux (lectrolyte, anode, cathode), par leurs dimensions et par le nombre dlments en
srie. Leur performance est souvent dcrite en terme dnergie volumique (exprime en joules par unit de
volume J/m3) ou dnergie massique (exprime en joules par unit de masse J/kg).
Comme lnergie et la tension des piles sont peu leves, on en couple plusieurs pour former des bat-
teries lectriques :
Le groupement en srie permet dobtenir une tension plus leve.
Le groupement en parallle permet dobtenir un courant plus lev.
Dans les deux cas, il est trs important de ne grouper que des piles de mme type et de mme tat de
charge.

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3.1.5 Cellule photolectrique

Les cellules solaires sont un produit issu de la technologie de semi-conducteurs. Leffet photolectri-
que est la base de son fonctionnement : Des lectrons libres sont mis en mouvement sous leffet de la
lumire. Cet effet tait connu depuis lan 1900 environ, mais ce nest que depuis peu que des cellules solai-
res peuvent tre produites des cots acceptables, et offrir un degr de performance et de fiabilit compti-
tifs.
Le rendement des cellules solaires est toujours relativement bas ( peine 20%). Elles fonctionnent
sans pices mobiles, sans bruit, sans usure, et ne produisent aucun dchet hormis lors de leur fabrica-
tion.

Figure 3.4 Cellule solaire


(source : www.ibiblio.org/obp/electricCircuits/DC/DC_11.html)

Comme le montre la figure ci-dessus, le symbole dune cellule photolectrique ressemble fortement
celui dune pile.

3.1.6 Pile combustible

Figure 3.5 Pile combustible membrane changeuse de protons


(source : Philippe Boursin perso.club-internet.fr/pboursin/pdgve7a.htm)

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Une pile combustible est essentiellement une pile dans laquelle les agents lectrochimiques sont
fournis constamment une enceinte approprie, et dont les produits rsiduels sont constamment vacus.
Une telle pile ne se dcharge donc jamais, car les produits actifs sont remplacs au fur et mesure.
En thorie, la puissance lectrique fournie par une pile combustible est gale la puissance thermi-
que qui serait libre si on brlait le combustible. En pratique, il y a des pertes, mais le rendement peut at-
teindre 90%. Il est largement suprieur celui des turboalternateurs et des groupes Diesel-lectrique. Cette
technologie est en plein dveloppement. Les rendements samliorent et les prix baissent constamment.
De plus, la pile combustible ne fait aucun bruit et ne produit, pour ainsi dire, pas de pollution hormis
lors de sa fabrication. Des automobiles et des autobus prototypes en sont dj quips, prfigurant
lalternative aux moteurs combustion que la diminution des stocks de ptrole finira tt ou tard par imposer.

3.1.7 Dynamo

Lorsque des alimentations tension continue de puissance leve sont ncessaires, on fait appel
des dynamos et gnratrices. Ce sont des machines tournantes qui convertissent lnergie mcanique en
nergie lectrique. Elles sont entranes par divers dispositifs mcaniques et produisent de lnergie lectri-
que sous forme de tension continue. Leur fonctionnement sera abord au Chapitre 4 .

3.1.8 Usage et limites des alimentations tension continue

Dans lindustrie, les alimentations tension continue sont principalement utilises pour faire fonction-
ner les appareils lectroniques. En gnral elles sont de faible puissance et sont destines aux circuits de
commande et de mesure. Les circuits de commande des machines fonctionnent avec une tension continue
de 24 V (parfois 3,3 V, 5 V, 12 V, 48 V, 60 V ou 110 V).
Ces tensions sont obtenues en redressant la tension alternative du rseau par un circuit lectronique.
En effet, les piles et accumulateurs ne permettent pas dobtenir les puissances ncessaires pour la plupart
des machines et installations. Leur utilisation est en fait rserve aux systmes portables et aux alimenta-
tions de secours, devant fonctionner de manire autonome.
Les sources continues de grande puissance sont limites des applications trs particulires : lec-
trolyse, transport dnergie lectrique sur de trs longues distances. Quand llectronique de puissance
natteignait pas les performances actuelles, les moteurs courant continu taient couramment utiliss en
traction lectrique, ainsi que pour les entranements vitesse variable sur les machines.
Lutilisation de tension continue pour des circuits de forte puissance prsente des inconvnients :
La tension de la source ne peut pas tre modifie simplement,
Si la source alimente un circuit contenant une bobine (inductance), linterruption du circuit provoque
un arc lectrique qui peut endommager les contacts,
Les dynamos et moteurs courant continus sont chers et ncessitent un entretien rgulier.
Dans les machines et installations, les sources de tension continue sont gnralement mises terre
(on dit aussi mise la masse ). Cela signifie que lune des bornes de la source, usuellement la borne
ngative, est connecte au bti de la machine, et se trouve ainsi au potentiel de la terre. Exception :
lalimentation tension continue des appareils portables et ralise par des piles ou des accumulateurs. Ces
alimentations ne sont pas mises terre. On dit quelles sont flottantes.

100 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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3.2 Alimentations tension alternative

3.2.1 Dfinitions

La plus grande partie de lnergie lectrique est produite, distribue et consomme sous forme alter-
native sinusodale. La raison principale en est la facilit de production et de transport.

DFINITION 3.3 : On appelle tension alternative une tension qui change priodiquement
damplitude et de sens. De mme, on appelle courant alternatif un courant qui
change priodiquement damplitude et de sens.

Dans le domaine des alimentations, une tension alternative suit une courbe sinusodale symtri-
que :
elle augmente de zro jusqu un maximum ;
puis, elle diminue et sinverse jusqu un minimum, gal linverse du maximum ;
enfin, elle augmente nouveau et repasse par zro.
u(t)

t
T

- BSR20041123_A.des

Figure 3.6 Allure dune tension sinusodale au cours du temps

DFINITION 3.4 : On appelle tension de crte la tension maximum atteinte par la valeur instan-
tane dune tension alternative. On dfinit de mme le courant de crte .

DFINITION 3.5 : Le cycle complet dune tension alternative, rpt continuellement, est appel une
alternance.

DFINITION 3.6 : La dure T dune alternance est appele la priode.

DFINITION 3.7 : De manire plus gnrale, un signal de forme quelconque est dit priodique lors-
que son allure au cours du temps se rpte chaque priode T.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 101


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EXEMPLE
Une spire de cuivre qui tourne vitesse constante dans un champ magntique engendre une tension alternative.
Ce phnomne est dcrit par les lois de llectromagntisme qui seront abordes au Chapitre 4 . A chaque tour de la spire
correspond une priode.

Figure 3.7 Reprsentation dune spire tournant dans un champ magntique constant
(source : http://www.walter-fendt.de/ph14f/generator_f.htm)

Rappel : En trigonomtrie, une fonction sinusodale est dcrite comme le rapport de deux nombres
rels : la projection dun vecteur sur un axe et la longueur de ce vecteur. Langle caractrisant ce vecteur
peut tre exprim en degrs ou en radians.
a
Formule 3.3 sin =
r

[degr] [rad] sin


0 0 0
P 30 /6 = 0,5236 1/2 = 0,5
a r 45 /4 = 0,7854 2 / 2 = 0,707
q 57,296 1 0,841
O 60 /3 = 1,0472 3 / 2 = 0,866
90 /2 = 1,5708 1
180 = 3,1416 0
270 3/2 = 4,7124 -1
360 2 = 6,2832 0
BSR20041123_C.des

Figure 3.8 Reprsentation graphique et valeurs cls de la fonction sinusodale

Une alternance correspond la croissance de langle de 0 360 (0 2 rad), donc la rotation


du point P sur un tour complet. La priode T correspond au temps ncessaire pour effectuer ce tour complet.
Si la spire tourne une vitesse de plusieurs tours par seconde, la tension produite comporte plusieurs
alternances chaque seconde.

DFINITION 3.8 : Le nombre dalternances effectues chaque seconde par une tension est la fr-
quence f de cette tension.

Lunit de frquence est lhertz, abrg [Hz].

102 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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La frquence et la priode sont lies par la relation suivante :


1
Formule 3.4 T= [s] ,
f
o T est la priode en secondes [s] et f la frquence en hertz [Hz].
Souvent, dans les calculs des rgulateurs et lanalyse de leur stabilit, on fait intervenir une autre va-
riable proportionnelle la frquence :

DFINITION 3.9 : La pulsation dune tension alternative est la vitesse angulaire du vecteur repr-
sentant cette tension.

Formule 3.5 = 2 f [ rad/s] ,


o f est la frquence en hertz [Hz].
Souvent, la frquence f et la pulsation sont toutes deux exprimes en [s-1], plutt quen [Hz], res-
pectivement en [rad/s].
En Europe, la frquence normalise des rseaux dalimentation est de 50 Hz, ce qui correspond 50
alternances chaque seconde, donc une priode de 20 ms. Aux tats-Unis, la frquence est de 60 Hz (p-
riode 16,7 ms). Les autres pays du monde ont choisi lune ou lautre de ces deux frquences. Le Japon est
cet gard une curiosit, puisque les deux frquences sont utilises, chacune dans une moiti du pays.
Dautres frquences sont utilises dans des cas particuliers : 16 2/3 Hz pour certains chemins de fer ; 400 Hz
dans les avions.

Figure 3.9 Alimentations lectriques de par le monde


(source : Conrad H. McGregor - http://users.pandora.be/worldstandards/electricity.htm#voltage)

Si langle vaut 0 linstant t = 0, il peut tre exprim en fonction du temps et de la priode comme
suit :
t
Formule 3.6 (t ) = 2 [ rad ] ,
T
o est langle en radian [rad], t le temps et T la priode en seconde [s].

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 103


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Lorsque t crot de 0 T, accomplit bien un tour complet (2).


Il est ainsi possible dexprimer la valeur de la tension sinusodale u(t) en fonction du temps :
2 t
Formule 3.7 u (t ) = sin = sin (2 f t ) = sin (t ) [V ] ,
T
o est la tension de crte en volt [V], f la frquence en Hertz [Hz],
la pulsation en [rad/s], et t le temps en seconde [s].

3.2.2 Valeur efficace en rgime sinusodal

La puissance instantane P dissipe dans une rsistance R connecte une tension continue UDC
est obtenue par la relation P = U DC
2
R (voir Table 1.9). Dans le cas dune tension alternative, la puissance
varie au cours du temps. La puissance instantane est alors donne par :
u 2 (t )
Formule 3.8 P(t ) = [W ]
R
En remplaant u(t) par son expression donne en Formule 3.7, et en utilisant la relation trigonomtri-
2
1 cos
que sin = , on obtient :
2 2

2 sin 2 (t ) 2 2 2
P(t ) = = [1 cos(2t )] = cos(2t ) [W ]
R 2 R 2 R 2 R
Cette formule montre que la puissance comporte un terme constant, gal 2 2 R , et un terme si-
nusodal dont on sait que la valeur moyenne sur une priode est nulle. De plus, cette puissance est toujours
positive :
2
Formule 3.9 Pmoyen sur 1 priode = [W ]
2R

104 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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u(t)
+

t
T

P(t)
+2/R

+2/2R

0
t
T/2 BSR20050928_A.des

Figure 3.10 Reprsentation de la puissance dissipe dans une rsistance R soumise une
tension alternative sinusodale

Si lon veut valuer graphiquement la valeur moyenne de cette puissance sur une priode, il faut va-
luer dabord lnergie absorbe pendant une priode T. La Figure 3.10 montre que les deux surfaces hachu-
res sont rigoureusement gales, et se compensent mutuellement. La valeur moyenne de la puissance P(t)
est donc identique celle qui correspondrait une puissance constante, gale la moiti de 2 R .
Constat important : Sur le plan de son chauffement moyen, il est indiffrent dalimenter la rsis-
tance avec une tension u(t) sinusodale ou avec une tension continue UDC, si la relation suivante est vri-
fie :

Formule 3.10 U DC = [V]
2
2
U DC 2
En effet, le calcul montre qualors : PDC = = = Pmoyen sur 1 priode .
R 2 R

DFINITION 3.10 : On appelle tension efficace ou tension r.m.s. (de langlais : root mean square) la
tension continue quivalente la tension alternative u(t), qui produirait le mme
chauffement dans une rsistance.

DFINITION 3.11 : On appelle courant efficace ou courant r.m.s. le courant continu quivalent au
courant alternatif i(t), qui produirait le mme chauffement dans une rsistance.

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La dfinition de la valeur efficace est valable pour tout signal priodique. Toutefois, pour des tensions
et courants de forme sinusodale, et seulement dans ce cas, les deux formules rsultent des calculs prc-
dents :

Formule 3.11 U rms = 0,707 [V]
2

Formule 3.12 I rms = 0,707 [A]
2
Lusage veut que, lorsquon dit quune tension alternative vaut 230 volt, on dfinisse ainsi sa tension
efficace Urms, et non pas sa tension de crte .
On rencontre souvent labrviation AC drive de langlais alternative current. La littrature techni-
que franaise utilise parfois les abrviations CA et eff . On rencontre galement le symbole ~ .
Dans le cadre de ce cours, on utilisera lune ou lautre des expressions suivantes (exemple pour une source
de tension alternative de 24 V et un courant alternatif de 0,5 A) :
Urms = 24 V Irms = 0,5 A
U = 24 VAC I = 0,5 AAC
U = 24 V~ I = 0,5 A~
Ds lors quon exprime les tensions et courants alternatifs avec leurs valeurs efficaces (r.m.s.), les lois
dOhm et de Joule sappliquent comme en tension continue :
Formule 3.13 U rms = R I rms [V ]
2
U rms
Formule 3.14 Prms = R I rms
2
= U rms I rms = [W]
R

3.2.3 Gnralisation de la valeur efficace

Pour toutes autres formes de signaux priodiques, il est ncessaire de calculer tout dabord la puis-
sance moyenne sur une priode. Cela peut se faire par voie graphique ou, de manire encore plus gnrale,
laide du calcul intgral :
T
1
P(t )dt
T 0
Formule 3.15 Pmoyen sur 1 priode =

En appliquant la Formule 3.8 et la dfinition ci-dessus, la tension efficace se calcule alors comme
suit :
1 u 2 (t )
2 T T
U rms 1
= Pmoyen sur 1 priode = P(t )dt = dt
R T 0 T 0 R
T
1
u 2 (t )dt
T 0
2
U rms =

T
1
u 2 (t )dt
T 0
U rms =

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De manire plus gnrale, la valeur efficace de tout signal priodique se calcule par :
T
1
(x(t ) )2 dt ,
T 0
Formule 3.16 X rms =

o Xrms est la valeur efficace du signal priodique x(t), et T la priode du signal

NOTE : Pour une tension sinusodale, le calcul intgral aboutit au rsultat vu prcdemment :
T T T

U rms =
1
[ ]
sin(t ) dt =
T 0
2 1 1
[1 cos(2t )]dt =
T 2 0
1 1
t
1
2 T 2

sin(2t )
0

1 1 1 1
U rms = T sin(2T ) = 10 =
2 T 2 14 2 4
3 2 2
=0

EXEMPLE
Considrons un courant priodique, dont la valeur est de + pendant le temps t1, puis 0 pendant le temps t2, et
ainsi de suite. En considrant quil circule dans une rsistance R, on peut calculer la puissance moyenne ainsi dissipe,
puis la valeur efficace de ce courant.
Priode du courant : T = t1 + t2

nergie dissipe pendant t1 : E1 = R 2 t1

nergie dissipe pendant t2 : E2 = 0

nergie totale dissipe pendant une priode T : E1 priode = E1 + E2 = R 2 t1

Puissance moyenne dissipe : P = E1 priode = R t1 = R 2 t1


2

T T T

Courant efficace : I rms = P = 2 t1 = t1


R T T
On constate que, lorsque t1 = T, la valeur efficace dun courant constant, donc dun courant continu, est gale
ce courant.
Plus important : On constate que, lorsque t1 = T/2, la valeur efficace de ce courant priodique est gale
~0,707 . Nous verrons au Chapitre 4 que ce rsultat est important pour le choix dun moteur lorsque celui-ci fonctionne
en rgime intermittent. En effet, si ce moteur fournit du couple pendant 50% du temps, son chauffement sera de 70% de
ce quil serait en rgime continu, et non pas de 50% comme une analyse trop rapide le laisserait penser.

3.2.4 Reprsentation vectorielle des signaux sinusodaux

La Figure 3.8 vue plus haut montrait comment reprsenter une grandeur sinusodale par un vecteur
tournant. Il est galement possible de reprsenter sur le mme graphique plusieurs grandeurs sinusodales
par autant de vecteurs, tournants tous autour du mme point O comme un corps solide.
Constat important : Si ces grandeurs ont la mme frquence f, leurs vecteurs tournent la mme vi-
tesse , et leurs positions relatives restent constantes.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 107


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U
w
u(t)
I
i(t)
j
O

BSR20051014_B.des

Figure 3.11 Reprsentation vectorielle de la tension, du courant et du dphasage. Le vecteur


tension et le vecteur courant forment un corps solide qui tourne la vitesse .
Dans ce cas, le courant est en retard sur la tension.

Lorsquune source tension alternative alimente une charge qui nest pas une simple rsistance, on
observe trs souvent que la tension et le courant sont ainsi dcals. De telles charges seront abordes au
Chapitre 4 (moteurs), au paragraphe 5.3 (impdances), et au paragraphe 5.4 (condensateurs). La tension
et le courant ont une frquence identique mais sont dcals lun par rapport lautre.
En fonction du temps, on peut reprsenter cette tension et ce courant comme suit :

u(t)

i(t)
t

Dt
T

BSR20051014_A.des

Figure 3.12 Exemple de dphasage entre le courant et la tension dans un circuit

DFINITION 3.12 : On appelle dphasage le dcalage qui peut tre observ entre deux grandeurs
alternatives de mme frquence.

Le dphasage sexprime toujours en units angulaires (degr ou radian), le tour complet reprsentant
une alternance complte (qui, rappelons le, dure une priode T).
t
Formule 3.17 =
360 T

108 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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Il convient de faire attention aux points suivants :


La reprsentation vectorielle, dans laquelle les angles forms par les diffrents vecteurs entre
eux restent constants, nest valide que si lon est en prsence de plusieurs grandeurs sinuso-
dales de mme frquence. Leurs vecteurs correspondants tournent donc tous la mme vi-
tesse angulaire .
Une frquence et une pulsation ne peuvent tre que positives. La vitesse angulaire , posi-
tive indique que les vecteurs tournent dans le sens inverse des aiguilles dune montre.
Le dphasage est considr comme positif sil est orient dans le sens horaire. Ainsi, dans
le cas de la Figure 3.11, le dphasage du courant relativement la tension est ngatif.
Cette reprsentation peut tre utilise pour toutes combinaisons dun nombre quelconque de
grandeurs sinusodales, pourvu quelles soient toutes de mme frquence.
La tension et le courant sont dfinis en fonction du temps par les quations suivantes :
2
Formule 3.18 u (t ) = U sin t = U sin(t ) [V ]
T
2
Formule 3.19 i (t ) = I sin t + = I sin(t ) [ A ]
T
o est la pulsation et le dphasage (positif dans le cas de la Figure 3.11)

3.2.5 Puissance active, puissance ractive, puissance apparente

Nous avons vu (Formule 3.14) comment calculer la puissance dissipe dans une rsistance lorsquelle
est alimente en tension ou en courant alternatif. Dans le cas plus gnral, les charges provoquent un d-
phasage entre le courant qui les traverse et la tension leurs bornes. Il en va ainsi par exemple dun moteur.
Tenant compte de la Formule 3.18 et de la Formule 3.19, nous pouvons galement calculer la puis-
sance instantane dans le cas gnral :
p(t ) = u (t ) i (t ) = U sin(t ) I sin(t ) = sin(t ) sin(t )
cos( ) cos( + )
Tenant compte des relations trigonomtriques sin sin = et
2
cos( + ) = cos cos sin sin , cette puissance instantane devient :

p (t ) = [cos(t t + ) cos(t + t )] = [cos cos(2t )]
2 2 2
p(t ) = U rms I rms [cos cos(2t )]
p(t ) = U rms I rms {cos [cos(2t ) cos( ) sin (2t ) sin ( )]},
Finalement :
Formule 3.20 p(t ) = U rms I rms [cos (1 cos 2t )] + U rms I rms sin sin 2t

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 109


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Cette quation permet de mettre en vidence les deux composantes fondamentales de la puissance
instantane en rgime sinusodal :
La premire, qui correspond au premier terme du second membre, est une composante pulse,
toujours de mme signe, qui oscille autour de la valeur moyenne U rms I rms cos . Elle traduit
un change dnergie unidirectionnel entre une source et une charge.
La seconde, qui correspond au 2me terme, est une composante alternative qui varie sinusoda-
lement avec une amplitude U rms I rms sin et une valeur moyenne nulle. Elle traduit un
change oscillatoire et rversible dnergie entre la source et la charge.
Remarquons que, si le dphasage est nul, le second terme est nul. On retrouve alors la puissance
instantane calcule pour une rsistance (Formule 3.9 et Figure 3.10).

DFINITION 3.13 : On appelle puissance active P la valeur moyenne de la puissance instantane.

En rgime sinusodal, la puissance active vaut :


Formule 3.21 P = U rms I rms cos [W]
La puissance active dun appareil correspond la puissance lectrique qui lui est fournie par la
source, et quil convertira en nergie utile (par exemple mcanique) et en pertes thermiques. Elle dpend
non seulement de la tension et du courant, mais galement du dphasage.
Si lappareil fournit de lnergie lectrique, et en vertu de la convention de signe vue en Figure 1.32, la
puissance active devient ngative. Cela correspond un dphasage = 180, quivalent une inversion du
signe du courant.

DFINITION 3.14 : On appelle puissance ractive Q lamplitude de la composante alternative de la


puissance instantane.

La Formule 3.20 montre quen rgime sinusodal, la puissance ractive est donne par :
Formule 3.22 Q = U rms I rms sin [var]
Pour viter la confusion avec la puissance active, la puissance ractive ne sexprime pas en watt [W],
mais plutt en var [var], qui est labrviation de voltampre ractif. La dimension physique [V A] est cepen-
dant la mme,
La puissance ractive traduit la facult de certains composants lectriques de stocker et de restituer
de lnergie, au double de la frquence dalimentation, sous forme de champ lectrique (les condensateurs)
ou de champ magntique (les inductances). Ces composants seront tudis en dtail au Chapitre 5 .
Cet change dnergie est totalement improductif. Il provoque la circulation de courants supplmentai-
res, donc des pertes supplmentaires dans les rseaux de distribution. La puissance ractive permet de
quantifier ces phnomnes. Les distributeurs dlectricit facturent gnralement la puissance ractive si
celle-ci dpasse certaines limites contractuelles.

110 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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La notion de puissance ractive est utile galement pour caractriser clairement la nature dun
consommateur :

DFINITION 3.15 : On appelle charge inductive un appareil qui consomme de la puissance ractive
( > 0 ; Q > 0).

DFINITION 3.16 : On appelle charge capacitive un appareil qui fournit de la puissance ractive
( < 0 ; Q < 0).

DFINITION 3.17 : On appelle charge rsistive un appareil pour lequel la puissance ractive est
nulle ( = 0 ; Q = 0).

Si lon multiplie tension et courant sans tenir compte du dphasage , on obtient un rsultat qui est
apparemment une puissance, mais qui ne fournit pas forcment de la puissance active (puissance utile et
pertes).

DFINITION 3.18 : On appelle puissance apparente S le produit des valeurs efficaces de la tension
et du courant dans une charge.

Pour viter toute confusion avec la puissance active, la puissance apparente ne sexprime pas en watt
[W], mais en voltampre [VA] :
Formule 3.23 S = U rms I rms [VA ]

Par dfinition, la puissance apparente ne tient pas compte du dphasage :


Si = 0, comme dans le cas dune rsistance, la puissance apparente S est gale la puis-
sance active P.
Si 0, comme dans la plupart des moteurs et autres appareils, la puissance apparente S est
suprieure la puissance active P. Cest bien pour cette raison quelle porte son nom de puis-
sance apparente.
Dans le cas extrme o = 90, la puissance active est nulle alors que la valeur de la puis-
sance apparente est non nulle.
Considrant la relation trigonomtrique cos2 + sin 2 = 1 , les puissances active, ractive et appa-
rente sont lies par la relation :

Formule 3.24 S = P2 + Q 2 [ VA ]
Considrons le signe de ces diffrentes puissances :
Par dfinition, la puissance apparente est toujours positive, puisquelle ne tient compte que des
valeurs efficaces de la tension et du courant.
Pour un appareil consommant de lnergie, cest--dire transformant de lnergie lectrique en
une autre forme dnergie utile, la puissance active est toujours positive (convention
consommateur ).
La puissance ractive consomme par un appareil peut tre positive, ngative ou nulle en fonc-
tion de la nature de la charge ( positif, ngatif ou nul).

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 111


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Dans la figure ci-dessous, ces puissances sont reprsentes dans un plan en distinguant ces 3 cas.

Q S
j>0 P S=P
P j<0 j=0
Q
S

Charge inductive Charge capacitive Charge rsistive


BSR20041123_F.des

Figure 3.13 Puissance active P, ractive Q et apparente S pour les 3 types de charges.

3.2.6 Facteur de puissance cos

DFINITION 3.19 : On appelle facteur de puissance ou cos le rapport entre la puissance active et
la puissance apparente.

P
Formule 3.25 cos =
S
Le facteur de puissance ou cos sexprime gnralement en pourcents [%]. Il varie de 0 1 (donc, de
0% 100%) et permet de quantifier, principalement, le bon usage d'une ligne d'alimentation lectrique. En
effet une ligne est caractrise par son aptitude vhiculer un courant maximal. Si le facteur de puissance
est proche de 1, la puissance active distribue est maximale pour le courant maximal tolre par la ligne. A
l'inverse si le cos est proche de 0, la puissance active est pratiquement nulle pour le courant maximal tol-
r par la ligne. Seule la puissance ractive est vhicule, ce qui est trs dfavorable.
Attention ne pas confondre : Le facteur de puissance (par exemple 0,85) est la valeur du cos, et
non pas la valeur dun angle .

EXEMPLE
Un moteur de 22 kW (puissance mcanique larbre) a un rendement de 83% et un cos de 0,87.
Pmc 22 kW
La puissance active consomme vaut : P = = = 26,5 kW
0,83
P 26,5 kW
Sa puissance apparente vaut : S = = = 30,5 kVA
cos 0,87

La puissance ractive consomme : Q = S P = 30,5 26,5 = 15 kvar (On choisit la va-


2 2 2 2

leur positive, car un tel moteur est une charge inductive. Il consomme donc de lnergie ractive).

Son dphasage vaut : = Arccos (0,87 ) = 29,6 = 0,516 rad

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3.2.7 Avantages et inconvnients des alimentations alternatives


Sur le plan du fonctionnement et de la comprhension, une tension alternative semble beaucoup plus
complique quune tension continue. Le choix des ingnieurs du 19me sicle fut malgr tout parfaitement
justifi par les avantages des systmes tension alternative :
Facilit de production. Les alternateurs, machines tournantes qui fonctionnent suivant le
principe de la spire dcrit au paragraphe prcdent, produisent fondamentalement une ou plu-
sieurs tensions alternatives. Ils sont plus simples que les dynamos et gnratrices tension
continue, car ils nont pas besoin de collecteurs et sont donc moins sujet aux problmes dusure
et de maintenance. Le collecteur est le dispositif lectromcanique qui redresse la tension al-
ternative pour produire une tension continue.
Les alternateurs assurent une conversion dnergie mcanique en nergie lectrique, ils pro-
duisent pratiquement toute lnergie lectrique que nous consommons. Les plus gros alterna-
teurs peuvent produire 1300 MW. Par comparaison, les piles et accumulateurs de plus de 10
kW sont dj exceptionnels, et une cellule photovoltaque de 1 m2 ne fournira que quelques
centaines de watt.
Facilit de transport. Les transformateurs permettent de changer facilement la tension dune
alimentation alternative. Voir paragraphe 3.5.3. Il nexiste pas dquivalent simple pour les ten-
sions continues. Lnergie lectrique dlivre par les alternateurs ne peut gure dpasser une
tension de 20 kV cause des problmes disolation. Grce des transformateurs, cette tension
est augmente jusqu 400 kV pour le transport longue distance, voire 750 kV au Canada.
Ct consommateurs, dautres transformateurs abaissent cette tension, par exemple 230 V. A
lintrieur des appareils, dautres transformateurs permettent dabaisser encore le niveau de
tension pour alimenter les circuits lectroniques.
Les tensions relativement basses sont intressantes sur le plan des isolations et de la scurit.
Plus la tension est basse, plus les composants lectroniques sont faciles fabriquer, compacts
et conomiques.
Par contre, lorsquil sagit de transporter lnergie lectrique sur de longues distances,
laugmentation du niveau de tension permet de limiter la chute de tension et les pertes causes
par la rsistance des cbles, comme le montre lexemple suivant.

EXEMPLE
Comparons une ligne fonctionnant une tension de 10 kV~, et comparons-la une ligne de performance identique
fonctionnant une tension de 100 kV~, soit 10 fois plus leve.
Si le courant transport sous 10 kV~ est de 10 kA~, il sera possible de transporter la mme puissance sous
100 kV~ avec un courant de 1 kA~, donc 10 fois plus faible.
La chute de tension au transport devrait tre limite par exemple 1%. Sous 10 kV~, cette chute de tension doit
donc tre infrieure 0,1 kV~, ce qui limite la rsistance totale des cbles 0,1 kV~ / 10 kA~ = 0,01 . Sous 100 kV~, la
chute de tension pourra atteindre 1 kV~. Une rsistance de 1 kV~ / 1 kA~ = 1 , soit 100 fois plus leve, remplira le
mme objectif. Un cble de section 100 fois plus faible suffira. Dans les deux cas, la puissance dissipe dans les cbles
sera identique.

10 kA~ 10 mW 1 kA~ 1W

1% = 0,1 kV~ 1% = 1 kV~


RL RL

10 kV~ 100 kV~


BSR20041123_G.des

Figure 3.14 Comparaison de deux lignes de transport 10 kV~ et 100 kV~

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 113


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Facilit de coupure. Il est beaucoup plus facile de couper (interrompre) un courant alternatif
quun courant continu, que ce soit dans un interrupteur, un contacteur ou un fusible. Les raisons
seront expliques dans le cadre du Chapitre 5 , en mme temps que les inductances.
Au del de la complexit thorique, les systmes tension alternative prsentent galement quelques
inconvnients :
Pulsation de la puissance. Lorsquune rsistance est alimente en tension alternative, la
puissance quelle reoit est pulse au double de la frquence de la tension. Elle est nulle lors-
que la tension est nulle, et maximum lorsque la tension est gale ou -. Si cette pulsa-
tion 100 Hz nest pas forcment gnante pour la production de chaleur, elle est souvent
inadmissible pour dautres types de charges convertissant lnergie lectrique en nergie m-
canique ou chimique. Cest la raison pour laquelle des alimentations alternatives triphases
sont utilises, comme dcrit au paragraphe suivant.
Incompatibilit avec les quipements lectroniques. Tous les composants lectroniques, et
en particulier les circuits intgrs de haute complexit quipant les ordinateurs, ne peuvent
fonctionner quavec une ou plusieurs alimentations continues de bas niveau (quelques volts).
Pour cette raison, il est ncessaire non seulement dabaisser le niveau de tension, mais gale-
ment de convertir la tension alternative en tension continue pour ces quipements. Cette
conversion est ralise laide de redresseurs ou dalimentations lectroniques plus sophisti-
ques.
Difficult de stockage. Dans certains cas, il est ncessaire de garantir la disponibilit dune
alimentation en cas de panne dapprovisionnement. Les dispositifs de stockage lectrochimi-
ques sont les plus faciles raliser, mais ne peuvent fournir que des tensions continues.
Instabilit pour des lignes de transport au-del de 2000 km. La vitesse de transmission de
llectricit dans le cuivre est de 200'000 km/s. Cela correspond un temps de 10 ms pour un
transport sur une distance de 2'000 km. En effet :
x 2'000 km
t = = = 0,01 s
v 200'000 km/s
Vu la frquence des rseaux industriels (50 ou 60 Hz), ces 10 ms correspondent une demi
priode et font apparatre des problmes de stabilit. Cest la raison pour laquelle des solutions
de transport trs haute tension continue commencent tre utilises pour le transport
dnergie lchelle transcontinentale, bien que cette technologie exige des convertisseurs
lectroniques hautement sophistiqus.

114 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


HEIG-VD lectricit au service des machines

Figure 3.15 Cest en particulier en Chine que de telles lignes HVDC (high voltage DC) sont en
service, couvrant des distances de ~1'000 km.
(source : ABB - www.abb.com/hvdc)

Incompatibilit avec des anciens rseaux existants. Jusquen 1910 environ, il ntait pas
possible de raliser des moteurs aliments en tension alternative sur des vhicules lectriques
(mtros, tramways, trolleybus, trains). Beaucoup de rseaux ont donc t quips en tension
continue. Bien que les solutions tension alternative existent et sont utilises aujourdhui, un
changement serait trs ardu.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 115


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3.3 Alimentations tension alternative triphase

3.3.1 Avantages des alimentations triphases - Dfinitions

Jusqu maintenant, nous avons tudi le transport et lutilisation de lnergie lectrique dans les cir-
cuits tension continue et tension alternative (appeles monophases).
Cependant, lnergie lectrique est distribue dans la plupart des installations industrielles par un sys-
tme de tension alternative triphase, compos de trois lignes. Les tensions alternatives entre les lignes
ont mme valeur et mme frquence, mais elles sont dphases lune par rapport lautre.

DFINITION 3.20 : On appelle tension alternative triphase un systme de 3 tension sinusodales


de mme frquence, dphases de 120 lune par rapport lautre. On parle ga-
lement dalimentation triphase.

DFINITION 3.21 : Les bornes dune alimentation triphase sont les phases L1, L2 et L3, parfois
galement notes R, S et T, voire U, V, W.

DFINITION 3.22 : Le point commun aux 3 tensions sinusodales dune alimentation triphase est le
neutre N. Dans les machines et installations, le neutre des alimentations alternati-
ves triphase est gnralement mis terre.

DFINITION 3.23 : Le courant dlivr par une phase une charge est appel courant de ligne, ou
courant de phase.

L1

L2

L3

u1(t) u2(t) u3(t) N


BSR20041124_A.des

Figure 3.16 Schma dune alimentation triphase

Les 3 tensions instantanes sont donnes par :


u1 (t ) = sin(t )

Formule 3.26 u2 (t ) = sin(t 2 / 3)
u (t ) = sin(t 4 / 3)
3
Les dphasages 2/3 et 4/3 (120 et 240) correspondant 1/3, respectivement 2/3 de priode.

116 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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u
u1(t) u2(t) u3(t)

T/3 T/3 T/3


T
BSR20041124_B.des

Figure 3.17 Valeurs instantanes des tensions alternatives triphases

Pour calculer et reprsenter leurs valeurs instantanes, on peut remplacer la pulsation par la fr-
quence f, puis celle-ci par linverse de la priode T, ce qui donne :
t
u1 (t ) = sin (2f t ) = sin 2
T
2 t 1
Formule 3.27 u 2 (t ) = sin 2f t = sin 2
3 T 3
4 t 2
u 3 (t ) = sin 2f t = sin 2
3 T 3
Avantage essentiel : Une alimentation triphase rduit trs fortement la pulsation de puissance
releve au sujet de la tension alternative monophase au paragraphe prcdent.
On peut le comprendre par une comparaison avec un moteur essence. Une alimentation monopha-
se peut tre compare un moteur ayant un seul cylindre, alors quune alimentation triphase peut tre
compare un moteur trois cylindres. Dans ce moteur, des pistons identiques montent et descendent
lintrieur de cylindres identiques, mais pas en mme temps. En effet, ils sont relis larbre de faon lui
fournir des impulsions de puissance squentielles plutt que simultanes. Il en rsulte un moteur qui tourne
plus rgulirement, avec moins de vibrations.
De mme, dans un systme lectrique triphas, les trois phases sont identiques, mais elles fournis-
sent leur puissance des moments diffrents. Par consquent, le flux total de puissance est trs uniforme,
comme dans le cas du moteur trois cylindres.
Autre avantage : Pour une puissance transmettre donne sous une tension donne et avec des
pertes max. donnes, une ligne de transport triphase demande 25% de cuivre en moins quune ligne mo-
nophase de mme tension.

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3.3.2 Tension simple et tension compose

DFINITION 3.24 : La tension entre une phase et neutre est appele tension simple,
ou tension de phase.

Les 3 tensions simples correspondent u1(t), u2(t) et u3(t) respectivement dans la Figure 3.17.
Comme leurs amplitudes sont identiques, leurs valeurs efficaces sont gales ; cest pourquoi on peut nen
considrer quune seule pour reprsenter lalimentation triphase. On la note U s ou U simple , et son unit est
le volt [V].

Formule 3.28 U simple rms = U1 rms = U 2 rms = U 3 rms =
2

DFINITION 3.25 : La tension entre deux phases est appele tension compose.

Les 3 tensions composes sont gales [u1(t ) u2 (t )] , [u2 (t ) u3 (t )] et [u3 (t ) u1(t )] respecti-
vement. Comme leurs amplitudes sont identiques, leurs valeurs efficaces sont gales ; cest pourquoi on
peut nen considrer quune seule pour reprsenter lalimentation triphase. Par exemple :
2 2 2 4
uc 23 (t ) = u s 2 (t ) us 3 (t ) = sin t sin t
T 3 T 3

L1

L2 uc12(t) uc31(t)

L3 uc23(t)

us1(t) us2(t) us3(t)


u1(t) u2(t) u3(t) N
BSR20041124_C.des

Figure 3.18 Tensions simples et tensions composes

En tenant compte de la relation trigonomtrique sin ( ) = sin cos cos sin , on ob-
tient :
2t 2 2t 2 2t 4 2t 4
uc 23 (t ) = sin cos cos sin sin cos cos sin ,
T 3 T 3 T 3 T 3
2t 2 4 2t 2 4
donc : uc 23 (t ) = sin cos cos cos sin sin
T 3 3 T 3 3

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4 2 1 2 3 4 3
Or, cos = cos = , sin = , et sin = . Donc :
3 3 2 3 2 3 2
2t 2t 3 3
uc 23 (t ) = sin
T
0 cos
T 2
= cos
2
2t
T
3 . ( )


Si lon tient compte encore que sin = cos , on obtient finalement :
2
2t
uc 23 (t ) = sin ( ) 2t
3 = 3 sin
2 T T 2
On constate que la tension compose uc23(t) est galement sinusodale, quelle a la mme frquence
que la tension simple us1(t), mais surtout quelle est 3 fois plus leve que la tension simple. Il en va de
mme pour leurs valeurs efficaces :
Formule 3.29 U comp rms = 3 U simple rms [V]

Attention : Ne pas confondre :


Le rapport entre valeur de crte et valeur efficace des tensions sinusodales est de 2.
Le rapport entre tension compose et tension simple dune alimentation triphase est de 3.

triphas
Usimple Ucomp

Urms x x 3
sinus
x 2

Table 3.1 Le jeu des racines de 2 et de 3 dans les alimentations triphases


Lusage veut que, lorsquon dit quune tension alternative triphase vaut 400 Vrms, on dfinisse ainsi la
valeur efficace (r.m.s.) de chacune de ses trois tensions composes. Les tensions simples sont 3 fois plus
faibles et valent approximativement 230 Vrms.

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3.3.3 Charges en toile et en triangle

Une charge triphase comme un chauffage lectrique est gnralement constitu de trois charges, qui
peuvent tre branches en toile ou en triangle comme le montre la figure ci-dessous :
L1
L2
L3
N
IN I1 I2 I3 I1 I2 I3

I12
Uc31 R31
R1 R2 R3 R12
Us1 Us2 Us3 Uc12 I31
R23
I23
Uc23
Charges en toile Charges en triangle
BSR20041124_D.des

Figure 3.19 Charges en toile et en triangle

DFINITION 3.26 : On appelle courants de ligne les courants qui circulent dans chaque phase ali-
mentant une charge.

DFINITION 3.27 : Si les trois charges connectes une alimentation triphases sont identiques, on
dit que lon a une charge quilibre. Elle consomme un courant efficace identique
sur chacune des phases. Par opposition, si ces charges sont diffrentes, on dit
que lon a une charge non quilibre.

Remarque : si la charge est quilibre, les 3 courants de ligne sont identiques en valeurs efficaces.
Leur valeur est gnralement appele courant de phase de cette charge.
Les formules de conversion toile - triangle vues au paragraphe 2.3.5 sont trs utiles pour ltude des
charges triphases. Ainsi, une charge en toile de 3 rsistances identiques R1 = R2 = R3 = RY consomme
les mmes courants de ligne quune charge en triangle comportant 3 rsistances de valeurs
R12 = R23 = R31 = R = 3 RY .
Remarque : Si lon considre une charge triphase en triangle comportant 3 rsistances identiques
R , quon les dconnecte et les reconnecte en toile, les courants de phase seront diviss par 3. Cette pro-
prit est utilise en particulier pour limiter les appels de courant lors du dmarrage de certains moteurs (voir
Chapitre 4 ).

DFINITION 3.28 : On appelle courant de neutre le courant qui circule dans le neutre lorsquil est
connect une charge.

Remarque : Lorsquune charge est quilibre, son courant de neutre est nul.
Cette loi peut premire vue sembler en contradiction avec la loi de Kirchhoff sur les nuds. En effet,
si le courant qui circule dans chacune des 3 phases dune charge quilibre vaut par exemple 10 Arms, il
faudrait que le courant de neutre valle -30 Arms pour que la somme des 4 courants soit nulle.

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Cette contradiction provient du fait que le courant efficace traduit une sorte de moyenne du courant
instantan dans chaque phase. En ralit, pour des charges branches en toile, le courant qui circule par le
neutre se calcule bien en appliquant la loi de Kirchhoff, mais en tenant compte de la valeur instantane
des courants et non de leurs valeurs efficaces : iN (t ) + i1(t ) + i2 (t ) + i3 (t ) = 0
En admettant que lorigine des temps soit choisie de manire ce que le courant i1(t) soit nul lorsque
t = 0, les valeurs instantanes des courants sont donnes par les formules :
2
i1 (t ) = 1 sin T t

2 2
i2 (t ) = 2 sin t
T 3
2 4
i3 (t ) = 3 sin t
T 3
o les valeurs de crte valent :
1 = 2 I1 rms

2 = 2 I 2 rms

3 = 2 I 3 rms
En appliquant la loi de Kirschhoff avec ces valeurs, on obtient pour le courant de neutre :
2 2 2 2 4
iN (t ) = [i1 (t ) + i2 (t ) + i3 (t )] = 1 sin t + 2 sin t + 3 sin t
T T 3 T 3
En utilisant la relation trigonomtrique sin( ) = sin cos cos sin , on tire :

2 2 2 2 2 2 2 1 2 3
sin t = sin t cos cos t sin = sin t cos t
T 3 T 3 T 3 T 2 T 2

2 4 2 4 2 4 2 1 2 3 .
sin t = sin t cos cos t sin = sin t cos t
T 3 T 3 T 3 T 2 T 2
On introduisant ces rsultats et en regroupant les termes en sinus et ceux en cosinus, on obtient :

1 1 2 3 3
cos
2
iN (t ) = 1 + 2 + 3 sin t 1 0 2 3 t
2 2 T 2 2 T
Finalement, on obtient pour le courant de neutre :
+ 3 2 2
sin t + ( 2 3 )
3
Formule 3.30 i N (t ) = 1 2 cos t
2 T 2 T
On constate que si les trois courants de crte 1, 2 et 3 sont identiques, les deux termes en sinus et
en cosinus sannulent. Nous avons ainsi bien dmontre quune charge quilibre connecte en toile
engendre bien un courant de neutre nul.

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Si au contraire les trois charges ne sont pas identiques, le courant de neutre peut se calculer partir
a
de la relation trigonomtrique b sin + a cos = a 2 + b 2 sin( + ) , o = arctan , le signe
b
tant dtermin de manire ce que sin et a aient le mme signe.

Ainsi, le courant de neutre est de la forme i N (t ) = N sin( + ) , avec N = a 2 + b 2 et


a
= Arctg , les valeurs a et b tant calcules partir des trois courants de crte 1, 2 et 3.
b
N
La valeur efficace du courant de neutre vaut alors I N = .
2

EXEMPLE
Pour des charges rsistives de 40 W, 60 W et 100 W, les trois courants de phases ont une valeur crte de 246
mA, 369 mA et 615 mA respectivement. En appliquant la mthode dcrite plus haut, on obtient pour le courant de neutre
(dphasage exprim en radian) :
t
i N (t ) = 0,325 sin 2 0,714
T
La figure ci-dessous montre quen choisissant nimporte quelle valeur de t, et en relevant les 4 courants instanta-
ns, la loi de Kirchhoff est toujours vrifie.

i3(t)

iN(t) i2(t)

i1(t)

BSR20051014_C.des

Figure 3.20 Exemple avec courants de phases diffrents et courant de neutre non nul

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3.3.4 Reprsentation vectorielle dune alimentation triphase

Les trois tensions dune alimentation triphase U1, U2 et U3 peuvent tre reprsentes graphique-
ment par des vecteurs dphass de 2/3 rad (120). Sur le graphique de la figure ci-dessous, les vecteurs
de courant sont galement reprsents. Pour une charge quilibre les courants de ligne ont une mme
amplitude et sont dphass entre eux de 2/3 rad (120). Langle est le dphasage entre les courants de
ligne I1, I2 et I3 et les tensions simples U1, U2 et U3.

U3

I3
j
2p/3
2p/3 N U1
I2 j
j 2p/3 I
1

U2

BSR20041124_E.des

Figure 3.21 Reprsentation graphique des tensions et courants triphass pour une charge
quilibre. La somme des 3 vecteurs courant correspond bien un courant de
neutre nul.

Lorsque la charge nest pas quilibre, nous avons vu que le calcul analytique est fort complexe. La
solution sera plus facilement trouve en reproduisant graphiquement la loi de Kirschhoff, comme montr
dans la figure ci-dessous :
I3

IN=-(I1+I2+I3)

I1

I2+I3
I1+I2+I3

I2 BSR20041124_F.des

Figure 3.22 Dtermination graphique du courant de neutre pour une charge non quilibre.

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3.3.5 Puissance active des systmes triphass

La puissance active consomme par une charge triphase en toile est gale la somme des puis-
sances actives consommes sur chaque phase :
P = P1 + P2 + P3 = U s1 I 1 cos 1 + U s 2 I 2 cos 2 + U s 3 I 3 cos 3 , o les dphasages entre
les courants et tensions ne sont pas forcment identiques pour les 3 phases.
Comme les 3 tensions simples dune alimentation triphase ont gnralement la mme valeur effi-
cace, on obtient :
Formule 3.31 P = U s (I 1 cos 1 + I 2 cos 2 + I 3 cos 3 )

Cette relation est valable quelque soit la charge, quilibre ou non.


Si la charge est quilibre le calcul de la puissance se simplifie, les 3 courants de ligne et les 3
dphasages tant identiques. On obtient la formule ci-dessous en tenant compte de la relation
entre tensions simple et compose (Formule 3.29).
Formule 3.32 P = 3 U s I cos = 3 U c I cos ,
o I est le courant de phase, Us la tension simple, Uc la tension compose et le d-
phasage (identique pour L1, L2 et L3).
Dans le cas dune charge triphase en triangle, la puissance consomme est gale la somme des
puissances consommes entre chaque paire de phases :
P = P12 + P23 + P31 = U c12 I 12 cos 12 + U c 23 I 23 cos 23 + U c 31 I 31 cos 31 , o P12, P23 et P31
sont les puissances consommes entre chaque paire de phase. Les dphasages entre les courants et ten-
sions ne sont pas forcment identiques pour les 3 phases.
Comme les 3 tensions composes dune alimentation triphase ont gnralement la mme valeur
r.m.s., on obtient :
Formule 3.33 P = U c (I 12 cos 12 + I 23 cos 23 + I 31 cos 31 )

Pour tre complet, et comme le montre la Figure 3.19 pour une charge en triangle, il faudrait
encore calculer le courant de ligne pour chaque phase (par exemple i1(t ) = i12 (t ) i23 (t ) pour
la phase L1). Il faudrait ensuite calculer leurs valeurs instantanes en utilisant diverses rela-
tions trigonomtriques ou par voie graphique. Cette dmarche est cependant inutile, car la plu-
part des charges en triangle utilises avec une alimentation triphase sont quilibres, et leurs
fabricants spcifient directement leur courant de phase. Il suffit alors dappliquer la Formule
3.32.

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3.4 Les dangers de llectricit

Llectricit est utilise pour transporter de grandes quantits dnergie, elle est de ce fait dangereuse
et des mesures de protection appropries doivent tre prises pour protger les personnes et les biens.
Sans utiliser de dispositif de mesure ou de signalisation ltre humain ne peut pas savoir si un conduc-
teur lectrique est sous tension ou non. Les conducteurs lectriques doivent tre isols ou mis hors
datteinte pour viter tout risque daccident dus un contact fortuit. Les normes et rglementations (CEI,
IEEE, NIBT), bases sur le bon sens, imposent des rgles de protection respecter pour la ralisation
dinstallations lectriques.
Lintensit du courant qui peut circuler dans un conducteur est limite, en effet celui-ci schauffe par
effet Joule et au-del dune certaine temprature il fond et se dtruit. Des dispositifs de limitation du courant,
fusibles et disjoncteurs, sont insrs dans les circuits lectriques pour viter que les surintensits provoquent
des dgts.
Lors de travaux sur les installations lectriques, il est important que les dangers encourus soient pr-
sents lesprit. Les mesures de scurit et les quipements adquats ne doivent pas tre considrs
comme des tracasseries.

3.4.1 Effets physiologiques de llectricit

Llectrisation dsigne les blessures infliges au corps humain sil est parcouru par un courant lec-
trique. La gravit de ces lsions dpend de lintensit du courant et du temps pendant lequel lorganisme est
soumis ce courant. Ces lsions sont principalement cardiovasculaires (arrt cardiaque, infarctus), respira-
toires (suffocation), musculaires (brlures, ncroses), cutanes ou neurologiques. Llectrocution est le
dcs par lectrisation.

Figure 3.23 Llectricit peut tre dangereuse !

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En basse tension, soit de 50 1'000 V, les lsions, principalement cardiaques et respiratoires, sont
provoques par le passage du courant dans lorganisme, les limites approximatives sont les suivantes :
de 1 10 mA, le courant ne provoque que des crispations sans danger ;
de 10 25 mA, le courant ne peut tre dangereux que lors dune application durant plusieurs
minutes ;
de 25 75 mA, le courant peut entraner larrt du cur ; il est mortel aprs 30 secondes ;
les dfaillances cardiaques les plus graves se manifestent pour des courants suprieurs 75
mA, mme pour une dure infrieure 1 seconde.

Figure 3.24 Effets physiologiques en fonction de lintensit et du temps dexposition

Lintensit du courant lectrisant dpend de la rsistance du corps humain, le long du trajet du cou-
rant, qui peut varier de 5 100 k en fonction de ltat et de lhumidit de la peau ainsi que la pression et de
la surface de contact. Le tableau ci-dessous donne quelques valeurs approximatives.

Grandeurs Abrviation Formule Valeur min. Valeur max.


Rsistance Corps humain RK Env. 500 Env. 1500
Passage par la RH 0 4000
peau (peau mouille) (peau sche)
Vtements-sol RB 0 10000
(sol en bton mouill) (chaussures sches
semelles isolantes)
Total Rtot = RK + RH + RB 500 15500
Courant I = 230 V/Rtot 460 mA 15 mA
Table 3.2 Rsistance lectrique du corps humain (valeurs approximatives)
Pour une limite de scurit de 10 mA et une rsistance du corps de 5 k (valeur moyenne en milieu
sec), la tension correspondante vaut : U lim ite = 5 k 10 mA = 50 V . Cest la raison pour laquelle la plu-

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part des lgislations et des normes relatives la scurit lectrique ne sappliquent que pour des tensions
suprieures 50 V.
A haute tension, le choc qui rsulte du contact provoque presque toujours un arrt cardiaque et des
brlures internes. Il faut tre particulirement attentif au fait quil nest pas ncessaire de toucher un
conducteur lectrique pour tre en danger. Le simple fait de sen rapprocher provoque un arc lectrique
similaire la foudre.
Les effets dune lectrisation sont :
Leffet ttanisant crispe les muscles. Il nest alors plus possible de lcher lobjet sous tension
que lon tiendrait en main ; les autres effets ci-aprs interviennent rapidement. Les muscles
respiratoires sont souvent atteints simultanment.
La fibrillation ventriculaire est une consquence grave. Certains muscles du cur ont alors
des mouvements spasmodiques dsordonns et la circulation sanguine est pratiquement inter-
rompue. La victime est en danger de mort !
Leffet thermique provoque de graves brlures des tissus internes et externes. Dans les cas
graves le dgagement de chaleur peut mme mettre le feu aux vtements.
Leffet chimique dcompose les liquides physiologiques par lectrolyse (sang, etc.). Le courant
continu est particulirement dangereux cet gard, les effets pouvant apparatre aprs plu-
sieurs heures, alors que la victime pense avoir support le choc.
Llectrisation peut provoquer des effets secondaires, comme la chute dune chelle provo-
que par des ractions de rflexe (effet ttanisant). Elles sont souvent mortelles alors que le
choc lectrique ne ltait pas.
Les mesures de sauvetage qui simposent en cas dlectrisation, sont les suivantes :
Sarrter et rflchir. Le sauveteur doit observer et analyser la situation de manire tre effi-
cace et ne pas mettre sa propre vie en danger.
Si cest possible rapidement et sans risque, il faut chercher interrompre llectrocution :
Si le moyen existe, dclencher lalimentation lectrique (bouton darrt durgence, disjonc-
teur, autres interrupteurs, etc.). ventuellement, on peut essayer de provoquer un dclen-
chement automatique en provoquant un court-circuit, mais sans toucher aux composants
sous tension.
Si lalimentation ne peut tre coupe, tenter dloigner la victime de la zone dangereuse
au moyen dune perche isole.
Lorsque la victime a pu tre mise hors tension, pratiquer la respiration artificielle en cas de
coma. Le massage cardiaque est souvent ncessaire, mais seules les personnes formes
devraient le pratiquer.
Sinon, il faut alerter immdiatement les secours (le no 112 est le numro de tlphone interna-
tional pour les appels durgence ; en Suisse, le no 144 accde directement aux urgences mdi-
cales). En bordure de route et autres lieus frquents, il vaudra mieux rester sur place de faon
viter dautres accidents.

3.4.2 Moyens de protection pour les personnes

Pratiquement toutes les alimentations alternatives triphases des installations industrielles et domesti-
ques ont leur neutre mis la terre. Voir le paragraphe 3.5 ce sujet. La consquence est que si une per-

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sonne touche lune des phases par inadvertance, et si sa rsistance contre terre est trop faible, un courant
dangereux circule travers son corps.
Pour viter de tels accidents, il sagit dassurer une protection contre les tensions de dfaut, cest
dire la mise sous tension inopine dune carcasse ou dun bti par suite dun dfaut disolation. Une alterna-
tive consiste provoquer la coupure de lalimentation lectrique en cas de danger. Les principaux moyens
disposition sont :
Une bonne isolation ou la mise hors de porte des pices normalement sous tension.
La sur isolation (double isolation) augmente la scurit pour les outils et appareils domesti-
ques. En plus de lisolation fonctionnelle, ces appareils disposent dune isolation supplmen-
taire. En cas de dfectuosit de lune des isolations, lautre assume la protection. La probabilit
pour que les deux soient dfectueuses simultanment est considre comme ngligeable.
Un transformateur de sparation interrompt la liaison entre le conducteur neutre et la terre.
Suite cette sparation de protection, le conducteur de phase et le conducteur neutre ne pr-
sentent plus de diffrence de potentiel par rapport la terre. Aucun courant ne circule si lon en-
tre en contact avec lun de ces conducteurs. Une lectrisation ne peut survenir que si lon tou-
che simultanment le conducteur de phase et le conducteur neutre. Ce cas est trs peu proba-
ble si lon ne connecte quun seul appareil lectrique par transformateur de sparation.

Figure 3.25 Principes de protection par sur isolation (double isolation), respectivement par
transformateur de sparation

La mise terre est ralise laide de conducteurs de protection, reprs par leurs couleurs
jaune et vert. Ils relient au potentiel de la terre toutes les parties mtalliques accessibles pou-
vant accidentellement tre mises sous tension. En cas de dfaut, si le botier est mis sous ten-
sion, un circuit lectrique de trs faible rsistance se forme par le biais du conducteur de pro-
tection. Il en rsulte un courant (de court-circuit) I(K), trs lev selon les circonstances, qui fait
fondre le fusible ou dclencher le disjoncteur de protection (voir paragraphes 3.4.3 et suivants).
Le circuit lectrique est alors interrompu en quelques fractions de secondes. Le botier de
lappareil nest ds lors plus sous tension, le risque dune lectrisation est vit.
Les interrupteurs courant de dfaut ou FI (de lallemand Fehler Strom) mettent hors
service linstallation dfectueuse lorsque survient un dfaut disolation. Leur fonctionnement est
bas sur le fait quen service normal, la somme des courants parcourant les conducteurs relis
un appareil doit tre nulle. Tout cart correspond donc une fuite conscutive un dfaut

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disolation. Mme sils supportent des courants trs importants, ces appareils peuvent dtecter
le moindre courant de dfaut (par exemple 30 mA) et couper le circuit en un temps trs court
(<300 ms). Ces appareils sont obligatoires sur les chantiers, dans les zones humides et pour
toute utilisation dappareils lectriques en plein air.

Figure 3.26 Principes de protection par mise terre, respectivement par dtection des cou-
rants de dfaut

La majorit des accidents dans le cadre demplois de llectricit sont dus un dfaut de la mise
terre. Pour prvenir les accidents, rappelons que seul du personnel qualifi muni dune autorisation peut
effectuer des travaux dinstallation. Les normes et prescriptions pour la ralisation dinstallations lectriques
(OIBT, SUVA, CEI) sont trs strictes et doivent imprativement tre respectes.
Dans le cas dinstallations industrielles, il convient de tenir compte en plus des besoins de la mainte-
nance. Les techniciens peuvent devoir intervenir lintrieur des quipements lectriques alors que certai-
nes parties de la machine sont sous tension. Ils pourraient par inadvertance entrer en contact avec des par-
ties mtalliques sous tension.
Le principal moyen de prvention est la protection contre les contacts fortuits. Par exemple, la vis
de serrage dune borne lectrique est entoure dun manchon isolant de petit diamtre (par ex. 4 mm). On dit
que cette borne a un indice de protection IP20, comme pratiquement tous les appareils lectriques utiliss
dans lindustrie. Il nest donc pas possible dy enfiler un doigt et dentrer en contact avec cette vis par inad-
vertance. videmment, si lon utilise un tournevis ou un autre objet mtallique pointu, cette protection nest
plus assure. Ds que le technicien utilise un outil, un tel contact est considr comme voulu.
En plus des mesures de protections pour lhomme, les constructeurs et les installateurs utilisent des
panneaux et tiquettes davertissement. Celle-ci peut tre comme illustr ci-dessous. Il faut tre particuli-
rement attentif aux textes daccompagnement, mme sils ne sont pas en franais, car ils peuvent signaler,
par exemple, quun appareil doit rester dclench pendant plusieurs minutes avant que les tensions dange-
reuses ne disparaissent.

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Figure 3.27 Avertissement de danger d llectricit

3.4.3 Dfauts possibles des appareils et quipements

Dans une installation lectrique, on distingue les cas de dfauts suivants :


Court-circuit deux conducteurs viennent se toucher suite un dfaut disolation, provo-
quant une augmentation importante du courant, celui-ci pouvant atteindre plusieurs dizaines,
voire plusieurs centaines de fois sa valeur nominale.
Leffet dun court-circuit est immdiat (quelques millisecondes). Les effets thermiques et mca-
niques de la surintensit peuvent entraner la fusion des conducteurs, la destruction des isola-
tions, voire lexplosion des appareils. Des arcs peuvent galement apparatre, risquant de pro-
voquer un incendie et de graves destructions. La destruction de linstallation rend celle-ci et le
btiment qui labrite dangereux.
Pour prvenir ces accidents, les circuits de distribution lectriques sont quips de dispositifs
de dtection de surintensit. Ces dispositifs peuvent tre des fusibles ou des disjoncteurs. Ils
ouvrent quasi instantanment le circuit dalimentation en cas de trs forte augmentation du cou-
rant.
Surcharge les appareils connects une alimentation sont trop nombreux ou sont surchar-
gs. Ce peut tre le cas, par exemple, dun moteur entranant un lvateur, lorsque les pices
manipules deviennent trop nombreuses ou lorsque la lubrification est insuffisante.
Leffet dune surcharge ne survient gnralement quaprs un certain temps (quelques se-
condes plusieurs heures). Mme si la surcharge nest que de 10 30%, les effets thermiques
de la surintensit peuvent endommager lisolation des conducteurs, voire dans les cas extr-
mes, entraner leur destruction. Des arcs peuvent alors apparatre, risquant de provoquer un in-
cendie et de graves dgts. La destruction de lisolation rend linstallation dangereuse.
Pour prvenir ces accidents, les circuits de distribution lectriques sont quips de dispositifs
de dtection de surintensit. Ces dispositifs peuvent tre des fusibles, des disjoncteurs ou
des relais thermiques coupls des contacteurs. Ils interviennent avec plus ou moins de re-
tard lorsque laugmentation de courant devient incompatible avec les limites thermiques de
linstallation.
Liaison inopine des circuits lectriques de systmes diffrents, par exemple des cbles
dalimentation dun moteur avec un cble de liaison informatique. En effet, certains appareils
sont conus pour travailler basse tension (quelques dizaines de volt), et ne supportent pas les
tensions utilises gnralement pour les alimentations de puissance (quelques centaines de
volt). Si un tel dfaut survient, ces appareils se dtruisent et causent un court-circuit dans le
meilleurs des cas, mais ils peuvent galement exploser et provoquer des incendies.

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La meilleure protection contre ce type daccident est la sparation des appareils et des cbles
oprant basse tension et de ceux oprant haute tension. Lorsque ce nest pas possible, des
limiteurs de surtension permettent de protger efficacement les quipements basse tension.
Ces limiteurs sont galement utiliss pour protger les quipements exposs la foudre.
La table ci-dessous rsume ces divers cas de dfauts et les moyens de protection.
Dfaut Caractristique Types de protection
Court-circuit Idfaut >> Inominal Disjoncteurs, fusibles
(facteur ~5 )
Surcharge Idfaut >> Inominal Disjoncteurs, fusibles,
(facteur 1,1 ~5) relais thermiques
Interconnexion inopine Udfaut > Uadmissible Sparation des appareils et des cbles,
Limiteurs de surtension
Table 3.3 Types de surcharges et moyens de protection

3.4.4 Coupe surintensit

Le courant circulant dans un circuit lectrique peut varier dans une plage importante. Il peut mme
dpasser largement (3 10 fois) le courant nominal Inom pendant de courts instants, lors du dmarrage dun
moteur par exemple. Les dispositifs de protection contre les surintensits sont conus pour couper le circuit
lectrique dans les cas suivants :
instantanment (<0,1 s) si la surintensit est importante (> ~3 10 Inom), en cas de court-
circuit ou de fonctionnement anormal dun appareil ou lorsquun moteur est bloqu ;
aprs un certain temps si la surintensit est faible (1,1 ~3 Inom), par exemple lorsque trop de
consommateurs sont raccords sur le mme circuit ou lorsquun moteur est surcharg ;
si la surintensit se reproduit plusieurs fois en un temps donn, ou lors de dmarrages de mo-
teurs trop frquents.
En fait ces appareils limitent dune part lintensit du courant (iinstantan) et dautre part la quantit
dnergie (E(t) ou i2t) qui est fournie au consommateur.

3.4.4.1 Fusibles

Les fusibles sont un lment de faiblesse voulue introduite en srie dans le circuit lectrique. Ils sont
composs dun conducteur qui a une certaine rsistance, calibr pour supporter le courant nominal, mais
galement pour fondre lorsque le courant est excessif pendant un temps donn. Dans un tel cas, il fond et
interrompt le circuit.

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Figure 3.28 Exemple de courbe caractristique de fusion dun fusible

Le type de fusible doit tre choisi en fonction du circuit protger :


le courant nominal Inom correspond au courant que le fusible laisse passer coup sr sans fon-
dre ;
le courant de fusion IF provoque la coupure certaine aprs un temps donn, ce courant est g-
nralement donn par des courbes caractristiques similaires la figure ci-dessus ; les fabri-
cants proposent diffrents temps de fusion pour un mme courant nominal, en termes courant
on parle de fusibles super rapides, rapides, normaux ou retards ;
le pouvoir de coupure qui est fonction du courant de court-circuit Icc qui peut se produire dans
linstallation ; ce courant de court-circuit est dtermin par la puissance de la source et peut va-
loir plusieurs de dizaines de milliers dampres.

Figure 3.29 Symbole du fusible

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Il existe diffrentes formes de fusibles selon lapplication. Les micros fusibles pour protger les appa-
reils lectrotechniques, les cartouches fusibles pour la protection des installations lectriques domestiques et
les fusibles haut pouvoir de coupure (HPC) pour la protection des systmes de distribution.

Figure 3.30 Exemples de fusibles : micro fusibles SMD pour llectronique, micro fusibles en
tubes de verre pour les appareils, fusibles pour lautomobile, cartouches fusibles
pour installations et fusibles haut pouvoir de coupure

Les fusibles sont des lments bon march qui prsentent un fort pouvoir de coupure dans un faible
volume. Ils doivent tre remplacs lorsquils ont fondu. Dans les installations triphases lorsquun fusible
fond seule la phase concerne est coupe ce qui peut prsenter un danger, dans le cas de lalimentation de
moteurs par exemple. Pour viter ce problme il faut alors ajouter un dispositif de surveillance des phases
qui coupe lalimentation si un fusible fond.

3.4.4.2 Disjoncteurs

DFINITION 3.29 : Un disjoncteur est un appareil lectromcanique capable dtablir, de supporter


et dinterrompre un courant dans un circuit lectrique, mme en cas de surcharge
et de court-circuit.

Un disjoncteur protge linstallation contre les surcharges thermiques et contre les courts-circuits. En
outre il doit tre capable dinterrompre le circuit quel que soit le courant qui le traverse, jusqu son pouvoir
de coupure ultime ICU qui est de quelques dizaines de kiloampres. En version multipolaire, il est capable
dtablir, de surveiller et dinterrompre simultanment les 3 phases dune alimentation triphase, mme si le
dfaut ne se produit que sur une phase. Il comporte deux types de dclencheurs :
le dclencheur thermique, qui actionne lappareil aprs un certain temps en cas de surcharge ;
le dclencheur magntique, qui intervient immdiatement en cas de court-circuit.

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Figure 3.31 Symbole dun disjoncteur

Figure 3.32 Exemple de courbe de dclenchement dun disjoncteur


1) courbe de dclenchement thermique
2) courbe de dclenchement magntique

Un disjoncteur est caractris essentiellement par son intensit nominale, sa tension nominale, son
nombre de ples, son pouvoir de coupure, le type de dclencheur utilis et sa courbe de dclenchement. La
courbe de dclenchement reprsente la variation du temps de dclenchement du disjoncteur en fonction du
rapport I / Inom. Il en existe diffrentes version qui sont optimalises en fonction du domaine dapplication du
disjoncteur (sur charge rsistive, sur charge inductive, dclenchement instantan ou temporis).

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EXEMPLE
La figure ci-dessus montre que le dclenchement du disjoncteur est temporis comme suit :
Pour I = 3 Inom , la protection est assure par le dclencheur thermique (temps de dclenchement = t1)
Pour I = 15 Inom , la protection est assure par le dclencheur magntique (temps de dclenchement = t2)

Figure 3.33 Vue en coupe dun disjoncteur divisionnaire


(Source : HAGER 6000 10 kA srie NE-NF

Un disjoncteur est constitu de plusieurs lments, comme le montre la figure ci-dessus :


les pices enveloppes : coquille (1) et couvercle ;
les pices spcifiques pour la coupure de courant et lextinction de larc:
chambre de coupure (2),
tle darc (3),
vis de rglage (4),
sous-ensemble serrure (5) ;
les dclencheurs :
sous-ensemble thermique (6),
sous-ensemble magntique (7).

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3.4.4.3 Sectionneur

Le sectionneur est la combinaison dun interrupteur et dune cartouche de fusible. On en trouve en-
core dans des anciennes installations, par exemple en France. Ils ne sont que rarement employs pour la
protection des machines.

3.4.4.4 Slectivit

Dans une installation lectrique, la continuit de service est une ncessit (exemple : impratifs de
production). La coordination des dispositifs de coupure (disjoncteurs et fusibles) doit tre telle quun dfaut
survenant en un point quelconque de linstallation doit tre limin par le disjoncteur qui est plac immdia-
tement en amont du dfaut. Les disjoncteurs placs en amont ne doivent pas souvrir et continuer alimen-
ter le reste de linstallation.
La slectivit permet dutiliser en aval des disjoncteurs pouvoir de coupure rduit qui sont gnrale-
ment plus petits et moins chers.

EXEMPLE
Un dfaut en aval de Disj 2 doit se traduire uniquement par louverture de Disj 2 :
La slectivit est totale si Disj 2 souvre et si Disj 1 reste ferm ;
La slectivit est partielle si la condition note ci-dessus nest pas toujours respecte.

Figure 3.34 Exemple de slectivit

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3.5 Conception de lalimentation des machines

3.5.1 Alimentations normalises

Pour assurer un minimum de compatibilits des divers appareils et quipements lectriques, il est n-
cessaire de restreindre le choix des systmes dalimentation. Cest la Commission lectrotechnique Interna-
tionale (CEI, ou IEC en anglais International Electrotechnique Commission) qui a promulgu des normes
adoptes par la plupart des pays, mme si elles laissent subsister des diffrences entre lEurope et
lAmrique du Nord. Les tensions gnralement utilises pour lalimentation des machines, des installations
et de leurs quipements figurent dans la table ci-dessous. Toutefois, il existe bien des exceptions (par
exemple : 500 Vrms / 60 Hz / 3~ dans certaines rgions du Canada).

Frquence Tension Tolrance Emploi Restrictions


nominale rgionales
DC 3,3 VDC, Alimentation des circuits logi-
5 VDC ques et microprocesseurs
DC 12 VDC quipements lectriques des
automobiles et autres vhicu-
les
DC 24 VDC -20 / +25% quipements dautomatisation
DC 48 VDC Certains petits moteurs (juste
en dessous des 50 V pour
chapper aux normes)
50 Hz / 1~ 230 Vrms 10% Appareils Europe
50 Hz / 3~ 400 Vrms 10% Appareils Europe
60 Hz / 1~ 115 Vrms 10% Appareils Amrique du Nord
60 Hz / 3~ 230 Vrms 10% Appareils Amrique du Nord
60 Hz / 3~ 480 Vrms 10% Appareils Amrique du Nord

Table 3.4 Les tensions normalises CEI les plus utilises


Dans des cas exceptionnels, et en particulier pour des machines et installations de conception an-
cienne, on trouvera galement des tensions continues de 48 V et 110 V.

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Dautres systmes dalimentation sont utiliss pour la traction lectrique :

Frquence Tension Tolrance Emploi Restrictions


nominale rgionales
DC 600-750 VDC Tramways, DC
mtros, trol-
leybus
DC 1500 VDC Trains France, Belgique, DC
DC 3000 VDC Trains Italie, Pays-Bas DC
16,7 Hz / 1~ 15000 Vrms Trains Allemagne, Suisse, 16,7 Hz / 1~
Autriche, Sude
50 Hz / 1~ 25000 Vrms Trains France (dont TGV) 50 Hz / 1~
Table 3.5 Les tensions les plus utilises en traction lectrique

3.5.2 Rgime de neutre

Dans les installations lectriques, la mise terre est une mesure de protection. En reliant au conduc-
teur de protection des installations ou des appareils, on vite que, dans le cas dun dfaut, des parties
conductrices tangibles ou saisissables se trouvent sous tension et risquent alors de mettre en danger des
personnes ou des choses.
La mise terre sert dclencher des installations en cas de dfaut, ou abaisser une valeur non
dangereuse, des tensions de contact ou de pas.
En Suisse lASE (Association Suisse des lectriciens) fixe les normes pour les installations lectri-
ques. Le schma TN-S (Terre et Neutre Spars), est obligatoire si la section des conducteurs en cuivre est
infrieure 10 mm2.

Figure 3.35 Schma TN-S de mise au neutre


(Source : NIBT)

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Avantages :
Utilisation simple du couplage de protection courant de dfaut
Mesure disolement simplifie (pas de liaisons N-PE, ce qui vite des accidents dus lomission du rta-
blissement des liaisons aprs intervention).
Le schma TN-C (Terre et Neutre Commun) peut tre utilis si la section des conducteurs en cuivre
est suprieure 10 mm2.

Figure 3.36 Schma TN-C de mise au neutre


(Source : NIBT)

Avantage :
conomie de cuivre, facilit de tirage (4 conducteurs seulement), rduction des cots.
Inconvnient :
Danger que des masses de rcepteurs mises au neutre soient mises sous tension par la rupture du
conducteur PEN.

Figure 3.37 Danger en cas de rupture du conducteur PEN

Pour information, il existe galement dautres rgimes, dont celui du neutre impdant . Utiliss
dans certaines rgions de France et de Norvge, il pose de grandes difficults lors de la conception des
machines, en particulier au niveau de la compatibilit lectromagntique.

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3.5.3 Transformateurs et convertisseurs

DFINITION 3.30 : Un transformateur est un appareil qui permet de modifier la tension dune alimen-
tation alternative.

DFINITION 3.31 : Le primaire est lentre du transformateur. On parle aussi denroulement(s) pri-
maire(s).

DFINITION 3.32 : Le secondaire est la sortie du transformateur. On parle aussi denroulement(s)


secondaire(s).

Un transformateur monophas convertit lnergie lectrique qui lui parvient au primaire sous une ten-
sion UP en nergie magntique, puis la reconvertit en nergie lectrique quil dlivre par le secondaire US.
Son principe de fonctionnement sera abord au chapitre 4.
Attention : Un transformateur ne fonctionne que sil est aliment en tension alternative. La tension
quil dlivre au secondaire est galement alternative, la mme frquence.
En vertu du principe de conservation de lnergie, les puissances, tensions et courant dun transforma-
teur rpondent aux quations suivantes :
Formule 3.34 Pprimaire = Psecondaire + Ppertes

Si on nglige les pertes (gnralement de 1 5%), on obtient :


Formule 3.35 U primaire I primaire = U secondaire I secondaire

Un transformateur triphas comporte 3 enroulements, soit un pour chaque phase, et obit aux mmes
formules. Les spcialistes les distinguent toutefois par le couplage de leurs enroulements primaires et se-
condaires, qui peuvent tre en toile, en triangle ou combin (en zigzag).
Cest grce aux transformateurs, appareils relativement simples fabriquer, sans pices mobiles donc
sans usure, que lnergie lectrique alternative peut tre transporte grande distance. En effet, pour diver-
ses raisons technologiques la tension dlivre par un alternateur est limite 20 kV environ. Un transforma-
teur permet dlever cette tension jusqu 380 kV, ce qui permet de transporter la puissance de lalternateur
avec un courant proportionnellement plus faible. Comme les pertes occasionnes par le transport sont pro-
portionnelles au carr du courant, lavantage est vident.
Pour la distribution, la tension est abaisse par une succession de transformateurs, tout dabord en
moyenne tension (~20 kV), puis la tension normalise de 400 V.
Dans les appareils, un transformateur permet dabaisser encore la tension jusqu quelques volts en
vue de son utilisation.
Il faut relever quen plus de la modification du niveau de tension, un transformateur isole les circuits
connects au secondaire de ceux qui lalimentent au primaire. Cette isolation est utilise par exemple pour
amliorer la scurit de fonctionnement de certains appareils.

DFINITION 3.33 : Un autotransformateur est une variante de transformateur qui permet de modifier
le niveau de tension, mais ne procure aucune isolation entre primaire et se-
condaire.

Plus petit, moins lourd et moins coteux, lautotransformateur est souvent utilis dans toutes les appli-
cations o lisolation nest pas ncessaire. Il obit aux mmes formules quun transformateur.

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DFINITION 3.34 : Un convertisseur est un appareil qui permet de modifier le niveau de tension et
sa frquence.

Ralis grce llectronique de puissance, un convertisseur peut tre aliment en tension continue,
alternative monophase ou alternative triphase. Sa tension secondaire peut tre continue ou alternative ;
dans ce dernier cas, sa frquence peut diffrer de la frquence dentre. La tension de sortie est gnrale-
ment stable, mme si lalimentation (tension primaire) varie, par exemple dans la tolrance de 10% du r-
seau industriel.
Certains convertisseurs permettent mme de modifier la tension et la frquence de sortie en fonction
des besoins.
Un convertisseur obit gnralement aux mmes formules quun transformateur.
Les installations et une grande partie des machines et appareils sont construits pour tre compatibles
avec les tensions normalises sur le site dutilisation. Dautres machines et appareils, construits en srie,
sont plutt quips dun transformateur ou dun convertisseur qui permet le fonctionnement sous diverses
tensions.

DFINITION 3.35 : Une alimentation ininterruptible est une variante de convertisseur qui, associe
une batterie daccumulateurs ou un groupe diesel-lectrique, permet
dalimenter une installation ou un appareil mme en cas de panne du rseau.

De telles alimentations sont utilises lorsquune interruption de lalimentation par le rseau a des
consquences inacceptables. Ce peut tre pour le bloc opratoire dun hpital ou pour les bases de donnes
de grandes entreprises. Ce peut tre aussi pour assurer larrt durgence, voire la poursuite du fonctionne-
ment de certaines machines de production et installations.

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(Cette page est laisse intentionnellement vide.)

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Chapitre 4

Actionneurs et moteurs lectriques

4.1 Le mouvement dans les machines

4.1.1 Types de mouvements

DFINITION 4.1 : Une machine est un ensemble de pices ou dorganes lis entre eux, dont au
moins un est mobile, runis de faon solidaire en vue dune application dfinie, no-
tamment pour la transformation, le traitement, le dplacement et le conditionne-
ment dun matriau. Une machine comprend galement tous les composants
dalimentation en nergie et dautomatisation ncessaires son fonctionnement.
Un ensemble de machines est galement considr comme une machine.

Cette dfinition est celle de la Directive sur les Machines de lUnion Europenne. Au sens plus
large du terme, les centrales de production dlectricit partir dnergie mcanique sont aussi des machi-
nes. Par exemple, une turbine entrane par une chute deau fait tourner un alternateur qui dlivre de
llectricit.
Les mouvements des machines remplissent une ou plusieurs des fonctions suivantes :
entraner une pompe ou un ventilateur, pour dplacer ou comprimer des liquides, des gaz ou de
lair ;
entraner une broche, cest--dire un outil de coupe, de perage ou dusinage comme une scie,
un foret, un taraud, un disque de polissage, etc. ;
saisir un objet et le maintenir pendant son usinage ou son dplacement ;
dplacer un objet dun endroit un autre, pour le stocker ou le remettre dans le circuit de pro-
duction, pour le positionner en vue dun usinage ou dun traitement, pour lemballer et le prpa-
rer la livraison, etc. ;
dplacer un objet en suivant une trajectoire dtermine, afin de le prsenter sous un outil
dusinage, de dcoupe, de traitement thermique, etc. ;
former ou dformer un objet, par exemple pour le plier et pour le mouler.

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Lobjet saisi et dplac est gnralement le produit en cours dlaboration par la machine, mais ce
peut tre galement un outil, voire une machine complte, parfois mme avec son conducteur et des passa-
gers, comme dans le cas dun ascenseur ou dun vhicule.
Chaque dplacement peut tre :
une suite de mouvements en va et vient limits entre deux positions, comme les extrmits
gauche et droite dune table X-Y de machine-outil ;
une suite de mouvements monodirectionnels, souvent priodiques, comme dans un
convoyeur de chantier ou le bobinage de fils.

Figure 4.1 Exemples de dplacements va et vient entre butes dans le cas dune poinon-
neuse, et de dplacements monodirectionnels continus dans le cas du condition-
nement des journaux
(sources : Trumpf GmbH www.trumpf.com et Ferag AG www.ferag.ch)

4.1.2 Programmation des mouvements types de machines

Dans une machine automatique, le mouvement peut tre dtermin :


par un programme pice pour une machine cycle programmable comme dans une ma-
chine-outil commande numrique ;
par le choix parmi diverses recettes pour une machine cycle fixe, en fonction des ca-
ractristiques du produit fabriquer, comme dans une machine demballage ou dimprimerie ;
ces recettes sont dtermines par programmation, une fois pour toutes, et ralise par le fa-
bricant de la machine ;
par apprentissage, loprateur ralisant une premire fois la succession de mouvements en
mode manuel, appel galement marche vue , puis dclenchant leur rptition en mode
automatique.

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Les machines-outils sont gnralement des machines cycle programmable.

Figure 4.2 Exemple de machine-outil centre dusinage


(source : Precitrame www.precitrame.ch)

Les mouvements des machines-outils sont combins pour permettre un positionnement dans plu-
sieurs directions et plusieurs orientations, par exemple :
mouvements 2D dans un plan horizontal (X-Y) ou vertical (X-Z) ;
mouvements 3D dans lespace (X-Y-Z) ;
mouvements 6D dans lespace (X-Y-Z) avec orientation 3D ;
mouvements > 6 D mouvement coordonns de plusieurs groupes 2D et 3D, comme dans un
tour multibroche.
Les machines dimprimerie, textile, demballage et dassemblage sont gnralement des machi-
nes cycle fixe.

Figure 4.3 Exemple de machine dassemblage machine cycle fixe


(source : Ismeca Semiconductor SA www.ismeca.com)

Les mouvements de leurs lments mobiles sont combins et programms une fois pour toutes par le
fabricant de la machine pour raliser les processus souhaits. Traditionnellement, ces machines taient

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entranes par un seul moteur, qui mettait en mouvement une multitude de pices par lintermdiaire dun
arbre matre, de courroies, dengrenages, de crmaillres, de cames, etc.

Variateur de
frquence M
BSR20041214_A.des

Figure 4.4 Structure dune machine avec arbre matre

De plus en plus, cette solution est remplace par ce que lon appelle un arbre lectronique. Les l-
ments mobiles sont entrans par un servomoteur chacun, dont les mouvements sont coordonns de ma-
nire lectronique, imitant les divers types daccouplements larbre matre :
bote vitesse (variable progressivement) ;
accouplement / dbrayage ;
profil de came ;
diffrentiel utilis pour la mise en phase (ex. : alignement des couleurs en imprimerie)
La ralisation de ces fonctions mcaniques par voie lectronique et informatique prsente limmense
avantage de changer et modifier les recettes trs facilement et trs rapidement, que ce soit entre deux
lots de productions ou en cours de production.
Cest dans ce domaine en particulier que la synergie entre les techniques mcaniques et lectro-
niques permet de raliser des amliorations importantes. La combinaison des techniques
daccouplements mcaniques, des servomoteurs et des rgulations lectroniques est souvent appele so-
lution mcatronique .

M M M M M M
amplificateur

amplificateur

amplificateur

amplificateur

amplificateur

amplificateur
Servo

Servo

Servo

Servo

Servo

Servo

BSR20041214_B.des

Figure 4.5 Structure dune machine avec arbre lectronique

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Les robots sont gnralement des machines apprentissage, parfois des machines programmables.

Figure 4.6 Exemple de robot 6 degrs de libert


(source : ABB www-abb-ch)

Ils comportent traditionnellement des articulations en srie, chaque membre peut pivoter ou coulis-
ser relativement au membre qui le supporte, un peu comme un bras humain. Le dernier membre de cette
chane porte loutil. Les mouvements de celui-ci ont plusieurs degrs de liberts, permettant le positionne-
ment et lorientation de loutil dans lespace.
Depuis 1985 sont apparus galement des robots structure parallle. Requrant une commande
nettement plus sophistique, ces nouvelles structures sont intressantes par leurs basses inerties autorisant
des mouvements trs rapides, tout en conservant une grande rigidit.

Figure 4.7 Exemple de robot structure parallle


(source : ABB www-abb-ch)

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4.1.3 Caractrisation des mouvements

Lautomatisation de tous ces mouvements passe par la dtermination de leurs caractristiques, quils
soient raliss de manire mcanique ou laide de moteurs. En voici quelques exemples.
gomtrie du mouvement :
mouvement unidimensionnel (linaire ou rotatif), 2D (interpolation circulaire, profil de
came, etc.), 3D, etc. ;
mouvement coordonn de plusieurs parties de la machine (arbre lectronique)
fins de course pour les mouvements va et vient ;
priodicit pour les mouvements mono directionnels ;
dynamique du mouvement :
mouvements avec arrts en 1 ou 2 points prdtermins ;
mouvements vers nimporte quelle position ;
mouvement en continu , suivi de trajectoire ;
allure des profils de vitesse et de position Pour mnager la mcanique, on cherche
viter les sauts brusques dacclration. Divers profils normaliss permettent de faire le
meilleur compromis entre rapidit de dplacement et douceur des mouvements ;
masses en mouvement :
encombrement ;
poids ;
inertie des masses en mouvement rotatif ;
forces externes compenser frottements, effort dusinage, gravit, etc. ;
performances du mouvement :
cadence de production, vitesses et acclrations ;
prcision et rptitivit requises.
La plupart des actionneurs et moteurs lectriques sont rversibles : Ils peuvent gnralement fonc-
tionner en marche avant et en marche arrire. De plus, dans chaque sens, ils peuvent soit fournir de
lnergie (agir en moteur), soit absorber de lnergie (agir comme un frein). On dit quils peuvent fonctionner
dans les 4 quadrants.

F ou M

P>0 P>0
frein moteur

0 v ou w

P>0 P>0
moteur frein

BSR20061004_A.des

Figure 4.8 Fonctionnement dans les 4 quadrants

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Bien des mouvements comportent une succession rapide de priodes de mouvement et de priodes
dimmobilit. Or ces mouvements occasionnent des pertes thermiques par frottements (pertes mcaniques)
et effet Joule (pertes lectriques). Lallure de ces pertes est par exemple la suivante :

ppertes(t)
Ppertes max

Ppertes moy

q(t)

t
BSR20070314_E.des

Figure 4.9 Exemples des pertes thermiques provoques par les mouvements, et de la temp-
rature dun des organes dentranement

Il est intressant de tenir compte du fait que la temprature des diffrents organes de machine suit la
courbe des pertes avec un retard et une amplitude qui dpendent de leur inertie thermique. Or, celle-ci est
souvent assez importante, ce qui fait que ces tempratures ne varient que de quelques degrs autour dune
valeur moyenne. Il est donc possible de prvoir des surcharges intermittentes, de brve dure, pour obtenir
la plus forte cadence de production possible au moindre cot. Lentranement est alors dimensionn comme
suit :
les pertes moyennes dterminent lusure et lchauffement, donc la puissance nominale et
surtout le cot de lentranement ;
les pertes maximum dterminent les limites de rupture (la solidit) et dalimentations (en
lectricit, en huile ou en air comprim), et ont une incidence moindre sur les cots.
Le choix de la technique dentranement approprie tient compte de lensemble de ces caractristi-
ques. Mais il doit aussi prendre en compte dautres facteurs tout aussi importants :
cots de ralisation, de production et de maintenance ;
matrise du savoir-faire ;
logistique limitation de la diversit des articles en stock ;
exigences pas toujours objectives des clients fournisseur impos, etc.

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4.1.4 Modes de fonctionnement des actionneurs et moteurs

4.1.4.1 Mode tout ou rien

Lactionneur ou le moteur est connect une alimentation hydraulique ou pneumatique de pression


constante ou une alimentation lectrique de tension et frquence constantes. Sa vitesse de dplacement
ou de rotation dpend de son principe de fonctionnement et des caractristiques de son alimentation, mais
aussi de la charge (frottements, couple dusinage, etc.). Non aliment, il ne produit plus aucune force ou
couple et se laisse entraner par la charge. Gnralement, il sarrte aprs un temps plus ou moins long
sous leffet des frottements, ou soudainement sous laction dun frein mcanique.
La commande est alors particulirement simple raliser, laide dun distributeur pour les entra-
nements pneumatiques ou hydrauliques, et dun interrupteur pour les entranements lectriques. Ils peuvent
tre actionns mcaniquement par loprateur, voire par un systme de leviers mcaniques. Dans la plupart
des cas cependant, ils sont actionns par un lectroaimant. On parle alors dlectrovanne, de relais et de
contacteur.
Ainsi command, lactionneur ou le moteur est gnralement rversible et fonctionne dans 2 qua-
drants : Il peut fournir de lnergie (moteur) ou en absorber (frein). Par contre, linversion du mouvement (4
quadrants) ncessite gnralement un deuxime distributeur ou interrupteur, voire un ressort de rappel.

Figure 4.10 Exemples de commandes tout ou rien :


- interrupteur actionn la main (source : Kraus et Naimer (D) www.distrelec.ch)
- ensemble dlectrovannes pneumatiques (source : Kuhnke (D) www.kuhnke.de)
- contacteur (source : Schneider Automation www.telemecanique.com)

Avantages : Ce mode de fonctionnement est utilis pour la plupart des pompes, ventilateurs et outils
dusinage, voire pour certains mouvements comme celui des ascenseurs et des convoyeurs.
Inconvnients : Ce mode de fonctionnement ne permet aucune adaptation la charge mcanique
rellement entrane. Les dplacements ainsi raliss ne seront rptitifs que dans la mesure o les condi-
tions dalimentation et de charge sont rigoureusement constantes. Comme un tel entranement doit tre di-
mensionn pour le cas de charge extrme, il est sous-utilis charge rduite, ce qui dgrade le rendement
du procd.
Cots : Le fonctionnement tout ou rien est particulirement conomique lacquisition (investisse-
ment initial pour lquipement). Il nest pas toujours conomique sur le plan de lexploitation (gaspillage
dnergie).

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4.1.4.2 Mode contrl en vitesse

En ajustant la pression hydraulique ou pneumatique, la tension lectrique ou la frquence, il est pos-


sible de modifier la vitesse dun actionneur ou dun moteur de manire continue, au moins dans une certaine
plage (par exemple de 20% 100% de la vitesse nominale). Toutefois, la vitesse reste plus ou moins d-
pendante de la charge.
Les actionneurs et moteurs sont souvent identiques ceux utiliss en mode tout ou rien. Leur com-
mande requiert toutefois une servovalve, un variateur de tension ou un variateur de frquence. Ces ap-
pareils existent pour toutes les puissances, des plus faibles aux plus leves.
Dans leurs ralisations les plus conomiques, ces commandes ne permettent le fonctionnement de
lactionneur ou du moteur que dans 1 quadrant. Ils ne peuvent se dplacer que dans un sens et ne fonction-
nent quen mode moteur. Dautres commandes permettent galement le freinage (2 quadrants), voire le
fonctionnement dans le sens inverse (4 quadrants).

Figure 4.11 Servovalve (source : Atlas Fluid Controls (US) - www.atlasinc.com)


Variateurs de frquence (source : Rockwell Automation www.rockwellautomation.fr)

Le principe de la commande de vitesse est illustr ci-dessous. Loprateur choisit une valeur u(t) en
fonction de la vitesse c(t) quil souhaite obtenir. Lamplificateur de puissance ajuste en consquence
lalimentation ua(t) du moteur.

wc(t)

potentiomtre
de consigne
paliers

R L Tres(t) w(t)
u(t)
ua M

amplificateur i Rf J MEE_f_01_03.des
de puissance

Figure 4.12 Principe de la commande de vitesse en boucle ouverte

La vitesse relle du moteur nest pas mesure. On dit que la commande est en boucle ouverte. Cest
ventuellement loprateur qui dcide sil faut modifier la valeur u(t). Il le fait gnralement sans avoir une
ide quantitative de la vitesse, mais plutt en valuant le rsultat du processus, la vue ou loue.
Avantages : Ce mode de fonctionnement est utilis pour tous les entranements dont on souhaite
contrler approximativement la vitesse, comme les broches de machines-outils et lavance des vhicules et
des grues.

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Inconvnients : Sil permet dajuster la vitesse, ce mode de fonctionnement ne permet pas de


lajuster de faon prcise, indpendamment de la charge.
Cots : Plus coteux raliser que le mode tout ou rien, ce fonctionnement est plus conomique
lutilisation. Mme si les performances ne sont pas un critre de choix dcisif, cette solution est de plus en
plus choisie pour raison cologique. En effet, le remplacement dune commande tout ou rien par un variateur
rudimentaire pour une pompe ou un ventilateur permet souvent dconomiser de lnergie en ajustant le
rgime de fonctionnement en fonction du besoin rel.

4.1.4.3 Mode rgl en vitesse

En ajoutant un capteur de vitesse sur larbre du moteur ou sur lorgane en mouvement, et en insrant
un rgulateur de vitesse dans le variateur, il est possible dobtenir exactement la vitesse souhaite. Lanctre
de ces appareils est le rgulateur de vitesse quipant les machines vapeur.

Figure 4.13 Rgulateur de vitesse (source : Muse des Arts et Mtiers, Paris http://visite.artsetmetiers.free.fr)

Le principe de la rgulation est illustr dans la figure ci-dessous : Loprateur ou le programme


dautomate choisit une valeur de consigne w(t) en fonction de la vitesse c(t) quil souhaite obtenir. La
valeur relle (t) est mesure et fournit le signal de contre-raction y(t), qui est compar la valeur de
consigne. La diffrence entre ces deux valeurs est appele cart de rglage e(t). Le rgulateur sefforce de
le minimiser en ajustant la grandeur de rglage u(t) et, par lintermdiaire de lamplificateur de puissance,
lalimentation ua(t) du moteur.

wc(t)

potentiomtre
capteur
amplificateur
de puissance

de consigne
paliers

rgulateur R L Kmw
w(t) w(t)
u
Tres(t)
e(t) u(t)
+ ua M T
- e

comparateur Rf J
i
y(t)
MEE_f_01_04.des

Figure 4.14 Principe de la rgulation de vitesse en boucle ferme

Par opposition la commande de vitesse en boucle ouverte, on dit que la rgulation de vitesse est en
boucle ferme.

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Si par exemple, le moteur tourne trop vite, la valeur y(t) est suprieure la valeur w(t), donc e(t) est
ngatif. Le rgulateur diminue alors lalimentation u(t), ce qui ralentit le moteur. Si le rgulateur agit trop
faiblement, la correction nest pas suffisante et la vitesse obtenue nest pas assez prcise. Sil agit trop for-
tement, la correction est trop violente et la vitesse diminue trop. Comme cela entrane alors une inversion de
lcart e(t), le systme devient instable. Ltude des rgulateurs fait partie du cours de Rgulation automa-
tique.
Avantages : La rgulation de vitesse permet dobtenir exactement le rsultat dsir.
Inconvnients : La conception et lajustage du rgulateur ncessitent un personnel qualifi.
Cots : Ce mode dentranement est plus coteux que le contrle de vitesse en boucle ouverte, es-
sentiellement cause du capteur supplmentaire et de son cblage.

4.1.4.4 Mode servomoteur rgl en position

En ajoutant un capteur de position sur larbre du moteur ou sur la charge en mouvement, il est possi-
ble de raliser des dplacements point point et darrter le moteur des positions trs prcises.
Il est aussi possible de raliser des mouvements qui suivent une trajectoire prcise. De telles trajec-
toires ne sont calcules que pour certains points, par lesquels lorgane en mouvement doit passer sans
sarrter. Ces trajectoires peuvent tre monodimensionnelles, ou multidimensionnelles comme dans les
machines-outils. Elles peuvent dpendre dun autre mouvement en imitant les cames et autres systmes
daccouplements.

X(t)

t
BSR20041215_B.des

Figure 4.15 Exemple de trajectoire pour servomoteur X(t) reprsente la position chaque
instant t.

Les moteurs utiliss selon ce mode sont appels servomoteurs, et leur commande ncessite un ser-
vo amplificateur (ou servo variateur). Ceux-ci sont disponibles pour des puissances de ~1 W ~100 kW.
Avantages : Ce mode de fonctionnement permet de bien contrler tous les mouvements dune ma-
chine. Les variations dalimentation et de charge sont automatiquement compenses. La grande rptitivit
des rsultats obtenus est particulirement adapte aux exigences de qualit des utilisateurs. Les machines
ainsi quipes prsentent une grande flexibilit : Le changement de fabrication, selon programme pice ou
selon recette, peut tre trs rapide, voire ralis au vol (sans arrt de la machine).
Inconvnients : La conception et lajustage des rgulateurs ncessitent un personnel qualifi. Le
choix entre les diffrentes solutions disponibles sur le march est complexe, et la dpendance envers le
fournisseur choisi est grande.

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Cots : Historiquement plus chers que les variateurs, les servo amplificateurs sont actuellement trs
comptitifs, et le capteur de position nest pas forcment plus cher que le capteur de vitesse. Ce mode reste
cependant plus coteux que les modes contrle et rgulation de vitesse cause de la complexit de la
commande. Celle-ci doit tre capable de faire plus de calculs, plus rapidement. De plus, le programme
dautomate doit tre complt par une programmation des mouvements et des trajectoires, ce qui augmente
la charge dingnierie.

4.1.4.5 Mode pas pas

Le mode pas pas combine le mode tout ou rien et le mode servomoteur. Lactionneur travaille bien
en mode tout ou rien, mais il est aliment par une succession dimpulsions. A chaque impulsion, il avance
dune petite distance appele pas ou incrment. La distance parcourue dpend directement du nombre
dimpulsions reues. La vitesse dpend de la frquence des impulsions. De plus, lorsquil ne reoit plus
dimpulsions, un tel actionneur est tenu en place avec une certaine force de maintien.
Ce mode de fonctionnement nest possible quavec les moteurs pas--pas. Ceux-ci sont dcrits plus
compltement au paragraphe 4.6.4.

Figure 4.16 Lanctre chappement ancre dune horloge (source : Horlogis (F) www.horlogis.com)
La version lectrique moteur pas pas (source : SAIA-Burgess (CH) www.saia-burgess.com)

Ce type dactionneurs permet sans aucun moyen de mesure supplmentaire de contrler et de main-
tenir la position chaque instant. Le contrle est ralis sans capteur ni rgulateur. La commande dun mo-
teur lectrique pas pas requiert un gnrateur dimpulsions particulier.
Les moteurs lectriques pas pas sont gnralement rotatifs, mais des variantes linaires existent
galement. La technologie micro pas permet mme de positionner le moteur des positions intermdiaires.
Connaissant le nombre de pas par tour, la relation entre le nombre dimpulsions fournies et la distance angu-
laire parcoure est immdiat.
Avantages : Les entranements pas pas sont particulirement simples. Leur force de maintien per-
met de faire lconomie dun frein.
Inconvnients : Les moteurs lectriques pas pas sont limits en puissance ~200 W. Ils sont ga-
lement limits en vitesse ~1'000 tr/min. Leur prcision est de lordre du pas, donc de ~1 angulaire dans le

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meilleur des cas. A larrt, la position nest maintenue quavec une certaine lasticit. Si la force perturbatrice
est trop leve, elle ne suffit plus maintenir le moteur et celui-ci saute au pas suivant. On dit quil dcro-
che. Ce phnomne e trs gnant dans la mesure o aucun autre capteur de position ne permet de savoir
o ce trouve rellement lorgane en mouvement.
Cots : Le mode pas pas est particulirement conomique pour tous les mouvements ncessitant
un positionnement quelques degrs angulaires prs, et ncessitant une puissance ne dpassant pas une
centaine de watt.

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4.2 Les familles dactionneurs

Les composants permettant de mettre en mouvement les organes de machines sont appels action-
neurs. Ce sont essentiellement des moteurs et des vrins. Ils produisent de lnergie mcanique partir
dnergie lectrique, hydraulique ou pneumatique, mais sont presque toujours contrls par des signaux de
commande lectriques. Les actionneurs sont souvent complts par des accouplements mcaniques et/ou
des rducteurs.

4.2.1 Actionneurs pneumatiques

Les actionneurs pneumatiques sont utiliss principalement pour des mouvements squentiels simples.
Ils utilisent de lair comprim ~6 bar et permettent de raliser des vrins dont la force peut atteindre
50'000 N.
Lair est fourni par un compresseur, complt de filtres, dun sparateur deau et dun dshuileur. Il
est souvent produit pour tout un atelier, et distribu toutes les machines.
Les actionneurs sont gnralement des vrins linaires, mais aussi des moteurs rotatifs. On utilise
galement des aspirateurs suceurs vide pour saisir des objets. Ils sont commands en tout ou rien par des
distributeurs, actionns mcaniquement ou lectriquement.

Figure 4.17 Principe de fonctionnement dun vrin pneumatique


(source : Deyes Hihg School (GB) www.deyes.sefton.sch.uk)

Dans certains cas, lactionneur pneumatique ragit en continu en fonction du dbit ou de la pression
pneumatique. On utilise alors un distributeur proportionnel. La pression sa sortie peut tre module
entre 0 et ~10 bar en fonction de la tension lectrique applique. Il est ainsi possible de contrler par exem-
ple la vitesse dun mouvement ou la force dun serrage.
Avantages : Les actionneurs pneumatiques se distinguent par des faibles cots dentretien et des be-
soins minimaux en qualification du personnel. Ils conviennent particulirement bien aux milieux hostiles :
hautes temprature et humidit ambiantes, atmosphre explosive. Ils permettent de produire des vitesses
leves, comme dans certaines fraises de dentiste (~200'000 r/min).
Inconvnients : Lair comprim est trs lastique, ce qui ne permet pas dobtenir des temps de rac-
tion infrieurs ~20 ms. Parfois, les bruits dus des fuites ou lchappement sont considrs comme g-
nants.
Cots : Les actionneurs pneumatiques reprsentent souvent la solution dautomatisation la moins
chre. Si leurs performances rpondent aux besoins, il ne faut pas hsiter les utiliser.

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Les entranements pneumatiques sont traditionnellement prsents dans les chanes dassemblage,
par exemple pour les composants ncessaires lindustrie automobile. Ils sont utiliss pour actionner certai-
nes machines outils, comme des petites presses, des machines de transfert, etc.

Figure 4.18 Machine avec actionneurs pneumatiques (Source : Sysmelec (CH) www.sysmelec.ch)

4.2.2 Actionneurs hydrauliques

Les actionneurs hydrauliques sont utiliss pour des mouvements requrant des forces trs leves
faible vitesse. Utilisant de lhuile sous des pressions atteignant 400 bar, ils permettent de raliser des vrins
de force prodigieuse (jusqu 3'000'000 N, soit 300 tonnes force). Leurs temps de rponse sont plus rapides
que pour lair (quelques millisecondes), car lhuile est presque incompressible.
Lhuile est fournie par une pompe hydraulique qui fait gnralement partie de la machine. Elle est
distribue par des tuyaux vers les organes rcepteurs. Lhuile qui schappe lors du fonctionnement des
actionneurs est intgralement rcupre, et ramene la pompe aprs filtrage et refroidissement ventuel.
Les actionneurs sont des vrins linaires ou des moteurs rotatifs. Leur action est contrle par des
distributeurs. Ils peuvent tre de type tout ou rien, agissant comme des aiguillages, ou de type proportion-
nel, permettant de moduler la pression ou le dbit dhuile.

Figure 4.19 Principes dun vrin linaire et de son actionneur


(source :Howstuffworks http://science.howstuffworks.com)

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Avantages : Les actionneurs hydrauliques sont des composants trs performants. Ils sont apprcis
pour leur prodigieuse densit dnergie pouvant atteindre 40 MJ/m3 (trs forte nergie pour un faible en-
combrement des actionneurs).
Inconvnients : Par contre, on vite de les utiliser en construction de machines, cause des dangers
et dsagrments lis aux invitables fuites dhuile.
Pour ces raisons, ils dominent le march des vhicules de chantiers, des grandes presses et des
plieuses de lindustrie lourde en gnral. Ils taient galement utiliss dans laronautique pour la com-
mande de gouverne davions, mais mme dans ces applications o le rapport poids / nergie est trs impor-
tant, des alternatives lectriques sont maintenant prfres (drive by wire).

Figure 4.20 Presse hydraulique (source : Osterwalder (CH) www.osterwalder.ch)


et engin de chantier (source : Cartepillar (US) www.cat.com)

4.2.3 Moteurs lectriques

Les moteurs lectriques sont disponibles dans une trs large gamme de puissance (de <10 mW
>100 MW). Faciles mettre en uvre, ne prsentant que peu de problmes dusure, ils sont utiliss pour
pratiquement tous les mouvements rotatifs et une trs grande partie des mouvements linaires des machi-
nes et installations. Leur temps de rponse pouvant tre de lordre de 0,1 milliseconde, ils sont galement
apprcis pour toutes les applications forte dynamique et grande prcision. Le grand nombre de fournis-
seurs et la diversit des technologies sont galement des avantages significatifs. De plus, lnergie lectri-
que est plus souple demploi et se prte facilement aux commandes et rglages automatiques.
Le choix de la technique dentranement peu se rsumer comme suit :
pour les mouvements linaires simples, relativement lents et de faible puissance, les entrane-
ments pneumatiques sont prfrs, surtout cause de leur faible prix ;
pour les mouvements linaires ncessitant des forces trs leves, les entranements hydrauli-
ques lemportent, grce leur densit dnergie qui peut atteindre 40 MJ/m3 ;
pour tous les autres mouvements, les entranements lectriques sont prfrs ; ils noffrent
quune densit dnergie de 0,4 MJ/m3, mais sont capables de ragir 1'000 fois plus rapidement
quun systme hydraulique, ce qui leur donne lavantage sur le plan de la puissance volumique

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force

hydraulique

lectrique
pneumatique
vitesse
BSR20041216_A.des

Figure 4.21 Performances compares des moteurs et actionneurs lectriques, pneumatiques


et hydrauliques

Il existe plusieurs sortes de moteurs lectriques, qui se diffrencient par leur principe de fonctionne-
ment. Ils sont dcrits dans les chapitres suivants.

4.2.4 Rducteurs utiliss avec les moteurs lectriques conventionnels

Les moteurs lectriques conventionnels nexistent que sous la forme dactionneurs rotatifs, et leur
plage de vitesse est gnralement limite entre 600 et 6'000 r/min. Or, le mouvement des machines exige en
majorit des mouvements linaires et des mouvements rotatifs plus lents. Cest la raison pour laquelle la
plupart des moteurs lectriques sont utiliss avec un ou plusieurs rducteurs, ou dautres systmes
daccouplement.
Les rducteurs se diffrencient suivant que leur sortie est rotative ou linaire, ainsi que selon leurs
axes de rotation ou de glissement.
Pour les accouplements de type rotatif-rotatif, laxe de sortie peut tre :
en ligne avec laxe dentre
dcal mais parallle avec laxe dentre
coud 90 degr, ou nimporte quel angle
Ces rducteurs peuvent tre combins pour obtenir un rapport de rduction plus lev.

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Figure 4.22 Exemples dengrenages rotatif-rotatif


- diverses combinaisons de pignons,
- rducteur vis sans fin,
- rducteur plantaire (source : Magtorq (India) www.magtorq.com)

Pour les accouplements de type rotatif-linaire, laxe de glissement de la sortie peut tre :
perpendiculaire laxe dentre (crmaillre)
en ligne avec laxe dentre (vis, vis billes)

Figure 4.23 Exemples de rducteurs rotatif-linaire


- crmaillre (source : Alpha (D) www.alphagetriebe.com)
- rducteur vis

Certains accouplements utilisent un organe de transmission intermdiaire, comme une chane ou une
courroie crante. Pour des machines, les accouplements friction et les courroies lisses sont plus rarement
employes.

Figure 4.24 Entranement courroie crante (source : Reinbold (D) http://www.reinbold-gmbh.com)

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Les avantages des rducteurs sont les suivants :


le rapport de rduction peut tre choisi avec une trs grande libert, ce qui permet dutiliser le
moteur trs efficacement son rgime nominal ;
le moteur lectrique peut tre plac lendroit o il gne le moins ;
il peut tre plac en dehors de zones critiques en vibration, temprature, humidit et autres fac-
teurs environnementaux (poussire, produits de nettoyage en industrie alimentaire, risques
dexplosion, etc.) ;
certains types daccouplements ne sont pas rversibles, ce qui signifie qu larrt, la charge est
freine sans frein supplmentaire ni intervention du moteur.
Les rducteurs prsentent galement des inconvnients quil convient de bien matriser :
Ils prsentent toujours un certain jeu, lexception notoire des courroies crantes. Cela signifie
que lorsque le moteur commence freiner la charge, il tournera dun petit angle avant que les
dents ne se touchent nouveau. Ce phnomne peut tre assimil un choc. Sil se produit
trop souvent, les dents seront vite endommages.
Ce phnomne de jeu nest pas critique pour des entranements 1 quadrant, ce qui recouvre
toutes les applications de transport, convoyage, etc. A part les cycles dmarrage arrt qui
nont lieu que rarement (une fois par heure, voir plus rarement encore), le moteur et
laccouplement tournent toujours dans le mme sens, et le couple ne sinverse pas. Les jeux
daccouplements sont ainsi toujours tendus dans le mme sens, ce qui permet dutiliser des
accouplements particulirement conomiques.
Par contre, pour des entranements 2 quadrants et plus, linversion rapide de la force ou du
couple peut provoquer une usure en quelques jours, voire quelques heures seulement. La cour-
roie crante est alors une bonne alternative, car sa plasticit amorti le jeu. Si cette solution ne
peut tre utilise, par exemple cause de problmes dencombrement, il faut alors utiliser des
engrenages compensation de jeu ou une vis billes, solutions beaucoup plus coteuses.
La plupart des rducteurs crent des forces radiale et axiale, dont il convient de tenir compte
dans le dimensionnement des paliers et btis de machines.
Les rducteurs provoquent des vibrations qui peuvent tre gnantes.
Les rducteurs prsentent forcment un phnomne dusure. Celle-ci peut tre particulire-
ment critique si les alignements ne sont pas assez prcis.
Le rendement nest pas trs bon. Il peut ntre que de 60% pour les rducteurs les moins
chers. Les rducteurs avec plus de 90% de rendement sont plus coteux.
Les rducteurs courroie crante peuvent poser des difficults lors du dmarrage froid.
En effet, ils doivent tre tendus correctement en marche normale, cest--dire chaud. A basse
temprature, leur contraction augment les forces radiales et peut diminuer le rendement un
point tel que le moteur ne parvient plus mettre la machine en mouvement.

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4.2.5 Choix et calcul dun rducteur

Le choix du type daccouplement dpend de considrations mcaniques, comme la nature rotative


ou linaire des mouvements, lencombrement, les jeux admissibles. Il dpend aussi de critres de cots et
de maintenance.
Le choix et le calcul du rapport de rduction dpendent plutt de critres doptimisation des per-
formances. Il sagit par exemple de bien utiliser toute la plage de vitesse offerte par le moteur, et ainsi de
lutiliser des couples plus faibles.
Le calcul des inerties est essentiel pour dterminer la cadence de production dune machine qui utilise
des mouvements intermittents (va et vient, profil de came, etc.). La Formule 4.1 indique comment se calcule
linertie dun cylindre plein partir de ses dimensions. Elle montre surtout que linertie augmente avec la
puissance 4 du rayon !

R
m

L BSR20041215_C.des

Figure 4.25 Calcul de linertie dun cylindre homogne tournant autour de son axe,
o R est le rayon en [m], L la longueur en [m] et m la masse en [kg]

m R 2 ( L R 2 ) R 2 L R 4
Formule 4.1 J= = = [kgm 2 ] ,
2 2 2
o est la masse volumique en [kg/m3]
Pour calculer un entranement qui comporte un rducteur de type rotatif-rotatif, schmatis la
Figure 4.26, on applique la Formule 4.2 pour calculer les vitesses, la Formule 4.3 pour calculer les couples,
et la Formule 4.4 pour rapporter au moteur linertie de la charge. Le fait que les axes soient parallles ou
couds 90 ne joue aucun rle. La prsence ou non dune courroie ninfluence que le sens de rotation de la
charge.
ZM
moteur
ZM MM , wM
moteur
MM , wM
charge charge
ML , wL ML , wL

ZL BSR20061006_Bdes ZL BSR200610_C.des

Figure 4.26 Schma de principe dun rducteur rotatif-rotatif,


o ZM est le nombre de dents du pignon ct moteur,
et ZL est le nombre de dents du pignon ct charge

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ZM
Formule 4.2 L = M [r/min] ou [rad/s]
ZL
ZL
Formule 4.3 ML = MM [Nm]
ZM
2
Z
Formule 4.4 Inertie rapporte au moteur J L _ quiv = M J L [kgm 2 ]
ZL
M

Pour calculer un entranement qui comporte un rducteur rotatif-linaire, schmatis la Figure
4.27, on applique la Formule 4.5 pour calculer les vitesses, la Formule 4.6 pour calculer la relation entre
couple moteur et force linaire, et la Formule 4.7 pour rapporter au moteur linertie de la charge.
charge

FL , vL

moteur
MM , wM ZM charge FL , vL
moteur
p MM , wM
p
BSR20061006_D.des BSR20041215_G.des

Figure 4.27 Schma de principe dun rducteur rotatif linaire,


o ZM est le nombre de dents du pignon ct moteur, ou le nombre de filets dans
le cas de la vis (gnralement 1)),
et p est le pas de la crmaillre ou de la vis, en [m]

ZM p [dent/r] [m/dent]
Formule 4.5 vL = M [rad/s] = [m/s]
2 [rad/r]
2 [rad/r]
Formule 4.6 FL = MM [Nm] = [N]
ZM p [dent/r] [m/dent]
Formule 4.7 Inertie rapporte au moteur
2 2
Z p [dent/r] [m/dent]
J L _ quiv = M mL [kg] = [kgm 2 ]
M
2 [rad/r]

Rgle empirique : Pour les entranements trs dynamiques o lon vise les acclrations les plus le-
ves possibles, il convient de choisir le rapport de rduction de manire ce que les nergies cintiques
calcules pour les parties en amont et en aval du rducteur, par exemple la vitesse maximum, soient iden-
tiques. Cela revient choisir ce rapport de manire ce que linertie de la charge, rapporte au moteur, soit
identique linertie du moteur lui-mme.

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4.3 Bases de llectromagntisme

4.3.1 1er principe induction magntique

Les moteurs lectriques sont des appareils qui transforment lnergie lectrique en nergie mcani-
que, ou vice versa. Leur fonctionnement repose sur trois principes gnraux de llectromagntisme, dont le
premier est le suivant :

Un courant lectrique cre un champ magntique, comme un aimant. Ce champ parcourt


des lignes de forces qui entourent le conducteur lectrique.

B
r

BSR20041231_B.des

Figure 4.28 Champ lectromagntique et rgle du tire-bouchon

En 1819 le savant danois Hans Christian Oersted dcouvrit qu'un conducteur rectiligne parcouru par
un courant lectrique produisait dans lair ambiant un champ magntique capable de faire dvier l'aiguille
d'une boussole. Ce champ magntique nest pas matriel ; cest plutt une zone dinfluence de ce courant
sur dautres courants et aimants.
Le champ magntique est d'autant plus fort que l'intensit du courant est importante et que la ligne de
r r
force est proche du conducteur. L'induction magntique B , en tesla [ T ] est lie au courant I et au rayon
r
r par la relation vectorielle :
r 2 r r
Formule 4.8 I = r B

r
Linduction magntique B est oriente selon la rgle du tire-bouchon . Si les 3 vecteurs sont
perpendiculaires deux deux, il en rsulte :
I
Formule 4.9 B= [T], o
2 r
I est lintensit du courant en [A] ;
r est la distance entre le point considr et le conducteur, en [m] ;
est la permabilit magntique du matriau considr.
[ ]
Dans le vide et dans lair, = 0 = 4 107 H A2 , o 0 est la constante dinduction ;

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EXEMPLE
Le champ magntique terrestre est cr par des courants lectriques en profondeur, eux-mmes provoqus par la
rotation de la terre et des phnomnes de convection thermique du plasma. Ce champ magntique agit sur laiguille dune
boussole, qui est un aimant permanent.

En dehors du vide, la permabilit magntique est donne par la formule = 0 r , o r est la


permabilit relative du matriau considr. Celle-ci vaut r = 1 pour le vide, lair et la plupart des mat-
riaux. Ce nest que dans les matriaux ferromagntiques comme le fer et le nickel quelle prend des va-
leurs suprieures. Attention cependant : Un matriau magntique na pas une permabilit relative cons-
tante. Mme si elle peut atteindre 100'000 et plus pour de faibles courants, elle baisse rapidement lorsque le
courant augmente. On dit que le fer sature , ce qui se produit pour des valeurs dinduction B comprise
entre 0,2 et 1,5 T suivant la composition de lalliage.
Utilis sous forme de noyau pour une bobine, le fer augmente fortement l'induction cr par une bo-
bine en concentrant les lignes de forces, comme le montre la Figure 4.29. Tout se passe comme si
linduction magntique cherchait les chemins qui prsentent la plus forte permabilit relative. Par exemple,
elle se concentre dans le fer dun transformateur.
Par ailleurs, leffet du courant peut tre augment par la multiplication des spires. Pour une telle bo-
bine, linduction vaut :
N I
Formule 4.10 B = 0 r [T] ,
L
o N est le nombre de spire, et L la longueur de la bobine, en [m]

B(t)
B(t)
i(t) i(t)

L L

BSR20041231_G.des

Figure 4.29 Induction magntique dans une bobine contenant du fer


gauche : bobine air linduction est faible (r = 1) et rpartie tout autour
droite : bobine sur fer linduction est forte (r > 1000) et concentre

Une bobine entourant un barreau ferromagntique se comporte comme un aimant lorsqu'il est parcou-
ru par un courant. C'est le principe des lectro-aimants qui activent les lectrovannes et les relais.

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4.3.2 2me principe force lectromagntique

Un conducteur dans lequel circule un courant lectrique, plac dans un champ magntique,
est soumis une force. Celle-ci est perpendiculaire la direction du courant et celle du
champ magntique.

I F

l
S B N
BSR20041231_A.des

Figure 4.30 Force lectromagntique et rgle des trois doigts

Lorsqu'un conducteur parcouru par un courant se trouve dans une rgion de l'espace o rgne un
champ magntique, il est soumis une force lectromagntique, perpendiculaire la fois au conducteur et
au champ. Cette force est parfois appele force de Laplace, mme si cette interaction de deux courants par
l'intermdiaire du champ magntique a t dcrite par le savant franais Andr Marie Ampre en 1820.
Dune importance capitale, ce phnomne est la base du fonctionnement des moteurs, des
haut-parleurs, dun grand nombre dappareils de mesure, des contacteurs, etc.
Si le conducteur est rectiligne, et si celui-ci est soumis sur une distance l une induction magntique
uniforme B , la force de Laplace, en [N], correspond au produit vectoriel suivant :
Formule 4.11 (
F = I B l ) [N] ,
o le vecteur I est orient dans laxe du conducteur ; son amplitude et son sens corres-
pondent lintensit I du courant ;
le vecteur B est orient dans laxe du champ magntique ; son amplitude et son sens
correspondent lintensit b de linduction magntique ;
et l est la longueur, en [m], de la partie du conducteur qui est place dans le champ uni-
forme B .
La force est oriente selon la rgle des trois doigts. Numriquement, elle se calcule comme suit :
Formule 4.12 F = (I B ) l sin [N ] ,
o est langle form par les deux vecteurs I et B

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4.3.3 Dfinition de lampre, unit dintensit du courant lectrique

La force lectromagntique est la base de la dfinition de lampre, unit de mesure du courant


lectrique

DFINITION 4.2 : L'ampre [A] est l'intensit d'un courant lectrique constant qui, maintenu dans
deux conducteurs parallles, de longueur infinie et placs une distance de
1 mtre l'un de l'autre dans le vide, produirait entre ces conducteurs une force
gale 2 10-7 [N] par mtre de longueur. Ces deux fils parallles sattirent si les
courants sont de mme sens. Ils se repoussent si les courants sont de sens oppo-
ss.

Figure 4.31 Dfinition de lampre comme unit de base SI


(source : Addison Wesley Longman, Inc. - www.physics.sjsu.edu/facstaff/becker/physics51/mag_field.htm)

En effet, le courant I qui circule dans le conducteur du bas dans la figure ci-dessus cre la distance
I
r une induction magntique qui vaut B = .
2 r
Le conducteur du haut, parcouru par un courant I a priori diffrent, et plac dans ce champ uniforme
B, est soumis une force. Tenant compte de la longueur L, cette force vaut :
I L
F = (I' B ) L sin = I' L sin = I' I sin .
2 r 2 r
Dans le cadre de la dfinition de lampre, les conducteurs sont parallles, donc sin = 1 . On consi-
dre uniquement la force produite sur une longueur L = 1 m, avec une distance r = 1 m . De plus, la per-
mabilit du vide vaut = 0 = 4 10 7 N A 2 . Si lon tient compte finalement que les deux courants I et
I sont gaux et valent 1 [A], on obtient :
4 10 7 1
F = 11 = 2 10 7 [N]
2 1
Dans la logique de dfinition de lampre, unit de base SI, cest parce que cette force vaut 2 10-7
[N] que le courant vaut 1 [A], et non linverse.

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4.3.4 Flux magntique

Le flux magntique exprime la quantit dinduction magntique intercepte par un circuit lectrique.
La Figure 4.32 reprsente le cas dun circuit lectrique plan, plac dans un champ magntique homogne.
a
S

B BSR20041231_C.des

Figure 4.32 Flux magntique interceptant un circuit lectrique,


r
o S est le vecteur surface, dont lamplitude est gale la surface de la spire,
orient perpendiculairement la spire ;
r
o est langle entre ce vecteur et le champ magntique B .
r
DFINITION 4.3 : Le flux magntique exprime la quantit dinduction magntique intercepte
par un circuit lectrique ferm.

Ce flux magntique se mesure en weber [Wb]. Dans le cas dune gomtrie simple comme dans la
Figure 4.32, le flux magntique correspond au produit vectoriel suivant :
r r r
Formule 4.13 = BS
Numriquement, elle se calcule comme suit :
Formule 4.14 = B S sin [Wb] ,
o B est linduction magntique en [T], S la surface du circuit en [m2],
et langle entre linduction magntique et le plan du circuit
Le flux est proportionnel lintensit de linduction magntique B et la surface intercepte S. Il est
maximum quand le champ magntique est normal (perpendiculaire) au plan du circuit lectrique.

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4.3.5 3me principe tension induite par variation du flux magntique

Un circuit lectrique, soumis un flux magntique variable, est le sige dune tension induite.
d (t )
Formule 4.15 ui (t ) = [V ]
dt

a(t)
S(t)

ui(t) R

i(t)
B(t) BSR20070814_D.des

Figure 4.33 Flux magntique interceptant un circuit lectrique

Une tension induite ui(t) peut tre modlise par une source idale de tension. Si lon ferme le cir-
cuit, par exemple sur une rsistance R, un courant i(t) se met circuler.
En tenant compte de la Formule 4.14, la tension induite vaut :
d [B(t ) S (t ) sin (t )]
Formule 4.16 ui (t ) =
dt
Il en rsulte que la tension induite peut tre produite en variant linduction magntique, la surface du
circuit lectrique, langle form entre eux, ou toute combinaison de ces actions.
Plusieurs chercheurs avaient dj constat ce phnomne. Le physicien balte Heinrich Lenz fut le
premier expliquer, en 1833, la manire de dterminer le sens de la tension induite :

Loi de Lenz :

Le sens dune tension induite est tel que le courant lectrique et les forces lectromagntiques
qui en rsultent tendent, par leurs effets, s'opposer la variation de flux.

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EXEMPLE
Si lon fait pivoter une spire dans un champ magntique, une tension induite apparat ses bornes. En effet, on fait
ainsi varier langle entre le plan de la spire et linduction magntique. Plus la rotation est rapide, moins il faut de temps
pour faire passe cos de 1 -1 et rciproquement. Lamplitude de la tension induite ainsi cre est proportionnelle
linduction magntique et la vitesse de rotation de la spire.

Figure 4.34 Tension induite aux bornes dune spire tournant dans un champ uniforme
(source : Walter Fendt (D) www.walter-fendt.de)

En connectant cette spire sur une charge, par exemple une rsistance, il stablit un courant induit dans ce circuit.
Ce courant cre son tour un couple lectromagntique en vertu du 2me principe vu au paragraphe 4.3.2. Ce couple
soppose la rotation de la spire en vertu de la loi de Lenz, cherchant ainsi rduire la vitesse, donc lamplitude de la ten-
sion induite.
Ce phnomne est la base du fonctionnement dun alternateur. Plus on le charge lectriquement, plus il faudra
lui fournir du couple pour maintenir sa vitesse.

EXEMPLE
Si le champ magntique est cr par une bobine (lectro-aimant) et que lon fait varier le courant Ie qui y circule,
on obtient une induction magntique B variable. En particulier, si ce courant Ie est sinusodal, linduction B lest aussi. La
tension induite ui qui apparat aux bornes dune deuxime spire interceptant linduction magntique B est donc galement
sinusodale. Son amplitude est proportionnelle au courant Ie circulant dans la premire bobine, et sa frquence. En effet,
la drive dune fonction sinusodale est donne par :
d sin(2 f t )
= (2 f ) cos(2 f t ) .
dt

B(t)
i(t)

ui(t)

BSR20041231_E.des

Figure 4.35 Principe de fonctionnement dun transformateur


Ce phnomne est la base du fonctionnement des transformateurs, brivement abord au paragraphe 3.5.3.

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EXEMPLE
Si 2 fils lectriques reliant un capteur de mesure la commande dune machine ou dune installation sont cbls
dans un environnement o dautres appareils crent des champs magntiques variables, une tension induite sajoute
comme une source de tension, en srie dans le circuit de mesure, et peut en perturber le fonctionnement.
Une premire manire de diminuer ce phnomne consiste router ces 2 fils cte cte plutt que sparment.
Ainsi, on rduit la surface de ce circuit lectrique, donc le flux intercept.
Si cela ne suffit pas, il est possible de diminuer encore cette perturbation en torsadant les 2 fils. Ainsi, le flux inter-
cept par une demi-spire avec un angle de 90 est compens par celui intercept par la demi-spire suivante, car celle-ci
ayant approximativement la mme surface voit linduction magntique avec un angle de -90.

ui+(-ui )=0 ui+(-ui )=0

ui -ui ui -ui

B BSR20041231_F.des

Figure 4.36 Rduction de la sensibilit aux perturbations obtenue en torsadant 2 fils


Ces phnomnes sont dautant plus importants que la frquence et lintensit des champs perturbateurs sont le-
ves. Leur bonne comprhension permet damliorer la compatibilit lectromagntique (CEM) des appareils et des
machines, et dassurer ainsi leur bon fonctionnement.

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4.4 Moteur courant continu et moteur universel

4.4.1 Gnralits et dfinitions

Le premier moteur courant continu a t ralis en 1836. Cette technologie a t beaucoup utilise
depuis pour toutes les applications vitesse variable, en particulier pour les vhicules lectriques comme
pour les machines-outils. Ils sont fabriqus dans une trs large plage de puissance, de ~0,1 W ~4 MW.

Figure 4.37 Moteurs courant continu de 0,7 W, 25 kW et 1'960 kW


(sources : Portescap (www.portescap.com) et ABB (www.abb.ch)

DFINITION 4.4 : Le stator est la partie fixe du moteur, formant gnralement son enveloppe ext-
rieure.

Le stator dun moteur courant continu comprend une ou plusieurs sources de champ magntique
continu. Sil sagit dlectro-aimants, le courant qui y circule est appel courant dexcitation du moteur.
Sinon, les champs magntiques sont produits par des aimants permanents.

DFINITION 4.5 : Le rotor est la partie mobile du moteur, fournissant le couple utile la charge par
lintermdiaire de son arbre.

Le rotor dun moteur courant continu comprend un ensemble de spires. Le courant qui y circule est
appel courant dinduit du moteur.

DFINITION 4.6 : Le collecteur est le dispositif qui permet dune part, de transmettre le courant de
lextrieur (fixe) aux spires du rotor (mobiles), et dautre part de commuter le cou-
rant de manire ce quil circule de manire optimale dans les spires du rotor.

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Figure 4.38 Fonction du collecteur dans un moteur courant continu


(source : Walter Fendt (D) www.walter-fendt.de)

La fonction de commutation est essentielle. Chaque ct dune spire qui tourne sur son axe passe de-
vant un ple nord, puis devant un ple sud, et ainsi de suite. De ce fait, linduction magntique B intercepte
par la spire change de sens rgulirement, en fonction de la position angulaire du rotor. Pour viter que le
couple produit par la force F ne sinverse au mme rythme, il faut rgulirement inverser le courant dans la
spire, ce que ralise le collecteur.
Pour assurer le contact lectrique et linversion rgulire de sens du courant dans la spire, le collec-
teur est compos de lames de collecteur au rotor, et de balais au stator. Les lames sont en cuivre, alors
que les balais sont gnralement en graphite, matriau relativement bon conducteur et suffisamment mou
pour ne pas griffer les lames.
Le couple produit par le passage du courant dans une spire serait approximativement sinusodal sans
la prsence du collecteur. Il prend lallure dune sinusode redresse grce au collecteur. Ces pulsations sont
cependant gnantes. Aussi les moteurs courant continu sont quips de plusieurs spires, chacune relie
une paire de lames sur le collecteur. La figure ci-dessous illustre leffet de lissage du couple ralis en pas-
sant de 1 2 spires au rotor, donc de 2 4 lames au collecteur.

0 90 180 270 360 0 90 180 270 360

Figure 4.39 Couple produit avec un courant dinduit continu, pour 1 et pour 2 spires
(source : HEIG-VD Christophe Besson)

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 173


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Pour mieux lisser le couple lectromagntique, les moteurs courant continu sont raliss avec un
grand nombre de spires et de lames.

Figure 4.40 lments constitutifs dun moteur courant continu et de son collecteur
(source : HEIG-VD Christophe Besson)

Cest finalement grce cette fonction de commutation assume par le collecteur que ce type de mo-
teur est en mesure de dlivrer un couple en prsence dun courant continu, do son nom. De manire abr-
ge, on parle plutt de moteur DC (de direct current en anglais).

4.4.2 Moteur DC aimants permanents

4.4.2.1 quations de conversion lectromcanique

Lexcitation dun moteur DC, donc la cration du champ magntique ncessaire son fonctionnement,
peut tre ralise de diverses manires. La plus simple sur le plan du principe de fonctionnement consiste
utiliser des aimants permanents placs dans le stator.

Ii

U M

BSR20051018_C.des

Figure 4.41 Symbole dun moteur DC aimants permanents

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Comme linduction magntique B produite par les aimants et constante, le couple produit par le mo-
teur est proportionnel au courant dinduit. En toute rigueur, il faut en dduire les couples internes de frotte-
ment pour obtenir le couple utile larbre. Cest pourquoi on distingue le couple lectromagntique (produit
au sein du moteur) et le couple larbre (couple mcanique utile).

DFINITION 4.7 : La constante de couple kT dun moteur DC aimant permanent est le facteur de
proportionnalit entre le courant dinduit et le couple lectromagntique produit.

Formule 4.17 M e = kT I i ,
o Me est le couple lectromagntique en [Nm],
kT la constante de couple en [Nm/A], et Ii le courant dinduit en [A]
En vertu du 3me principe de llectromagntisme (paragraphe 4.3.5), il apparat dans le circuit dinduit,
indpendamment du courant qui y circule, une tension induite Ui. En effet, bien que linduction magntique
B et le courant dinduit Ii soient constants, les spires tournent autour de laxe du moteur. Ainsi, langle
dincidence de linduction sur le plan de chacune des spires varie au cours du temps. Le flux varie donc pro-
portionnellement la vitesse de rotation.

DFINITION 4.8 : On appelle force lectromotrice (f.e.m.), exprime en [V] la tension induite Ui
cre dans le circuit dinduit dun moteur DC aimant permanent du fait de la rota-
tion de son rotor.

Malgr son nom, la f.e.m. est bien une tension. Elle est directement proportionnelle la vitesse de ro-
tation du rotor. Lorsque la vitesse de rotation est exprime en [rad/s], la tension induite est donne par :
Formule 4.18 U i = kT [V] ,
o Ui est la tension induite en [V], et kT la constante de couple en [Nm/A]
Remarque 1 : Si lon combine la Formule 4.17 et la Formule 4.18, on obtient U i I i = M e , donc
Plectrique fournie = Pmcanique utile . Toutefois, il faut insister sur le fait que cette quivalence de puissance ne tient
compte ni des pertes lectriques (pertes Joules), ni des pertes mcaniques (frottements).
Remarque 2 : Lusage veut que la vitesse de rotation des moteurs soit exprime en tours par minutes
[r/min] (en anglais : revolution per minute [rpm]). Cest pourquoi les constructeurs et utilisateurs de moteurs
prfrent utiliser la constante de vitesse kE. Celle-ci exprime la tension induite Ui exprime en [V] lorsque
le moteur tourne 1'000 [r/min].
N
Formule 4.19 U i = kE [V] ,
1'000
o kE est la constante de vitesse, exprime en [V/1'000 rpm],
et N est la vitesse, en [r/min] ou [rpm]

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EXEMPLE
Un moteur non charg mcaniquement tourne 3'000 [r/min] lorsquil est aliment 135 [V].
135 [V]
Sa constante de vitesse vaut k E = = 45 [V/1'000 rpm] .
3'000 [rpm] 1'000

4.4.2.2 Prise en compte des pertes mcaniques

Le couple lectromagntique Me est celui qui est rellement produit par le courant dinduit Ii , mais il
nest pas intgralement disponible larbre. En effet, la rotation du moteur provoque des pertes par frotte-
ments qui ne sont pas toujours ngligeables. Le couple de frottement Mfrott varie en fonction de la vitesse de
rotation , et ceci de manire plutt complique :
A larrt, un couple de dcollement soppose tout dbut de rotation.
En mouvement, les frottements qui apparaissent dans les paliers et roulements augmentent
avec la vitesse de rotation de manire approximativement linaire.
Finalement, le frottement du rotor dans lair ambiant provoque un frottement visqueux qui est
approximativement proportionnel au carr de la vitesse de rotation.
Lors du choix du moteur pour une application sur une machine, tous ces phnomnes de frottements
peuvent tre modliss simplement par un couple de frottement constant. Sa valeur correspond la somme
de tous les effets de frottement lorsquil tourne vitesse nominale. Cest celle qui est indique gnralement
par les fournisseurs de moteurs.
Ainsi, le couple larbre est donn par la relation :
Formule 4.20 M arbre = M e M frott = kT I i M frott

4.4.2.3 Prise en compte des pertes lectriques

Comme les spires et le collecteur du moteur DC ont une rsistance souvent importante, le courant
dinduit Ii qui y circule provoque des pertes ohmiques (effet Joules). De plus, la chute de tension provoque
par cette rsistance doit tre prise en compte lors du calcul de lalimentation du moteur. Le circuit de linduit,
avec son alimentation, peut tre reprsent comme ci-dessous. La figure de gauche reprsente le moteur
schmatiquement, avec ses bornes. La figure de droite reprsente un modle du moteur, et comprend une
rsistance dinduit Ri qui correspond la rsistance des bobinages et du collecteur, ainsi quune source
idale de tension qui correspond la tension induite Ui().

Ri
Ii Ii

U U
M Ui(w)

BSR20051018_C.des BSR20051018_D.des

Figure 4.42 Schma et modlisation dun moteur DC aimants permanents


Attention : La tension induite Ui() nest pas directement accessible la me-
sure ; seule la tension U est accessible.

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NOTE : En toute rigueur, il faudrait ajouter encore une inductance Li en srie avec la rsistance Ri. Ce type de composant, qui
sera abord au Chapitre 5 , ne joue un rle que si le courant Ii varie trs rapidement, ce qui nest pas le cas dans cette premire
approche.
En remplaant la tension induite par son expression en fonction de la vitesse et en appliquant la loi de
Kirchhoff sur les mailles, on obtient une quation qui lie la vitesse , le courant Ii et la tension U aux bornes
du moteur.
Formule 4.21 U = U i ( ) + Ri I i = kT + Ri I i , si la vitesse est exprime en [rad/s],
ou
N
U = U i ( N ) + Ri I i = k E + Ri I i , si la vitesse est exprime en [r/min]
1' 000

4.4.2.4 Droite de charge du moteur point de fonctionnement

Supposons maintenant quun moteur DC aimants permanents, aliment par une source idale de
tension de valeur U constante, soit reli un frein dont on puisse ajuster volont le couple de freinage
Mfrein.
Dans un premier temps, considrons que le frein maintient le moteur larrt. La vitesse du moteur
U kT U
est nulle, et la Formule 4.21 montre que le courant dinduit vaut : I i moteur bloqu = I b = =
Ri Ri
kT
Ce courant correspond au couple rotor bloqu, qui vaut : M b = kT I b = U .
Ri
Relchons progressivement le frein. Le moteur se met tourner. Supposons que lon puisse rgler
prcisment le couple de freinage Mfrein. La vitesse du moteur volue ds lors, en fonction de la diffrence
entre le couple lectromagntique Me dune part, et les couples rsistants Mfrein et Mfrott dautre part, selon
la loi de Newton (paragraphe 1.4.3). En effet :
Formule 4.22 M acc = M e M frott M frein = J i
14243
M arbre

Donc :
Si M e > M frein + M frott , le couple Macc est positif, et le moteur acclre.

Si M e < M frein + M frott , le couple Macc est ngatif, et le moteur ralentit.

Si M e = M frein + M frott , le couple Macc est nul, et le moteur tourne vitesse constante. On dit
quil a atteint son point de fonctionnement.
M e M frein + M frott
Pour ce point de fonctionnement, le courant dinduit vaut : I i = = .
kT kT
En tenant compte de toutes les pertes lectriques et mcaniques, la vitesse au point de fonctionne-
ment est donne finalement par la formule ci-dessous :
U Ri I i U Ri (M frein + M frott )
Formule 4.23 = = 2
kT kT kT

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On remarque que si lon diminue linairement le couple de freinage Mfrein jusqu zro, le moteur ac-
clre linairement. Lorsque Mfrein est nul et si lon nglige les frottements, on atteint ce que lon dnomme
U
la vitesse vide 0 = .
kT
w
w0 d
tens roite d
wnom ion e
dal charg
ime e po
ntat ur u
ion n
U= e
Un
om

Mfrott Mnom Mb
0 Me
Ii
Inom BSR20050102_B.des
Ib
Figure 4.43 Droite de charge dun moteur DC aimants permanents

La figure ci-dessus montre la vitesse en fonction du couple lectromagntique pour une alimentation
tension U constante. Lquation du moteur prsente la mme allure que celle dune source relle de tension
(paragraphe 2.4.2). La vitesse vide correspond la tension vide, et le couple rotor bloqu correspond
au courant de court-circuit.
Cette figure montre galement le point de fonctionnement nominal du moteur. Charg son couple
larbre nominal Mnom, sa vitesse stablit nom, et son courant dinduit vaut Inom.
Si lon connecte soudainement lalimentation U (constante), le moteur acclre avec un couple trs
important au dbut, puisquil sagit du couple rotor bloqu. Au fur et mesure que la vitesse augmente, le
couple produit par le moteur diminue alors que celui ncessit par la charge augmente. Donc, le couple res-
tant pour lacclration diminue. Finalement, la vitesse du moteur se stabilise en fonction de la charge,
comme le montre la Figure 4.44.
w
w0
point de fonctionnement
w=
cara
ctr
istiq
ue d
caractristique um
de la charge oteu
r Mb
Me
BSR20050105_A.des
Ii

Figure 4.44 Point de fonctionnement dun moteur DC aimants permanents

Tous les moteurs DC aimants permanents sont rversibles. Ils peuvent aussi bien freiner (transfor-
mer de lnergie mcanique en nergie lectrique) que linverse. Dans la Figure 4.43 et la Figure 4.44, la
droite de charge se prolonge simplement gauche de lordonne, la vitesse continuant augmenter lorsque
le couple lectromagntique devient ngatif.
Si on inverse lalimentation (tension U ngative), le moteur tourne dans lautre sens. Ainsi, le moteur
DC aimants permanents peut fonctionner dans les 4 quadrants.

178 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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4.4.2.5 Rendement dun moteur DC aimants permanents

Les pertes par frottements et les pertes ohmiques affectent toutes deux le rendement du moteur dans
le sens ngatif. Tenant compte des quations vues aux paragraphes prcdents, les puissances entrant en
jeu dans le fonctionnement dun moteur sont reprsentes la Figure 4.45 et explicites dans les formules
qui suivent.

Pp. ohm. Pp. frott.

Plec Pe Parbre

BSR20060101_A.des

Figure 4.45 Puissances entrant en jeu dans le fonctionnement dun moteur

Formule 4.24 Plec = U I i ,


o Plec est la puissance lectrique fournie
Formule 4.25 Ppertes ohmiques = R I i ,
o Ppertes ohmiques est la puissance dissipe dans Ri
Formule 4.26 Pe = U i I i = (U R I i ) I i = Plec Ppertes ohmiques ,
o Pe est la puissance lectromcanique convertie par le moteur
Formule 4.27 Ppertes frott = M frott ,
o Ppertes frott est la puissance dissipe par frottement dans le moteur
Formule 4.28 Parbre = Pe Ppertes frott = (M e M frott ) = M arbre ,
o Parbre est la puissance mcanique disponible larbre du moteur
Comme dfinit au paragraphe 1.4.6, le rendement du moteur sexprime par la relation suivante :
Parbre
Formule 4.29 =
Plec

4.4.2.6 Choix et calcul dun moteur DC aimants permanents

Ii w
U Moteur Charge
Marbre Mfrein
Macc
BSR20060101_B.des

Figure 4.46 Le moteur DC aimants permanents est un convertisseur dnergie

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 179


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Pour faire le bon choix, il faut avant tout se rappeler que le moteur DC aimants permanents est un
convertisseur rversible dnergie lectrique en nergie mcanique, dont les quations caractristiques
sont les suivantes (rappel des formules vues dans les pages prcdentes) :
Formule 4.22 M acc = M e M frott M frein = J i
14243
M arbre

Formule 4.17 M e = kT I i
N
Formule 4.21 U = kE + Ri I i
142 1'000
43
Ui

Dans ces quations, la vitesse de rotation N est exprime en [r/min] et la constante kE en


[V/1000rpm], conformment lusage et aux caractristiques fournies par les fabricants de moteurs. Il faut
donc procder lindispensable conversion des tours par minute en radian par seconde pour calculer
lacclration et le couple. Pour rappel, la formule de conversion est la suivante :

Formule 4.30 [rad/s] = N [r/min]
30
Le choix du moteur adquat pour une application se fait normalement laide de la procdure ci-
dessous, ventuellement par itration :
tape no 1 : Tenir compte tout dabord des critres mcaniques : Vitesse nominale, couple nomi-
nal (en ngligeant les frottements internes au moteur), rducteur probablement nces-
saire, dimensions, poids, inertie interne, rsistance aux corps trangers et liquides
agressifs, possibilit de ventilation force, etc.
tape no 2 : Dterminer alors ses caractristiques lectriques. Un mme moteur peut tre conu
pour fonctionner avec une tension plutt basse, ou au contraire plutt leve. La diff-
rence rside uniquement dans les spires de linduit. Avec peu de spires, une tension rela-
tivement basse suffira, mais il faudra un courant plutt lev pour fournir le couple requis.
Avec plus de spires, la tension devra tre plus leve, mais le courant ncessaire sera
plus faible. Le choix tient compte avant tout de lalimentation en tension continue dispo-
nible, ainsi que des variantes proposes par le fournisseur.
tape no 3 : Avant de livre une machine ou une installation, il est indispensable de procder des
essais de validation, voire une homologation. Beaucoup dentreprises prconisent
le fonctionnement dun prototype pendant plusieurs mois sur un site pilote en clientle
avant la production en srie.
Si le moteur fonctionne en permanence rgime nominal, on dit quil est en rgime S1. Le couple
quil fournit est utilis principalement pour compenser un couple externe constant (maintien dune masse en
position verticale, couple dusinage, frottements externes). Il faut alors choisir un moteur dont le couple no-
minal et la vitesse nominale dpassent lgrement le point de fonctionnement. Pour un premier choix, on
peut souvent prendre en compte un facteur de scurit de ~10% pour ces deux critres (vitesse et couple).
Ce coefficient tient compte des frottements internes au moteur, ainsi que des variations de caractristiques
des aimants permanents.
Dans les applications de machines-outils comme celles de vhicules lectriques, les moteurs fonc-
tionnent plutt en rgime impulsionnel, comme voqu au paragraphe 4.1.3. Des calculs supplmentaires
sont ncessaires, car le couple du moteur est utilis essentiellement pour acclrer et ralentir les masses en
mouvements (couple dacclration). Il faudra ainsi :

180 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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tudier la cinmatique du systme : Les acclrations ncessaires doivent tre ralises sans
que le couple dacclration correspondant provoque un chauffement excessif du moteur. Te-
nant compte des inerties, il faut rduire autant que possible la masse et linertie des organes en
mouvement. Il faut peut-tre mme optimiser le rapport de rduction en tenant compte de la r-
gle empirique mentionne en fin du paragraphe 4.2.5.
Tenir compte du fait quun moteur fonctionnant en rgime impulsionnel fonctionne souvent dans
les 4 quadrants, ce qui pose des contraintes supplmentaires sur le choix du rducteur.
La norme dfinit bien des rgimes S3, S4, etc. pour les diffrents rgimes impulsionnels. Pour le
choix des servomoteurs cependant, il est plus utile de faire un calcul approximatif de lchauffement du mo-
teur en considrant que toutes ses pertes lectriques et mcaniques sont proportionnelles au carr du cou-
ple.
Cette affirmation est vraie pour les pertes ohmiques dues la circulation du courant dans le col-
lecteur et le circuit dinduit, car il est proportionnel au couple.
Cette affirmation nest pas tout fait vraie pour les pertes dues aux frottements qui dpendent
plutt de la vitesse de rotation, mais lapproximation propose est du ct de la scurit si on
considre les frottements vitesse max.
Si lon dfinit un cycle de charge type, et quon le dcompose en n phases (i = 1, 2, n) o le couple
est approximativement constant, il est ais dvaluer les pertes en se basant sur le couple efficace Mrms,
comme suit :
n

M
2
2 2 ti
M 1 t1 + M 2 t2 + ... i n
Formule 4.31 M rms = = i =1
, o T = ti
t1 + t2 + ... T i =1

Le choix est alors similaire au cas du rgime permanent S1. On cherche un moteur dont le couple
nominal est suprieur de ~10% au couple thermique Mrms calcul, et dont la vitesse nominale est suprieure
de ~10% la vitesse max. atteinte par le moteur au cours de son utilisation cyclique.

EXEMPLE
Un moteur dlivre 2 fois son couple nominal Mnom pendant 45 ms. Il dispose ensuite de 155 ms couple nul pour
refroidir. Son couple thermique Mrms vaut :
0,045 (2 M nom ) + 0,155 (0 M nom ) 0,045 (2)
2 2 2
M therm = = M nom = 0,9 M nom
0,045 + 0,155 0,200
Charg thermiquement 90% de son couple nominal, il est fort probable que ce moteur conviendra parfaitement
lapplication considre.

4.4.2.7 Utilisation des moteurs DC aimants permanents

Les moteurs DC aimants permanents sont disponibles pour les puissances suivantes :
Ceux de puissance comprise entre ~0,1 W et ~100 W sont particulirement simples mettre en
uvre car llectronique permettant de faire varier la tension est particulirement simple, fiable
et bon march.
Ceux de puissance comprise entre ~100 W et ~10 kW sont encore utiliss sur danciens mod-
les de machines-outils et autres machines de production, avec un variateur lectronique de ten-
sion ou un servo amplificateur. Mais ils ont t dclasss par les moteurs synchrones aimants

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permanents, appels aussi servomoteurs sans balais, qui seront abords au chapitre 4.5.
Ceux-ci offrent de meilleures performances avec moins de problmes de maintenance.
Au-del de ~10 kW, cette technologie est prohibitive cause du cot des aimants.
Attention : La plupart des moteurs DC aimants permanents doivent tre utiliss avec un va-
riateur de tension ou un servo amplificateur. En effet, on ne peut les relier dun coup leur tension
nominale, car leur courant dinduit deviendrait prohibitif, ce quils ne supportent pas. Seuls les moteurs de
trs petites puissances ont une rsistance interne Ri suffisamment leve et peuvent tre utiliss en mode
tout ou rien.

4.4.3 Moteurs courant continu avec autres modes dexcitation

4.4.3.1 Moteur DC excitation spare

Lorsque lexcitation est ralise par des lectro-aimants plutt quavec des aimants permanents, plu-
sieurs modes de couplage sont possibles. Lun deux est le moteur DC excitation spare.

Ii Ie

U M Ue

BSR20051018_E.des

Figure 4.47 Symbole dun moteur DC excitation spare

Le fonctionnement dun moteur DC excitation spare rpond des quations trs similaires cel-
les du moteur DC aimants permanents. Ce sont des lectro-aimants qui produisent linduction magntique
B au stator, au lieu des aimants permanents. Ils sont aliments par une tension continue constante Ue, et
comme leur bobine a une rsistance Re , le courant dexcitation vaut :
Ue
Formule 4.32 Ie = [A]
Re
Chaque moteur est caractris pour un courant dexcitation nominal Ie nom obtenu avec une tension
dexcitation Ue nom. Si la tension dexcitation est diffrente, linduction magntique B lest aussi. Les qua-
tions caractristiques de ce type de moteurs deviennent ainsi :
Formule 4.22 M acc = M e M frott M frein = J
14243
M arbre

Ie
Formule 4.33 M e = kT Ii
I e nom

I N
Formule 4.34 U = kE e + Ri I i
I e nom 1'000
1442443
Ui

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Comme le courant dexcitation de ce type de moteur est constant, son comportement est le mme que
celui du moteur DC aimants permanents. La droite de charge est comme en Figure 4.44.
Il faut cependant prendre garde au fait quil ne faut jamais interrompre lalimentation de
lexcitation tant que circule un courant dinduit. En effet, la Formule 4.34 montre que, si la tension U
reste connecte alors que le courant dexcitation Ie tend vers zro, la vitesse doit augmenter vers linfini. Il
se produit rellement un phnomne demballement extrmement dangereux.
La gamme dutilisation des moteurs DC excitation spare stend de ~1 kW ~4 MW, pour des
applications vitesse variable. Toutefois, les moteurs synchrones et asynchrones leur sont de plus en plus
prfrs, car ils ne comportent pas de collecteur.

4.4.3.2 Moteur DC excitation srie et moteur universel

Un autre mode dexcitation trs souvent utilis est le moteur DC excitation srie.

U M

BSR20050105_E.des

Figure 4.48 Symbole dun moteur DC excitation srie

Dans ce cas, le courant dexcitation et le mme que le courant dinduit puisque les deux circuits du
moteurs sont en srie. Les quations caractristiques de ce type de moteur sont donc :
Formule 4.22 M acc = M e M frott M frein = J
14243
M arbre

Formule 4.35 M e = ki I 2
Formule 4.36 U = ki I + (Ri + Re ) I i
1
424 3
Ui

Le comportement de ce type de moteur diffre fondamentalement des deux types prcdents : La


droite de charge devient approximativement une parabole, comme le montre la figure ci-dessous.
I w

I(Me) = courbe de courant

w(Me) = courbe de charge du moteur

BSR20050105_C.des
Me

Figure 4.49 Droite de charge dun moteur DC excitation srie

En particulier, lorsque la tension U est fixe et que la vitesse est faible, le courant du moteur I et
donc son couple lectromagntique Me dpendent essentiellement de la rsistance du circuit. Il suffit

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dajouter une rsistance externe en srie avec Ri et Re pour contrler directement le couple. Par comparai-
son, il nest pas possible de rgler aussi facilement le couple des moteurs aimants permanent et excita-
tion parallle.
Cette caractristique explique pourquoi ce type de moteur a t le moteur de traction au dbut de
lhistoire des vhicules lectriques. Dans certains cas, la combinaison dune excitation srie et dune excita-
tion parallle donne un moteur DC excitation compound.
Dans lquation du couple de la Formule 4.35, le courant intervient au carr. Ainsi, le couple ne d-
pend pas du sens du courant. Cette particularit ne permet donc pas de passer du fonctionnement en mo-
teur au fonctionnement en freinage en inversant le courant. Le moteur DC excitation srie ne convient
donc bien que pour des applications 1 quadrant, sauf si on le complte de tout un systme de contacteurs.
Par contre, un tel moteur peut galement fonctionner sil est aliment en tension alternative. Cest
pourquoi on lappelle moteur universel. Ses performances sont faibles car les spires de linduit dgradent
fortement le facteur de puissance cos. De plus, pour des raisons qui seront abordes au chapitre 5 de ce
cours, la commutation du courant entre les lames du collecteur provoque des tincelles qui, la longue,
dgradent les balais.
Cest parce quil est plus facile de transporter grande distance de lnergie lectrique sous forme al-
ternative que continue que certains chemins de fer ont introduit cette technologie ds 1912. Pour attnuer le
problme du collecteur, ils ont d cependant diminuer la frquence. Cest la raison pour laquelle les chemins
de fer dAllemagne, dAutriche, de Sude et de Suisse, qui ont fait uvre de pionniers dans ce domaine, ont
leurs catnaires sous 15 kV 162/3 Hz. Cette frquence rduite diminue dun facteur 3 les inconvnients
cits plus haut.
Les moteurs excitation srie sont de moins en moins utiliss actuellement en traction lectrique, ceci
surtout cause de leur maintenance. Les balais de collecteur doivent tre remplacs toutes les 1'000
2'000 heures de fonctionnement. Le collecteur lui-mme doit tre rvis tous le 2-3 ans. Une fois encore, les
progrs de llectronique de puissance permettent actuellement dutiliser des moteurs synchrones et asyn-
chrones, fournissant des performances suprieures dans un encombrement moindre, rduisant les probl-
mes de maintenance, et ceci pour un cot comparable.
Le moteur universel est aussi utilis dans de multiples appareils lectromnagers et outils portables,
aliments directement partir du rseau 50 ou 60 Hz. Leur puissance est cependant limite 500 W envi-
ron.

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4.5 Moteur synchrone et servomoteur sans balais

4.5.1 Gnralits et utilisations

Vers 1890, aux USA, alors que Thomas Edison faisait une intense promotion des technologies de
production et de motorisation lectrique courant continu, Nikola Tesla et George Westinghouse introdui-
saient les technologies courant alternatif. Ils en avaient compris les avantages, savoir la facilit de trans-
port dnergie grandes distances grce aux transformateurs, et la maintenance simplifie par absence de
collecteur. Lhistoire de la technique a montr quils eurent raison.
Tous les alternateurs, qui transforment lnergie mcanique en nergie lectrique, sont en fait des
moteurs synchrones, fonctionnant dans un quadrant de freinage. Les plus gros raliss ce jour atteignent
1'600 MW (20% de la consommation moyenne en Suisse pour fixer un ordre de grandeur). Nous verrons
plus loin que la vitesse de rotation est lie la frquence de lalimentation. Comme celle-ci est constante, les
alternateurs sont toujours acclrs progressivement par la turbine ( gaz ou eau) avant dtre connects
au rseau. Aprs, leur vitesse de rotation est fixe (par exemple, 3'000 r/min, soit 50 tours par seconde, pour
un turboalternateur vapeur).

Figure 4.50 Alternateur de 1'320 MW de la centrale nuclaire de Leibstadt. Les turbines va-
peur qui lentranent sont en arrire-plan
(source : Kernkraftwerk Leibstadt (CH) www.kkl.ch)

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Les entranements de forte puissance, dans les cimenteries et laminoirs comme dans les trains et
de navires, font galement appel aux moteurs synchrones. Avant lintroduction de llectronique de puis-
sance ds 1970, leur dmarrage ntait possible qu laide de moteurs auxiliaires, continus ou asynchrones.
La vitesse variable tait simplement impossible, et restait lapanage quasi exclusif du moteur DC, tant dans
les chemins de fer que dans les machines de production et installations.

Figure 4.51 Moteur de 50 MW, utilis par exemple dans une cimenterie
(source : ABB (CH) www.bbc.com)

Ce ne fut qu partir de 1970 que les progrs en lectronique de puissance et en informatique de r-


gulation permirent enfin de faire profiter toutes les machines de production des avantages technologiques du
moteur synchrone. Les servomoteurs DC sont maintenant remplacs par des servomoteurs sans ba-
lais , qui ne sont rien dautre que des moteurs synchrones aimants permanents, dans une gamme de
puissance de ~50 W ~10 kW.

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Figure 4.52 Servomoteurs sans balais , donc synchrones aimants permanents


(source : Pacific Scientific (US) www.pacsi.com)

La grande diffrence entre le moteur courant continu et le moteur synchrone rside dans la
permutation de lexcitation et de linduit. Contrairement au moteur courant continu, le moteur synchrone
dispose de son excitation au rotor et de son induit au stator. Ainsi, lalimentation des bobines de linduit se
fait directement, sans collecteur. Lorsque lexcitation est ralise par des aimants permanents, il ny a aucun
courant lectrique qui circule au rotor. Mme lorsquelle est ralise par des lectro-aimants, le courant
continu ncessaire est transmis au rotor laide dun systme de bagues moins dlicat quun collecteur, ou
dun systme transformateur tournant sans contact direct.

Figure 4.53 Diffrence de principe entre le moteur DC ( gauche, avec les aimants au stator)
et le moteur synchrone ( droite, avec les aimants au rotor)
(source : HEIG-VD C. Besson)

La difficult rsulte cependant du fait que, si les bobines du stator sont alimentes en courant continu,
les aimants du rotor vont simplement saligner en face de ces bobines, puis rester arrte cet angle. Pour
que le rotor tourne, lalimentation des bobines du stator doit tre variable au cours du temps. Lide
consiste les alimenter de manire crer un champ magntique tournant.

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4.5.2 Champs tournants

Comme le montre la Figure 4.54, un aimant permanent en fer cheval qui pivote autour de son axe
de symtrie cre un champ magntique tournant. Une aiguille de boussole place entre ses ples suivrait le
mouvement de rotation.

Figure 4.54 Champ magntique tournant cr laide dun aimant permanent


(source : HEIG-VD C. Besson)

Pour raliser un champ tournant laide dlectro-aimants, une seule bobine ne suffit pas. En effet,
mme en lalimentant avec un courant variable, le champ magntique ainsi cr varierait en intensit, mais
les lignes de forces resteraient immobiles. Une aiguille de boussole place en face vibrerait peut-tre, mais
ne tournerait pas. Pour raliser un champ tournant laide dlectro-aimants, il est ncessaire de disposer
par exemple 3 bobines au stator, dcales de 120 degrs, et de les raccorder une alimentation alternative
triphase. Le champ magntique rsulte de la somme des 3 champs crs par chaque bobine individuelle-
ment. Si la frquence de lalimentation est de 50 Hz, le champ magntique tourne exactement 50 tours par
seconde (soit 3'000 r/min, ou ~314 rad/s), et pourrait entraner cette vitesse une aiguille aimante.
Si lon permute deux des trois courants alimentant ce bobinage triphas, par exemple i2(t) et i3(t), on
provoque linversion du sens de rotation du champ tournant.

Figure 4.55 Trois enroulements aliments en courants triphass sinusodaux produisent un


champ tournant, dans un sens ou dans lautre
(source : HEIG-VD C. Besson)

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DFINITION 4.9 : Lensemble des trois enroulements forme une excitation triphase.

DFINITION 4.10 : Alimente en triphas, cette excitation produit un champ tournant.

DFINITION 4.11 : La vitesse de rotation du champ tournant est appele vitesse synchrone.

Figure 4.56 Exemple de ralisation de lexcitation dun moteur synchrone


(source : HEIG-VD C. Besson)

DFINITION 4.12 : Un stator de moteur est ralis avec des tles de fer empiles, dans lesquelles
sont dcoupes des encoches. La Figure 4.56 montre comment est ralis un
bobinage triphas.

La Figure 4.57 montre lallure des lignes de force pendant une demi-priode, lorsque ces bobines sont
alimentes par un systme de courants triphass. On remarque quaprs une demi-priode, le champ ma-
gntique a pivot dun demi-tour.

Figure 4.57 Reprsentation du champ tournant sous laction dune alimentation triphase
(source : HEIG-VD C. Besson)

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 189


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Si lon double le nombre dencoches, il est possible de crer 6 bobines au lieu de 3, puis de les
connecter en srie deux deux, lensemble forme toujours un jeu de bobines triphas.

Figure 4.58 Exemple de ralisation dune excitation triphase avec 6 bobines


(source : HEIG-VD C. Besson)

La Figure 4.59 montre lallure des lignes de force lorsque ces bobines sont alimentes par un systme
de courants triphass. On remarque que, pendant demi-priode, les lignes de force nont pivot que dun
quart de tour.

Figure 4.59 Reprsentation du champ tournant sous laction dune alimentation en courants
triphase dans un jeu de 6 bobines places en srie deux deux
(source : HEIG-VD C. Besson)

Lorsque lexcitation dun moteur comporte un enroulement par phase comme montr dans la Figure
4.56, on dit quelle a une paire de ples, ce que lon note par p = 1 . Le champ tourne dun tour par priode
de lalimentation.
Avec deux enroulements par phase comme montr dans la Figure 4.58, on dit quelle a deux paires
de ples, ce que lon note par p = 2 . La vitesse de rotation du champ tournant est deux fois plus faible.

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Si lon augmente encore le nombre de bobines par phase, la vitesse synchrone diminue encore,
comme le montre la formule suivante :
60 f 2 f
Formule 4.37 N= [r/min] ou = [rad/s] ,
p p
o f est la frquence en [Hz] et p le nombre de paires de ples
La table ci-dessous montre la vitesse synchrone en fonction du nombre de paires de ples, pour des
alimentations triphases europenne ( 50 Hz) et amricaine ( 60 Hz).

1 paire 2 paires 3 paires 4 paires etc.


de ples de ples de ples de ples
f = 50 Hz 3'000 r/min 1500 r/min 1000 r/min 750 r/min etc.
f = 60 Hz 3'600 r/min 1800 r/min 1200 r/min 900 r/min etc.
Table 4.1 Vitesses synchrones en fonction de la frquence et du nombre de ples

DFINITION 4.13 : Toutes les bobines connectes en srie dans le stator dun moteur synchrone
constituent une phase. Ainsi, un moteur triphas comporte toujours 3 phases,
constitues chacune de 1, 2 ou plusieurs bobines.

4.5.3 Principe de fonctionnement du moteur synchrone frquence fixe

Le 2me principe de llectromagntisme expos au paragraphe 4.3.2 expliquait comment un conduc-


teur, parcouru par un courant, plac dans un champ magntique, est soumis une force susceptible de le
mettre en mouvement. Linverse est aussi vrai, en vertu du principe de laction et de la raction : Si les
conducteurs sont fixes et les aimants produisant le champ sont mobiles, ce sont les aimants qui se mettent
en mouvement. Cest le mme principe qui explique le fonctionnement du racteur davion : Si celui-ci jecte
les gaz de combustion en leur appliquant une certaine force, il est lui-mme soumis une force quivalente
de sens oppos, utilise pour propulser lavion.
Ainsi, dans un moteur synchrone, le systme triphas de courants parcourant les bobines du stator
cre un champ tournant, mais les bobines et leurs conducteurs restent immobiles. Cest laimant, fix au
rotor, qui entrane celui-ci dans son mouvement de rotation la vitesse synchrone.
Par analogie, si on reprsente le champ tournant par un disque en rotation et le rotor par un second
disque tournant sur le mme axe, la force lectromagntique peut tre compare leffet de ressorts reliant
ces 2 disques. Si le rotor est frein par un couple rsistant Mfrein, les ressorts se tendent jusqu ce que leur
dformation corresponde une force contrebalanant exactement le couple rsistant. Si le couple rsistant
cesse, les ressorts se dtendent et ne transmettent pratiquement plus quune petite force pour compenser
les frottements internes.

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De la mme manire, pour fournir un couple larbre, le rotor dun moteur synchrone prend un petit
angle de retard sur le champ tournant, soit un dphasage juste suffisant pour que le couple lectromagnti-
que contrebalance exactement le couple larbre. Ce dphasage est appel angle de charge . Si le cou-
ple larbre est constant, langle de charge est galement constant, et la vitesse de rotation du rotor reste
identique la vitesse du champ tournant. Si le couple rsistant excde une certaine limite Mk, le couple
lectromagntique fourni par le moteur ne peut plus le contrebalancer. On dit que le moteur dcroche, et le
rotor finit par sarrter. Tout se passe comme si, dans lanalogie des 2 disques et des ressorts, ceux-ci cas-
saient aprs avoir t trop sollicits.
Me

+Mk
Mfrein
le

sta
tab

ble

+p/2 +p
ins

0
d
+p +p/2 sta

le
ble

tab
ins
-Mk
moteur gnrateur
BSR20050116_A.des

Figure 4.60 Caractristique de couple dun moteur synchrone, o est langle de charge en
[rad] et Me le couple lectromagntique en [Nm]

La limite de dcrochage, soit le couple maximum Mk que peut fournir un moteur synchrone, dpend
essentiellement de facteurs constructifs. Dans la pratique, si un moteur synchrone dcroche, cest presque
toujours d une augmentation du couple rsistant suite une perturbation au niveau de la charge (sur-
charge mcanique, dgradation des paliers ou des alignements, etc.)
Lorsquun moteur synchrone est aliment par une source triphase de tension et de frquence cons-
tantes, il tourne la vitesse synchrone qui est constante. Langle de charge se stabilise une valeur telle
que le couple lectromagntique Me contrebalance exactement le couple rsistant Mfrein. La Figure 4.60
montre que le point de fonctionnement est stable sil se trouve une valeur de comprise entre -/2 et
+/2. En dehors de cette zone, il est instable.
Comme les moteurs triphass sont conus pour charger lalimentation de manire parfaitement
quilibre, les 3 courants efficaces sont identiques. Un tel moteur est caractris par les relations de puis-
sances suivantes :
Formule 4.38 Plec = 3 U c I cos , o
Uc (tension efficace compose de lalimentation triphase) est constante,
I (courant efficace de chacune des 3 phases) varie en fonction du couple fourni,
cos (facteur de puissance) tient compte du dphasage entre courant et tension.
Formule 4.39 Parbre = M arbre ,
o la vitesse est la vitesse de rotation du moteur, exprime en [rad/s], et vaut
2 f
= [rad/s] (voir Formule 4.37)
p

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HEIG-VD lectricit au service des machines

Parbre
Formule 4.40 = ,
Plec
o est le rendement du moteur, tenant compte des pertes ohmiques et des pertes in-
ternes de frottement.
Comme pour le moteur courant continu, les chauffements dpendent essentiellement du carr du
courant, donc du carr du couple fourni. Lorsque le moteur doit fournir un couple variable au cours du cycle
de fonctionnement de la machine, on peut donc calculer le couple efficace pour faire une premire slection,
comme montr au paragraphe 4.4.2.6 pour les moteurs courant continu.
Attention : En travaillant avec un moteur synchrone, il faut faire attention ne pas confondre les diff-
rentes expressions de la vitesse de rotation avec la frquence et la pulsation de lalimentation lectrique
triphase :
La vitesse de rotation du moteur peut tre exprime par
N en tours par minutes [r/min] ;
n en tours par seconde [r/s] , ventuellement en [s-1] ;
en radian par secondes [rad/s].
La frquence de lalimentation triphase du moteur est exprime par
f en Hertz [Hz], ou ventuellement en [s-1].
La pulsation de lalimentation triphase du moteur est exprime par
en radian par secondes [rad/s].
La mme abrviation est utilise pour la vitesse de rotation et pour la pulsation, alors quelles re-
prsentent des grandeurs fondamentalement diffrentes. Sil y a risque de confusion, il conviendra dy ajou-
ter un indice permettant de les diffrentier, par exemple r pour la rotation et a pour la frquence de
lalimentation.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 193


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EXEMPLE
Un moteur synchrone de 22 kW est aliment au rseau triphas europen 400 V / 50 H), et comporte 2 paires de
ples (p = 2). Son rendement est de 92% et son cos vaut 0,87. Nous avons ainsi pour lalimentation :
f = 50 [Hz] = 50 [s 1 ]
a = 2 f 314 [s 1 ]
Pour la vitesse de rotation, nous avons :
60 f 60 50
N= = = 1'500 [r/min]
p 2
N f 50
n= = = = 25 [r/s]
60 p 2

r = N = 157 [rad/s]
30
Par ailleurs, nous pouvons aussi calculer :
Parbre 22'000
son couple nominal ( larbre) : M nom = M arbre = = = 140 [Mm] ;
r 157

Parbre 22'000
sa puissance lectrique (puissance active) : P = = = 23'900 [W] ;
0,92
P 23'900
le courant quil consomme (sur chaque phase) : I = = = 39,7 [A] .
3 U comp cos 3 400 0,87

4.5.4 Dmarrage dun moteur synchrone

Le fait quun moteur synchrone ne puisse fournir un couple que si le rotor tourne la vitesse du
champ statorique, comme on la vu au paragraphe prcdent, pose un problme majeur au dmarrage. Ali-
ment directement par le rseau triphas 50 ou 60 Hz, un moteur synchrone ne peut pas dmar-
rer. Cest d au fait qu larrt, un couple dacclration nest disponible que pendant une fraction de la p-
riode, soit quelques millisecondes seulement. A la demi-priode suivante, le couple lectromagntique
sinverse. Une acclration de larrt la vitesse synchrone pendant un laps de temps aussi court nest tho-
riquement possible que si linertie du rotor et de sa charge tait extrmement faible, ce qui nest jamais le
cas.

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EXEMPLE
Considrons le moteur de lexemple du paragraphe prcdent, dont le couple nominal vaut 140 Nm, et dont la vi-
tesse synchrone vaut 157 rad/s. A larrt, le couple nest positif que pendant une demi-priode, soit pendant 10 ms.

Lacclration devrait donc tre suprieure 157 rad/s


= = 15'700 rad/s2 .
0,01 s

Admettons premire vue que le couple pendant ces 10 ms valle 140 Nm en moyenne. Pour que lacclration
soit ralisable, linertie totale (moteur + charge) ne devrait pas dpasser une valeur donne par la loi de Newton :
M 140 Nm
J < moy = = 8,9 10 3 kgm2 . Or, cette valeur est nettement plus faible que linertie du moteur seul.
15'700 rad/s2
Mme si lon pouvait obtenir du moteur un couple impulsionnel plus important, son dmarrage nest plus garanti ds quil
utilis avec une charge mcanique.
Si par contre, on dispose dun moyen auxiliaire pour lancer le moteur une vitesse proche de sa vi-
tesse synchrone, le moteur va spontanment se mettre au synchronisme, puis tourner exactement la vi-
tesse synchrone. Ce moyen auxiliaire peut tre ralis comme suit :
Ajouter un moteur externe utilisant une autre technologie adapte la variation de vitesse. Ain-
si, un alternateur est dmarr laide de la turbine gaz ou eau, avant dtre connect au r-
seau quil doit alimenter.
Combiner un moteur de dmarrage de technologie asynchrone au moteur principal synchrone.
Comme nous le verrons au chapitre suivant, un tel moteur est capable, sous certaines condi-
tions, de dmarrer lorsquil est connect directement au rseau. Il suffit dajouter aux aimants
du rotor quelques spires en court-circuit, en cuivre ou en aluminium. On parle alors dun moteur
synchrone dmarrage asynchrone.
Le dmarrage dun moteur synchrone est galement possible au moyen dun variateur de frquence.
Celui-ci lalimente une frquence qui crot progressivement de 0 Hz (arrt) 50 Hz (vitesse nominale),
voire des frquences suprieures (survitesse).
Avant 1970, la ralisation dun tel variateur ntait possible quen accouplant plusieurs moteurs et g-
nrateurs lectriques de technologies diffrentes. Ce ntait conomiquement ralisable que pour des en-
tranements de trs fortes puissances comme dans les cimenteries et les laminoirs.
Depuis, lvolution de llectronique de puissance a rendu possible la construction de variateurs de
frquence jusqu des puissances de lordre de plusieurs MW dont la performance, la fiabilit et le prix sont
devenus comptitifs. Ils peuvent aussi dlivrer des frquences suprieures et amener le moteur synchrone
en rgime de survitesse.
Cest la raison pour laquelle ces moteurs remplacent systmatiquement les moteurs courant continu
de tous types, que ce soit sur des machines de production ou en traction lectrique. Mme des palettiseurs
aliments par batterie, donc disposant dune alimentation en tension continue, sont maintenant quips de
servomoteurs synchrones aimants permanents.

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4.5.5 Le servomoteur synchrone aimants permanents

Le moteur synchrone dont le champ rotorique est cr par des aimants permanents est un servomo-
teur idal pour les machines. Aliment par un servo amplificateur adquat, il est aussi facile utiliser quun
moteur DC aimants permanents. Le surcot de llectronique est compens par ses nombreux avantages,
qui sont :
Absence de collecteurs, donc moins de problmes dusure et de maintenance. Seuls les paliers
et roulements prsentent un phnomne dusure et limitent le fonctionnement du moteur
30'000 heures environ.
Possibilit de tourner haute vitesse. Presque tous ces moteurs peuvent atteindre 6'000 r/min
sans problme. Des vitesses de 50'000 r/min sont possibles. Mme 200'000 r/min peuvent tre
atteints si lon utilise des paliers magntiques.
Ses pertes cuivre apparaissent au stator et non au rotor. Elles sont donc plus faciles vacuer.
Au besoin, le refroidissement leau est plus facile. Le rotor chauffe moins, ce qui est important
pour certaines machines de prcision.
Mme haute vitesse, ce moteur peut dlivrer un couple impulsionnel important. En pratique, il
peut atteindre 2 5 fois le couple nominal. Les seuls problmes dusure sont nouveau au ni-
veau des paliers, en particulier si les forces radiales et axiales exerces par le rducteur ou la
charge sur larbre du moteur augmentent trop.
Le rapport couple / inertie est environ 2 fois plus favorable que pour un servomoteur DC, ce qui
permet damliorer la dynamique des machines et leur productivit.
On appelle souvent ce type de moteur servomoteur sans balais (en anglais : brushless motor). En
toute rigueur, cest un moteur synchrone auto commut aimants permanents. Cela exprime le fait
quun servo amplificateur alimente et commute les bobinages du stator avec des courants dont la valeur
instantane dpend de la position angulaire du rotor, celle-ci tant mesure laide dun capteur angulaire.

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Lusage veut que lon distingue ces moteurs en fonction de la forme de leurs courants dalimentation :
Le moteur DC sans balais (en anglais : DC brushless motor) est aliment par des courants
de forme rectangulaire. En fait, il ny a la base quun seul courant qui, laide des transistors
de commutation, circule dans 2 phases en srie, alors que la 3me est inactive. Le choix des
phases actives et la commutation de lune lautre dpendent uniquement de la position angu-
laire.

Figure 4.61 Allure du courant dans les 3 phases dun moteur DC sans balais Le mme cou-
rant traverse 2 phases en srie alors que la 3me est inactive ; la commutation a
lieu des positions angulaires prcises
(source : HES Berne - http://www.hta-be.bfh.ch/~wwwel/studium/Diplomarbeiten/E95Fuhrer.pdf)

Tout se passe comme dans un moteur DC aimants permanents, sauf que la commutation du
courant entre les phases est ralise par des transistors au lieu du collecteur. Les quations ca-
ractristiques de ce moteur sont les mme que pour un moteur DC aimants permanent, sa-
voir (rappel des formules vues au paragraphe 4.4.2.6) :
Formule 4.22 M acc = M e M frott M frein = J
14243
M arbre

Formule 4.17 M e = kT I
N
Formule 4.21 U = kE + Ri I
142 1'000
43
Ui

Attention : Les courants de phase et les tensions aux bornes du moteur ne sont pas ceux qui
apparaissent dans la formule ci-dessus. Leur valeur saute, par exemple, de +Ii 0, puis de 0
-Ii , puis de -Ii 0, et ainsi de suite.
Lorsque le moteur tourne une vitesse suprieure quelques centaines de tours par minute, la
commutation du courant ne peut se faire aussi rapidement que ncessaire, ce qui provoque des
impulsions perturbatrices de couple (en anglais : cogging torque). Ce phnomne peut tre trs
gnant lorsque le mouvement doit suivre une trajectoire trs prcise comme dans une machine-
outil rectifier les engrenages. Par contre, cette technique convient parfaitement
lentranement de petits ventilateurs.
Le moteur AC sans balais (en anglais : AC brushless motor) est aliment par trois courants de
forme sinusodale, formant un systme triphas. Ils sont dtermins comme suit :
A vitesse constante, ils sont dphass de 120 lun par rapport lautre.

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Leur somme en valeur instantane est nulle (charge quilibre).


Langle de charge est ajust 90 pour que le couple produit soit aussi grand que pos-
sible. Le moteur est ainsi la limite du dcrochement dcrit la 0, mais le servo amplifica-
teur contrle lensemble pour que le point de fonctionnement reste stable. Revenant
lanalogie des 2 disques lis par des ressorts, cest comme si on rglait le 1er disque de
manire ce que les ressorts soient toujours tendus la limite de rupture.
Le couple produit est trs rgulier, car il nest pas ncessaire de commuter rapidement les
courants dans les phases du stator.

Figure 4.62 Allure du courant dans les 3 phases dun moteur AC sans balais systme de cou-
rants sinusodes triphass
(source : HES Berne - http://www.hta-be.bfh.ch/~wwwel/studium/Diplomarbeiten/E95Fuhrer.pdf)

Tout se passe nouveau comme dans un moteur DC aimants permanents. Les quations ca-
ractristiques de ce moteur sont presque les mme que pour un moteur DC aimants perma-
nent, savoir (rappel des formules vues dans les pages prcdentes) :
Formule 4.22 M acc = M e M frott M frein = J
14243
M arbre

Formule 4.41 M e = kT I i rms

N
Formule 4.42 U comp = k E + Ri I i + j 2 f L
142 1'000
43
U i rms

Cette dernire formule fait intervenir linductance des enroulements statoriques, ainsi quune
expression de la tension faisant intervenir la thorie des nombres complexes et les calculs
dimpdances, qui seront abords au Chapitre 6 .
De plus, il ny a pas de rgle uniforme sur la dfinition des coefficients kT et kE, ni sur la valeur
de la tension ainsi obtenue. Certains fabricants de moteurs fournissent des valeurs permettant
de calculer la tension compose efficace, dautres la tension simple efficace, dautres encore la
tension compose crte.
Fort heureusement, les fabricants de moteurs fournissent des diagrammes qui permettent de
dterminer directement le couple permanent et le couple maximum pour chaque valeur de vi-
tesse, en fonction de la tension nominale dalimentation du servo amplificateur.

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Figure 4.63 Exemple de caractristique couple vitesse dun servomoteur AC sans balais,
sous 400 V triphas (~560 V crte)
(source : SEM London http://www.sem.co.uk/files/curves/HRS115A6.pdf)

Llectronique de rgulation pour un tel moteur est plus difficile raliser, mais ne pose plus de
problme majeur. Mme le prix en est acceptable. Le positionnement en phase des 3 courants
ncessite une mesure de position angulaire relativement prcise. Cette technologie est la
plus utilise actuellement dans les machines de production, et fait partie actuellement de
ltat de lart. Elle cumule en effet tous les avantages possibles que peut avoir un entranement
dont on veut faire varier la vitesse et contrler la position.
Le servo amplificateur qui alimente un servomoteur synchrone aimants permanents fonctionne
comme une source de courant triphase :
Il mesure la position angulaire du rotor, dtermine si le moteur doit tre acclr ou frein pour
suivre la trajectoire souhaite, et dtermine le couple ncessaire pour effectuer la correction.
Il calcule en permanence le courant ncessaire de chaque phase.
Pour un moteur DC sans balais, il dtermine la valeur de I et les 2 phases actives.
Pour un moteur AC sans balais, il dtermine le vecteur de courant I (amplitude et phase)
pour dterminer la valeur de chacun des 3 courants de phase.

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4.6 Moteur asynchrone

4.6.1 Gnralits et utilisations

Le moteur asynchrone, appel aussi moteur induction , a t invent par Nikola Tesla vers 1890,
aux USA. Sur le plan constructif, il est le plus simple des moteurs lectriques, donc le plus conomique
lachat. Cest aussi le plus rpandu (~80% des moteurs utiliss en machines), dans une gamme de puis-
sance allant de ~10 W ~25 MW. Le plus souvent, sa vitesse de rotation est de ~1'450 r/min en Europe (50
Hz), et de ~1'740 r/min aux USA (60 Hz), mais dautres vitesses nominales sont disponibles, en fonction des
utilisations.

Figure 4.64 Moteurs asynchrones (source : Siemens)

Dans le domaine des entranements industriels vitesse variable, on fait de plus en plus souvent ap-
pel ce type de moteurs. Il prsente un bon rapport couple / volume. Comme moteur de broche, il peut tour-
ner grandes vitesses ( 150'000 r/min).
Ses utilisations vitesse fixe sont les pompes, ventilateurs, convoyeurs, ascenseurs, etc. Il est alors
souvent command en tout ou rien par simple connexion au rseau dalimentation.
On lutilise galement avec un variateur de frquence. Celui-ci est utile pour ajuster sa vitesse et, par
consquent, le dbit de la pompe, du ventilateur, etc. aux besoins rels. Cette manire de faire, plus co-
teuse linstallation (variateur en plus), permet de raliser des conomies dnergie importantes.

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Figure 4.65 Convoyeur entran par moteurs asynchrones


(source : PLM Location (F) www.plm-location.com/batiment.htm)

Le moteur asynchrone est utilis pour de nombreuse autres applications vitesse variable : bobinage
/ dbobinage, broches de machines-outils, traction lectrique, etc.

Figure 4.66 Stockage intermdiaire de journaux et magazines par enroulement, entrans par
des moteurs asynchrones. (source : Ferag AG (CH) www.ferag.ch)

Figure 4.67 Les ICE, comme les locomotives les plus rcentes des CFF et certains trolleybus
sont entrans par des moteurs asynchrones.
(sources : Deutsche Bahn (D) www.db.de et TL (CH) - www.t-l.ch/entreprise/corps_entreprise_vehicule.htm)

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Par contre, mme si cest techniquement possible dquiper un moteur asynchrone avec un capteur
de position, on ne lutilise quexceptionnellement pour des applications de type servomoteur. Son rotor com-
porte en effet une inertie qui est plus du double de celle dun moteur synchrone aimants permanents de
couple quivalent, ce qui convient moins bien pour des applications dynamiques.
Le moteur asynchrone est caractris par une construction mcanique simple et robuste.
Son stator est trs semblable celui dun moteur synchrone. Aliment en tension alternative tripha-
se, il cre un champ tournant dont la vitesse dpend de la frquence de lalimentation et du nombre de
paires de ples.
Le rotor cylindrique des moteurs asynchrones cage dcureuil est constitu dun empilage de t-
les minces en fer, dcoupes pour crer des encoches. Chaque encoche contient une barre conductrice,
gnralement en aluminium. Ces barres sont court-circuites entre elles chaque extrmit par un anneau
de mme matire, formant une sorte de cage. Un tel rotor ne comporte ni aimants permanents, ni collecteur
ou bagues.

Figure 4.68 Rotor dun moteur asynchrone cage dcureuil


(source : HEIG-VD Ch. Besson)

Certains moteurs asynchrones, en particulier ceux de forte puissance, ont un rotor bobin plutt
quune cage. Les spires sont relies 3 bagues, et leur mise en court-circuit est ralise lextrieur du
moteur. Ce mode de faire permet la mise en srie de rsistances, ce qui permet dajuster la vitesse sans
faire appel un convertisseur de frquence.

4.6.2 Principe de fonctionnement du moteur asynchrone frquence fixe

Le principe de fonctionnement du moteur asynchrone est le suivant :


Considrons un moteur asynchrone larrt, et connectons son stator une tension alternative
triphase. Des courants alternatifs circulent alors dans ses enroulements et cre un champ
tournant vitesse synchrone.
Le rotor tant encore larrt, il est balay par ce champ variable. Ses spires interceptent un
flux variable et sont donc le sige de tensions induites. Comme elles sont court-circuites sur
elles-mmes, ces tensions induites crent des courants induits.

202 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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Figure 4.69 Principe de fonctionnement du moteur asynchrone


(source : HEIG-VD Ch. Besson)

Linteraction de ces courants avec le champ tournant provoque lapparition dun couple mcani-
que. Le rotor dmarre et se met tourner dans le sens du champ tournant.
Ceci peu sexpliquer par la loi de Lenz, qui dit que tout phnomne induit cherche sopposer
la cause qui la induit. Dans le cas prsent, la cause de lapparition de courants induits au rotor
est la diffrence de vitesse entre le champ tournant et le rotor. Le couple mcanique provoque
lacclration du rotor et la diminution de cette diffrence de vitesse, donc une diminution des
courants induits au rotor.
A la fin du dmarrage, la vitesse du rotor se stabilise une valeur telle que le couple mcani-
que dvelopp par les courants induits contrebalance exactement le couple rsistant de la
charge. Cette vitesse finale reste donc lgrement infrieure la vitesse du champ tournant
statorique. En effet, si elle tait gale, il ny aurait plus de diffrence de vitesse, donc plus de
courants induits au rotor et plus de couple mcanique.
couple
Mk

Mn

Md
vitesse
0 Nn Ns
BSR20050123_A.des

Figure 4.70 Allure du couple dun moteur asynchrone en fonction de sa vitesse N, o


Ns est la vitesse synchrone, Nn est la vitesse nominale, Mn le couple mcanique
nominal, Mk le couple maximum (couple de dcrochement), et Md le couple au
dmarrage

DFINITION 4.14 : Le glissement s dun moteur asynchrone est la diffrence entre la vitesse syn-
chrone et la vitesse rotorique dun moteur asynchrone, rapporte la vitesse syn-
chrone. Il est gnralement exprim en pourcents.

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Ns N 60 f
Formule 4.43 s= , ou N s = [r/min] est la vitesse du champ tournant.
Ns p
La vitesse de rotation du moteur est donc lie la frquence de lalimentation lectrique f et au glis-
sement s, comme suit :
60 f 2 f
Formule 4.44 N = (1 s ) [r/min] ou = (1 s ) [rad/s] ,
p p
o f est la frquence en [Hz] et p le nombre de paires de ples
Le moteur asynchrone est aussi appel moteur induction (en anglais induction motor), en raison
du fait que, pour dvelopper un couple, il doit induire lui-mme ses courants rotoriques, et que ceci nest
possible que si le rotor glisse par rapport au champ tournant. Le glissement des moteurs asynchrones est
compris entre 0,5 et 10%, et suffit produire les courants induits ncessaires pour crer le couple nominal. Il
est le plus lev pour les moteurs de trs faible puissance nominale.
Comme le montre la Figure 4.70, le glissement dpend du couple lectromagntique qui quilibre la
charge. Sil est faible, le glissement est faible et le rotor tourne presque la vitesse synchrone Ns. Si la
charge est plus importante, le glissement est plus important, pour induire plus de courant au rotor, et donc
pour crer plus de couple. Le moteur tournera un peu moins vite. Si la charge atteint une limite appele
couple de dcrochage Mk, alors le moteur ne peut plus assumer la charge et finit par sarrter. Le couple
de dcrochage est de 40 70% plus lev que le couple nominal Mn.
Si le moteur doit freiner la charge, donc sil doit fournir un couple mcanique ngatif pour la retenir, les
courants induits devront sinverser. Le glissement devient alors ngatif, ce qui se traduit par une vitesse de
rotation lgrement suprieure la vitesse synchrone. Le moteur transforme alors lnergie mcanique en
nergie lectrique et fonctionne en gnrateur.
couple
Mk

Md
Ns
vitesse

BSR20050123_K.des
-Mk

frein moteur frein

Figure 4.71 Allure du couple dun moteur asynchrone en fonction de sa vitesse, en mode mo-
teur et en mode gnrateur.

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Un moteur triphas constitue une charge quilibre. On peut tablir ses quations, valables dans tous
les cas o il est aliment frquence constante et fonctionne dans sa zone linaire (glissement faible),
comme on la fait au chapitre prcdent pour le moteur synchrone :
Formule 4.45 Plec = 3 U c I cos , o
Uc (tension efficace compose de lalimentation triphase) est constante,
I (courant efficace de chacune des 3 phases) varie en fonction du couple fourni,
cos (facteur de puissance) tient compte du dphasage entre courant et tension.
Formule 4.46 Parbre = M arbre ,
o la vitesse est la vitesse de rotation du moteur, exprime en [rad/s] et vaut
2 f
= (1 s ) [rad/s] (voir Formule 4.44
p
Parbre
Formule 4.47 = ,
Plec
o est le rendement du moteur, tenant compte des pertes ohmiques et des pertes in-
ternes de frottement.
Comme pour le moteur courant continu, les chauffements dpendent essentiellement du carr du
courant, donc du carr du couple fourni. Lorsque le moteur doit fournir un couple variable au cours du cycle
de fonctionnement de la machine, on peut donc calculer le couple efficace pour faire une premire slection,
comme montr au paragraphe 4.4.2.6 pour les moteurs courant continu.
Attention : En travaillant avec un moteur asynchrone comme avec un moteur synchrone, il faut faire
attention ne pas confondre les diffrentes expressions de la vitesse de rotation avec la frquence et la
pulsation de lalimentation lectrique triphase (voir paragraphe 4.5.3).

4.6.3 Dmarrage dun moteur asynchrone

4.6.3.1 Comportement du moteur asynchrone au dmarrage

Si lon connecte soudainement un moteur asynchrone une alimentation triphase, par exemple
laide dun interrupteur reli au 400 V / 50 Hz industriel, le courant lectrique quil absorbe est 4 6 fois plus
important que le courant nominal du moteur, alors que le couple mcanique disponible nest que de ~40% du
couple nominal. Comme le montre la Figure 4.72, ce couple peut tre suffisant pour acclrer le moteur de
larrt jusqu son point de fonctionnement. La condition est que le couple demand par la charge soit tou-
jours infrieur celui produit par le moteur pour toutes les vitesses intermdiaires.
Une telle pointe de courant nest pas toujours bienvenue, surtout si le moteur est de forte puissance,
car il provoque des chutes de tension inacceptables pour les autres utilisateurs du rseau lectrique. Les
manires de rsoudre ce problme de dmarrage sont les suivantes :

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couple courant

Mk

M
I

vitesse
BSR20050123_F.des N Ns
Figure 4.72 Courant dun moteur asynchrone en fonction de sa vitesse, et en particulier au
dmarrage.

4.6.3.2 Dmarrage toile triangle

Une solution consiste profiter du fait que, si lon couple les phases dune charge triphase en toile
plutt quen triangle, on divise par le 3 le courant qui les traverse, comme expliqu au paragraphe 3.3.3.
En effet, les moteurs asynchrones sont gnralement prvus pour fonctionner avec leurs 3 phases en
triangle. Il est alors possible de modifier le couplage pour les mettre en triangle. Le couple de dmarrage est
bien sr 3 fois plus faible, comme les courants, mais si le moteur nest pas trop charg (ventilateur, pompe
fonctionnant vide), il pourra atteindre et dpasser le seuil de dcrochage. A ce moment, il suffit de commu-
ter le moteur nouveau en triangle. Le moteur tant alors lanc, le sur courant qui lui est ncessaire pour
atteindre son rgime nominal est acceptable.

couple couple
Mk

Mk Y

Md Y Md
vitesse vitesse
Ns BSR20050123_G.des Ns
BSR20050123_H.des

Figure 4.73 Phases dun moteur asynchrone avec dispositif permettant le dmarrage toile
triangle, ainsi que lallure du couple disponible avec les 2 modes de couplage.

4.6.3.3 Utilisation de rsistances de dmarrage

Une faon lmentaire de dmarrer un moteur asynchrone consiste lui ajouter des rsistances ou
des potentiomtres en srie. Actives lors de lenclenchement, elles sont court-circuites lorsque le moteur a
atteint sa vitesse. Cette manire est peu utilise, car le couple de dmarrage est alors fortement diminu.
Une faon plus souvent utilise, en particulier avec les gros moteurs dont le rotor bobin est accessi-
ble par des bagues, consiste ajouter des rsistances ou des potentiomtres extrieurs dans les circuits
rotoriques. Actives lors de lenclenchement, elles sont court-circuites lorsque le moteur a atteint sa vitesse.
Cette manire de faire permet de maintenir un couple de dmarrage important, car elle revient dformer la
caractristique de charge du moteur en augmentant le glissement s de manire ce que le couple de dcro-
chage corresponde la vitesse relle du moteur.

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Figure 4.74 Moteur asynchrone rotor bobin et bague, avec ses rsistances de dmarrage.

4.6.3.4 Utilisation dun dmarreur ou dun variateur de frquence

Lutilisation dun dmarreur ou dun variateur de frquence permet de dmarrer un moteur asynchrone
de faon optimale. La frquence et la tension sont ajustes pour passer progressivement de zro leurs
valeurs nominales. Ainsi, le moteur travaille en permanence dans sa zone linaire et fournir un couple lec-
tromagntique proche de son couple nominal, voire de son couple de dcrochement. Il peut acclrer avec
sa charge jusqu la vitesse souhaite.
Le variateur de frquence permet en plus de faire travailler le moteur en rgime de survitesse, et
datteindre ainsi jusqu 4 fois la vitesse nominale. Comme on ne peut augmenter ni son courant ni sa ten-
sion, la puissance lectrique fournie doit rester constante. Cela signifie quen rgime de survitesse, le couple
fourni doit diminuer de manire ce que la puissance mcanique larbre soit approximativement constante.
On obtient ainsi une caractristique puissance constante.
couple

Mk nom

Mnom

Msurvitesse
vitesse
Nnom BSR20050123_J.des Nsurvitesse

Figure 4.75 Fonctionnement dun moteur asynchrone en survitesse. Au-del de la vitesse no-
minale Nnom, le couple que le moteur peut fournir en permanence doit diminuer de
manire ce que la puissance reste constante. Il est possible de faire travailler
momentanment le moteur en surcharge, pour autant que le couple de dcroche-
ment Mk ne soit pas dpass. Celui-ci diminue galement lorsque la vitesse est
suprieure Nnom.

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4.6.4 Moteur asynchrone monophas

Ce moteur est trs similaire au moteur asynchrone, sauf quil ne comporte quun seul enroulement au
stator et quil est aliment en tension monophase. Ce principe est intressant par la simplicit de son ali-
mentation pour des puissances jusqu ~1 kW. Il est utilis pour de nombreux appareils lectromnagers. En
comparaison avec le moteur DC excitation srie galement aliment en monophas, il pose moins de pro-
blmes dentretien puisquil ne comporte pas de collecteur.
Le champ magntique produit par le stator est un champ pulsant, et non pas un champ tournant. Le
rotor est donc incapable de dmarrer. Toutefois, sil reoit une premire chiquenaude et commence
tourner, alors le rotor peut acclrer comme sil y avait un champ tournant. Sa caractristique ressemble
celle du moteur asynchrone.
Pour crer cette chiquenaude, les moteurs de ce type disposent dune astuce constructive qui inter-
vient la mise sous tension. Il sagit souvent dun enroulement supplmentaire aliment en parallle avec
lenroulement principal, en srie avec un condensateur.

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4.7 Moteur pas pas


(Source de toutes les illustrations, sauf autre mention : HEIG-VD Cours de Marc Correvon)

Le moteur pas pas est apparu vers les annes 1970. Il doit en effet tre aliment par des impulsions
lectriques qui ne peuvent tre ralises quavec des composants lectroniques, et ceux-ci ne sont apparus
qu cette poque.

Figure 4.76 Moteur pas pas et son alimentation

Cette technologie est intressante pour les mouvements dont on veut contrler la position tout ins-
tant. Il nest pas ncessaire dajouter de capteur de position, car le moteur lui-mme se comporte comme un
capteur incrmental. De tels moteurs ne sont cependant disponibles que pour des puissances infrieures
~200 W. On les trouve ainsi sur toutes les machines qui requirent des mouvements point point de faible
puissance et pour lesquels une prcision de ~10 degrs angulaire suffit, comme dans lassemblage de petits
appareils.
De fabrication relativement simple, ces moteurs peuvent tre fabriqus des prix drisoires, de lordre
de quelques francs. Cest pourquoi on les trouve aussi pour tous les petits systmes automatiques, par
exemple pour le rglage des rtroviseurs des automobiles. Cest aussi le moteur qui est utilis dans les mon-
tres et pendules quartz.
Le moteur pas pas est une variante du moteur synchrone. Au lieu dtre aliment tension alterna-
tive de frquence constante, les enroulements du stator sont connects un gnrateur dimpulsions. Cha-
que impulsion lectrique reue se traduit par la rotation dun pas du rotor.
De tels moteurs prsentent jusqu 200 pas par tour. En fonctionnement normal, leur vitesse de rota-
tion ne dpend que de la frquence des impulsions lectriques fpulse, ainsi que du nombre de pas par tour
Npas.
2 f pulse 60 f pulse
Formule 4.48 = [rad/s] ou N= [r/min]
N pas N pas
Le couple produit par ces moteurs dpend de beaucoup de facteurs constructifs. Cest la raison pour
laquelle il est prfrable de se rfrer aux caractristiques fournies par les fabricants, et en particulier leur
caractristique de charge couple vitesse.
On distingue 3 technologies, qui se diffrencient par la prsence ou non daimants au rotor.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 209


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Le moteur pas pas rluctance variable comporte un rotor homogne en fer doux. Fonctionnant
selon le mme principe que les relais lectro-aimants, il se dplace de manire ce que le parcours du
champ magntique en-dehors du fer soit aussi court que possible.
pm
1 1 1

3 2 3 2 3 2

Figure 4.77 Rotation du rotor dun moteur pas pas rluctant, lorsque les phases du stator
sont alimentes lune aprs lautre

Lorsque la phase no 1 est alimente, le rotor se place comme indiqu en 0, gauche, car cest ainsi
que les lignes de forces peuvent circuler dans du fer avec un chemin lair libre le plus court possible. Lors-
quon alimente la phase no 2, le rotor pivote afin que les nouvelles lignes de force circulent dans les mmes
conditions. Et ainsi de suite. Il convient de remarquer quun tel moteur na pas forcment 3 phases au pri-
maire. La plupart dailleurs nen ont que 2, dcales de 90 degrs.
Tant que le courant est stable, dans une seule phase, il exerce un couple de rappel sur le rotor. En ef-
fet, si celui-ci scarte de sa position dquilibre sous laction dun couple extrieur, le couple lectromagnti-
que augmente en fonction de lcart angulaire. Si le couple extrieur est trop important cependant, le moteur
dcroche, et cherche se stabiliser sur la position dquilibre suivante ( tour plus loin dans le cas de la
Figure 4.79).
Il est important de remarquer que, pour les moteurs rluctants, le couple de rappel est indpen-
dant du sens du courant.

Figure 4.78 Couple de rappel dun moteur pas pas rluctant

DFINITION 4.15 : Le pas dun moteur pas pas est la distance angulaire parcourue lorsque lon
commute le courant dune phase la suivante. Il se mesure en degrs.

Ainsi, le moteur de la Figure 4.79 compte 6 pas par tour. Il a un pas de 60.
Il est possible de diminuer le pas en augmentant le nombre de bobines par phase, comme le montre
la Figure 4.79.

210 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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2
3'

3
2'

1'

Alimentation Alimentation Alimentation


de la phase 1 de la phase 2 de la phase 3

Figure 4.79 Rotation du rotor dun moteur pas pas rluctant 2 bobines par phase, lorsque
les phases du stator sont alimentes lune aprs lautre ce moteur a un pas de
30, et compte ainsi 12 pas par tour

Une particularit de ce type de moteur est que lon peut diminuer encore le pas en crnelant le rotor,
comme le montre la Figure 4.80. Il est ainsi possible daugmenter le nombre de pas jusqu ~200 pas par
tour.
1

2 3'

2' 3

1'

Alimentation Alimentation Alimentation


de la phase 1 de la phase 2 de la phase 3

Figure 4.80 Rotation du rotor dun moteur pas pas rluctant, lorsque les phases du stator
sont alimentes lune aprs lautre ce moteur, dont le rotor est crnel, a un pas
de 7,5, et compte 48 pas par tour

Le moteur pas pas aimants permanents comporte un rotor aimant. Son principe de fonction-
nement est proche du moteur rluctant. Toutefois, le sens du courant influence le sens du couple produit.
pm
1 1 1

N
S
N

N
S

3 2 3 2 3 2
S

Figure 4.81 Rotation du rotor dun moteur pas pas rluctant, lorsque les phases du stator
sont alimentes lune aprs lautre

Le couple de maintient ressemble galement celui du moteur rluctant. Ce moteur prsente une par-
ticularit intressante : Il subsiste un couple de rappel, certes plus faible, mme si lalimentation est dcon-
necte.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 211


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Figure 4.82 Couple de rappel dun moteur pas pas aimants permanents On distingue le
couple de dtente, qui est indpendant des alimentations

Il existe plusieurs variantes constructives du moteur pas pas aimants permanents. Certaines sont
particulirement conomiques produire (env. 2.00 CHF).

Rotor

Stator 1

Phase 1

Phase 2

Stator 2

Figure 4.83 Exemples constructifs de moteurs pas pas aimants permanents

Le moteur pas pas hybride combine les deux technologies et en cumule les avantages. Cest ac-
tuellement le plus utilis des moteurs pas pas.
1
2
2'

S N S
N N
S

1'
N

N
S
S

N
N
S

S
N N
S N S

Aimant
N
Figure 4.84 Exemple constructif dun moteur pas pas hybride

212 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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La Table 4.2 permet de comparer ces 3 types de moteurs pas pas.


rluctance variable aimants permanents hybride
Rsolution bonne moyenne leve
(nb. de pas par tour)
Influence sens des courants / non oui oui
sens de rotation
Frquence des impulsions grande faible grande
Puissance quelques W ~10 ~50 W quelques kW
Maintien sans courant non oui oui
Table 4.2 Proprits des moteurs pas pas

La performance des moteurs pas pas dpend en grande partie de leur alimentation.
Les modles les plus simples fonctionnent au pas (full-step en anglais). Ils permettent dimposer un
courant, gnralement continu, sur une phase, puis sur la suivante, puis dans la 1re phase, mais en sens
inverse, puis dans la 2me galement en sens inverse. En gnral, ils permettent de commander des moteurs
pas pas biphass. Dans le cas du moteur de la Figure 4.79, celui-ci fera 1 tour complet par cycle. Un mo-
teur comportant plus de pas ncessitera plusieurs cycles dalimentation pour faire un tour.

u1, i 1

u2, i 2

Stator

N N
S

Rotor
S

N
N

S S
N

Figure 4.85 Alimentation par pas full-step

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Comme variante, des alimentations permettent de commuter le courant de manire ce quil circule
dans 1 ou dans 2 phases alternativement. On parle alors dun systme au demi-pas (half-step en anglais).

u1, i 1

u2, i 2

Stator

N
S
S

N
S
N

Rotor

N
N

S
N
S
N
S

Figure 4.86 Alimentation par demi pas half-step

Des alimentations plus sophistiqus permettent de moduler le courant dans chaque phase dans une
relation sinus cosinus. Par combinaison des champs magntiques produits par ces courants dans les en-
roulements, il est ainsi possible dimmobiliser le rotor dans une multitude de pas intermdiaires. On parle
alors dun systme micro pas (micro-step en anglais).

i1 , i 2
8 9
7
6
5
4

0 t

Figure 4.87 Alimentation par micro pas micro-step

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Les moteurs pas pas sont extrmement intressants par leur cot et leur facilit de mise en
uvre. Ils permettent de raliser des systmes positionns sans capteur ni rgulateur, simplement par
comptage des impulsions gnres et fournies au moteur. Ils souffrent cependant de deux inconvnients
majeurs :
La puissance disponible est faible, soit ~200 W au maximum
Leur couple diminue rapidement avec la vitesse. Il nest ainsi pas exceptionnel qu 125 tours
par minute, le moteur ne puisse fournir que la moiti de son couple larrt.
Ainsi, le moteur pas pas peu tre utilis pour positionner diffrents organes de machines, mais il ne
peut pas les dplacer avec la dynamique, c'est--dire avec les acclrations et la rapidit dun servomoteur.

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4.8 Moteurs lectriques spciaux

4.8.1 lectro-aimants

Llectro-aimant permet de crer un champ magntique partir dun courant, comme nous lavons vu
au paragraphe 4.3.1. Il permet donc de faire apparatre et disparatre ce champ simplement en enclenchant
et en dclenchant son courant. Comme tout champ magntique attire des objets ferreux, llectro-aimant
permet dy appliquer une force et de la faire disparatre. Cest ainsi que llectro-aimant, combin un res-
sort de rappel, peut tre considr comme le plus simple des actionneurs lectriques, mme sil nest gn-
ralement pas class parmi les moteurs.

B(t)
F(t)
i(t)

F(t)
BSR20060206_A.des

Figure 4.88 Llectro-aimant fait apparatre une force sur un barreau en fer doux plac
proximit

En fait, tout se passe comme si linduction B(t) cre par le courant i(t) cherchait rduire le par-
cours des lignes de force en dehors du fer. Le systme cherche rduire ce quon appelle la rluctance du
circuit magntique.
On pourrait dmontrer que la force dpend de i2(t). Elle est donc toujours positive quel que soit le
sens du courant, et cherche toujours rapprocher le barreau de llectro-aimant.
Ce nest que si lon remplace le barreau en fer doux par un aimant permanent quil devient possible
dinfluencer le sens de la force cre par le courant, en fonction de son sens.
Les utilisations comme actionneur de llectro-aimant sont principalement :
Les relais et contacteurs
Le barreau mobile entrane des contacts lectriques qui ainsi se ferment et se rouvrent en fonc-
tion du courant circulant dans la bobine. Ils permettent la commande dappareils lectriques de
toutes puissances, aliments en tension continue, alternative ou triphase, partir dun signal
de commande issu par exemple dun automate programmable.
Les relais sont galement utiliss pour isoler les circuits de commande de ceux de puissance,
essentiellement aux fins damliorer la scurit.

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Les distributeurs
Les mouvements du barreau mobile peuvent ouvrir et fermer des circuits pneumatiques et hy-
drauliques. Les distributeurs permettent donc de commander ces actionneurs partir des si-
gnaux de commande de lautomate.
Lorientation du flux des matriaux
Le barreau mobile entrane des branchements mcaniques ou aiguillages , ce qui permet
par exemple djecter les pices dfectueuses dune production en srie. Cette technique est
galement utilise dans dautres processus de guidages.
Le soulvement de matriaux ferreux
Llectro-aimant peut tre utilis comme prhenseur, c'est--dire pour saisir des pices en fer
afin de les dplacer ou de les usiner. Un exemple dapplication est la grue dans certaines d-
chteries.

4.8.2 Moteur bobine mobile (voice-coil motor)

Le moteur bobine mobile fonctionne un peut comme un relais lenvers : Au lieu que ce soit du
fer qui bouge sous laction du courant circulant dans une bobine fixe, cest la bobine elle-mme qui coulisse
et le fer qui reste fixe. La bobine est fixe lorgane de machine qui se dplace, et lui transmet la force lec-
tromagntique. Il est plus simple que dautres moteurs, du fait quil na quune seule bobine alimenter et ne
requiert aucun rducteur pour crer des mouvements linaires. Son principe constitue la base des haut-
parleurs permettant la reconstitution des sons jusqu plus de 20 kHz. Cest pourquoi il est appel en anglais
voice-coil motor.

Figure 4.89 Moteur bobine mobile


(Source : HEIG-VD Cours de Marc Correvon)

Ce type de moteur ne peut tre utilis que pour des dplacements de faible course (< 5 cm), par
exemple sur les machines de wire bounding (placement et soudure des connexions lectriques sur les puces
de silicium des composants lectroniques). Il se caractrise par sa trs faible masse en mouvement et pr-
sente des temps de rponse de lordre de 10 s, ce qui lui permet datteindre des acclrations trs leves.
La force quil peut produire est limite ~100 N. Comme sa masse en mouvement est trs faible, son acc-
lration peut atteindre 500 m/s2.

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4.8.3 Moteur linaire

Le moteur linaire fonctionne sur le principe du servomoteur synchrone aimants permanents, qui est
en quelque sorte droul . Il permet de raliser directement des mouvements linaires, c'est--dire sans
aucun rducteur. Constitu dun mobile, comprenant les bobinages, et dune voie, qui comprend les ai-
mants permanents, il est souvent livr en kits, donc sans lments de guidage. Lune des parties est assem-
ble au bti de machine, alors que lautre est assemble lorgane mobile.
La voie du moteur linaire peut avoir jusqu quelques mtres de longueur. Sa force peut atteindre
2'500 N, permettant datteindre des acclrations de 200 m/s2, soit 20 fois lacclration terrestre ! En guise
de comparaison, il ne peut atteindre quun dixime de la densit dnergie des actionneurs hydrauliques.
Mais, offrant offrent une rapidit de raction cent mille fois suprieure, il leur est largement prfrs pour
les machines de production.
Comme les servomoteurs synchrones aimants permanents, le moteur linaire ne peut tre utilis
quavec un servo amplificateur. Une rgle de mesure (capteur linaire de position), est souvent ncessaire
pour la rgulation. Comme cet lment constitue une part importante du prix de lensemble, il faut prendre
garde choisir le modle qui offre la prcision requise, sans plus.

Figure 4.90 Exemples de moteurs linaires


(source : Etel SA- CH)

Comme le moteur linaire peut pratiquement tre intgr la machine et la charge, la machine est
plus compacte et ne prsente que des frquences de rsonance mcaniques leves. Il se distingue en cela
des moteurs rotatifs traditionnels qui, fixs la charge par lintermdiaire daccouplements et de rducteurs,
crent des jeux et des rsonances mcaniques frquence faibles. Combin au fait quil permet de raliser
des acclrations trs leves, le moteur linaire permet de raliser des entranements trs dynamiques et
prcis pour des machines hautes cadences de production, comme les machines percer les circuits im-
prims de lindustrie lectronique. Finalement, il ne prsente que trs peu dusure.
Autre particularit intressante : Cette technologie permet dutiliser plusieurs mobiles sur une seule
voie, un peu comme des trains roulant sur une seule ligne. Cette possibilit est souvent utilise en manuten-
tion.
Par contre, ce moteur est difficile mettre en uvre. Seule une excellente collaboration entre le four-
nisseur (lectricien) et le concepteur (mcanicien) de la machine permet de concrtiser tous les avantages
de rapidit et de prcision.

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4.8.4 Moteur rotatif direct moteur couple

Le moteur rotatif direct, appel parfois moteur couple, est caractris par le fait quil transmet directe-
ment son couple lectromagntique lorgane de machine, sans aucun rducteur.
Comme le moteur linaire, il est utilis comme servomoteur lorsque la productivit de la machine
exige des mouvements trs dynamiques. Labsence daccouplement limite linertie des masses en mouve-
ment au strict ncessaire, et repousse les frquences de rsonance des valeurs au-del du kilohertz, ce
qui permet de raliser des entranements la fois trs rapides et trs prcis.
Son diamtre est compris entre 10 cm et 1,2 m, pour un couple de 1 5'000 Nm. Sa vitesse de rota-
tion est gnralement lente (60 600 r/min). Prsentant le mme type davantages constructifs et
dinconvnients que le moteur linaire, il est utilis par exemple pour lentranement du carrousel des centres
dusinage.
Autre particularit intressante : Le moteur couple offre gnralement un arbre creux, caractristique
parfois indispensable au fonctionnement de la machine.

Figure 4.91 Exemple dun moteur rotatif direct (rotor et stator spars)
(source : Etel - CH)

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4.8.5 Moteur linaire verrin

Le moteur linaire verrin est la base un moteur linaire fonctionnant galement sur le principe du
servomoteur synchrone. La diffrence rside dans la forme de la voie, constitue dune tige contenant les
aimants permanents, et qui coulisse lintrieur dun tube comprenant les bobinages. Il permet de raliser
des mouvements linaires jusqu 14 cm damplitude. Sa force peut atteindre 100 N, permettant galement
datteindre des acclrations de 200 m/s2.
Ce type de moteur est gnralement livr complet, capteur linaire de position inclus. Sa mise en u-
vre nest pas plus complique que celle dun vrin pneumatique, tout en offrant des temps de raction plus
rapide et la possibilit de contrler exactement la vitesse et les acclrations pendant les mouvements.
Son inconvnient majeur rside dans le fait quil ny a actuellement quun fournisseur. Son prix est at-
tractif par rapport aux autres entranements lectriques, mais nettement plus lev quun vrin pneumatique.
Lutilisation typique est lorientation hyper rapide du flux des produits manufacturs, comme par
exemple le rejet des pices dfectueuses. On le trouve galement pour le positionnement prcis de pices
dans des machines dassemblage.

Figure 4.92 Principe dun moteur linaire verrin


(source : Linmot CH)

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4.8.6 Actionneur et moteur pizo-lectriques

La pizo-lectricit est la capacit de certains matriaux se polariser lorsquils sont contraints mca-
niquement. La tension apparaissant entre leurs surfaces est proportionnelle la dformation engendre.
Comme pour une pile, cette tension pizo-lectrique est susceptible de faire circuler un courant lectrique
dans un circuit extrieur.
Cet effet est un phnomne propre certains types de cristaux (ex : le quartz) ou de cramiques ani-
sotropes.
Leffet pizo-lectrique est rversible. Dans les actionneurs, une dformation ou une vibration est ob-
tenue par application dune tension lectrique entre 2 surfaces opposes.
Lactionneur pizo-lectrique exploite les dformations mcaniques gnres par effet pizo-
lectrique inverse pour crer des trs petits mouvements linaires. Le moteur pizo-lectrique exploite ces
dformations mcaniques pour lentranement par contact de sa partie mobile.

Figure 4.93 Principe de fonctionnement dun actionneur et dun moteur pizo-lectriques


(sources : CEDRAT FR et EFPL - CH)

Lactionneur et le moteur pizo-lectrique se distinguent par :


la faible ampleur de leurs mouvements (quelques microns pour les actionneurs, jusqu
~100 mm pour les moteurs) ;
leur rsolution pratiquement illimite, do leur intrt pour les nanotechnologies ;
leur trs grande force de maintien larrt, hors de toute alimentation ;
leur faible force motrice (actuellement limite ~50 Nm) ;
leurs trs faible masse en mouvement, ce qui explique leurs temps de rponse extrmement
rapides (~10 s) ;
leur insensibilit aux champs magntiques.
Lactionneur et le moteur pizo-lectrique sont encore au stade du prototype. Ils commencent tre
utiliss comme moyen de rglage fin ou dans les cas o lon dsire exercer un grand effort de maintien.
Leurs utilisations possibles sont les nano positionnements en mcanique et en microlectronique, la gnra-
tion dultrasons, et certaines applications aronautiques. Ils commencent tre considrs pour des applica-

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 221


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tions industrielles faible vitesse et trs brefs temps de raction (~10 s), o des contraintes svres de
lgret et de fiabilit doivent tre satisfaites.
La Figure 4.94 montre un exemple dactionneur pizo-lectrique conu pour des applications lies
larospatiale. Il exerce une force de maintien de 50 N pour une course maximale de 3 mm; sa masse est de
350 g.

Figure 4.94 Prototype dun moteur pizo-lectrique pour larospatiale


(source : SATIE ENS-Cachan et CEDRAT - FR)

222 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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4.9 Rcapitulation

La table ci-dessous rsume les caractristiques des moteurs lectriques conventionnels :


Technologie Pmax Alimentation Utilisations en tout Utilisations vitesse Type de
ou rien variable convertisseur
Moteur DC ai- ~10 kW DC uniquement si vitesse variable, variateur de tension
mants permanents < ~50 W contrle de position DC, servo amplifica-
teur
Moteur DC ~4 MW DC production bobinage / variateur de tension
excitation spare dlectricit 1 dbobinage DC
(imprimeries, etc.)
Moteur DC ~4 MW DC chemins de fer chemins de fer variateur de tension
excitation srie

(en AC 162/3 Hz) ~1 MW AC / 1~ chemins de fer chemins de fer variateur de tension

(en AC 50 Hz) <500W AC / 1~ ventilateurs, outils, idem, mais variateur de tension


lectromnager rgles en vitesse
Moteur synchrone ~20 kW AC / 3~ production vitesse variable, variateur de fr-
aimants permanents dlectricit 2 contrle de position quence, servo ampli-
ficateur
Moteur synchrone 1'600 MW AC / 3~ production vitesse variable variateur de fr-
excitation spare dlectricit 2 quence
Moteur asynchrone ~25 MW AC / 3~ ventilateurs, idem, mais variateur de fr-
compresseurs, rgl en vitesse, quence,
pompes,
convoyeurs,
outils rotatifs, utilis parfois
broches comme servomoteur servo amplificateur
Moteur asynchrone ~1 kW AC / 1~ lectromnager idem, mais variateur de fr-
monophas rgl en vitesse quence
Moteur pas pas ~200 W spciale vitesse variable, gnrateur
contrle de position dimpulsions
Table 4.3 Emploi des diverses technologies de moteurs lectriques
NOTE 1 : Dmarrage en DC constant impossible sans variateur ou sans rsistances de dmarrage. Utilis comme
gnrateur, cest la turbine qui assure le dmarrage.
NOTE 2 : Dmarrage en AC / 3~ impossible, sauf si quip pour dmarrage en asynchrone. Utilis comme alterna-
teur, cest la turbine qui assure le dmarrage ; la connexion au rseau nest ralise que lorsque il tourne en synchronisme
(mme vitesse, mme phase).

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(Cette page est laisse intentionnellement vide.)

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Chapitre 5

Inductance, condensateur, rgime transitoire

5.1 Bases physiques et mathmatiques

5.1.1 Les rgimes transitoires en physique gnrale

5.1.1.1 Dfinitions Considrations dnergies

DFINITION 5.1 : Un systme physique est dans un tat stable lorsquil nest soumis aucun
change dnergie avec lextrieur. On dit aussi quil est au repos.

NOTE : Dfini ainsi, un systme qui oscille frquence et amplitude constante, sans pertes, est galement considr comme
tant dans un tat stable malgr cette oscillation. Par exemple, un pendule qui oscillerait indfiniment dans le vide est un systme
physique en tat stable. En effet, la transformation cyclique dnergie cintique en nergie potentielle et vice-versa se produit sans
changes avec lextrieur de ce systme. Cet aspect nest toutefois pas trait dans ce chapitre.

DFINITION 5.2 : Lorsquun systme physique passe dun tat stable un autre tat stable, il y a
change dnergie. Pendant ce changement, on dit que le systme physique est
en rgime transitoire.

Lorsquun systme physique passe dun tat stable un autre tat stable, il y a donc automatique-
ment change dnergie. Et rciproquement, si lon apporte ou retire de lnergie un systme physique,
son tat change.

EXEMPLE 1
De leau stocke dans un lac artificiel de montagne est dans un tat stable. Elle dispose dune nergie potentielle
donne par :
E pot = m g h , o m est la masse deau, h sa hauteur (relativement au niveau de la mer, par exemple), et g est
lacclration terrestre.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 225


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Si cette eau est totalement turbine pour fabriquer de llectricit, cette masse deau passe de laltitude hlac
laltitude hvalle. Son nergie potentielle diminue donc de
E pot = E pot lac E pot valle = m g (hlac hvalle )

EXEMPLE 2
Un projectile lanc vitesse constante, dans le vide, est galement considr comme tant dans un tat stable,
car il nest soumis aucune acclration. Il dispose dune nergie cintique donne par :
1
Ecin = m v 2 , o m est la masse du projectile, et v sa vitesse linstant considr.
2

Si la vitesse de ce projectile passe de la vitesse v1 la vitesse v2, quelle que soit la raison de ce changement, son
nergie cintique change de la quantit

Ecin = Ecin 1 Ecin 2 =


1
2
( 2
m v1 v2
2
)
Pour que cette relation soit rigoureusement exacte, il faut que les deux vitesses aient t mesures partir du
mme rfrentiel.

EXEMPLE 3
Un objet bien isol est dans un tat thermique stable. Son nergie thermique est donne par :
Ethermique = m cm T , o m est la masse de lobjet, cm sa chaleur massique en [J/kgK], et T sa temprature abso-
lue en [K].
Si la temprature de cet objet est modifie, passant de la temprature T1 la temprature T2 sous laction dun
chalumeau, par exemple, son nergie thermique change de la quantit
Ethermique = m cm (T1 T2 )

5.1.1.2 Dure des rgimes transitoires considrations de puissances

Comme le passage dun systme physique dun tat un autre est li un change dnergie avec
lextrieur, on peut calculer la puissance moyenne relative cet change. Cette puissance dpend de la
quantit dnergie change, mais aussi du temps pendant lequel ce transfert a lieu.
Comme nous lavons vu au paragraphe 1.4.5, la puissance moyenne est donne par :
E
Formule 5.1 Pmoyenne =
t
Cette considration en apparence anodine a une consquence importante : Un changement dtat ne
peut tre instantan, car sinon, lchange dnergie se ferait en un laps de temps nul et la puissance asso-
cie cet change serait infinie. Aucun systme physique nen est capable. Mme une explosion nest pas
instantane !

Loi :

Les changements dtat dun systme physique ne peuvent tre instantans.

226 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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5.1.2 Bases mathmatiques

5.1.2.1 La fonction exponentielle

Parmi toutes les fonctions utilises par les mathmaticiens, il y en a une qui joue un rle essentiel
dans tous les phnomnes physiques, puisquelle permet den modliser les rgimes transitoires. Il sagit de
la fonction exponentielle y ( x) = e x , ou le nombre rel e, baptis exponentielle par le mathmaticien
suisse Leonhard Euler en 1770 et nombre dEuler par ses successeurs, est le rsultat du calcul aux limi-
tes suivant :
n
1
Formule 5.2 e = lim 1 + 2,718 281 828 459 045 235...
n +
n
Cette fonction prsente une particularit importante : Pour toutes valeurs de x, sa valeur y(x) est
gale la pente de cette fonction au point considr, donc sa drive, ce que lon peut crire

Formule 5.3 (e ) = e
x x

y
9
8
7 x
e
6
5
ex
4 1

3
2 0
e =1
1
1
-3 -2 -1 0 1 x 2 x
BSR20060131_A.des

Figure 5.1 Fonction exponentielle et valuation de sa pente en 2 points

Valeurs particulires : e0 = 1 , lim e x = 0 et lim e x = + .


x x +

La fonction exponentielle obit aux rgles suivantes :


Formule 5.4 x : e x > 0
Formule 5.5 ex e y ex+ y

Formule 5.6 (e )
x y
e x y

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 227


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EXEMPLE
Une banque vous propose une affaire mirobolante : Si vous investissez CHF 1.00, elle vous garantit un taux
dintrt de 100% lan.
Si lintrt vous est crdit en une seule fois la fin de lanne, la banque vous devra CHF 2.00 en fin danne, soit
CHF 1.00 pour le capital initial et CHF 1.00 dintrt. Cest la valeur exprime par C1 an = 1 + 1 .

Si lintrt vous est crdit en deux fois la fin de chaque semestre, la banque vous crditera CHF 0.50 dintrt
aprs 6 mois, qui sajouteront votre dpt initial, et porteront eux-mmes intrt. A la fin du 12me mois, la banque vous
crditera donc de CHF 0.75 dintrt supplmentaire, ce qui portera votre fortune en dpt CHF 2.25. Cest la valeur ex-
2
1
prime par C2 semestre = 1 + .
2

Si lintrt vous est crdit en six fois la fin de chaque 2me mois, un calcul similaire montrerait qu la fin du 12me
6
1
mois, votre fortune en dpt atteindrait CHF 2.52. Cest la valeur exprime par C6 x 2 mois = 1 + .
6

Si lintrt vous tait crdit de faon quasi continue, par exemple chaque heure, votre fortune en dpt atteindrait
8 ' 760
1
presque le nombre dEuler, soit CHF 2.718. Cest la valeur exprime par C8760 x 1 heures = 1 + .
8'760

Les expressions permettant de calculer la valeur du dpt en fin danne sont identiques celle du nombre dEuler
(Formule 5.2), le nombre n prenant des valeurs de plus en plus grandes. Nous constatons que plus n devient grand, plus
le rsultat se rapproche de la valeur numrique du nombre dEuler.

5.1.2.2 La fonction logarithme nprien

La fonction logarithme nprien est la fonction inverse de la fonction exponentielle :


Formule 5.7 y ( x) = e x x( y ) = ln y

y(x)

1
ln 2

0 1 2 3 x

-1

BSR20060131_C.des
-2

Figure 5.2 Fonction logarithme naturel

Valeurs particulires : ln 1 = 0 , lim ln x = et lim ln x = +


x 0 x +

228 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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La fonction logarithme naturel obit aux rgles suivantes :


Formule 5.8 ln x + ln y = ln (x y )
Formule 5.9 eln x = x
Il faut remarquer que la fonction ln x nest dfinie que pour x > 0 .

5.1.2.3 La fonction exponentielle dcroissante au cours du temps

Dans ce chapitre sur les rgimes transitoires, nous cherchons dcrire le comportement de certaines
valeurs physiques au cours du temps. Ltat initial est gnralement celui qui est valide jusqu linstant
t = 0 . A ce moment commence le rgime transitoire. Ces valeurs tendent progressivement vers dautres
valeurs finies qui correspondent ltat final.
Dans la plupart des cas, ces variables voluent rapidement au dbut, puis de plus en plus lentement
vers leurs valeurs finales.
Pour cette raison, nous nous intressons tout particulirement la fonction exponentielle dcrois-
sante, fonction du temps, reprsente par la Figure 5.3, et rpondant la ci-dessous :
t

Formule 5.10 x(t ) = e ,
o t est linstant considr, exprim en secondes [s], et est une constante de temps
rigoureusement positive ( > 0 ), galement exprime en secondes [s]

x(t)

-1
e
-2
e
-t 0 t 2t 3t t
BSR20060131_B.des

Figure 5.3 Fonction exponentielle dcroissante au cours du temps

Valeurs particulires :
x( 0 ) = 1 , x( ) = e 1 0 ,37 , x( 2 ) = e 2 0 ,37 2 0 ,14 , lim ln x = + .
x +

Il convient de remarquer :
La pente de lexponentielle dcroissante est toujours ngative.
Les deux expressions gauche et droite du signe = , dans la Formule 5.10 nont aucune
dimension physique. On dit que ce sont des nombres sans unit.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 229


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En appliquant les rgles du calcul des drives, on montre que la pente de cette fonction vaut

t 1
t
Formule 5.11 e = e


Il en rsulte que, pour chaque instant t, la tangente lexponentielle dcroissante coupe laxe des
abscisses au temps (t + ) . En dautres termes, aprs chaque laps de temps gal la constant de temps ,
la valeur de lexponentielle dcroissante diminue dun facteur correspondant e 1 = 0 ,37 .
Comme le montre la Figure 5.3, cette fonction prend les valeurs du tableau ci-dessous :


t

t

t x(t ) = e
x(t ) = 1 e Remarque


- + - Cette partie de la fonction ne
<0 >1 <1 nous intresse pas.

0 1 0
0,368 0,632 ~63% de la transition
2 0,135 0,865
3 0,050 0,950 ~5% de ltat final
4 0,018 0,982
5 0,007 0,993 < 0,1 % de ltat final
+ 0 1

Table 5.1 Quelques valeurs de la fonction exponentielle dcroissante

EXEMPLE 1
Vous avez plac vos conomies, soit CHF 100000, dans un bas de laine, et elles ne rapportent donc aucun int-
rt. Chaque anne, vous en prlevez 73% de ce qui reste. Vos soldes annuels prendront successivement les valeurs sui-
vantes : 100000, 37'000, 13'690, 5'065, 1'874, 693, 257, 95, 35, 13, 5, 2,

Dans cet exemple, le solde aprs la 1re anne est de 37%, ce qui correspond approximativement e 1 . Cela cor-
respond bien une fonction exponentielle dcroissante, dont la priode de temps vaut 1 anne.

EXEMPLE 2
Une substance radioactive est gnralement caractrise par sa demi-vie. Il sagit du temps ncessaire pour que
sa concentration baisse de moiti. Par exemple, la demi-vie du Plutonium (isotope 239) est de 24'000 ans environ. Cela
signifie que pour que la concentration diminue dun facteur de 1'000, il faut attendre 240'000 ans environ. En effet, en at-
tendant 10 demi-vies, la concentration aura t divise 10 fois successivement par 2, donc par 210 1'000 .
Cette baisse de concentration disotope radioactif est bel et bien un phnomne soumis une courbe exponen-
tielle dcroissante. On peut mme calculer la constante de temps de ce phnomne comme suit :
demivie
demi vie demi vie 24'000
e
= 0,5 = ln 0,5 = = 36'000 an
ln 0,5 0,693

230 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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5.2 Systmes physiques en rgime transitoire

5.2.1 Pralable

La thorie des rgimes transitoires fait traditionnellement appel au calcul diffrentiel, qui nest abord
quultrieurement dans le programme dtude. Pour cette raison, au lieu de dmontrer physiquement et ma-
thmatiquement que les rgimes transitoires de systmes linaires correspondent toujours des fonctions
exponentielles dcroissantes, nous allons plus simplement le constater sur la base de quelques exemples,
puis gnraliser.

5.2.2 volution de la temprature dans une bouteille thermos

5.2.2.1 Premire exprience chauffement dune bouteille thermos sans pertes

Soit une bouteille thermos dont lisolation est suppose parfaite, contenant une quantit deau m.
Supposons quelle soit la temprature absolue Tin 1. Ce systme est stable thermiquement. Son nergie
thermique vaut
Formule 5.12 E1 = m cm Tin 1 ,
o m est la masse en [kg], et cm la chaleur massique de leau en [J/kgK]

m
Tin(t)
Pin(t)

BSR20060105_A.des

Figure 5.4 Reprsentation de principe dune bouteille thermos suppose parfaitement isole,
avec un corps de chauffe

A linstant t1, on commence faire chauffer cette eau laide dun corps de chauffe incorpor la
bouteille thermos, de puissance constante Pin. Lnergie thermique contenue dans leau, chaque instant,
est donne par la relation
Formule 5.13 E (t ) = m cm Tin 1 + Pin (t t1 )
14243 1 424 3
nergie au dpart effet du corps de chauffe

Cette relation permet de calculer chaque instant la temprature de leau lintrieur de ce thermos :

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Pin
Formule 5.14 Tin (t ) = Tin 1 + (t t1 )
m cm
On constate quaprs avoir enclench le thermostat, la temprature de leau crot linairement.
Si, plus tard, soit linstant t2, on dclenche le corps de chauffe, et que Pin (t ) t > t = 0 , la temprature
2

P
atteinte par leau cet instant reste constante : Tin 2 = Tin 1 + in (t2 t1 ) .
m cm

T P
Tin(t)
Tin 2
Pin
Pin(t)

Tin 1 0
t
BSR20060105_B.des
t1 = 0 t2
Figure 5.5 volution de la temprature lintrieur dune bouteille thermos parfaitement iso-
le

5.2.2.2 Deuxime exprience Refroidissement dune bouteille thermos avec pertes

Une bouteille thermos nest en ralit quimparfaitement isole. Admettons les hypothses suivantes :
La dperdition de chaleur se produit uniquement par conduction thermique.
Ce transfert de chaleur travers lisolation est parfaitement linaire, caractris par la rsis-
tance thermique Rth, qui est linverse du coefficient disolation des spcialistes en chauffage. La
rsistance thermique sexprime en [K/W].
La temprature ambiante Tout est uniforme lextrieur du thermos, et rigoureusement cons-
tante.
Par un moyen quelconque , on maintient la temprature lintrieur de la bouteille thermos
une valeur constante Tin, plus leve que la temprature ambiante Tout.
A cause de la conduction thermique, et comme la temprature lintrieur du thermos est constante,
nous avons en permanence une puissance thermique constante, transfre de la bouteille thermos son
environnement, et qui vaut :
Tin Tout
Formule 5.15 Pout =
Rth
Ce moyen quelconque doit imprativement compenser en permanence la puissance schappant
du thermos, en vertu du principe de conservation de lnergie. Ce peut tre, par exemple, avec un corps de
chauffe qui introduit en permanence une puissance Pin. En vertu du principe de conservation de lnergie,
nous pouvons affirmer que Pin = Pout.

232 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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m Tout
Tin(t)
Pin(t) Pout(t)

Rth

BSR20060105_C.des

Figure 5.6 Reprsentation de principe dune bouteille thermos avec corps de chauffe, suppo-
se parfaitement isole

A linstant t1, interrompons cet apport de puissance Pin. Nous savons par observation de cas similai-
res, ne serait-ce quen laissant sa tasse de caf refroidir, que la temprature de leau du thermos va baisser,
et quaprs un certain temps, elle atteindra la temprature ambiante. Lapport de puissance extrieur Pin
ayant cess, nous pouvons affirmer qu chaque instant :
Ein (t ) = m cm Tin (t ) (voir Formule 5.12 sur lnergie thermique dun corps)

Tin (t ) = Rth Pout (t ) + Tout (voir Formule 5.15 sur la conduction thermique)

Pout (t ) = Ein ' (t ) (dfinitions de la puissance et de lnergie, voir Formule 1.17, le signe -
tant d au fait que la puissance sortante provoque une baisse de lnergie interne)
En combinant ces 3 quations, nous obtenons successivement :
Tin (t ) = Rth Ein ' (t ) + Tout
Tin (t ) = Rth [m cm Tin ' (t )] + Tout

Tin (t ) = Rth m cm (Tin (t ) Tout ) + Tout (car Tout tant constant, sa drive est nulle)

(Tin (t ) Tout ) = Rth m cm (Tin (t ) Tout )


La diffrence de temprature (Tin (t ) Tout ) est donc une fonction du temps qui est proportionnelle
sa drive. Nous avons vu au paragraphe prcdent 5.1.2.3 que la fonction exponentielle dcroissante r-
pond cette condition. Sachant que la temprature lintrieur du thermos tait stable avant dinterrompre
lapport de puissance Pin, nous pouvons la calculer (Formule 5.16) et la reprsenter (Figure 5.7).
t t
(Tin (t ) Tout ) = (Tin 1 Tout ) e Tin (t ) = Tout + (Tin 1 Tout ) e

Formule 5.16

,
o = m cm Rth [kg] [J/ (kg K )] [K/W] = [J/W] = [s]

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T Pout
Tin 1

Pin
Tin(t)
Tout Pout(t)
0 t
t
BSR20060105_D.des
t1 = 0
Figure 5.7 volution de la temprature lintrieur de la bouteille thermos relle, lorsquon in-
terrompt le systme de maintien de la temprature linstant t1 = 0.

Il convient de remarquer que la temprature Tin(t) ne fait jamais de sauts . Cela correspond bien
au fait que lnergie thermique qui lui est lie ne peut jamais changer instantanment, comme expliqu au
paragraphe 5.1.1.2.
Comme la dperdition de chaleur Pout(t) est directement proportionnelle la diffrence de tempra-
ture, celle-ci prsente la mme allure exponentielle, avec la mme constante de temps . Sa valeur est don-
ne par :
t

Formule 5.17 Pout (t ) = Pin e

Les explications relatives cette fonction au paragraphe 5.1.2.3 mettent en vidence que la tempra-
ture prend thoriquement un temps infini pour se stabiliser. En ralit, on peut considrer quaprs 5 fois la
constante de temps , la temprature Tin(t) et la puissance Pout(t) sont suffisamment stabilises, puisque la
dcroissance exponentielle est moins de 0,1% de la valeur finale.
Si lon considre les puissances Pin et Pout(t), on constate ce qui suit :
La puissance Pin est constante pour t < 0, et nulle ensuite. Elle fait un saut brusque, qui corres-
pond au dclenchement du corps de chauffe.
La puissance Pout(t) ne fait aucun saut. Ceci est d au fait quelle est proportionnelle la diff-
rence de temprature (Tin Tout ) , qui, elle, ne peut pas faire de saut.
A premire vue, il semble que pendant le rgime transitoire, le principe de conservation de lnergie
nest pas respect, puisque la puissance qui entre dans le systme est nulle, alors que celle qui en sort est
non nulle. En ralit, cette diffrence quivaut exactement lnergie thermique que perd leau en se refroi-
dissant. Par sa masse et sa capacit thermique, leau en effet accumule et restitue de lnergie lors-
quelle change de temprature. Sur un plan global, la conservation de lnergie est donc bien ralise.

234 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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5.2.2.3 Troisime exprience chauffement dune bouteille thermos avec pertes

Supposons maintenant que lon remette en fonction le corps de chauffe, et que celui-ci apporte nou-
veau une puissance constante Pin leau du thermos. Contrairement la premire exprience, nous pre-
nons cette fois les dfauts disolation en considration.
Nous pouvons deviner le rsultat, savoir que la temprature de leau va schauffer nouveau, et
retrouver la temprature Tin 1 quelle avait au dbut de la deuxime exprience. Il est mme fort probable
que lallure de cette temprature prsentera une certaine symtrie avec celle de la Figure 5.7.

T Pout
Tin 1 =Tin 2
Tin(t)
Pin

Pout(t)
0
Tout t
t
BSR20060105_E.des

Figure 5.8 volution de la temprature lintrieur de la bouteille thermos relle, lorsquon r-


tablit le systme de maintien de la temprature linstant t1 = 0.

Mathmatiquement, ce rsultat stablit comme suit :


t
On part de la Formule 5.16 : Tin (t ) = Tout + (Tin 1 Tout ) e


.

Comme (Tin 1 Tout ) = Rth Pin (voir Formule 5.15), il en rsulte :


t

Formule 5.18 Tin (t ) = Tout + Rth Pin 1 e


Il suffit de vrifier que, pour t = 0, lexpression entre parenthses vaut (1 1) = 0 , et que pour t ,
elle tend vers (1 0 ) = 0 , pour sassurer que ces quations correspondent bien la Figure 5.7.
Par ailleurs :

t

Formule 5.19 Pout (t ) = Pin 1 e

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5.2.2.4 Gnralisation

Lorsque, dans un systme linaire conforme la dfinition du paragraphe 2.1.3, lentre x(t) saute
soudainement dune valeur X1 une valeur X2, la valeur y(t) saute tout aussi soudainement de la valeur
Y1 = k X 1 la valeur Y2 = k X 2 .

EXEMPLE 1
Soit une masse m sur laquelle on exerce une force f(t), dont on mesure lacclration a(t).
Lorsque la force saute de F1 (constante) F2 (constante), lacclration saute de A1 = m F1 A2 = m F2 .

EXEMPLE 2
Soit une rsistance R parcourue par un courant i(t), dont on mesure la tension aux bornes u (t).
Lorsque le courant saute de I1 (constant) I2 (constant), la tension saute de U1 = R I1 U 2 = R I 2 .

Dans les expriences faites au paragraphe prcdent, nous constatons des comportements diffrents,
par le fait que la drive y(t) doit rester borne. Il en va de mme dans tous les cas o il y a un phnomne
de stockage, le plus souvent dnergie, coupl un phnomne de pertes, le plus souvent thermiques. Lors-
que lentre x(t) saute soudainement dune valeur X1 une valeur X2, la valeur y(t) passe galement de la
valeur Y1 = k X 1 la valeur Y2 = k X 2 , mais de manire progressive.

DFINITION 5.1 On dit quun systme est dans un tat stable lorsquaucune de ses variables
dentre x(t) et de sortie y(t) ne varie au cours du temps.

Lorsquun systme est dans un tat stable, lnergie quil contient est constante.

DFINITION 5.2 On appelle rgime transitoire le passage dun systme dun tat stable un autre
tat stable.

Pendant un rgime transitoire, la sortie du systme est caractrise par une constante de temps . En
valeur absolue, la diffrence entre sa valeur instantane y(t) et la valeur stable Y vers laquelle elle tend
volue en suivant une courbe exponentielle dcroissante.
(t t1 )

y (t ) = Y1 + (Y2 Y1 ) 1 e

Formule 5.20 t t1 :

x(t) y(t)
x(t)
X2

Y2

Y2 - Y1 > 0 yt(t)
X1

Y1 t
t
BSR20070815_A.des
0 t1
Figure 5.9 Rgime transitoire cas gnral pour un saut croissant

236 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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x(t) y(t)
X1

Y1

yt(t)
Y2 - Y1 < 0
X2 x(t)

Y2 t
t
BSR20070815_B.des
0 t1
Figure 5.10 Rgime transitoire cas gnral pour un saut dcroissant

Lors dun saut de la grandeur dentre, le comportement de ce systme est le suivant :


Juste avant linstant t1, le systme est dans son tat initial, caractris par la sor-
tie y (t ) t = t = Y1 . A relever quil nest pas ncessaire que cet tat soit stable, et que lentre x(t)
1

cet instant peut tre quelconque.


Juste aprs linstant t1 : Cest le dbut du rgime transitoire. Ds ce moment, lentre prend sa
nouvelle valeur x(t ) t > t = X 2 constante. Par contre, la valeur de la sortie et y (t ) t = t = Y1 reste
1 1

inchange.
Le rgime transitoire vise amener le systme vers le nouvel tat stable Y2 , caractris par
Y2 = k X 2 .

Pendant le rgime transitoire, la sortie y(t) est donne par la Formule 5.20.
Il est intressant de constater que ce rgime transitoire ne tient aucunement compte de
lhistoire du systme . Seul ltat Y1 au moment du changement de la grandeur dentre x(t ) joue un
rle.
NOTE : La plupart des systmes rels ont en ralit plusieurs constantes de temps. Il est bien sr possible de les traiter toutes
simultanment. Toutefois, dans la majorit des dmarches dingnierie, il y a une seule constante de temps dont lordre de gran-
deur influence le problme trait. On lappelle la constante de temps dominante. Dans ce cas, il est gnralement admissible de
ngliger leffet de toutes les autres constantes de temps, ce qui nous ramne au cas trait ici.

5.2.2.5 Cas particuliers

Pour un saut croissant, avec Y1 = 0 :


( t t1 )

Formule 5.21 y (t ) = Y2 1 e

Pour un saut dcroissant, avec Y2 = 0 :
(t t1 )

Formule 5.22 y (t ) = Y1 e

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EXEMPLE 3
Un moteur courant continu, du modle abord au paragraphe 4.4.2.6, est caractris par sa constante de couple
kT , sa constante de vitesse k E = kT , par sa rsistance interne Ri , et son inertie J mot . Sa charge est une simple mas-
selotte dinertie J ext , et on suppose que tous les frottements sont ngligeables. On nglige galement leffet de son induc-
tance interne.
Il est larrt complet. A linstant t = 0 , on le connecte une source de tension U DC . Le courant i (t ) qui circule
ds lors produit un couple lectromagntique M (t ) = kT i (t ) , donc une acclration (t ) = ( J mot + J ext ) M (t ) .

Ce systme lectromcanique comporte un lment de stockage dnergie , savoir linertie des masses en ro-
tation, ainsi que des pertes, causes par la rsistance interne. Il va donc passer dun tat stable (arrt) un autre tat sta-
ble (vitesse tablie) en passant par un rgime transitoire exponentiel.
d (t )
Il est caractris par son quation de couple, kT i (t ) = J total , et par son quation de tension,
dt
U DC = Ri i (t ) + k E (t ) .
Ltat stable initial est caractris par (t ) = 0 = 0 , car le moteur est initialement larrt. Ltat stable final est
U DC
caractris par (t ) = = , car il ny a plus dacclration et lon nglige les frottements, ce qui impose un cou-
kE
ple nul, donc un courant nul.


t

Le rgime transitoire est donn par la relation (t ) = 1 e .

Pour dterminer la constante de temps , une mthode consiste remplacer (t ) par cette expression dans
les qations de couple et de tension :

d 1 e

J total d (t ) J total J total t 1 J U t



i (t ) = = = e = total DC e
kT dt kT dt kT kT k E
U DC k E (t ) U DC k E
t
U k U
t
U
t

i (t ) = = 1 e = DC E DC 1 e = DC e
Ri Ri Ri Ri Ri k E Ri

t t
U DC J total U DC 1 J total
Il en rsulte : e = e =
Ri kT k E Ri kT k E
J total Ri
Finalement : = . On constate que la constante de temps est indpendante de la tension applique.
kT k E
Elle augmente avec linertie, ce qui semble logique. Elle augmente aussi avec la rsistance interne, car celle-ci limite le
courant, donc le couple dacclration. Linfluence de kT sexplique par le fait que les acclrations sont dautant plus ra-
pides quil y a du couple disposition. Linfluence de k E sexplique par le fait que plus cette valeur est importante, moins
la vitesse finale est leve (et donc plus rapidement atteinte).
Cette constante de temps est gnralement appele constante de temps mcanique, par opposition la cons-
tante de temps lectrique, qui fait intervenir linductance du moteur, et sera aborde au chapitre Chapitre 5 .

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5.2.2.6 Quatrime exprience Changements rapides de rgime transitoire

Aprs lexprience no 2 (refroidissement) et avant lexprience no 3 (chauffement), nous avons lais-


s assez de temps pour que la temprature interne Tin se stabilise la temprature ambiante Tout. Or, dans
la pratique, il arrive souvent quun rgime transitoire en cours soit interrompu pour viser un nouvel tat final.
Ceci peut mme se reproduire de faon cyclique : On laisse lentre Pin enclenche pendant une du-
re ton , puis on la dclenche pendant une dure toff , et ainsi de suite.

Appliquant les relations vues aux paragraphes prcdents, nous pouvons calculer le comportement
dun tel systme :
Au dpart, le systme est temprature ambiante, caractris par Tin (t ) Tout .

A linstant ton 1 = 0 , on enclenche le corps de chauffe, de puissance Pin . Entre cet instant et le
1er dclenchement en toff 1 = (ton 1 + ton ) , la temprature Tin(t) vaut :

(t t on 1 )

t [ton 1; toff 1 ] : Tin (t ) = Tout + Rth Pin 1 e



Au moment du 1er dclenchement, cette temprature vaut :
t
on
Tin t = t = Tout
+ Rth Pin 1 e


off 1

Pendant le refroidissement qui suit, donc entre le 1er dclenchement linstant toff 1 et le 2me
enclenchement linstant ton 2 = (toff 1 + toff ) , la temprature baisse nouveau de faon expo-
nentielle. Lexponentielle part de la temprature Tin t = t calcule ci-dessus. La temprature
off 1

vaut :
t
on (t toff 1 )
t [toff 1; ton 2 ] : Tin (t ) = Tout + Rth Pin 1 e e


Cest un nouveau rgime transitoire qui commence, et qui tend ramener la temprature Tin(t)
de leau vers la temprature ambiante Tout. Cependant, on ne laisse pas ce rgime transitoire
arriver son terme, puisque le corps de chauffe est enclench nouveau aprs le laps de
temps toff .

Juste avant le 2me enclenchement, la temprature Tin(t) de leau vaut :


(t on 2 t off 1 )
on
t
t
on t off

Tin t = t = Tout + Rth Pin 1 e e
= Tout + Rth Pin 1 e e


on 2

Il faut remarquer quaprs ce 1er cycle enclenchement + dclenchement, la temprature na pas eu le


temps de revenir la temprature ambiante. Elle sest finalement leve dune valeur qui dpend bien sr de
la puissance du corps de chauffe et de la rsistance thermique de lisolation, mais aussi de la valeur
on
t

t off
1 e e . Dans le cas particulier o lon a ton = toff = , cette augmentation vaut


( )
1 e e 1 = (1 0,368) 0,368 = 0,233 . Cette lvation de temprature correspond donc 23,3% de
1

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 239


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celle quelle atteindrait si le corps de chauffe tait enclench en permanence, obtenue dans la 3me exp-
rience.
Pendant le 2me cycle enclenchement + dclenchement, la temprature va nouveau commencer par
crotre, partant de la valeur calcule prcdemment, puis refroidir. Il y aura une nouvelle augmentation de
temprature la fin de ce 2me cycle, mais elle sera de moindre amplitude que lors du 1er cycle.
En continuant ainsi, lvolution de la temprature finit par osciller entre une valeur minimum et une va-
leur maximum autour dune valeur moyenne.

5.2.2.7 Cinquime exprience Principe des alimentations dcoupage

Dans certains cas, il peut tre intressant de remettre en cause le modle utilis pour la 4me exp-
rience. En particulier, si les dures denclenchement ton et de dclenchement toff sont beaucoup plus peti-
tes que la constante de temps , on peut les ngliger. On considre quau lieu dappliquer la puissance Pin
du corps de chauffe pendant ton et une puissance nulle pendant toff , on applique une puissance moyenne
en permanence, ds le 1er enclenchement, qui vaut :
ton
Formule 5.23 t > ton 1 : Pin moyen = Pin
ton + toff
On obtient alors un modle plus simple, similaire celui de la 3me exprience, ou seule la constante
de temps intervient. La courbe de temprature qui dcrit lchauffement du systme dcoule de la Formule
5.18 :

t
ton
t

Tin (t ) = Tout + Rth Pin moyen 1 e = Tout + Rth Pin
1 e

ton + toff
Le fonctionnement cyclique provoque bien sr une lgre ondulation de la temprature, comme dcrit
plus haut, cependant cette ondulation est dautant plus ngligeable que le rapport des temps est important.
Par exemple, si ton = toff = 0,01 , on obtient une ondulation relative donne par :

t
t off
= (1 e 0,01 ) e 0, 01 = (1 0,990 ) 0,990 = 0,010 = 1% .
on
1 e e

EXEMPLE 1
Un fer souder pour llectronique est caractris par une constante de temps therm = 30 [s]. Pour rgler sa tem-
prature, on enclenche son corps de chauffe toutes les 1 s, et on le dclenche aprs le nombre de milliseconde ncessaire
pour avoir la puissance moyenne qui convient.
Les deux laps de temps ton et toff sont ainsi tels que leur somme est toujours gale 1 s. Admettons pour simpli-
fier quils soient identiques. Nous avons ainsi ton = toff = 0,5 s .

Londulation de temprature cause par ce rgime cyclique provoquera une ondulation rsiduelle trs faible, qui
nexcdera pas

on
t toff

( )
1 e e = 1 e 0, 017 e 0, 017 = (1 0,984) 0,984 = 0,015 = 1,6%


Il sagit en fait de 1,6% de la diffrence entre, dune part, la temprature quatteindrait ce fer souder si le corps de
chauffe tait enclench en permanence, et dautre part, la temprature ambiante. Mme si cet cart de temprature tait

240 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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de 500 K, londulation de temprature serait de 8 K, ou plutt 4 K, ce qui est parfaitement admissible pour la soudure
ltain (200 C environ).
Il convient de relever que, pour ajuster la puissance fournie une charge lectrique, il est bien meilleurs sur le plan
du rendement de commander le corps de chauffe en tout ou rien , jouant sur les temps denclenchement et de dclen-
chement pour obtenir la puissance moyenne dsire, plutt que de lui mettre un potentiomtre en srie pour rduire son
courant. En effet, avec cette 2me mthode analogique , le mme courant circule dans le potentiomtre et dans le corps
de chauffe. Pour rduire la puissance du corps de chauffe 25%, il faudrait rduire le courant de 50% (car
0,50 2 0,25 ). La rsistance du potentiomtre devrait tre approximativement identique celle du corps de chauffe (di-
viseur de tension : 1 (1 + 1) 0,5 ). Cela signifie qu ce rgime de fonctionnement, 50% de la puissance fournie serait
brle inutilement dans le potentiomtre.

EXEMPLE 2
Un moteur courant continu, du modle abord au paragraphe 4.4.2.6, est caractris par une constante de
temps thermique therm = 2 [min] = 120 [s] environ. On lutilise pour faire du positionnement, en lui faisant produire du cou-
ple pendant tactif = 200 ms, puis en lui laissant du temps pour refroidir, soit trepos = 400 ms.
Comme tous les moteurs, son couple nominal est spcifi. Il pourrait donc tre utilis en permanence ce rgime
sans excder ses limites internes de temprature.
Si on lutilise 1,5 fois son couple nominal pendant la priode active, ses pertes thermiques pendant cette priode
active slvent donc 2,25 fois ses pertes thermiques en rgime nominal, puisque ces pertes sont approximativement
proportionnelles au carr du couple et du courant.
Nous verrons au paragraphe 4.4.2.6 que, sur le plan thermique, tout se passe comme si, au lieu de le faire fonc-
tionner ce rgime impulsionnel, on fait fonctionner ce moteur un couple efficace tout fait admissible de

1,52 0,2 + 02 0,4


M rms = M nom = M nom 0,75 .
0,2 + 0,4
En fait, la courbe de temprature interne nest pas tout fait identique. Le rgime puls provoque en effet une l-
gre ondulation de cette courbe. Toutefois, cette ondulation de temprature nexcdera pas

t
t off
= (1 e 0, 0017 ) e 0, 0033 = (1 0,9983) 0,9967 = 0,0017 = 0,2%
on
1 e e


Ces considrations de rgime transitoire justifient donc la mthode de calcul qui sera propose pour la charge des
moteurs.

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5.3 Inductance

5.3.1 Inductance idale Principe de fonctionnement

Le fonctionnement dune inductance est bas sur les principes de llectromagntisme (chapitre 4.3).
Le 1er principe de llectromagntisme explique comment un courant cre un champ magntique au-
tour de lui. Nous avons vu galement que lorsque le courant circulait dans une bobine autour dun circuit
ferromagntique, linduction magntique se concentrait pour circuler presque exclusivement dans le fer.
NOTE : En ralit, une petite partie des lignes de flux circule en dehors du fer. On les appelle les lignes de fuite. Il nest cepen-
dant pas ncessaire den tenir compte pour les explications qui font lobjet de ce chapitre.

B(t)
i(t)

ui(t)

BSR20050213_C.des

Figure 5.11 Induction magntique dans une bobine contenant du fer

La Formule 4.10 montre que linduction magntique B(t) est proportionnelle au courant i(t). Cette in-
duction, qui circule dans le fer, cre un flux (t ) . Pour autant que linduction magntique ne soit pas trop
importante, et ne fasse pas apparatre des effets de saturation, ce flux est galement proportionnel
linduction B(t), donc au courant i(t).
Chaque spire de la bobine intercepte ce flux. Il y apparat donc une tension induite, en vertu de 3me
principe de llectromagntisme. Celle-ci est proportionnelle la drive du flux intercept. Nous obtenons
di(t )
donc ui (t ) ' (t ) i ' (t ) = .
dt
Le signe est utilis pour indiquer la proportionnalit entre les 2 termes. En partant des quations
exactes liant le courant, linduction magntique et le flux, sur la base des principes de llectromagntisme
vus au chapitre 4.3, on pourrait exprimer le coefficient de proportionnalit exact. On verrait alors que celui-ci
dpend de paramtres constructifs comme les dimensions, le matriau du noyau, et le nombre de spires de
la bobine. Dans le cadre de ce chapitre, il nest pas ncessaire dentrer dans ces dtails, et nous nous
contentons dexprimer le rsultat sous la forme :
di (t )
Formule 5.24 ui (t ) = L [V ]
dt

DFINITION 5.3 On appelle inductance L le coefficient de proportionnalit qui lie la variation du


courant circulant dans une bobine, et la tension induite que ces variations font ap-
paratre entre ses bornes. Lunit dinductance est le Henry [H].

242 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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Remarque : La Formule 5.24 permet de montrer que le Henry a pour dimension physique le produit
dun ohm et dune seconde : [ H ] = [V ] [ s] /[ A] = [] [ s ] .
La figure ci-dessous montre le symbole de linductance selon la norme CEI (Commission lectrotech-
nique Internationale), que nous utiliserons dans ce cours. Le symbole entre parenthses, droite, est ga-
lement beaucoup utilis.
i(t)
( )
uL(t) BSR20060106_A.des

Figure 5.12 Symboles de linductance

En vertu de la loi de Lenz, la tension induite ui (t ) = u L (t ) soppose la variation de courant qui la


cre. Elle est donc oriente dans le mme sens que le courant i(t), comme le montre la Figure 5.12.

Lois de linductance :

La tension aux bornes dune inductance est proportionnelle la variation du courant qui la
parcourt.

Lorsque le courant augmente, la tension induite est positive, pour autant que le courant et la
tension soient orients dans le mme sens.
Remarque : Si la valeur absolue dun courant ngatif diminue au cours du temps, cest que ce courant
augmente en valeur relle. Sa drive est donc positive. Un tel courant induira une tension positive, car
celle-ci dpend de la variation de courant et non du signe de ce courant.
On peut choix imposer le courant i(t) ou la tension uL(t) une inductance. Lautre grandeur dcoule
alors de La Formule 5.24, qui peut tre interprte dans les deux sens :
Si lon fait varier le courant dans une inductance idale, il apparat une tension induite entre ses
bornes, oriente en fonction du sens de la variation (augmentation ou diminution du courant).
Si lon applique une tension une inductance idale, le courant qui la traverse varie en fonction
du sens de la tension (positive ou ngative).
Dans le cas gnral, lexpression du courant en fonction de la tension fait appel au calcul intgral. La
Formule 5.25 est mentionne dans ce cours pour servir de rfrence lorsque le lecteur aura tudi cette
branche des mathmatiques. Il est aussi possible de raisonner par voie graphique, en appliquant le mme
principe que pour le calcul de distance utilis au paragraphe 1.4.1 : Le courant i(t) correspond la surface
comprise entre la courbe de la tension uL(t) et laxe des abscices, au coefficient de proportionnalit L prs.
t
1
i (t ) = uL (t ) dt [A ]
L -
Formule 5.25

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5.3.2 Inductance idale en circuit commut

Connectons une inductance L comme indiqu en Figure 5.13. Au repos, le commutateur la met en
court-circuit. Comme u L (t ) 0 , la drive du courant i(t) est galement nulle (Formule 5.24), ce qui signifie
que le courant est constant. Admettons que cette inductance est utilise pour la premire fois. Ce courant
constant est alors nul.
NOTE : En thorie, rien ne sopposerait ce que ce courant soit constant, mais non nul, ce stade de lexprience. Cela compli-
querait cependant lexplication, tout fait inutilement.

L
i(t)

U uL(t)

BSR20060107_A.des

Figure 5.13 Inductance idale dans un circuit commut

A linstant t1 = 0 , on modifie la position du commutateur, ce qui revient connecter linductance


idale directement sur la source idale de tension U > 0. Comme il ny a pas dautre composant en srie
dans ce circuit, nous avons immdiatement uL(t) = U. Le courant i(t) augmente alors linairement, en vertu
de la Formule 5.24.

i(t) uL(t)

I2
U uL(t)

i(t)
0 t
BSR20061011_C.des
t1=0 t2
Figure 5.14 volution du courant dans une inductance idale

Comme le montre la figure ci-dessus, la valeur du courant i(t) correspond bien la surface en-
dessous de la courbe de tension uL(t) du temps t1 au temps t considr. La Formule 5.25 prend en effet
dans ce cas la forme beaucoup plus simple suivante :
U
Formule 5.26 t > t1 : i (t ) = t [A ]
L
Si, plus tard, soit linstant t2, on remet le commutateur dans sa position initiale, linductance se voit
nouveau soumise une tension u L (t ) 0 . Le courant qui circule ce moment dans linductance reste cons-
tant, gal la valeur quil avait juste avant t2 :
U
Formule 5.27 I2 = (t2 t1 )
L

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5.3.3 Considrations de puissance et dnergie

Tant que le commutateur de la Figure 5.13 court-circuite linductance idale, la puissance consomme
par celle-ci est nulle, quelle que soit la valeur du courant qui la traverse. En effet, la tension aux bornes de ce
composant est nulle. De mme, la source idale de tension, qui na aucune charge connecte, dbite ga-
lement une puissance nulle puisque son courant est nul. Le principe de conservation de lnergie est parfai-
tement respect.
Par contre, pendant le laps de temps o linductance tait connecte la source de tension, la puis-
sance dlivre par celle-ci ntait pas nulle. Elle a augment linairement, proportionnellement au courant.
En effet, nous avions alors : t [t1 ; t 2 ] : p(t ) = U i (t ) [W] . Tenant compte de la Formule
5.27, nous pouvons remplacer la tension U par une expression fonction du courant I 2 linstant t2 , ce qui
permet dexprimer cette puissance en fonction de ce courant I 2 :
2
L I2 L I2
P2 = U I 2 = I2 = [W]
(t 2 t1 ) (t 2 t1 )
Si lon calcule la valeur moyenne de p(t ) pendant le laps de temps [t1; t2 ] , et tenant compte du fait
que cette puissance crot linairement de 0 P2, nous obtenons :
2
0 + P2 1 L I 2
Pmoy = = [W]
2 2 (t2 t1 )
En utilisant la dfinition de la puissance (Formule 1.16), nous en tirons directement :
1 L I22 1
E1 2 = (t 2 t1 ) Pmoy = (t 2 t1 ) = L I2
2
[J ].
2 (t 2 t1 ) 2
La question est : Quest devenue cette nergie ? . Comme il ny a pas de rsistance dans ce cir-
cuit, qui ne comporte que des composants idaux, cette nergie na pas t brle. Elle na pas t conver-
tie en nergie mcanique ni en nergie chimique. Or, elle a bien t dbite de la source de tension.
La seule conclusion possible est dadmettre que cette nergie a t stocke dans linductance. Celle-
ci a en effet emmagasin de lnergie magntique dans son fer. Nous verrons plus loin que cette nergie
peut galement tre restitue.
Il est possible de gnraliser ce rsultat, en posant qu tout instant, lnergie stocke dans une induc-
tance vaut :
L
Formule 5.28 E (t ) = i (t ) 2 [J]
2
Tant que le courant est constant, lnergie que contient linductance ne change pas. Si on souhaite par
contre modifier ce courant, il faut lui transfrer ou lui retirer de lnergie. Ce transfert ne peut se faire qu
puissance finie, et ne peut donc pas se faire instantanment. Nous nous retrouvons dans le mme cas que
la bouteille thermos idale aborde au paragraphe 5.2.2.1.
Il nest donc pas surprenant que nous retrouvions des notions dtats et de rgimes transitoires. En ef-
fet, en connectant la source de tension linductance pendant un certain temps, nous avons fait passer
celle-ci dun tat stable un autre tat stable. Comme le systme tait idal, sans perte, le rgime transitoire
tait linaire.
NOTE : Dans le cas idal, un courant peut circuler perptuellement dans une inductance en court-circuit, ds le moment o il y a
t introduit. Ce nest bien videmment pas le cas dans la ralit, puisque tous les conducteurs ont une certaine rsistance, trs

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faible mais non nulle. Nous verrons au paragraphe suivant comment cette nergie est progressivement transforme en chaleur. Il
faut relever cependant que si linductance est amene une temprature proche du zro absolu, le phnomne de supraconducti-
vit annule pratiquement toute rsistance. Le courant peut alors circuler plusieurs heures, voire plusieurs jours sans influence
extrieure. Ce phnomne sera par exemple utilis pour le nouvel acclrateur du CERN.

5.3.4 Inductance relle Circuit R L

Les bobines relles ont invitablement une petite rsistance en srie, due la rsistivit non nulle des
conducteurs qui les composent. De plus, les circuits auxquels ils sont connects ont galement des rsistan-
ces, plus ou moins faibles mais jamais nulles. Comme dans le cas de la bouteille thermos, nous allons mon-
trer que les rgimes transitoires sont en gnral exponentiels dcroissant.
Pour prendre les imperfections de linductance en considration, nous la modlisons par une rsis-
tance R et une inductance idale L, connectes en srie. Nous connectons cet ensemble une source de
tension idale, par lintermdiaire dun commutateur.

i(t) R L

U uR(t) uL(t)
u(t)
BSR20060106_C.des

Figure 5.15 Bobine, compose dune inductance et dune rsistance, dans un circuit commut

Considrons dabord que le commutateur est dans la position indique par cette figure. Le thorme
de Kirchhoff sur les mailles sapplique : u R (t ) + u L (t ) = 0 .
Admettons que le courant i(t) est initialement nul. La tension uR(t) aux bornes de la rsistance lest
aussi en vertu de la loi dOhm. La tension uL(t) aux bornes de linductance est donc galement nulle, ce qui
signifie que le courant ne change pas et reste zro.
A linstant t1 = 0, on modifie la position du commutateur, ce qui revient connecter la bobine sur la
source idale de tension U > 0. Le thorme de Kirchhoff sur les mailles donne : U + u R (t ) + u L (t ) = 0 .
La tension qui apparat aux bornes de linductance vaut donc u L (t ) = U u R (t ) = U R i (t ) .
Lorsque le courant est nul, juste aprs la commutation, toute la tension de la source est applique
linductance, et le courant i(t) commence crotre. Cependant, au fur et mesure que le courant augmente,
la tension aux bornes de la rsistance augmente galement, et la tension qui reste disposition de
linductance diminue.
A un certain moment, mme si cela prend longtemps, la tension uL(t) aux bornes de linductance aura
tellement diminu quelle sera pratiquement nulle. A ce moment donc, le courant i(t) ne pourra que rester
constant. Le systme aura atteint un tat stable caractris par :
U
u L (t ) t = = 0 u R (t ) t = = U i (t ) t = = = I
R

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i(t) u(t)
I

U uL(t)
i(t)
uR(t)
t
t1=0 t BSR20060107_B.des

Figure 5.16 volution du courant dans une inductance relle R L

Le rgime transitoire est similaire celui de la bouteille thermos (gnralisation, paragraphe 5.2.2.4) :
Juste avant linstant t1=0 : i(t) est nul, et u L (t ) t =t = 0 . Cest ltat initial.
1

Juste aprs linstant t1=0 : u L (t ) t > t = U constant, et i (t ) t = t = 0 (pas de saut)


1 1

Le rgime transitoire vise amener le systme vers un nouvel tat stable, caractris par I = U R .
Pendant ce rgime transitoire, le courant i(t) est donn par
( t t1 )

Formule 5.29 t t1 : i (t ) = I 1 e

La constante de temps ne dpend que des composants L et R du circuit. Elle est totalement ind-
pendante des tensions et courants :

Formule 5.30 =
L [V s A ] = [s]
R [V A ]
Pour vrifier lexactitude de cette formule il faut procder en 2 tapes :
tape no 1 : Vrifier que la loi de Kirchhoff est respecte. On le fait successivement comme suit :
di(t )
u R (t ) + uL (t ) = R i (t ) + L
dt
(t t1 ) (t t )
1 1

u R (t ) + uL (t ) = R I 1 e
+ L I 0 + e

(t t1 )
R
u R (t ) + u L (t ) = R I R I L I e
14442444 L3
=0

u R (t ) + u L (t ) = R I
Finalement, u R (t ) + u L (t ) = U , ce qui montre que la loi de Kirchhoff sur les mailles est bien
respecte.
tape no 2 : Vrifier que le courant i(t) ne fait pas de saut au moment de la commutation. On le fait
successivement comme suit :

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(t t )
1 1
i (t ) t = t = I 1 e

1

(
i (t ) t = t = I 1 e 0
1
)
i (t ) t = t = I (1 1) = 0 [A]
1

Le courant initial du rgime transitoire est bien gal au courant de ltat de dpart. Il ny a donc
pas de saut de courant.
Partant de la Formule 5.29, nous pouvons calculer la pente de la courbe qui reprsente le courant,
juste aprs la commutation :
(t t )
1 1 1 1 I
i(t ) t = t = I 0 + e = I e 0 =
1

Cest la pente de la droite, reprsente en Figure 5.16, qui part de ltat initial [t = t1 = 0 ; i(t) = 0], et
qui coupe la droite horizontale i (t ) = I aprs un laps de temps gal la constante de temps .
Il faut remarquer que, si on remplace le courant et la constante de temps par leurs valeurs, cette pente
vaut :
U R U
i(t ) t =t = =
1
R L L
La droite qui lui correspond a pour quation celle du courant circulant dans linductance idale L, sans
rsistance R , comme nous lavons vu au paragraphe prcdent (Formule 5.27).
Pour rsum, lallure du rgime transitoire peut tre dcrite comme suit :
Au dbut du rgime transitoire, le courant ne fait pas de saut ; il part de la valeur prcdente
(juste avant le changement de tension).
Aux premiers instants qui suivent la commutation, le courant crot linairement. Il suit une droite
(1re asymptote) qui passe par la valeur initiale du courant linstant du changement de tension,
et par la valeur finale du courant aprs un laps de temps gal la constante de temps .
Linductance de la bobine prdomine et sa rsistance ne joue encore aucun rle.
Ensuite, la variation du courant diminue. Il se rapproche dune droite horizontale (2me asymp-
tote), qui correspond la valeur finale du courant.
Vers la fin, le courant se comporte comme dans une rsistance seule, et reste constant. Cest la
rsistance de la bobine qui prdomine.

5.3.5 Couplage de plusieurs inductances

5.3.5.1 Inductances en srie

Dans un circuit, il peut arriver que plusieurs inductances soient disposes en srie. Elles sont ainsi
toutes parcourues par le mme courant i(t). La tension aux bornes de lensemble peut tre calcule comme
suit :

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di (t ) di(t ) di (t ) di(t )
u (t ) = u L1 (t ) + u L 2 (t ) + u L 2 (t ) + ... = L1 + L2 + L3 + ... = (L1 + L2 + L3 + ...)
dt dt dt dt

L1 L2 L3
i(t)

uL1(t) uL2(t) uL3(t)


u(t)
BSR20060107_C.des

Figure 5.17 Inductances places en srie

Ces inductances se comportent donc exactement comme une seule inductance quivalente, dont la
valeur est donne par :
n
Formule 5.31 Le = L1 + L2 + L3 + ... = Lk
k =1

Remarque : Linductance quivalente de plusieurs inductances en srie est toujours suprieure la


plus grande dentre elles.

5.3.5.2 Inductances en parallle

Dans un circuit, il peut arriver galement que plusieurs inductances soient disposes en parallle. El-
les ont ainsi toutes la mme tension u(t) leurs bornes. La drive du courant qui circule dans lensemble
peut tre calcule comme suit :
u (t ) u (t ) u (t ) 1 1 1
i(t ) = iL 1 (t ) + iL 2 (t ) + iL 2 (t ) + ... = + + + ... = + + + ... u (t )
L1 L2 L3 L1 L2 L3

L1
i1(t)
L2
i2(t)
i(t) L3
i3(t)

u(t)

BSR20050213_L.des

Figure 5.18 Inductances places en parallle

Ces inductances se comportent donc exactement comme une seule inductance quivalente, dont la
valeur est donne par :
1
Formule 5.32 Le =
1 1 1
+ + + ...
L1 L2 L3
Sil ny a que deux inductances, le calcul de linductance quivalente est plus simple :

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 249


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L1 L2
Formule 5.33 Le =
L1 + L2
Remarque : Linductance quivalente de plusieurs inductances en parallle est toujours infrieure la
plus petite dentre elles.

5.3.6 Ouverture dun circuit inductif

Comme une inductance soppose aux variations brusques de courant, il est utile de bien comprendre
ce qui se passe lorsquon cherche inactiver une bobine, par exemple une servo-vanne ou un contacteur.
Une telle bobine peut tre modlise tout fait valablement par une rsistance et une inductance en srie.
Considrons donc le circuit de lexemple prcdent, mais dont on a remplac le commutateur par un
simple interrupteur (le symbole utilis dans la figure ci-dessous est celui dun bouton poussoir.

i(t) R L

uR(t) uL(t)
U
u(t)
BSR20050213_M.des

Figure 5.19 Bobine alimente par un simple interrupteur

Manifestement, tant que linterrupteur est ouvert, le courant i(t) ne peut tre que nul. Cest ltat de la
bobine au repos. Son nergie magntique stocke est nulle.
Au moment o linterrupteur est ferm, le courant augmente, et se stabilise une valeur I qui ne
dpend que de la tension U et de la rsistance R, comme expliqu au paragraphe 5.3.4. Lorsque le courant
est stabilis, la bobine est dans son tat actif. Son nergie magntique stocke est non nulle, gale :
2
L L U
Formule 5.34
2
E (t ) = I = [J]
2 2 R

DFINITION 5.3 : On appelle courant magntisant le courant qui circule dans une bobine.

Lorsquon ouvre linterrupteur, le circuit est soumis 2 exigences contradictoires : linterrupteur qui
cherche annuler brusquement le courant i(t), et linductance qui soppose prcisment cette variation
brusque de courant.
Lnergie magntique ne peut disparatre dun coup. Le courant magntisant qui lui correspond ne
peut tre interrompu soudainement. Il va forcer linductance induire une tension ngative tellement leve
quun arc lectrique sallume travers lair, dans linterrupteur. Il apparat ainsi une tincelle conductrice qui
maintient le circuit ferm alors que lexprimentateur pensait lavoir ouvert.
Lair parcouru par cet arc lectrique se comporte comme une rsistance de forte valeur. Il est soumis
une tension qui peut atteindre plusieurs milliers de volts, en fonction de lcartement des contacts et de la
composition de lair ambiant. Cette tension ngative rend possible la dcroissance rapide du courant. Ds
que celui-ci est nul, larc steint et lair redevient isolant.

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Ce phnomne est parfois voulu, par exemple pour assurer lallumage dun moteur explosion.
Linterrupteur est actuellement ralis avec des circuits lectroniques, mais une bougie est place en paral-
lle avec le transistor qui sert dinterrupteur. La distance entre les lames de la bougie est dtermine de
faon ce que le courant louverture allume larc dans la bougie plutt que dans le transistor.
Par contre, dans tous les circuits de commandes de machines, ce phnomne est particulirement
gnant. La formation darcs et les transferts de matire ainsi provoqus limitent le nombre de fois o
linterrupteur peut tre fiablement ouvert, suite de quoi les contacts sont dtruits.
Pour viter les effets gnants de ce phnomne, il faut complter le circuit de manire offrir un che-
min au courant, disponible au moment o linterrupteur est ouvert.

DFINITION 5.4 : On appelle circuit dextinction le chemin offert au courant lorsquon dsactive
une bobine, permettant dviter la formation dun arc lectrique destructeur.

NOTE : Le circuit de la Figure 5.15, utilis pour les explications du paragraphe 5.3.4, est thoriquement correct : Lorsque la liaison
avec la source de tension est interrompue, elle est immdiatement remplace par une liaison provoquant un court-circuit de la
bobine. La ralisation dun tel commutateur nest pas possible techniquement. Comme les 2 contacts ne peuvent pas se toucher, il
y a chaque commutation un tout petit instant o le circuit est ouvert : La bobine nest plus connecte la source de tension, mais
elle nest pas encore court-circuite. La formation darc nest donc pas empche. Seule leur dure est raccourcie.
Le circuit dextinction le plus simple thoriquement consiste ajouter une rsistance Rrl, dite rsis-
tance de roue libre, comme indiqu dans la figure ci-dessous.

i(t) R L

uR(t) uL(t)
U
Rrl
u(t)
BSR20050213_O.des

Figure 5.20 Bobine alimente par un simple interrupteur, avec rsistance de roue libre

Avec ce dispositif, le courant magntisant peut continuer circuler au moment de louverture de


linterrupteur. La tension u(t) stablit instantanment une valeur qui dpend de la valeur ohmique de la
rsistance de roue libre et du courant magntisant. Cette tension est oppose celle de la source : Dans le
systme de la figure ci-dessus, le courant i(t) parcourt en effet la rsistance de roue libre en remontant.

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i(t) u(t)
i(t)
I
U
0 toff t
t trl

rl
BSR20050210_P.des

Figure 5.21 volution du courant dans une bobine avec rsistance de roue libre

La pointe ngative de tension est proportionnelle au courant i(t) : u (t ) t = t +


= rl = Rrl I
off

Comme celui-ci dcroit rapidement, la tension dcroit aussi rapidement. La constante de temps lors
de louverture est plus faible que lors de lenclenchement de la bobine, car la rsistance de roue libre est
L
alors en srie avec la rsistance R de la bobine : rl = .
R + Rrl
Le courant pendant lextinction passe de la valeur I zro, parce quau repos, il ny a plus de
source de tension connecte. La transition se fait de faon exponentielle, tenant compte de la constante de
temps rl . Elle est donn par :
(t t off ) (t t off )

rl rl
t toff : i (t ) = I e et u (t ) = Rrl I e

Remarque importante : Il est possible de montrer par le calcul que la puissance thermique dissipe
pendant le rgime transitoire dextinction dans les deux rsistances Rrl et R correspond exactement
lnergie magntique qui avait t stock dans linductance avant louverture du circuit.
Linconvnient dun circuit dextinction aussi simple est que la rsistance Rrl est galement sous ten-
sion lorsque linterrupteur est ferm, ce qui constitue un gaspillage dnergie.
Le circuit dextinction le plus souvent utilis est ralis avec une diode. Ce composant semi-
conducteur prsente la particularit de ne laisser circuler le courant que dans un sens. Connecte dans le
bon sens, elle ne consomme aucun courant lorsque linterrupteur est ferm, mais laisse circuler le courant
magntisant ds que linterrupteur est ouvert.

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i(t) R L

uR(t) uL(t)
U
u(t)
BSR20060129_A.des

Figure 5.22 Bobine alimente par un simple interrupteur, avec diode de roue libre
NOTE : Cest ce phnomne qui est particulirement gnant dans le fonctionnement des moteurs collecteurs, tudis au chapi-
tre 4.4 : Chaque fois que le courant dinduit est commut dune lame sur la suivante, et comme le circuit dinduit comporte toujours
une petite inductance, un arc se forme. Lnergie associe cet arc dpend du courant commut, donc du couple du moteur, ainsi
que de la frquence des commutations, donc de la vitesse du moteur.

5.3.7 Technologies et utilisations des inductances

Les inductances relles se distinguent par leurs caractristiques :


la valeur inductive L et sa marge de tolrance sont bien sr leurs caractristiques essentielles ;
le courant nominal Inom dtermine le courant supportable en permanence, mais aussi celui quil
ne faut pas dpasser pour ne pas sortir du domaine de linarit (saturation du fer) ;
la rsistance srie R est ncessaire pour dterminer si le courant est autolimit, ou sil faut
ajouter une rsistance extrieure, en fonction de la tension de service prvue ;
les aspects constructifs sont galement importants (forme et dimensions, comportement en
courant alternatif, effets parasitaires haute frquence, etc.)

Figure 5.23 Exemples dinductances utilises en lectronique, bases sur diverses technolo-
gies
(source : CDM Chine, http://cdm.en.alibaba.com)

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5.3.8 Cas particulier des transformateurs

Supposons que la bobine de la Figure 5.11 ne soit pas ralise avec un seul fil enroul autour du fer,
mais avec deux fils bobins ensemble. Si ces deux fils sont relis entre eux au dbut et la fin de
lenroulement, le courant i(t) se rpartira en deux courants i1(t) et i2(t). Le champ B sera cr par les deux
courants ensemble, et nous aurons B (t ) [i1 (t ) + i2 (t )].
Si nous sparons maintenant ces 2 fils, et que nous les bobinons sparment, le champ B sera tou-
jours cr par les deux courants, comme dans le cas prcdant. Nous avons cependant la possibilit de
prvoir des nombres de spires diffrents pour chacun. Nous avons alors B( t ) [N1 i1( t ) + N 2 i2 ( t )] . Le
facteur de proportionnalit exact nest pas important en soi, mais nous constatons quil y a moyen de pond-
rer linfluence de chacun des deux courants en choisissant les nombres de spires.

B(t)
i1(t)
i2(t)

u1(t)
u2(t)

N1 N2
BSR20060107_D.des

Figure 5.24 Systme comportant deux bobines diffrentes autour dun noyau de fer commun

Linduction magntique tant cre par la combinaison des deux courants, la tension induite qui appa-
rat aux bornes de chacun des enroulements lest aussi. Nous avons ainsi :
di ( t ) di ( t )
ui ( t ) ' ( t ) [N1 i1( t ) + N 2 i2 ( t )] N1 1 + N 2 2 .
dt dt

NOTE : Comme dans le cas de linductance (comportant un seul enroulement), il nest pas ncessaire dentrer dans les dtails
constructifs qui influencent le facteur de proportionnalit. Dans le cadre de ce cours, nous ne tiendrons galement pas compte des
effets dus aux lignes de champ qui circulent en dehors du fer, et qui par consquent peuvent passer lintrieur dun enroulement
sans passer lintrieur de lautre.
Si nous appliquons une tension continue sur lun des enroulements, par exemple celui de gauche, en
laissant lautre ouvert, tout se passe comme avec le cas de linductance vu prcdemment. Un courant
stablit dans cet enroulement, et se stabilise une valeur qui dpend de la tension applique et de la rsis-
tance de la bobine.
Une fois le courant tabli et stable, le champ magntique est constant. Il ny a donc plus de tensions
induites, ni sur lenroulement de gauche, ni sur celui de droite. Si nous connectons lenroulement de droite
sur une rsistance RL, il ny circulera aucun courant.
Si nous dconnectons maintenant lenroulement de gauche, lnergie magntique contenue dans le
fer dispose de deux possibilits pour sliminer. Le courant i1(t) peut continuer circuler dans lenroulement
de gauche par un circuit dextinction comme vu au paragraphe 5.3.6 sil y en a un. Comme alternative, un
courant i2(t) peut stablir dans lenroulement de droite, et circuler dans la rsistance RL. Dans ce cas,
lnergie magntique contenue dans le fer juste avant de dconnecter lalimentation est intgralement dissi-
pe dans la rsistance RL.

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Ce comportement sexplique par le fait que, si une inductance soppose aux variations brusques de
courants, cest surtout pour empcher toute variation brusque de lnergie magntique. Dans le cas o nous
avons 2 enroulements, le systme soppose aux variations brusques de la somme des 2 courants. Ceci
nempche absolument pas lun des courants de varier brusquement, si lautre courant fait simultanment
une variation oppose.
Il est possible de faire travailler le systme de manire ce que le champ magntique reste approxi-
mativement constant. Dans ce cas, les deux courants interagissent lun sur lautre, de manire ce qu tout
instant, on ait N1 i1( t ) + N 2 i2 ( t ) = 0 . Attention cependant : ce comportement ne fonctionne que pour
des impulsions de courant de brve dure.

DFINITION 5.5 : On appelle transformateur un systme magntique comportant deux enroule-


ments distincts, qui, sous certaines conditions, permet dinduire un courant dans
lun de ses enroulements en imposant un le courant qui circule dans son autre en-
roulement.

La plupart des transformateurs sont utiliss pour convertir une tension alternative sinusodale dun cer-
tain niveau en une tension alternative sinusodale de mme frquence, mais dun autre niveau. Voir gale-
ment ce sujet le paragraphe 3.5.3, ainsi que lexemple du paragraphe 3.2.7.
Un transformateur peut aussi tre utilis pour crer un courant de forte intensit partir dun courant
beaucoup plus faible. Dans ce cas, on choisit un rapport denroulements N 2 N1 < 1 . Une application en est
le transformateur de soudure.
Une autre utilisation des transformateurs est le transfert dnergie lectrique entre deux parties dun
systme, mais sans contact lectrique direct. Il est ainsi possible, par exemple, de commander les compo-
sants de puissance dun variateur de frquence avec des courants parfaitement isols du circuit de com-
mande microprocesseur. Cette isolation est souvent indispensable pour le fonctionnement correct du varia-
teur. Elle peut tre galement requise pour des raisons de scurit, comme montr la Figure 3.25 du para-
graphe 3.4.2.

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5.4 Condensateur

5.4.1 Condensateur idal Principe de fonctionnement

Le fonctionnement dun condensateur est bas sur les principes de llectrostatique. Sans entrer dans
les dtails de cette thorie, il est malgr tout possible den expliquer le fonctionnement en revenant aux no-
tions de charges lectriques, abordes au paragraphe 1.5.2.
Plaons deux plaques conductrices face face proches lune de lautre, mais de manire ce quelles
ne se touchent pas. Si nous appliquons une tension lectrique constante U entre ces plaques, il y apparat
une accumulation de charges lectriques Q.
+ -
+ -
+ -
+ -
+ -
+ -
U Q

BSR20050212_A.des

Figure 5.25 Condensateur connect une source idale de courant

Dconnectons maintenant la source de tension. Par un effet de stockage, les charges lectriques ac-
cumules dans les deux plaques subsistent. De ce fait, la tension lectrique entre elles reste gale la ten-
sion U. Ceci ne reste vrai que pour autant quaucun courant ne puisse circuler entre les deux plaques. Elles
doivent donc tre parfaitement isoles.

DFINITION 5.4 On appelle condensateur un composant lectrique construit par la juxtaposition


de deux plaques ou de deux feuilles conductrices, spares lune de lautre par un
matriau isolant.

La charge lectrique accumule dans un condensateur est proportionnelle la tension applique.


Formule 5.35 Q = C U [C]
DFINITION 5.5 On appelle capacit C le coefficient de proportionnalit qui lie la tension applique
un condensateur et la charge lectrique que ce condensateur accumule ainsi.
Lunit de capacit est le Farad [F].

Remarque 1 : Le terme condensateur (condenser en anglais, Kondensator en allemand) est r-


serv au composant lectrique. Le terme capacit (capacity en anglais, Kapazitt en allemand) est r-
serv sa caractristique, exprime en [F].
Remarque 2 : Tenant compte du fait que la charge lectrique est le produit dun courant par un temps,
la Formule 5.35 permet de montrer que le Farad a pour dimension physique [F] = [A] [s]/[V] .

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La charge lectrique dun condensateur peut varier au cours du temps, comme nous le verrons plus
loin. Or, le courant lectrique i(t) qui pntre dans un condensateur est la drive de cette charge Q(t),
comme expliqu au paragraphe 1.5.3. Nous obtenons ainsi :
du (t )
Formule 5.36 ii (t ) = C [A ]
dt
La figure ci-dessous montre le symbole du condensateur selon la norme CEI (Commission lectro-
technique Internationale). Bien quun condensateur ne puisse conduire aucun courant continu, nous verrons
que des courants variables au court du temps peuvent le traverser.

C
iC(t)

u(t)
BSR20060108_A.des

Figure 5.26 Symbole du condensateur

Lois du condensateur :

Le courant qui pntre dans un condensateur est proportionnel la variation de tension


ses bornes.

Lorsque la tension augmente, le courant qui pntre par sa borne est positif, pour autant que
le courant et la tension soient orients dans le mme sens.
Remarque : Si la valeur absolue dune tension ngative diminue au cours du temps, cest que cette
tension augmente en valeur relle. Sa drive est donc positive. Une telle variation de tension provoque bien
lapparition dun courant positif, car celui-ci dpend de la variation de tension et non du sens de cette ten-
sion.
On peut choix imposer le courant iC(t) ou la tension u(t) un condensateur. Lautre grandeur d-
coule alors de la Formule 5.36, qui peut tre interprte dans les deux sens :
Si lon fait varier la tension aux bornes dun condensateur, tout se passe comme si un courant
circulait entre ses bornes, orient en fonction du sens de la variation (augmentation ou diminu-
tion de la tension).
Si lon applique un courant un condensateur, la tension ses bornes varie en fonction du
sens du courant (positif ou ngatif).
Dans le cas gnral, lexpression de la tension en fonction du courant fait appel au calcul intgral. La
Formule 5.37 est mentionne dans ce cours pour servir de rfrence lorsque le lecteur aura tudi cette
branche des mathmatiques. Il est aussi possible de raisonner par voie graphique, en appliquant le mme
principe que pour le calcul de distance utilis au paragraphe 1.4.1 : La tension u(t) correspond la surface
comprise entre courbe de courant iC(t) et laxe des absides, au coefficient de proportionnalit C prs.
t
1
Formule 5.37 u (t ) = iC (t ) dt [V]
C -

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La capacit dun condensateur dpend de ses dimensions et de son matriau isolant. Si A est la sur-
face des plaques, et d la distance qui les spare, la capacit C entre ces deux plaques vaut :
A
Formule 5.38 C = r 0
123 d
[F]

d BSR20050212_L.des

Figure 5.27 Dimensions des plaques dun condensateur

Le coefficient qui apparat dans cette formule est une caractristique du matriau isolant.

DFINITION 5.6 On appelle permittivit, abrg la caractristique du matriau isolant qui lie la
capacit dun condensateur ses dimensions.

DFINITION 5.7 On appelle permittivit du vide, abrg 0 , la valeur de la permittivit du vide. Il


sagit dune constante physique, qui vaut 0 8,85 1012 [F/m].
NOTE : On peut vrifier que la permittivit du vide 0, la constante dinduction 0 vue au paragraphe 4.3.1 et la vitesse de la lu-
mire c sont lies par la relation suivante :
1 1 1
=
0 0 (4 10 ) (8,854 187 813 10 ) = 299'792'458 = c
7 12
[Vs / A] [ As / V ]

= [m / s]

[ m] [ m]

DFINITION 5.8 On appelle permittivit relative ou constante dilectrique, abrg r, le rapport


entre la permittivit dun matriau et la permittivit du vide.

La Table 5.2 fournit la permittivit relative de quelques matriaux.

Matriau Permittivit r Matriau Permittivit r


vide 1 polyester 3,3
air 1 verre poxy
5
papier 2 (circuits imprims)

tflon 2,1 verre 57


polypropylne 2,2 mica 6
polystyrne 2,4 eau 78,5
Table 5.2 Permittivit relative de quelques matriaux

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5.4.2 Condensateur idal en rgime commut

Connectons un condensateur C comme indiqu en Figure 5.28. Au repos, le commutateur met la


source idale de courant en court-circuit. Comme iC (t ) 0 , la drive de la tension u(t) est galement
nulle (Formule 5.36), ce qui signifie que la tension u(t) aux bornes du condensateur est constante. Admet-
tons que ce condensateur est utilis pour la premire fois. Cette tension constante est alors nulle.
NOTE : En thorie, rien ne sopposerait ce que cette tension soit constante, mais non nulle, ce stade de lexprience. Cela
compliquerait cependant lexplication, tout fait inutilement.

iC(t) C
I

u(t)
BSR20060108_B.des

Figure 5.28 Condensateur idal dans un circuit commut

A linstant t1 = 0 , on modifie la position du commutateur, ce qui revient connecter le condensateur


idal directement sur la source idale de courant I > 0. Comme il ny a pas dautre composant en srie dans
ce circuit, nous avons immdiatement iC(t) = I. La tension u(t) augmente alors linairement, en vertu de la
Formule 5.36.
ic(t) u(t)

U2
ic(t)
I

u(t)
0 t
BSR20061011_D.des
t1=0 t2
Figure 5.29 volution de la tension aux bornes dun condensateur idal

Comme le montre la figure ci-dessus, la valeur de la tension u(t) correspond bien la surface en-
dessous de la courbe de courant iC(t) du temps t1 au temps t considr. La Formule 5.37 prend en effet
dans ce cas la forme beaucoup plus simple suivante :
I
Formule 5.39 t > t1 : u (t ) = t [A ]
C
Si, plus tard, soit linstant t2, on remet le commutateur dans sa position initiale, le condensateur se
voit nouveau imposer un courant iC (t ) 0 . Ds ce moment, la tension aux bornes du condensateur reste
constante, gale la valeur quelle avait juste avant t2 :
I
Formule 5.40 U2 = (t2 t1 )
C

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5.4.3 Considrations de puissance et dnergie

Tant que le commutateur de la Figure 5.28 court-circuite la source idale de courant, la puissance
consomme par le condensateur est nulle, quelle que soit la valeur de la tension ses bornes. En effet, le
courant pntrant dans ce composant est nul. De mme, la source idale de courant, qui est court-circuite,
dbite galement une puissance nulle puisque la tension ses bornes est nulle. Le principe de conservation
de lnergie est parfaitement respect.
Par contre, pendant le laps de temps o le condensateur tait connect la source de courant, la
puissance dlivre par celle-ci ntait pas nulle. Elle a augment linairement, proportionnellement la ten-
sion. En effet, nous avions alors :
I I2
t [t1; t2 ] : p(t ) = I u (t ) = I (t t1 ) = (t t1 ) [W ]
C C
2
I I
A linstant t2, cette puissance atteint : P2 = I U 2 = I (t2 t1 ) = (t2 t1 ) . Utilisant la
C C
Formule 5.40, nous pouvons exprimer cette puissance en fonction de la tension aux bornes du condensateur
linstant t2 :
2
I
C (t2 t1 ) 2
= C U 2
2
I C
P2 = (t2 t1 ) = [W]
C (t2 t1 ) (t2 t1 )
Si lon calcule la valeur moyenne de p(t ) pendant le laps de temps [t1; t2 ] , en tenant compte du fait
que cette puissance crot linairement de 0 P2, nous obtenons :
2
0 + P2 1 C U 2
Pmoy = = [W]
2 2 (t2 t1 )
En utilisant la dfinition de la puissance (Formule 1.16), nous en tirons directement :
1
E1 2 = C U 2
2
[J] .
2
Cette nergie a t stocke dans le condensateur, sous forme dnergie lectrostatique. Celui-ci a
en effet emmagasin des charges lectriques. Cette nergie peut galement tre restitue.
Il est possible de gnraliser ce rsultat, en posant qu tout instant, lnergie stocke dans un
condensateur vaut :
C
Formule 5.41 E (t ) = u (t ) 2 [J]
2
Tant que la tension est constante, lnergie que contient le condensateur ne change pas. Si on sou-
haite par contre modifier cette tension, il faut lui transfrer ou lui retirer de lnergie. Ce transfert ne peut se
faire qu puissance finie, et ne peut donc pas se faire instantanment. Nous nous retrouvons dans le mme
cas que la bouteille thermos idale aborde au paragraphe 5.2.2.1.
Il nest donc pas surprenant que nous retrouvions des notions dtats et de rgimes transitoires. En ef-
fet, en connectant la source de courant au condensateur pendant un certain temps, nous avons fait passer
celle-ci dun tat stable un autre tat stable. Comme le systme tait idal, sans perte, le rgime transitoire
tait linaire.

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NOTE : Dans le cas idal, une tension peut subsister perptuellement aux bornes dun condensateur en circuit ouvert, ds le
moment o elle y a t applique. Ce nest bien videmment pas le cas dans la ralit, puisque tous les isolants ont une certaine
rsistance, trs grande mais non infinie. Nous verrons au paragraphe suivant comment cette nergie est progressivement trans-
forme en chaleur.

5.4.4 Circuit R C en parallle

Dans les circuits lectroniques, on rencontre souvent des condensateurs connects des rsistances.
Considrons par exemple le circuit de la figure ci-dessous.

I iC(t) iR(t)
C R
u(t)
BSR20060204_C.des

Figure 5.30 Circuit comportant un condensateur et une rsistance en parallle

Considrons dabord que le commutateur est dans la position indique par cette figure. Le thorme
de Kirchhoff sur les nuds sapplique : iR (t ) iC (t ) = 0
Admettons que la tension u(t) est initialement nulle. Le courant iR(t) circulant dans la rsistance lest
aussi en vertu de la loi dOhm. Le courant iC(t) dans le condensateur est donc galement nul, ce qui signifie
que la tension ne change pas et reste zro.
A linstant t1 = 0, on modifie la position du commutateur, ce qui revient connecter le condensateur et
la rsistance sur la source idale de courant I > 0. Le thorme de Kirchhoff sur les nuds donne :
u (t )
I iR (t ) iC (t ) = 0 . Le courant qui circule dans le condensateur vaut donc iC (t ) = I iR (t ) = I .
R
Lorsque la tension est nulle, juste aprs la commutation, tout le courant de la source circule dans le
condensateur, et la tension u(t) commence crotre. Cependant, au fur et mesure que la tension aug-
mente, le courant circulant dans la rsistance augmente galement, et le courant qui reste disposition du
condensateur diminue.
A un certain moment, mme si cela prend longtemps, le courant iC(t) circulant dans le condensateur
aura tellement diminu quil sera pratiquement nul. A ce moment donc, la tension u(t) ne pourra que rester
constante. Le systme aura atteint un tat stable caractris par :
iC (t ) t = = 0 iR (t ) t = = I u (t ) t = = I R = U

u(t) i(t)
U

I iC(t)
u(t)
iR(t)
t t
BSR20050210_H.des

Figure 5.31 volution de la tension aux bornes dun condensateur avec rsistance en parallle

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Le rgime transitoire est similaire celui de linductance relle (voir Figure 5.16), mais en intervertis-
sant les rles des tensions et des courants :
Juste avant linstant t1=0 : u(t) est nul, et iC (t ) t = t = 0 . Cest ltat initial.
1

Juste aprs linstant t1=0 : iC (t ) t > t = I constant, et u (t ) t =t = 0 (pas de saut)


1 1

Le rgime transitoire vise amener le systme vers un nouvel tat stable, caractris par U = R I .
Pendant ce rgime transitoire, la tension u(t) est donne par
( t t1 )

Formule 5.42 t t1 :
u (t ) = U 1 e

La constante de temps ne dpend que des composants C et R du circuit. Elle est totalement ind-
pendante des tensions et courants :
Formule 5.43 = R C [V A ] [A s V ] = [s]
Pour vrifier lexactitude de cette formule il faut procder en 2 tapes :
tape no 1 : Vrifier que la loi de Kirchhoff est respecte. On le fait successivement comme suit :
( t t1 ) (t t1 )
u (t ) du (t ) U

1
iR (t ) + iC (t ) = +C = 1 e + C U 0 + e
R dt R
( t t1 )
U U 1
iR (t ) + iC (t ) = + C U e
R 1R44424443 R C
=0

U
iR (t ) + iC (t ) =
R
Finalement, iR (t ) + iC (t ) = I , ce qui montre que la loi de Kirchhoff sur les nuds est bien res-
pecte.
tape no 2 : Vrifier que la tension u(t) ne fait pas de saut au moment de la commutation. On le fait
successivement comme suit :
( t t )
1 1
u( t ) t =t = u 1 e = U 1 e 0 ( )

1

u (t ) t = t = U (1 1) = 0 [A]
1

La tension initiale du rgime transitoire est bien gale la tension de ltat de dpart. Il ny a
donc pas de saut de tension.
Partant de la Formule 5.42, nous pouvons calculer la pente de la courbe qui reprsente la tension,
juste aprs la commutation :
(t t )
1 1 1 1 U

u (t ) t = t = U 0 + e = U e 0 =


1

Cest la pente de la droite, reprsente en Figure 5.31, qui part de ltat initial [t = t1 = 0 ; i(t) = 0], et
qui coupe la droite horizontale u (t ) = U aprs un laps de temps gal la constante de temps .

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Remarquons quen remplaant la tension et la constante de temps par leurs valeurs, cette pente vaut :
1 I
u(t ) t = t = (R I ) =
1
R C C
La droite qui lui correspond a pour quation celle de la tension apparaissant aux bornes du condensa-
teur C seul, sans rsistance R, comme nous lavons vu au paragraphe prcdent (Formule 5.39).
Pour rsum, lallure du rgime transitoire peut tre dcrite comme suit :
Au dbut du rgime transitoire, la tension ne fait pas de saut ; elle part de la valeur prcdente
(juste avant le changement de courant).
Aux premiers instants qui suivent la commutation, la tension crot linairement. Elle suit une
droite (1re asymptote) qui passe par la valeur initiale de la tension linstant du changement de
courant, et par la valeur finale de la tension aprs un laps de temps gal la constante de
temps . Le condensateur prdomine et la rsistance ne joue encore aucun rle.
Ensuite, la variation de la tension diminue. Elle se rapproche dune droite horizontale
(2me asymptote), qui correspond la valeur finale de la tension.
Vers la fin, la tension se comporte comme sil ny avait quune rsistance seule, et reste cons-
tant. Cest la rsistance qui prdomine.
Remarque : Il est intressant de relever que le comportement dun condensateur avec une rsistance
en parallle, connects une source idale de courant, est identique celui dune inductance avec une
rsistance en srie, connectes une source idale de tension (voir paragraphe 5.3.4). En fait, il suffit
dintervertir courants et tensions dune part, et inductance et capacit dautre part. Seule lexpression de la
constante de temps diffre.

5.4.5 Circuit R C en srie

Considrons un autre circuit comportant un condensateur et une rsistance en srie, aliments par
une source idale de tension.

i(t) R

uR(t) C
U uC(t)
u(t)
BSR20060204_D.des

Figure 5.32 Circuit comportant un condensateur et une rsistance en srie

Considrons dabord que linterrupteur est ouvert. Le courant i(t) est nul, ce qui signifie que la tension
uC(t) aux bornes du condensateur est constante. Admettons quelle soit initialement nulle.
A linstant t1 = 0 , on ferme linterrupteur, ce qui revient connecter le condensateur et la rsistance
sur la source idale de tension U > 0. En appliquant le thorme de Kirchhoff sur les mailles, on obtient :
U u R (t ) uC (t ) = 0 , donc uC (t ) = U u R (t ) = U R i (t ) .

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 263


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Le condensateur soppose toute variation brusque de tension, ce qui fait que la tension uC(t) ses
bornes, juste aprs la commutation, est nulle. Toute la tension de la source est donc applique la rsis-
tance : uR(t) peut passer soudainement de 0 U, car la rsistance ne sy oppose pas, et le courant i(t)
U
saute galement de 0 I1 = .
R
Ce courant positif provoque laugmentation progressive de la tension uC(t) aux bornes du condensa-
teur, et par consquent la diminution de la tension uR(t) aux bornes de la rsistance. Ainsi, le courant dimi-
nue progressivement.
Si lon attend assez longtemps, la tension uC(t) aux bornes du condensateur aura atteint la tension U
de la source. Le courant sera alors nul.

u(t) i(t)
U u(t) UC = U
I1 uR(t)
i(t)
uC(t)
uC(t) I = 0 t
BSR20060205_A.des
t1 = 0 t
Figure 5.33 volution de la tension et du courant dun condensateur avec rsistance en srie

Pendant le rgime transitoire, les tensions uC(t) et uR(t), ainsi que le courant i(t) valent:
( t t1 )

Formule 5.44
uC (t ) = U 1 e

(t t1 )

Formule 5.45 u R (t ) = U e

(t t1 )
U
Formule 5.46 i (t ) = I1 e
o I1 =
R
Dans toutes ces formules, la constante de temps ne dpend que des composants C et R du circuit, et
vaut :
Formule 5.47 = R C [V A ] [A s V ] = [s]
Le rgime transitoire vise amener le systme vers un nouvel tat stable, caractris par U C = U .
Pendant ce rgime transitoire, la tension uC(t) est donne par la Formule 5.44, la tension uR(t) est donne
par la Formule 5.45, et le courant i(t) est donn par la Formule 5.46.
Ces formules peuvent tre dmontres en prouvant que la somme de uC(t) et uR(t) et en permanence
gale U, que la Formule 5.36 qui lie la drive uC(t) et i(t) est respecte, que la tension uC(t) ne fait pas
de saut linstant t1 = 0 , et quelle tend bien vers U lorsque t . Il suffit deffectuer les calculs, comme
nous lavons fait au paragraphe prcdent pour le condensateur et la rsistance en parallle.
Partant de la Formule 5.44 et de la Formule 5.46, nous pouvons calculer la pente des courbes qui re-
prsentent la tension uC(t) et le courant i(t), juste aprs la commutation :

264 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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(t t )
1 1 1 1 U
uC ' (t ) t = t = U 0 + e = U e 0 =
1

(t1 t1 )
1 1 I
i(t ) t = t = I1 e
= I1 e 0 = 1
1

Nous trouvons ainsi la pente des 2 droites reprsentes en Figure 5.31, qui, linstant t1 = 0, valent 0
pour la tension uC(t), respectivement I1 pour le courant i(t). Aprs un laps de temps gal la constante de
temps , ces droites coupent lhorizontale en U pour la tension, et laxe des absides pour le courant i(t).
Pour rsum, lallure du rgime transitoire peut tre dcrite comme suit :
Au dbut du rgime transitoire :
La tension uC(t) ne fait pas de saut, car le condensateur sy oppose ; elle part de la valeur pr-
cdente (juste avant lenclenchement).
Le courant i(t) saute la valeur I1, car la rsistance subit soudainement toute la tension U, et
quelle ne sy oppose pas.
Aux premiers instants qui suivent la commutation :
U
La tension uC(t) crot linairement. Elle suit la droite (1re asymptote) qui passe par I1 =
R
linstant qui suit immdiatement lenclenchement, et par sa valeur finale aprs un laps de temps
gal la constante de temps .
Le courant i(t) dcrot linairement. Il suit la droite (1re asymptote) qui passe par la valeur ini-
tiale du courant linstant qui suit immdiatement lenclenchement, et par sa valeur finale aprs
un laps de temps gal la constante de temps .
Ensuite :
La variation de la tension uC(t) diminue. Elle se rapproche dune droite horizontale (2me
asymptote), qui correspond sa valeur finale.
La variation du courant i(t) diminue. Il se rapproche dune droite horizontale (2me asymptote),
qui correspond sa valeur finale.
Vers la fin :
La tension uC(t) reste constante, gale U.
Le courant i(t) est nul.
Remarque : Il est intressant de relever que, si lon connecte un condensateur et une rsistance en
srie sur une source idale de tension, il circule un courant non nul, correspondant un transfert dnergie
de la source de tension vers le condensateur, mais dont lamplitude est limite par la rsistance R. Une fois
le rgime transitoire termin, le courant qui circule dans ce circuit redevient nul, car il ny a plus de transfert
dnergie.

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5.4.6 Couplage de plusieurs condensateurs

5.4.6.1 Condensateurs en srie

Dans un circuit, il peut arriver que plusieurs condensateurs soient disposs en srie. Ils sont ainsi tous
parcourus par le mme courant i(t). La drive de la tension aux bornes de lensemble peut tre calcule
comme suit :
i (t ) i (t ) i (t ) 1 1 1
u(t ) = uC1 ' (t ) + uC 2 ' (t ) + uC 3 ' (t ) + ... = + + + ... = + + + ... i (t )
C1 C2 C3 C1 C2 C3

u(t)

i(t) C1 C2 C3

u1(t) u2(t) u3(t) BSR20050210_K.des

Figure 5.34 Condensateurs placs en srie

Ces condensateurs se comportent donc exactement comme un seul condensateur quivalent, dont la
valeur est donne par :
1
Formule 5.48 Ce =
1 1 1
+ + + ...
C1 C2 C3
Sil ny a que deux condensateurs, le calcul de la capacit quivalente est plus simple :
C1 C2
Formule 5.49 Ce =
C1 + C2
Remarque 1 : La capacit quivalente de plusieurs condensateurs en parallle est toujours infrieure
la plus petite capacit dentre elles.
Remarque 2 : La Formule 5.38 montrait comment il est possible de calculer la capacit dun conden-
sateur en connaissant ses dimensions. Si lon connecte en srie plusieurs condensateurs constitus de pla-
ques de surfaces A identiques, mais spares par des distances dk diffrentes, tout se passe comme si lon
avait un seul condensateur, dont les plaques auraient la mme surface A, et qui seraient spares par une
distance de gale la somme des distances dk.

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5.4.6.2 Condensateurs en parallle

Dans un circuit, il peut arriver galement que plusieurs condensateurs soient disposs en parallle. El-
les ont ainsi toutes la mme tension u(t) leurs bornes. Le courant qui circule dans lensemble peut tre
calcul comme suit :
du (t ) du (t ) du (t ) du (t )
i (t ) = iC1 (t ) + iC 2 (t ) + iC 2 (t ) + ... = C1 + C2 + C3 + ... = (C1 + C2 + C3 + ...)
dt dt dt dt

i1(t) C1

C2
i2(t)
i(t)
C3
i3(t)

u(t)
BSR20050210_J.des

Figure 5.35 Condensateurs placs en parallle

Ces condensateurs se comportent donc exactement comme un seul condensateur quivalent, dont la
valeur est donne par :
n
Formule 5.50 Ce = C1 + C2 + C3 + ... = Ck
k =1

Remarque 1 : La capacit quivalente de plusieurs condensateurs en srie est toujours suprieure


la plus grande capacit dentre elles.
Remarque 2 : La Formule 5.38 montrait comment il est possible de calculer la capacit dun conden-
sateur en connaissant ses dimensions. Si lon connecte en parallle plusieurs condensateurs constitus de
plaques de surfaces Ak diffrentes, mais spares par des distances d identiques, tout se passe comme si
lon avait un seul condensateur, dont les plaques auraient une surface Ae gale la somme des surfaces Ak,
et qui seraient spares par la distance d.

5.4.7 Technologies et utilisations des condensateurs

5.4.7.1 Gnralits

Les condensateurs se distinguent par leurs caractristiques :


la valeur capacitive C et sa marge de tolrance sont bien sr leurs caractristiques essentiel-
les ;
la tension nominale Unom dtermine la tension supportable en permanence, mais aussi celui
quil ne faut pas dpasser pour ne pas faire claquer lisolation et la dtruire ;

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 267


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le courant de fuite Ileackage dtermine la dure pendant laquelle un condensateur charg est ca-
pable de maintenir sa charge (leackage en anglais signifie fuite ) ;
les aspects constructifs sont galement importants (forme et dimensions, comportement en
courant alternatif, effets parasitaires haute frquence, influence de la temprature et du vieil-
lissement, etc.).
La plupart des condensateurs sont raliss en enroulant par exemple deux feuilles mtalliques spa-
res par autant de feuilles isolantes. Il est ainsi possible dobtenir une grande surface A dans un petit vo-
lume. Les diffrentes technologies se distinguent essentiellement par la composition chimique de lisolant.

5.4.7.2 Condensateurs lectrolytiques

Ces condensateurs sont raliss en enroulant des feuilles daluminium et de papier imprgn avec un
lectrolyte. Cette technologie permet de raliser des condensateurs de trs grandes capacits (1
100'000 F) dans un volume rduit, et qui rsistent des tensions jusqu 750 V.
A cause de la nature de lisolant, ces condensateurs sont polariss. Une inversion accidentelle de
la tension produit une dgradation irrversible des proprits du condensateur, voire sa destruction.
Ces condensateurs prsentent un effet de vieillissement trs important, qui dpend du rythme auquel
on les charge et les dcharge. Cest actuellement le maillon faible de beaucoup dappareil lectronique
comme les variateurs de frquence et les servo amplificateurs.

BSR20060205_B.des

Figure 5.36 Exemples et symbole (plusieurs normes) des condensateurs lectrolytiques


(source de la photographie : Leclanch SA (CH) - www.leclanche.ch)

Les condensateurs lectrolytiques sont souvent utiliss pour le stockage temporaire dnergie, par
exemple dans les redresseurs de tension alternative en tension continue.

5.4.7.3 Condensateurs film plastique

Ces condensateurs sont raliss par superposition de plaquettes en plastique trs fines (quelques mi-
crons), dont la surface est mtallise. Cette technologie permet de raliser des condensateurs trs robustes,
rsistant des tensions jusqu 1000 V. Ces condensateurs ne sont pas sensibles au sens de la tension, et
supportent des tensions alternatives de trs hautes frquences ( 1 MHz). Certains sont mme auto-
cicatrisables. Ils sont disponibles pour des capacits comprises entre (10 pF 10 F), et trs stables en
temprature.
Les matriaux isolants le plus souvent utiliss sont le polycarbonate, le polyester, le polypropylne et
le polystyrne, chacun offrant des proprits permettant doptimiser choix le volume, la stabilit, le compor-
tement hautes frquences ou le prix.
Leur seul inconvnient est leur volume, qui ne permet pas de raliser des condensateurs de grande
capacit comme les condensateurs lectrolytiques.

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Figure 5.37 Exemples de condensateurs film plastique


(source :: Leclanch SA (CH) - www.leclanche.ch)

Les condensateurs film plastique sont utiliss pour le filtrage des perturbations lectromagntiques,
ainsi que pour tous les filtrages ncessaires la mesure, la transmission, le traitement et lamplification de
signaux.

5.4.7.4 Condensateurs cramiques

Ces condensateurs sont raliss par superposition de plaquettes trs fines ralises partir de pou-
dres et moules sous pression 1'000 C. Leurs deux faces sont ensuite mtallises. Cette technologie
permet de raliser des condensateurs trs bas prix. Ils supportent des tensions jusqu 500 V, voire
10'000 V pour certains. Ils sont disponibles pour des capacits comprises entre (1 pF 100 nF), et leur fr-
quence utile va jusqu 100 MHz pour certaines qualits.
Leur inconvnient est le volume, qui ne permet pas de raliser des capacits similaires aux condensa-
teurs lectrolytiques. De plus, les condensateurs cramiques les moins chers et les plus compacts ne peu-
vent tre raliss quavec une trs grande plage derreur (par exemple : -20% +50%).

Figure 5.38 Exemples de condensateurs cramiques


(source : Yellow Stone Corp. (Taiwan)) - http://capacitors.electronic.com.tw)

Les condensateurs cramiques sont galement utiliss pour les filtrages, surtout comme alternative
aux condensateurs films plastiques. Ils sont plus compacts et cotent moins cher, mais ils prsentent de
moins bonnes performances.

5.4.7.5 Super condensateurs

Les super condensateurs utilisent une technologie trs rcente, mise au point entre autres par Max-
well Technologies SA en Suisse. Leur constitution ressemble celle des condensateurs lectrolytiques, mais
leurs feuilles daluminium sont revtues de poudre de carbone sous forme darosol, permettant de raliser
une surface atteignant 2'500 m2 par gramme de carbone. Cest grce cet norme rapport surface / volume
que ces super condensateurs peuvent atteindre des capacits jusqu 2'700 F (et non pas F comme pour

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 269


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les condensateurs lectrolytiques). Toutefois, vu la trs faible paisseur de leur isolant, ils ne supportent que
de trs faibles tensions (quelques volt).
Les super condensateurs allient simultanment la forte capacit des condensateurs lectrolytiques et
laptitude dlivrer des pointes de courant trs importantes des condensateurs film plastique. Ils sont de
plus en plus souvent utiliss pour le stockage dnergie, lorsque lnergie utilise prsente de fortes varia-
tions.
En comparaison avec les accumulateurs de diverses technologies, les super condensateurs se distin-
guent par leurs trs fortes densits de puissance, alors que les accumulateurs disposent dune meilleure
densit dnergie. Cest pourquoi ils sont trs souvent utiliss en parallle avec un accumulateur, par
exemple, pour lalimentation de vhicules lectriques. Laccumulateur met lnergie disposition puissance
normale, et le super condensateur fournit les pointes de puissance pour les acclrations.

Figure 5.39 Exemple de super condensateur


(source : Maxwell Technologies SA - http://www.maxwell.com)

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5.5 Modlisation R C de la conduction thermique

La thorie de fonctionnement du condensateur ne sert pas qu la ralisation dappareils lectroni-


ques. Elle est la base de la modlisation dautres phnomnes physiques, et en particulier de la conduc-
tion thermique. Cette modlisation est utilise par exemple pour ltude de lisolation des btiments.
Considrons une maison dont lisolation est suppose identique en tous points de ses parois. Admet-
tons quun systme de chauffage permette dy introduire une puissance thermique Pin(t), uniformment
rpartie de manire ce que la temprature lintrieur de cette maison soit partout identique. Admettons
encore que la temprature ambiante soit identique tout autour de cette maison.
Il est notoire que, lorsque la temprature lintrieur de la maison est plus leve que la temprature
ambiante, une dperdition de chaleur se produit. Physiquement, cela correspond une puissance thermique
qui schappe de la maison vers lextrieur au travers des parois. Cette puissance Pout(t) est approximati-
vement proportionnelle la diffrence de temprature Tin Tout.

Ti(t) Ta(t)

Pin(t) Pout(t)

BSR20060205_C.des

Figure 5.40 Exemple simplifi du chauffage et de lisolation dune maison

Les gens du mtier parlent gnralement de la conductivit thermique pour caractriser lisolation.
Plus cette conductivit est faible, moins il y aura de dperdition thermique pour une diffrence de tempra-
ture donne.
Le problme se complique lorsque la temprature extrieure varie, par exemple lors du cycle jour
nuit. De plus, le rendement de certaines chaudires est meilleur lorsque celle-ci fonctionne pleine puis-
sance. Pour viter de trop chauffer, il est dusage de procder par enclenchement et dclenchement de la
chaudire, selon un rythme qui permet de maintenir la temprature voulue lintrieur de la maison. Tout se
passe comme si celle-ci ne ragissait pas la puissance instantane du chauffage (pleine puissance, puis
rien du tout), mais plutt la puissance moyenne.
Ici encore, les gens du mtier parlent de linertie thermique des parois de la maison pour caractriser
sa facult de ne pas refroidir tout de suite lorsque le chauffage est arrt, et de ne pas chauffer immdiate-
ment lorsquil est ractiv. Le terme gnralement employ est celui de capacit thermique . Elle traduit
la facult des parois demmagasiner lnergie thermique lorsquil y en a trop, et de la restituer lorsquil ny en
a pas assez.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 271


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Cest l un domaine o le modle des circuits R C lectriques peut tre utile, mme sil nest pas
question de courants et de tensions mais plutt de flux thermiques et de tempratures. Ainsi, en se basant
sur les quivalences du tableau ci-dessous, le comportement du chauffage et de lisolation de la maison peut
tre tudi par exemple avec le modle de la Figure 5.41. Il convient de remarquer que la conductivit ther-
mique est linverse de la rsistance thermique.

Thermique lectricit
Temprature T [K] Tension u [V]
Flux thermique P [W] Courant i [A]
Rsistance thermique Rth [K/W] Rsistance R []
Capacit thermique Cth [J/K] Capacit C [F]
Table 5.3 quivalence des grandeurs thermiques et lectriques pour la modlisation
Le modle ci-dessous considre que la paroi comporte deux couches caractrises par des rsistan-
ces et des capacits thermiques diffrentes (brique, isolation, etc.). Au besoin, il serait facile daffiner le mo-
dle en rajoutant des termes R C pour chaque couche supplmentaire de la paroi.

Pin(t) Rth i-1 Rth 1-2 Rth 2-a Pout(t)

Cth 1 Cth 2
Ti(t) T1(t) T2(t) Ta(t)

BSR20060205_D.des

Figure 5.41 Modle thermique dune maison et de son isolation

Un tel modle permet danalyser et de prvoir le comportement de la maison lorsque le chauffage est
enclench et dclench, incluant le phnomne de lissage de la temprature que procure la capacit ther-
mique des parois. Il est possible de le complter en fonction des besoins. Par exemple, il est possible de
tenir compte de la prsence de fentres, dont les caractristiques thermiques sont diffrentes, en ajoutant un
rseau de composants R C en parallle entre la source de courant de gauche (chauffage) et la source de
tension de droite (air ambiant).

272 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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5.6 Thorie des circuits en rgime transitoire

Nous connaissons maintenant les 5 composants de base de la thorie des circuits :


la source idale de tension u(t) ;
la source idale de courant i(t) ;
la rsistance R ;
linductance L ;
la capacit C.
Les lois de Kirchhoff vues au paragraphe 2.2.2.2 sappliquent sans restriction tous ces compo-
sants, pour autant que lon considre les valeurs de tensions, respectivement de courants, releves au
mme instant t. Comme nous lavons vu en effet au chapitre 3.3 relatif aux alimentations triphases, il nest
pas possible dutiliser ces lois si lon ne considre que les valeurs moyennes ou efficaces.
Loi sur les nuds : i1 (t ) + i2 (t ) + i3 (t ) + ... = 0 (pour autant que les sens de courants pointent tous
vers le nud, ou tous vers lextrieur du nud).
Loi sur les mailles : u1 (t ) + u2 (t ) + u3 (t ) + ... = 0 (pour autant que les sens de tensions soient tous
orient dans le sens de rotation des aiguilles dune montre, ou tous orients dans le sens inverse).
Le principe de conservation de lnergie sapplique galement sans restriction, pour autant que lon
tienne compte des nergies stockes dans les inductances et les capacits.
Le principe de superposition sapplique galement sans restriction.
Les mthodes de rduction des circuits sappliquent par analogie aux inductances et aux condensa-
teurs. Il est permis de replacer les composants dans lordre qui convient le mieux, puis de les remplacer par
leur quivalent, type par type.
U1 U2
C1 C2
R1 L1 R2 L2
I

Ue
Ce
Re Le
I
BSR20050309_O.des

Figure 5.42 Simplification des composants en srie dans une branche


(attention : une seule source de courant par branche)

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I1 I2
C1 C2 U
R1 L1 R2 L2

Ie
Ce U
Re Le

BSR20050309_P.des

Figure 5.43 Simplification des composants en parallle entre deux nuds


(attention : une seule source de tension entre deux nuds

La prsence dinductances et de condensateurs dans un circuit lectrique amne avec certitude des
rgimes transitoires lorsque les sources de tension et de courant ne sont pas constantes, ou lorsque le cir-
cuit comporte des lments de commutation comme des interrupteurs.
Toutefois, lorsque toutes les sources de tension et de courant fonctionnent valeurs constantes, et
que les ventuels lments de commutation ne sont pas activs, ltude du circuit peut tre simplifie en se
rappelant que :
une inductance parcourue par un courant constant a une tension nulle ses bornes ; elle peut
tre remplace par un court-circuit ;
un condensateur ayant une tension constante ses bornes et parcouru par un courant nul ; il
peut tre remplac par un circuit ouvert.
Ainsi, par exemple, le circuit de la Figure 5.44 peut tre simplifi comme lindique la Figure 5.45.

1 kW 47 mH

2,2 kW 1 kW
i(t) 1 mH
0,68 mF 150 kW

1 kW
1 kW
10 kW 820 W u(t) 10 nF
BSR20050309_N.des

Figure 5.44 Circuit simplifier

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1 kW

2,2 kW 1 kW
I

1 kW
10 kW 820 W U
BSR20050309_T.des

Figure 5.45 Circuit simplifi pour des tensions et courants constants

Rappel : Cette simplification nest possible que si toutes les tensions et tous les courants sont cons-
tants.
Pour rsumer, la Table 5.4 numre systmatiquement les relations pour les rsistances, inductances
et condensateurs en rgime continu et en rgime transitoire.

Rsistance Inductance Condensateur


Symbole

Relation i(t) u(t) di (t ) 1


C
u (t ) = R i (t ) u (t ) = L u (t ) = i (t )dt
dt
Relation u(t) i(t) u (t ) 1 du (t )
L
i (t ) = i (t ) = u (t )dt i (t ) = C
R dt
Mise en srie 1 1 1
Re = R1 + R2 + K Le = L1 + L2 + K = + +K
Ce C1 C2
Mise en parallle 1 1 1 1 1 1
= + +K = + +K Ce = C1 + C2 + K
Re R1 R2 Le L1 L2

nergie stocke 1 1
E (t ) 0 E (t ) = L i 2 (t ) E (t ) = C u 2 (t )
2 2
Puissance thermique P (t ) = R i 2 (t )
dissipe P (t ) 0 P (t ) 0
u 2 (t )
P (t ) =
R
Comportement soppose aux variations soppose aux variations
brusques de courant brusques de tension
Table 5.4 Rsum des relations relatives aux rsistances, inductances et condensateurs

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(Cette page est laisse intentionnellement vide.)

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Chapitre 6

Impdance et fonction de transfert

6.1 Bases mathmatiques

6.1.1 Les nombres complexes

Dans lensemble des nombres rels , lquation y = x na pas de solution si x < 0 . Pour tour-
ner la difficult, les chercheurs du XVIme sicle proposrent de reprsenter par la lettre i la solution de
lquation x 2 + 1 = 0 , ce qui revient dfinir i = 1 .

Convention dcriture : Les mathmaticiens dalors choisirent la lettre i, qui, historiquement, tait
labrviation de impossible plutt qu imaginaire . Comme cette lettre peut provoquer des confusions
avec le symbole du courant lectriques, les ingnieurs lectriciens et automaticiens utilisent plutt la lettre j.
Cest cette convention que nous utilisons dans ce cours.

DFINITION 6.1 : Un nombre complexe est un objet mathmatique de la forme z = a + b j , o a


et b sont deux nombres rels, et o j = 1 .

DFINITION 6.2 : Le nombre a est la partie relle du nombre complexe z , not {z}.

DFINITION 6.3 : Le nombre b est la partie imaginaire du nombre complexe z , not {z}.

Rgle de notation : Dans le cadre de ce cours, nous utilisons systmatiquement pour reprsenter les va-
leurs complexes des lettres soulignes, par exemple z , afin dviter toute confusion. Il faut cependant tre
conscient que beaucoup de traits ne font pas toujours cette distinction.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 277


lectricit au service des machines HEIG-VD

P
ey b r j
O a x
ex BSR20060827_A.des

Figure 6.1 Reprsentation vectorielle dun nombre complexe

Comme le montre la Figure 6.1, tout nombre complexe peut tre reprsent sous la forme dun vec-
teur dans un plan. Il peut tre dfini sous deux formes :
sous forme algbrique, par les projections a et b sur les axes x et y ;
sous forme trigonomtrique, par le module et largument du vecteur correspondant.

Conventions dcriture : Un nombre complexe exprim sous forme trigonomtrique scrit z = [ ; ] .


Dans le cadre de ce cours, langle est exprim en radians sauf si le symbole indique clairement que
langle est exprim en degrs. Exemple : z = [1;0,785] = [1;45] .
En faisant une analogie avec les vecteurs, il est possible de convertir un nombre complexe de sa
forme algbrique en forme trigonomtrique, et rciproquement, en appliquant les formules suivantes :
b
arctan a (si a > 0)

b
Formule 6.1 = a 2 + b2 = arctan + (si a < 0 et b > 0)
a 2
b
arctan (si a < 0 et b < 0)
a 2
Formule 6.2 a = cos b = sin

EXEMPLE
Considrons un cercle de rayon unit, et les deux droites qui forment des angles de 30 avec laxe des abscis-
ses. Faisons correspondre un nombre complexe chacune des 4 intersections de ces droites avec le cercle. Ces nombres
complexes peuvent tre exprims choix sous forme algbrique ou trigonomtrique. En se rappelant que
cos 30 = ~ 0,866 et sin 30 = 0,5 , on peut exprimer ces 4 nombres sous formes algbrique et trigonomtrique :
z = 0,866 + 0,5 j = [1;30] = [1;0,524]
z = 0,866 0,5 j = [1;30] = [1;0,524]
z = 0,866 + 0,5 j = [1; ( 30 + 180 )] = [1;150] = [1; ( 0,524 + 3,142)] = [1;2,618]
z = 0,866 0,5 j = [1; (30 180 )] = [1;150] = [1; (0,524 3,142)] = [1;2,618]

6.1.2 Addition et soustraction de deux nombres complexes

La somme de deux nombres complexes se calcule le plus aisment en les exprimant sous leur forme
algbrique, et en faisant une analogie avec la somme de deux vecteurs.

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b2
b1 + = b1
b2
a1 a2 a1 a2
BSR20060827_B.des

Figure 6.2 Addition de deux nombres complexes

Formule 6.3 z = z1 + z 2 = (a1 + j b1 ) + (a 2 + j b2 ) = (a1 + a 2 ) + j (b1 + b2 )


1424 3 1424 3
a b
La diffrence entre deux nombres complexes se calcule de manire analogue :
Formule 6.4 z = z1 z 2 = (a1 + j b1 ) (a 2 + j b2 ) = (a1 a 2 ) + j (b1 b2 )
1424 3 1424 3
a b

6.1.3 Multiplication de deux nombres complexes

Pour la multiplication en revanche, on est face une ambigut par rapport aux vecteurs. En effet, si
nous assimilons les nombres complexes des vecteurs placs dans un plan, il serait souhaitable que le
nombre complexe qui rsulte de la multiplication soit galement un vecteur, plac dans le mme plan. Il nest
donc pas possible de procder comme pour le produit scalaire de deux vecteurs, car le rsultat nest pas un
vecteur, ni comme le produit vectoriel, car le rsultat est un vecteur qui sort du plan.
Le produit de deux nombres complexes est donc une nouvelle opration, appele produit imagi-
naire , et utilisant leur forme trigonomtrique. Il sagit en fait dune construction gomtrique qui consiste
multiplier les modules et additionner les arguments.


r1r2
r1 r2 = j2
j1 j2 j1

BSR20060827_C.des

Figure 6.3 Addition de deux nombres complexes

Formule 6.5 z = z1 z 2 = [ 1 ; 1 ] [ 2 ; 2 ] = [(1 2 ); (1 + 2 )]


1424 3 1 424 3

La cohrence de cette dfinition avec la base des nombres complexes peut tre montre en multi-
pliant le nombre imaginaire j par lui-mme. En forme algbrique, le nombre imaginaire j sexprime par

z = (0 + 1 j ) . En forme trigonomtrique, il sexprime par z = [1; ] . Le rsultat de la multiplication utilisant
2
la Formule 6.5 aboutit au rsultat suivant :

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z = z1 z1 = [1; ] [1; ] = [(1 1); + ] = [1; ]
2 2 2 2
La forme algbrique de ce rsultat est z = ( 1 + 0 j ) . On retrouve la dfinition du nombre imagi-
naire j , savoir que j 2 = 1 , ou j = 1 .

6.1.4 Division de deux nombres complexes

Le rapport de deux nombres complexes se calcule par analogie :


z1 [ 1 ; 1 ] 1
Formule 6.6 z= = = [ ; (1 2 )]
z2 [ 2 ; 2 ] 2 1
424 3
123

6.1.5 Puissances dun nombre complexe

Il est possible de multiplier un nombre complexe plusieurs fois par lui-mme, ce qui revient faire un
calcul de puissance, en procdant par analogie :
z = z1 = [ 1 ;1 ]a = [ 1 ; a 1 ]
a a
Formule 6.7 { {

Dans le raisonnement qui about la Formule 6.7, a est suppos tre un nombre entier positif. Il est
toutefois possible de gnraliser ce rsultat nimporte quel exposant rel, positif ou ngatif.

6.1.6 Forme exponentielle des nombres complexes

La forme exponentielle des nombres complexes est base sur la formule dEuler, qui se dmontre
partir du dveloppement en srie de Taylor des fonctions cos x et sin x (o x est un nombre rel), ainsi
que de la fonction exponentielle e z , o z = j x .
Formule 6.8 (Formule dEuler) e j x = cos x + j sin x
Cette formule peut tre interprte en considrant que la fonction e j x dcrit le cercle unit dans le
plan complexe, lorsque x reprsente langle entre laxe des rels positifs et le vecteur ayant le centre du
cercle pour origine, et aboutissant au point considr sur le cercle.

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j P

x 1
O

BSR20060827_D.des

Figure 6.4 Interprtation trigonomtrique de la formule dEuler

Attention : La formule dEuler nest valable que si les angles sont exprims en radians !

6.2 Reprsentation complexe des signaux sinusodaux

6.2.1 But recherch

Nous avons vu au paragraphe 3.2.4, et en particulier la Figure 3.11, quune tension et un courant al-
ternatifs peuvent tre reprsents par des vecteurs tournants. La reprsentation complexe laide de la
formule dEuler apporte un avantage supplmentaire : Les circuits aliments en tension alternative pourront
tre tudis avec les mmes lois que les circuits aliments en tension continue, vus au Chapitre 2 :
Nous avions vu au paragraphe 3.3.3 que la loi de Kirchhoff sur les nuds ne sappliquait pas
au calcul du courant de neutre dun systme alternatif triphas lorsque les courants de phases
sont exprims en valeurs efficaces. Avec la reprsentation complexe de ces courants, la loi de
Kirchhoff reprendra toute sa pertinence.
Il en va de mme avec le comportement des condensateurs et des inductances. Leurs qua-
tions en fonction du temps vues aux paragraphes 5.3 et 5.4 sont trs diffrente de la loi dOhm.
La reprsentation complexe permettra dintroduire la notion dimpdance, et la loi dOhm de-
viendra utilisable galement pour ces composants stockage dnergie .
Au-del de llectricit, lapproche utilise pour les signaux sinusodaux est essentielle la compr-
hension du comportement de tous les systmes physiques oscillatoires : phnomnes de vibrations, rgula-
teurs de tous genres, propagation de la lumire, etc.

6.2.2 Reprsentation vectorielle et reprsentation complexe

Considrons un nombre complexe variable au cours du temps, donn par :


Formule 6.9 z (t ) = Z e j(t + ) ,
o Z , et sont des nombres rels
En appliquant la formule dEuler (Formule 6.8), le nombre peut tre reprsent comme indiqu dans la
partie gauche de la Figure 6.5. Le rayon du cercle vaut Z . A linstant t = 0 , la valeur z (0) correspond au
point P ( 0 ) du cercle, plac de manire ce que le rayon qui aboutit sur ce point forme un angle avec
laxe des abscisses.

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z(t)
Zj P(t) +Z
P(0)
wt
j 0 T t
O Z1 -Dt

-Z
BSR20061011_E.des

Figure 6.5 Reprsentation vectorielle et complexe dun signal sinusodal

Lorsque le temps t crot vitesse constante, la valeur ( t + ) augmente linairement. Le point


P(t ) et le nombre complexe z (t ) parcourent le cercle de rayon Z , dans le sens inverse des aiguilles dune
montre.
Si lon considre la partie imaginaire de ce nombre, que lon note {z (t )}, on obtient une valeur qui,
au court du temps, parcourt une sinusode. Il convient de remarquer que, pour un angle 0 , cette valeur
linstant t = 0 est non nulle.
Formule 6.10 { }
z (t ) = Z e j ( t + ) = Z sin ( t + )
Aprs un certain laps de temps T , le point P a fait un tour complet du cercle, soit un angle de 2 .
Ce temps T est, par dfinition, la priode du signal sinusodal.
Pour que la figure soit complte, nous pouvons encore calculer le temps ncessaire pour que le point

P(t ) parcoure larc intercept par langle , exprim en radians : t = T
2
NOTE : Dans certains traits dlectricit, on considre la projection du point P non pas sur laxe des ordonnes, mais plutt sur
{ }
celui des abscisses. Dans ce cas, on obtient z ( t ) = Z e j( t + ) = Z cos( t + ) . Cette convention a une influence sur
lorientation de langle qui correspond au dphasage, ce qui peut expliquer certaines diffrences dans les formules proposes.
Dans le cadre de ce cours, nous nous en tiendrons la convention de la Formule 6.10.

6.2.3 Reprsentation complexe de tensions et de courants alternatifs sinusodaux

Appliquons maintenant ce que nous venons dtablir une tension sinusodale damplitude , de
pulsation = 2 f (ou f est la frquence), et de dphasage U (soit langle qui permet de calculer la
valeur instantane de cette tension linstant t = 0 . Utilisant le rsultat obtenu au paragraphe prcdent,
nous pouvons crire :
Formule 6.11 { }
u(t ) = e j( t +U ) = sin( t + U )

De mme, pour un courant sinusodal damplitude la mme frquence , de dphasage I :


Formule 6.12 { }
i (t ) = e j( t + I ) = sin( t + I )

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Nous retrouvons bien les quations des tensions et courants sinusodaux vues au chapitre 3.2. Sil
sagit de la tension et du courant appliqus une charge linaire, la frquence ne peut tre quidentique
pour le courant et la tension De plus, si la charge nest pas rsistive pure, les dphasages U et I sont
diffrents (voir 3.2.5).

DFINITION 6.4 : On appelle tension complexe instantane lexpression u(t ) = e j(t +U ) .

DFINITION 6.5 : On appelle courant complexe instantan lexpression i (t ) = e j(t + I ) .

Si lon utilise la proprit des fonctions exponentielles selon laquelle e a + b = e a e b , nous pouvons d-
composer la tension complexe instantane comme suit :
j U j t
Formule 6.13 u (t ) =
142
e43 e
constant

La premire partie de cette expression est constante, et caractrise lamplitude et le dphasage de


cette tension. La seconde partie fait apparatre la variation sinusodale au cours du temps, ainsi que la pulsa-
tion , qui est lie la frquence f .
Comme nous lavons vu au chapitre 3.2, on prfre dfinir lamplitude dune tension sinusodale par sa
valeur efficace, plutt que par sa valeur de crte. Lexpression de la Formule 6.13 devient ainsi :
Formule 6.14 u (t ) = 2 U rms e jU e j t
144244 3
constant

Le mme raisonnement peut tre appliqu au courant :


Formule 6.15 i (t ) = 2 I rms e j I e j t
14 4244 3
constant

DFINITION 6.6 : La tension complexe U dune tension sinusodale est la valeur


U = U rms e jU .Son unit est le volt [V].

DFINITION 6.7 : Le courant complexe I dune tension sinusodale est la valeur I = I rms e j I .
Son unit est lampre [A].

Les expressions de la tension et du courant complexes instantans deviennent ainsi :


Formule 6.16 u(t ) = 2 U e jt , respectivement i (t ) = 2 I e jt

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6.3 Impdance loi dOhm gnralise

6.3.1 Dfinition de limpdance

La loi dOhm applique une rsistance nous avait permis de dfinir la rsistance comme tant le
rapport de la tension entre ses bornes et du courant qui la traverse. Nous avons vu quelle sappliquait aussi
bien des tensions continues qu des tensions variables au cours du temps :
u(t )
Formule 6.17 R= []
i (t )
Il est utile de considrer ce que devient cette loi si la tension applique est sinusodale, et si la charge
est compose de rsistances, de condensateurs et dinductances. Tout dabord, il convient de rappeler que
nous ne considrons que des charges linaires, comme dfinit au paragraphe 2.1.3.

Loi dOhm gnralise :

Si on applique une tension alternative sinusodale aux bornes dune charge linaire, le courant
qui traverse cette charge est galement sinusodal, et prsente la mme frquence f (donc la
mme pulsation ).

NOTE : Il existe des charges non-linaires. Cest le cas par exemple si lon tient compte des phnomnes de saturation dans une
bobine, ou pour certains matriaux dont la rsistivit varie en fonction de la tension applique (varistors). Dans de tels cas, la loi
prcdente nest pas valable. Le courant sera certes priodique, avec la mme constante de temps T. Toutefois, il sera form de
la superposition de plusieurs courants frquences diffrentes et prsentant des dphasages diffrents. La frquence la plus
basse sera identique la frquence de la tension ; elle est appele frquence fondamentale. Les autres frquences seront des
multiples entiers de la frquence fondamentale, et sont appeles harmoniques. Le mme phnomne se produit lorsque la charge
contient des semi-conducteurs. Ainsi, lalimentation de la plupart des appareils lectroniques aliments par le rseau
230 V / 50 Hz comporte un redresseur, et produit des harmoniques de courant. Comme la quantit de tels appareils est gigantes-
que, leur effet cumul provoque une dformation bien visible de la sinusode de tension.
Calculons le rapport des valeurs instantanes complexes de la tension et du courant appliqus une
charge linaire :
u(t ) 2 U e j t U U rms e jU U rms j(U I )
= = = = e
i (t ) 2 I e j t I I rms e j I I rms

On constate que ce rapport est indpendant du temps, puisque les termes en e jt disparaissent.
Nous obtenons donc bien une valeur qui est une caractristique la charge. Deux cas peuvent se prsen-
ter :
Si la charge considre se comporte comme une rsistance pure, les dphasages U et I
sont identiques. Le rsultat de la division est alors un nombre rel puisque e j0 = 1 . On re-
trouve la loi dOhm, et le rsultat est gal la rsistance R de la charge.
Si la charge ne se comporte pas comme une rsistance pure, les dphasages U et I sont
diffrents. Le rsultat ressemble celui de la loi dOhm et caractrise la charge. Toutefois il
sagit dun nombre complexe.

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DFINITION 6.8 : On appelle impdance Z dune charge linaire le rapport de la tension complexe
U applique ses bornes, et du courant complexe I qui la traverse.
Lunit de limpdance est lohm [].
U
Z= []
I

Limpdance Z tant a priori un nombre complexe, on peut la dcomposer en sa partie relle et sa


partie imaginaire. La partie relle a la nature dune rsistance. La partie imaginaire fait lobjet de la dfinition
suivante :

DFINITION 6.9 : On appelle ractance X dune charge linaire la partie imaginaire de son imp-
dance Z. Comme la rsistance, son unit est lohm [].

Formule 6.18 {Z } = R []
{Z } = X []
Il en rsulte que limpdance dune charge rsistive pure est une rsistance. Sa ractance est nulle.
Dans certains jargons techniques, limpdance est prsente comme un nombre rel. Cest par
exemple le cas lorsquon parle de limpdance dun haut-parleur, ou de limpdance caractristique dun
cble TV. En fait, on confond alors limpdance (nombre complexe), avec le module (rel) de ce nombre, qui
est donn par :

Formule 6.19 mod(Z ) = R 2 + X 2 []


Nous verrons que la ractance X est presque toujours fonction de la frquence. Limpdance Z et
son module sont donc galement fonction de la frquence.

6.3.2 Inductance en rgime sinusodal

Nous avons vu au paragraphe 5.3.1 que la tension aux bornes dune inductance idale et le courant
qui la traverse obissent la relation :
di (t )
u (t ) = L [V ]
dt
Si on connecte cette inductance une source idale de courant i (t ) = 2 I rms sin ( t ) , et si lon
fait appel quelques relations mathmatiques, la tension qui apparat ses bornes vaut donc :

u (t ) = L
[
d 2 I rms sin( t ) ]
= L 2 I rms
d [sin( t )]
= L 2 I rms cos( t )
dt dt

Finalement : u (t ) = L 2 I rms sin t + .
144244 3 2
U rms ( )

Nous constatons que la tension aux bornes dune inductance idale, parcourue par un courant sinu-
sodal, est galement sinusodale, la mme frquence, dphase de 90. Par ailleurs, son amplitude est
proportionnelle la frquence.

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u(t)
U(0) i(t)
wt
90
t
O I(0) -T/4 0 T

BSR20060913_A.des

Figure 6.6 Tension et courant sinusodaux aux bornes dune inductance idale

On remarque sur la figure que le courant est en retard sur la tension. Cest d au fait que
linductance soppose aux variations de courant. Cest lorsque la tension est la plus leve que le courant
crot le plus rapidement, ce qui est le cas lorsquil passe par zro.
Exprimons ce courant et cette tension sous leur forme complexe. Nous obtenons alors :
I = I rms e j0 = I rms , car le dphasage I est nul, et e 0 = 1 ;

j j
U = L I rms e 2
= I rms j L , car le dphasage U = , et e 2
= j.
2
En divisant la tension complexe par le courant complexe, nous obtenons :
Formule 6.20 Z = j L
(si est exprim en [s-1] et L en [H], Z est en [] )
Il en rsulte que limpdance dune inductance idale est une ractance pure, positive, dont la valeur,
X = L , est proportionnelle la frquence.
A frquence nulle, limpdance dune inductance est nulle ; elle se comporte comme un court-circuit
ou un interrupteur ferm.

La forme trigonomtrique de cette impdance est Z = L; .
2

6.3.3 Condensateur en rgime sinusodal

Nous avons vu au paragraphe 5.4.1 que le courant qui traverse un condensateur idal et la tension
ses bornes obissent la relation :
du (t )
i (t ) = C [A]
dt
Si on connecte ce condensateur une source idale de tension u (t ) = 2 U rms sin ( t ) , et si lon
fait appel quelques relations mathmatiques, le courant qui le traverse vaut donc :

i (t ) = C
[
d 2 U rms sin( t ) ]
= C 2 U rms
d [sin( t )]
= C 2 U rms cos( t )
dt dt

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Finalement : i (t ) = C 2 U rms sin t + .
144244 3 2
I rms ( )

Nous constatons que le courant qui traverse un condensateur idal, lorsquil est connect une
source de tension sinusodale est galement sinusodal, la mme frquence, dphase de 90. Par ail-
leurs, son amplitude est proportionnelle la frquence.

u(t)
I(0) i(t)

wt
90 t
O U(0) -T/4 0 T

BSR20060914_A.des

Figure 6.7 Tension et courant sinusodaux aux bornes dun condensateur idal

On remarque sur la figure que la tension est en retard sur le courant. Cest d au fait que le
condensateur soppose aux variations de tension. Cest lorsque le courant est le plus leve que la tension
(qui traduit ltat de charge du condensateur) crot le plus rapidement, ce qui est le cas lorsquil passe par
zro.
Exprimons cette tension et ce courant sous leur forme complexe. Nous obtenons alors :
U = U rms e j0 = U rms , car le dphasage U est nul, et e 0 = 1 ;

j j
I = C U rms e 2
= U rms j C , car le dphasage I = , et e 2
= j.
2
Jusqu ce stade, nous constatons quil y a une trs grande similitude entre le condensateur et
linductance lorsquon considre les rsultats algbriques et graphiques. Il suffit simplement dintervertir les
termes tension et courant , puis de remplacer le terme condensateur par inductance .
En divisant la tension complexe par le courant complexe, nous obtenons :
1
Formule 6.21 Z=
j C
(si est exprim en [s-1] et C en [F], Z est en [] )
Il en rsulte que limpdance dun condensateur idal est une ractance pure, ngative, dont la valeur,
1
X= , est inversment proportionnelle la frquence.
C
A frquence nulle, limpdance dune inductance est infinie ; elle se comporte comme un interrupteur
ouvert.
1
La forme trigonomtrique de cette impdance est Z = ; .
C 2

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6.3.4 Combinaison de composants dans une charge

Dans les paragraphes prcdents, nous avons considr que la charge tait soit une rsistance
idale, soit une inductance idale, soit un condensateur idal. Le tableau ci-dessous rsume les rsultats
obtenus.

Rsistance Inductance Condensateur


Symbole
R L C
Impdance (alg- 1
brique) ZR = R ZL = j L ZC =
j C
Impdance (gra-
phique)
ZR
ZL ZC

BSR20060914_E.des
BSR20060914_F.des BSR20060914_G.des

Dphasage ten-
sion-courant
I j>0
j=0 U U
U
I j<0
I
BSR2000914_H.des BSR20070814_B.des BSR20070814_C.des

Table 6.1 Comparaison des rsistance, inductance et condensateur en rgime sinusodal


En gnral, les circuits lectriques comportent plusieurs composants de divers types : rsistances, in-
ductances et condensateurs, sans compter les sources de tension et de courant. Il est important de savoir
que la thorie des circuits vue au Chapitre 2 sapplique intgralement de telles charges, pour autant que
les tensions et courants soient exprims en valeurs complexes.
Plus prcisment :
Le calcul des tensions et courants exprims en valeurs complexes nest possible que si toutes
les sources de tension et/ou de courant oprent la mme frquence.
Ds lors, les lois de Kirchhoff sappliquent sans restriction.
En effet, les valeurs complexes contiennent toutes les informations sur les tensions et courants,
savoir leur amplitude et leur phase. Ce ntait pas le cas des valeurs efficaces vues au para-
graphe 3.2.2, qui ne renseignaient que sur les amplitudes. Cest parce que linformation sur les
phases manquaient que le calcul du courant de neutre dun systme triphas semblait illogique.
Les principes danalyse et de rduction des circuits vus au Chapitre 2 peuvent tre utiliss
sans restriction, mais pour chaque frquence sparment.
Si les sources oprent des frquences diffrentes (une source continue pouvant tre assimi-
le une source alternative de frquence nulle), la seule possibilit de dterminer les tensions

288 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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et les courants au sein du circuit consiste appliquer le thorme de superposition, en traitant


sparment les sources de chaque frquence. Chaque tension et chaque courant sera donc la
somme de tensions complexes dfinies des frquences diffrentes. A quelques exceptions
prs, leur addition nest pas toujours vidente.
Lorsquune maille comporte plusieurs rsistances, plusieurs inductances et plusieurs condensa-
teurs, quel que soit lordre dans lequel ces composants sont interconnects, ceux-ci peuvent
dans un premier temps tre assimils une rsistance quivalente, une inductance quivalente
et un condensateur quivalent en srie, comme nous lavons vu au paragraphe 5.6 pour les r-
gimes transitoires. Si, en plus, la frquence de toutes les sources considres est identique,
lensemble de ces composants peut tre remplac par une seule impdance quivalente.

EXEMPLE NO 1
Un circuit comporte une rsistance et un condensateur en parallle. Quelle est limpdance quivalente ?
R

C
BSR20061011_F.des

On calcule tout dabord dimpdance de ces deux composants :

Z R = R [ ]
1
ZC = [ ]
j C
Limpdance quivalente se calcule de manire analogue 2 rsistances en parallle (voir paragraphe 2.3.2 :
ZR ZC
Z e = Z R // Z C = [ ]
ZR + ZC
1
R
j C R
On en tire : Z e = = [ ]
R+
1 1+ j C R
j C

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 289


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Mod(Z)

R
R/1,41

R/10
100/RC 1000/RC

0,1/RC 1/RC 10/RC w


R/100

R/1000

Arg(Z)
0,1/RC 1/RC 10/RC 100/RC 1000/RC
0
-5,7 w

-45

-84,3
-90
BSR20060917_A.des

Figure 6.8 Reprsentation du module et de largument de limpdance de R//C


(attention : le module de Z et la pulsation sont reprsents en chelle logarithmique).

Pour des frquences trs faibles C R << 1 , limpdance quivalente est tout simplement gale R . Tout
se passe comme si le condensateur tait remplac par un interrupteur ouvert : En parallle avec la rsistance, il na sim-
plement plus dinfluence.
Pour des frquences trs leves C R >> 1 , limpdance quivalente diminue en proportion inverse de la
frquence. La rsistance ne joue pratiquement plus aucun rle.
Le mtier de lingnieur comprend lart de faire des approximations. Il peut souvent en faire, comme le montre cet
exemple pour des frquences trs faibles ou trs leves. Bien sr, de telles approximations doivent tre motives rigou-
reusement, par exemple en montrant que C R 10 . A contrario, si cette premire valuation montre que
2

C R est proche de 1 (par exemple dans une fourchette comprise entre 0,1 et 10, lingnieur devra faire le calcul
complet, comme indiqu plus haut.

EXEMPLE NO 2
Un circuit comporte les composants suivants en srie : 10 , 2,2 F, 3,3 , 15 nH et 0,47 F en srie. Quelle est
limpdance quivalente ?

=
10 W 0,27 mF 3,3 W 220 nH 0,47 mF Z=?
BSR20070815_C.des

On calcule successivement :
la rsistance quivalente

Re = 10 + 3,3 = 13,3 []

290 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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limpdance de la rsistance quivalente

Z Re = Re = 13,3 []
la capacit quivalente

0,27 106 0,47 10 6


Ce = 6 6
= ~ 0,17 10 6 [F]
0,27 10 +0,47 10
limpdance de la capacit quivalente
1
Z Ce = [ ]
j 0,17 10 6
limpdance de linductance

Z Le = j 220 10 9 []
Limpdance de lensemble sobtient par la somme de ces 3 impdances :
1
Z = Z Re + Z Ce + Z Le = 13,3 103 + + j 220 10 9 []
j 0,17 10 6

On peut regrouper les termes complexes :

1
Z = 13,3 + j 220 10 9 6
[ ]
0,17 10
Cette impdance est une fonction plutt complique de la frquence. Nous pouvons par exemple calculer sa valeur
pour 200 kHz en procdant successivement comme suit :

1
Z = 13,3 + j 2 200 103 220 10 9 6
[ ]
2 200 10 0,17 10
3

Z = 13,3 + j (0,28 4,68) []


On obtient ainsi Z = (13,3 j 4,40 ) = [14,0;0,320] = 14,0 e
j 0 , 320
144244
3 14
4244
3 142
4 43 4 [ ]
forme a lg brique forme trigonomtrique forme exp onentielle

Il peut tre intressant de remarquer que pour des frquences trs faibles ou nulles, les condensateurs se compor-
tent comme des interrupteurs ouverts. Mme si linductance se comporte comme un court-circuit, limpdance quivalente
du circuit est infinie. De mme, pour des frquences trs leves (> 1 GHz dans cet exemple), cest linductance qui se
comporte comme un contact ouvert. Mme si les condensateurs se comportent comme des courts-circuits, limpdance
quivalente du circuit est galement infinie. Le fait que pour une valeur intermdiaire, limpdance ait un module de lordre
de 14 [] montre bien comment la frquence joue un rle extrmement important.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 291


lectricit au service des machines HEIG-VD

6.4 Fonction de transfert et diagramme de Bode

6.4.1 Rappel mathmatique Le dcibel

Lorsque lon souhaite tudier graphiquement le comportement dun systme dans une grande plage
de valeur, il est souvent utile dexprimer ses variables sous forme logarithmique. Cette mthode permet de
visualiser les dtails aussi bien pour des petites valeurs que pour des grandes. On utilisera par exemple
cette reprsentation si lon souhaite reprsenter en m3/W, sur un seul graphique, lencombrement de sources
dnergie aussi diffrente quune pile de montre, un moteur de voiture et une centrale thermolectrique, voire
notre soleil.
Le dcibel [dB] est une mesure du rapport entre deux puissances. Il est trs utilis dans des domaines
comme l'acoustique, la physique et l'lectronique. Alors qu'il a t introduit l'origine pour mesurer des rap-
ports d'intensit et de puissance des lignes tlphoniques, le dcibel est dsormais largement rpandu dans
l'ensemble des champs de l'ingnierie. On l'utilise mme pour mesurer des volumes sonores.

DFINITION 6.10 : Le BEL est le logarithme dcimal dun rapport de puissances.

DFINITION 6.11 : Le dcibel , abrg dB, est le dixime dun BEL.

Considrons deux puissances P1 et P2 dont on souhaite exprimer le rapport. Supposons quil sagisse
de la puissance dlivre par une rsistance R soumise la tension U1, puis la tension U2 respectivement.
Comme la puissance dlivre par la rsistance est proportionnelle au carr de la tension qui lui est appli-
que, le rapport correspondant des puissances vaut :
P U 2 U
rapport = log10 2 = log10 22 = 2 log10 2 [BELL] .
P1 U1 U1
Il en rsulte lexpression du dcibel tel quil est utilis dans la plupart des traits relatifs la rgulation,
aux phnomnes vibratoires, aux filtres, etc. :
U
Formule 6.22 rapport = 20 log10 2 [dB]
U1

Attention : Le dB est une unit "sans dimensions", comme le pourcentage.


NOTE : Le dcibel a donn naissance un certain nombre dunits sans dimensions utilises pour mesurer des puissances ou
des intensits de faon absolue. Ceci se fait en utilisant comme puissance de rfrence (P1) une valeur de puissance prdfinie,
puis en rfrant toutes les autres puissances (P2) celle-ci en utilisant la dfinition du dcibel. Dans ce cas, on ajoute une ou
plusieurs lettres dB pour dterminer de quoi il sagit. Par exemple :
dBW la puissance de rfrence est 1 W ;
dBm la puissance de rfrence est 1 mW (sutilise pour le calcul dattnuation des fibres optiques) ;
dBA le courant de rfrence est 1 A (sutilise en compatibilit lectromagntique) ;
dBa unit de mesure exprimant un niveau dintensit sonore pondr en fonction des caractristiques physiologiques de
loreille humaine.

292 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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De simples calculs de logarithmes montrent quun rapport de 10N correspond N 20 [dB] : Chaque
multiplication par 10 correspond laddition de 20 [dB]. Chaque division par 10 correspond la soustraction
de 20 [dB].
Constatant que le logarithme en base 10 du chiffre 2 vaut 0,30103, nous en dduisons quun rapport
de 2 correspond assez prcisment 6 [dB], et quun rapport de 2 correspond 3 [dB]. Pour une raison
que nous tudierons au paragraphe 6.4.3, cette dernire valeur intervient souvent dans la caractrisation de
filtres et autres dispositifs.
Lorsque deux dispositifs sont placs lun la suite de lautre, la connaissance du rapport des tensions
dentre et de sortie de chacun deux permet de calculer le rapport de tensions sur lensemble. Il suffit den
faire la multiplication. En effet, comme U B in = U A out , on obtient :

U B out U A out U B out


=
U B in U A in U A in
Pour effectuer cette multiplication de deux nombres complexes, il faut multiplier leurs modules et addi-
tionner leurs arguments (voir 6.1.3).
Lorsque ces modules sont exprims en dcibels, il suffit de les additionner pour obtenir le rsultat,
grce aux proprits de la fonction logarithme. On obtient ainsi :
U B out U U
20 log10 mod = 20 log10 mod B out + 20 log10 mod A out [dB]
U U U
A in B in A in
U A out U U
arg = arg B out + arg A out [ ] ou [rad]
U U U
A in B in A in

EXEMPLE
100 1
Un rapport de = 10 10 correspond 20 + 20 3 = 37 [dB].
2 2
Cet avantage est particulirement intressant lorsquon souhaite reprsenter ce gain graphiquement,
comme nous le verrons plus loin.

6.4.2 Fonction de transfert

Au paragraphe 2.1.3, nous avons dfini la linarit dun systme physique, caractris par le fait que
la grandeur de sortie dun tel systme ( effet e ) est strictement proportionnelle la cause qui le produit
( cause c ).
En introduisant cette dfinition, nous navons pas tenu compte du temps. Ainsi par exemple, nous
avons considr quun ressort est un systme linaire parce que son longation est proportionnelle la force
que lon y applique. Nous navons pas tenu compte du fait que, si lon y exerce cette force soudainement, il
lui faudra un certain temps pour atteindre llongation correspondante. Nous navons pas tenu compte
non plus que, si la force applique est alternative sinusodale, llongation rsultante, qui est aussi sinuso-
dale, aura une amplitude qui dpend de la frquence de cette force.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 293


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EXEMPLE
Considrons le comportement dune suspension de voiture :
A larrt, la garde au sol dpend du poids des passagers et de leurs bagages. Ce comportement des ressorts
est dcrit par le principe de linarit du paragraphe 2.1.3.
Si la route prsente un obstacle de quelques centimtres, par exemple une planche, la voiture qui passe par l
doit slever de la mme hauteur. Grce aux ressorts de la suspension, et parce que le vhicule prsente une
masse dinertie non ngligeable, llvation du chssis et de lhabitacle ne sera pas soudaine, mais retarde de
quelques secondes. Ce comportement est dcrit par les rgimes transitoires, vu au paragraphe 5.1.
Si la route prsente une ondulation, comme on en rencontre sur certaines routes en terre battue dforme en
forme tle ondule , la voiture qui roule trs petite vitesse (moins de 1 km/h) verra son chssis et son ha-
bitacle slever et sabaisser en suivant presque exactement le profil de la route. Si elle roule trs grande vi-
tesse (plus de 60 km/h), seules les roues suivront le profil de la route, les mouvements du chssis tant forte-
ment amortis. Si cette vitesse est double, ces mouvements auront une amplitude encore plus faible.
Lexprience montre quil y a une vitesse intermdiaire laquelle le chssis slvera et sabaissera avec une
amplitude plus forte que la dformation de la route, surtout si les amortisseurs sont uss. On parle alors de r-
sonnance. Dans tous les cas, la frquence des mouvements du chssis est identique celle des mouvements
des roues. Ce comportement est dcrit par la fonction de transfert, que nous abordons dans ce chapitre.

DFINITION 6.12 : Une fonction de transfert est une reprsentation mathmatique qui donne la
relation entre la grandeur de sortie y et la grandeur dentre x dun systme li-
naire une variable, lorsque la grandeur dentre x est alternative sinusodale.

Comme le systme est linaire, la frquence du signal de sortie est identique celle du signal
dentre. Par contre, lamplitude et le dphasage diffrent dans une mesure qui est fonction de la frquence.
Pour connatre le comportement du systme considr, il est ncessaire de dterminer la fonction de
transfert toutes frquences, ou au moins dans la plage de frquence utile. Dans le cas gnral, les signaux
dentre et de sortie prsentent des amplitudes et des dphasages qui sont fonctions de la frquence. Par
ailleurs, lusage veut que lon considre la pulsation plutt que la frquence f du signal dentre. La fonc-
tion de transfert est ainsi donne par :
Y ( )
Formule 6.23 H ( ) =
X ( )
Dans cette formule, lentre et la sortie sont exprimes sous forme complexe, comme les signaux
complexes vus la fin du paragraphe 6.2.3. La frquence ou la pulsation ny apparat que dans la mesure o
lamplitude et le dphasage en dpendent, comme dans lexemple 1 la fin du paragraphe 6.3.4.

6.4.3 Diagramme de Bode

Pour caractriser un systme, et plus particulirement son comportement en fonction de la frquence,


une mthode consiste lui appliquer un signal dentre damplitude constante et de dphasage nul, dont la
frquence varie de zro linfini. Si lon dispose dun exemplaire ou dun prototype du systme considr, il
est alors possible de mesurer lamplitude et le dphasage du signal de sortie pour diffrentes valeurs de
frquence du signal dentre. Si lon dispose dun modle thorique de ce systme, il est alors aussi possible
de calculer le signal de sortie en fonction de la frquence ou de la pulsation. Dans les deux cas, il est alors
possible dtablir la fonction de transfert qui caractrise ce systme.

294 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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Le diagramme de Bode comprend deux parties :


le graphique suprieur reprsente le module de H ( ) en fonction de , qui est gnralement
appel gain ;
le graphique infrieur reprsente largument de H ( ) en fonction de , qui est gnralement
appel phase .
Pour amliorer la lisibilit de ce diagramme dans une trs large bande de frquence ou de pulsation,
celles-ci sont toujours reprsentes sous forme logarithmique. De ce fait, la pulsation = 0 [ s 1 ] , qui
correspond un signal continu, napparat pas sur ce diagramme. On peut considrer quil se trouve linfini,
gauche de laxe des abscisses.
Comme lamplitude est souvent proportionnelle la frquence, et comme la fonction de transfert est
gnralement un rapport, elle est toujours reprsente en dcibels. Pour la mme raison, un rapport de gain
nul napparat pas sur ce diagramme.
Seul largument (le dphasage) est reprsent en chelle linaire, les angles tant exprims en ra-
dians ou en degrs.

Figure 6.9 Exemple dun diagramme de Bode


(source : cours dentranements rgls, Michel tique, HEIG-VD)

Plusieurs logiciels de calcul permettent de calculer, puis de tracer avec prcision le gain et la phase
ds que la fonction de transfert H ( ) est exprime mathmatiquement en fonction de la pulsation (ou de la
frquence).
Toutefois, lingnieur est souvent appel faire des analyses trs rapidement. En valuant les ph-
nomnes qui jouent un rle important et ceux qui sont ngligeables, il parvient souvent faire assez
dhypothses simplificatrices pour retomber sur des fonctions de transfert simples. Quelques-unes dentre
elles sont calcules ci-dessous, et reprsente dans la Table 6.2.

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1
K j A
j B
gain [dB] gain [dB] gain [dB]
20 wB 10wB
20log10K 0 w

e
20

ad
c
dB

/d
/d

dB
c
w w ad

20
0 e
0
wA -20
10wA

Arg(Z) Arg(Z) Arg(Z)


90 90 wB 10wB
0 w

w w
0 0 -90
wA 10wA
BSR20060920_A.des BSR20060920_B.des BSR20060920_C.des

1
1 + j C
1 + j D
gain [dB] gain [dB]
20 0,1wD wD 10wD
e
ad

0
w
c

-3
/d
dB

20
20

dB
3 w /d
0 c
ad
-20 e
0,1wC wC 10wC

90
Arg(Z) Arg(Z)
84 0,1wD wD 10wD
0
45 -6 w

6 w -45
0
0,1wC wC 10wC -84
BSR20060920_D.des
-90 BSR20060920_E.des

Table 6.2 Diagramme de Bode de quelques fonctions de transfert simples

296 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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Cas no 1 : H 1 ( ) = K (nombre rel)


Quelle que soit la valeur de la frquence , H 1 ( ) = K ; son gain vaut K, et peut tre
calcul en dB ; son argument vaut 0.
La courbe de gain est une horizontale, calle sur un gain de 20 log10 (K ) , en dB.
La courbe de phase est une horizontale, calle sur un angle de 0.
Cas no 2 : H 2 ( ) = j A
Lorsque = A , H 2 ( ) = j ; son gain vaut 1, soit 0 dB, et sa phase vaut +90.
Lorsque = 10 A , H 2 ( ) = 10 j ; son gain vaut 10, soit +20 dB. Sa phase vaut tou-
jours +90.
Chaque fois que lon multiplie la pulsation par 10, le gain augmente de 20 dB. En fonction
de la pulsation, le gain suit une droite dont on dit que la pente vaut +20 dB / dcade.
La courbe de gain est une droite de pente +20 dB / dcade, coupant laxe des abscisses
(0 dB) la pulsation = A .
Lorsque la pulsation tend vers linfini, lim [H 2 ( )] j ; le gain tends galement

vers linfini, et la phase vaut encore +90.
Lorsque la pulsation tend vers zro, lim[H 2 ( )] = 0 j ; le gain tends galement vers
0
zro, mais la phase reste gale +90.
La courbe de phase est une horizontale, calle sur un angle de 90.
1
Cas no 3 : H 3 ( ) =
j B
1
Lorsque = B , H 3 ( ) = = j ; son gain vaut 1, soit 0 dB, et sa phase vaut -90.
j
Lorsque = 10 B , H 3 ( ) = 0,1 j ; son gain vaut 0,1, soit -20 dB. Sa phase vaut
toujours -90.
Chaque fois que lon multiplie la pulsation par 10, le gain diminue de 20 dB. En fonction de
la pulsation, le gain suit une droite dont on dit que la pente vaut -20 dB / dcade.
La courbe de gain est une droite de pente -20 dB / dcade, coupant laxe des abscisses
(0 dB) la pulsation = B .
Lorsque la pulsation tend vers linfini, lim [H 3 ( )] = 0 j ; le gain tends vers zro,

mais la phase vaut encore -90.
Lorsque la pulsation tend vers zro, lim[H 3 ( )] j ; le gain tends vers linfini,
0
mais la phase reste gale -90.
La courbe de phase est une horizontale, calle sur un angle de -90.
Cas no 4 : H 4 ( ) = 1 + j C
Lorsque = C , H 4 ( ) = 1 + j ; son gain vaut 2 , soit 3 dB, et sa phase vaut +45.
Lorsque = 0,1 C , H 4 ( ) = 1 + 0,1 j ; son gain vaut approximativement 1,005 , soit
+0,04 dB. Sa phase vaut approximativement +6.
Lorsque la pulsation tend vers zro, lim[H 4 ( )] = 1 ; le gain tends vers 1, soit 0 dB, et
0
la phase tend vers 0.
Lorsque = 10 C , H 4 ( ) = 1 + 10 j ; son gain vaut approximativement 10,05 soit
20,04 dB. Sa phase vaut approximativement +84.

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lectricit au service des machines HEIG-VD

Lorsque la pulsation tend vers linfini, lim [H 4 ( )] j ; le gain tends galement



vers linfini, et la phase tend vers +90.
Pour des pulsations << C , le gain et la phase de la fonction H 4 ( ) = 1 + j C
tendent vers les droites de la fonction H 1 ( ) = 1 (0 dB). Voir plus haut, avec KC = 1. De
mme, pour des pulsations >> C , le gain et la phase de la fonction
H 4 ( ) = 1 + j C tendent vers les droites de la fonction H 2 ( ) = j C . Voir
plus haut, avec A = C .
Les droites de gain des deux fonctions H 1 ( ) = 1 et H 2 ( ) = j C se coupent
lorsque = C , et que le gain de la fonction H 4 ( ) = 1 + j C pour cette frquence
est de 3 dB.
Il est possible de reprsenter une approximation linaire de la phase de
H 4 ( ) = 1 + j C dans lintervalle 0,1 C < < 10 C en traant la droite qui
passe par les points [ 0,1 C ;0], [ C ;45] et [ 10 C ;90].
1
Cas no 5 : H 5 ( ) =
1 + j D
1 1
Lorsque = D , H 5 ( ) = ; son gain vaut , soit -3 dB, et sa phase vaut -45.
1+ j 2
1
Lorsque = 0,1 D , H 5 ( ) = ; son gain vaut approximativement 0.995 ,
1 + 0,1 j
soit -0,04 dB. Sa phase vaut approximativement -6.
Lorsque la pulsation tend vers zro, lim[H 5 ( )] = 1 ; le gain tends vers 1, soit 0 dB, et
0
la phase tend vers 0.
1
Lorsque = 10 D , H 5 ( ) = ; son gain vaut approximativement 0,095 soit
1 + 10 j
-20,04 dB. Sa phase vaut approximativement -84.
Lorsque la pulsation tend vers linfini, lim [H 5 ( )] 0 j ; le gain tends vers zro,

et la phase tend vers -90.
1
Pour des pulsations << D , le gain et la phase de la fonction H 5 ( ) =
1 + j D
tendent vers les droites de la fonction H 1 ( ) = 1 (0 dB). Voir plus haut, avec KC = 1. De
mme, pour des pulsations >> D , le gain et la phase de la fonction
1 1
H 5 ( ) = tendent vers les droites de la fonction H 3 ( ) = . Voir
1 + j D j B
plus haut, avec B = C .
1
Les droites de gain des deux fonctions H 1 ( ) = 1 et H 3 ( ) = se coupent
j D
1
lorsque = D , et que le gain de la fonction H 5 ( ) = pour cette fr-
1 + j D
quence est de -3 dB.

298 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


HEIG-VD lectricit au service des machines

Il est possible de reprsenter une approximation linaire de la phase de


1
H 5 ( ) = dans lintervalle 0,1 D < < 10 D en traant la droite qui
1 + j D
passe par les points [ 0,1 D ;0], [ D ;-45] et [ 10 D ;-90].
Dans les cas no 4 et no 5, la fonction de transfert prsente un gain qui peut tre approxime par 2
asymptotes. Celles-ci se coupent pour une valeur particulire de la pulsation (ou de la frquence).

DFINITION 6.13 : On appelle pulsation caractristique c dune fonction de transfert comportant


deux asymptotes la valeur de la pulsation laquelle elles se coupent.

NOTE : Le cas no 5 correspond un phnomne de filtrage trs courant en lectronique, mais galement dans beaucoup dautres
systmes physiques. Il dcrit le fait quun systme parvient transmettre des signaux sinusodaux jusqu une certaine frquence,
mais pas au-del. La pulsation caractristique dun tel filtre est souvent appele pulsation de coupure (respectivement fr-
quence de coupure). La valeur exacte du gain cette pulsation vaut -3 dB.
Dans beaucoup de cas, la fonction de transfert dun systme peut tre ramene au produit de plu-
sieurs fonctions de transfert simples comme celles de la Table 6.2. Lastuce rside alors reprsenter les
droites asymptotes de chacune de ces fonctions simples, puis de reprsenter les asymptotes de la fonc-
tion complte. Cest cette occasion que lemploi dchelles logarithmiques prend toute son importance,
puisque :
le produit des gains peut tre reprsent par la somme des courbes en [dB] ;
la somme des phases peut tre reprsente par la somme des courbes de phases ; en effet,
largument dun produit de nombres complexes est gal la somme de leurs arguments.

EXEMPLE
Reprsenter la fonction de transfert suivante :
K (1 + j B ) , o C = 10 A = 100 B
H ( ) =
( j A ) (1 + j C )
Cette fonction peut tre transforme comme suit :
1 1
H ( ) = {
K (1 + j B )
H 1 ( ) ( j 3
1424 A)
142 4 43
H 4 ( )
4 (1 + j C )
14
4244 3
H 3 ( ) H 5 ( )

Nous pouvons alors tracer le diagramme de Bode de chacun de ces lments simples, puis effectuer leur somme.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 299


lectricit au service des machines HEIG-VD

gain [dB]

H(w)

H3(w) H4(w)

20log10(K)
H1(w)

0 w
wB wA wC
H5(w)

Arg(Z)
90
H4(w)
45
wB wA wC H1(w) w
0 H5(w)
-45 H(w)

H3(w)
-90
BSR20060919_A.des

Figure 6.10 Diagramme de Bode de lexemple

6.4.4 Quadriples R-L et R-C

Les notions de fonction de transfert et de diagramme de Bode sont utiles dans la plupart des domai-
nes de la technique. En lectronique, elles sont utilises entre autres pour analyser le comportement de
filtres et damplificateurs. Dans la plupart des cas, il sagit de comparer la tension de sortie dun appareil ou
dun circuit avec sa tension dentre. Comme la tension se mesure toujours entre deux points, il est nces-
saire dintroduire la dfinition suivante :

DFINITION 6.14 : Un quadriple est un circuit lectrique comportant 2 bornes dentres et 2 bornes
de sorties. Il est caractris par sa fonction de transfert H(), cest--dire par le
rapport entre sa tension de sortie et sa tension dentre.

Uin H(w) Uout

BSR20060920_F.des

Figure 6.11 Reprsentation dun quadriple (cas gnral)

300 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


HEIG-VD lectricit au service des machines

Les quadriples les plus simples comprennent deux composants seulement, lun au moins tant une
rsistance et lautre tant une inductance ou un condensateur. Ils prsentent la particularit que les bornes
ngatives dentre et de sortie sont directement connectes. Dans tous les cas o la sortie du diple nest
pas charge (pas de rsistance de charge, par exemple), la fonction de transfert se calcule simplement en
considrant que le circuit se comporte comme un diviseur de tension.

R1 L R R
Uin Uout Uin Uout Uin Uout Uin Uout Uin C Uout
R2 R L C R

BSR20060920_H.des

R2 1 j L R 1 j C R
R1 + R2 1 + j L R 1+ j L R 1+ j C R 1+ j C R
Figure 6.12 Quadriples du type diviseur de tension

EXEMPLE
Le calcul dtaill des fonctions de transfert de la Figure 6.12, par exemple, pour le 5me quadriple, tout droite, se
fait comme suit :
U out R j C R
= =
U out 1
+R 1 + j C R
j C

NOTE : Cette dfinition ne prcise pas si les tensions dentre et de sortie sont relies lectriquement ou non. Sil sagit de mesu-
rer un quadriple inconnu, il faudra donc faire attention ne pas court-circuiter les bornes ngatives dentre et de sortie. Une telle
erreur pourrait par exemple se produire si ces tensions sont mesures laide dun oscilloscope, car ses deux sondes de tensions
ont un potentiel de rfrence commun.

6.4.5 Circuits rsonants R-L-C

Le cas o un circuit comporte deux lments stockage dnergie diffrents, comme une inductance
et un condensateur, prsente un aspect particulier. Par analogie, cette situation se rencontre galement
lorsquon associe une masse dinertie et un ressort.

R L
Uin Uout
C

BSR20060920_G.des

Figure 6.13 Quadriples du type R-L-C

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 301


lectricit au service des machines HEIG-VD

Il sagit encore dun diviseur de tension, pour lequel nous pouvons calculer :
1
U out ( ) j C 1 1
H ( ) = = = =
U in ( ) R + j L + 1 j C R L C + 1 (1 L C ) + j C R
2 2

j C

Nous constatons quil existe une pulsation particulire pour laquelle la partie relle du dnominateur
1
sannule. En effet, lorsque = 0 = , nous obtenons :
LC
2

( ) 1
1 0 L C = 1
2
L C = 11 = 0 .
LC

1 LC L 1
La fonction de transfert vaut alors : H (0 ) = = = j . Sa phase
j 0 C R j C R C R
vaut -90. Son gain dpend de la valeur des 3 composants :
L
Si R > , alors mod[H (0 )] < 1
C

L
Si R = , alors mod[H (0 )] = 1
C

L
Si R < , alors mod[H (0 )] > 1
C
Dans ce dernier cas, il se produit un phnomne remarquable : La tension de sortie est plus leve
que la tension dentre. A cette pulsation particulire 0 , il se produit un phnomne de rsonance. Ce
phnomne est dautant plus important que la valeur de la rsistance est faible.

DFINITION 6.15 : La pulsation de rsonance 0 et la frquence de rsonance f 0 dun circuit R-


L-C sont dtermines par :
1
0 = , respectivement f 0 = 0
LC 2

En ralit, il se produit un change priodique dnergie entre linductance et le condensateur, dont


lamplitude peut tre beaucoup plus importante que celle de lnergie introduite dans le circuit.
Un phnomne similaire se produit avec un pendule. Si on lcarte de sa position dquilibre, on cons-
tate quil reprend sa position initiale seulement aprs avoir oscill plusieurs fois, une frquence qui est sa
frquence de rsonance. Dans ce cas galement, il y a change dnergie potentielle (hauteur) et cintique
(vitesse). Si ce pendule tait plac dans le vide, il oscillerait sa frquence de rsonance pendant un temps
quasi infini. Dans lair, les frottements provoquent une baisse damplitude des oscillations. Dans un bain
dhuile, le pendule retrouverait sa position dquilibre pratiquement sans la moindre oscillation.
Lanalogie entre les phnomnes oscillatoires mcaniques et lectriques est vidente. Cest la raison
pour laquelle les outils mathmatiques abords dans ce cours sont galement utiliss pour tous les phno-
mnes vibratoires.

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Comme dans les circuits du paragraphe prcdent, il est possible de reprsenter la fonction de trans-
fert du circuit R-L-C laide dun diagramme de Bode. Toutefois, nous avons vu que le rsultat pouvait tre
L
trs diffrent selon le rapport entre les valeurs R et . A titre dexemple, la Figure 6.14 montre le dia-
C
gramme de Bode pour des rapports de 0,01, de 1 et de 100.

40

0
1.E-04 1.E-03 1.E-02 1.E-01 1.E+00 1.E+01 1.E+02 1.E+03 1.E+04

-40
gain [dB]

0.01
1
100

-80

-120

-160
pulsation [s^-1]

120

90

60

30
phase []

0.01
0 1
1.E-04 1.E-03 1.E-02 1.E-01 1.E+00 1.E+01 1.E+02 1.E+03 1.E+04 100

-30

-60

-90

-120
pulsation [s^-1]

Figure 6.14 Diagramme de Bode du circuit R-L-C de la Figure 6.13, pour des rapports entre R
et L C de 0,01, de 1 et de 100. La fonction de transfert fait intervenir 2 au
dnominateur ; pour cette raison, lasymptote pour prsente une pente de
-40 dB/dcade.

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(Cette page est laisse intentionnellement vide.)

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Chapitre 7

Lautomatisation des machines

Pour concevoir une machine, dans le sens le plus large du terme, lingnieur doit tudier simultan-
ment sa structure et son fonctionnement. Une machine est un systme, matriel ou virtuel, qui effectue,
conformment des rgles dfinies, des oprations plus ou moins complexes sans intervention humaine.
Trois catgories de machines peuvent tre distingues :
1. Les machines mcaniques sont un ensemble de pices ou dorganes lis en eux qui fonctionnent selon
les principes de la statique et de la dynamique classique pour raliser un certain nombre doprations.
Les engins qui transmettent ou amplifient une force, comme le levier, le treuil ou la grue, appartiennent
cette catgorie. De mme le pendule et le mouvement dhorlogerie qui prsentent des mouvements p-
riodiques rguliers en font galement partie.
2. Les machines nergtiques transforment une forme dnergie en une autre. Elles mettent en uvre les
principes de la thermodynamique, de llectromagntisme ou de la physique atomique. Les machines
thermiques, moteurs combustion, moteurs lectriques, gnrateurs dlectricit, font partie de cette ca-
tgorie de machines.
3. Les machines informatiques utilisent et traitent linformation. Elles sont utilises dune part pour trans-
porter linformation dun point un autre de lespace: le tlphone, la radio, la tlvision ou Internet.
Dautres servent au traitement de linformation par calculs mathmatiques ou logiques, comme les calcu-
latrices analogiques ou numriques, les ordinateurs, les commandes programmables et plus gnrale-
ment les circuits lectroniques.
Laspect structurel dune machine dcrit lorganisation et la combinaison des diffrents lments qui
la compose. Cette description se fait en quatre points :
La frontire ou primtre dtermine la limite entre la machine et son environnement sans pour autant
lisoler de celui-ci. La frontire caractrise les entres et les sorties qui matrialisent les changes de la
machine avec son environnement. Ces changes peuvent tre de trois types :
Matires : produits solides, liquides ou gazeux.
nergies : lectrique, pneumatique, hydraulique, thermique, etc.
Informations : mesures, consignes, alarmes, etc.
Les lments de la machine qui sont identifis, dnombrs et classs : btis, supports, rducteurs, mo-
teurs, vannes, pompes, changeurs, capteurs,

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Les rseaux de transport et de communication vhiculent la matire, lnergie et linformation qui


circulent dans la machine : arbres de transmission, tuyaux, lignes lectriques, bus informatiques,
Les rservoirs qui stockent la matire, lnergie ou linformation : citernes, bches, trmies, accumula-
teurs, tampons, mmoires, disques magntiques, ...
Laspect fonctionnel prsente le fonctionnement de la machine, les oprations quelle doit raliser et
la manire dont seffectuent les changes entre les diffrents lments et leur environnement. Selon les cas
cette description comprend :
La circulation des flux de diffrente nature, matire, produits, nergie, monnaie ou information. Ces
flux circulent par les diffrents rseaux et transitent par les rservoirs.
La description des oprations qui seffectuent dans un ordre prtabli appel squence. Lexcution
de ces oprations doit respecter des conditions dues lenvironnement et aux diffrents modes de fonc-
tionnement de la machine.
Les organes de dcision reoivent linformation, la traite et gnrent des actions qui modifient les d-
bits des diffrents flux. Ces organes peuvent tre des oprateurs, des ordinateurs, des commandes pro-
grammables, des circuits lectroniques, lectriques, pneumatiques ou hydrauliques.
Les boucles de rtroaction ou contre-raction ont pour fonction dinformer les organes de dcision du
comportement de la machine afin quils puissent ajuster les actions de commande pour que la machine
fonctionne conformment aux consignes donnes.
Les dlais dans lesquels doivent seffectuer les actions pour assurer le bon fonctionnement de la ma-
chine.
La structure et le fonctionnement dune machine peuvent tre dcrits sous forme de texte, mais cette
manire est longue et fastidieuse. La prsentation dune machine sous forme de croquis, plans et schmas
est plus concise et souvent plus prcise. Les schmas reprsentent un modle de la machine et servent
lchange dinformations entre les diffrents mtiers. Mais pour quils puissent tre compris par tous ils ne
peuvent pas tre dessins nimporte comment, ils doivent respecter des normes tablies.

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7.1 Modles structurels

Les modles structurels reprsentent de quoi est constitu une machine ou un systme mais ils ne
fournissent pas dinformation de comment elle fonctionne.
Une machine est gnralement un ensemble complexe dlments, mais complexit ne veut pas dire
complication. Sa structure peut tre reprsente par un modle grossier qui prsente les lments princi-
paux ; ceux-ci peuvent subsquemment tre dcomposs en sous lments pour affiner le modle dorigine.
Un modle reprsente une machine mais ne doit en aucun cas la simplifier.

7.1.1 Schma bloc

Le premier niveau de modlisation est appel schma bloc, il donne une vue densemble de la ma-
chine : de ses lments constitutifs principaux et des rseaux dinterconnexion. Chacun des lments consti-
tue un bloc reprsent par une forme gomtrique : carr, rectangle, cercle, ovale ou polygone. Les rseaux
qui relient les diffrents lments sont reprsents par des lignes : droites polygonales ou courbes. Les fl-
ches indiquent le sens des flux.

Produit Produit Produit


A B C

Production
Fabrication
de vapeur

Stock Dpt
Conditionnement
emballage produits finis

Expdition Emballage

Figure 7.1 Exemple de schma bloc

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Si la machine est complexe elle sera reprsente par plusieurs niveaux de schmas bloc ; le premier
niveau en donnera une vue gnrale, chaque bloc reprsentant un sous-ensemble de la machine. Chaque
bloc peut tre dvelopp pour reprsenter plus finement Les niveaux suivants dvelopperont les diffrents
sous-ensembles.

7.1.2 Schmas de procds

Le schma de procd galement appel schma T+I (tubes et instruments) (ou P+I pour Pipes and
instrumentation en anglais) reprsente un synoptique dtaill de tous les organes dune machine. Sur ces
schmas chaque lment est reprsent par un symbole et identifi par une tiquette (Tag). Ils indiquent
galement la localisation des diffrents points de mesure et daction sur la machine.

Y
LIR 71.101
71.101

FIC
71.101

T-71.01 V-71.101 V-71.102


P-71.01

Y
LIR 71.201
71.201

FIC
71.201

T-71.02 V-71.201 V-71.202


P-71.02

Y
LIR 71.301
71.301

FIC
71.301 LIC
71.501

M-71.01
T-71.03 V-71.301 V-71.302
P-71.03
M

Vapeur
R-71.01
TIC
Production VR 71.501
de vapeur 71.901

V
71.501

Figure 7.2 Exemple de schma de procd

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7.1.3 Schmas de circuits

Les schmas sont une reprsentation graphique des circuits lectriques et lectroniques. Chaque
composant ou ensemble de composant est reprsent par un symbole normalis et identifi par un code.
Les interconnexions entre les diffrents lments sont reprsentes par des lignes. Les symboles et la codi-
fication sont normaliss au niveau international par la norme CEI 60204-2 quipements lectriques des
machines- Reprage didentification et exemples de plans, schmas, tableaux et instructions . Deux ni-
veaux de reprsentation schmatique sont utiliss.
Le schma unifilaire, montre les composants ou ensembles de composants principaux du circuit. Il
prsente de manire groupe les connexions principales intervenant dans le fonctionnement du cir-
cuit. Cest lquivalent dun plan densemble en mcanique. Par exemple, une ligne dalimentation en
nergie lectrique triphase, qui comporte 4 ou 5 conducteurs, est reprsente par un seul trait.
Le schma dtaill est, comme son nom lindique, la reprsentation de tous les composants du cir-
cuit et de toutes les connexions. Cest ce type de schma qui est utilis pour la construction des ap-
pareils lectriques ou lectroniques et pour la ralisation des installations, do limportance de la
normalisation.

7.1.3.1 Nomenclature et codification

On dsigne par lment un tout indissociable, par exemple un contacteur, un sectionneur ou un bou-
ton-poussoir. Les lments dun schma sont identifis par un code compos comme suit :
A[c] N[NNN][c]
A: Lettre majuscule
N: Chiffre
c: Caractre alphanumrique
[] facultatif
La premire lettre majuscule est un repre, dfini conformment la norme par la sorte de matriel.
Le deuxime caractre facultatif indique, si besoin est, la fonction. Les chiffres reprent le composant par
rapport au schma. Selon lusage les premiers chiffres donnent le numro de la page et le dernier la colonne
dans laquelle se trouve le symbole du composant. Un suffixe, gnralement alphabtique, peut tre ajout
pour distinguer plusieurs composants de mme type dessins dans la mme colonne.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Numro
0 2 4 6 8 colonne
-k153
Numro
-S374
-H376a de page
-H376
36

-K374
-K374

page 37 Sorte de
matriel

Figure 7.3 Principe de codification

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Codes et symboles des principaux composants


Le tableau ci-dessous est un extrait de la publication 750 de la CEI Reprage didentification du ma-
triel en lectrotechnique .

Repre Composant Schma


Liaisons lectriques
conducteur de conducteur de conducteur de
phase L neutre N protection PE

n
n conducteurs bus

Interconnexion de liaison
n

simple multiconducteurs bus et simple


Croisement de liaisons
(sans contact)

Mise terre
Masse
terre terre de masse masse
protection chssis lectronique
A Ensembles
Sous-ensembles

en gnral amplificateur amplificateur


oprationnel
B Transducteurs, capteurs
a
P Q b
z

capteur de capteur de encodeur


pression dbit avec incrmental
alimentation
auxiliaire
C Condensateur +

condensateur condensateur condensateur


polaris variable

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Repre Composant Schma


F Dispositifs de protection

fusible parafoudre
G Gnrateur + i
u
-

source de source de
tension courant

G G
= ~

gnratrice alternateur batterie,


courant continu pile
H Dispositifs de
signalisation

voyant LED diode klaxon


lumineux lectroluminescente
K Relais A1
11
A1
15
A1
15

Contacteurs A2 A2 A2
14 12 18 16 18 16

simple temporis temporis au


lenclenchement dclenchement
1 3 5 13 21
A1

A2
2 4 6 14 22

contacteur de puissance
L Inductance

self air self avec noyau self ajustable


M Moteur
M M M
= 3~

courant continu asynchrone pas--pas

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Repre Composant Schma


P Instruments de mesure
V A 1 kWh

voltmtre ampremtre oscilloscope compteur


d
Q Appareil de protection,
disjoncteur I>> U<

relais relais relais relais


thermique magntique limiteur manque
c
1 3 5 21

2 4 6 22

disjoncteur disjoncteur
en gnral magntothermique
protection moteur
R Rsistance

fixe variable potentiomtre chauffage


S Interrupteur, 1 2
commutateur,
dtecteurs
bouton interrupteur commutateur arrt
poussoir rotatif durgence
accrochage 2 positions coup de
poing

contact de dtecteur dtecteur


fin de course de proximit de niveau
inductif
T Transformateurs

de puissance dalimentation de courant


triangle-toile plusieurs pour la
enroulements mesure

312 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007


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Repre Composant Schma


U Convertisseurs f1 =
f2 ~

convertisseur variateur onduleur


en gnral de frquence
V Semi-conducteurs

diode diode transistor transistor


zener NPN PNP

transistor transistor thyristor triac


N-MOS P-MOS
W Conducteur ou cble
de liaison
Guide donde
antenne
Antenne
X Borne
Fiches
Socles bornes barrette de prise, fiche
connexion
Y Appareils mcaniques
actionns lectriquement

lectrovanne distributeur
lectropneumatique
Table 7.1 Reprage didentification du matriel en lectrotechnique

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EXEMPLE

Figure 7.4 Schma de commande marche et arrt dun moteur avec arrt durgence
(source : Schneider-Automation / Tlmcanique)

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7.2 Modles fonctionnels

Les modles fonctionnels sont utiliss pour reprsenter le fonctionnement dune machine. Ils permet-
tent de transcrire le cahier des charges, qui est gnralement crit en langage courant, en modles math-
matiques qui dcrivent les fonctions de la machine. Ils dfinissent comment fonctionne la machine.
La logique combinatoire est utilise pour dcrire les conditions de fonctionnement indpendantes du
temps.
Si le comportement de la machine dpend dune suite daction cest la logique squentielle, et les ou-
tils qui lui sont associ, qui est applique pour expliquer la marche de la machine.

7.2.1 Logique binaire et algbre boolenne

La logique binaire permet de reprsenter les diffrents signaux et tats dune machine. Ces tats sont
reprsents par des variables qui peuvent prendre deux tats ou valeurs, comme le montre le tableau ci-
dessous.

tat Alias Signification Exemple

faux La tension est nulle


La tension est nulle
0 false Le courant ne cir-
cule pas
U Le courant ne circule pas
L (low)
BSR20060303_A.des

I
vrai La tension est pr-
La tension est prsente
1 true sente
Le courant circule
U Le courant circule
H (high)
BSR20060303_B.des

Table 7.2 tats possibles dune variable binaire


Les circuits peuvent tre schmatiss par des symboles logiques qui reprsentent leur fonctionnement
indpendamment de leur ralisation au moyen de composants physiques (contacts, bobines ou composants
lectroniques).
L'algbre boolenne ou algbre de Boole (mathmaticien anglais Georges Boole 1815 - 1864) est une
algbre qui traduit les signaux en expressions mathmatiques. Les diffrentes combinaisons de ces signaux
sont reprsentes par des tables de vrit qui dfinissent ltat de chaque variable. Lalgbre boolenne
dfini des oprations pour transcrire ces tables en expressions algbriques et les rgles qui permettent de
simplifier ces expressions.

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 315


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Lalgbre boolenne dfini trois fonction lmentaires :


Fonction NON (NOT)

Oprateur Table de vrit Symbole


CEI mil-US
a Q
Q=a a a
0 1 Q Q
se lit Q gale non a 1
1 0
BSR20060303_C.des

Table 7.3 Fonction NON


Fonction ET (AND)

Oprateur Table de vrit Symbole


a b Q
CEI mil-US
0 0 0
Q = ab a Q a Q
0 1 0 &
se lit Q gale a ET b
1 0 0 b b
BSR20060303_D.des
1 1 1
La sortie est ltat logique 1 si toutes les entres sont simultanment ltat 1.
Table 7.4 Fonction ET
Fonction OU (OR)
A ne pas confondre avec la fonction OU EXCLUSIF (voir la fin de ce paragraphe) !

Oprateur Table de vrit Symbole


a b Q
CEI mil-US
0 0 0
Q =a+b a Q a Q
0 1 1 >1
se lit Q gale a OU b
1 0 1 b b
BSR20060303_E.des
1 1 1
La sortie est ltat logique 1 si une entre au moins est ltat 1.
Table 7.5 Fonction OU
Lalgbre boolenne est base sur les axiomes (rgles fondamentales) suivants :
La commutativit pour
la fonction ET : a b = ba
la fonction OU : a+b=b+a
Lassociativit pour
la fonction ET : a ( b c ) = b ( c a ) = c ( a b)

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la fonction OU : a + ( b + c ) = b + ( c + a ) = c + ( a + b)
La distributivit de
la fonction ET par rapport la fonction OU : a (b + c ) = ( a b) + ( a c )
la fonction OU par rapport la fonction ET : a + (b c ) = ( a + b) ( a + c )
Les lments neutres pour
la fonction ET : a 1 = a
la fonction OU : a+0=a
La complmentarit pour
la fonction ET : aa = 0
la fonction OU : a +a =1
Les thormes lmentaires de lalgbre boolenne se dmontrent partir des axiomes de base :
Lidempotence pour
la fonction ET : aa = a
la fonction OU : a+a =a
Labsorption
a + ( a b) = a
a ( a + b) = a
Les lments absorbants pour
la fonction ET : a 0 = 0
la fonction OU : a +1 =1
Les thormes de Morgan
Le complment dune fonction ET est gal la fonction OU du complment de chacun de
ses termes : a b = a + b
Le complment dune fonction OU est gal la fonction ET du complment de chacun de
ses termes : a + b = a b
De manire gnrale, tout thorme dans lalgbre boolenne est associ un thorme dual , ob-
tenu en permutant les ET et les OU.

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Loprateur NON ET (NAND) qui est un oprateur ET suivi dun oprateur NON est un oprateur uni-
versel. En effet, toutes les fonctions logiques NON, ET, OU peuvent tre ralises par une combinaison
doprateurs NON ET. En vertu des thormes de Morgan, loprateur NON OU (NOR) est identique
loprateur NON ET (NAND).

Oprateur Table de vrit Symbole


CEI mil-US

a b Q a a
Q = a b Q Q
&
0 0 1 b b
BSR20060303_F.des
0 1 1
CEI mil-US
1 0 1
a Q a Q
Q =a+b 1 1 0 >1
b b
BSR20060303_G.des

La sortie est ltat logique 0 si toutes les entres sont simultanment ltat 1.
Table 7.6 Fonctions NON ET (NAND) et NON OU (NOR)

EXEMPLES
Remplacement de la fonction NON par une combinaison doprateurs NON ET :
Q = a = aa