ENSPS 3A ISAV  DEA PIC VICO  d

embre 2004 1

Examen de robotique

Dure : 3 heures
Do uments autoriss.

Exer i e 1  Questions de ours ave le ours :-)

 Quelle ar hite ture a le robot dire t drive de la so it Adept ?
 Pourquoi les traje toires gnres par le gnrateur de traje toire doivent-elles dbuter et se
terminer au mme moment pour tous les axes ?
 Quel est le rle de la bou le de ourant des variateurs ?
 Pourquoi le 6 axes anthropomorphe s'appelle "anthropomorphe" ?
 Quelle est la frquen e d' hantillonnage typique des bou les de position arti ulaire ?
 Combien un robot 6 axes a t'il de variateurs ?
 Quelle est la rsolution typique d'un syn hro-rsolveur ?
 Quelle ondition doit tre remplie pour avoir un bon d ouplage non linaire ?
 Des 3 te hnologies d'a tionneurs le triques laquelle est la plus rpandue en robotique a tuelle-
ment ?
 Le moteur pas pas est-il utilis en robotique ?

Exer i e 2  Robot mdi al 1

Soit un robot de hirurgie laparos opique de type TRRRR (une translation puis 4 rotations).
La gure 1 reprsente e robot dans la position o toutes les oordonnes arti ulaires q1 , ..., q5 sont
nulles.

Fig. 1  Robot mdi al.

1. Complter les axes des repres asso is ha un des orps en respe tant la onvention de
DH. On veillera simplier au maximum le tableau de DH.
2. Donner le tableau de DH de e robot.
3. Donner la matri e homogne de transformation M03 entre le repre de base R0 et le repre
R3 en fon tion des oordonnes arti ulaires q1 , q2 et q3 . Donner la matri e homogne de
transformation M35 entre le repre R3 et le dernier repre R5 en fon tion de q4 et q5 .
1 Robot D2M2, LIRMM, Montpellier
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4. Cal uler pour la position reprsente sur la gure, les valeurs de M03 et M35 . En
dduire la valeur de M05 pour ette mme position. Con lure sur la validit de vos rsultats.
5. Donner les expressions de Tx , Ty et Tz , les oordonnes de la translation entre le repre de
base R0 et le repre terminal R5 exprime dans R0 . Soit J , le Ja obien qui relie la vitesse
V = [Vx , Vy , Vz ]T de l'origine du repre terminal exprime dans R0 , aux vitesses arti ulaires
q = [q1 , ..., q5 ]T : V = J q. Donner l'expression de J en fon tion de q1 , ..., q5 .
6. Cal uler le J orrespondant la position du robot reprsente sur la gure. Con lure quant
la validit des rsultats.
7. On veut ommander une vitesse oprationnelle V = [Vx , Vy , Vz ]T dans la position o se trouve
le robot sur la gure. Donner une solution q1 , ..., q5 satisfaisant la ommande V = [0 1 0]T .
Donner une solution pour ommander une vitesse oprationnelle V = [1 0 0]T et une solution
pour ommander une vitesse oprationnelle V = [0 0 1]T .