ENSPS 3A ISAV  MASTER ISTI AR  Janvier 2006 1

Examen de robotique

Dure : 3 heures
Do uments autoriss.

Problme : robot plan

Soit le robot plan TR d rit par la gure 1. Ce robot est reprsent dans la onguration o les
oordonnes arti ulaires q1 et q2 sont nulles.

Fig. 1  Robot plan.

Premire partie

1. Donner le tableau de DH de e robot.

2. A l'aide de la forme gnrale de la matri e de passage de DH, al uler M01 et M12 . En dduire
M02 .
3. Cal uler M02 pour q1 = q2 = 0 et pour q1 = 0 et q2 = /2. Con lure quant la validit du
modle gomtrique.
4. Soit V = [Vx Vz ]T le ve teur vitesse du entre de l'organe terminal exprim dans le repre R0 . Vx
est la oordonne suivant x0 et Vz est la oordonne suivant z0 . Donner l'expression du Ja obien
J du robot reliant V q = [q1 q2 ]T tel que V = J q.
5. Le robot est dans la position q1 = 0 et q2 = /4. Cal uler J dans ette position. Donner
l'expression des eorts arti ulaires 1 et 2 pour que la pin e exer e sur l'environnement un eort
verti al, dirig vers le haut de 10N .
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Deuxime partie

On dsire tablir le modle dynamique de e robot. Le orps 2 du robot est un orps ylindrique
plein de masse m2 , de masse volumique , de longueur a2 et de rayon r omme l'indique la gure 2.

Fig. 2  Corps 2.

1. Quelles proprits parti ulires prsente la matri e d'inertie du orps 2 exprime dans le repre
R2 ?
2. Cal uler la matri e d'inertie du orps 2 dans le repre R2 de la gure 2 (G2 est le entre de
gravit du orps 2).1
3. Dans le but d'appliquer le thorme d'Euler-Lagrange, al uler l'nergie intique en translation
du robot. La masse du orps 1 est m1 .
4. Soient A = 12 1
m2 a22 + 41 m2 r2 et B = 12 m2 r2 . Cal uler l'nergie intique en rotation du robot
en utilisant A et B .
5. Cal uler l'nergie potentielle du robot.
6. Appliquer le thorme d'Euler-Lagrange et dterminer le modle dynamique de e robot.

1 On pourra faire le hangement de variable x = u cos et y = u sin .

R R
Dans e as
D
f (x, y)dxdy = D
f (u cos , u sin )udud .