1.

Utilizando el criterio de Routh Hurwitz determine el rango de valores de K

para los cuales el siguiente sistema es estable.

Inicialmente se debe encontrar la funcin de transferencia para todo el sistema,

como la realimentacin es negativa, aplicamos la siguiente frmula:

s +1
G1 ( s ) s ( s1 ) ( s +6 ) s +1
G ( s )= = = 3 2
1+G 1 ( s ) H ( s ) s+ 1 s +5 s 6 s + Ks+ K
( 1+
)
s ( s1 ) ( s+ 6 )
K

s+1
3 2
s +5 s s ( 6K ) + K

Seguido a esto ya podemos aplicar el criterio de Routh Hurwitz al denominador

de la funcin obtenida, para hallar los valores de K
 3 2
Para el denominador de la funcin s +5 s s ( 6K )+ K , obtenemos los dos

primeros reglones del arreglo

s3 1 (6K)
2
s 5 K

s1

s0

Los elementos del tercer rengln del arreglo se calculan usando las ecuaciones

an
b1=an2 ( )
an1 ()
an3=( 6K )
1
5
K=
6 K
5
+6

Para calculara el elemento del cuarto regln, se utiliza la ecuacin

a n1
c 1=a n3( ) b1
(
b 2=K
5
6 K
+6 )
0= K
5

Entonces para que el sistema sea estable todos los elementos de la primera
columna deben ser positivos, significa que

6 K
+6>0
5

K >0

Resolviendo las inecuaciones:

( 65K +6)>0 K <5

 K >0

Por lo tanto el valor de K debe estar entre 0 y 5.