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UNIVERSIDAD DE AQUINO BOLIVIA

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGA

INGENIERA EN GAS Y PETROLEO

EVALUACI ON DE
PROYECTO

INTEGRANTES:

YESICA RUIZ ROBLES

PABLO GARCIA FERRAZ DE MENEZES

WALTER MORALES

DOCENTE : ING. SERGIO TERRAZAS

SANTA CRUZ DE LA SIERRA BOLIVIA

2016
EVALUACION DE PROYECTO

INDICE GENERAL

1. INTRODUCCION........................................................................................................3

2. OBJETIVOS................................................................................................................5

2.1. OBJETIVO GENERAL.........................................................................................5

3. QU ES UN P&ID?..................................................................................................6

4. PLANO DE SIMBOLOGA DE UN P&ID...................................................................7

4. REPRESENTACIN DE INSTRUMENTACIN Y EQUIPOS EN P&ID..................35

5. CURIOSIDADES REPRESENTACIN DE INSTRUMENTOS EN P&ID................44

6. CURIOSIDADES REPRESENTACIN DE VLVULAS EN P&ID..........................48

7. CODIFICACIN DE UN P&ID..................................................................................49

8. REPRESENTACIN DE LA LGICA DE UN P&ID................................................52

9. REPRESENTACIN LMITES DE BATERAS EN LO P&ID..................................55

10. APLICACIONES EN LA INDUSTRIA...................................................................57

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1. INTRODUCCION

En cualquier proceso industrial, y en nuestro caso particular como fabricantes e


instaladores de equipos a presin (Calderas de fluido trmico, vaporizadores, calderas
de vapor, intercambiadores, calderas elctricas) a menudo nos encontramos con
instalaciones de considerables dimensiones y con multitud de elementos, materiales e
instrumentos que conforman dicha instalacin.

Para poder identificar estos equipos e instrumentos de una manera sencilla y poder
tener adems una idea de las condiciones de diseo de cualquier proyecto de
ingeniera nos valemos de una herramienta que se conoce comnmente por las siglas
P&ID.

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Un P&ID es lo que se define como un diagrama de tuberas e instrumentacin (DTI)


tambin conocido del idioma ingls como piping and instrumentation diagram/drawing
(P&ID) y es un diagrama que muestra el flujo del proceso en las tuberas, as como los
equipos instalados y el instrumental.

Otro posible nombre que se utiliza para refirse a un P&ID es el de PFD, una forma
simplicada del ingls (Process flow diagram), aunque esta es una forma menos
utilizada.

Estos diagramas estan compuestos por una serie de smbolos que nos permitirn
identificar todos los componentes que conforman un proceso, como tuberias, nmero
de lineas de tuberia y sus dimensiones, valvulera, controles, alarmas, equipos, niveles,
presostatos, drenajes, purgas, bombas, etc.

El instrumento de smbolos standard utilizados en estos diagramas se basa


generalmente en la Norma ISA S5.1. Sistemas de Instrumentacin y Automatizacin de
la sociedad.

Este standard de smbolos se usa tanto en industria qumica como en petroqumica,


metalrgicas, industrias de aire acondicionado, generadoras de energa, y en otros
muchos y numerosos procesos industriales.

Adems de estos smbolos se utilizan diferentes tipos de lneas y circulos para indicar
como estan interconectados los diferentes elementos del proceso y las funciones de
cada instrumento.

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2. OBJETIVOS

2.1. OBJETIVO GENERAL

Entender el manejo de la informacin de los diferentes componentes en los


diagramas de instrumentacin y tuberas componentes de una planta mediante
una base de datos generales

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3. QU ES UN P&ID?

Como su propio nombre indica, un "P&ID" es un diagrama donde se representan, las


lneas, instrumentos, actuadores y equipos del proyecto; en los P&ID se indica los
dimetros nominales, rating, nombres de los equipos, materiales, fluidos, se representa
parte de la lgica de controletc.

Ejemplo de P&ID:

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Los P&ID son elaborados por el departamento de procesos con el apoyo del resto de
disciplinas.

Siempre hay una copia en papel y sellada de los P&ID del proyecto, que se suele
llamar Master de los P&ID. La ubicacin de esta copia suele estar bajo la tutela del
departamento de procesos.

Instrumentacin suele tener su propia copia Master de los P&ID, donde realizar sus
cambios y anotaciones.

Peridicamente, cada departamento pasar sus cambios y anotaciones relevantes a la


copia Master del proyecto.

Que todas las disciplinas coordinen esta accin correctamente de forma estndar,
notificando a todos los afectados por los cambios en el momento adecuado, es una de
las tareas ms importantes que se debe saber gestionar en este tipo de ingenieras.

4. PLANO DE SIMBOLOGA DE UN P&ID

En los primeros P&ID se suele representar la simbologa y cdigos que se utilizarn


para representar los equipos.

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Aunque cada plano de simbologa de cada proyecto tiene sus peculiaridades en


general casi todos siguen las normas establecidas por la ISA. (Ver ISA-5.1).

Cualquier plano de simbologa de P&ID de un proyecto es una buena herramienta para


aprender a interpretar un P&ID. Si fuera vuestro primer das trabajando como
ingenieros de instrumentacin os aconsejara que imprimieseis o localizaseis los planos
de simbologa del proyecto; y con los planos a mano podis interpretar los dibujos de
los P&ID y as intentar dilucidar el alcance del proyecto.

La SOCIEDAD DE INSTRUMENTISTAS DE AMERICA (ISA) publica normas para


smbolos, trminos y diagramas que son reconocidos en la industria

SIMBOLOS Y DIAGRAMAS

Los smbolos y diagramas son usados en el control de procesos para indicar:

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-La aplicacin en el proceso


-El tipo de seales empleadas
-La secuencia de componentes interconectadas
-La instrumentacin empleada

Identificacin del instrumento

IDENTIFICACIN FUNCIONAL

La primera letra: representa a la variable del proceso, por ejemplo:

Flujo: F

Nivel: L

Presin: P

Temperatura: T

Peso: W

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Tiempo: K

Humedad: M

Concentracin: A

IDENTIFICACIN FUNCIONAL

Las letras posteriores nos indican el tipo de medicin y las funciones del instrumento,
por ejemplo, la ltima letra indica la funcin principal del instrumento y la penltima letra
indica la funcin auxiliar. Adicionalmente puede existir una segunda letra que modifica a
la variable de proceso principal.

Ejemplo: Para el Ejemplo mostrado:

F R C 102 A

Funcin Principal C: Controlador


Funcin Auxiliar R: Registrador
Entonces FRC significa Controlador Registrador de Flujo.
Ejercicios:
Especificar el Instrumento:
PDT:
FFRC:
PIC:

IDENTIFICACIN DE LAZO

Nmero de Lazo de Control: Representa el nmero de lazo de control en el cual se


encuentra el instrumento dentro del proceso.
El sufijo se considera cuando se tienen varios instrumentos del mismo tipo, dentro del
mismo lazo. Ejemplo: FRC 102 A
Tambin se puede usar:
FRC 25-102 25 FRC 102
Esto significa: Controlador Registrador de Flujo nmero 102, construccin 25

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Identificacin de lazo

Si el controlador registrador de flujo FRC 102 recibe seales de dos transmisores de


flujo separados, las etiquetas de cada transmisor se pueden escribir as: FT 102 A y FT
102 B

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Smbolos de instrumentos en un proceso simple

-El transmisor de flujo FT 100 enva una seal elctrica al registrador de flujo FR 100
ubicado en el panel. El dispositivo primario es un tubo de Venturi
-En el lazo de temperatura TRC 101, el elemento final de control es una vlvula TV
101. Las letras FO debajo del smbolo de la vlvula indican que sta se abre si el
diafragma se rompe, o la seal de aire falla o si existe una condicin similar. TS 101 es
un interruptor para activar un TAL 101 (alarma por baja temperatura)

Smbolos de instrumentos en un proceso simple

El elemento primario para medir el flujo y la presin del vapor es la placa orificio FE
102. Los transmisores de flujo FT 102 y presin PT 103, conectados a la salida de la
placa orificio, envan las seales neumticas a los respectivos registradores FR 102 y
PR103. Cuando se trabajan con fluidos compresibles como gas, aire y vapor, el uso de
la presin de entrada o de salida afectar significativamente la cantidad final o el
volumen que se calcule con los datos registrados en las grficas

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Elementos primarios para control de temperatura

TR 31 es un registrador de temperatura conectado directamente a la tubera del


proceso por un sistema de llenado trmico
TW es un termo pozo que trabaja como elemento primario el cual es instalado de 10 a
12 pulgadas dentro del elemento trmico
TG es un termmetro de vidrio bimetlico

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Aplicaciones

Para mostrar un proceso y el control de procesos


particularmente, se utilizan 4 tipos de diagrama

1. Diagrama de tuberas e instrumentacin (P&ID o DTI)

2. Diagramas de lazos

3. Diagrama de instalacin

4. Diagramas de alambrado

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Diagramas de tuberas e instrumentacin

1. Las tuberas son representadas con lneas

2. Las dimensiones de recipientes, bombas y tubos estn indicados en el DTI

3. Un DTI bien detallado, simplifica las decisiones sobre cmo controlar e


instrumentar un proceso

4. El DTI muestra el proceso entero y proporciona una gua completa para las
operaciones del proceso y los instrumentos involucrados.

Diagrama de ubicacin

1. Muestran con detalle la posicin de la instrumentacin y equipo instalado

2. Un diagrama de ubicacin es importante tanto para el mecnico o tcnico no


familiarizado con el rea, como para el que instala el equipo

3. Debajo de cada crculo que representa al instrumento, se debe indicar la


elevacin a la cual el instrumento ser instalado

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EVALUACION DE PROYECTO

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Normas ISA S5.1 - S5.3

Lneas de instrumentacin (se dibujan ms finas que las de proceso)

Conexin a proceso, o enlace mecnico o alimentacin de


instrumentos.

Seal neumtica

Seal elctrica

Seal elctrica (alternativo)

Tubo capilar

Seal sonora o electromagntica guiada (incluye calor, radio,


nuclear, luz)

Seal sonora o electromagntica no guiada

Conexin de software o datos

Conexin mecnica

Seal Hidrulica

Designacin de instrumentos por crculos:

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Montado localmente

Detrs de la consola (no accesible)

En tablero

En tablero auxiliar

Instrumentos para dos variables medidas o instrumentos de una


variable con ms de una funcin.

Fuentes de alimentacin

AS: Air Supply. Ejemplo: SA-100: Aire a 100 psi


ES: Electric Supply. Ejemplo: ES-24CD: Alimentacin de 24V de corriente continua.
GS: Gas Supply
HS: Hydraulic Supply
NS: Nitrogen Supply
SS: Steam Supply
WS: Water Supply

Identificacin de instrumentos: (Ver tabla siguiente)

1 letra: Variable medida o modificante


2 y 3 letras: Funcin de salida, de presentacin de datos o modificante.
Adicionales: Identificacin de lazo de control (Asociado a rea o equipo)

Ejemplo:

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Designa a un Controlador de Temperatura con capacidad de Indicacin asociado al


lazo de control N 60.

Ejemplos varios:

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Tabla de letras de instrumentos y funciones.

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Ejemplo de representacin de un lazo de control: Lazo de control de presin

Ejercicios Popuestos de lectura de los P&ID


Analizar el funcionamiento de los siguientes sistemas de control.

1.

2.

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EVALUACION DE PROYECTO

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EVALUACION DE PROYECTO

3.

Notas:

1. Bloque matemtico
Fv: Flujo de vapor deseado
Fe: Flujo de lquido de entrada
: Calor sacado del vapor condensado
C: Capacidad calorfica del lquido
L/L: Compensador dinmico

Alarmas

LAH Alarma de nivel alto


LSL Alarma de nivel bajo
LAHH Alarma de nivel alto alto
LSLL Alarma de nivel bajo bajo
LSH Interruptor (switch) por nivel alto
LDA Desviacin de set point

Simbologa usada en el control digital y distribuido

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1. Accesible al operador
1.1 Visualizacin compartida
1.2 Visualizacin y control compartidos
1.3 Acceso a la red de comunicaciones
1.4 Interfase del operador en la red de comunicaciones

2. Interfase auxiliar
2.1 Montado en panel
2.2 Estacin manual

3. No accesible normalmente al operador


3.1 Controlador
3.2 Visualizacin compartida instalada en campo
3.3 Clculo, acondicionamiento de seal en controlador compartido

Simbologa para ordenadores (computadores) cuando son elementos aislados, no


parte de un sistema de control distribuido general.

Normalmente accesible. Usado habitualmente para designar la pantalla de


video.

Normalmente no accesible.
Interfase entrada/salida; Clculo y acondicionamiento de seal; puede ser un
controlador digital o un mdulo de clculo de software.

Smbolos para control lgico y secuencial

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Para elementos no definidos interconectando control lgico o secuencial.

Control distribuido interconectando controladores lgicos con funciones


lgicas binarias o secuenciales.
No accesible al operador

Idem al anterior accesible al operador

Clculo o acondicionamiento de seal.

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EVALUACION DE PROYECTO

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4. REPRESENTACIN DE INSTRUMENTACIN Y EQUIPOS EN P&ID

Decamos al principio del artculo que en estos diagramas entre otras cosas se
representar la instrumentacin del proyecto.

A continuacin, vamos a ver algunos ejemplos de representacin de instrumentos:

4.1. Indicadores locales en P&ID

Los indicadores locales nos permitirn ver los valores medidos en los propios equipos y
en las lneas de proceso. Estos instrumentos sern muy tiles para el personal de
mantenimiento y produccin.

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4.2. Transmisores en P&ID


Estos instrumentos enviarn el valor medido a equipos remotos, permitindonos
controlar y supervisar el proceso.
En estos equipos normalmente se puede especificar una indicacin local de la medida,
por lo que adems de enviar la seal, permitiran ver el valor medido de forma local.

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4.3. Switches en P&ID

Son interruptores que enviarn una seal digital cuando la variable medida llegue a un
valor determinado.

Los switches pueden disparar por alto o por bajo nivel.

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EVALUACION DE PROYECTO

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4.4. Vlvulas en P&ID

Adems de la instrumentacin, en los P&ID se representarn las vlvulas de control y


vlvulas manuales. Estos equipos nos permitirn regular el flujo de las lneas de
proceso.

Vamos a ver a continuacin algunos ejemplo de representacin:

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EVALUACION DE PROYECTO

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Ejemplo de simbologa de un P&ID:

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5. CURIOSIDADES REPRESENTACIN DE INSTRUMENTOS EN P&ID

En los instrumentos solemos tener: el sensor (transductor) y el transmisor.

Ejemplo de transmisor de temperatura:

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EVALUACION DE PROYECTO

El sensor (transductor) es la parte del instrumento que interpreta la variable medida y la


transforma en otro tipo de manifestacin de energa medible.

Por ejemplo el transductor de una termo-resistencia, transforma la diferencia de


temperatura en un valor de resistencia, lo habitual es que esta resistencia no se mida
directamente en el armario de control, si no que es medida en un transmisor situado en
el propio instrumento y dicho transmisor enviar una seal proporcional al valor medido
al armario de control, que oscilar entre 4~20mA.

En caso que el transmisor se encuentre instalado en cabeza del sensor (muy cerca) se
puede representa en los P&ID con un solo smbolo.

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EVALUACION DE PROYECTO

Segn el criterio del proyecto adems del transmisor podramos representar el sensor o
la termovaina.

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EVALUACION DE PROYECTO

Cuando los transmisores no estn instalados en cabeza del equipo, se puede indicar
en la representacin del diagrama. Por ejemplo podra estar en el armario de control o
en una caja local prxima al sensor (Como en el siguiente dibujo).

Al igual que los transmisores de temperatura los transmisores de caudal se pueden


representar en los P&ID codificando solo el transmisor o codificando el transmisor y el
elemento primario de medida (sensor).

La representacin en los P&ID de los transmisores de caudal, presenta muchas


peculiaridades, esto es debido a la gran diversidad de tecnologas que se suelen usar.

A continuacin, se ponen algunos ejemplos con su posible representacin:

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6. CURIOSIDADES REPRESENTACIN DE VLVULAS EN P&ID

Al igual que los instrumentos las vlvulas y actuadores presentan un gran abanico de
posibilidades.

Podemos dividir las vlvulas en cinco grandes grupos:

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Cada vlvula se puede representar de diferentes formas y an as se representara el


mismo equipo, por ejemplo:

Una vlvula de control podra representar con o sin posicianador.

Podemos encontrarnos proyectos donde se representa el volante manual y otros en los


que no.

La posicin segura de aire en las vlvulas de control neumtico puede escribirse


debajo, no representarse o representarse con una flecha en el vstago.

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EVALUACION DE PROYECTO

Puede representarse la posicin habitual de las vlvulas manuales:

7. CODIFICACIN DE UN P&ID

Todos los proyectos suelen seguir ms o menos las mismas pautas de codificacin
marcadas por la ISA o algn otro estndar como el KKS.

Definir claramente al principio del proyecto los criterios de codificacin ahorrar un


tiempo muy importante durante la ingeniera del proyecto y se reflejar en la calidad y
coherencia de los documentos.

La codificacin aplicar a: equipos, seales, alarmas, vlvulas, bandejas, armarios


elctricos, cajas, instrumentos, lneas, cables

7.1. Codificacin de instrumentos y equipos en P&ID

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EVALUACION DE PROYECTO

En el ejemplo del dibujo, el nombre completo del equipo ser 20-FT-1982 A. Este
cdigo no se repetir para ningn otro equipo de la planta.

Primera parte (Unidad) podemos leer dos dgitos 20, que en nuestro ejemplo,
representa la unidad a la que pertenece el equipo.

Es muy comn en los grandes proyectos de Oil&Gas, dividir el proyecto en distintas


unidades. Sin embargo esta divisin, es menos comn en las plantas de la energa.

Nota: (Un jefe de departamento de instrumentacin me sola decir) El secreto


para resolver un problema complejo, est en saber dividirlo en pequeas partes

Segunda parte (Tipo de instrumento) el cdigo nos muestra dos letras FT, estas
letras indican el tipo de instrumento, en nuestro caso es un transmisor de caudal (Flow-
meter).
Otros ejemplos: AT - Analizador | FT - Caudalmetro | TT - Transmisor de temperatura
| LT - Transmisor de nivel

Tercera parte (Nmero del lazo) 1892 cada lazo de control se le da un nmero
consecutivo. Un lazo de control es un conjunto de equipos, cuya lgica de control est
directamente relacionada.

Ejemplo de lazo de control:

Cuarta parte (Sufijo) se puede poner una ltima letra en el cdigo, para indicar que el
equipo es redundante, como el FT, A y B del dibujo anterior. Se ponen equipos
redundantes en lazos crticos, para que en caso de fallo de un equipo, acte el otro.

7.2. Codificacin de lneas en un P&ID

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EVALUACION DE PROYECTO

Primera parte (Tamao) se indica el tamao de la tuberia 2, representa dos


pulgadas.

Segunda parte (Fluido) se indica el tipo de fluido que circula por la tubera GI,
representa nitrgeno.

Tercera parte (Nmero) nmero consecutivo 45455.

Cuarta parte (Especificacin de tubera) 1S4 no indicar que se trata de una


tubera de:
1 --> 150#
S4 --> Material acero inoxidable.

Normalmente en el documento pipe specification (especificacin de tuberas),


encontraremos la descripcin de cada uno de estos cdigos.

8. REPRESENTACIN DE LA LGICA DE UN P&ID

Como se ha repetido durante todo el artculo el uso detallado de cada smbolo depende
de los criterios establecidos al principio de cada proyecto.

A continuacin expondremos algunos ejemplos de cmo usar la simbologa para


representar parte de la lgica de control en un P&ID.

La lgica de control de una planta nunca podr ser completamente detallada en los
P&ID. Para ello se elaboran otros documentos especficos como: lgicos de control,
descripciones funcionales o la estrategia de control.

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EVALUACION DE PROYECTO

Por ejemplo, en el sector de Oils&Gas aunque el total de instrumentos y equipos puede


llegar a ser muy elevado, los lazos de control de estas plantas en general suelen ser
bastante sencillos, por lo que resultarn fcil de representar en un P&ID.

Sin embargo en una planta de energa, la lgica de control suele ser ms complicada,
relacionndose unos lazos con otros. Por lo que su representacin en los P&ID puede
hacer que los diagramas sean muy densos. Por todo esto en algunas ocasiones nos
encontraremos con proyectos donde prcticamente no se representar lgica en los
P&ID.

En el siguiente dibujo podemos interpretar: Hay un transmisor de caudal que enva una
seal cableada al sistema de control de la planta. El sistema de control simplemente
monitorizar el valor medido

En el siguiente dibujo podemos interpretar: Hay un transmisor de caudal que enva una
seal cableada al sistema de control de la planta. El sistema de control adems de
monitorizar el valor, generar dos alarmas. Una en caso de bajo caudal y otra en caso
de alto caudal (Las alarmas tambin se pueden representar con un hexgono)

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EVALUACION DE PROYECTO

En el siguiente dibujo podemos interpretar: Hay un transmisor de caudal y una vlvula


de control cuyas seales son cableadas al sistema de control de la planta. El sistema
de control adems de monitorizar el caudal, tiene configurado un PID, que regular el
porcentaje de apertura de la vlvula en funcin del caudal medido.

En el siguiente dibujo podemos interpretar: Hay una vlvula todo-nada. Este equipo
est cableado al sistema de control. La vlvula puede ser abierta o cerrada por un
operador de la planta a travs de HS (Hand Switch). Un "HS" es un botn programado
en la pantalla del SCADA.

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En el siguiente dibujo podemos interpretar: Hay un medidor de presin, una moto-


bomba y una vlvula todo-nada. Cuando la medida de presin est por debajo de un
valor preestablecido, se generar una alarma. Dicha alarma producir un Interlock
(una seal de bloqueo), que por un lado actuar parando la bomba, y por otro lado
provocar el cierre de la vlvula.

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9. REPRESENTACIN LMITES DE BATERAS EN LO P&ID

Se debe representar en los P&ID los alcances de los diferentes paquetistas.

Llamamos comnmente paquetistas a los suministradores de plantas paquetes.

Un planta paquete un conjunto de equipos montados y suministrados por una


determinada empresa.

Como ingeniera debemos saber coordinar a los suministradores para que las plantas
paquetes se conecten adecuadamente con el resto de equipos del proyecto.

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9.1. CAJETN DE UN P&ID

Al igual que el resto de planos del proyecto los P&ID deben de contar con un cajetn
estndar para todo el proyecto.

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EVALUACION DE PROYECTO

Nota: Se ha intentado recoger en este artculo algunos conceptos para ayudar a


todo aquel que empieza a adentrarse en la instrumentacin. Siempre es un honor
ensear a alguien que dese aprender. Quisiera agradecer en este artculo a esos
profesionales que se han sentado con nosotros y se sentarn contigo para
explicarnos una y otra vez de qu va esto de la instrumentacin y el contr

10. APLICACIONES EN LA INDUSTRIA

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10.1. APLICACIN EN LA INDUSTRIA.

La norma es conveniente para el uso en la qumica, petrleo, generacin de poder, aire


acondicionado, refinando metales, y otros numerosos procesos industriales.
Ciertos campos, como la astronoma, navegacin, y medicina, usan instrumentos muy
especializados, diferentes a los instrumentos de procesos industriales convencionales.
Se espera que la norma sea flexible, lo bastante para encontrarse muchas de las
necesidades de campos especiales.

10.2. APLICACIN EN ACTIVIDADES DE TRABAJO.


La norma es conveniente para usar siempre cualquier referencia de un instrumento o
de una funcin de sistema de control se requiere para los propsitos de simbolizacin e
identificacin. Pueden requerirse tales referencias para los usos siguientes, as como
otros:
Bocetos del plan
Ejemplos instruccin
Papeles tcnicos, literatura y discusiones
Diagramas de sistemas de instrumentacin, diagramas de vuelta, diagramas
lgicos
Descripciones funcionales
Diagramas de flujo: Procesos, Mecnicos, Ingeniera, Sistemas, que Conduce
por tuberas (el Proceso) e instrumentacin
Dibujos de construccin
Especificaciones, rdenes de compra, manifiestos, y otras listas
Identificacin (etiquetando) de instrumentos y funciones de control
Instalacin, operacin e instrucciones de mantenimiento, dibujos, y archivos
Se piensa que la norma proporciona la informacin suficiente para habilitar a cualquiera
de los documentos del proceso de medida y control (quin tiene una cantidad
razonable de conocimiento del proceso) para entender los medios de medida y mando
del proceso. El conocimiento detallado de un especialista en la instrumentacin no es
un requisito previo a esta comprensin.
El simbolismo y mtodos de identificacin proporcionados en esta norma son aplicables
a todas las clases de medida del proceso e instrumentacin de control. Ellos no slo
son aplicables a la descripcin discreta de instrumentos y sus funciones, pero tambin

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para describir las funciones anlogas de sistemas que son "despliegue compartido,"
"control compartido", "control distribuido" y "control por computadora".

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