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FACULTAD DE INGENIERA
Departamento de Ingeniera Mecnica
SANTIAGO
TITULO DE LA EXPERIENCIA
________________________________SISTEMA DE SEGUNO ORDEN EN ATRASO_________________________________
________________________
Firma del alumno
Fecha de Recepcin
RESUMEN.................................................................................................................................................................................3
OBJETIVOS...............................................................................................................................................................................3
CARACTERISTICASTECNICAS DE LOS EQUIPOS...............................................................................................................4
METODOLOGIA EXPERIMENTAL............................................................................................................................................5
PRESENTACION DE LOS RESULTADOS................................................................................................................................6
CONCLUSIONES Y OBJETIVOS PERSONALES..................................................................................................................12
APENDICE...............................................................................................................................................................................13
a) Teora del experimento....................................................................................................................................................13
b) Desarrollo de los clculos................................................................................................................................................13
c) Bibliografa y temario del experimento............................................................................................................................16
2
RESUMEN
En el presente informe se realizar el anlisis para un sistema neumtico de primer orden en atraso,
en donde se le aplican perturbaciones de entrada de tipo escaln y sinusoidal. Se determinarn las
funciones de transferencia para ambas perturbaciones.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL.
OBJETIVOS ESPECIFICOS.
3
CARACTERISTICASTECNICAS DE LOS EQUIPOS.
- Marca: FeedBack
- Sistema: Pneumatic Control Teaching
- Modelo: Mechanism PCM 100
- Descripcin: Capacidad para perturbaciones de entrada tipo escaln, rampa y sinusoidal. Tiene un
sistema de regulacin de revoluciones continuo segn la configuracin del sistema de poleas.
Adems, se pueden representar las sealas de entrada y salida de modo grafico en papel
Placa arduino.
- Marca: Arduino.
- Modelo: Arduino Uno.
- Microcontroller: ATmega328P
- Operating Voltage: 5V
- Input Voltage (recommended):7-12V
4
METODOLOGIA EXPERIMENTAL
En primera instancia se realiz un impulso , luego de obtenido los valores entregados por el
arduino , se procede a una breve introduccin terica sobre qu suceder cuando el sistema se vea
enfrentado a movimiento sinusoidal , esto quiere decir dejando la frecuencia constante .Luego de
esta breve introduccin y variando nicamente la velocidad del motor elctrico se registraran una
serie de datos y curvas de comportamiento .Cada curva de comportamiento nos entregara una
ganancia y respuesta del sistema para la velocidad del motor determinada ,del anlisis de todos los
grficos de comportamiento a velocidad distinta de funcionamiento se obtiene el diagrama de Bode ,
dando as por completado los objetivos planteados.
5
PRESENTACION DE LOS RESULTADOS
2.5
1.5
0.5
0
0 5000 10000 15000 20000
6
3
2.5
1.5
0.5
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000
7
3
2.5
1.5
0.5
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000
De la imagen se determina que:
=1,07 [ V ]
y ( )=1,44 [ V ]
G= 1,345
f =0,254 [Hz ]
w=1,59[rad /s ]
2.5
1.5
0.5
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000
8
Grafico 5: Perturbacin Sinusoidal
2.5
1.5
0.5
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000
9
Grafico 6: Perturbacin Sinusoidal.
2.5
1.5
0.5
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
10
3
2.5
1.5
0.5
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
2.5
1.5
0.5
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
11
y ( )=0.54 [ V ]
G=0,50
f =0,898[ Hz]
w=5,64 [rad /s]
2.5
1.5
0.5
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
12
1 0,964 1,271 1,595 2,083 0,203
2 0,984 1,271 1,452 2,083 0,162
3 0,960 1,236 2,758 1,840 0,441
4 0,955 0,960 3,370 -0,355 0,528
5 0,930 0,668 4,543 -3,504 0,657
6 0,973 0,540 5,042 -5,352 0,703
Diagrama de Bode
3.000
2.000
1.000
0.000
0.100 0.200 0.300 0.400 0.500 0.600 0.700 0.800
-1.000
20 log y
-2.000
-3.000
-4.000
-5.000
-6.000
log w
13
CONCLUSIONES Y OBJETIVOS PERSONALES
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APENDICE
La siguiente imagen muestra un esquema simplificado del sistema experimentado y sometido a las
perturbaciones tipo escaln y sinusoidal.
G=1,49/1,06=1,4 [V /V ]
Para la obtencin del coeficiente de amortiguamiento se deben realizar los siguientes pasos:
M p' 1,4
Mp = 100= 100=11,20
y ( ) 1,49
Mp=e(/ 1 )
2
0,112=e( / 1 )
2
=0,578
fn= = =1,45[ Hz]
tp 1 2,654 10,5782
2
Por lo tanto la funcin transferencia para el sistema de segundo orden en atraso para la perturbacin escaln
como X ( s )= u( t) es para el ejemplo de:
2
Y (s) G fn 2 1,4 [V /V ] ( 1,45 [ Hz ] )
= 2 = 2
X ( s ) s +2 fn s +fn s +2 0,0578 ( 1,45 [ Hz ] ) s+ ( 1,45 [ Hz ] )2
2
16
Perturbacin Sinusoidal
La frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento se pueden obtener por medio del diagrama de Bode
en donde la interseccin de las asntotas en el grafico indicar el valor de la frecuencia y la forma del grafico
el coeficiente de amortiguamiento. Adems se puede determinar la ganancia de sistema para las
perturbaciones de alta frecuencia. Como ejemplo de los clculos se tiene:
1
f= =0,27 [ Hz ]
3,7037
w=2 f =1,69
s[ ]
rad
G=1,39/1,1=1,26 [V /V ]
Diagrama de bode
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Del diagrama de bode se obtiene w de la interseccion de
las asintotas
Haciendo una relacin de la forma obtenida del diagrama de bode calculado con el diagrama de bode se
puede estimar el valor del coeficiente de amortiguamiento. Aproximadamente este es de:
=0,7
Luego la funcin transferencia en el espacio de Laplace, ante una entrada sinusoidal en segundo orden es:
2
Y (s ) G fn 2 1,26[V /V ](0,448 [ Hz ] )
= 2 = 2
X ( s ) s +2 fn s +fn s +2 0,7 0,448 [Hz ] s+(0,448 [ Hz ] )2
2
Ingeniera de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Cuarta Edicin. Editorial Prentice Hall.
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