FACULDADE DO CENTRO LESTE

ANDRE FELIPE DAS NEVES SOARES

ANELIZE DE SOUZA MORO MOREIRA

RELATRIO

Controle de Sistemas

SERRA - ES
 2017
Objetivo
Provocar trs simulaes para cada caso, sendo eles Servo, Regulador,
Integral Servo e Integral Regulador. Com isso iremos comparar em cada caso
as alteraes de off set e tempo de estabilizao.
 1. CASO SERVO

1 Simulao (caso base)

Ganho (Kc) - 4%/m
Set-point - 8m

Tempo para se estabilizar 6 minutos.

Erro de Off set 2.6 m.

2 Simulao
Ganho (Kp) - 9 metros
Set-point - 8 metros
Tempo para estabilizar - 6 minutos.
Erro de Off Set 1.8 metros.

Ao compararmos os dois grficos nota-se que ao aumentar o ganho de 4 para

9, o sistema variou: O off-set alterou de 2,6 para 1,8, porm o tempo de reao
do controlador se manteve em 6,0 minutos.

3 simulao
Ganho (Kc) 20%/m
Set Point 8 m

Tempo para estabilizar 11 minutos.

Erro de Off set 1m.
Neste caso, o ganhou passou a ser 20, aumentando o tempo de estabilizao.
Portanto, pode se concluir que aumentando o ganho do sistema, ele se
estabiliza em mais tempo, alm do erro de offset ser minimizado:

2. CASO REGULADOR
Mudana da perturbao.
1 Simulao
Ganho (Kc) 4%/m.
Set Point 4 metros.
Distrbio 3 L/min.

Tempo de estabilizao - 10,1 minutos.

Erro de Offset 0,3 m.
2 SIMULAO
Ganho (Kp) 5%/m.
Set point 4 metros.

Tempo de estabilizao - 8 minutos.

Erro de Offset 0,3 m.
3 SIMULAO
Ganho (Kc) 7 metros.

Tempo de estabilizao 110-103= 7 minutos.

Erro de Offset 0,3 metros.

Neste caso, a funo ter o seguinte valor final:

Ao aumentarmos o ganho, verificou-se que o offset no foi alterado.

 3. CASO SERVO INTEGRAL

1 Simulao
Ganho (Kc) 4%/m.
Setpoint 6,5 m.
Integral 4 min.

Erro de Offset - 0.
2 simulao
Ganho (Kc) 4%/m.
Setpoint 6,5 m.
Integral 5 min.
3 Simulao
Ganho (Kc) 4%/m.
Setpoint 6,5 m.
Integral 7 m.

Ao observarmos os picos dos trs grficos, observa-se que ao aumentar a

ao integral, o fator de amortecimento diminui. Ou seja, o tempo para chegar
ao set point se tornou cada vez menor, uma vez que no efeito da ao integral,
o offset reduzido a zero.
 4. CASO REGULADOR INTEGRAL

1 Simulao
Ganho (Kc) 4%/m.
Setpoint 4,0 m.
Integral 4 min.
Disturbio 3 L/min.
2 Simulao
Ganho (Kc) 4%/m.
Setpoint 4,0 m.
Integral 5 min.
Distrbio 3 L/min.

3 Simulao
Ganho (Kc) 4%/m.
Setpoint 4,0 m.
Integral 7 min.
Distrbio 3 L/min.
Ao aumentar a ao integral, o tempo para o sistema eliminar o offset ir
aumentar.