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Principios de Realimentacin
Panorama
Un ejemplo industrial motivador
Formulacin bsica del problema de control
La idea de inversin en la solucin de problemas de control
De lazo abierto a lazo cerrado
Especificaciones de desempeo
Modelado
&%
Nivel de moldeado medido +
h
CAUT1 Clase 2 11
Realimentacin y prediccin
+
?+
Ruido de medicin
f
Nivel de moldeado medido
Pregunta
un mejor modelado, o
un ms sofisticado diseo de control?
Problema de Control:
El problema central en control es encontrar una forma
tcnicamente realizable de actuar sobre un determinado
proceso de manera que ste tenga un comportamiento que
se aproxime a cierto comportamiento deseado tanto como
sea posible.
Adems, este comportamiento aproximado deber lograrse
an teniendo incertidumbres en el proceso, y ante la
presencia de perturbaciones externas, incontrolables,
actuando sobre el mismo.
CAUT1 Clase 2 16
r + ?
u ?+
+- y
f -f
-
-
f 1() -
f ()
r + u y
f -f
-
-
h() -
Planta
6
z
f ()
u = h(r z)
= h(r f (u)),
de modo que
h1(u) = r f (u),
de donde obtenemos finalmente
u = f 1(r h1(u)).
u f 1(r).
Que h1(u) sea pequeo es lo mismo que decir que h(u) sea
grande, es decir, que h() tenga ganancia elevada.
CAUT1 Clase 2 20
r + u y
f -f
-
-
h() -
Planta
6
z
f ()
f () : modelo de la planta
h() : ganancia directa de lazo
CAUT1 Clase 2 21
r + u y
f -f
-
-
h() -
Planta
6
z
f ()
CAUT1 Clase 2 22
r(t) +
Ganancia de A u(t) y(t)
f - - f - Planta -f
realimentacin
6
Modelo
Mediciones
ym (t)
Sistema de medicin
y transmisin de seales
CAUT1 Clase 2 32
Sensores
Medicin
6
f Ruido de medicin
CAUT1 Clase 2 34
Resumen
El control se ocupa de encontrar medios tecnolgica, am-
biental, y comercialmente realizables de actuar sobre un
sistema tecnolgico para controlar sus salidas a valores de-
seados manteniendo un nivel deseado de rendimiento.