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2.3.

Le code Arduino
Le programme de lArduino va prendre en charge la commande des moteurs.

Il implmente la table de vrit du circuit :

EN 1A (3A) 2A (4A) Fonction


HIGH LOW HIGH Tourne droite
HIGH HIGH LOW Tourne gauche
HIGH LOW LOW Arrt rapide
HIGH HIGH HIGH Arrt rapide
LOW Indiffrent Indiffrent Arrt

Aprs avoir dclar les variables identifiant les PIN moteurEN12, Moteur1A et Moteur2A, la mise en
marche avant dun moteur se ferait par les 3 instructions :
int MoteurEN12 = 3;
int Moteur1A = 4;
int Moteur2A = 5;

loop()
{
MarcheAvant()
}

Void MarcheAvant()
{
digitalWrite(MoteurEN12, HIGH);
digitalWrite(Moteur1A, HIGH);
digitalWrite(Moteur2A, LOW);

idem pour le deuxime moteur


}
Les autres mode de marche peuvent tre cods de la mme faon.

3. La modulation de largeur du signal


(PWM ou Pulse Width Modulation).
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