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Universidade de Aveiro Departamento de Engenharia Mecnica

2009

Ricardo Jorge Oliveira Desenvolvimento de uma Prtese Transtibial


Estvo Endoesqueltica

Dissertao apresentada Universidade de Aveiro para cumprimento dos


requisitos necessrios obteno do grau de Mestre em Engenharia Mecnica,
realizada sob a orientao cientfica do Prof. Doutor Jos Antnio de Oliveira
Simes, Professor Associado com Agregao do Departamento de Engenharia
Mecnica da Universidade de Aveiro e do Prof. Doutor Carlos Alberto Moura
Relvas, Professor Auxiliar do Departamento de Mecnica da Universidade de
Aveiro.
Dedico este trabalho aos meus pais, minha av e minha namorada pelo
incansvel apoio.
O jri

Presidente Prof. Doutor Robertt Angelo Fontes Valente


Professor Auxiliar
Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade de Aveiro

Prof. Doutor Mrio Augusto Pires Vaz


Professor Associado
Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

Prof. Doutor Jos Antnio de Oliveira Simes


Professor Associado com Agregao
Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade de Aveiro

Prof. Doutor Carlos Alberto Moura Relvas


Professor Auxiliar
Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade de Aveiro
Agradecimentos Agradeo aos orientadores Prof. Doutor Jos Simes e Prof. Doutor Carlos
Relvas por partilharem os seus conhecimentos cientficos e pelo apoio e
incentivo demonstrados durante a realizao do trabalho.

Agradeo Designer Antonieta Costa por todo o apoio e conhecimento


partilhados.

Agradeo tambm aos Prof. Dr. Antnio Veloso, Prof. Dr. Carlos Ferreira e
Liliana Santos da FMH Faculdade de Motricidade Humana, pela
disponibilidade e simpatia com que me receberam.

Agradeo ao Sr. Leonardo da Ortopedia Alvalan por toda a pacincia e


esclarecimentos.

Agradeo a todos os colegas e verdadeiros amigos que acompanharam e


estiveram sempre disponveis nos momentos em que mais precisei.

Agradeo a toda a famlia, nomeadamente minha irm Isabel Paredes, pela


total disponibilidade sempre que necessrio e por todo o apoio demonstrado.

O agradecimento final e especial dedicado aos meus pais Joaquim Estvo


e Maria Alice Estvo, minha av Alice Dinis e minha namorada Teresa
Maral.
Palavras-chave Amputao, Prtese Transtibial, Modelao 3D, Mtodo dos Elementos
Finitos, Anlise de Marcha

Resumo Actualmente existem milhes de pessoas que necessitam de prteses, sendo


a grande maioria residente em pases do terceiro mundo. Estas pessoas no
conseguem suportar os elevadssimos custos dos actuais componentes
protsicos, motivo pelo qual urge o desenvolvimento de produtos cujo preo
lhes seja acessvel.
O flagelo das minas terrestres continua a ser a principal causa de amputaes
nos pases mais pobres, onde uma percentagem considervel destas vtimas
corresponde a crianas dos 6 aos 10 anos.
O objectivo deste trabalho foi a comparao de trs prteses, cujos
componentes esto disponveis no mercado, visando o desenvolvimento futuro
de uma prtese transtibial endoesqueltica de baixo custo. Esta prtese
dever ser responsvel por uma maior adaptabilidade e funcionalidade no que
diz respeito sua ergonomia e materiais.
Recorreu-se a um software de modelao 3D para efectuar a modelao das
prteses e posteriormente proceder simulao e comparao da estrutura
membro-prtese, tendo utilizado como modelo uma criana de 10 anos. Para
isso utilizou-se o LifeModeler, que uma aplicao computacional destinada
a prever e simular a locomoo humana. Estas simulaes foram realizadas
recorrendo a materiais de diferente natureza, nomeadamente materiais
metlicos, compsitos e polimricos, com intuito de conhecer as foras e
momentos aplicados nas articulaes do modelo, nomeadamente no joelho
esquerdo.
Uma vez conhecidos os momentos e foras, estes foram utilizados para
efectuar a anlise estrutural de cada prtese com o Mtodo dos Elementos
Finitos.
Os resultados obtidos permitiram determinar a prtese que melhor respondeu
s solicitaes no que diz respeito ao seu comportamento biomecnico.
.
Keywords Amputation, Transtibial Prosthesis, 3D Modeling, Finite Element Method, Gait
Analysis.

Abstract There are millions of people currently in need of prostheses, living mainly in
third world countries. These people can not afford to pay the high cost of the
existing prosthetic components, therefore it is urgent the development of lower
cost products in order to make them affordable.
The plague of landmines is still the main cause of amputations in the poorest
countries, where a significant proportion of these victims are 6 to 10 year old
children.
The purpose of this study was the comparison of three prostheses whose
components are available in the market aiming the development of a low cost
transtibial endoskeleton prosthesis in the near future. This prosthesis should be
responsible for greater adaptability and functionality regarding its ergonomics
and materials.
A 3D modeling software was used to perform the modeling of the prosthesis
and used to simulate and compare the prosthesis-member structure, using a 10
year old child model. "LifeModeler" was used and is a computer application
designed to predict and simulate human locomotion. These simulations were
carried out using different nature materials such as metallic, composite and
polymeric, aiming to determine the forces and moments applied in the joints of
the left knee of the model. Once all moments and forces were known, they
were used to perform the structural analysis of each implant using the Finite
Element Method. The final results made it possible to conclude which
prosthesis suits better concerning the biomechanical behaviour requirments.
ndice de Texto

ndice de Texto ....................................................................................................................................... i

ndice de Figuras................................................................................................................................... iii

ndice de Tabelas ................................................................................................................................... v

1 INTRODUO ............................................................................................................................... 1

1.1 Motivao e objectivos............................................................................................................. 1


1.2 Contedos do documento ........................................................................................................ 2
2 PRTESES TRANSTIBIAIS .............................................................................................................. 5

2.1 Tbia ......................................................................................................................................... 5


2.2 Amputao............................................................................................................................... 6
2.2.1 Histria da amputao .................................................................................................... 7
2.2.2 Principais causas de amputao ...................................................................................... 8
2.2.3 Nveis de amputao ....................................................................................................... 9
2.3 Prteses transtibiais (contextualizao) .................................................................................. 10
2.3.1 Alinhamento das prteses ............................................................................................. 15
2.4 Retrospectiva histrica ........................................................................................................... 16
2.5 Procedimentos actuais de protetizao .................................................................................. 23
2.6 Prteses transtibiais actuais ................................................................................................... 27
2.6.1 P Niagara..................................................................................................................... 27
2.6.2 Prtese com Sistema Harmony ...................................................................................... 29
2.6.3 Iwalk, o p robtico....................................................................................................... 30
2.6.4 Cheetah (Flex-Sprint III) ................................................................................................ 31
3 TECNOLOGIAS DE SUPORTE........................................................................................................ 35

3.1 Ferramentas de modelao 3D ............................................................................................... 35


3.2 Tecnologia de simulao biomecnica .................................................................................... 36
3.2.1 Introduo .................................................................................................................... 36
3.2.1.1 Locomoo .......................................................................................................... 36
3.2.1.2 Cintica ................................................................................................................ 37
3.2.1.3 Ciclo de marcha.................................................................................................... 37
3.2.2 Software LifeModeler .................................................................................................... 38
3.3 Tecnologia de levantamento de forma.................................................................................... 41
3.3.1 Scanner laser 3D............................................................................................................ 42
4 ESTUDO NUMRICO EXPERIMENTAL .......................................................................................... 45

4.1 Introduo ............................................................................................................................. 45


i
4.2 Modelao e materiais utilizados............................................................................................ 45
4.2.1 Prtese Ossur............................................................................................................. 45
4.2.1.1 Obteno do modelo digital da prtese Ossur ................................................... 46
4.2.1.2 Materiais utilizados na prtese Ossur ................................................................ 47
4.2.2 Prtese de Baixo Custo............................................................................................... 48
4.2.2.1 Obteno do modelo digital da prtese de Baixo Custo ..................................... 48
4.2.2.2 Materiais utilizados na prtese de Baixo Custo .................................................. 50
4.2.3 Prtese P Niagara ..................................................................................................... 51
4.2.3.1 Obteno do modelo digital da prtese P Niagara ........................................... 51
4.2.3.2 Materiais Utilizados.............................................................................................. 54
4.3 Simulao no software LifeModeler ........................................................................................ 55
4.3.1 Metodologia ................................................................................................................. 55
4.3.2 Escolha de foras e momentos a aplicar nas simulaes................................................. 64
4.4 Mtodo dos elementos finitos ................................................................................................ 65
4.4.1 Aplicao do mtodo dos elementos finitos na Prtese Ossur .................................... 66
4.4.2 Estudo pelo mtodo dos elementos finitos da prtese P de Niagara ......................... 69
4.4.3 Aplicao do mtodo dos elementos finitos na prtese Baixo Custo ........................... 72
5 RESULTADOS E DISCUSSO ........................................................................................................ 75

5.1 Resultados provenientes do software LifeModeler ................................................................. 75


5.1.1 Momentos .................................................................................................................... 75
5.1.2 Foras ........................................................................................................................... 77
5.2 Resultados provenientes do software Cosmos (SolidWorks).................................................... 79
5.2.1 Tenso mxima ............................................................................................................. 79
5.2.2 Deslocamento mximo .................................................................................................. 81
5.3 Discusso dos resultados ........................................................................................................ 82
5.3.1 Discusso dos resultados provenientes do LifeModeler ................................................. 82
5.3.1.1 Discusso dos momentos obtidos ......................................................................... 83
5.3.1.2 Discusso das foras obtidas ................................................................................ 84
5.3.2 Discusso dos resultados provenientes do Cosmos (SolidWorks).................................... 85
5.3.2.1 Discusso dos deslocamentos obtidos .................................................................. 85
5.3.2.2 Discusso das tenses obtidas .............................................................................. 85
6 CONCLUSES E DESENVOLVIMENTOS FUTUROS ........................................................................ 87

6.1 Concluses ............................................................................................................................. 87


6.2 Desenvolvimentos futuros ...................................................................................................... 89
REFERNCIAS ....................................................................................................................................... 90

ii
ndice de Figuras

Figura 2-1: Tbia - Vista anterior e vista posterior [5]. .............................................................................. 6


Figura 2-2: Encaixe de prtese [9]......................................................................................................... 11
Figura 2-3: Exemplo de corpo da prtese tubular j com elemento de ligao ao encaixe do p [10]- ... 12
Figura 2-4: P de resposta dinmica [10]. ............................................................................................. 12
Figura 2-5: Prtese transtibial com encaixe em silicone [10]. ................................................................ 14
Figura 2-6: Bomba de suco que faz parte do sistema de vcuo [12]. .................................................. 15
Figura 2-7: Prtese realizada em madeira e couro [15]. ........................................................................ 17
Figura 2-8: Brao construdo em ferro [16]. .......................................................................................... 18
Figura 2-9: Brao em ferro com dedos articulados [17]. ........................................................................ 19
Figura 2-10: Mecanismo de mo artificial de Ambroise Pare [16] .......................................................... 19
Figura 2-11: Esquema de articulao do tornozelo patenteado por Douglas Bly [6]. .............................. 20
Figura 2-12: Dr. Sethi a trabalhar nas suas prteses [19]. ...................................................................... 22
Figura 2-13: Medio do membro residual do paciente [20]. ................................................................ 24
Figura 2-14: Aplicao do gesso no coto [20]. ....................................................................................... 24
Figura 2-15: [a] Obteno do molde negativo, [b] Preenchimento do molde com gesso [20] ................. 25
Figura 2-16: Rplica do coto em gesso com tubo incorporado [20]........................................................ 26
Figura 2-17: P Niagara [21] ................................................................................................................. 28
Figura 2-18: Prtese com p Niagara aplicada num paciente amputado [21]......................................... 28
Figura 2-19: Prtese com o sistema Harmony da Otto Bock [12]. .......................................................... 29
Figura 2-20: P Power Foot One da IWalk [24]. ..................................................................................... 30
Figura 2-21:Prteses Cheetah [27]........................................................................................................ 31
Figura 2-22: Atleta Oscar Pistorius usando as prteses Cheetah [25]. .................................................... 32
Figura 3-1: Ciclo de marcha [32]. .......................................................................................................... 38
Figura 3-2: Plano Sagital e o trs planos que dividem o corpo humano [33]. ......................................... 40
Figura 3-3: Plano Transversal e os trs planos que dividem o corpo humano [33]. ................................. 40
Figura 3-4: Mquina de Medio de Coordenadas CNC existente no Laboratrio de Desenvolvimento de
Produto do DEM-UA. ....................................................................................................... 41
Figura 3-5: Scanner 3D disponvel no Laboratrio de Desenvolvimento de Produto do DEM-UA [37]..... 44
Figura 4-1:Modelo real e modelo digital do P Talux [38]. ..................................................................... 46
Figura 4-2: Prtese denominada Ossur( P Talux j com sistema de alinhamento e encaixe). ............. 46
Figura 4-3: Fotografia e modelo digital do encaixe para a prtese de Baixo Custo .............................. 48
Figura 4-4: Fotografia e modelo digital do elemento de ligao corpo-encaixe ...................................... 49
Figura 4-5: P da prtese Baixo Custo e respectiva modelao .......................................................... 49
Figura 4-6: Prtese de Baixo Custo e respectiva modelao. .............................................................. 49
Figura 4-7: Nuvem de pontos proveniente do scanner 3D no Solid Works. ............................................ 52

iii
Figura 4-8: Modelo digital do P Niagara. ............................................................................................. 52
Figura 4-9: Modelo digital da prtese P de Niagara. ......................................................................... 53
Figura 4-10: Modelo aps a importao para o ambiente de trabalho do software LifeModeler. ........... 56
Figura 4-11: *a+ Modelo com a prtese Ossur e articulaes criadas, *b+ Modelo com a prtese P de
Niagara e articulaes criadas, *c+ Modelo com prtese Baixo Custo e articulaes
criadas. ............................................................................................................................ 57
Figura 4-12: [a], [b] As posies provenientes da base de dados (esferas amarelas) e as posies do
modelo (esferas vermelhas). ............................................................................................ 58
Figura 4-13:Posies provenientes da base de dados e posies do modelo com a prtese de Baixo
Custo. ............................................................................................................................ 59
Figura 4-14: [a], [b], [c] esquerda o ajuste das posies do modelo e das posies provenientes da
base de dados e direita aps a anlise de equilbrio j com a sincronizao das duas
posies efectuada. ......................................................................................................... 60
Figura 4-15: [a] Solo e contactos criados e modelo com prtese Baixo Custo em plena simulao de
marcha, *b+ Modelo com prtese Ossur em simulao de marcha. ................................ 61
Figura 4-16: Modelo com prtese P de Niagara em simulao de marcha. ....................................... 62
Figura 4-17: Apresentao de resultados com diagrama das foras aplicadas no joelho esquerdo e
simultaneamente a simulao de marcha a decorrer........................................................ 63
Figura 4-18: Orientao dos eixos no Lifemodeler................................................................................. 64
Figura 4-19: Escolha do n que vai ser a referncia durante as simulaes. ........................................... 67
Figura 4-20: Grfico de refinamento da malha da prtese Ossur. ....................................................... 68
Figura 4-21: Prtese Ossur com malha aplicada de 4 mm. ................................................................. 69
Figura 4-22: Grfico com o refinamento da malha Prtese P de Niagara. ........................................ 70
Figura 4-23: Malha de elementos finitos da Prtese P de Niagara . .................................................. 71
Figura 4-24: Grfico com o refinamento da malha Prtese Baixo Custo.............................................. 73
Figura 4-25: Prtese Baixo Custo com malha aplicada de 4 mm. ........................................................ 73
Figura 5-1: Momentos aplicados no joelho esquerdo do modelo com a Prtese Ossur. ...................... 75
Figura 5-2: Momentos no joelho esquerdo do modelo com prtese P de Niagara ............................ 76
Figura 5-3: Momentos aplicado no joelho esquerdo do modelo com prtese Baixo Custo .................. 76
Figura 5-4: Foras obtidas utilizando o modelo com a prtese Ossur. ................................................ 77
Figura 5-5: Foras obtidas utilizando o modelo com a prtese P de Niagara. .................................... 77
Figura 5-6: Foras obtidas utilizando o modelo com a prtese Baixo Custo. ....................................... 78
Figura 5-7: Prtese Ossur aps a simulao e valores de tenso. ....................................................... 79
Figura 5-8: Tenso mxima da prtese P de Niagara. ....................................................................... 79
Figura 5-9: Tenso mxima da prtese Baixo Custo. .......................................................................... 80
Figura 5-10: Prtese Ossur aps a simulao e valores de deslocamento. .......................................... 81
Figura 5-11: Deslocamento mximo da prtese P de Niagara. ......................................................... 81
Figura 5-12: Deslocamento mximo da prtese Baixo Custo. ............................................................. 82
iv
ndice de Tabelas

Tabela 3-1:Especificaes tcnicas do scanner 3D utilizadas neste trabalho [37] ................................... 44


Tabela 4-1:Propriedades dos materiais utilizados na prtese Ossur ................................................... 47
Tabela 4-2: Escolha de materiais para a prtese Baixo Custo ............................................................. 50
Tabela 4-3: Propriedades dos materiais utilizados na prtese Baixo Custo ......................................... 51
Tabela 4-4: Propriedades dos materiais utilizados na prtese P de Niagara. ..................................... 54
Tabela 4-5: Tabela com a escolha de momento e foras a aplicar nas simulaes.................................. 64
Tabela 4-6: Tabela com o refinamento da malha prtese Ossur. ........................................................ 68
Tabela 4-7: Tabela com o refinamento da malha da prtese P de Niagara. ....................................... 70
Tabela 4-8: Tabela com o refinamento da malha da prtese Baixo Custo. .......................................... 72

v
Departamento de Engenharia Mecnica Universidade de Aveiro

1 INTRODUO

Prtese, por definio, a substituio de um membro por uma pea artificial. Antes de
falarmos em prteses, temos de pensar em amputaes, visto que as pessoas que
necessitam de prteses so aquelas que, pelos mais variados motivos, tiveram de se
submeter amputao de um ou mais membros.

Actualmente existem milhes de pessoas que necessitam de prteses transtibiais, sendo


a grande maioria residentes em pases do terceiro mundo. Como natural, por razes
econmicas, estas pessoas so incapazes de pagar os elevadssimos custos dos actuais
componentes protsicos. Apesar de existirem vrios programas de ajuda humanitria, o
nmero de doaes limitado, devido aos elevadssimos custos. Assim, as pessoas que
vivem nessas reas so foradas a recorrer a prteses feitas de madeira, colocando em
risco a sua prpria sade [1].

1.1 Motivao e objectivos

A principal causa de amputaes nos pases mais pobres continua a ser o flagelo das
minas terrestres. Estes equipamentos so armas, das mais perigosas alguma vez
construdas [2]. Existem dois tipos de minas terrestres: as minas AVM (anti vehicle mine) e
as minas APM (anti personal mine)[3]. As AVM so dispositivos preparados para explodir
quando os veculos passam por cima delas e as minas APM esto preparadas para
explodir quando a vtima as pisa, ou em alguns casos quando se aproxima delas. Uma
considervel percentagem de vtimas das minas corresponde a crianas entre os 6 e 10
anos a trabalhar nos campos agrcolas, que apesar de no haver clima de guerra
continuam minados [3].

Ricardo Jorge Oliveira Estvo


Departamento de Engenharia Mecnica Universidade de Aveiro

O objectivo desta tese consiste em comparar vrias prteses transtibiais, concebidas de


diferentes componentes e materiais e cujos resultados possam ser aplicados no
desenvolvimento de uma nova prtese de custo reduzido, para assim ser
democraticamente acessvel a todas as crianas, independentemente da situao
financeira dos seus pais ou responsveis. Espera-se com este estudo contribuir para que
futuramente as crianas, vtimas das minas, possam ter acesso a prteses transtibiais de
baixo custo, mas de qualidade aceitvel para uma boa qualidade de vida.

1.2 Contedos do documento

O captulo 1 constitudo pela Introduo onde se faz o enquadramento do estudo.

No captulo 2 descreve-se a constituio e principais caractersticas da tbia, as principais


causas de amputao e descreve-se a prtese transtibial e seus principais componentes.
2
No final deste captulo faz-se o levantamento do estado de arte no que se refere ao
desenvolvimento das prteses transtibiais, nomeadamente as principais evolues nos
ltimos anos.

No captulo 3 apresentam-se as tecnologias de suporte utilizadas para a realizao do


trabalho, designadamente as ferramentas de modelao 3D (SolidWorks), as tecnologias
de levantamento de forma (3D LASER SCANNER), as ferramentas de simulao de
locomoo dinmica (Adams/Lifemodeler) e as ferramentas de anlise estrutural
(CosmosWorks).

O captulo 4 dedicado ao estudo numrico-experimental. Descreve-se o processo


experimental de obteno dos modelos digitais das prteses, introduo da prtese no
modelo do LifeModeler e as simulaes efectuadas sobre o conjunto prtese-modelo. A
anlise estrutural de cada prtese tambm apresentada neste captulo.

Desenvolvimento de uma prtese transtibial endoesqueltica


Departamento de Engenharia Mecnica Universidade de Aveiro

No captulo 5 so apresentados e discutidos os resultados obtidos. So comparados os


grficos da simulao de marcha do modelo amputado escolhido com trs prteses
diferentes: prtese Ossur, prtese P de Niagara e uma prtese de Baixo Custo.
Neste captulo feita a discusso e anlise dos resultados numricos de elementos
finitos.

O captulo 6 reservado s concluses do trabalho efectuado, sendo apresentadas


sugestes para o desenvolvimento de trabalhos futuros.

Ricardo Jorge Oliveira Estvo


Departamento de Engenharia Mecnica Universidade de Aveiro

2 PRTESES TRANSTIBIAIS

2.1 Tbia

A tbia um osso longo, o segundo maior do corpo humano (a seguir ao fmur),


robusto, uma vez que tem a funo de transmitir o peso corporal dos cndilos medial e
lateral do fmur para o p. A tbia situa-se por baixo do fmur, na zona antero-medial da
perna, articulando-se com a fbula quer na extremidade distal quer na extremidade
proximal, sendo que a articulao na extremidade proximal, alm da fbula, feita em
conjunto com o fmur e na extremidade distal feita em conjunto com o tlus. [4]

A tbia formada por uma difise e duas epfises, sendo a epfise superior muito maior
que a inferior. A epfise superior (mais larga) apresenta duas concavidades praticamente
planas, as cavidades glenides da tbia, separadas entre si por uma proeminncia 5
denominada superfcie interglenide. Na parte da frente existe outra proeminncia,
denominada tuberosidade anterior da tbia. A difise, ou corpo, muito resistente e
apresenta uma seco predominantemente triangular. A epfise inferior apresenta uma
superfcie lisa que se articula no tornozelo com o astrgalo, a parte externa composta
pela chanfradura peronial que se deve articular com o pernio e, na extremidade interna,
acaba numa proeminncia ssea, o malolo interno [4].

Ricardo Jorge Oliveira Estvo


Departamento de Engenharia Mecnica Universidade de Aveiro

Figura 2-1: Tbia - Vista anterior e vista posterior [5].

6
2.2 Amputao

A palavra amputao derivada do latim ambi (em volta de) e putatio (aco de cortar),
definida como a remoo parcial ou total de um membro do corpo.

Apesar de estar muitas vezes associada derrota, mutilao e terror, a amputao deve
ser encarada como uma forma de tratamento para libertar o paciente de uma
extremidade dolorosa do seu corpo, que por muito difcil que seja a sua aceitao, no
apresenta utilidade.

Esta soluo tem de ser encarada como nico meio de fornecer uma melhoria da
qualidade de vida, logo deve ser vista como uma restaurao e nunca como uma
mutilao.

Desenvolvimento de uma prtese transtibial endoesqueltica


Departamento de Engenharia Mecnica Universidade de Aveiro

2.2.1 Histria da amputao

Os procedimentos de amputao so realizados desde os tempos remotos, como


comprovam as descobertas arqueolgicas. As primeiras tcnicas de amputao tinham
como grande limitao no conseguir controlar a perda de sangue, a chamada
hemorragia, resultado do corte de artrias saudveis. Tendo como causa estas limitaes,
as primeiras amputaes eram feitas principalmente para remover o tecido que estava
morto [6].

Os cirurgies da Grcia antiga resolviam o problema da hemorragia amarrando os vasos


sanguneos durante a cirurgia. Estranhamente estas tcnicas deixaram de ser usadas nos
sculos seguintes, substitudas por tcnicas de cauterizao dos vasos sanguneos com
ferro quente ou leo a ferver [6].

Os avanos nas cirurgias de amputao acompanharam as grandes guerras. O cirurgio 7


militar francs Ambroise, para alm dos preciosos contributos na idealizao de novas
prteses, teve um papel muito relevante nas tcnicas de amputao, uma vez que foi ele,
em 1529, que reintroduziu a tcnica de amarrar (ligar) os vasos sanguneos [6].

A introduo do torniquete, em 1674, que permitia um maior controlo do fluxo sanguneo


durante o procedimento de amputao foi uma das grandes inovaes. A grande
mudana, no entanto, viria a surgir um pouco mais tarde com o aparecimento dos gases
anestsicos [6].

Esses desenvolvimentos foram usados amplamente durante a Guerra Civil Americana, em


que foram realizadas mais de 50 mil amputaes [6].

Ricardo Jorge Oliveira Estvo


Departamento de Engenharia Mecnica Universidade de Aveiro

2.2.2 Principais causas de amputao

As amputaes de membros inferiores advm de causas diversas, tais como processos


vasculares, traumticos, tumorais, infecciosos e congnitos [7].

As amputaes de membros inferiores, causadas por doenas vasculares perifricas,


atingem principalmente pacientes de uma faixa etria mais avanada, os quais esto mais
susceptveis a doenas degenerativas como a arteriosclerose. Dentro das patologias
vasculares podem-se citar as doenas arteriais, venosas ou linfticas [7].

As amputaes traumticas atingem adolescentes e jovens adultos, pois estes esto mais
expostos a acidentes de trabalho, acidentes de viao, e em ambientes especficos a
cenrios de guerra. Na ltima situao referida as principais causas de amputao so as
minas perdidas [7].
8

As amputaes tumorais so mais frequentes em crianas e adolescentes.

As amputaes infecciosas so cada vez menos frequentes devido aos avanos


laboratoriais e consecutivo recurso a medicamentos mais especficos. Quando estas
acontecem, esto intimamente ligadas a processos traumticos e vasculares [7].

Os pacientes portadores de anomalias congnitas que apresentam deformidades


importantes, que podem impossibilitar a protetizao ou dificultar a funo do membro
residual, so geralmente encaminhados para procedimentos cirrgicos, estando, entre
eles, a amputao. Indica-se a amputao nos primeiros anos de vida, pois h uma
reabilitao precoce e maior aceitao por parte do paciente [7].

Desenvolvimento de uma prtese transtibial endoesqueltica


Departamento de Engenharia Mecnica Universidade de Aveiro

2.2.3 Nveis de amputao

O coto de amputao deve ser considerado como um novo membro, uma vez que parte
integrante do corpo e tambm responsvel pelo controlo da prtese. Para que o coto
possa exercer esta ltima funo, principalmente na deambulao, tem de estar em
perfeitas condies, tais como:

Nvel adequado, uma vez que nem sempre o melhor coto o mais longo.
Coto estvel, visto que a presena de deformidades nas articulaes proximais
ao coto pode dificultar a deambulao e a protetizao.
Bom estado da pele: coto com boa sensibilidade, sem lceras e enxertos
cutneos facilita a reabilitao.
9
Ausncia de neuromas terminais: para certos nveis a presena destes impede
o contacto e/ou descarga distal.
Boa circulao arterial e venosa, evitando isquemia e estase venosa.
Boa cicatrizao: as suturas devem ser efectuadas em locais apropriados
conforme o nvel de amputao. As cicatrizes no devem ser irregulares,
hipertrficas ou apresentar aderncias, retraces, deiscncias e supuraes
[8].

Para que haja um padro ao nvel da terminologia ortoprotsica foi desenvolvido um


sistema de classificao internacional que define os vrios nveis de amputao
existentes:

Ricardo Jorge Oliveira Estvo


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Parcial de dedos e p Exciso de qualquer parte de um ou mais dedos do p;


Desarticulao do nvel da articulao metatarso-falngica.
Parcial de dedo do p/ resseco em raio. Resseco do 3, 4 e 5
metatrsicos e dedos.
Transmetatrsico amputao atravs da seco mdia de todos os
metatarsos.
Symes desarticulao da tbio-trsica, podendo envolver a remoo dos
malolos e das partes distais do perneo e da tbia.
Amputao transtibial realizada entre a amputao de Symes e a
desarticulao do joelho. Podemos dividi-la em 3 nveis, ou seja, em
amputao transtibial do tero proximal, mdio e distal. Para esses nveis,
devemos considerar a importncia funcional da articulao do joelho na
reabilitao e na deambulao dos pacientes amputados [8].
10

2.3 Prteses transtibiais (contextualizao)

As prteses transtibiais so equipamentos que substituem a tbia/fbula (conjunto sseo,


localizado abaixo do joelho e acima do p). As prteses transtibiais podem ser do tipo
endoesquelticas e exoesquelticas.

As prteses endoesquelticas ou modulares so normalmente constitudas por mdulos


onde a conexo entre encaixe e p protsico realizada com a utilizao de elementos
modulares e tubos. Podem ter os seus componentes produzidos em alumnio, ao ou
titnio, entre outros materiais, podendo posteriormente ser revestidas com espuma
cosmtica.

Desenvolvimento de uma prtese transtibial endoesqueltica


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As exoesquelticas tambm conhecidas por convencionais so confeccionadas com


componentes de madeira ou plstico fazendo a conexo entre o encaixe e o p protsico.
As vantagens do sistema exoesqueltico so a resistncia, a durabilidade e a pouca
manuteno das prteses, porm, tem como desvantagens uma esttica menos
agradvel, menos opes de componentes e algumas dificuldades nos realinhamentos.

Uma prtese transtibial convencional constituda por trs elementos principais: o


encaixe, o corpo e o p. O encaixe a parte da prtese que se destina a alojar o coto.

11

Figura 2-2: Encaixe de prtese [9].

O corpo o elemento que substitui a canela, por se tratar de uma prtese abaixo do
joelho.

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Figura 2-3: Exemplo de corpo da prtese tubular j com elemento de ligao ao encaixe do p [10]-

O p a extremidade inferior da prtese que apoia todo o conjunto no solo, ou seja,


substitui o p natural do amputado.

12

Figura 2-4: P de resposta dinmica [10].

Os elementos de ligao de todos os componentes so os elementos p-corpo e o


elemento encaixe-corpo. O elemento p-corpo o elo de ligao do p ao corpo da
prtese e o elemento encaixe-corpo o elemento que liga o encaixe ao corpo da prtese
que responsvel no s pela fixao do conjunto, mas tambm pelo alinhamento da
prtese.

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O encaixe na prtese transtibial permite a ligao de dois elementos. Esta pea


fundamental, porque permite a juno entre um sistema mecnico e o corpo humano.

A pea de encaixe das prteses transtibiais, normalmente feita em resina acrlica e


possui um encaixe em polifrmio que garante conforto pela sua forma macia, termo-
moldvel, amortece o impacto, mas perde espessura com o tempo (desgaste natural
devido ao uso). Dentro deste tipo de encaixes para as prteses transtibiais pode referir-se
os encaixes tipo KBM, PTS e PTB [9].

O encaixe KBM (Kondylen Bettung Munster) significa em alemo, acomodao dos


cndilos de Munster, o encaixe mais utilizado. A descarga feita no tendo patelar e
sustentao por envolvimento do cndilo tibial medial. [11].

No encaixe PTB (Patellar Tendon Bearing) a descarga feita por baixo da rtula mediante
uma salincia no encaixe que comprime a regio e sobre a qual se projecta parte do peso.
O modelo original, da dcada de 50, era sustentado por uma correia, passando acima do
joelho. Actualmente o termo usado para qualquer prtese com descarga no tendo 13

patelar, independente do modo de sustentao [11].

O encaixe PTS (Protse Tibiale Supracondilienne) em Francs, prtese tibial


supracondiliana permite uma descarga no tendo patelar e suspenso por envolvimento
dos cndilos (salincias da cabea do osso) lateral e medial da tbia e da patela[11] .

Existem ainda outras opes de encaixe para pacientes com amputao transtibial, que
comeam a ser mais utilizadas, mas tambm mais dispendiosas como o Silicon Gel Linear
e o Sistema de expulso de ar Vass.

O encaixe de Silicon Gel Liner indicado para uso de amputao transtibial (abaixo do
joelho), possui todas as caractersticas conhecidas do silicone conciliando a combinao
de amortecimento, conforto e aderncia oferecidos pelo revestimento com tecido txtil
de Dyneema.

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Figura 2-5: Prtese transtibial com encaixe em silicone [10].

14

Encaixe com Sistema de expulso de ar Vass um sistema de expulso de ar, ou seja,


todo ar que se apresentar na parte interna do encaixe expelido por uma vlvula
introduzida na parte externa do mesmo. Coloca-se junto ao coto atravs de um sistema
de vcuo que proporciona um bem-estar muito aceitvel ao seu utilizador [9].

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Figura 2-6: Bomba de suco que faz parte do sistema de vcuo [12].

2.3.1 Alinhamento das prteses 15

O alinhamento da prtese serve para corrigir as imperfeies do coto, ou seja, se o coto


do amputado estiver torto (seja por uma amputao mal feita ou por um problema fsico
de m formao ssea), a prtese pode ficar torta. Nestes casos existe uma tendncia
natural para a prtese alinhar segundo a inclinao do coto. Sem possibilidade de
alinhamento a prtese ficar desalinhada com o centro de gravidade do indivduo.

Basicamente, existem quatro problemas que podem ocorrer nas prteses devido ao
desalinhamento do coto. O desalinhamento do membro sadio pode ser:

Membro residual inclinado para dentro do centro corporal do indivduo;


Membro residual inclinado para fora do centro corporal do indivduo;
Membro residual inclinado para a frente do centro corporal do indivduo;
Membro residual inclinado para trs do centro corporal do indivduo;

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O alinhamento da prtese uma varivel importante no processo de protetizao do


paciente. Existem no mercado alguns componentes desenvolvidos especialmente para
permitir o alinhamento da prtese. No entanto, este componente normalmente caro,
representando a maior quota no preo total da prtese. Qualquer nova concepo para
substituir ou melhorar este componente dever ter como nica finalidade a reduo do
custo [13].

2.4 Retrospectiva histrica

A origem da palavra prtese vem do Grego pros - em lugar de, e tithemi - colocar, isto , "
para colocar em lugar de ". A prtese portanto por definio uma pea que substitui um
rgo, seja ele interno ou externo, do corpo humano [14].

16 A primeira descrio do uso de uma prtese encontra-se nos escritos de um historiador


grego, Herdoto (484 a.C.), que relata a histria de um homem persa que se encontrava
preso por algemas de ferro que lhe prendiam a perna e ele conseguiu libertar-se, tendo
para isso amputado o prprio p. Constam nos mesmos escritos que o tal homem, aps
as cicatrizaes das feridas, construiu um p de madeira, e voltou inclusive a lutar contra
os seus inimigos.

A prtese mais antiga que sobreviveu at aos tempos modernos, foi encontrada por
investigadores ingleses, e consiste na substituio do dedo grande do p de uma pessoa
do sexo feminino que ter vivido entre 1000 a.C. e 600 a.C. Esta prtese constituda por
madeira e couro e encontra-se no museu do Cairo. Antes desta descoberta, e durante
muito tempo, a prtese considerada mais antiga uma perna de cobre e madeira, que
data do terceiro sculo Ac. [15]

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Figura 2-7: Prtese realizada em madeira e couro [15].

Estas descobertas comprovam que as prteses j existem desde a antiguidade e algumas


eram sofisticadas, tendo em conta o seu aspecto esttico. No que respeita
funcionalidade das prteses, esta sempre foi limitada principalmente pela escassez de
materiais, mas tambm pela falta de conhecimentos clnicos que levava morte
prematura dos pacientes candidatos ao uso de prteses. Esta falta de conhecimentos
17
clnicos era notria antes do ano de 1600, altura em que eram usados mtodos
rudimentares para estancar o sangramento de um amputado, mtodos como a
cauterizao (termo mdico usado para descrever o acto de queimar parte do corpo
humano para remover ou fechar alguma regio) e o esmagamento [11].

Na Idade Mdia as prteses eram feitas por armadores e apenas os cavaleiros tinham
acesso a essas mesmas prteses. Inicialmente os armadores fabricavam, com tcnicas
primitivas as armaduras, que tinham a funcionalidade de proteger os guerreiros nas
batalhas, mas posteriormente comearam a fabricar prteses como prolongamento da
armadura original para substituir os membros dos guerreiros decepados nas batalhas.
Essas prteses eram pesadas e pouco funcionais.

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Figura 2-8: Brao construdo em ferro [16].

O aparecimento da plvora em 1346 marcou uma mudana nas necessidades protsicas


devido a novos danos traumticos.

Um homem que fica na histria da evoluo das prteses foi Von de Gotz Berlichingen
18 que viveu entre 1489 e 1562, e recebeu o apelido de Mo de Ferro aos 30 anos de
idade, devido ao facto de ter perdido a sua mo direita durante uma sangrenta luta no
cerco de Landshut. Durante os meses necessrios para a cicatrizao da sua amputao
traumtica, este cavaleiro com o auxlio dos seus armeiros idealizaram o fabrico de um
meio brao de metal, Figura 2-9. Essa mo mecnica podia ligar-se com absoluta
segurana e firmeza ao seu antebrao e manter a sua espada firmemente presa em
posio de ataque ou de defesa. Nos anos seguintes sua protetizao, Van de Gotz
Berlichingen envolveu-se em diversas campanhas militares, tornando-se um cavaleiro
lendrio.

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Figura 2-9: Brao em ferro com dedos articulados [17].

No sculo XVI, a concepo do mecanismo de prteses de membros superiores foi


enriquecida, atravs das contribuies de Ambroise Par [1510-1590], um cirurgio do
exrcito francs que durante as batalhas foi desenvolvendo novas tcnicas de amputao
19
e reabilitao.

Figura 2-10: Mecanismo de mo artificial de Ambroise Pare [16]

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O sculo XIX, foi um sculo com inmeros avanos no que diz respeito evoluo
protsica, com uma srie de contribuies que levaram ao surgimento de novos mtodos
e materiais para a protetizao.

Em 1858, Dr. Douglas Bly inventou e patenteou a perna anatmica Doctor Bly. Este
mdico, na altura, apelidou a sua inveno como sendo a mais completa e bem sucedida
em membros artificiais. A particularidade desta inveno est na pea que substitui a
articulao do tornozelo que era uma esfera de marfim embutida em borracha
vulcanizada.

20

Figura 2-11: Esquema de articulao do tornozelo patenteado por Douglas Bly [6].

Mais tarde, no mesmo sculo (1863), Dubois Parmlee inventou uma prtese inovadora
para a poca, visto que tinha um sistema de suco de ar que permitia uma melhor
fixao do membro residual.

Pouco mais tarde, no mesmo ano, Gustav Hermann sugeriu o uso de alumnio em vez do
ao para as prteses. Esta ideia, no entanto, s foi posta em prtica em 1912, quando
Marcel Desoutter, um famoso aviador, perdeu a perna num acidente areo, e fabricou a
primeira prtese em alumnio com o auxlio de um irmo engenheiro.

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Depois das duas guerras mundiais havia um grande nmero de amputados e nessa altura
existiam prteses, inclusive com articulao do joelho em que os componentes eram
fabricados em ao. As prteses eram muito caras e a restante populao, no militar, s
tinha acesso a prteses feitas em madeira e alumnio [11].

Feita a retrospectiva da histria das prteses para amputados, no possvel deixar de


fazer uma referncia a quem no sculo XX fez um esforo para fazer a protetizao das
pessoas mais necessitadas, e que de outra forma no teriam possibilidade de restaurar a
sua locomoo. De certo que existiro outras, mas justo referenciar duas pessoas que
tiveram um papel fundamental na protetizao dos mais necessitados.

Pramod Karan Sethi, 1969

Pramod Karan Sethi foi um cirurgio Indiano, desenvolveu em 1969 o que ficou conhecido 21
por ps de Yaipur. Era um cirurgio sempre empenhado em ajudar as pessoas, cedo
tentou proporcionar aos amputados a possibilidade de terem prteses feitas de resina e
fibra de vidro. Contudo constatou que passados uns dias as pessoas a quem ele tinha
colocado a prtese andavam novamente de muletas, colocando as prteses de lado.
Chegou concluso que, por questes culturais e pelo tipo de trabalho que as pessoas
desempenhavam, as prteses no eram as mais indicadas para aquelas pessoas, uma vez
que elas precisavam de entrar descalas em casa e nos templos que frequentavam, assim
como ficavam expostas a gua at aos joelhos quando trabalhavam nos campos de arroz
[18].

Dr. Sethi concebeu uma prtese que contemplava os costumes e as necessidades das
pessoas dos meios rurais da ndia. Criou o p Yapur que feito de madeira coberta por
borracha modelada num molde de metal. Este p muito flexvel, resistente gua e tem

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a aparncia de um p real, ou seja, era o ideal para as pessoas daquela regio. A prtese
completa de Yapur tem o p de borracha e a perna de alumnio [18].

Figura 2-12: Dr. Sethi a trabalhar nas suas prteses [19].

Meena Dadha, 1986


22

Em 1986, Meena Dadha, uma mulher natural de Chennai, muito activa e preocupada com
as necessidades da sociedade, lembrou-se de fazer algo para ajudar os milhares de
amputados existentes na ndia.

Meena Dadha comeou um programa designado de Daha Mikti, programa esse sediado
na cidade de Chennai. Inserida neste programa estava a criao de uma oficina mvel que
permitiu chegar s pessoas de aldeia remotas e fabricar as to desejadas prteses com
boa qualidade e num curto espao de tempo.

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2.5 Procedimentos actuais de protetizao

Com o intuito de entender o processo de protetizao, foi feito contacto com o Hospital
Distrital da Figueira da Foz (HDFF), mais concretamente com o Servio de
Aprovisionamento, onde gentilmente foi recomendado e cedido o contacto da clnica
Ortopedia Alvalan, Lda. Depois de conversar com a pessoa responsvel pela clnica, foi
possvel conhecer os passos e procedimentos efectuados nesta clnica na protetizao
transtibial de um paciente.

De uma forma generalista e tendo em conta a informao cedida pela referida clnica
feita a descrio do processo de protetizao transtibial.

23
O processo de confeco e adaptao das prteses tem que satisfazer as necessidades
especficas de cada paciente. Esta particularidade faz com que os pacientes tenham de
ser acompanhados individualmente, no permitindo que as prteses possam ser
produzidas em larga escala.

Uma das etapas crticas do processo a identificao do estado do membro residual do


paciente, que no pior cenrio resulta na impossibilidade do paciente candidato poder
usar a prtese.

A fase do processo de confeco que o torna artesanal e personalizado est na criao do


encaixe. O encaixe tem de ser adaptado forma do membro residual, que varia de
paciente para paciente. O nvel de amputao, o estado de cicatrizao e massa muscular
de cada membro residual, so factores variveis entre pacientes, e fundamentais na
criao de um encaixe, que no mais do que uma rplica fiel do coto.

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A primeira fase de criao do encaixe consiste na medio do membro residual, sendo as


zonas de apoio e articulaes as zonas medidas, Figura 2-13.

Figura 2-13: Medio do membro residual do paciente [20].

24

Uma vez obtidas as medidas do coto, ento iniciado o processo de criao do encaixe,
cujo primeiro passo reproduzir a volumetria do membro residual com o auxlio de
ligaduras de gesso, Figura 2-14.

Figura 2-14: Aplicao do gesso no coto [20].

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Estas ligaduras quando retiradas do coto do paciente, funcionam como um molde


negativo que preenchido por gesso, para posterior obteno de uma rplica do
membro residual do paciente. inserido um tubo na rplica para facilitar o seu
manuseamento, uma vez que esta posteriormente rectificada de acordo com as
medies feitas na fase inicial do processo.

25

[a] [b]

Figura 2-15: [a] Obteno do molde negativo, [b] Preenchimento do molde com gesso [20]

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Figura 2-16: Rplica do coto em gesso com tubo incorporado [20]

Uma vez obtida a rplica do coto, esta utilizada como suporte para a obteno de um
prottipo do encaixe em polipropileno [PP], que pela sua transparncia permite ao
26 tcnico protsico realizar o encaixe no membro residual do paciente e verificar as zonas
problemticas, sempre com o auxlio da participao do paciente atravs das queixas
deste. Devido transparncia do encaixe o tcnico pode identificar zonas com demasiada
presso ou com bolsas de ar que vo provocar a instabilidade do encaixe, e portanto
devem ser eliminadas.

O encaixe final realizado com base no prottipo obtido, sendo utilizados normalmente
materiais termoendurecveis, como resinas ou materiais compsitos.

Os restantes componentes da prtese, tais como tubos, elementos de ligao e


articulaes, dependendo do tipo de protetizao, so adquiridos pela clnica em diversos
fornecedores e dependem de diversos factores tais como idade e estilo de vida do
paciente. Se o paciente for activo e praticar desportos, os componentes tm de ser em
materiais leves e resistentes, o que naturalmente encarece o produto.

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Uma vez completo o processo de protetizao do paciente, so necessrias diversas


afinaes realizadas pelo tcnico, que vo ser necessrias ao longo do tempo. A prtese
como qualquer pea mecnica necessita de manuteno. Por vezes com o passar do
tempo acontecem variaes significativas do peso do paciente, o que pode obrigar
realizao de novo encaixe, repetindo todo o processo descrito anteriormente.

2.6 Prteses transtibiais actuais

Houve uma evoluo enorme das prteses transtibiais, principalmente no que se refere a
geometrias e materiais utilizados. De seguida descrevem-se algumas prteses e
componentes.

27
2.6.1 P Niagara

Trata-se de um p concebido especificamente para indivduos que vivem ou trabalham


em condies adversas, ou seja para pessoas muito activas. Este p constitudo num
material bastante resistente ao impacto para satisfazer as necessidades do seu pblico-
alvo. O material em causa o DuPont TM Delrin 300CP, que um polioximetileno (POM)
[21].

Este material possui caractersticas muito especficas e adequadas para este tipo de
prtese, onde a alta resistncia contra impactos, mesmo em baixas temperaturas,
elevada rigidez, boa resistncia mecnica e alongamento so requisitos essenciais [21].

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Figura 2-17: P Niagara [21]

O P Niagara foi concebido por Robert Gabourie (Niagara Prottica Orthotics &
International Ltd.), com apoio de parceiros da indstria, designadamente a Hippo Design
(Montebello, Qubec), a Prcicad (Qubec, Qubec), a DuPont (E.U.A.) e uma equipa de
28 engenheiros da Queen's University (Kingston, Ontrio) [21].

Figura 2-18: Prtese com p Niagara aplicada num paciente amputado [21]

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2.6.2 Prtese com Sistema Harmony

Figura 2-19: Prtese com o sistema Harmony da Otto Bock [12].


29

O Sistema Harmony da Otto Bock possui um conceito inovador que protege bastante os
membros residuais, Figura 2-19.

Este sistema reduz a quantidade de ar entre o encaixe e forro. Tal conseguido atravs
do uso de uma bomba e uma vlvula de escape. O sistema, que activado em todas as
etapas de locomoo, atravs de uma bomba mecnica ou por um sensor electrnico,
regula a presso negativa necessria dentro de um intervalo definido [12].

A presso negativa promove a circulao do sangue, evitando o indesejado encolhimento


do volume do membro residual quando o paciente usa uma prtese durante mais tempo.
A facilitao da circulao sangunea faz com que este sistema seja adaptado a

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amputados com complicaes como diabetes, complicaes da estrutura ssea ou


irritaes na cicatriz. [12]

2.6.3 Iwalk, o p robtico

O p robtico IWalk foi desenvolvido por pesquisadores do MIT, Media Lab e da Brown
University, liderados pelo Professor Hugh Herr [22]. Esta prtese, diferente de todas as
outras prteses apresentadas, principalmente por questes monetrias e alta tecnologia
utilizada, no pode deixar de ser alvo de apontamento no que respeita ao
desenvolvimento das prteses transtibiais. Este p robtico atravs do auxlio de um
motor elctrico d um impulso na passada do paciente. Dois microprocessadores
poderosos e seis sensores avaliam e ajustam a posio do tornozelo, rigidez,
amortecimento e energia, milhares de vezes por segundo, antecipando a necessidade do
utilizador. [23]
30

Figura 2-20: P Power Foot One da IWalk [24].

Os compsitos reforados com fibra de carbono utilizados permitem componentes


estruturais de elevada resistncia sem aumento de peso.

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2.6.4 Cheetah (Flex-Sprint III)

Esta uma das prteses transtibiais mais conhecidas, pelas pessoas em geral, em grande
parte devido mediatizao por um dos atletas que as usa ter sido impedido de participar
nos Jogos Olmpicos de Pequim. Oscar Pistorius de seu nome, um atleta Sul-Africano,
nasceu com uma malformao congnita bilateral, nas partes distais dos membros
inferiores, denominada de hemimelia fibular. Esta malformao caracterizada pela
ausncia da fbula, tendo Oscar Pistorius sido amputado em criana [25].

Usando estas prteses concebidas especificamente para a prtica desportiva e sendo


construdas em fibra de carbono, o atleta comeou a alcanar excelentes resultados nos
100, 200 e 400 metros de provas para-olmpicas. [26]

31

Figura 2-21:Prteses Cheetah [27].

Depois das excelentes marcas, o atleta foi convidado pela IAAF (Associao Internacional
de Atletismo) para participar num encontro amigvel de atletismo, para correr com
atletas sem deficincia. O atleta aceitou e contra todas as expectativas ficou em segundo

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lugar, tendo ficado com a ideia de que seria possvel conseguir os mnimos olmpicos e
participar nos Jogos de Pequim.
A IAAF no aceitou a possibilidade do atleta Oscar Pistorius poder participar nos jogos
Olmpicos de Pequim, alegando que o atleta poderia tirar partido do uso das suas
prteses. A IAAF pediu um estudo das prteses de Oscar Pistorius, que foi realizado no
Instituto de Biomecnica e Ortopedia da Universidade de Colnia (Alemanha). Este
estudo usou cmaras high-speed, plataformas de foras, scanners tridimensionais entre
outros equipamentos e comparou a performance de Pistorius com a de um grupo
controlo constitudo por cinco atletas convencionais [26].

A concluso do estudo demonstrou que h uma perda de energia de 9,3% nas prteses
usadas por Pistorius contrastando com 41,1% da energia perdida no tornozelo humano, o
que d a Pistorius uma vantagem de cerca de 30% sobre os outros atletas. Deste modo,
para percorrer a mesma distncia, na mesma velocidade que os outros atletas, Pistorius
necessita de menos energia [26].
32

Figura 2-22: Atleta Oscar Pistorius usando as prteses Cheetah [25].

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Apesar deste estudo, o atleta recorreu ao Tribunal Superior do Desporto que lhe deu
razo. No entanto, apesar de j ter a permisso para participar no Jogo Olmpicos, que
tanto queria, no conseguiu alcanar a marca mnima para participar em Pequim.
Contudo Pistorius est decidido a treinar para poder estar presente nos Jogos Olmpicos
de Londres a realizar em 2012.

33

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3 TECNOLOGIAS DE SUPORTE

3.1 Ferramentas de modelao 3D

Os sistemas de desenho assistido por computador, mais conhecidos por aplicaes de


CAD, tm como principal objectivo a modelao 3D, que pode ser por elementos slidos
ou uma modelao por elementos de superfcie. As aplicaes de CAD mais recentes
permitem em simultneo estes dois tipos de modelao, que usualmente designada por
modelao hbrida [28].

A modelao 3D um processo de representao digital de um objecto 3D, atravs de um


software de desenho assistido por computador (aplicao CAD). O utilizador pode
construir a representao fiel de um objecto slido existente ou criar um. Nesta
modelao, entre muitos outros factores, o utilizador pode alterar textura, luminosidade, 35

e cor no aspecto do objecto e tem disponveis ferramentas de modelao comuns


maioria dos softwares, passando a referir as mais importantes: features (que permite
realizar todas a as operaes bsicas de criao de um slido), surface (que permite
trabalhar e tratar superfcies) e assembly (ferramenta que permite juntar peas
previamente modeladas). Existem outras ferramentas importantes tais como o 3D
rendering que permite criar uma imagem foto realstica do modelo criado.

A modelao 3D no desenvolvimento de um produto de grande importncia, porque se


tivermos as ferramentas adequadas (aplicaes CAD), que nos permitam gerar
exactamente a ideia que temos do futuro produto, podemos posteriormente transmitir o
resultado para a restante equipa de produo, e numa fase final atravs das ferramentas
de prototipagem criar um prottipo, que permita ter uma ideia muito mais precisa e
conclusiva daquilo que vai ser o produto final. Algumas aplicaes, como no caso da que
foi usada neste trabalho (Solid Works 2009), permitem a simulao estrutural atravs do

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mtodo dos elementos finitos, que permite por exemplo saber a deformao sofrida por
um objecto devida a uma determinada fora ou momento.

3.2 Tecnologia de simulao biomecnica

3.2.1 Introduo

3.2.1.1 Locomoo

A locomoo uma classe de movimentos muito comum no comportamento motor


humano, composta por movimentos integrados e complexos dos segmentos do corpo. Em
Biomecnica, a locomoo necessita da aplicao simultnea de diversos mtodos de
mensurao qualitativa e quantitativa de forma a abranger toda a complexidade da sua
investigao [29].
36

A locomoo atingida com movimentos coordenados dos segmentos corporais numa


interaco dinmica das foras internas (muscular e articular) e foras externas (inercial,
gravitacional e friccional).

Sempre que o organismo realiza o seu movimento de uma forma estruturada, tirando
partido dos fenmenos de reaco, como foras externas, o grau de coordenao na
locomoo aumenta.

A marcha pode ser definida por comportamentos motores compostos e por movimentos
integrados do corpo humano [30].

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3.2.1.2 Cintica

Cintica um ramo da cincia que estuda as foras que actuam no corpo humano. As
variveis cinticas incluem as foras de reaco do solo, os momentos de fora, potncia
e trabalho das articulaes durante o movimento. O momento de fora caracteriza o
somatrio das foras dos msculos, tendes, ligamentos e ossos que actuam
internamente para fazer oposio s foras externas que actuam no corpo humano. A
intensidade do momento interno de fora reflecte a tendncia que as foras musculares e
passivas tendem a causar na rotao de um segmento em relao ao seu centro de
rotao. O mtodo mais comum para anlise dos dados cinticos a dinmica inversa
que, atravs das equaes de Newton, aplica as variveis conhecidas como fora de
reaco de solo, massa e centro de massa dos segmentos, momento de inrcia e posies
dos segmentos no diagrama de corpo livre. O software utilizado (Lifemodeler), aps a
simulao de marcha permite, automaticamente, obter o conhecimento de foras e
momentos aplicados em cada articulao [31]. 37

3.2.1.3 Ciclo de marcha

Um ciclo de marcha ou uma passada corresponde ao intervalo entre dois toques do


mesmo calcanhar no solo. O primeiro toque corresponde ao incio do ciclo (0%) e o
segundo toque finaliza o ciclo (100%). Esse ciclo pode ser dividido em duas fases: apoio
(060%) e balano (60 100%). A fase de apoio corresponde ao perodo em que o p est
em contacto com o solo e pode ser dividido em: primeiro duplo apoio (0 10%), apoio
simples (10 50%) e segundo duplo apoio (50 60%). A fase de balano corresponde ao
perodo em que o p no est em contacto com o solo e dividido em balano inicial,
mdio e terminal [32].

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Figura 3-1: Ciclo de marcha [32].

3.2.2 Software LifeModeler


38

LifeMOD uma das ferramentas de simulao biomecnica disponveis no mercado.


Destina-se a engenheiros, designers e outros interessados em biomecnica e possibilita-
lhes a criao de modelos humanos, efectuando simulaes dinmicas e permitindo a
obteno de foras e momentos aplicadas em diversas articulaes do modelo, tais como
tornozelo, anca, joelho, etc [27].

O uso de ferramentas de simulao, nomeadamente de simulao biomecnica tem vindo


a aumentar. As empresas de uma forma geral sabem que as ferramentas de simulao
tm um papel fundamental no desenvolvimento do produto, porque permitem inovar,
reduzir os riscos, aumentar a produtividade e diminuir os custos.

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O software LifeModeler utilizado com o software MD ADAMS (MSC.Software), uma vez


que utiliza alguns dos seus recursos. O LifeMod permite a importao de objectos
modelados em aplicaes CAD, e permite associar esses produtos modelados a um
modelo para efectuar simulaes, como por exemplo um homem a jogar tnis, ou a jogar
golf e dessas simulaes obter informaes tais como foras, momentos, aplicados no
joelho ou no tornozelo do referido modelo [27].

Na construo de um modelo humano virtual no LifeMod possvel escolher


caractersticas tais como idade, altura, peso, sexo ou em alternativa obter as mesmas
atravs de dados disponveis na base de dados antropomtricos. possvel colocar o
modelo numa posio desejada, como sentado ou em execuo, e criar o ambiente com o
qual o modelo pode interagir [27].

O LifeMOD permite a obteno de dados como foras, deslocamento, velocidades,


aceleraes, momentos e ngulos. Possui um eficaz ps-processamento, e permite criar
39
grficos e tabelas conjugados com as simulaes de movimento [27].

Relativamente aos momentos, o LifeModer fornece os valores dos momentos aplicados


nas diversas articulaes do modelo no plano sagital e no plano transversal.

O Plano Sagital divide o corpo simetricamente em partes direita e esquerda.

As aces articulares ocorrem em torno de um eixo horizontal ou transversal e incluem


os movimentos de flexo e extenso.

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Figura 3-2: Plano Sagital e o trs planos que dividem o corpo humano [33].

O Plano Transversal ou Horizontal divide o corpo nas partes superior ou cranial e inferior
ou caudal.
40
As aces articulares ocorrem em torno de um eixo longitudinal ou vertical e incluem a
rotao medial lateral e pronao supinao.

Figura 3-3: Plano Transversal e os trs planos que dividem o corpo humano [33].

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3.3 Tecnologia de levantamento de forma

As tecnologias de levantamento de forma tm como funo determinar as coordenadas


tridimensionais dos pontos que constituem uma determinada superfcie, e pode ser feita
com ou sem contacto.

Nos mtodos de levantamento de forma com contacto a mquina est dotada de uma
sonda de prova que permite fazer vrios contactos com as superfcies que se pretende
digitalizar, registando a posio de cada ponto e gerando uma nuvem de pontos que
depois pode ser tratada numa aplicao de CAD de modo a permitir a reconstruo digital
da superfcie. Um dos exemplos de mquinas de levantamento de forma com contacto
so as CMM (coordinate mesuring machine) ou em portugus MMC (mquina de
medio de coordenadas), que podem fazer a inspeco e controlo dimensional de peas
ou serem usadas para obter as nuvens de pontos inerentes aos processos de digitalizao.

41

Figura 3-4: Mquina de Medio de Coordenadas CNC existente no Laboratrio de Desenvolvimento de


Produto do DEM-UA.

Os mtodos de levantamento de forma sem contacto dividem-se em dois grandes grupos:


passivos e activos. As tcnicas passivas de levantamento de forma so as tcnicas que

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utilizam a luz ambiente para obter informao sobre a superfcie de estudo. As tcnicas
activas so aquelas que projectam um feixe de luz ou energia e retiram a informao da
posio dos pontos atravs do seu reflexo [34].

3.3.1 Scanner laser 3D

Um scanner 3D um dispositivo que permite adquirir informao de um objecto real, a


partir de condies estabelecidas pelo operador. Posteriormente possvel exportar essa
informao atravs de diferentes formatos como: DXF, VRML, STL, IGES para depois ser
tratada no software de CAD, permitindo a obteno do modelo digital. Os scanners 3D
so muito utilizados porque as ferramentas de CAD no permitem realizar
satisfatoriamente a modelao de objectos com morfologia mais complexa.
42
Em ambientes industriais assim como na investigao e desenvolvimento torna-se
necessrio muitas vezes a obteno de modelos digitais, de objectos reais. Este processo
de reconstruo conhecido genericamente por engenharia inversa, ou de forma mais
especfica por processos de aquisio e levantamento de forma.

Nos ltimos anos observou-se uma diminuio considervel no preo dos scanners 3D
assim como no dos computadores com capacidades grficas utilizados nestes processos.
Estes dispositivos so amplamente utilizados em todas as reas industriais e de projecto
onde se faa uso de tecnologias de engenharia inversa e de prototipagem [35].

Existem no mercado vrias tecnologias diferentes no que diz respeito a scanners 3D


sendo que cada uma tem as suas vantagens e inconvenientes. A ttulo de exemplo os
scanners que usam mecanismos pticos (lasers) tm alguns problemas no que diz
respeito a reflexos, em peas brilhantes, ou a ausncia deles em peas com cores escuras

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e foscas. Uma das tcnicas simples utilizadas para minimizar este problema pintar as
superfcies do objecto com uma tinta opaca, preferencialmente de cor branca.

Os scanners laser 3D enviam pontos de luz para um objecto e s recebem uma pequena
percentagem desses pontos novamente, atravs da ptica que utilizam. Essa ptica
consiste num sensor que capta o ponto de luz enviado, e posteriormente um software
processa os dados e regista as coordenadas do ponto em relao ao referencial do
scanner.

Com esta tcnica, os scanners laser 3D podem criar um modelo de um objecto 3D de


uma forma muito clere.

Os scanners 3D produzem uma imagem com o registo da posio de cada ponto do


objecto. Esta nuvem de pontos produzida pelos scanners 3D, normalmente exportada
para uma ferramenta de CAD, apesar de, que para uma simples visualizao e medio
43
para a indstria da arquitectura ou construo civil a referida nuvem de pontos de pontos
seja suficiente. [36]

Duas caractersticas bsicas dos scanners 3D so a resoluo e a preciso. Uma boa


preciso indica-nos se a coordenada de um ponto medido se aproxima da coordenada
real desse ponto. A preciso fornecida pelo fabricante do equipamento e determinada
atravs de testes padro utilizados com frequncia na produo de mquinas de medida.
A resoluo a distncia mais pequena entre dois pontos que o scanner consegue obter,
e pode ser controlada no software e pelo operador, de modo, a tornar a aquisio mais
clere.

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Figura 3-5: Scanner 3D disponvel no Laboratrio de Desenvolvimento de Produto do DEM-UA [37].

Tabela 3-1:Especificaes tcnicas do scanner 3D utilizadas neste trabalho [37]

Especificaes

rea de Trabalho 254 mm (dimetro) - 406,4mm (altura)


Peso Mximo na mesa 5 Kg
44
Resoluo 0,2mm
Velocidade 15 rpm - Rotao do Prato
Passo de Varrimento 50mm/s
Formatos Exportados DXF, VRML, STL, IGES
Mtodo de Scan Laser ptico- Triangulao Spot beam
Laser Frequncia da onda:- 600 a 700 nm -
2857 hz.
Peso do Equipamento 32 Kg
Consumo de Energia 0,39 Watts
Interface com o Computador Serial (RS 232)
Temperatura de Operao 5 a 40 C
Acessrios Transformador (220/12 Volt) Cabo de
ligao, Manuais de Operao. Roland
Software Package.

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4 ESTUDO NUMRICO EXPERIMENTAL

4.1 Introduo

O estudo numrico-experimental consistiu na escolha de trs prteses de mercado de


custos e finalidades diferentes. O critrio de escolhas das prteses levou-nos a escolher
uma prtese de baixo custo, cujos componentes, so estruturalmente pobres. A segunda
escolha recaiu no p Niagara, com dois adaptadores, tubo e o encaixe. A terceira prtese
escolhida foi uma prtese da marca Ossur cuja constituio j bastante complexa e
arrojada e cujos componentes so estruturalmente mais avanados.

Numa primeira fase foi efectuada a modelao de cada uma das trs prteses escolhidas
e considerados os respectivos materiais. Numa segunda fase, e utilizando o software
LifeModeler, foi desenvolvido um modelo virtual membro-prtese para cada uma das
prtese e realizadas simulaes virtuais com o objectivo de obter os momentos e foras 45

aplicados por cada uma das prteses nas articulaes mais prximas das mesmas,
nomeadamente o joelho. Numa terceira fase, e utilizando os resultados fornecidos pelo
LifeModeler foi usado o Mtodo dos Elementos Finitos para efectuar a anlise estrutural.

4.2 Modelao e materiais utilizados

4.2.1 Prtese Ossur

Esta prtese comercial constituda por trs componentes principais: o encaixe, o


sistema de alinhamento e o p. O encaixe efectua o interface entre o membro residual,
usualmente designado por coto, e a prtese. O sistema de alinhamento corrige as
imperfeies em termos de inclinao de membro sadio nos planos medial-lateral e
anterior-posterior. O p protsico substitui o p e tornozelo humano e tem como funes
opor resistncia dissipando e distribuindo tenses, rotaes e flexes no acto da marcha.

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4.2.1.1 Obteno do modelo digital da prtese Ossur

Figura 4-1:Modelo real e modelo digital do P Talux [38].

46

Figura 4-2: Prtese denominada Ossur( P Talux j com sistema de alinhamento e encaixe).

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4.2.1.2 Materiais utilizados na prtese Ossur

No que diz respeito aos materiais, esta prtese constituda por materiais leves e
resistentes. A prtese tem a seguinte constituio:
Tabela 4-1:Propriedades dos materiais utilizados na prtese Ossur

Encaixe Silicone
Propriedade Valor Unidades
Mdulo de Young 112400 MPa
Coeficiente de Poisson 0.28 Sem unidades
Pea de conexo (sistema de alinhamento-encaixe) Titnio TI8Mn
Pea de conexo (sistema de alinhamento- pea emJ") Titnio TI8Mn
Propriedade Valor Unidades
Mdulo de Young 115000 MPa
Coeficiente de Poisson 0.33 Sem unidades
Sistema de alinhamento Ao Inxidavel
47
Gancho Ao Inxidavel
Apoio Tira Ao Inxidavel
Propriedade Valor Unidades
Mdulo de Young 200000 MPa
Coeficiente de Poisson 0.28 Sem unidades
P Compsito de tecido de carbono em matriz de resina epxida
Pea J" Compsito de tecido de carbono em matriz de resina epxida
Propriedade Valor Unidades
Mdulo de Young 40000 MPa
Coeficiente de Poisson 0.3 Sem unidades
Pea de conexo (Pea emJ-P) Borracha
Tira Borracha
Mdulo de Young 6.1 MPa
Coeficiente de Poisson 0.49 Sem unidades

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4.2.2 Prtese de Baixo Custo

No estudo feito por Carlos Eduardo Sanches da Silva, Andr Luiz Coutinho e Carlos
Eduardo Martins de Oliveira, todos em representao da Universidade Federal de Itajub
(UNIFEI), no Congresso Brasileiro de Gesto do Desenvolvimento do Produto,
apresentada uma soluo para uma prtese transfemoral de baixo custo para responder
s necessidades urgentes dos denominados Pases de terceiro mundo e que foi
adaptada para o presente estudo.

4.2.2.1 Obteno do modelo digital da prtese de Baixo Custo

48
Utilizando as ferramentas de modelao do software SolidWorks, seguem as fotografias
dos componentes reais e os respectivos modelos digitais.

Figura 4-3: Fotografia e modelo digital do encaixe para a prtese de Baixo Custo

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Figura 4-4: Fotografia e modelo digital do elemento de ligao corpo-encaixe

49
Figura 4-5: P da prtese Baixo Custo e respectiva modelao

Figura 4-6: Prtese de Baixo Custo e respectiva modelao.

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4.2.2.2 Materiais utilizados na prtese de Baixo Custo

O grande desafio consiste na obteno de prteses que tenham todos os requisitos de


qualidade, conforto e resistncia, essenciais neste tipo de produto, mas a baixo custo.
Os autores desta prtese escolheram o material de cada componente, justificando a
escolha desses materiais em detrimento de outros, dentro de uma gama de materiais
mais utilizados. Os escolhidos pelos autores esto descritos na Tabela 4-2.

Tabela 4-2: Escolha de materiais para a prtese Baixo Custo

Componente Hipteses Escolha Justificao


Seleco do corpo Barra de ligao Barra de A barra de madeira a opo de menor
em alumnio, ligao em custo, mas tambm a de menor
barra de ligao alumnio durabilidade
numa liga de A barra na liga de titnio, apesar de mais
titnio e uma resistente a opo mais cara
barra de ligao
em madeira
50 Seleco do p Polipropileno, Polipropileno Tanto a fibra de carbono como a borracha
fibra de carbono so opes de cara obteno;
e borracha O p em polipropileno, sendo a soluo
mais econmica, responde de forma
positiva s solicitaes de resistncia,
absoro de impacto e flexibilidade.
Seleco do Inexistente Suprimido Com o objectivo de no encarecer o
elemento de produto optou-se por fixar o p ao corpo
conexo p-corpo da prtese com um parafuso e uma porca
de presso
Seleco do Polipropileno O alinhador em polipropileno no
alinhador maquinado o que no o encarece
Seleco do Resina acrlica, Polipropileno O encaixe em resina acrlica mais caro e
encaixe polipropileno tem o processo de fabrico mais
Surlyn, complicado;
polipropileno O encaixe em polipropileno Surlyx custa
cerca de trs vezes mais que o
polipropileno

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Na tabela 4-3 encontram-se as caractersticas dos materiais utilizados na prtese Baixo


Custo

Tabela 4-3: Propriedades dos materiais utilizados na prtese Baixo Custo

Encaixe Polipropileno
P Polipropileno
Propriedade Valor Unidades
Mdulo de Young 896 MPa
Coeficiente de Poisson 0.4103 Sem unidades
Corpo Al99,5 (1050)
Propriedade Valor Unidades
Mdulo de Young 70000 MPa
Coeficiente de Poisson 0.33 Sem unidades

51

4.2.3 Prtese P Niagara

Esta uma prtese cujo principal componente o p de Niagara, pelas suas


caractersticas e composio. Esta prtese constituda pelo p Niagara, por um
adaptador p-corpo, por um tubo, um adaptador corpo-encaixe e pelo encaixe.

4.2.3.1 Obteno do modelo digital da prtese P Niagara

Para obter o modelo digital do p Niagara recorreu-se a um modelo fsico existente.


Utilizando os recursos do departamento do DEM-UA, nomeadamente o scanner 3D
disponvel, obteve-se uma nuvem de pontos que foi posteriormente tratada na aplicao
SolidWorks.

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Figura 4-7: Nuvem de pontos proveniente do scanner 3D no Solid Works.

A Figura 4-8 ilustra o modelo digital obtido por tratamento da nuvem de pontos.
52

Figura 4-8: Modelo digital do P Niagara.

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A figura 4-9 ilustra a prtese completa.

Figura 4-9: Modelo digital da prtese P de Niagara.

53

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4.2.3.2 Materiais Utilizados

A seguinte tabela contm as propriedades de todos os componentes da prtese

Tabela 4-4: Propriedades dos materiais utilizados na prtese P de Niagara.

Encaixe Resina Acrlica


Propriedade Valor Unidades
Mdulo de Young 2000 MPa
Coeficiente de Poisson 0.3 Sem unidades
Elemento de conexo (encaixe -corpo) Ao Inoxidvel
Elemento de (p -corpo) Ao Inoxidvel

54 Propriedade Valor Unidades


Mdulo de Young 200000 MPa
Coeficiente de Poisson 0.3 Sem unidades
Corpo Liga de titnio Ti-5Al-2.5n-ELI
Propriedade Valor Unidades
Mdulo de Young 110300 MPa
Coeficiente de Poisson 0.31 Sem unidades
P Polmero Reforado (POM GF30)

Propriedade Valor Unidades


Mdulo de Young 5200 MPa
Coeficiente de Poisson 0.35 Sem unidades

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4.3 Simulao no software LifeModeler

Tendo em considerao um dos objectivos do estudo, que consistia em gerar informaes


para o desenvolvimento futuro de uma prtese de baixo custo para crianas, o modelo
escolhido da base de dados da aplicao LifeModeler foi o de uma criana de dez anos.

Uma vez escolhido o modelo foram realizadas uma srie de operaes no LifeModeler e
feita a simulao de marcha para obter os momentos e foras aplicados nas articulaes
mais prximas da zona amputada que contm a prtese.

A metodologia efectuada est descrita no ponto 4.3.1, onde apresentada a comparao


das simulaes do modelo com as trs prteses.

4.3.1 Metodologia 55

A primeira fase consistiu em criar os segmentos corporais. Estes segmentos podem ser
configurados pelo utilizador, mas neste trabalho foi utilizado um modelo j existente na
base de dados do LifeModeler. O modelo contm um conjunto de dados e parmetros do
corpo humano, assim como os movimentos conseguidos por captura de imagens de
movimento.

O modelo escolhido foi de uma criana dos sexo feminino, com 31 kgf de peso, com 1,32
m de altura e 10 anos de idade, de seu nome Britney. A escolha do modelo deveu-se ao
facto deste modelo estar disponvel na base de dados do LifeModeler, mas
principalmente porque se trata de uma criana, cuja faixa etria uma das mais afectadas
pelo flagelo das minas nos pases de terceiro mundo.

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56 Figura 4-10: Modelo aps a importao para o ambiente de trabalho do software LifeModeler.

Colocao da prtese

Depois da remoo do osso a amputar do modelo, neste caso a tbia, atravs do comando
delete segments, foi feita a colocao da prtese no modelo. A prtese foi colocada
atravs da opo bushing e foi feita entre o encaixe da prtese e a parte restante da
tbia.

Criao das articulaes

Numa terceira fase os segmentos criados na fase anterior foram ligados entre si e foram
aplicados momentos com os respectivos graus de liberdade. Esses momentos funcionam
como molas para estabilizar o modelo durante as simulaes dinmicas.

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[a] [b]

57

[c]

Figura 4-11: [a] Modelo com a prtese Ossur e articulaes criadas, *b+ Modelo com a prtese P de
Niagara e articulaes criadas, *c+ Modelo com prtese Baixo Custo e articulaes criadas.

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Criao do agente de movimento

O modelo inicial passivo, sendo necessrio atribuir movimento. Os dados da trajectria


que se encontram na base de dados do Lifemodeler foram obtidos atravs da captao
por cmaras da simulao de marcha de um indivduo com as mesmas caractersticas
corporais que o respectivo modelo no LifeModeler. Os agentes do movimento tm a
funo de guiar os segmentos atravs dos dados da trajectria das marcas colocadas no
indivduo, cujos dados so importados para o software atravs do Import Motion
Capture Data. Os agentes do movimento aparecem no modelo como pequenas esferas e
reduzem as diferenas geomtricas entre o modelo e o indivduo e assim permitem a
correcta localizao do modelo.

58

[a] [b]

Figura 4-12: [a], [b] As posies provenientes da base de dados (esferas amarelas) e as posies do modelo
(esferas vermelhas).

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Figura 4-13:Posies provenientes da base de dados e posies do modelo com a prtese de Baixo Custo.

59

Anlise de equilbrio

Para ajustar o modelo s posies do ficheiro tem de ser feita uma anlise do equilbrio.
Esta uma anlise dinmica que mantm fixas as posies dos agentes de movimento do
ficheiro, enquanto procura a configurao de mnimo consumo energtico nas molas dos
agentes do movimento. Os agentes de movimento com mais peso tero mais influncia
no modelo e na configurao inicial.

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[a]

60

[b]

[c]

Figura 4-14: [a], [b], [c] esquerda o ajuste das posies do modelo e das posies provenientes da base de
dados e direita aps a anlise de equilbrio j com a sincronizao das duas posies efectuada.

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Criao dos contactos ps-solo

Torna-se necessria a criao de contactos entre as extremidades do corpo do modelo e o


solo. Este ltimo criado pelo utilizador podendo o mesmo definir a sua espessura,
comprimento, largura e inclusivamente a cor. Foram criados dois tipos diferentes de
contacto: o primeiro entre o p direito do modelo e o solo e o segundo entre o p da
prtese e o solo.

61

[a] [b]

Figura 4-15: [a] Solo e contactos criados e modelo com prtese Baixo Custo em plena simulao de
marcha, [b] Modelo com prtese Ossur em simulao de marcha.

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Figura 4-16: Modelo com prtese P de Niagara em simulao de marcha.

Simulao Dinmica Inversa

A simulao dinmica inversa utiliza os dados da trajectria da captura de movimentos e


tem como funo gravar a histria dos ngulos das articulaes e o padro de
62 encurtamento/alongamento. Estes dados so utilizados posteriormente para formular os
momentos nas articulaes. O que a simulao dinmica faz matematicamente resolver
as equaes de movimento que definem o modelo para posterior obteno das foras e
momentos nas articulaes.

Preparao do Modelo para a Simulao Dinmica

Nesta fase os agentes do movimento so retirados do modelo, as angulaes das


articulaes como o padro encurtamento-alongamento previamente gravados so
usados para a formulao dos momentos nas articulaes.

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Simulao dinmica

Durante a simulao dinmica, o modelo guiado atravs de foras, nomeadamente


atravs dos momentos das articulaes e influenciado pelas foras externas como a
gravidade, as foras de contacto, etc.

Anlise e apresentao dos resultados no LifeModeler

O LifeModeler permite a apresentao de resultados das simulaes previamente


efectuadas. possvel no painel de configurao escolher um momento ou uma fora e a
articulao especfica onde incidem. possvel visualizar a simulao simultaneamente
em grfico, como na Figura 4-17.
63

Figura 4-17: Apresentao de resultados com diagrama das foras aplicadas no joelho esquerdo e
simultaneamente a simulao de marcha a decorrer.

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4.3.2 Escolha de foras e momentos a aplicar nas simulaes

O software LifeModeler fornece os valores dos momentos no plano sagital e transversal,


assim como valores de fora nos eixos X, Y e Z, cuja orientao visvel na Figura 4-18.

64
Figura 4-18: Orientao dos eixos no Lifemodeler.

Os momentos e foras utilizados na simulao encontram-se na Tabela 4-5.

Tabela 4-5: Tabela com a escolha de momento e foras a aplicar nas simulaes.

Prtese Ossur Prtese P de Prtese de Baixo


Niagara Custo

Momento (N.m)
Transversal 5 5 5
Sagital 42 50 30
Fora (N)
Fx 50 95 40
Fy 400 500 450
Fz 30 30 40

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Devido discrepncia de valores obtidos, entre momentos no plano sagital e transversal,


e entre as foras Fx, Fy e Fz optou-se por aplicar nas simulaes apenas os valores de
maior relevncia que foram os momentos aplicados no plano sagital e as foras aplicadas
segundo o eixo Y, cujos valores esto destacados em tons rosa, na tabela 4-5.

4.4 Mtodo dos elementos finitos

O mtodo dos elementos finitos uma ferramenta computacional cuja funo executar
clculos que na prtica seriam muito difceis ou quase impossveis. Este mtodo data de
1943, e numa fase inicial o seu processamento tinha de ser feito em mainframes
(computador de grande porte, dedicado normalmente ao processamento de um grande
volume de informao), o que tornava a sua utilizao restrita s grandes empresas.
Actualmente, com a reduo de custos e o aumento das capacidades tecnolgicas dos 65
computadores, h cada vez mais empresas e investigadores a utilizar este mtodo. [39]

Trata-se de um mtodo matemtico de anlise e resoluo de problemas de engenharia.


O mtodo dos elementos finitos utilizado para problemas para os quais no se conhece
uma soluo exacta, e que possam ser expressos de forma matemtica. um mtodo
numrico e no analtico. [28]

O objectivo deste mtodo reside na caracterizao do comportamento do objecto em


estudo, nomeadamente os campos de distribuies de tenses, deformaes e
deslocamentos [28]. O objecto representado por um modelo geomtrico semelhante,
que constitudo por mltiplas regies que esto interligadas, e que se denominam de
elementos finitos. As equaes de movimento so aplicadas a cada elemento, resultando
num sistema de equaes, cuja resoluo pode ser feita por mtodos computacionais ou

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aproximaes. No deixando de ser um mtodo aproximado, podemos aumentar a sua


preciso, aumentando o nmero de elementos presentes.

O mtodo dos elementos finitos foi utilizado no presente trabalho na determinao de


tenses e deslocamentos. Mas para alm desta utilizao, este mtodo tambm usado
em reas diversas como a transferncia de calor, escoamento de fluidos e
electromagnetismo.

4.4.1 Aplicao do mtodo dos elementos finitos na Prtese Ossur

Para a aplicao do mtodo dos elementos finitos foi necessrio restringir o modelo e
posteriormente aplicar as foras e momentos desejados.

Com o intuito de aplicar o mtodo dos elementos finitos com a malha ideal, tornou-se
necessrio marcar um ponto de uma zona crtica da malha, e posteriormente realizar
66
vrias simulaes diminuindo o tamanho e respectiva tolerncia do elemento. No final
das sucessivas simulaes fez-se a comparao dos valores de tenso obtidos no ponto
referenciado.

Intuitivamente e sabendo da importncia dessas zonas crticas, escolheu-se um ponto


pertencente a uma dessas zonas, como ilustra a Figura 4-19.

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Figura 4-19: Escolha do n que vai ser a referncia durante as simulaes.

67

A escolha do ponto foi realizada com o recurso ao Solidworks. Criou-se um sensor nas
coordenadas do ponto seleccionado para prosseguir com o estudo de tenses e
refinamento da malha neste ponto crtico. A tabela 4-6 ilustra o estudo da convergncia
da malha.

O grfico da tenso equivalente em funo de cada discretizao, mostra que existe uma
clara convergncia a partir do quarto refinamento de malha. Pode-se afirmar que a
discretizao de malha nas condies do quinto modelo so suficientes para o estudo
deste problema, no havendo necessidade de um maior refinamento da mesma, o que
tornaria o estudo mais moroso.

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Tabela 4-6: Tabela com o refinamento da malha prtese Ossur.

Malha

Dimenso Tenso
Modelo Tolerncia do DOF Elementos N
do (N/m2)
elemento
elemento
(mm)
(mm)

1 8 0,40 2,53E+7 67803 13781 23226


2 7 0,35 5,78E+7 78180 16112 26861
3 6 0,30 2,58E+7 93693 19349 32284
4 5 0,25 4,09E+7 127284 26880 43973
5 4 0,20 4,15E+7 211821 46253 72964
6 3 0,15 3,97E+7 412536 92556 141605
7 2 0,10 3,75E+7 1094433 252145 373786
68

Figura 4-20: Grfico de refinamento da malha da prtese Ossur.

Desenvolvimento de uma prtese transtibial endoesqueltica


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Com base nos resultados da Tabela 4-6 e do grfico da Figura 4-20 chegou-se concluso
que a malha ideal ser a de elemento de 4 mm de tamanho com 0,20 mm de tolerncia. A
figura 4-21 representa o modelo de elementos finitos da prtese Ossur.

Figura 4-21: Prtese Ossur com malha aplicada de 4 mm. 69

4.4.2 Estudo pelo mtodo dos elementos finitos da prtese P de Niagara

No ponto escolhido, a tenso equivalente para cada modelo encontra-se na tabela 4-7 em
funo do refinamento da malha. O grfico da tenso equivalente em funo de cada
discretizao evidencia uma clara convergncia a partir do quarto refinamento de malha.
Pode-se afirmar que uma discretizao de malha nas condies do quinto modelo
adequada para o estudo do problema, no havendo necessidade de um maior
refinamento, pois tornaria o estudo mais moroso.

Ricardo Jorge Oliveira Estvo


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Tabela 4-7: Tabela com o refinamento da malha da prtese P de Niagara.

Malha

Dimenso Tenso
Modelo Tolerncia do DOF Elementos N
do (N/m2)
elemento
elemento
(mm)
(mm)

1 8 0,40 2,29E+8 41835 8515 14919


2 7 0,35 2,55E+8 51624 10667 18340
3 6 0,30 2,51E+8 74199 15777 26357
4 5 0,25 2,31E+8 112467 24507 39775
5 4 0,20 2,35E+8 183870 41077 64677
6 3 0,15 2,35E+8 394452 90640 137564
7 2,15 0,1075 2,34E+8 980496 230653 338126
70

Figura 4-22: Grfico com o refinamento da malha Prtese P de Niagara.

Desenvolvimento de uma prtese transtibial endoesqueltica


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Assim sendo, com base nos resultados da Tabela 4-7 e o grfico da Figura 4-22 chegou-se
concluso que a malha ideal ser a de elemento de 4 mm de tamanho com 0,20 mm de
tolerncia. A figura 4-23 representa o modelo de elementos finitos da prtese P de
Niagara.

71

Figura 4-23: Malha de elementos finitos da Prtese P de Niagara .

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4.4.3 Aplicao do mtodo dos elementos finitos na prtese Baixo Custo

Tal como feito realizado para as restantes prteses, a tabela seguinte ilustra o estudo de
convergncia da malha para a prtese de baixo custo.

Tabela 4-8: Tabela com o refinamento da malha da prtese Baixo Custo.

Malha

Dimenso Tenso
Modelo Tolerncia do DOF Elementos N
do (N/m2)
elemento
elemento
(mm)
(mm)
72
1 8 0,40 1,61E+8 12699 2269 4579
2 7 0,35 1,65E+8 15429 2827 5593
3 6 0,30 1,53E+8 20082 3852 7354
4 5 0,25 1,54E+8 28473 5562 10348
5 4 0,20 1,54E+8 42744 8595 15591
6 3 0,15 1,54E+8 82014 17106 29646
7 2,15 0,1075 1,55E+8 251256 55670 88803

Desenvolvimento de uma prtese transtibial endoesqueltica


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Figura 4-24: Grfico com o refinamento da malha Prtese Baixo Custo.

Analisando a Tabela 4-8 e o grfico da Figura 4-24 chegou-se concluso que a malha
73
ideal ser de 5 mm de elemento e 0,25 mm de tolerncia. Esta malha, representada na
figura 4-25, foi a utilizada na simulao para saber deslocamento e tenso mximos
aplicados na prtese.

Figura 4-25: Prtese Baixo Custo com malha aplicada de 4 mm.

Ricardo Jorge Oliveira Estvo


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5 RESULTADOS E DISCUSSO

5.1 Resultados provenientes do software LifeModeler

As seguintes figuras ilustram os grficos dos Momentos para cada uma das prteses
analisada.

5.1.1 Momentos

75

Figura 5-1: Momentos aplicados no joelho esquerdo do modelo com a Prtese Ossur.

Ricardo Jorge Oliveira Estvo


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Figura 5-2: Momentos no joelho esquerdo do modelo com prtese P de Niagara

76

Figura 5-3: Momentos aplicado no joelho esquerdo do modelo com prtese Baixo Custo

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5.1.2 Foras

As seguintes figuras ilustram os grficos das foras obtidas para cada prtese analisada.

Figura 5-4: Foras obtidas utilizando o modelo com a prtese Ossur.


77

Figura 5-5: Foras obtidas utilizando o modelo com a prtese P de Niagara.

Ricardo Jorge Oliveira Estvo


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Figura 5-6: Foras obtidas utilizando o modelo com a prtese Baixo Custo.

78

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5.2 Resultados provenientes do software Cosmos (SolidWorks)

5.2.1 Tenso mxima

79

Figura 5-7: Prtese Ossur aps a simulao e valores de tenso.

Figura 5-8: Tenso mxima da prtese P de Niagara.

Ricardo Jorge Oliveira Estvo


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80 Figura 5-9: Tenso mxima da prtese Baixo Custo.

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5.2.2 Deslocamento mximo

Figura 5-10: Prtese Ossur aps a simulao e valores de deslocamento.

81

Figura 5-11: Deslocamento mximo da prtese P de Niagara.

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Figura 5-12: Deslocamento mximo da prtese Baixo Custo.

82
5.3 Discusso dos resultados

5.3.1 Discusso dos resultados provenientes do LifeModeler

Cada grfico apresentado representa a simulao de marcha do modelo, com dois ciclos
de marcha consecutivos, em que no eixo das abcissas o valor 1 corresponde a 100% do
primeiro e o 2 a 100% do segundo ciclo de marcha. Os resultados demonstram que os
dois ciclos consecutivos de marcha de cada simulao apresentam ligeiras diferenas. O
ciclo de marcha iniciado com o p direito, portanto o apoio da prtese realizado na
segunda fase do movimento.

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5.3.1.1 Discusso dos momentos obtidos

No que respeita aos momentos, tanto no caso da simulao do modelo com a prtese
Ossur como na simulao com a prtese P de Niagara, os picos mximos positivos
acontecem na fase de segundo duplo apoio, entre 50 e 60% da marcha. O pico mximo
negativo acontece entre 60 e 100% da marcha, ou seja, na fase em que o apoio feito s
pelo p da prtese.

Ainda relativamente aos momentos, na simulao do modelo com a prtese de Baixo


Custo verificam-se dois picos mximos positivos, um no apoio ao solo simples realizado
com o p direito do modelo (sem prtese) e o outro no segundo apoio duplo, portanto
entre os 50 e 60%. O pico mximo negativo encontra-se mais uma vez no apoio feito pelo
p da prtese, entre os 60 e os 100% do ciclo de marcha.

No plano sagital o maior pico de momento de fora equilibra as foras externas que 83
tendem a flectir o joelho, criando um momento interno extensor. Os picos negativos
correspondem s foras externas de extenso quando compensadas por foras internas
de flexo do joelho.

Na anlise dos vrios grficos dos momentos, visvel tambm que os momentos
aplicados no joelho do modelo com as vrias prteses so significativamente superiores
no plano sagital comparativamente com os momentos aplicados no joelho no plano
transversal.

Tal facto explicado por, na simulao de marcha em condies normais (sem que se
verifique o vulgarmente conhecido entorse), o momento principal aplicado no joelho ser
a sua rotao, que feita no plano sagital. No plano transversal os momentos seriam
considerveis caso se verificasse na marcha a Inverso (quando a planta do p girada
para dentro ou medialmente) ou everso, (quando a planta do p girada para fora ou
lateralmente).

Ricardo Jorge Oliveira Estvo


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5.3.1.2 Discusso das foras obtidas

No movimento de locomoo terrestre, o indivduo sofre a fora de reaco do solo no


decurso do seu movimento. A fora de reaco do solo uma aplicao da terceira lei do
movimento de Newton, que diz respeito aco e reaco, ou seja, toda fora aplicada
num corpo gera uma reaco de mesma intensidade em sentido contrrio.
A fora um vector que pode ser decomposto em 3 componentes. Os componentes em
causa so Fy o componente vertical, Fz o componente ntero-posterior e Fy o
componente mdio-lateral.

No que diz respeito s foras na simulao com a prtese Ossur verifica-se o mximo
positivo no p de apoio simples efectuado pelo p da prtese (de 60 a 100 % da marcha)
em Fx e dois mximos negativos, um no apoio do p direito do modelo e o outro no apoio
84 do p da prtese.

Na simulao com a prtese P de Niagara, os resultados so muito similares aos da


simulao com a prtese Ossur, apresentando como principal diferena um nico
mximo negativo no apoio feito pelo p do modelo.

Na simulao com a prtese de Baixo Custo o grfico de foras aplicadas no joelho


esquerdo revelam um mximo positivo e uma mximo negativo na fase em que o apoio
feito pelo p direito do modelo , ou seja dos 10 aos 50% do ciclo de marcha.

Verificou-se uma proximidade de resultados nas simulaes feitas com a prtese Ossur
e com a prtese P de Niagara. Tal pode ser explicado pelo facto de ambas as prteses
possurem caracteristicas idnticas, nomeadamente grande absoro de energia na
marcha, ao contrrio do p da prtese de Baixo Custo.

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5.3.2 Discusso dos resultados provenientes do Cosmos (SolidWorks)

5.3.2.1 Discusso dos deslocamentos obtidos

No que diz respeito aos deslocamentos, a prtese de Baixo Custo foi a que apresentou
maior deslocamento, 4,181 mm. A prtese P de Niagara apresentou um deslocamento
mximo de 3,123 mm e a prtese Ossur um valor de deslocamento de 1,01 mm.

Destes resultados destaca-se o deslocamento mximo da prtese Ossur, que apresenta


uma prtese com forte rigidez, certamente garantida pela pea em geometria J e pela
tira que substitui o tendo de Aquiles, como tambm pela resistncia dos componentes
que a constituem. Destaca-se tambm o deslocamento mximo obtido pela prtese de
Baixo Busto relativamente elevado, que era expectvel, tendo em conta a pobreza
estrutural e respectiva falta de resistncia dos componentes que a constituem.
85

5.3.2.2 Discusso das tenses obtidas

No que diz respeito tenso mxima, a prtese Ossur apresentou um valor mximo de
168 MPa, muito prximo do valor de tenso mxima apresentado pela prtese de Baixo
Custo de 160 MPa, tendo a prtese P de Niagara apresentado o valor mais alto das
trs, 286 MPa.

Os valores de tenso mxima em cada prtese, ao contrrio dos resultados de


deslocamento mximo, tm de ser analisados individualmente, uma vez que dependem
da natureza dos materiais.

A prtese de Baixo Custo apresentou a tenso mxima na zona do tubo, cujo material
uma liga de alumnio. Este valor excede claramente a tenso de rotura uma vez que a
tenso de cedncia do material de 110 MPa.

Ricardo Jorge Oliveira Estvo


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A prtese P de Niagara apresentou uma mxima tambm no tubo, que tambm


excede a tenso de rotura do material. O FOS (Factor de Segurana) apresentou o valor
de 0,7 no referido tubo e cujo mnimo admissvel 1. Em relao ao material utilizado no
p, POM GF30, possui uma tenso de cedncia de 62 MPa, o que no suscita problemas
face ao valor de 24 MPa verificados nesta zona.

Para a prtese Ossur seria expectvel uma tenso mxima na pea de geometria J,
pea que suscitava maiores preocupaes, mas esta apresentou seu valor mximo de
tenso no sistema de alinhamento. O facto de a pea em J no ter provocado elevada
tenso deve-se tira que substitui o tendo de Aquiles e que garante estabilidade
naquela zona sensvel. Esta prtese apresentou o valor mximo no sistema de
alinhamento, cujo material escolhido foi o ao inoxidvel. O valor da mxima tenso
encontra-se aqum da tenso de cedncia do material, no suscitando qualquer
problema.
86

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6 CONCLUSES E DESENVOLVIMENTOS FUTUROS

6.1 Concluses

O software Lifemodeler permitiu fazer a simulao de marcha do modelo escolhido, com


as trs prteses escolhidas para fazer a comparao e saber quais os momentos e foras
aplicados na prtese. Chegou-se concluso que este software muito completo,
permitindo fazer uma srie de simulaes de movimentos especficos do corpo humano:
pedalar, movimento da tacada de golf, entre muitos outros. Permite facilmente importar
objectos modelados num software de CAD e faz-los parte integrante da simulao.
Permite resultados imediatos, depois das respectivas simulaes, dos momentos e foras
aplicadas em cada articulao do corpo humano.

O mtodo dos elementos finitos permitiu caracterizar o comportamento de cada prtese, 87


nomeadamente os campos de distribuies de tenses e deslocamentos.

Com o objectivo de responder necessidade de protetizao de crianas amputadas,


vtimas de minas, este estudo permitiu comparar a resposta das trs prteses
relativamente rigidez e resistncia. Sabendo previamente as foras e momentos a
aplicar a cada prtese, obtidos da simulao com o LifeModeler, possvel efectuar a
anlise numrica, que permite a concepo de novas estruturas e materiais para prteses
de baixo custo.

Conclui-se pelos resultados provenientes do LifeModeler que os pontos crticos, no que


respeita a momentos aplicados no joelho atingem um mximo negativo quando o p da
prtese se apoia no solo. O mximo positivo acontece tambm no segundo apoio duplo,
ou seja no momento em que pela segunda vez o p direito do modelo e p da prtese
tocam em simultneo o solo.

Ricardo Jorge Oliveira Estvo


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No que respeita a foras aplicadas no joelho esquerdo do modelo, o ponto critico onde
verificado o mximo negativo no apoio simples para as trs simulaes no eixo Y,
enquanto que o mximo positivo acontece na fase de apoio simples do p da prtese no
eixo X, com a excepo da prtese de Baixo Custo que apresenta o seu mximo positivo
no primeiro apoio simples no eixo Y.

Conclui-se aps a anlise dos resultados obtidos que a prtese P de Niagara, tendo em
conta os materiais que a constituem e os respectivos custos de fabricao considerveis,
provocou tenses e deslocamentos elevados.

A prtese Ossur sem dvida a que apresenta melhores resultados, apesar de ter um
valor de tenso mxima relativamente elevada.

A escolha da prtese no se pode afastar do objectivo principal deste trabalho, contribuir


para a protetizao das crianas amputadas vtimas das minas. Como tal, e tendo em
88
conta o elevado nmero de crianas a necessitar de protetizao, a escolha ideal seria a
prtese que implica menos custos de fabricao para responder ao maior nmero
possvel de crianas amputadas. Face aos resultados a escolha no pode recair na prtese
de Baixo Custo, pelo deslocamento mximo observado, mas principalmente pelo facto
de a tenso mxima ultrapassar a tenso de cedncia do material.

A escolha da prtese recai ento sobre a prtese Ossur, que apesar de uma prtese
com custos de produo muito elevados e no poder responder s necessidades de um
grande nmero de crianas amputadas, uma prtese que d todas a garantias de
segurana e fiabilidade para que estas crianas possam ter a qualidade de vida que
merecem.

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6.2 Desenvolvimentos futuros

No que diz respeito a desenvolvimentos futuros, estes podem centrar-se em alterar os


materiais utilizados na prtese de Baixo Custo, com o intuito de diminuir a tenso
mxima na sua zona crtica, o corpo da prtese (tubo). Tendo conscincia que esta
alterao para um material com outras caractersticas estruturais pode alterar os custos
de fabrico da prtese, torna-se necessrio escolher um material um pouco mais
resistente sem implicar um significativo aumento de custos. Alm do material tambm
possvel e conveniente alterar a geometria do corpo da prtese (tubo), aumentando o seu
dimetro para assim o tornar mais resistente.

Por outro lado, possvel tambm em desenvolvimentos futuros a aplicao de novos


materiais na prtese Ossur. Os resultados obtidos por esta prtese deixam margem de
manobra para diminuir a resistncia dos seus materiais sem comprometer o
comportamento da mesma. Substituir alguns materiais por outros menos ricos 89
estruturalmente iro diminuir os custos de fabrico da prtese, e desse modo dar resposta
s necessidades de um maior nmero de crianas amputadas.

Ricardo Jorge Oliveira Estvo


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Ricardo Jorge Oliveira Estvo


ANEXOS

Painel do LifeModeler que permitiu a importao do modelo escolhido

Painel do LifeModeler que permitiu a criao de articulaes


Painel que permitiu a importao dos dados da captura do movimento

Painel que permitiu a criao dos agentes do movimento


Painel que permitiu efectuar a anlise de equilbrio

Painel que permitiu efectuar o contacto do p com o cho


Painel que permitiu efectuar o contacto do p da prtese com o cho

Painel que permitiu a simulao dinmica inversa


Painel que permitiu a instalao de controladores nas articulaes para posterior anlise
dinmica

Painel que permitiu a criao dos agentes perseguidores do movimento


Painel que permitiu a anlise dinmica

Painel que permitiu a configurao dos parmetros da apresentao de resultados


Painel que permitiu alterar as definies dos resultados