Anlisis: Sintonizacin de los

controladores PID de 2GdL:

desempeo, robustez y fragilidad
Acosta Luis & Chango Erika
Escuela de Ingeniera Electrnica en
Control y Redes Industriales,
ESPOCH
Riobamba, Ecuador
acostaluis95@hotmail.es
& erika.995@live.com

ResumenEn el presente documento se analiza la sintonizacin de

los controladores PID de 2GdL o de dos grados de libertad en
relacin a la robustez y fragilidad del sistema. La presencia de
robustez y fragilidad dentro de un controlador proporcional integral
derivativo de dos grados de libertad ayudan a la precisin durante el
proceso teniendo en cuenta los cambios que se presentan en la
realidad.
Abstract In the present document there is analyzed the tuning of
the controllers PID of 2GdL or of two degrees of freedom in relation
to the hardiness and fragility of the system. The presence of hardiness
and fragility inside a proportional controller derivative integral of two
degrees of freedom help to the precision during the process bearing in
mind the changes that they present in the reality.
Sin embargo, la necesidad de lograr en muchas aplicaciones
industriales un buen desempeo del lazo de control, tanto a
un cambio en la perturbacin de carga como en el valor
deseado, dio lugar a la modificacin de los controladores de
manera de tener un segundo grado de libertad. En adicin a
los parmetros de ganancia, tiempo integral y tiempo
derivativo (Kc, Ti, Td) del controlador PID de un grado de
libertad, el controlador PID de dos grados de libertad incluye
un factor de peso de valor deseado () ajustable. Esto permite
seleccionar los parmetros Kc, Ti y Td para lograr un buen
desempeo como control regulatorio y luego ajustar el
parmetro para mejorar su desempeo como servo control.

ndice de trminos Desempeo, Fragilidad, Robustez, Control

PID,
Dos Grados de Libertad, Control de Procesos, Sistemas de Control.

Index Terms Performance, Fragility, Robustness, PID Control,

Two Degrees of Freedom, Process Control, Control Systems.
I. INTRODUCCIN

L
os PID (Proporcional, Integral y Derivativo) son
controladores realimentados cuyo propsito es hacer
que el error en estado estacionario, entre la seal de
referencia y la seal de salida de la planta, sea cero de
manera asinttica en el tiempo, lo que se logra mediante el
uso de la accin integral.
Los controladores PID son suficientes para resolver el
problema de control de muchas aplicaciones en la industria,
particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite
(son procesos de primer y segundo orden), y los
requerimientos de desempeo son modestos (generalmente
limitados a especificaciones del comportamiento del error en
estado estacionario). Su uso extensivo en la industria es tal
que el 95% de los lazos de control que existen en las
aplicaciones industriales son del tipo PID. Estos son
generalmente usados en el nivel de control ms bajo, por
debajo de algunos dispositivos de mediano nivel como
PLCs, supervisores, y sistemas de monitoreo. Sin embargo,
su importancia es tal que se convierte en el pan de cada
da del ingeniero de control.
Figura 1: Sistema de control con un controlador de dos grados de libertad
En general, para controladores de dos grados de libertad
(2GdL) su seal de salida, se puede expresar como:
u(s) = Cr(s)r(s) Cy(s)y(s), (1)
donde Cr(s) es la funcin de transferencia del controlador
desde la referencia y Cy(s) es la funcin de transferencia del
controlador realimentado. La seal de salida del sistema de
control y(s), a un cambio en sus entradas, r(s) y d(s), est dada
por:
y(s) = Myr(s)r(s) + Myd(s)d(s), (2)
donde
Myr(s) = Cr(s)P(s) 1 + Cy(s)P(s), (3)
es la funcin de transferencia desde la referencia a la salida
del proceso.
 Myd(s) = P(s) 1 + Cy(s)P(s), (4)
p = , (12)
es la funcin de transferencia desde la perturbacin del
sistema a la salida del proceso, las cuales estn relacionadas p = = 0. (13)
por:
parmetros: c = {Kp, Ki, Kd, p, p, p = 0}
Myr(s) = Cr(s)Myd(s). (5)
1.3. PID Serie 2GdL
II. DESARROLLO DE LOS CONTENIDOS Al PID Serie se le conoce como interactuante, el cual es el
1. Controladores PID 2GdL resultado de formar un PID utilizando un PI en serie con un
Aunque todos los controladores proporcional-integral (PI) se PD. Su ecuacin de salida est PID dada por:
aplican de la misma forma, tienen la misma funcin de
transferencia, este no es el caso con los controladores 1
comerciales proporcional-integral derivativo (PID). Adems, u(s) = Kp (+ Ti ' s ) r(s)
los fabricantes utilizan diferentes nombres para el mismo
controlador PID. Los algoritmos de control PID ms
'
1 T ds +1
utilizados se describen brevemente a continuacin.

1.1. PID Estndar 2GdL

K'p ( 1+ '
Ti s
( )

)
' T ' ds+1 y(s), (14)
La salida de un controlador estndar est dada por:
Para pasar de un PID Estndar 2GdL a un PID Serie 2GdL:
1
u(s) =Kp ( + Tis ) r(s) Kp = FcKp, (15)
Ti = FcTi, (16)
1 Tds (1+) Td
Kp (1+ + )
Tis Tds+ 1 y(s), (6) Td = Fc (17)

parmetros: c = {Kp, Ti, Td, , , = 0}. Fc

= 1+ , (18)
La formulacin Estndar (PID2) es una implementacin
clsica dentro de los algoritmos de control
= Fc , (19)
1.2. PID Paralelo 2GdL
En un PID paralelo, cada modo tiene un ajuste de ganancia
independiente. La salida del controlador se presenta a = = 0, (20)
continuacin:

u(s) = (pKp +
Ki
s ) r(s)
Fc = 0,5 [1+
Td
Ti
+ s 1

( 4 +2 ) Td 2 Td 2
Ti
+
Ti 2
] (21)

parmetros: c = {Kp, Ti, Td, , , = 0}

Ki Kds
(Kp+ s + Kds+ 1 ) y(s), (7)
2. Compromisos para el diseo.
En aplicaciones de control podra requerirse un buen control
regulatorio y un buen servo-control simultneamente. Como
Para pasar de PID Estndar 2GdL a un PID Paralelo 2GdL, se se dijo anteriormente, debe utilizarse un controlador de 2GdL
emplean las siguientes ecuaciones: para lograr esto, ya que este tipo de controlador permite
sintonizarlo considerando el desempeo del control
Kp = Kp, (8) regulatorio, la robustez del lazo de control, y utilizar luego el
parmetro extra que caracteriza al segundo grado de libertad
Ki = Kp Ti, (9)
para mejorar el desempeo del servo-control. El diseo de
sistemas de control de lazo cerrado con controladores PID
Kd = TdKp, (10)
debe considerar tanto el desempeo ante los cambios en la
p = Kp, (11) referencia y las perturbaciones como la robustez ante cambios
en las caractersticas del proceso controlado, esto debido a comparativos, mediante la integral del error absoluto, definida
que la mayora de los procesos industriales son no lineales. como

Criterio de error integral

El desempeo del sistema de control en lazo cerrado se evala J IAE = e (t)dt (26)
usando el criterio de error integral (IAE) dado por: 0

Esfuerzo de control
Je = e (t)dt = y (t)r (t)dt (22) Como medida del costo de control se defini la funcional
0 0

el cual debe evaluarse tanto para cambios en el valor deseado, Ju = u(t )u()dt (27)
como en la perturbacin de carga; Jer, Jed, respectivamente. 0

Sensibilidad mxima
El pico de magnitud de la funcin de sensibilidad del sistema
de control (S(j)) se utiliza como un indicador de la robustez
del sistema (estabilidad relativa). La sensibilidad mxima
(Ms) para el sistema de control se define como:
Robustez
Para los lazos de control con controladores con los parmetros
ptimos, la robustez se midi con la sensibilidad mxima
definida como

1+Cy( j ) P( j) 1
Ms = mx S(j) = mx |
Ms= mx |S(j)| = mx 1 1+C ( j) P( j ) |
(28)
(23)
La sensibilidad mxima vara usualmente en el mbito 1, 2
Variacin total de la seal de control Ms 2, 0, siendo Ms = 2, 0 la robustez mnima comnmente
Para la evaluacin del esfuerzo de control se utiliza su aceptada y Ms = 1, 4 la de un sistema con robustez alta.
variacin total (TVu), dado por:
Fragilidad
uk +1uk La fragilidad del controlador es una indicacin de la prdida
de robustez del lazo de control, cuando son los parmetros del
TVu = (24)
controlador los que varan. Se determin la fragilidad del
k=1 controlador mediante el ndice de fragilidad delta 20 dado por

la cual debe evaluarse tanto para cambios en el valor deseado, Ms m

F I 20 = 1 (29)
como en la perturbacin de carga; TVur, TVud, Mso
respectivamente.

2.1. Control PID desempeo optimo Evaluacin del mtodo de sintonizacin

Controlador Comparar el desempeo, robustez y fragilidad de los
Un controlador PID serie de dos grados de libertad cuya controladores diseados con el obtenido con controladores
ecuacin de salida es sintonizados empleado otros mtodos de sintonizacin de
Mndez.
3. Ejemplo
1 T ' is+ 1
u(s) = Kc ( + T ' is ) r(s) Kc ( T ' is ) ( Se implement en el computador anlogo la funcin de
transferencia mostrada en (30), que corresponde a la funcin
T ' ds +1 de transferencia de un sistema de segundo orden sobre
T ' ds+1 ) y(s) (25) amortiguado estable en lazo abierto.

16
con = 0, 10 (valor tpico) H ( s )= 2 (30)
s +14.4 s+ 16
Desempeo
El desempeo del lazo de control se determin, para efectos
El sistema con el controlador fue puesto en marcha, y en un
instante de tiempo alrededor de 30 segundos de ejecucin se
realiz una variacin de parmetros, de tal manera que el
coeficiente de amortiguamiento del sistema cambiase de 1,8
a 0,75, obteniendo el sistema que se muestra en (31).
16
H ( s )= 2 (31)
s +6 s+16
Se utiliz el mtodo de la respuesta al escaln desarrollado
por Ziegler y Nichols para calcular un conjunto de
parmetros iniciales para el controlador PID, el cual fue
finalmente ajustado por tanteo hasta alcanzar una respuesta
satisfactoria. Los parmetros obtenidos para la sintonizacin
del controlador fueron Kp 3, Ti 0,59 ,Td 0,6 y la
respuesta del sistema con el controlador sintonizado con el
mtodo clsico se muestra en la Fig. 2:
Figura 2. Respuesta del sistema con el controlador sintonizado con el
mtodo de la respuesta al escaln de Ziegler y Nichols.
El sistema presenta una condicin inicial de valor cercano a
0,5 voltios. En los primeros instantes de control, como no se
posee informacin precisa del sistema, se presentaron
algunas oscilaciones en el seguimiento de las seales de
referencia constantes, al igual que la condicin inicial hizo
que en principio no se obtuviera un modelo apropiado que
describa la dinmica del sistema. Como el algoritmo de
identificacin implementado comprenda el reinicio
peridico de la matriz de covarianza, el modelo fue
recalculado y se logr el seguimiento la seal de referencia
con el comportamiento esperado. Ante la variacin de
parmetros del sistema, el algoritmo logr ajustar el modelo
estimado del sistema, y a su vez recalcul los parmetros del
controlador de tal manera que la respuesta del sistema fuese
igual a la respuesta deseada. Se realiz la misma
implementacin considerando la estructura de controlador
PID auto sintonizado con dos grados de libertad. Para este
caso, se busc que el sistema en lazo cerrado tuviese polos
dados por (33), y que tuviera ceros en 1,2 s 10 . Los
resultados de esta implementacin se muestran en la Fig. 3.
4 3 2 rampa, sin embargo, puede presentar algunos sobrepasos
A d ( s ) =s +28 s +276 s +1120 s+1600 (32)
A d ( z )=z 4 1.1693 z 3 +0.4635 z 20.0711 z +0.0037
(33)
Figura 3. Respuesta del sistema con el controlador auto sintonizado con
estructura de dos grados de libertad.
Para cada caso, se calcula el error medio cuadrtico antes y
despus de la variacin de parmetros, para observar la
variacin del este. Los resultados se resumen en la Tabla 1.
Tabla 1. Error cuadrtico antes y despus de la variacin de parmetros.
El controlador de parmetros fijos es diseado para funcionar
de manera adecuada ante una condicin de operacin; es por
esto que, al realizar una variacin en la dinmica de planta, el
sistema opera bajo una condicin diferente a la de diseo, lo
cual se ve reflejado en el incremento del error medio
cuadrtico despus de la variacin de parmetros. Esta
dificultad es superada con el controlador de parmetros
adaptativos, el cual es capaz de ajustar sus parmetros ante
las variaciones en las condiciones de operacin, garantizando
as que la respuesta siempre sea igual a la respuesta deseada.
Sin embargo, una desventaja que presentan estos
controladores es que, al carecer de informacin preliminar
del comportamiento del sistema, pueden presentar algunos
transitorios no deseados mientras el sistema es identificado.
Tanto para el controlador con un grado de libertad como el de
dos grados de libertad, la variacin del error medio
cuadrtico es menor que la presentada con el controlador de
parmetros fijos. Con respecto a la estructura del controlador,
la estructura con un grado de libertad permite un seguimiento
ms preciso de la seal de referencia, puesto que la accin
integral del controlador PID garantiza error de estado
estacionario nulo ante las referencias de tipo constante y
transitorios que no pueden ser eliminados por la reubicacin
de polos, y que son ocasionados por los ceros del sistema en
 lazo cerrado. Por otra parte, la estructura de dos grados de
libertad presenta mayor control de la respuesta transitoria del
sistema, sin embargo, presenta error de estado estacionario en
el seguimiento de seal tipo rampa, lo cual se evidencia en
valor del error medio cuadrtico antes y despus de la
variacin de parmetros.
III. CONCLUSIONES
Un controlador PID permite eliminar interferencias externas
a un grado de libertad, pero un PID de dos grados de libertad
controla los diversos errores que afectan directamente al
sistema de control en la seal de entrada y salida o respuesta.
Los controladores PID de dos grados de libertad al separarse
en etapas mejoran el desempeo del sistema de control,
determinan el grado de fragilidad del controlador donde
afinan la sintona del controlador que toma en cuenta los
efectos de variacin externa que puede sufrir.
[13] G. Cordero, A. Dzul, V. Santibez, J. E. Ollervides
Sintonizacin de un Controlador PID-PID en cascada
aplicado a un giroscopio de 2GdL, Mxico, 2014.
[14] R. J. Vzquez, J. F. Mrquez, B. del Muro Controlador de
dos grados de libertad para sistemas inestables con
retardo usando un enfoque polinomial, Mxico, 2009.
[15] M. Gurdin, R. Vilanova, V. M. Alfaro Sintonizacin
robusta de controladores PI/PID para el control de la
congestin en redes TCP, 2010.
[16] E. A. Garro, Sintonizacin de controladores de segundo
orden de dos grados de libertad, Costa Rica, 2010.
[17] M. Amstegui, Apuntes de Control PID, La Paz Bolivia,
2001, pp. 1-2.
[18] V. M. Alfaro, Ecuaciones para Controladores PID
Universales, Costa Rica, 2002.
IV. ANEXOS
Anexo 1
Simulacin de un control PID

REFERENCIAS
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2007, pp. 8-27.
[2] V. M. Alfaro, Mtodos de Sintonizacin de controladores
PID que operan como Reguladores, Costa Rica, 2002.
[3] J. Carrillo, G. Reynoso, S. Garca, J Sanchis, M. A. Garca
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para sistemas multivariables. Aplicacin en un helicptero
de 2 grados de libertad, Volumen 2, Mxico, 2015.
[4] V. M. Alfaro, O. Arrieta, R. Villanova, Control de Dos
grados de Libertad(2GdL) aplicados al Benchmark de
Sistemas para Controladores PID, Volumen 6, Costa
Rica, 2009.
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Espaa.
[6] P. Baldini, G. Calandrini, P. Doate, H. Bambil, Uso de Anexo 2
Software como facilitador para la Introduccin temprana Grfica Resultante del control PID
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[7] T. A. Cantarero, Diseo del Controlador PID, Espaa,
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[8] L. F. Lozano, L. F. Rodrguez, D. G. Buitrago, Diseo,
Implementacin y Validacin de un Controlador PID Auto
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[9] Y. Benavides, Herramienta para la sintonizacin de
Controladores PI/PID de uno y dos grados de Libertad,
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[10] A. Montenegro, Sintonizacin de controladores PID de
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[11] O. S. Romano, Sintonizacin robusta ptima de
controladores proporcional integral predictivos de dos
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[12] L. Marn, A. Mora, I. Rmolo, H. Villalta Sintonizacin de
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2009.