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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire
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Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit Mohamed Khider Biskra


Facult des Sciences et de la technologie
Dpartement :Gnie Electrique :
Ref:. .

Mmoire prsent en vue de lobtention


du diplme de
Magister en : Electrotechnique

Option : Commande lectrique


Mmoire prpar au laboratoire de Gnie lectrique de Biskra LGEB

Commande directe du couple DTC dune machine


asynchrone avec dfaut

Prsent par :

Ridha ZAITER
Soutenu publiquement le : 11/06/2013

Devant le jury compos de:

Souri Mohamed MIMOUNE Professeur Prsident Universit de Biskra


Arezki MENACER Maitre de Confrences A Rapporteur Universit de Biskra
A/Hamid BENAKCHA Matre de Confrences A Examinateur Universit de Biskra
Sad DRID Professeur Examinateur Universit de Batna
Rsum
Le travail prsent dans ce mmoire est consacr ltude de la commande DTC dune
machine asynchrone en prsence des dfauts rotorique de type cassure de barres adjacentes et
espaces. Pour ce la, en premier lieu, une description dtaille des diffrents dfauts qui peuvent
apparatre dans le machine, leurs causes ainsi que les diffrents mthodes de diagnostic sont
prsents. En second lieu un modle de taille rduit de la machine cage en boucle ouverte
alimente travers un onduleur command par MLI sinusodale et MLI vectorielle en
fonctionnement sain et avec dfaut est prsent. Deux structures de contrle direct du couple sont
introduites la commande de la machine: savoir la DTC classique et la DTC-SVM en prsence du
dfaut rotorique de la machine.
La qualit de la tension dalimentation et la robustesse de la commande sont ralises par
lintroduction de la DTC-SVM. Une analyse spectrale du dfaut base de la transforme de
Fourier rapide du courant statorique et de la vitesse est effectu en vue de la dtection du dfaut.
Mots ClsMachine Asynchrone (MAS), Diagnostic, Modle rduit, MLI sinusodale, MLI vectorielle (SVM),
control par orientation du flux (FOC), Control Direct du couple (DTC), DTC-SVM.

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.FFT U E -. D $%! A = FG=H$ G, . 1 - 1 / W ; D" G$

/ G. H 5 (SVM) G. H 1 ,PWM .K1 FG=H$ ( A Q #( :


(DTC) ) 5 (FOC)N)

Abstract:

The work presented in this thesis is focused on the study of the direct torque control of the
induction machine at faulty state such as adjacent and spaced broken rotor bars. For this, in the
first part, a detailed description of the various faults that may occur in the machine, their causes
and the different technique of diagnosis are presented, in the second part, a reduced model of the
squirrel cage induction machine in open loop fed through an inverter controlled by PWM
sinusoidal and space vector modulation SVM operating in healthy and faulty sate are presented.
Two mode of direct torque control an induction machine under faulty are introduced: the
conventional DTC and DTC-SVM.
The supply quality and robustness of the control are performed by using the DTC-SVM control.
A spectral analysis of the stator current and speed by using a fast Fourier transform is made in
order to detect the fault.

Keywords : Asynchronous Machine, Diagnostic Reduced Model, PWM, Space Vector Modulation (SVM), Field
Oriented Control (FOC), Direct Torque Control (DTC) ,DTC-SVM.
Remerciements
Avant tout, nous tenons remercier le bon Dieu de nous avoir donn la foi

et le courage de mener terminer notre travail.

A notre encadreur Dr. Arezki Menacer, Matre de Confrences lUniversit de


Biskra pour nous encadrer et nous aider par ses conseils et ses orientations.

Mes remerciements les plus sincres sont adresss monsieur Souri Mohamed
MIMOUNE, Professeur lUniversit de Biskra Pour lhonneur quil ma fait en
acceptant la prsidence du jury de ce mmoire.

Mes vifs remerciements vont aussi monsieur Abedlhamid BENAKCHA Matre de


Confrences lUniversit de Biskra pour quil a port ce travail en me faisant
lhonneur de participer ce jury.

Jadresse mes respectueux remerciements a monsieur Said DRID , Professeur


lUniversit de Batna pour mavoir accept dexaminer ce travail.

Nous tenons remercier aussi, Monsieur, S. BARKATI Matre de Confrences


lUniversit de Msila pour son intrt et ses conseils pour notre projet.

Je remercie galement Messieurs F. BERRABEH et M. BENDAIKHA Matres de


confrences lUniversit de Msila pour leur soutien.

A tout personne ayant particip de prs ou de loin raliser ce travail,

et tout personnes dont nous avons oubli de citer.


Ddicace

Je ddie ce modeste travail


A ma mre avec toute mon affection.
A mon pre avec toute ma reconnaissance.
A mes frres et mes surs.
A ma famille.
A tous mes amis.

ZAITER RIDHA
Sommaire

Sommaire
Sommaire
Remerciments
Ddicacese
Notation et symboles
Introduction gnrale
CHAPITRE I: DEEFAUTS DANS LA MACHINE ASYNCHRONE A CAGE
I.1 Introduction ...... 4
I.2 Dfauts dans les systmes lectromcaniques.. 4
I.2.1 Dfauts d'alimentation ... 4
I.2.2 Dfauts dans la machine asynchrone cage .. 4
I.2.2.1 Dfauts d'ordre lectrique ... 5
I.2.2.1.1 Dfauts statoriques .. 5
I.2.2.1.2 Dfauts rotoriques 5
I.2.2.2 Dfauts d'ordre mcanique . 7
I.3 tude statique des dfauts. 10
I.4 Causes des dfaillances. 10
I.4.1 Causes des dfauts statoriques . 11
I.4.2 Causes des dfauts rotorique.. 11
I.4.3 Causes des dfauts de roulement billes .. 11
I.5 Mthode de diagnostic....... 11
I.5.1 Mthodes internes.. 12
I.5.2 Mthodes externes. 12
I.5.3 Mthodes inductives.. 12
I.5.4 Mthodes dductives ..... 13
I.6 Modle de la machine asynchrone cage.. 13
I.6.1 Approche analytique....... 13
I.6.2 Approche numrique... 13
I.7 Conclusion .14
Sommaire

CHAPITRE II: MODELISATION ET SIMULATION DU MODELE DE MACHINE


ASYNCHRONE TENANT COMPTE DES DEFAUTS ROTORIQUE
II.1 Introduction.. 15
II.2 Modle de la machine de taille rduit... 15
II.2.1 Mise sous forme dtat du modle rduit de la machine asynchrone ... 17
II.3 Modlisation de londuleur de tension. 18
II.3.1 Vecteurs tension et squences de niveaux de phase dun onduleur 2 Niveaux..19
II.3.2 Structures de commande de londuleur MLI ... 20
II.3.2.1 Commande MLI sinus triangle ..... 20
II.3.2.2 Commande MLI vectorielle .... 21
II.4 Rsultats de simulation de la machine en boucle ouverte ... 24
II.4.1 Machine saine .. 24
II.4.1.1 Machine associe un onduleur MLI sinusodale .. 24
II.4.1.2 Machine associe un onduleur MLI vectorielle 25
II.4.2 Machine avec dfaut rotorique .... 27
II.4.2.1 Machine associ un onduleur MLI sinusodale ..27
II.4.2.2 Machine associ un onduleur MLI vectorielle ... 30
II.5 Techniques d'analyse des dfauts de cassure des barres rotorique.. 33
II. 5.1 Analyse spectrale .. 33
II.5.1.1 Mthodes non- paramtriques 34
II.5.1.2 Mthodes paramtriques 34
II.5.2 Analyse cepstrale 34
II.5.3 Mthodes de dtections de frquence connues...34
II.5.4 Mthodes temps- frquence et temps chelle... 34
II.5.4.1 Temps - frquence 34
II.5.4.2 Temps- chelle .. 35
II.6 Application de lanalyse spectrale par FFT .. . 35
II.6.1 Machine associ un onduleur MLI sinusodale .. 35
II.6.2 Machine associe un onduleur MLI vectorielle . 37
II.7 Conclusion 40
CHAPITRE III: COMMANDE DIRECTE DU COUPLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE
AVEC DEFAUT ROTORIQUE
III.1 Introduction. 42
III.2 Commande DTC classique.. 43
III.2.1 Avantage et inconvnients de la commande DTC .... 43
Sommaire

III.2.1.1 Avantages ... 43


III.2.1.2 Inconvnients ..... 44
III.3 Stratgie de la commande directe de couple et de flux. 44
III.3.1 Contrle du vecteur flux statorique 44
III.3.2 Contrle vectoriel de couple.. 45
III.4 Prsentation de la structure de contrle.. 46
III.4.1 Slection du vecteur tension... 46
III.4.2 Estimateurs. 47
III.4.2.1 Estimation du flux statorique47
III.4.2.2 Estimation du couple lectromagntique .48
III.5 Elaboration du vecteur de commande. 48
III.5.1 Elaboration des correcteurs de flux.. 48
III.5.2 Elaboration du correcteur de couple. 49
III.6 Elaboration de la table de commande. 50
III.7 Structure gnrale du contrle direct de couple (DTC classique)... 50
III.8 Rsultats de Simulation de la machine saine 51
III.8.1 Dmarrage vide suivie dune application de charge. 51
III.8.2 Test de variation de vitesse.. 53
III.8.3 Influence de la variation des paramtres de la machine . 54
III.8.3.1 Variation de la Rsistance statorique ....... 54
III.8.3.2 Variation du Moment dinertie ......... 56
III.9 DTCSVM ..... 56
III.9.1 Rsultats de Simulation de la machine ltat sain ........ 57

III.9.2 Rsultats de simulation de la machine avec dfauts rotorique.. 63

III.9.3 Application de lanalyse spectrale par FFT . 65


III.10 conclusion. 69
Conclusion gnrale
Annexe
Bibliographie
Liste des figures

Liste des figures

CHAPITRE I
Figure 1.1 : Diffrents types de courts circuits au stator............................................................... 5
Figure 1.2 : Dfaut de cassure de barre rotorique ................................. 7
Figure 1.3 : Rupture dune et deux portions adjacentes danneau de court-circuit.............. 7
Figure 1.4 :Dimension du roulement billes............................. 8
Figure 1.5 : Dfauts d'excentricit ................................. . 10
Figure 1.6 : Proportions des dfauts .............................................................. . 10

CHAPITRE II
Figure 2.1 : Onduleur de tension deux niveaux........................................................ 19
Figure 2.2 :Vecteurs tension et squences de niveaux de phase dun onduleur 2
nivaux.... 20
Figure 2.3 : Principe de la commande MLI sinus triangle.....20
Figure 2.4 : Reprsentation des vecteurs de tension d'tat de l'onduleur et le vecteur de rfrence
dans le repre stationnaire ....................................................................... 21
Figure 2.5 Projection des vecteurs de tension Vsa sur le plan (, )...................... 22
Figure 2.6 : Projection du vecteur de rfrence (secteur 1)......................................................... 23
Figure 2.7 : Simulations de lassociation MAS- onduleur MLI sinusodale en BO
(Machine saine en charge de Cr= 3.5 N.m t= 0.6s).. 25
Figure 2.8 : Machine associ un onduleur MLI vectorielle en BO (machine saine en
charge)... 27
Figure 2.9 : Machine associ un onduleur MLI sinusodale en BO (machine
avec dfaut de deux barres (1 et 2) adjacentes..... 28
Figure 2.10 : Machine associ un onduleur MLI sinusodale en BO (machine avec
dfaut de deux barres (1 et 7) espaces...... 30
Figure 2.11 : Machine associ un onduleur MLI vectorielle en BO (machine avec
dfaut de deux barres (1 et 2) adjacentes......................... 31
Figure 2.12 : Machine associ un onduleur MLI vectorielle en BO (machine avec
dfaut de deux barres (1 et 7) espaces...... ......... 32
Figure 2.13 : Analyse spectrale du courant statorique pour diffrentes cassures de barres
Liste des figures

(machine associe un onduleur MLI sinusodale)..... ........................ 36


Figure 2.14 : Analyse spectrale de la vitesse pour diffrentes cassures de barres
(machine associe un onduleur MLI sinusodale.......................... 37
Figure 2.15 : Analyse spectrale du courant statorique pour diffrentes cassures de
barres(machine associe un onduleur MLI vectorielle)..........38
Figure 2.16 : Analyse spectrale de la vitesse pour diffrentes cassures de barres
(machine associe un onduleur MLI vectorielle).............40

CHAPITRE III
Figure 3.1 : Slection de vecteur tension Vi correspondant au contrle de lamplitude
de flux 45
Figure 3.2 : volution du vecteur flux statorique dans le plan (, ).............. .................... 45
Figure 3.3 : Choix du vecteur tension.............................................................................. 46
Figure 3.4 : Comparateur hystrsis utilis pour le contrle du module du vecteur
flux statorique................ 48
Figure 3.5 : Contrle du couple lectromagntique l'aide d'un comparateur hystrsis
deux niveaux........... 50
Figure 3.6 : Structure gnrale de la commande DTC................................................................. 51

Figure 3.7 : Caractristiques lectrique, magntique et lectromagntique de la machine

commande par DTC (application de la charge de 3.5N.m t=0.5s)........................ 53

Figure 3.8 : Caractristiques, magntique et lectromagntique de la machine commande


par DTC classique pour une variation de vitesse............................................... 54
Figure 3.9 : Rponse du systme lors de la variation de la rsistance statorique
(50% et de 100%)........... 55
Figure 3.10 : Rponse du systme lors de la variation moment dinertie

(50% et de 100%)............................. 56

Figure 3.11 : Commande directe de couple frquence de modulation constante


(DTC-SVM)......................................57
Figure 3.12 : Caractristiques lectriques, magntique et lectromagntique de la machine
commande par la DTC-SVM (rotor sain)...................... 58
Figure 3.13 : Test dinversion de la vitesse ......................................... 60
Figure 3.14 : Rponse du systme aux basses vitesses ............................................... 61
Figure 3.15 : Rponse aux variations moment dinertie (50% et de 100%)........ 61
Liste des figures

Figure 3.16 : Rponse aux variations de la rsistance statorique (augmentation de


50% et 100%)................................................................. 62
Figure 3.17 : DTC-SVM pour une machine avec dfaut de deux barres adjacentes 1 et 2
t=2s........................... 63
Figure 3.18 : DTC-SVM pour une machine en dfaut de deux barres adjacentes (1,7)
t=2s............................ 64
Figure 3.19 : Analyse spectrale du courant statorique pour diffrentes cassures de barres
(DTC-SVM).......... 65
Figure 3.20 : Analyse spectrale de la vitesse pour diffrentes cassures de barres
(DTC-SVM)......................... 66
Figure 3.21 : Spectre du courant statorique lors de la rupture de deux barres puis passage
de la vitesse de 2500 tr/mn 2000tr/mn...................... 68
Figure 3.22 : Spectre du courant statorique lors de la rupture de deux barres puis passage
de la vitesse de 2800 tr/mn 2900tr/mn.......... 69
Notation et symboles

Notation et symboles

MAS Machine asynchrone


FOC Field oriented control
DTC Commande directe du couple
SVM Space vector modulation
MLI Modulation de Largeur dimpulsion
IGBT Insolated gate bipolar transistor
SVM1 The right aligned sequence
SVM2 The symmetric sequence
SVM3 The alternating zero-vector sequence
SVM4 The highest current not switched sequence
NS Nombre de spires statoriques par phase

Nr Nombre de barres rotorique


s, r Indices stator et rotor respectivement
e Epaisseur de l'entrefer [m]
fs Frquence d'alimentation [Hz]

0 Permabilit magntique de l'air


l Langueur active du circuit magntique [m]
L sp Inductance propre statorique [H]

L sf Inductance de fuite rotorique [H]

Lb Inductance d'un barre rotorique [H]

Le Inductance total de l'anneau de court-circuit [H]

L rc , L sc Inductance cyclique rotorique et statorique [H]

Ie Courant dans l'anneau de court- circuit [A]

I bk Courant de barre [A]

I rk Courant dans la boucle rotorique [A]


Iek Courant dans un portion d'anneau [A]

Ia , I b , Ic Courants des phases statorique [A]


Notation et symboles

V( a , b , c ) Tensions statorique [V]

( a , b, c ) Flux statorique [Wb]

rk Flux magntique cre par une maille rotorique [Wb]


r Position du rotor [rd]
M sr Mutuelle cyclique entre le stator [H]

a Angle lectrique entre deux mailles rotorique [rd]


Bs Induction magntique cre dans l'entrefer par le courant statorique [T]
R Rayant moyen de l'entrefer
Re Rsistance totale de l'anneau de court-circuit []

Rr Rsistance de l'enroulement rotorique []


R bk Rsistance de la barre k[]

Rs Rsistance de l'enroulement statorique []

d, q Indices pour les composantes de PARK directe et quadrature.

Ce Couple lectromagntique [N.m]

J Moment d'inertie [kg.m]


f Coefficient de frottement
r Vitesse lectrique de rotation [rad/s]
P Nombre de pairs de ples
g Glissement
Coefficient de dispersion de blondel
Introduction gnrale
Introduction gnrale

Introduction gnrale

Dans les annes 1960, la machine courant continu occupe une place prpondrante dans le
domaine des asservissements de position et de prcision. En effet, cette poque les industriels
ont mis au point des asservissements analogiques performants qui ont contribu rendre
pratiquement incontournable ce type de moteur pendant plusieurs dcennies dans la machines
outils, nanmoins, ce type dactionneur prsente des inconvnients de par son prix lev (tant en
fabrication quen maintenance) cause de son collecteur, sa puissance et sa vitesse de rotation se
retrouvent limites, sa sensibilit vis vis des environnements corrosifs et son incapacit
travailler en atmosphre explosive.
Ainsi que ces limitations demploi ont pouss la recherche vers dautres solutions faisant
intervenir des actionneurs moins coteux et plus robustes savoir les machines courant
alternatif , en particulier le moteur asynchrone.
Les techniques modernes dentranement reposent sur une utilisation de plus en plus large du
moteur asynchrone, cela est motiv par sa robustesse, sa fiabilit lectromcanique, son faible
cot et sa simplicit de conception et d'entretien, cette simplicit s'accompagne toutefois d'une
grande complexit physique, lie aux interactions lectromagntiques entre le stator et le rotor .

Par ailleurs, certaines utilisations des moteurs asynchrones ne tolrent pas les pannes
intempestives. Ces pannes peuvent tre dues aux moteurs et tre d'origine mcanique
(excentricit du rotor, dfaut sur accouplement, usure des roulements,) ou lectrique et
magntique (court circuit du bobinage statorique, rupture de barre ou d'anneau, cassure de
dents..), les imperfections peuvent aussi tre dues d'autres lments de lentranement, citons
par exemple des dfauts dans l'alimentation, dans la charge ou dans les rducteurs mcaniques
[3], [4].

Les dfauts qui apparaissent dans la machine lectrique ont des causes varies, ils peuvent
tre dus au vieillissement des constituants du moteur ou bien aux conditions dutilisation ou tout
simplement un dfaut de fabrication dont leffet serait imperceptible lors de la mise en service.
Multiples dfaillances peuvent apparaitre dans la machine asynchrone. Elles peuvent tre
prvisibles ou intempestives (mcaniques, lectriques ou magntiques), leurs causes sont trs
varies [5].

1
Introduction gnrale

Ltude des dfauts des machines asynchrones a un double objectif:


comprendre leur gense de manire prvoir leur gravit et leur dveloppement,

analyser leur impact sur le comportement de la machine et en dduire les signatures,


permettant, postriori, de remonter jusqu la cause de la dfaillance [6].

Afin d'viter des arrts intempestifs, il est possible d'effectuer une maintenance priodique
durant laquelle les lments de la chane sont remplacs aprs une dure d'utilisation finie.
L'inconvnient est que les lments d'un systme ne sont pas l'abri d'une panne et que leurs
dures de vie ne peuvent tre dfinies au pralable. D'autre part, cette mthode parait coteuse en
temps d'arrt et en produits. Le dveloppement d'outils ou de capteurs de surveillances et de
dtection de pannes parait une solution coteuse l'investissement [7].

Cependant, le contrle de la machine asynchrone nest pas aussi simple que pour le moteur
courant continu, en raison du fait que le flux magntisant et le couple sont des grandeurs
fortement couples. La commande vectorielle ainsi propose permet aux entranements
courant alternatif davoir une dynamique proche de celle des entranements courant continu,
elle est en gnral un contrle dcoupl du couple et du flux de la machine.

Par consquent la dynamique du couple peut tre trs rapide. Cependant, cette
structure ncessite la connaissance plus au moins prcise des paramtres de la machine. De
plus, dans cette structure, la position rotorique doit tre connue [8].

Les mthodes de contrle direct du couple des machines asynchrones sont apparues dans la
deuxime moiti des annes 1980 comme concurrentielles des mthodes classiques, bases sur
une alimentation par modulation de largeur dimpulsion (MLI) et sur un dcoupage de flux et de
couple moteur par orientation du champ magntique, cette loi de contrle prsente des
performances dynamiques remarquables de mme quune bonne robustesse vis vis des carts
de paramtres du moteur. Elle semble notamment bien adapte aux applications de traction ou
vhicule lectrique.

Le but de ce travail est ltude des problmes qui peuvent affecter le fonctionnement de la
machine asynchrone travers les dfaillances, plus spcialement les ruptures de barres
rotoriques et son impact sur le contrle et le fonctionnement de la machine asynchrone.

Donc ce mmoire est organis comme suit:

2
Introduction gnrale

Le premier chapitre est consacr la description des diffrents dfauts qui peuvent apparatre
dans les machines asynchrones et leurs causes aussi que les diffrents mthodes de diagnostic.

Le deuxime chapitre, dans la premire partie est consacr la prsentation du modle taille
rduit de la machine asynchrone triphase cage, dans la seconde partie on prsente les rsultats
de simulation du modle de taille rduit de la machine aliment par un onduleur command par
MLI sinusodale et avec MLI vectorielle en fonctionnement sain et avec dfaut (rupture de
barres). Dans la troisime partie sera consacr lanalyse des dfauts travers lanalyse
spectrale du courant par le biais de la transformation de Fourier rapide FFT.

Le troisime chapitre est consacr dans la premire partie la modlisation en vue de la


commande DTC classique de la machine asynchrone ltat sain. Dans la deuxime partie une
commande DTC avec modulation vectorielle ou SVM (Space Vector Modulation) en utilisant la
place de la table de vrit un bloc de gnration de tension, des rsultats de simulation seront
donns pour les deux cas sain et dfaut.

En fin, on termine notre travail par une conclusion gnrale citons les divers rsultats obtenus
et les perspectives futures pour lamlioration de ce modeste travail

3
Chapitre I
Dfauts dans la machine
asynchrone cage
Chapitre I Dfauts dans la machine asynchrone cage

I.1 Introduction
La scurit des systmes prsente une importance majeure dans les processus industriels.
Toute dfaillance de linstrumentation conduit la gnration dinformation fausse. La machine
asynchrone est considre trs rpondue dans les applications industrielles grce sa robustesse,
malgr ses qualits la machine asynchrone cage dcureuil peut prsenter des dfauts
structurels. Parmi lesquels la rupture totale ou partielle de barre rotorique et portion danneau.
Dans ce chapitre, on prsente en premier lieu les divers dfauts qui peuvent survenir tant au
stator qu'au rotor de la machine, ainsi leurs causes sur le comportement de la machine.
Afin de mieux situer notre travail, il a t ncessaire de citer en vue dtudier les diffrentes
mthodes de diagnostic actuellement utilises pour la dtection et la localisation de la prsence
d'une anomalie au sein de la machine asynchrone.

I.2 Dfauts dans les systmes lectromcaniques


I.2.1 Dfauts d'alimentation
Les rseaux et les installations lectrique sont le sige d'incidents de nature alatoire dans les
plus frquents sont:
courts -circuits entre les phases,
coupures d'une des phases d'alimentation,
dsquilibre des tensions d'alimentation,
Les rpercussions de ces incidents sur la continuit de service et fonctionnement des
quipements dpendent de la nature de dfaut, ce dernier se produise dans les rseaux ariens
soit par:
contraintes climatiques (pluie, foudre,),
environnement (branches darbres, plombes de chasses,),
interconnexion des diffrents rseaux.
Il en rsulte que les installations lectriques peuvent subir un nombre difficilement prvisible
de perturbations de tension, dont linfluence se caractrise par soit une chute de tension
transitoire soit une coupure brve, dans les cas les plus grave cela provoque la coupure de longue
dure.

I.2.2 Dfauts dans la machine asynchrone cage


Bien que la machine asynchrone ait la rputation d'tre robuste, elle peut prsenter comme
tout autre machine lectrique, des dfaillances d'ordre lectrique ou mcanique. La dtection de
ces dfauts en cours d'volution et en cours dapparition est lun des objectifs des chercheurs [1].

4
Chapitre I Dfauts dans la machine asynchrone cage

I.2.2.1 Dfauts d'ordre lectrique


Les dfaillances d'origine lectrique peuvent dans certain cas tre la cause d'un arrt de la
machine, ces dfaillances se sparent en deux catgories bien distinctes, on peut citer les dfauts
qui apparaissent au niveau des circuits lectriques statoriques et celle qui apparaissent au niveau
des circuits lectriques rotoriques [2, 3].

I.2.2.1.1 Dfauts statoriques


Le stator est soumis des contraintes lectriques plutt que mcaniques, prsents
essentiellement comme dfauts, la mise en court-circuit dune ou plusieurs spires de son
bobinage, ou louverture dune des phases dalimentations, partir des tudes il a t montr que
le courant statorique avait un spectre enrichi en harmoniques d au court circuit entre une ou
plusieurs spires statoriques (figure 1.1).
Les frquences sont donnes par la relation:

n
f cc = f s (1 g ) k (1.1)
p

o :
f cc : frquence de court-circuit,

f s : frquence du rseau d'alimentation,


n : entier naturel,
K=1,2,3,..,
P : nombre de paire de pole,
g: glissement.

Ia I cir I cir Ia

Courant circuit entre spires Courant de circulation I cir C-c entre deux
faisceaux

Figure (1.1) : Diffrents types de courts circuits au stator.

I.2.2.1.2 Dfauts rotoriques


Le problme des ruptures des barres dans les moteurs asynchrones a t l'origine des
premiers travaux de recherche sur le diagnostic des machines tournantes, l'mergence de
nombreux travaux de recherche, notamment ceux des mcaniciens par analyse vibratoire, a

5
Chapitre I Dfauts dans la machine asynchrone cage

contribu une avance prometteuse du diagnostic des machines tournantes vitesse constante
(machine asynchrone, alternateurs, etc.) [4].
Les dfauts rotoriques typiques des machines asynchrones sont dus un dfaut de fabrication,
ou un dfaut dutilisation, on peut citer les principaux [4, 5]:
une rupture partielle ou totale d'une barre au rotor survenant gnralement cause de
l'chauffement d aux sollicitations,
une barre rsistive due la prsence de poches d'air dans les encoches rotoriques, ce
dfaut se produit lors de la fabrication car la phase du coulage de l'aluminium dans les tles
empiles n'est pas parfaitement matrise (absence d'tanchit totale),
une rupture de soudure au niveau de l'anneau de court-circuit, notamment pour les fortes
puissances,
une rupture de portion d'anneau de court-circuit.
Une dfaillance au niveau de la cage rotorique se situe gnralement la jointure entre une
barre et un anneau de court-circuit en effet, les barres rotoriques et les anneaux de court-circuit
ne pouvant pas tre construits d'un seul bloc (sauf pour les machines de petites puissances), une
soudure est pratique aux extrmits de chaque barre pour relier ces dernires aux deux anneaux
de court-circuit.
La fragilit de ces soudures par rapport aux barres et aux anneaux fabriqus d'un seul bloc,
provoque ces endroits prcis une fragilit de la cage d'cureuil.

Cassures des barres.


Ce sont les dfauts les plus frquents qui apparaissent au niveau du rotor (figure1.2). Ils se
prsentent par des ruptures totales ou partielles d'une barre au niveau de la cage d'cureuil, ils
se traduisent par une augmentation de la rsistance quivalente d'un enroulement rotorique, ces
pannes rotoriques engendrent malheureusement des ondulations dans le couple
lectromagntique qui elles mmes provoquent des oscillations de la vitesse de rotation de la
machine, ce qui gnre des dfauts mcaniques en plus dans la machine.
Une asymtrie rotorique gnre par la prsence de barres rotorique casses produit des raies
spectrales autour de la frquence fondamentale f s telle que [1]:

f brc = f s (1 2.k.g ) (1.2)

k=1,2,
f s : frquence du rseau dalimentation.
g : glissement.

6
Chapitre I Dfauts dans la machine asynchrone cage

Figure (1.2) : Dfaut de cassure de barre rotorique

Cassure d'une portion d'anneau de court-circuit


Les cassures de portion d'anneaux (figure1.3) sont dues soit des bulles de coules ou aux
dilatations entre les barres et les anneaux, les anneaux de court-circuit vhiculent des courants
plus importants que ceux des barres rotoriques, un mauvais dimensionnement des anneaux ou
une dtrioration des conditions de fonctionnement ou une surcharge du couple et donc de
courant peuvent entraner leur cassure [2], [7].
La cassure d'une portion d'anneau engendre un comportement similaire celui de la cassure
de barres.
Suite l'apparition de ces dfauts, la machine contenue fonctionner, il est donc trs difficile
de dtecter ces dfaillances si la machine est en rgime de dfauts, le courant que conduit une
barre casse se rpartit sur les autres barres, ces dernires seront surcharges ce qui conduit
leurs ruptures et par la suite la rupture d'un nombre plus important de barres dans la machine.

cassure dune portion danneau cassure de deux portions danneau

Figure (1.3): Rupture dune et deux portions adjacentes danneau de court-circuit.

I.2.2.2 Dfauts d'ordre mcanique


Les dfaillances d'ordre mcaniques sont en gnral les plus connus parmi tous les dfauts
que compte la machine asynchrone, ces dfauts peuvent apparatre au niveau des roulements
billes, des flasques ou encore de l'arbre moteur [8].

7
Chapitre I Dfauts dans la machine asynchrone cage

Dfauts des roulements billes


Les roulements billes jouent un rle trs important dans le fonctionnement de tout type de
machines lectriques, les dfauts des roulements peuvent tre causs par un mauvais choix de
matriau l'tape de fabrication [9], les problmes de rotation au sein de la culasse de roulement
causs par un enroulement abm, caill ou fissur peuvent crer des perturbations au sein de la
machine, nous savons que des courants lectriques circulent au niveau des roulements d'une
machine asynchrone ce qui pour des vitesses importantes peut provoquer la dtrioration de ces
derniers, figure (1.4).
La graisse qui permet la lubrification et la bonne rotation des roulements peut dans certaines
applications se rigidifier et causer une rsistance la rotation, les dfauts des roulements se
manifestent comme de dfauts dasymtrie au rotor qui sont usuellement rangs dans la catgorie
des dfauts relatifs lexcentricit, un dfaut de roulement se manifeste par la rpartition
continuelle du contact dfectueux avec la cage de roulement extrieur comme intrieur [9].
La relation entre les vibrations des roulements billes et le spectre du courant statorique est
bas sur le fait que toutes les excentricits interfrent sur le champ dans l'entrefer de la machine
asynchrone [10].
Pour les harmoniques contenus dans le spectre du courant statorique peuvent tre dcrits par
lexpression suivante [9]:

f roul = f s k.f v (1.3)


o k=1, 2, 3.et fv est lune des frquences caractristiques des vibrations.

Bague
extrieure

Bague
intrieure Dp

La bille

Db

Figure (1.4): Dimension du roulement billes.

8
Chapitre I Dfauts dans la machine asynchrone cage

avec:
D b : diamtre de la bille,

D p : diamtre du palier,

: angle de contact.
Les frquences caractristiques des vibrations dpendent de llment de roulement affect
par un dfaut et sont lies aux paramtres physiques, les frquences de vibration qui caractrisant
les dfauts des roulements billes sont [10]:

Dfaut au niveau dune bille

2
Dp Dp
fb = f rot 1 cos (1.4)
Db D b

Dfaut sur la bague intrieure

nb Dp
f b int = f rot 1 + cos (1.5)
2 D b

Dfaut sur la bague extrieure

nb Dp
f b.ext = f rot 1 cos (1.6)
2 D b

f rot : frquence de rotation du rotor


Pour des dimensions courantes o le nombre billes comprises entre 6 et 12, pour cela il est
usuel dappliquer les deux relations suivantes :

f b. int = 0.6n b f rot


(1.7)
f b. ext = 0.4n b f rot

Dfaut dexcentricit
La variation de la longueur de l'entrefer, entrane des variations dans la densit du flux

d'entrefer, les enroulements statoriques sont lectriquement affects, on retrouve alors ces effets

dans le spectre des courants on distingue gnralement trois cas d'excentricit [10]:

l'excentricit statique, le rotor est dplac du centre de l'alsage stator mais tourne

toujours autour de son axe,

9
Chapitre I Dfauts dans la machine asynchrone cage

l'excentricit dynamique, le rotor est positionn au centre de l'alsage mais ne tourne

plus autour de son axe,

l'excentricit mixte, associant les deux cas prcdemment cits.

On peut reprsenter l'excentricit statique et dynamique de la manire suivant :

Excentricit dynamique Excentricit mixte


Excentricit statique

Figure 1.5: Dfauts d'excentricit

I.3 tude statique des dfauts


Une tude statistique effectue en 1988 par une compagnie d'assurance allemande des
systmes industriels sur les pannes des machines asynchrones de moyenne puissance (de 50 kW
200 kW) a donn les rsultats suivants reprsents sur la figure (1.6) [8]:

Stator
Rotor
Autres
18%

22%
60%

Figure 1.6: Proportions des dfauts

Une autre tude statique faite sur des machines de grande puissance (de 100kW 1MW)
donne les rsultats suivants :
Enroulements stator 13% Couplage magntique 4%
Dfauts au rotor 8% Roulements 41%
Autres 34%

I.4 Causes des dfaillances


Les causes des dfauts sont multiples. Elles peuvent tres classes en trois groupes les
initiateurs de dfauts, les amplificateurs de dfauts et les dfauts de fabrication.

10
Chapitre I Dfauts dans la machine asynchrone cage

La majorit de tous les dfauts du rotor et du stator sont provoqus par une combinaison des
divers efforts qui agissent sur ces deux composants de la machine.

I.4.1 Causes des dfauts statorique


Les dfauts statoriques peuvent tre due plusieurs raisons parmi lesquelles: [10,11]
un grand noyau du stator ou la temprature d'enroulements est lev,
attachement lche la fin de l'enroulement,
contamination due l'huile, moisissure et salet,
cycle de dmarrage frquent,
surtension, dcharges lectriques les fuites dans les systmes de refroidissement.

I.4.2 Causes des dfauts rotorique


Comme pour le stator les raisons pour les cassures des barres rotoriques et de rupture d'une
portion d'anneau de court circuit sont nombreuses: [11-13]
effort thermique due lchauffement de lanneau du court-circuit et la diffrence de la
temprature dans la barre pendant le dmarrage (effet de peau),
effort magntique caus par les forces lectromagntiques (flux de fuite dencoche,
lexcentricit de lentrefer), bruits et vibration lectromagntiques,
effort dynamique du au couple de charge, aux forces centrifuges ainsi que les efforts
cycliques,
effort environnementale causses par la contamination, l'abrasion des matriels
rotoriques due aux particules chimiques.

I.4.3 Causes des dfauts de roulement billes


Souvent mmes sous des conditions normales de fonctionnement avec quilibre de charge et
un bon alignement les dfauts dus la fatigue peuvent prendre place, autres les fatigues dues au
fonctionnement interne normal inhrentes l'excentricit.
Autres causes externes peuvent exister, telles que:
contamination et corrosion causes par l'eau et l'acide,
lubrification impropre,
installation impropre de roulement, du au dsalignement de la machine.

I.5 Mthode de diagnostic


La slection de la mthode de diagnostic la plus approprie un systme industriel donn ne
peut se faire quauprs un recensements des besoins et des connaissances disponibles.

11
Chapitre I Dfauts dans la machine asynchrone cage

On peut classer les mthodes de diagnostic en premier lieu dans les deux grandes familles
[13]:
mthodes internes et externes,
mthodes inductives et dductives.

I.5.1 Mthodes internes


Les mthodes internes dpendant de la connaissance obtenue partir de modles
mathmatiques du systme. Cette famille de mthodes est principalement drive des techniques
utilises par les automaticiens [13]. A partir des techniques d identification paramtriques, il
devient possible de mettre en uvre la mthode du problme inverse. Le diagnostic de
dfaillance est possible en suivant en temps rel lvolution des paramtres physiques ou bien
en utilisant linversion de modles de type Boite noire [8].
Elles impliquent une connaissance approfondie du fonctionnement sous la forme de modles
mathmatiques qui devront tre obligatoirement valids exprimentalement avant toute
utilisation industrielle.
Les mthodes de diagnostic internes se regroupent en trois grondes familles [14]:
mthodes de modle,
mthodes didentification paramtriques,
mthodes destimation du vecteur dtat.

I.5.2 Mthodes externes


Les mthodes externes utilisent la connaissance issue de lexpertise humaine. Ces mthodes
se basent sur lanalyse des signaux que fournit la machine lors de son fonctionnement. Les
signaux utilisables peuvent tre: flux dentrefer, puissance instantane courant statorique et
vibrations acoustiques.
Lanalyse des signaux est ralise en rgime permanent car le nombre de points dacquisition
est suffisant pour faire touts les types danalyse, le rgime transitoire est riche en information
frquentielle mais cause de sa faible dure, il limite le nombre de points dacquisition, ce qui
rend lanalyse difficile et moins prcise [14].

I.5.3 Mthodes inductives


Les mthodes de diagnostic correspondant une approche montante ou recherche en avant, il
sagit de trouver le dfaut partir de ses effets sur le systme, ces mthodes utilisent un
mcanisme de raisonnement en avant qui a pour objectif dinterprter les symptmes ainsi que
leurs combinaisons afin de trouver le dfaut.

12
Chapitre I Dfauts dans la machine asynchrone cage

I.5.4 Mthodes dductives


Le raisonnement en arrire est la principale caractristique de ces mthodes. Les mthodes
dductives doivent trouver quels sont les effets dans les systmes, une vrification des effets
trouvs par rapport aux effets possibles, permet de confirmer ou dinfirmer lexistence du dfaut,
ce qui justifie notre raisonnement [15].
Le diagnostic peut utiliser soit un seul type de raisonnement (avant et arrire) soit une
combinaison de raisonnement (avant et arrire), dans ce denier cas le raisonnement est appel
raisonnement mixte ou avant arrire, la connaissance " priori " de la cause " dfaut " implique la
connaissance de certains effets [15].

I.6 Modle de la machine


La modlisation et la simulation des machines constituent une tape primordiale en matire
de diagnostic, elles permettent la comprhension du fonctionnement dfectueux, la vrification
sur prototype virtuel de lefficacit des algorithmes de dtection de dfaut et elles apportent
galement la possibilit de construire des bases de donnes sur les manifestations lectriques et
magntiques de ces dfauts, parmi les approches de modlisations existantes, on cite:

I.6.1 Approche analytique


Les modlisations analytiques reposent sur le concept dinductance, notion qui caractrise par
une relation linaire entre le flux et le courant, cette approche globale des phnomnes
lectromagntiques permet dtablir un schma lectrique quivalent de la machine, la thorie
des circuits permet de trouver les quations diffrentielles caractrisant le fonctionnement de la
machine [16].

I.6.2 Approche numrique


On cite deux mthodes :

Mthode des rseaux de permance


Elle consiste dcouper la machine en plusieurs tubes du flux, caractriss par des
permance le mouvement de la machine est pris en compte par lintermdiaire de permance
dentrefer variable selon la position du rotor en considration la saturation magntique.

Mthode des lments finis:


Il sagit de dcouper la machine en lments de tailles suffisamment petites pour que le
matriau magntique puisse tre considrer comme linaire sur les surfaces correspondantes, et
partir des quations de MAXWELL, il est possible dexprimer le problme rsoudre.

13
Chapitre I Dfauts dans la machine asynchrone cage

La mthode des lments finis permet de reproduire fidlement le comportement


lectromagntique de la machine, et de simuler les dfauts dune manire plus proche de la
ralit cependant, les moyens et le temps de calcul freinent lutilisation de telles mthodes en
simulation des algorithmes de dtection des dfauts.

I.7Conclusion
Nous avons illustr les divers dfaillances qui peuvent arrter intempestif de la machine
asynchrone cage dcureuil, nous nous sommes volontairement attards sur les bobinages
statoriques en dtaillant les diffrents dfauts frquemment rencontrs, de mme au rotor, nous
avons dnombr les principaux dfauts qui peuvent survenir soit dans la phase de fabrication soit
dans celle d'utilisation.
Nous avons cit les causes de ces dfaillances sur le comportement de la machine et d'aprs
l'tude statistique, on constate que les contraintes mcaniques sont les plus grandes pour ce type
de machine. Ce qui explique la domination des dfauts de roulements par rapport aux dfauts
lectriques, c'est pour pallier ce problme que le diagnostic de dfauts a pris une importance de
plus en plus grandissante dans les milieux industriels.
Dans la continuit de la prsentation nous avons abord les diffrentes mthodes de
diagnostic qui sont utilises pour la reprsentation et la dtection des ruptures de barres au rotor.
L'analyse et l'interprtation de ces mthodes de diagnostic ncessitent la connaissance au
pralable d'un bon modle de la machine qui sera l'objet du second chapitre.

14
Chapitre II
Modlisation et simulation du modle
de la machine asynchrone tenant
compte des dfauts rotorique
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

I.1 Introduction
La mise en point d'une procdure de diagnostic base des modles analytiques pour les
machines asynchrones, ncessite la synthse d'un modle dcrivant compltement le
comportement de la machine non pas d'une faon simplifie, comme pour la commande mais
d'une faon plus exacte et plus fine en intgrant certains paramtres de la machine.
Les modles simples (d, q) est un modle simplifi qui mis en vidence le comportement de
la machine mais en ngligeant un certain nombre de phnomnes, ses modles sont frquemment
affects par les transformations et le changement d'axe, donc il a fallu s'orienter vers le modle
multi enroulement faisant apparatre un systme dordre complet trs lev constitu dun
nombre lev dquation pour une description adapte aux dfauts ensuite effectuer une
transformation en un modle rduit utilisant une transformation de Park dont le but de rduire
lordre de ce systme. A laide de ce modle rduit on peut mettre en vidence les phnomnes
lis la rupture des barres au rotor de la machine commande par une structure de commande
adapte.
La modlisation dcrite dans ce chapitre a pour objet de reprsenter les barres ou les anneaux
de court circuit par un modle mathmatique pour une machine asynchrone cage, dans cette
perspective nous avons dvelopp un modle bas sur un circuit maille reprsentant la cage
rotorique, nous avons privilgie l'approche analytique afin de disposer d'un modle
mathmatique ne ncessitant pas d'outils de calcul complexe, ainsi que lalimentation de la
machine travers un onduleur de tension commande par deux techniques MLI sinusodale et
MLI vectorielle ,Des rsultats de simulations sont prsentes ltat sain et avec dfaut, pour
lanalyse du dfaut en utilisant frquentielle la FFT.

II.2 Modle de la machine de taille rduit


Le procd de dveloppement d'un modle rduit dduit du modle multi enroulement de la
machine asynchrone est de mettre en vidence l'influence des dfauts tudis sur les grandeurs
mesurables de la machine. Nous avons appliqu une transformation de Park tendue au systme
rotorique de manire transformer ce systme N r phases en un systme (d, q).

Nous pouvons dfinir un vecteur dtat [X ] qui, aprs lapplication de cette matrice de
transformation donnera:

[X ].[T( )][X ] [X ] = [T( )] [X ]


odqs s abcs abcs s
1
odqs (2.1)

[X ].[T ( )][X ] = [T ( )] [X ]
odqs 3NR r rk 3Nr r
1
odqr (2.2)
Soit la partie statorique :

15
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

[Vs ] = [R s ][I s ] + d {[L s ].[I s ]} + d {[M sr ][I rk ]} (2.3)


dt dt

Lapplication de la transformation donne:

[V ] = {[T( )][R ][T( )] }[I ] + {[T( )][L ][T( )] }dtd [I ] +


odqs s s s
1
odqs s s s
1
odqs

{[T( s )][L s ] d [T( s )]1 )}[I odqs ] + {[T( s )][M sr ][T3N


dt r
( r ) ] }dtd [I ] +
1
odqr (2.4)


[T ( s )] {[M sr ] T3 N r ( r )
d
[ ] }dtd [I ]
1
odqr
dt
Pour la partie rotorique :

[Vr ] = [R r ][I rk ] + d {[L r ][I rk ]} + d {[M sr ][I s ]} (2.5)


dt dt
Nous obtenons de la mme faon:

[V ] = {[T[ ]][R ][T( )] }[I ] + {[T( )][L ][T( )] }dtd [I ] +


odqr r r r
1
odqr r r r
1
odqr

(2.6)

[T ( r ) ][M sr ] [T ( r ) ]
d 1 d
} [ ]
I odqr + [T ( r )] [M sr ][T ( s ) ] I odqs
d 1
}[ ]
dt dt dt
En choisissant un rfrentiel li au rotor, les relations angulaires peuvent scrire:
s = r et R = 0
Aprs simplifications nous obtenons un modle de taille rduit pour la machine asynchrone [16].
NM
Lsc 0 r sr 0 0 NrMsr

2
Ids Vds Rs Lsc 0 0 Ids
NrMsr 2
0 Lsc 0 0 Iqs Vqs N M I
2 d Lsc Rs r sr
0 0 qs (2.7)
3Msr 0 Idr = Vdr 2 Idr
Lrc 0 0 dt 0 0 Rr 0 0
2 I
qr Vqr Iqr
3Msr 0 0 0 Rr 0
0 0 Lrc 0 Ie Ve Ie
2 0 0 0 0 Re
0 0 0 0 Le

avec:
2L e
L rdq = L rp M rr + + 2L e (1 cos(a )) (2.8)
Nr
2R e
R rdq = + 2R b (1 cos(a )) (2.9)
Nr
Dans le cas dun dfaut rotorique, la matrice [R r ] doit tre modifie. En utilisant la matrice
de transformation, nous obtenons une matrice dordre 2 pour le rotor.
La matrice de dfaut rotorique scrit [16]:

16
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

0 L 0 0 0 L
L L

M L M M M L

L L
(2.10)
[R rf ] = [R r ] + 0 L 0 0 0 0 L

R bk
' '
0 L 0 R bk 0 L
0 L 0 R bk
'
R bk
'
0 L

0 L 0 0 0 0 L
M M M M M L
0

La nouvelle matrice des rsistances rotorique, aprs transformations, devient:


[R ] = [T( )][R ][T( )]
rfdq r rf r
1
= [T( r )]{[R r ] + R r[ ]}[T( )]
'
r
1
(2.11)
La matrice de rsistance est :

[R ] = RR
rfdq
rdd R rdq
R rqq
(2.12)
rqd

o les quatre termes de cette matrice sont :


2R e 2
R rdd = 2R b (1 cos(a )) + + (1 cos(a )) R bfk (1 cos(2k 1)a )
Nr Nr
k

2R e 2
R rqq = 2R b (1 cos(a )) + + (1 cos(a )) + R bfk (1 + cos(2k 1)a )
Nr Nr k
(2.13)
R 2
= (1 cos(a )) R bfk sin( 2k 1)a
rdq Nr k

R 2
= (1 cos(a )) R bfk sin( 2k 1)a
rqd Nr k

Lindice k caractrise la barre casse.

Pour la partie mcanique, aprs lapplication de la transformation gnralise sur lexpression


du couple, on obtient [16]:

3
Ce = P.N R .M SR ( I ds .I qr I qs .I dr ) (2.14)
2

La sous matrice relative la rsistance rotorique est un bon indicateur de la prsence dun
dfaut [1], en effet en cas de dfaut R dd et R qq ne sont plus gaux comme cest le cas pour la

machine saine, en outre les termes R dq et R qd prennent une valeur non nulle, ce qui tmoigne de

la prsence dun dfaut au rotor [1].

II.2.1 Mise sous forme dtat du modle rduit de la machine asynchrone


Afin de trouver une rsolution analytique du systme d'quation du modle, on peut crire les
quations lectriques et les mcaniques sous forme dtat, en rassemblant les quations des
courants et de la vitesse, on obtient le systme d'tat suivant:

17
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

.
X = [A ][X ] + [B][U ] (2.15)

avec :
[X] = [i ds i qs dr qr ]
T
[
i e , [U] = Vds Vqs ]
T
(2.16)

Rs 3MsrNrRdd 3M N R NrMsrRdd NrMsrr NrMsrRdq


r sr r dq 0
Lsc 4LscLrcLrc 4LscLrcLrc 2LscLrcLrc 2LscLrc 2LscLrcLrc
3MsrNrRqd Rs 3MsrNrRqq NrMsrRqd NrMsrRqd NrMsrRdq
r 4L L L L 4L L L 2L L L 2L L L 2LscLrcLrc
0
sc rc rc sc sc rc rc sc rc rc sc rc rc

A = 3MsrRdd 3MsrRdq Rdd Rdq (2.17)
0
2Lrc 2Lrc Lrc Lrc
3M R 3MsrRqq Rqd Rqq
sr dq
0
2Lrc 2Lrc Lrc Lrc
0 0 0 0 Re

1
L 0 0 0 0
sc
0 1
0 0 0
B = L sc (2.18)
0 0 0 0 0

0 0 0 0 0
0 0
0 0 0

3.M sr 2 .N r
Avec : = 1
4.L .L
sc rdq

Pour la partie mcanique, aprs lapplication de la transformation gnralise sur lexpression


du couple, on obtient:

3PM sr N r
C em = (I ds qr I qs dr ) (2.19)
2L rdq

II.3 Modlisation de londuleur de tension deux niveaux


Londuleur de tension deux niveaux est constitu de trois bras indpendants, comprenant
chacun deux interrupteurs, chaque interrupteur comprend gnralement un transistor IGBT et
dune diode monte en antiparallle, la tension fournie par un convertisseur DC-AC varie
instantanment de zro la valeur de la tension du bus continu et vice-versa, ce qui rend le
convertisseur statique non linaire du point de vue instantan pour la dfinition de lois de
commande linaires des systmes aliments par ces convertisseurs statiques. Un bloc de
commande MLI est gnralement utilis [16], il gnre les signaux de commande des semi-
conducteurs de puissance, afin de produire une tension de sortie dont la valeur moyenne sur une

18
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

priode dchantillonnage, est proportionnelle au rapport cyclique, dans ce cas lensemble


module MLI convertisseur statique peut tre modlis par des valeurs moyennes [17].

II.3.1 Vecteurs tension et squences de niveaux de phase dun onduleur deux niveaux
Le vecteur Vs est directement calcul partir des tats des 6 interrupteurs de puissance de
l'onduleur et de la tension continue E (figure. 2.1). L'tat ouvert ou ferm des interrupteurs de
puissance est reprsent par 3 grandeurs boolennes de commande notes Sj (j = a, b, c), pour le
bras j, lorsque Sj = 1, l'interrupteur du haut est ferm et l'interrupteur du bas ouvert. Inversement
lorsque Sj = 0, l'interrupteur du haut est ouvert et l'interrupteur du bas ferm.
Les combinaisons des 3 grandeurs (Sa, Sb, Sc) permettent de gnrer, par rapport au systme
d'axe (d,q), 8 positions du vecteur tension Vs dont 2 correspondent au vecteur nul:
(Sa, Sb, Sc) = (1 1 1) ou (Sa, Sb, Sc) = (0 0 0), figure (2.1), [16].

Figure (2.1): Onduleur de tension deux niveaux

Les tensions des phases et le point neutre fictive de la charge peuvent scrire en triphas
sous la forme du systme dquations [17]:

E
Van = 3 (2S a S b S c )
E
Vbn = (2S b S a S c ) (2.20)
3
E
V = (2S S S )
cn 3 c a b

En appliquant la transformation de Park, aux tensions des phases et neutre donnes par
lquation 2.20, on obtient dans le repre fixe diphas le vecteur tension en fonction de chaque
niveau de phase (2.21).

2
VS = Vsd + jVsq = E(Sa + aS b + a 2 S c ) (2.21)
3
Lensemble des vecteurs tensions dlivres par un onduleur deux niveaux ainsi que les
squences de niveaux deux phases correspondantes sont reprsentes sur la figure (2.2).

19
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

Figure (2.2): Vecteurs tension et squences de niveaux de phase dun onduleur 2-niveaux.

Les huit vecteurs de tensions sont reprsents dans le plan (, ) (figure 2.2) o V0et V7 sont
identiquement nuls, les six autres ont le mme module gale les extrmits de ces six vecteurs
dfinissant les sommets dun hexagone rgulier puisque deux vecteurs successifs font entre eux

un angle de .
3

II.3.2 Structures de commande de londuleur MLI


La technique de modulation de largeur dimpulsion (MLI) permet de commander la tension
de sortie de londuleur en amplitude et en frquence partir des signaux des commandes des
interrupteurs de londuleur tout en limitant leffet des harmoniques.
Il existe des diffrentes structures de modulation de largeur d'impulsion permettant de grer
les trois courants dalimentation de la machine asynchrone partir des courants de rfrence
calculs au niveau de la commande, deux types de MLI sont gnralement utiliss [17].

II.3.2.1 Commande MLI sinus triangle


Le principe gnral de la MLI sinus triangle est la dtermination des instants de commutation
des interrupteurs de l'onduleur partir d'une comparaison d'un signal triangulaire (porteuse) avec
une sinusode modulante qui reprsente l'image du signal souhait la sortie de l'onduleur, figure
(2.3). Porteuse Rfrence
VP

VP

0 t
Figure (2.3): Principe de la commande MLI sinus triangle

20
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

Le signal de sortie est compos d'une suite d'impulsions dont la dure est module
sinusoda1ement, ce qui permet de dterminer la tension de sortie de l'onduleur, dont le
fondamental de la tension de sortie de l'onduleur est proportionnel au rapport de lamplitude de
la tension de rfrence Vref sur la valeur de crte de la porteuse VP appele taux dmodulation
V
par (r = P ) consquent, en jouant sur r on peut contrler l'amplitude du fondamental de la
Vref
tension de sortie de l'onduleur .
Dans la pratique, on sarrange toujours avoir un taux de modulation infrieur lunit de
faon viter les rats de commutation qui pourront entraner des discontinuits de
fonctionnement, et en particulier dans les applications vitesse variable o l on fait varier
lamplitude de la tension de rfrence [17].
Lindice de modulation m est gal au rapport de la frquence de la porteuse f p sur celle de la

rfrence f r (m = f p f r ) .

II.3.2.2 Commande MLI vectorielle


La MLI vectorielle est utilise dans les commandes modernes des machines alternatifs pour
obtenir des formes d'ondes sinusodales, le principe de la MLI vectorielle consiste reconstruire
le vecteur tension Vref partir des huit vecteurs tensions, chacun de ces vecteurs correspond
une combinaison des tats des interrupteurs d'un onduleur de tension triphas, figure (2.4).

Secteur 2
V3 (010) V6 (110)

Secteur 3 V ref Secteur 1

V0 (000)
V4 (011)
V7 (111)

Secteur 4 Secteur 6
Secteur 5
V5 (001) V6 (101)

Figure (2.4): Reprsentation des vecteurs de tension d'tat de l'onduleur et le vecteur de rfrence dans le repre
stationnaire

Un vecteur de tension de rfrence Vref d'une manire globale est valu approximativement

sur une priode de modulation Tm , ce dernier est estim par l'application des vecteurs des
tensions adjacentes et des vecteurs nuls V0 et V7 .
Une analyse combinatoire de tous les tats possibles des interrupteurs permet de calculer le
vecteur de tension Vref , nous pouvons donc dresser un tableau de diffrents tats de l'onduleur.

21
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

Par consquent, la MLI vectorielle peut tre mise en application suivant les tapes suivantes [17,
18]:
dtermination des tensions Vs , Vs ,

dtermination des dures d'utilisations des interrupteurs T 1 , T 2 et T 0 ,


dtermination des squences de commutation des interrupteurs.

Vecteur tension de rfrence


A partir de la figure (2.5),les tensions Vs et Vs peuvent tre dtermins comme suit:

E
Vsa = r. 2 cos(.t )
E 2
Vsb = r. cos(t ) (2.22)
2 3
V = r. . cos(t )
E 4
sc 2 3
avec: r le coefficient de rglage

La transformation de Concordia des tensions triphases Vsa , Vsb , Vsc nous donne les

composantes V , V du vecteur tension Vref :

3 E
Vs = r. . cos(t )
2 2
(2.23)
V = r. 3 E
. sin(t )
s 2 2


Vsb
Vref

Vs


Vs

Vsc

Figure (2.5): Projection des vecteurs de tension Vsa sur le plan (, )

Dtermination des dures d'utilisation des interrupteurs T1, T2 et T0


La figure (2.6) reprsente le cas o le vecteur de rfrence se trouve dans le secteur 1, le
temps d'application des vecteurs adjacents est donn comme suit:

22
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

Tm = T1 + T2 + T0 (2.24)
T1 T2 To
V ref = V1 + V2 + V0 (2.25)
Tm Tm Tm

La dtermination des instants T1 et T2 est donne par une simple projection sur les axes
laxe de , figure (2.6).
V2

Vref
V
T2
V2
Tm

T1 V V1
V1
Tm
Figure (2.6): Projection du vecteur de rfrence (secteur 1).
On a:
Tm T1 T1 + T2 Tm

V
0
ref = V1 dt +


T1
V2 dt + V dt
T1 + T2
0 (2.26)

cos() 2 1 2 cos( / 3)
Tm Vref = T1 3 .E.0 + T2 3 .E.sin( / 3) , O: 0 60
0 (2.27)

sin( )
V ref sin( / 3 ) (2.28)
T1 = T m
2 sin( / 3)
.E
3

Vref sin()
T2 = Tm (2.29)
2 sin( / 3)
.E
3
Pour le reste de la priode on applique le vecteur nul: T0 = Tm (T1 + T2 )

Squence de commutation des interrupteurs


Il existe quatre types dalgorithme de modulation vectorielle qui sont mentionns comme
suite [17]:
squence bien aligne SVM1, (right aligned sequence),
squence symtrique SVM2, (symmetric sequence),
squence alternative du vecteur zro SVM3 (alternating zero vector sequence),
squence non commute du courant le plus lev SVM4 (highest current not switched
sequence).
23
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

II.4 Rsultats de simulation de la machine en boucle ouverte


II.4.1 Machine saine
II.4.1.1 Machine associe un onduleur MLI sinusodale
Le schma de lassociation convertisseur machine est prsent sur la figure 2.1, o la
machine est alimente travers un onduleur de tension commande par la technique MLI
sinusodale.
Les rsultats de simulation de lassociation convertisseur statique machine ltat sain sans
dfaut sont prsents sur les figures 2.7 (a h), donnant lvolution des paramtres lectriques,
magntiques et mcanique savoir: la vitesse, le couple, les flux, et le courant de phase
statorique. Ces rsultats sont effectus pour un dmarrage vide, une charge de Cr=3.5N.m est
applique linstant t= 0.6s aprs un rgime tabli de fonctionnement.

20
3000
15
V itesse(tr/m n)

C ouple(N .m )

2000 10

5
1000
0

0 -5
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps(s) Temps(s)
a) Vitesse de rotation b) Couple lectromagntique
2000 40

1000 20
C ourant Ibr1 (A )

C ourant Ids (A )

0 0

-1000 -20

-2000 -40
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps(s) Temps(s)
c) Courant de barre Ibr1 d) Courant Ids

24
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

40 6

4
400
2

Courant statorique(A)
0
C ourant statorique(A )
20 -2

200
-4

Tension (V )
-6
2.9 2.91 2.92 2.93 2.94 2.95 2.96 2.97 2.98 2.99 3
Temps(s)

0 0

-20 -200

-40 -400
0 1 2 3 0.7 0.75 0.8 0.85
Temps(s) Temps(s)
e) Courant statorique f) Tension aux bornes de londuleur
500
Fundamental (50Hz) = 397.7 , THD= 31.66%

Mag (% of Fundamental)
100

80
Tension (V )

60
0 40

20

0
0 5 10 15 20
Harmonic order
-500
1 1.05 1.1 1.15 1.2
Temps(s)
g) Tension dune phase statorique h) Spectre de la tension statorique
machine
Figure 2.7: Simulations de lassociation MAS- onduleur MLI sinusodale en BO
(Machine saine en charge de Cr= 3.5 N.m t= 0.6s, frquence de commutation de 2KHz)

On remarque daprs la figure 2.7 que lorsque la machine est alimente par un onduleur de
tension commande par MLI sinusodale, que le couple lectromagntique est plus amorti lors du
rgime transitoire (figure 2.7 b) mais prsente des ondulations qui sont moins importantes en
rgime tabli, dues la modulation autour dune valeur moyenne correspond aux pertes par
frottements et ventilation. La forme du courant de ligne absorb est proche dune sinusode
(figure 2.7 e), la vitesse de la machine diminue sous leffet de la charge (figure 2.7 a), les
courants des barres rotorique sont trs importantes, ils peuvent atteindre de 1500A en rgime
transitoire (figure 2.7 c). Leffet de londuleur se manifeste travers le taux dharmonique
(figure 2.7 g) du spectre de la tension statorique (figure 2.7. h).

II.4.1.2 Machine associe un onduleur MLI vectorielle


Les figures 2.8 prsentent les rsultats de simulation du modle rduit de la machine, associe
un onduleur de tension MLI vectorielle. Les figures 2.8 (a, bh) montrent lvolution de la
vitesse, du couple et du courant statorique pour un dmarrage vide suivi dune application de la
charge de 3.5 Nm linstant t = 0.6s.

25
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

15
3000

10
V itesse(tr/m n)

Couple(N.m)
2000
5

1000
0

0 -5
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps(s) Temps(s)
a) Vitesse de rotation b) Couple lectromagntique

1500 20

1000
10
Courant Ibr1 (A)

Courant Ids (A)

500

0 0

-500
-10
-1000

-1500 -20
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps(s) Temps(s)
c) Courant ibr1 d) Courant Ids

30 8

6
500
4

20
0

-2

-4
Courant statorique(A)

-6

-8
2.85 2.9 2.95 3

10
Tension (V)

0 0

-10

-20

-30 -500
0 1 2 3 1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1
Temps(s) Temps(s)

e) Courant statorique f) Tension aux bornes de londuleur

26
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

500
Fundamental (50Hz) = 394.9 , THD= 28.73%

Mag (% of Fundamental)
100

80
Tension(V)

60
0
40

20

0
0 5 10 15 20
Harmonic order
-500
0.8 0.85 0.9 0.95 1
Temps(s)
g) Tension au borne la machine h) Spectre du tension statorique

Figure (2.8) : Machine associ un onduleur MLI vectorielle en BO


(Machine saine en charge, frquence de commutation de 2KHz)

On remarque que le couple lectromagntique varie dune manire brusque au dmarrage


(figure 2.8 b), ensuite se stabilise en rgime tabli aprs 0.3s avec des perturbation provoques
par les l'harmoniques de l'onduleur de tension. Pour un couple de charge 3.5 Nm, on remarque,
une diminution de la vitesse de rotation (figure 2.8 a).
On remarque aussi une amlioration du temps de rponse du couple pour le cas de la
commande de londuler par MLI vectorielle par rapport MLI sinusodale.

La valeur de distorsion totale des harmoniques est de THD (MLI sinusodale)=11.23% > THD (MLI
vectorielle) =8.18%, donc lutilisation de la commande MLI vectorielle amliore la qualit de la
tension dalimentation de la machine.

II.4.2 Machine avec dfaut rotorique

II.4.2.1 Machine associ un onduleur MLI sinusodale


Les figures (2.9) et (2.10) prsentent les rsultats obtenus par la simulation en BO de la
machine associ un onduleur MLI sinusodale en dfaut de cassure des barres de type
adjacentes et loignes respectivement. La valeur de la rsistance de dfaut de barre doit tre
choisi en concordance avec le modle multi enroulement qui correspond la
valeur: R bc = 1.5 * R b .

Cas dune cassure de deux barres adjacentes


La simulation a t effectue en considrant que la machine est saine initialement, ensuite
elle fonctionne en charge t= 0.5s .avec Cr= 3.5 Nm, une cassure de deux barres adjacentes (1)
et (2) t= 2s est introduite (figure 2.9).

27
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

20 5
Rotor sain 2 barres casses
15 4.5
Dfaut
Couple(N.m)

Couple(N.m)
10 4

5 3.5

0 3

-5 2.5
0 1 2 3 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)

a) Zoom du couple lectromagntique a1) Zoom du couple lectromagntique

2860
3000 Rotor sain 2 barres casses
2850
2500
Dfaut
2840
Vitesse(tr/mn)

2000 Vitesse(tr/mn)

1500 2830

1000 2820

500 2810

0 2800
0 1 2 3 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)
b) Vitesse de rotation b1) Zoom de la vitesse de rotation

30 6
Rotor sain 2 barres casses
20
5.5
Courant statorique(A)

Courant statorique(A)

10
5
0
4.5
-10

-20 4

-30 3.5
0 1 2 3 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)

c) Courant statorique c1) Zoom du courant statorique

Figure (2.9) : Machine associe un onduleur MLI sinusodale en BO (machine avec dfaut de deux barres
(1, 2) adjacentes

28
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

On remarque daprs les rsultats de simulation de la figure 2.9 que leffet du dfaut de
cassure des barre s 1 et 2 provoque des:
ondulations sur le couple lectromagntique (figure 2.9 a),
oscillation sur la vitesse (figure (2.9 b),
modulation de lenveloppe du courant statorique (figure 2.9 c1),
Le rotor avec ce dfaut de la structure cre en plus de champ rotorique direct qui tourne
g*s par rapport au rotor, un champ inverse qui lui tourne gs dans le repre rotorique.

Linteraction de ces champs avec celui issu du bobinage statorique donne naissance un
couple lectromagntique (somme dune composante directe constante et dune composante
inverse sinusodale), de pulsation 2gs , elle sera la cause doscillations sur la vitesse.

Cas dune cassure de deux barres espaces


De la mme manire, la machine tait considre initialement saine et en charge t= 0.5s
avec un couple Cr = 3.5 Nm, une cassure de deux barres espaces 1 et 7 est introduite t= 2s.
Les rsultats de simulation sont donns par la figure 2.10.

20 5
Rotor sain 2 barres casses
15 4.5
Dfaut
Couple(N.m)

Couple(N.m)

10 4

5 3.5

0 3

-5 2.5
0 1 2 3 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)
a) Couple lectromagntique a1) Zoom du couple lectromagntique

2860
3000
Rotor sain
2850 2 barres casses
2500
Dfaut 2840
Vitesse(tr/mn)
Vitesse(tr/mn)

2000

1500 2830

1000 2820

500 2810

0 2800
0 1 2 3 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)

b) Vitesse de rotation b1) Zoom de la vitesse de rotation

29
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique
30 6
Rotor sain 2 barres casses
Courant statorique(A) 20 Dfaut 5.5

Courant statorique(A)
10
5
0
4.5
-10

-20 4

-30 3.5
0 1 2 3 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)
c) Courant statorique c1) Zoom du Courant statorique

Figure (2.10) : Machine associe un onduleur MLI sinusodale en BO (machine avec dfaut de deux barres
(1 et 7) espaces

Daprs la figure (2.10), on constate que les oscillations apparaissent sur le couple
lectromcanique figure (2.10 a1) et dans la vitesse de rotation figure (2.10 b1) ainsi que dune
modulation damplitude sur la courbe du courant statorique figure (2.10 c1), mais ces oscillations
sont moins importantes que ceux dans le cas des cassures de barres de type adjacentes.

II.4.2.2 Machine associ un onduleur MLI vectorielle


Les figures (2.11) et (2.12) illustrent les rsultats par la simulation tenant en compte des dfauts
au rotor (cassures des barres adjacentes et loignes), ainsi de la qualit de la tension aux bornes
de la machine assure par la commande de londuleur MLI vectorielle.

Cas dune cassure de deux barres adjacentes


La machine tait initialement saine et en charge (Cr= 3.5 Nm linstant t= 0.5s), londuleur
est maintenant command par la technique MLI vectorielle. Une cassure de deux barres
adjacentes 1et 2 est introduite linstant t= 2s (figure 2.11).

15 4.5
Rotor sain

10 Rotor sain 4
Couple(N.m)

Couple(N.m)

5 3.5

0 3

2 barres casses
-5 2.5
0 1 2 3 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)

a) Couple lectromagntique a1) Zoom du couple lectromagntique

30
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

2780
3000
2 barres casses
2770
2000
Vitesse(tr/mn)

Vitesse(tr/mn)
Dfaut
2760 Rotor sain
1000

2750
0
2740
0 1 2 3 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)

b) Vitesse de rotation b1) Zoom de la vitesse de rotation

30 7
Rotor sain 2 barres casses
20 Dfaut 6.5
Courant statorique(A)

Courant statorique(A)
10 6
5.5
0
5
-10
4.5
-20
4
-30 3.5
0 1 2 3 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)
c) Courant statorique c1) Zoom du courant statorique

Figure (2.11) : Machine associe un onduleur MLI vectorielle en BO (machine avec dfaut de deux barres
(1 et 2) adjacentes

Cas dune cassure de deux barres espaces


La machine tait initialement saine et en charge (Cr= 3.5 Nm) linstant t= 0.5s, une cassure
de deux barres espaces (1, 7) est introduite t= 2s. Les rsultats de simulation sont
reprsents par la figure 2.12.
15 4.5
Rotor sain

10 4
Dfaut
Couple(N.m)

Couple(N.m)

5 3.5

0 3

2 barres casses
-5 2.5
0 1 2 3 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)

a) Couple lectromagntique a1) Zoom du couple lectromagntique

31
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

3000 2800

2500 2790

2780
Vitesse(tr/mn)

2000

Vitesse(tr/mn)
Dfaut
1500 2770

1000 2760

500 2750

0 2740
0 1 2 3 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)

b) Vitesse de rotation b1) Zoom de la vitesse de rotation

30 7

20 Dfaut
6
Courant statorique(A)

10 Courant statorique(A)

0 5

-10
4
-20

-30 3
0 1 2 3 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)
c) Courant statorique c1) Zoom du Courant statorique

Figure (2.12) : Machine associe un onduleur MLI vectorielle en BO (machine avec dfaut de deux barres
(1 et 7) espaces

On remarque:
Au moment de lapparition du dfaut (adjacents ou espacs), les grandeurs lectriques
sont caractrises par rapport au rgime normal par des variations brusques,
Les dfauts de rupture de barres (adjacentes ou espaces) provoquent des oscillations
dans le couple et rduit la valeur moyenne du couple lectromagntique,
Les effets de la cassure de barre provoquent des ondulation dans la vitesse, lorsque le
dfaut est cre, oscille une frquence de 2.g.f s cette variation de vitesse est faible car elle
dpend essentiellement de linertie J de lensemble machine charge,
Les courants des phases statoriques sont toujours dphass entre eux de 120, ce pendant
une ondulation de lamplitude des courants apparat avec la cassure de barres,
Lamplitude des courants des phases statoriques dans le cas de cassure de deux barres
adjacentes (1 et 2). est plus grand par rapport deux barres espaces (1 et 7),

32
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

Lors des dfauts rotorique, le phnomne des ondulations est dautant plus remarquable
avec la technique de MLI vectorielle par rapport la commande de MLI sinusodale (londuleur
command par MLI vectorielle contient moins dharmonique).

II.5 Techniques d'analyse des dfauts de cassure des barres rotorique


Pour effectuer le diagnostic dans une installation, les oprateurs de maintenance analyse un
certain nombre de paramtres, tels que la temprature, le bruit, les vibrations .., en s'appuyant sur
leur exprience, ces symptmes ne sont que la manifestation flagrante d'une modification des
caractristiques temporelles et frquentielles d'un certain nombre de grandeurs mesurables.
L'analyse spectrale du signale est utilise depuis de nombreuses annes pour dtecter des
dfaillances dans les machines lectriques, en particulier les ruptures de barres au rotor, la
dgradation des roulements, les excentricits, les court circuits dans les bobinages. Les mthodes
d'analyse spectrale sont principalement utilises dans les machines directement alimentes par le
rseau et fonctionnant en rgime permanent [12].
Toutes les mthodes de traitement de signal disponibles pour le diagnostic des machines
tournantes peuvent tre classes dans quatre groupes diffrents: l'analyse spectrale, l'analyse
cepstrale, l'analyse temporelle, l'analyse temps-frquence ou temps-chelle.

II. 5.1 Analyse spectrale


L'analyse spectrale est certainement la mthode la plus naturelle pour le diagnostic des barres
casses. En rgle gnrale, la seule grandeur intressante accessible au stator est le courant et
l'intrt de son analyse spectrale est de pouvoir dtecter et identifier l'lment dfectueux en
fonction de sa frquence [13, 14].

Plusieurs mthodes ou approches danalyse et principalement on distingue deux approches:


les mthodes non paramtriques,
les mthodes paramtriques.

II.5.1.1 Mthodes non paramtriques


Pour ces mthodes, on trouve tous les estimateurs base d'analyse de Fourier, les spectres
bass sur l'utilisation de la transformation de Fourier sont obtenus:
Soit par le calcul direct sur des segments d'chantillons temporels, puis au moyen de la
transforme de Fourier, des segments pondrs par une fentre de pondration,

Soit par le calcul du spectre sur la fonction d'auto corrlation.

II.5.1.2 Mthodes paramtriques

33
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

Les mthodes d'analyse frquentielles paramtriques sont bases sur la dtermination d'un
modle reprsentant le signal analyser et pour lequel les paramtres sont utiliss pour estimer le
spectre de puissance, l'estimation du spectre ncessite trois tapes, la premire consiste
slectionner un type de modle, ensuite on estime les paramtres du modle retenu en utilisant
les chantillons du signal, la dernire tape enfin, concerne l'estimation spectrale partir des
paramtres du modle estim.

II.5.2 Analyse cepstrale

Cette mthode est utilise pour lanalyse vibratoire et dans le cas du diagnostic de rducteurs.
Il a t prouv qu'en calculant le cepstre, on identifie clairement la prsence des raies.

II.5.3 Mthodes de dtection des frquences connues

Ces mthodes reposent sur le principe que les dfauts se caractrisent par l'apparition o le
renforcement d'une raie une frquence fixe ou proportionnelle la vitesse de rotation de la
machine.

II.5.4 Mthodes temps- frquence et temps -chelle

II.5.4.1 Temps - frquence

Les mthodes d'analyse temps-frquence ont t dveloppes pour l'tude des signaux non
stationnaires. Elles s'appliquent plus gnralement des signaux dont le contenu frquentiel o
les proprits statistiques voluent au cours du temps. Pour dcrire cette volution temporelle, il
faut raliser une analyse spectrale volutive, do les mthodes temps frquence. Parmi les
techniques d'analyse en temps frquence, la transformation de WignerVille. Cette
transformation est une fonction relle qui dfinie une distribution d'nergie dans le plan temps-
frquence, elle peut tre interprte comme une densit spectrale instantane [15].

Cependant, cette analogie est tempre par l'existence de valeurs ngatives qui en rendent
l'interprtation dlicate, des procdures de lissage (frquentiel et temporel) par fentrage
permettent de rduire les interfrences entre les diffrentes composantes frquentielles du signal.

La reprsentation temps frquence a permis ainsi de mettre en vidence la modulation de


frquence linaire en fonction du temps, le temps de calcul d'une reprsentation temps-
frquence peut tre prohibitif, de plus l'inter prsentation dune image est souvent difficile [8].

II.5.4.2 Temps- chelle

34
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

Ce mode de reprsentation est utilis pour dtecter des phnomnes qui se droulent sur des
chelles de frquence diffrentes rencontrs dans un signal, la transformation en ondelette a t
formalise par Grossman et Morle.

II.6 Application de lanalyse spectrale par FFT


II.6.1 Machine associe un onduleur MLI sinusodale

Analyse spectrale du courant statorique


En utilisant le modle rduit de la machine associ un onduleur MLI sinusodale, on peut
mettre en vidence les phnomnes lis aux dfauts du rotor est cela en effectuant une analyse
spectrale sur une caractristique lectrique du courant dune phase statorique avec un fentrage
de type Hanning. Les rsultats de cette analyse pour un rotor sain et avec dfaut des barres en
tenant de la position des barres casses, ces rsultas sont reprsents sur la figure 2.13.

0 0

-20 -10
Amplitude(dB)

-20
Amplitude(dB)

-40
-30
-60
-40
-80
-50

-100 -60
0 20 40 60 80 100 35 40 45 50 55 60 65
Frquence(Hz) Frquence(Hz)
a) Machine saine a1) Zoom

0 0

-10 -10

-20 (1-2g)f s -20


Amplitude(dB)
Amplitude(dB)

(1-2g)f s
(1+2g)f s
-30 -30 (1+2g)f s

-40 (1-4g)f s -40


(1-4g)f s
-50 (1+4g)f s -50 (1+4g)f s

-60 -60
35 40 45 50 55 60 65 35 40 45 50 55 60 65
Frquence(Hz) Frquence(Hz)
b) Cassure de deux barres adjacentes (K=1, 2) c) Cassure de deux barres espaces (K=1, 7)

Figure (2.13) : Analyse spectrale du courant statorique pour diffrentes cassures de barres
(Machine associe un onduleur MLI sinusodale)

35
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

En fonctionnement sain de la machine (figure 2.13 a), aucune raie latrale autour de la
fondamentale nai observe.
En fonctionnement avec dfaut de deux cassures de barres adjacentes (figure 2.13 b) et
espaces (figure 2.13 c), y a une apparition des raies latrales au voisinage du fondamentale
correspondant aux raies de dfaut qui sont trs nettes et importante en cas dun dfaut de cassure
de barre type adjacentes (tableau 2.1).
Leffet de londuleur de tension se traduit par les harmoniques supplmentaires (tension nest
pas parfaitement sinusodale).

deux barres adjacentes deux barres espaces


f1 (Hz)/ A 1 (dB) 44/-26 43/-29

f 2 (Hz)/ A 2 (dB) 56./-33 57/-35

f 3 (Hz)/ A 3 (dB) 37/-48 38/-50

f 4 (Hz)/ A 4 (dB) 62/-55 61/-59

Tableau (2.1) : Influence de la position des barres casses sur le spectre de courant statorique.

avec :
f1, 2 = (1 2g )f s et A 1, 2 leurs amplitude
f 3, 4 = (1 4g )f s et A 3, 4 leurs amplitude

Analyse spectrale de la vitesse de rotation


Dans ce cas, lanalyse spectrale de la vitesse de rotation de la machine ltat sain et avec
dfaut rotorique de type cassures des barres se traduit par lapparition des raies latrales est
clairement mise en vidence (figure 2.14).
.
0

-20
Amplitude(dB)

-40

-60

-80

-100
0 5 10 15 20
Frquence(Hz)

a) Machine saine

36
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

0 0

-20 -20
Amplitude(dB)

Amplitude(dB)
-40 2g.f s -40
2g.f s

-60 -60
4g.f s 4g.f s
-80 -80

-100 -100
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Frquence(Hz) Frquence(Hz)
b) Cassure de deux barres adjacentes (k=1,2) c) Cassure de deux barres espaces (k=1,7)

Figure 2.14: Analyse spectrale de la vitesse pour diffrentes cassures de barres


(Machine associe un onduleur MLI sinusodale)

Daprs ces rsultas, on constate que la prsence des harmoniques 2kgf S est un signe de
lexistence du dfaut de barres et leurs amplitudes indiquent son degr de svrit.

II.6.2 Machine associe un onduleur MLI vectorielle

Analyse spectrale du courant statorique

Les rsultats de cette analyse pour un rotor sain et avec dfaut des barres en tenant compte de
la position des barres casses sont reprsents sur la figure 2.15.

0 0

-20 -10
Amplitude(dB)
Amplitude(dB)

-40 -20

-60 -30

-80 -40

-100 -50
0 20 40 60 80 100 35 40 45 50 55 60 65
Frquence(Hz) Frquence(Hz)

a) Machine saine a1) zoom

37
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

0 0

-10 -10
(1-2g)f s
Amplitude'dB)

Amplitude(dB)
-20 -20 (1-2g)f s
(1+2g)f s
-30 -30 (1+2g)f s

-40 (1-4g)f s -40 (1-4g)f s

-50 -50
35 40 45 50 55 60 65 35 40 45 50 55 60 65
Frquence(Hz) Frquence(Hz)
b) Cassure de deux barres adjacentes (K=1, 2) c) Cassure de deux barres espaces (K=1, 7)

Figure (2.15) : Analyse spectrale du courant statorique pour diffrentes cassures de barres
(Machine associe un onduleur MLI vectorielle)

En fonctionnement sain de la machine (figure 2.15 a), aucune raie latrale autour de la
fondamentale nai observe.
En fonctionnement avec dfaut de deux cassures de barres adjacentes (figure 2.15 b) et
espaces (figure 2.15 c), une apparition des raies latrales est observe au voisinage du
fondamentale correspondant aux raies de dfaut qui sont trs nettes et importante en cas dun
dfaut de cassure de barre type adjacentes (tableau 2.2).
On remarque aussi que lutilisation de la technique MLI vectorielle amliore la qualit du
signale, les harmonique dalimentation dans ce cas sont faible.

deux barres adjacentes deux barres espaces


f1 (Hz)/ A 1 (dB) 44/-22 43/-23

f 2 (Hz)/ A 2 (dB) 56./-31 57/-32

f 3 (Hz)/ A 3 (dB) 37/-43 38/-45

f 4 (Hz)/ A 4 (dB) 62/-53 61/-57

Tableau (2.2) : Influence du spectre du courant statorique pour diffrentes cassures de barres
(Machine associe un onduleur MLI vectorielle)

Avec : f1, 2 = (1 2g )f s et A 1, 2 amplitude des raies


f 3, 4 = (1 4g )f s et A 3, 4 amplitude des raies

Les tableaux (2.1) et (2.2) mettent en vidence linfluence de la position des barres sur le
spectre de courant statorique, pour les valeurs de frquence de f1.2 qui sont presque les mmes

pour les diffrents types de cassures, mais pour les frquences f 3.4 il y a un petit diffrence, la

38
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

remarque essentielle est la variation de lamplitude de raies est dautant importante si les barres
adjacentes.

Analyse spectrale de la vitesse de rotation


Dans ce cas lanalyse spectrale est effectue sur la vitesse de rotation de la machine ltat sain
et avec dfaut rotorique de type cassures des barres (figure 2.16), on remarque la prsence des
harmoniques 2kgf S est un signe de lexistence du dfaut de barres et leurs amplitudes indiquent son
degr de svrit

. -20
Amplitude(dB)

-40

-60

-80

-100
0 5 10 15 20
Frquence(Hz)

a) Machine saine

0 0

-20 -20
Amplitude(dB)

Amplitude(dB)

-40 2g.f s -40


2g.f s

-60 -60
4g.f s 4g.f s
-80 -80

-100 -100
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Frquence(Hz) Frquence(Hz)
b) Cassure de deux barres adjacentes (k=1,2) c) Cassure de deux barres espacs (k=1,7)

Figure 2.16: Analyse spectrale de la vitesse pour diffrentes cassures de barres


(Machine associe un onduleur MLI vectorielle).

II.7 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent le modle rduit de la machine adapt la simulation des
dfauts de type ruptures de barres rotorique. Les phnomnes lis ce type de dfaut est mis en
vidence travers les ondulations du couple et la vitesse ainsi que la modulation de lamplitude du
courant statorique, nous avons donc prsent une simulation dun moteur asynchrone triphas

39
Chapitre II Modlisation et simulation du modle rduit de la machine asynchrone tenant compte des dfauts rotorique

cage en boucle ouverte, pendant les diffrentes conditions de fonctionnement avec deux
techniques de commande de londuleur MLI sinusodale et MLI vectorielle.
Daprs les rsultas, leffet du dfaut de rupture des barres provoque des oscillations dans le
couple et dans la vitesse, ainsi quune modulation de lenveloppe du courant statorique,
lamplitude de ces oscillations augmente avec le nombre de barres casses. Dans le cas dune
cassure de deux barres adjacentes, lamplitude de ces oscillations est dautant importante que par
rapport au dfaut de deux barres espaces, ainsi la dure du rgime transitoire augmente avec la
svrit du dfaut de barres.
Lutilisation de la machine dans les entranements vitesses variables est assure par le biais
des convertisseurs onduleurs. La tension souhaite la sortie de l'onduleur devait tre
sinusodale, mais la forme de cette onde en pratique n'est pas sinusodale, et trs riche en
harmoniques, Ces harmoniques peuvent tre minimiss ou rduits l'aide des techniques
d'ouverture et de fermeture des semi-conducteurs (MLI) ou plus rcemment MLI vectorielle.
L'analyse spectrale du courant statorique utilisant la transforme de Fourier rapide nous a
permis de dterminer la composition frquentielle de ce signal et donc de retrouver les raies
associes au dfaut de barres.
Les rsultats de la simulation nous ont permis davoir que les amplitudes des harmoniques
(1 2g )f s associes au dfaut, augmentent avec le nombre de barres casses et dpendent aussi
de la position mutuelle de barres casses.
Gnralement la machine est utilise en commande vitesse variable, dans notre cas
commande par DTC de la machine, Leffet du dfaut sera tudi lors dun fonctionnement en
boucle ferme fera lobjet du troisime chapitre

40
Chapitre III
Commande directe du couple de la
machine asynchrone avec dfaut
rotorique
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

III.1 Introduction
Pour contourner les problmes de sensibilit aux variations paramtriques vcu par la
commande vectorielle, on a considr dautre mthodes de commande dans lesquelles le flux et
le couple lectromagntique sont estims partir des seules grandeurs lectriques accessibles au
stator et ceci sans le recours des capteurs mcaniques, parmi ces mthodes, la commande
directe du couple, base sur lorientation du flux statorique et qui est introduite en 1985 par
Takahashi et Depenbrock.
Le contrle direct du couple trouve ses racines dans le contrle par flux orient et dans la
technique du (direct self control " DSC "), dveloppe en Allemagne par DEPENBROCK, son
principe consiste appliquer un niveau spcifique de tension continue U0 et de flux
statorique sref , ainsi une frquence unique de fonctionnement de londuleur f s est dduite
directement sans rfrence externe, elle est autodtermine. Le contrle direct du couple est issu
de la combinaison de la commande par flux orient et direct self control [19].
Dans la majorit des stratgies de commande, les grandeurs de rfrence sont le flux et le
couple et les variables de contrle sont les courants. Le convertisseur de puissance est ainsi
command de manire imposer dans les enroulements de la machine des courants damplitude
et de frquence dfinies par les rgulateurs de flux et de couple, ces derniers sont donc contrls
indirectement via les courants dalimentation, par contre dans la mthode "DTC", le couple et le
flux sont directement imposs par un choix judicieux du vecteur tension par le convertisseur
dalimentation [19, 20].
Dans la littrature, il existe plusieurs types du contrle direct de couple:
commande DTC classique,
commande DTC hybride,
commande DTC tendu,
commande DTC frquence constante.
Parmi ces mthodes, on sintresse a lexploitation en premier lieu de la DTC classique, nous
considrons ensuite le cas o un dfaut surviendrai dans la machine, par la suite une mthode
modifie du contrle direct du couple, cette commande diffre de la DTC classique par
lutilisation dune modulation vectorielle qui assure ainsi un fonctionnement frquence de
modulation constante pour le convertisseur, nous verrons ainsi leffet du dfaut de rupture des
barres sur le comportement de la commande.

42
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

III.2 Commande DTC classique


Le principe de la commande DTC se base sur la rgulation directe du couple de la machine,
est cela par lapplication des diffrents vecteurs de tension de londuleur, qui dtermine son tat.
Les deux variables qui sont contrles: le flux statorique et le couple lectromagntique qui sont
habituellement commandes par des rgulateurs hystrsis. Il s'agit donc de maintenir les
grandeurs du flux statorique et du couple lectromagntique l'intrieur de ces bandes
d'hystrsis, la sortie de ces rgulateurs dtermine le vecteur de tension de l'onduleur optimal
appliquer chaque instant de commutation, l'utilisation de ce type de rgulateurs suppose
l'existence d'une frquence de commutation dans le convertisseur variable ncessitant un pas de
calcul trs faible.
Dans une commande DTC, il est prfrable de travailler avec une frquence de calcul leve
afin de rduire les oscillations du couple provoques par les rgulateurs hystrsis niveau
physique, cette condition se traduit par la ncessit de travailler avec des systmes informatiques
de haute performance afin de satisfaire aux contraintes de calcul en temps rel. Le contrle direct
du couple est caractris par [19]:
une rponse dynamique excellente,
la slection des vecteurs de tension optimaux pour londuleur assure le contrle direct de
couple et de flux et indirectement le contrle de la tension et du courant statorique,
la frquence de commutation de londuleur est variable et dpend des rgulateurs
hystrsis utiliss,
lexistence des oscillations de couple entranant la variation du niveau sonore,
la ncessit dutilisation des frquences dchantillonnage trs leves ( > 20KHz).

III.2.1 Avantage et inconvnients de la commande DTC

III.2.1.1 Avantages
La commande DTC a pour avantages [20, 21]:
ne ncessite pas des calculs dans le repre rotorique (d, q),
il n'existe pas de bloc de calcul de modulation de tension MLI,
un seul rgulateur pour la boucle externe de vitesse,
il n'est pas ncessaire de connatre avec une grande prcision l'angle de position
rotorique, car seule l'information du secteur dans lequel se trouve le vecteur du flux statorique
est ncessaire,
rponse dynamique trs rapide.

43
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

III.2.1.2 Inconvnients
Les inconvnients majeurs de la stratgie DTC sont [22]:
problme de poursuite en fonctionnement basse vitesse,
la ncessit dutilisation des estimations du flux statorique et du couple,
existence des oscillations au niveau du couple,
la frquence de commutation n'est pas constante (utilisation de rgulateurs hystrsis),
cela conduit un contenu harmonique riche qui augmente les pertes et conduit des bruits
acoustiques et des oscillations de couple pouvant exciter des rsonances mcaniques.

III.3 Stratgie de la commande directe de couple et de flux

III.3.1 Contrle du vecteur flux statorique [22]


Le contrle direct du couple est bas sur lorientation du flux statorique, lexpression du flux
statorique dans le rfrentiel li au stator de la machine est donn par:
d
VS = R S I S + s (3.1)
dt

On obtient : s

t
s = (Vs R s .I s )dt (3.2)
0

Dans le cas o on applique un vecteur de tension non nul pendant un intervalle de temps
[0, Te ] et si on considre que Vs R s I s donc lquation (3.2) en discret peut scrire:

s (K + 1) s (K ) + Vs .Te (3.3)
donc:

s = Vs .Te (3.4)

avec:
s (K + 1) : vecteur du flux statorique lchantillonnage suivant,

s (K ) : vecteur du flux statorique au dchantillonnage actuel,

s : variation du vecteur flux statorique ( s (K + 1) s (K )) ,

T e : priode dchantillonnage.

Lquation (3.3) implique que lextrmit du vecteur flux s ( t ) se dplace sur une droite dont
la direction est donne par le vecteur de la tension applique Vs comme il est illustr sur la figure
(3.1).

44
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

V4 V5 V4 V3
V5 V4
V3
V6 3 2 t = Te
V5 s
4 1
V6 s = VsTe
5 6
V2 V3 V2
V1 s
V6 t=0

s 0
V2
V1
V1
Figure (3.1) Slection de vecteur tension Vi Figure (3.2) volution du vecteur flux statorique
correspondant au contrle de lamplitude de flux. dans le plan (, ).

La composante radiale du flux fait varier lamplitude de s et la composante tangentielle du

couple fait varier la position de s . En choisissant une squence adquate des vecteurs Vs , sur les

priodes de commande Te , il est donc possible de fonctionner avec un module de flux s

pratiquement constant, en faisant suivre lextrmit de s une trajectoire presque circulaire, si la

priode Te est trs faible devant la priode de rotation du flux statorique, lorsque le vecteur

tension Vs slectionn est non nul, la direction du dplacement de lextrmit de s est donne
d s
par sa drive ( ) ainsi la vitesse de dplacement de lextrmit de s .
dt

La vitesse de rotation de s dpend fortement du choix de Vs , elle est maximale pour un

vecteur Vs perpendiculaire la direction de s et nulle si on applique un vecteur nul, elle peut


aussi tre ngative.

III.3.2 Contrle vectoriel du couple


Le couple lectromagntique est proportionnel au produit vectoriel entre les vecteurs flux
statorique et rotorique:
pM
Ce = S R sin( sr ) (3.5)
L S L R
o:
s : vecteur du flux statorique,

R : vecteur du flux rotorique,


sr : angle entre les vecteurs du flux statorique et rotorique.

45
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

Le couple dpend donc de lamplitude des deux vecteurs S , R de leur position relative si

lon parvient contrler parfaitement le flux S en module et en position, on peut donc contrler

lamplitude de s et le couple de faon dcouple.

III.4 Prsentation de la structure de contrle

III.4.1 Slection du vecteur tension [23]


Lobjectif du contrle du flux tant de garder le module de ce dernier constant, la meilleure
faon de le faire sera de piger sa trajectoire de rfrence de telle sorte quelle reste dans les
limites des deux cercles concentriques de rayon trs proches. La largeur S de cet anneau
circulaire dpend de la frquence de commutation des interrupteurs de londuleur.
Le choix de Vs ne porte pas uniquement sur lerreur du module mais sur le sens de rotation de

S et le secteur dans le quel se trouve le vecteur flux.


A cet effet, le plan complexe (, ) fixe au stator est subdivis en six secteurs, figure (3.3).
Lorsque le flux S se trouve dans la section i, le contrle du flux et du couple peut tre assur
en slectionnant lun des huit vecteurs tensions, tableau (3.1).

s Ce s Ce s Ce s Ce

Vi +1 Vi + 2 Vi 1 Vi 2

Tableau (3.1): Tableau gnrale de vrit pour un vecteur flux statorique situ dans un secteur i

Si V0 et V7 sont slectionnes la rotation du flux s est arrte, do une dcroissance du

couple alors que le flux s reste inchang.

s Ce s Ce

Vi + 2 Vi +1
Vi + 3
Vi
3 2
S Vi 1
4 1
5 6 s Ce s Ce

Figure (3.3): Choix du vecteur tension.

46
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

III.4.2 Estimateurs

III.4.2.1 Estimation du flux statorique


La commande DTC se base sur une estimation du couple de la machine, ainsi que sur une
estimation du flux statorique de la machine, la tension au stator est dfinie par lequation 3.1, le
flux statorique est donc donn par:
t
s = (Vs R s I s )dt (3.6)
0

On obtient les composantes , du vecteur s :

s = s + j s (3.7)

avec:
t

s = (Vs R s Is )dt


0
t (3.8)
= (V R I )dt
s 0 s s s

Les composantes ( I s , I s ) du vecteur courant sont obtenues par lapplication de la

transformation de Concordia aux courants mesurs I sa , et I sc soit:

3
I s = I sa
2
(3.9)
I s = 1 (I sb I sc )

2

On reconstruit les composantes du vecteur tension partir de la mesure de la tension dentre


de londuleur, des tats des interrupteurs (Sa , S b , S c ) , et en appliquant la transformation de
Concordia:
2 1
Vs = U 0 S a (S b + S c )
3 2
(3.10)
1
Vs = (S b S c )
2
On crit le module du flux statorique et sa phase comme:

= 2 + 2
s s
s
s (3.11)
s = arctg
s

47
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

III.4.2.2 Estimation du couple lectromagntique


Le couple lectromagntique peut tre estim partir des grandeurs estimes du flux s , s

et les grandeurs calcules du courant I s , I s :

3
Ce = P(s I s s Is ) (3.12)
2

III.5 Elaboration du vecteur de commande

III.5.1 Elaboration des correcteurs de flux


Lorsque le flux se trouve dans la zone i, Vi +1 et Vi 1 sont choisis pour augmenter lamplitude
du flux, Vi + 2 et Vi 2 sont choisis pour diminuer lamplitude du flux.
Ce qui montre que le choix du vecteur tension dpend du signe de lerreur du flux et
indpendant de lamplitude de lerreur. Ceci explique que la sortie du correcteur du flux peut tre
une variable boolenne:
=1: lorsque lerreur du flux est positif,

=0: lorsque lerreur du flux est ngatif.


Pour viter les commutations inutiles lorsque lerreur de flux est trs petit, on ajoute une
bande dhystrsis autour de zro. En effet, avec ce type de correcteur on peut facilement
contrler et maintenir lextrmit du vecteur flux dans une couronne circulaire.
Lerreur est calcule partir de lquation suivante:

= s s (3.13)

Cette erreur doit tre maintenue lintrieur de la bande dhystrsis s du correcteur,


figure (3.4).

s s s (3.14)

s K

+ s = s

0

Figure (3.4): Comparateur hystrsis utilis pour le contrle du module du vecteur flux statorique

48
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

On peut crire ainsi:


Si s alors k = 1
d
Si 0 s et 0 alors k = 0
dt
d
Si 0 s et 0 alors k = 1
dt
Si s alors k = 0

En effet, si on introduit lcart s entre le flux de rfrence s et le flux estim s dans un

comparateur hystrsis deux niveaux (figure 3.4), celui-ci gnre sa sortie la valeur k = 1

Pour augmenter le flux et la valeur de k = 0 pour le rduire, cela permet de plus dobtenir une

trs bonne performance dynamique du flux, ainsi seul les vecteurs Vi +1 ou Vi + 2 peuvent tre
slectionns pour faire voluer le vecteur de flux statorique s [21].
Par contre, ce correcteur ne permet pas dassurer linversion du sens de rotation du vecteur de
flux s ainsi, pour aller en marche arrire, on simpose un croisement dun bras du
convertisseur.

III.5.2 Elaboration du correcteur de couple [24]


Le correcteur du couple a pour fonction de maintenir le couple dans les limites
C e.ref C e C e , avec C e.ref la rfrence du couple et C e la bande d'hystrsis du correcteur,

cependant une diffrence avec le contrle du flux est que le couple peut tre positif ou ngatif
selon le sens de rotation de la machine.

La rgulation du couple lectromagntique est possible grce un contrleur hystrsis


deux niveaux figure (3.5), le contrleur deux niveaux prsente lavantage de la simplicit, il est
identique celui utilis pour le contrle du module de s , il n'autorise le contrle du couple que

dans un seul sens de rotation,ainsi seuls les vecteurs Vi +1 et Vi + 2 peuvent tre slectionns pour

faire voluer le flux s , par consquent, la diminution du couple est uniquement ralise par la
slection des vecteurs nuls, cependant ce correcteur est plus simple implanter de plus en
slectionnant correctement, les vecteurs nuls suivant les zones Ni, on s'aperoit que pour chaque
zone i, il y a un bras de l'onduleur qui ne commute jamais, et permet ainsi de diminuer la
frquence moyenne de commutation des interrupteurs, diminuant ainsi les les pertes par
commutation au niveau de l'onduleur.

49
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

Ccpl

Ce 0 Ce

Figure (3.5) : Contrle du couple lectromagntique l'aide d'un comparateur hystrsis deux niveaux

III.6 Elaboration de la table de commande


Le choix des commutations imposes l'onduleur dpend de la position angulaire du flux et
des valeurs du flux et du couple par rapport leurs consignes respectives.
Plusieurs tables peuvent tre choisies selon le type du contrleur du couple et des
performances dynamiques vises en termes de poursuite des rfrences du flux et du couple et
des ondulations sur le courant. Dans notre cas, la table de stratgies de commutation est illustre
dans le tableau (3.2).

N 1 2 3 4 5 6 Comparateur
ccpl=1 V2 V3 V4 V5 V6 V1
2 niveaux 3 niveaux
ccpl=0 V7 V0 V7 V0 V7 V0
cflx=1
ccpl=-1 V6 V1 V2 V3 V4 V5
ccpl=1 V3 V4 V5 V6 V1 V2
2 niveaux 3 niveaux
ccpl=0 V0 V7 V0 V7 V0 V7
cflx=0
ccpl=-1 V5 V6 V1 V2 V3 V4

Tableau (3.2): Table de commutation de la commande directe du couple

III.7 Structure gnrale du contrle direct de couple (DTC classique)


Les principes du contrle direct du couple ont t dcrits dans leur ensemble cependant, les
consignes d'entre du systme de contrle sont le couple et l'amplitude du flux statorique, les
performances du systme de contrle dpendent de la prcision dans l'estimation de ces valeurs.

L'un des lments essentiels de cette structure est la table de commutation permettant de
dfinir le choix du vecteur Vs sans avoir recours la position du rotor qui ncessite gnralement
un capteur de vitesse, cette dernire en combinaison avec les comparateurs hystrsis,
reprsente la table de commutation qui remplace le gnrateur MLI des structures classiques du
contrle par onduleur de tension MLI, en plus, avec l'utilisation de ce type de contrle, les
exigences de rgulateur du courant, rgulateur IP de flux et du couple sont limins ce qui
amliore les performances dynamiques du systme [24].

50
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

La figure (3.6) illustre la structure gnrale de la commande directe du couple.

U0 ONDULEUR
DE TENSION MAS
Tension continue

Sc
Sb
Sa
I S (a, b, c)

Table de commutation
V ,V ,I ,I

Ccpl N cflx
CONCORDIA U0
+ s (ref)

-
t
s = (Vs Rs I s )dt
3 2
4 1 s , s
5 C

3
1 Co Ce = P (s I s s I s )
2
0 +

C e (ref)

Figure (3.6): Structure gnrale de la commande DTC.

III.8 Rsultats de Simulation de la machine saine


III.8.1 Dmarrage vide suivi dune application de charge
La commande directe du couple, utilise pour le contrle de la machine asynchrone ltat
sain sous lenvironnement Matlab/Simulink est effectu avec:

la bande dhystrsis du comparateur du couple est fixe 0.01 Nm.


la bande dhystrsis du comparateur du flux 0.01Wb.
la valeur de rfrence du flux statorique est s.ref =1.05Wb.

la valeur de rfrence du couple lectromagntique est rcupre la sortie dun


rgulateur PI.

Les rsultats de simulation sont exposs comme suit sur la figure (3.7).

51
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

8 4.1
4
6 3.9
3.8
C ouple(N .m )

Couple(N.m)
3.7
2 3.6
3.5
0 3.4
3.3
-2 3.2
3.1
0 1 2 3 0.6 0.61 0.62 0.63
Temps(s) Temps(s)

a)Couple lectromagntique b) Zoom du couple lectromagntique

30
3000 6

Courant statorique (A)


2
C ourant statorique (A )

20 0

-2
V itesse(tr/m n)

-4

-6

2000 10
1 1.01 1.02 1.03
Temps(s)
1.04 1.05

0
1000
-10

0 -20
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps(s) Temps(s)
c) Vitesse de rotation
d) Courant statorique

1.1 1.07
1
M odule du flux (W b)

0.8 1.06
Module du flux(Wb)

0.6
1.05
0.4
1.04
0.2

0 1.03
0 1 2 3 0.6 0.602 0.604 0.606 0.608 0.61
Temps(s) Temps(s)
e) Module de flux statorique f) Zoom de flux statorique

52
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

1.5 400

Tension statorique(V )
200
phis-s-beta

0 0

-200
-1

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 -400


phi-s-alfa 0.4 0.41 0.42 0.43 0.44 0.45
Temps(s)
g) Trajectoire du flux statorique h) Tension aux bornes de londuleur

Figure (3.7) : Caractristiques lectrique, magntique et lectromagntique de la machine commande par DTC
(application de la charge de 3.5N.m t=0.5s)

La figure (3.7) reprsente les rsultats de simulation du contrle direct de couple dune
machine asynchrone, avec rglage de vitesse par un rgulateur PI, avec une consigne de vitesse
de 3000tr/mn. Lvolution des grandeurs: couple (Ce), vitesse ( ), le courant statorique et la
trajectoire de lextrmit du vecteur flux statorique sont rpresents.
Daprs les rsultats de la commande directe du couple, on constate que le couple suit la
valeur de la consigne,on remarque aussi que les ondulations du couple dpassent la bande
dhystrsis, le courant suit la variation de la charge, la rponse de la vitesse montre que la DTC
prsente une haute performance dynamique sans dpassement au dmarrage et un rejet rapide de
la perturbation, qui traduit linsensibilit au couple de charge, et le flux reste constant et gale
la valeur de rfrence (1.05Wb).

III.8.2 Test de variation de vitesse


Pour tester davantage la robustesse de la commande vis--vis une variation de la rfrence
de la vitesse, on introduit un changement de la consigne de vitesse de 2000tr/mn 1000 tr/mn
t = 1s, aprs un dmarrage vide et en suite une deximme inversion de vitesse de 2500 tr/mn
t=2s, on constate daprs les figures (3.8) que cet algorithme destimation est robuste vis--vis
aux variations de la vitesse, puisque la vitesse estime suit la vitesse relle au dmarrage comme
la diminution de la vitesse de rotation lerreur destimation est presque nulle, on remarque
aussi que le module de flux statorique nest pas affect par la variation de la vitesse .

53
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

10
2500

2000 5

C ouple(N .m )
V itess(tr/m n)

1500
0
1000
-5
500

0 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps(s) Temps(s)

a)Vitesse de rotation b) Couple lectromagntique

1.1 1.5
1 1
M odule de flux (W b)

0.5
phi-s-beta

0
0.5
-0.5
-1
0 -1.5
0 1 2 3 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Temps(s) phi-s-alfa
c) Module de flux statorique d) Trajectoire du flux statorique

Figure (3.8): Caractristiques, magntique et lectromagntique de la machine commande par DTC classique pour
une variation de vitesse

III.8.3 Influence de la variation des paramtres de la machine


III.8.3.1 Variation de la rsistance statorique
Pour tudier linfluence de la rsistance statorique sur le comportement de la machine, on
simule la machine commande par DTC classique avec une augmentation de 50%, 100% de la
rsistance statorique, on remarque daprs la figure (3.9) que la rsistance statorique affecte le
module du flux statorique el le couple lectromagntique, une augmentation du temps de rponse
de la vitesse est remarquable ainsi la dformation de la trajectoire dextrmit du flux, En effet,
lorsque la bande dhystrsis du flux augmente le nombre de commutation du correcteur du flux
diminue .

Les phnomnes dondulation relevs sur la progression du flux statorique sont dus un
dcalage entre la force lectromotrice Es et le vecteur tension statorique Vi+1,correspondant

54
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

une zone N=i, slectionn par les commande en sortie de londuleur, ce dcalage est fonction de
la grandeur du terme rsistif Rs.is.

d s
Lextrmit du flux se dplace en ralit avec la pente = Vs R s i s = E s , o Es est la
dt
force lectromotrice, ce qui explique le fait quen dbut de la zone N=i, lextrmit du vecteur
flux statorique suit la variation de Es, on note que lamplitude du flux s progresse dume
manire ondul. Chacune de ces ondulation correspondant une zone de position N du vecteur
flux ce qui entraine un retard dans ltablissement de ce dernier. Les effets doscillation sont
donc bien prononcs en dbut de la zone.

10
2000 Rs
Rs 1.5.Rs
1.5.Rs 5 2.Rs
1500 2.Rs
Couple(N.m)
Vitesse(tr/mn)

0
1000

500 -5

0 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)
a)Vitesse de rotation b) Couple lectromagntique

1.5 Rs
1 1.5 Rs
Rs 1
1.5 Rs 2 Rs
Module du flux (Wb)

0.8 2 Rs 0.5
phi-s-beta

0.6
0
0.4 -0.5

0.2 -1

0 -1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Temps(s) phi-s-alfa
c) Module de flux statorique d) Trajectoire du flux statorique

Figure (3.9) : Rponse du systme lors de la variation de la rsistance statorique (50% et de 100%).

55
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

III.8.3.2 Variation du moment dinertie


On simule le comportement du systme command DTC (figure 3.10) avec des variations de
50% et 100% de linertie, lutilisation du rgulateur classique IP induit une rponse prolong de
la vitesse quant au couple que son tablissement seffectue aprs un temps et un dpassement
considrable,Les rsultats des simulations ont montr la robustesse de la commande propose
rapport aux variation de linertie.

2000
10
J
J 1.5 J
1.5 J 5 2J
1500
2J
Vitesse(tr/mn)

C ouple(N .m )
1000 0

500 -5

0 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)
a)Vitesse de rotation b) Couple lectromagntique

1.5
1J
1 1.5 J
J 1 2J
1.5 J
Module du flux (Wb)

0.8
2J 0.5
phi-s-beta

0.6
0

0.4
-0.5

0.2 -1

0 -1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Temps(s) phi-s-alfa

c) Module de flux statorique d) Trajectoire du flux statorique

Figure (3.10) : Rponse du systme lors de la variation moment dinertie (50% et de 100%).

III.9 DTC SVM


Dans cette partie, on utilise la stratgie de la commande DTC qui fait appel un modulateur
MLI vectorielle (frquence impose constante), il sagit dune stratgie de gnration dune
tension de rfrence statorique quil faudrait appliquer la machine et qui ensuite sera introduit
dans un bloc MLI vectorielle, la position du vecteur tension sera dtermine grce une
opration de quantification qui sera quivalent la limitation des six secteurs du plan complexe
(,),(figure 3.11).

56
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique
Sa
s.ref +
PI Vd , Vq Sb
- SVM Onduleur MAS
C e.ref + Sc
PI V , V
-
s U0
V , V
Ia
Estimation du Concordia
flux statorique /
couple Ib
I , I

Figure (3.11): Commande directe de couple frquence de modulation constante (DTC-SVM).


III.9.1 Rsultats de Simulation de la machine ltat sain
Dmarrage vide avec introduction du couple de charge
Pour montrer lefficacit et les performances de la mthode utilise, on simule le
comportement du systme dentrainement reprsent par le schma bloc de la figure (3.11).

Les figures ci-dessous prsente les rsultats de simulation de lassociation de la MAS-


onduleur MLI vectorielle. On considre une vitesse de 3000 tr/mn linstant initial et un flux
statorique de rfrence de 1.05Wb, puis une introduction dun couple de charge de3.5 N.m aprs
un dmarrage vide linstant t=0.6s.
10 3.7

3.6
5
Couple (N.m)

Couple(N.m)

3.5

3.4
0
3.3

-5 3.2
0 1 2 3 0.7 0.705 0.71 0.715
Temps(s) Temps(s)
a)Couple lectromagntique b) Zoome du Couple lectromagntique
20 6

3000 4

-2

2500 10 -4

-6
2.95 2.96 2.97 2.98 2.99 3
Vitesse (tr/mn)

courant ia (A)

2000

1500 0

1000
-10
500
0 -20
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps(s) Temps(s)

c)Vitesse de rotation d)Courant statorique

57
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

1.06
Module de flux (Wb) 1

0.8

Module de flux (Wb)


1.055
0.6

0.4
1.05
0.2

0 1.045
0 1 2 3 2.985 2.99 2.995 3
Temps(s) Temps(s)
e) Module du flux statorique f) Zoom du flux statorique
1.5 500
1

0.5
Tension statorique (V )
phi-s-beta

0 0
-0.5

-1

-1.5 -500
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.55
phi-s-alfa Temps(s)
g) Trajectoire du flux statorique h) Tension statorique

Figure (3.12) : Caractristiques lectriques, magntique et lectromagntique de la machine commande par la


DTC-SVM (rotor sain).

On constate que la vitesse atteint sa vitesse de rfrence sans dpassement, on observe aussi
que la dynamique du couple et le temps de rponse sont identique ceux obtenus par la DTC
classique (figure 3.7); conservation des performances dynamiques, cela peut tre justifier par le
fait que la tension gnre a permis de garder la stratgie conventionnelle de la commande DTC
puisque elle reprsente une traduction fidle de la table de commutation, les performances de ces
diffrentes mthodes de commande sont groups et comments dans le tableau (3.3).

Temps de rponse du couple Intervalle dondulation du


(s) couple (N.m)
DTC classique 0.068 [+0.54 _ -0.35 ]
DTC-SVM 0.068 [+0.22 _ -0.22 ]

Tableau (3.3): Comparaison entre les diffrentes techniques de commande

Le systme de commande dmontre une bonne poursuite et que londulation du couple est
sensiblement rduite comparativement au cas de la DTC classique, on remarque que les

58
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

performances de la commande sont nettement amliores avec l'introduction de la modulation


vectorielle SVM .

Inversion du sens du rotation et variation du couple


La simulation est effectue comme suit, un dmarrage vide, on introduit linstant t=0.5s
une charge de 3.5N. Linversion de la vitesse de1000 -1000 tr/mn est effectue t=1s, aprs
qu on lannule =1s et on lapplique t=1.5s, nous prsentons les rsultats dans la figure(3.13).

1500 10
1000
5
V itesse(tr/m n)

500

C ouple(N .m )
0 0
-500
-5
-1000
-1500 -10
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Temps(s) Temps(s)
a)Vitesse de rotation b) Couple lectromagntique

30 1.5

20 1
C ourant statorique(A )

10 0.5
phi-s-beta

0
0
-0.5
-10
-1
-20 -1.5
0 0.5 1 1.5 2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Temps(s) phi-s-alfa
c) Courant statorique d) Trajectoire de flux statorique

Figure (3.13) : Test dinversion de la vitesse

Afin de tester les performances de la technique de commande des rsultats obtenus par
simulation, on constate un dpassement du couple lectromagntique ,les courant statorique
prsentent des ondulations qui atteignent linversion de vitesse, la trajectoire du flux est
pratiquement circulaire,dance on peut dire la commande est robuste vis--vis pour les variations
de charge et du sens de rotation.

59
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

Rponse aux basses vitesses


Les rsultats de simulation donns par la figure (3.14) sont effectues en fonctionnement
basses vitesses de vitesse 30 -30 rad/ t=1s , Lapplication de la charge de 3.5N l`instant
t=0.5 s Une deuxime inversion de vitesse de 15 rad/s est introduite t=2s.

On constate daprs les figures (3.14) que cet algorithme destimation est robuste vis--vis
aux variations de la vitesse puisque la vitesse estime suit la vitesse relle au dmarrage comme
la diminution de la vitesse de rotation lerreur destimation est presque nulle.

10
30
20 5
V itesse(rad/s)

C ouple(N .m )
10
0 0
-10
-20 -5

-30
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps(s) Temps(s)

a)Vitesse de rotation b) Couple lectromagntique


15 1.5
10 1
C ourant statorique (A )

5 0.5
phi-s-beta

0 0
-5 -0.5
-10 -1
-15 -1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Temps(s) phi-s-alfa
c) Courant statorique d) Trajectoire du flux statorique

Figure (3.14): Rponse du systme aux basses vitesses.

Influence de la variation des paramtres de la machine


Variation du moment dinertie
On simule le comportement en vitesse et du couple (figure 3.15) pour des variations de 50%
et 100% de linertie du systme Lutilisation du rgulateur classique IP provoqueune rponse
prolong de la vitesse quant au couple que son tablissement seffectue aprs un temps et un
dpassement considrable .

60
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

8
2000 J
J 6 1.5 J
1.5 J 2J

Couple(N.m)
1500 2J 4
Vitesse (tr/mn)

2
1000
0

500 -2

-4
0 -6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)
a)Vitesse de rotation b) Couple lectromagntique
1.5
1 J
J 1.5 J
1.5 J 1
2J
Module du flux (Wb)

0.8 2J
0.5
phi-s-beta

0.6
0
0.4
-0.5
0.2 -1
0 -1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Temps(s) phi-s-alfa
c) Module du flux statorique d) Trajectoire de flux statorique

Figure (3.15) : Rponse aux variations moment dinertie (50% et de 100%).

Variation de la rsistance statorique


Les performances dun systme base de la commande directe du couple sont gnralement
sensibles aux variations des paramtres et la prcision des mesures qui ncessite une
connaissance prcise de la rsistance statorique Rs. En effet, la prcision de ce paramtre joue
un rle essentiel dans l'estimation du flux statorique qui est la base du contrle du couple et de
l'amplitude du flux.

Linfluence du terme rsistif sur la DTC-SVM est test pour une augmentation de 50%,100%
de la rsistance statorique, o on remarque daprs la figure(3.16) que laffectation est
remarquable sur le flux statorique et le couple lectromagntique ainsi une augmentation du
temps du rponse de la vitesse avec une dformation de la trajectoire dextrmit du flux
statorique.

61
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

10
2000 Rs
Rs 1.5 Rs
1.5 Rs 2 Rs
1500 2 Rs 5
Vitesse(tr/mn)

Couple(N.m)
1000
0
500

0 -5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)

a)Vitesse de rotation b) Couple lectromagntique

1.5
Rs
1
Rs 1 1.5 Rs
M odule du flux (W b)

1.5 Rs 2 Rs
0.8
2 Rs 0.5
phi-s-beta

0.6
0
0.4 -0.5
0.2 -1
0 -1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Temps(s) phi-s-alfa

c) Module du flux statorique d) Trajectoire du flux statorique

Figure (3.16) : Rponse aux variations de la rsistance statorique (augmentation de 50% et 100%)

III.9.1.2 Rsultas de simulation de la machine avec dfauts rotorique


Cassure de deux barres adjacentes

Dans ce cas, on prsente linfluence du dfaut de type ruptures des barres sur le la commande
et le fonctionnement de la machine asynchrone commande par la technique de contrle (DTC-
SVM). La simulation est mene sur une dure de 3s:

Au dbut une rfrence de vitesse de 3000 tr/min t=0.6s, on applique une charge de
3.5N.m.

Pour t entre 2 et 3 s, un dfaut de rupture des barres 1 et 2 est provoqu aux mme temp.

On remarque daprs les figures 3.17.(a,b) que la vitesse prsente des ondulations faible
autour de sa rfrence 3000tr/mn, par contre leffet est trs claire sur le courant statorique o la

62
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

modulation du courant est importante en cas de dfaut de rupture de deux barres adjacentes,
figure (3.17.d).

Le courant quadrature Iqs suit toujours sa rfrence mais lamplitude de ses oscillations
devient plus importante (figure 3.17.c).
3000
3020
2500
3000
Vitesse(tr/mn)

2000

Vitesse(tr/mn)
1500 2980
Dfaut
1000 2960
500
2940
0
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps(s) Temps(s)

a)Vitesse de rotation b) Zoom de la vitesse


15 15

10 Dfaut
10
Courant statorique (A)
Courant Iqs (A)

5 5

0 0

-5 -5

-10 -10
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps(s) Temps's)

c) Courant Iqs d) Courant statorique

Figure (3.17): DTC-SVM pour une machine avec dfaut de deux barres adjacentes 1 et 2 t=2s
Cassure de deux barres espaces
La simulation est effectue dune manire suivante :
Au dbut une rfrence de vitesse de 3000 tr/min est impose, t=0.6s une charge de
3.5N.m est applique.
Pour linstant entre 2 et 3s, un dfaut de rupture des barres 1 et 7 est provoqu aux mme
temps.
On remarque daprs les figures 3.18 (.a,b) que la vitesse oscille autour sa rfrence de
3000 tr/mn, leffet du dfaut nest pas important mais sur le courant statorique la modulation est
importante (figure 3.18.d).

63
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

3000
3010 Dfaut
2500
3000
Vitesse(tr/mn)

Vitesse(tr/mn)
2000
2990
1500
2980
1000

500 2970

0 2960
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps(s) Temps(s)
a)Vitesse de rotation b) Zoom de la vitesse

15 15

10 Dfaut Courant statorique (A) 10 Dfaut


Courant Iqs (A)

5 5

0 0

-5 -5

-10 -10
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps(s) Temps(s)

c) Courant Iqs d) Courant statorique

Figure (3.18): DTC-SVM pour une machine en dfaut de deux barres adjacentes (1,7) t=2s

III.9.1.3 Application de lanalyse spectrale par FFT


Analyse spectrale du courant statorique
Les rsultats de cette analyse pour un rotor sain et avec dfaut des barres en tenant de la
position des barres casses, ces rsultas sont reprsents sur la figure 3.19.

0
-10
-20
Amplitude(dB)

-30
-40
-50
-60
-70
30 40 50 60 70
Frquence(Hz)
a) Machine saine
64
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

0 0
-10 -10
-20 (1-2g)f s (1+2g)f s (1+2g)f s
-20
(1-2g)f s
Amplitude(dB)

Amplitude(dB)
-30 -30
-40 -40
-50 -50
-60 -60
-70 -70
30 40 50 60 70 30 40 50 60 70
Frquence(Hz) Frquence(Hz)

b) Cassure de deux barres adjacentes (K=1, 2) c) Cassure de deux barres espaces (K=1, 7)

Figure (3.19) : Analyse spectrale du courant statorique pour diffrentes cassures de barres
(DTC-SVM)

En fonctionnement sain de la machine(figure 3.19 a) ,on remarque lapparition des


harmoniques au voisinage du fondamentale avec des amplitudes est dautant moins
remarquable.
En fonctionnement avec dfaut de deux cassures de barres adjacentes (figure 3.19 b) et
espaces (figure 3.19 c),on remarque lapparition des raies latrales au voisinage du
fondamentale correspondant aux raies de dfaut.

Analyse spectrale de la vitesse de rotation


Daprs les figures 3.20, on constate la prsence des harmoniques 2.k.g.f s est un signe de
lexistence du dfaut de barres .

-20

-40
Ampltude(dB)

-60

-80

-100

-120
0 10 20 30
Frquence(Hz)
a) Machine saine

65
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique
0 0

-20 -20

-40 -40

Amplitude(dB)
Amplitude(dB)

-60 -60 2g.f s


2g.f s 4g.f s
4g.f s
-80 -80 6g.f s

-100 -100

-120 -120
0 10 20 30 0 10 20 30
Frquence(Hz) Frquence(Hz)

b) Cassure de deux barres adjacentes (k=1,2) b) Cassure de deux barres adjacentes (k=1,7)

Figure (3.20): Analyse spectrale de la vitesse pour diffrentes cassures de barres


(DTC-SVM).
Analyse spectrale du courant statorique lors dun contrle de vitesse
La simulation est effectue comme suit:

Au dbut une rfrence de vitesse de 2500 tr/mn est impose la machine, t=0.6s, une
charge de 3N.m est applique et par la suite une cassure de deux barres rotorique de type
adjacente est introduite linstant t=2s. Une variation de la rfrence de vitesse de 2000 tr/mn est
introduite t=3s:
3000 8
Dfaut
2500 6
Courant statorique(A)

2000 4
Vitesse (tr/mn)

2
1500
0
1000
-2
500
-4
0 -6
0 1 2 3 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)
a)Vitesse de rotation b) courant statorique

0 0

-20 (1+2g)f e -20


(1-2g)f (1-2g)f (1+2g)f e
Amplitude(dB)

Amplitude(dB)

-40 -40
(1+4g)f e
-60 -60

-80 -80

-100 -100
20 30 40 50 60 70 20 30 40 50 60 70
Frquence(Hz) Frquence(Hz)
c) Spectre du courant statorique (2500 tr/mn) d) Spectre du courant statorique (2000 tr/mn)

Figure (3.21) : Spectre du courant statorique lors de la rupture de deux barres lors de la variation de la
vitesse de 2500 tr/mn 2000tr/mn.

66
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

Daprs les rsultats, on observe une modulation du courant statorique figure (3.21.b), se
traduit sur le spectre par la prsence des bandes latrales autour de la frquence fondamentale
( f e =45Hz),la cassure du barres rotorique gnre des frquences dpendant de la vitesse de
rotation ,donc quatre raies qui sont (45 k6.57)Hz, la vrification lexactitude de ces raies est
effectu en retrouvant ces frquences par la formule (1 2kg )f e pour une vitesse de 2500tr/mn
,la figure (3.21.c) montre la prsence en fonction de la vitesse ou du glissement des quatre raies,
on note bien une augmentation de lamplitude de la raies associe au dfaut.
Effectivement couple de charge constant, une vitesse de consigne de 2000 tr/mn
impos une frquence fondamentale dalimentation de 36Hz et par consquent une modulation
la frquence de 2gf e =6.57 Hz, ces raies deus au dfaut au rotor, figure (3.21.d), Le tableau (3.4)

donne lvolution de lamplitude des raies (1 2kg )f e


2500tr/mn 2000 tr/mn

f e (fondamentale) Hz 45 36

(1 2g)f e / A1 -38.43/24 .85 -30.62/26.08

(1 + 2g)f e / A 2 -51.25/23.45 -41.56/25.73

(1 4g)f e / A 3 -31.56/46.28 -25.31/53.8

(1 + 4g)f e / A 4 -57.5/44.17 -46.87/50.45

Tableau (3.4): Lvolution de lamplitude des raies (1 2kgf s )

La simulation donne sur la figure (3.22) a t effectue dans les mme conditions que la
premire mais pour une transition de consigne de vitesse de 2800 tr/mn 2900tr/mn, les figures
(3.22.a,b) donne lallure de vitesse et le courant statorique, ainsi que les figures (3.22.c,d) donne
lvolution de lamplitude des raies (1 2kg )f e .

Le tableau suivant donne lvolution de lamplitude des raies (1 2kg )f e :

3000 30

2500 20
Courant statorique(A)

2000
Vitesse(tr/mn)

10
1500
0
1000

500 -10

0 -20
0 1 2 3 0 1 2 3
Temps(s) Temps(s)
a)Vitesse de rotation b) courant statorique

67
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique
0 0

-20 -20 (1-2g)f (1+2g)f


(1-2g)f (1+2g)f

Amplitude(dB)
Amplitude(dB)

-40 -40 (1-4g)f e

-60 -60

-80 -80
20 30 40 50 60 70 20 30 40 50 60 70
Frquence(Hz) Frquence(Hz)
c) Spectre du courant statorique (2800 tr/mn). d) Spectre du courant statorique (2900 tr/mn)

Figure (3.22) Spectre du courant statorique lors de la rupture de deux barres pour une variation de vitesse de
2800 tr/mn 2900tr/mn.
Ces rsultats montrent que la connaissance de la frquence dalimentation lectrique plus
celle du au dfaut estimable par la connaissance du glissement, permet de suivre lvolution tant
en frquence de la raies caractristique que lamplitude traduisant limportance du dfaut.

2800tr/ mn (g=7%) 2900 tr/mn (g=7.34%)

F e (fondamentale) Hz 49.2 51.08

(1 2g)f e / A1 -44.06/25 .88 -45.67/26.02

(1 + 2g)f e / A 2 -54.8/23.8 -56.48/24.87

(1 4g)f e / A 3 -38.64/50.12 -40/47.6

(1 + 4g)f e / A 4 -60.4/49.86 -61.89/46.03

Tableau (3.5): Lvolution de lamplitude des raies (1 2kg )f e .

III.10 Conclusion
Dans ce chapitre, deux types de contrle direct du couple sont prsentes savoir la DTC
classique dont la frquence de commutation est variable et difficile mtriser du fait de
lutilisation des contrleurs hystrsis, ce point constitue lun des inconvnients majeurs de la
DTC, la rsistance statorique est le paramtre de la machine qui utilis dans le systme de
contrle (estimation du flux et du couple), la DTC est robuste vis--vis les variations
paramtriques de la machine.
Le seconde type du contrle est la DTC-SVM, qui prsente une alternative de contrle
directe du couple, cette stratgie est base sur les rgulateurs PI ainsi que la technique SVM,
cette dernire est tudie dans le but damliorer les performances de la DTC classique, base
sur la maitrise de la variation de la frquence de commutation et la rduction des ondulations du
couple et du flux.

68
Chapitre III Commande directe du couple de la machine asynchrone avec dfaut rotorique

Suivant les rsultats obtenus, la DTC-SVM prsente offre une solution de rechange vitant
les inconvnients de la DTC classique.
En fait la prsence du dfaut au rotor, se traduit par des modulation du courant statorique
nous avons abord linfluence de la commande sur la rponse de la machine asynchrone
prsentent un dfaut rotorique, la prsence des oscillations sur la vitesse de frquence 2g.k.fs
peut donc tre considre comme un signe rvlateur dune dfaillance rotorique de plus
lamplitude de ces oscillations est lie directement la gravit du dfaut.
Nous avons montr par lanalyse spectrale le suivi et lvolution des frquences
caractristique du dfaut prsentes dans le courant statorique permis de dduire ltat de la
machine en effet grce au contrle du commande de la vitesse de la machine asynchrone, nous
connaissons la vitesse de rotation mcanique, estimons le glissement et pouvons donc localiser
les frquences caractristique des raies dues au dfaut.

69
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale

Conclusion gnrale

Le travail prsent dans ce mmoire sinscrit dans le cadre du diagnostic des dfauts des
machines asynchrones, nous avons focalis ltude sur les moteurs cage pour les raisons de
lapplication rpondue de ses machines dans le monde industriel, leur robustesse et structure
multi enroulements.

En premier lieu, on a prsent les diffrents dfauts qui peuvent affects le bon
fonctionnement de la machine asynchrone cage, ainsi que leurs causes, les approches utilises
pour la modlisation et les mthodes du diagnostic.

En second lieu, le dveloppement dun modle dans le repre (d, q) de faible dimension
permis aussi ltude de la machine asynchrone pressentant un dfaut rotorique de type rupture
des barres, ce modle rduit conduit un gain notable en termes de temps de calcul tout en
introduisant simultanment le comportement de la machine lors des dfaillances de barres
rotorique. Le modle obtenu permet de simuler efficacement les dfauts de cassure de barres et
de suivre aussi les grandeurs externes (couple, courant statorique,).

Ensuite, le modle ainsi labor est associ un convertisseur de tension command par MLI
sinusodale et MLI vectorielle en considrant les diffrentes conditions de fonctionnement de la
machine (tat sain et avec dfaut des barres adjacentes et espaces).

A travers la simulation, on a essay dtudier le comportement de la machine vis--vis le


dfaut de rupture de barre et le type dalimentation et ainsi dexpliquer partir de la physique,
les observations sur les grandeurs lectriques et mcaniques.

Le dfaut se manifeste par production dune composante oscillante du couple qui se traduit par
les vibrations, pour la vitesse oscillante et la modulation du courant statorique qui se traduit par
la gnration des harmoniques de raies ( (1 2g).fs autour de la frquence fondamentale.

La dtection des dfauts est plus aise sur lanalyse du courant statorique que sur la vitesse ou
le couple, cela sexplique la facilit de la mesure du courant statorique.

L'utilisation de la commande de la machine asynchrone par la mthode contrle directe du


couple (DTC), a montr une plus grande simplicit et robustesse contre les variations
paramtriques

L'amlioration des performances de la technique de commande DTC classique dont les


principaux problmes sont l'volution de la frquence de commutation, les ondulations sur le

70
Conclusion gnrale

couple est ralis par le modification du contrle de la machine en utilisant la modulation


vectorielle (SVM) qui assure ainsi un fonctionnement frquence de modulation constante pour
le convertisseur. Les rsultats de simulation ainsi obtenus ont permis de mettre en vidence les
bonnes performances statiques et dynamiques de la commande DTC-SVM, en fonctionnement
sain et avec dfaut rotorique de type rupture de barres adjacentes, et espaces. Lanalyse
spectrale dans le cas DTC-SVM ont montr que le suivi des frquences est possible grce la
connaissance de la frquence dalimentation et lestimation fine du glissement.

En perspective, ltude ainsi menue pourrait tre amlior en considrant dautre type des
dfauts (court circuit, excentricit, roulements.) et en utilisant dautre technique avances de
diagnostic et de dtection (rseaux neurones, logique floue, neuro flou) ou par estimation
paramtriques en rgime variable.

71
Annexes
ANNEXES

Annexes A
Les paramtres de la machine asynchrone :

Type Asynchrone 3 ~
Puissance nominale 1.1 kW
Tension nominale 220 V
Courant nominal 4.6 A
Frquence 50 Hz
Diamtre moyen du rotor 35.76 mm
Longueur du rotor 65 mm
Epaisseur dentrefer 0.2 mm
Nombre des barres rotorique 16 barres
Nombre de spire par phase 160 Spires
Rsistance dune phase statorique 7.58
Rsistance dune barre rotorique 150
Rsistance de lanneau 150
Inductance de fuite danneau de
0.1 H
court-circuit
Inductance de fuite dune barre
0.1 H
rotorique
Inductance de fuite statorique 26.5 mH
Coefficient de frottement 0 -
Moment dinertie 5.4 10 3 kg.m
ANNEXES

Annexes B
B.1 Modle multi-enroulement de la machine asynchrone
B.1.1 Calcul des inductances
B.1.1.1 Partie Statorique
La dcomposition de l'induction est donne par:
2 0 N s Is
BS () = cos (B.1)
ep
On obtient :

4 N
s = 0 s2 R.l.Is (B.2)
e.p
Linductance principale de la phase a statorique est donne par :

4 N Rl
2
Lsp = 0 s2 (B.3)
ep
Le flux de fuite est donn par :
fs = L fs I s (B.4)
Linductance totale de la phase a est gale a la somme de linductance de magntisation et
la linductance de fuite :
L as = LSP + LSf (B.5)

B.1.1.2 Partie Rotorique

La figure (B.1) illustre la modlisation du rotor par son schma lectrique quivalent.

l Ir(K-1)
I ek
Ib(K-3) Ir(K)

Ib(K-2) Ir(K+1)
Ib(K-1)

Ib(K)
I ek
Ie
Ib(K+1)

Figure (B.1): structure du rotor.


ANNEXES

La figure (B.2) reprsente en fonction de , lallure de linduction magntique suppose


radiale produite par une maille rotorique dans lentrefer en remarque que contrairement au stator
elle ne peut se ramener au fondamental de sa dcomposition en srie de Fourier.

N r 1 0
ir
Nr e
2
r
NKr
a K(a+1)

0

1 0
ir rk
Nr e

Figure (B.2) : Induction magntique produite par une maille du rotor.

La distribution spatial du champ d la kme boucle de courant rotorique est considre


comme tant rectangulaire, linductance principale et linductance mutuelle dune maille
rotorique sont donnes par lexpression du flux propre de la maille k.

On a donc :
( a +1) K
N r 1 0 N 1 2Rl
1
s = dz ( Ri rk )d = r 2 0 i rk (B.6)
0 Ka
Nr e Nr e

Linductance propre dune boucle rotorique est :

N r 1 2Rl
L rp = 2
0 i rk (B.7)
Nr e
j( a +1)
1 0
1
rjrk dz ( Ri rk )d (B.8)
0 ia
N re

Daprs lquation (B.8), on obtient linductance mutuelle :


1 2 0
M rr = 2
Rl (B.9)
Nr e

B.1.1.3 Mutuelle inductances entre stator et rotor


2 0 N s 2
Bsn () = Isn cos(p n ) (B.10)
ep 3
avec n = (1, 2, 3)
Le flux traversant la maille k est donn par :
2
+K +
p Nr Nr

snrk =
2
B
sn ()Rld (B.11)
+K
p Nr Nr
ANNEXES

On obtient:
2
+K +
2 1 2 p N r N r
snrk = N s Isn Rl sin(p n ) (B.12)
ep P 3 + K 2
p Nr Nr

Linductance mutuelle entre la phase "a" du stator et la maille rotorique est :


2
M snrk = M sr cos( + Ka ) (B.13)
3
4 0 a
avec M sr = N s Rl sin (B.14)
ep 2
2

2
avec a=p (B.15)
Nr
B.1.2 Mise en quation
Lobjectif de cette tape est de trouver un modle adquat de la machine asynchrone pour la
simulation.
B.1.2.1 Equations statorique
Les quations de la tension et du flux statorique sont :

[Vabc ] = [R s ][Iabc ] + d [abc ] (B.16)


dt
[abc ] = [Ls ][Iabc ] + [M sr ][Irk ] (B.17)
La matrice des rsistances statoriques est donne par :
[Irk ] = [Ir 0 I r1 . . I r ( N r 1) .]
T
(B.18)

Les inductances mutuelles entre phases statorique et maille rotorique scrivent :



... ... ... M sr cos(r + Ka ) ... ... ... ...
2
M sr = ... ... ... M sr cos(r + Ka ) ... ... ... ... (B.19)
3
... ... ... M cos( + Ka 4 ) ... ... ... ...
sr r
3

avec : K=1,2,3.N r 1
ANNEXES

B.1.2.2 Equations rotorique


La figure (B-3) prsente une boucle k du rotor et montre les conventions choisies pour les
courants.

Re Le
,
Nr Nr

I b ( K 1) I bk
R bk
I r ( K 1) R b ( K 1) I r ( K +1)
I ( rK ) L ( bK )
L b ( K 1)

I ek

Figure (B.3) : schma quivalent des mailles rotorique

Sachant que :
I b ( k 1) = I r ( k 1) I rk I ek = I rk I e I b ( k ) = I r ( k ) I r ( k 1)

Lquation lectrique relative la maille k est :

Re R d
I rk R b ( k 1) I b ( k 1) + e (I rk Ie ) + R bk I bk rk = 0 (B.20)
Nr Nr dt
Nr 1
L 3 L
rk = Lrp + 2Lb + 2 e Irk + Mrr Irj Lb (Ir(K1) + Ir(K+1) ) Msr (Ids cos(Ka + Iqs sinKa) e Ie (B.21)
Nr j=0, jK 2 N r

Avec: k [0 N r 1]
K = N r 1 K = N r 1
Re L d d
Nr

K =0
I rk + e
Nr

K =0 dt
I rk R e Ie Le Ie = 0
dt
(B.22)

Le systme complet [L] = [V ] [R ][I ] devient:


dI
dt
Lsc 0 ... ... Msr cos(ja) ... ... 0
0 L ... ... M sin(ja) ... ... 0
sc sr

L Le Ids
M M Lrp + 2 e + 2Lb Mrr Lb Mrr Mrr Mrr Lb
Nr Nr Iqs

L I
M M Mrr Lb Lrp + 2 e + 2Lb Mrr Lb Mrr Mrr M r0
Nr M
3 3 . =
Msr cos(Ka) Msr sin(Ka) O O O O O M I rj
2 2

M M O O O O O M M
L Le I r ( N 1)
M M Mrr Lb Mrr Mrr Mrr Lb Lrp + 2 e + 2Lb
Nr Nr I e
Le
0 0 L L L L Le
Nr
ANNEXES

Rs Lsc L L Msrsinja L L 0
L 0 I
Vds sc Rs L L Msrcosja L L
V Re
ds
0 0
2Re
+ Rb0 + Rb(Nr 1) Rb0 0 0 Rb(Nr 1) I
qs Nr Nr
qs

0 M M M Ir0

2Re M
M M M 0 Rb(K1) + Rbk + Rb(K1) Rbk 0 M
- Nr Irj
(B.23)
M M M M M M

Re
M 0 0 0 Ir(Nr 1)
0 Nr
Re Re Ie
0 0 0 L L Re
0 Nr Nr

Le couple lectromagntique est obtenu par drivation de la co-nergie :

M
t L M sr cos( + ka ) L
3
ce = Isdq
2
[ ] I rk
K M sr cos( + ka ) L
(B.24)
M

Ce =
3
2
{
PM sr I ds k =r 0 I rk sin ka I qs k =r 0 I rk cos ka}
N 1 N 1
(B.25)

d 1
r = (Cem C r K 0r ) (B.26)
dt J
d
r = r (B.27)
dt
B.2 Schmas de la modulation vectorielle
Les critres qui rentrent dans le choix dun algorithme de modulation sont :
1) Le choix du vecteur zro.
2) Ordre des vecteurs de commutation.
3) Diviser les rapports cycliques des vecteurs de commutation sans prsenter des
commutations additionnelle.
Il existe quatre types dalgorithme de modulation vectorielle sont mentionns comme suit :
1) Squence bien align (The right aligned sequence) ( SVM1).
2) Squence symtrique (The symmetric sequence) (SVM2).
3) Squence alternative du vecteur zro (The alternating zero-vector sequence) ( SVM3).
4) Squence non commute du courant le plus lev (The highest current not switched
sequence) (SVM4).

Tous les schmas de modulation vectorielle prsents ici assument lexcution numrique et,
par consquent, le prlvement rgulier, cest dire tous les rapports cycliques pr-calculs au
ANNEXES

dbut du cycle de commutation, bas sur la valeur du vecteur de rfrence de la tension au mme
instant.

B.2.1 Modulation vectorielle squence bien aligne (SVM1)


Une simple procdure pour synthtiser le vecteur de la tension de sorite est la mise en
fonction tous les commutateurs infrieurs (ou suprieurs) au dbut du cycle de commutation et
alors pour les arrter squentiellement de sorte que le vecteur zro soit divis entre V0 (000) et
V7 (111) galement, cet arrangement de commutation est montr dans la figure (B.4) pendant
deux priodes de commutation successives. Les signaux dans la figure reprsentent les signaux
de gchette du bras suprieur de londuleur, le schma a trois commutateurs en marche et trois en
arrt dans un cycle de commutation.

Figure (B.4): Signales de gchette SVM1

B.2.2 Modulation vectorielle squence symtrique (SVM2)


Le nombre de commutations dans une priode simple est six,puisque cet arrangement a le
mme nombre de commutations que SVM1, avec le trois commutateurs en marche et trois en
arrt, leurs pertes de commutation soient semblables.

Figure (B.5): Signales de gchette SVM2


ANNEXES

B.2.3 Modulation vectorielle squence alternative du vecteur zro (SVM3)


Dans cet schmas, les vecteurs zro V0 (000) et V7 (111) sont employs alternativement dans
les cycles adjacents de sorte que la frquence efficace de commutation soit divise en deux,
comme montr dans figure (B.6).

Figure (B.6): Signales de gchette SVM3

B.2.4 Modulation vectorielle squence non commute du courant le plus lev (SVM4)
Cet arrangement est bas sur leffet que les pertes de commutation sont approximativement
proportionnelles l'amplitude du courant tant commut et par consquent il serait avantageux
d'viter la commutation du bras de l'onduleur portant le courant instantan le plus lev,C'est
possible dans la plupart des cas, parce que tous les vecteurs d'tat de commutation adjacents
diffrent selon l'tat des commutateurs dans un seul bras, par consquent, en utilisant un seul
vecteur zro V0 (000) ou V7 (111) dans un secteur donn, avec un des bras ne doit pas tre
commut, comme montr dans la figure(B.7).

Figure (B.7): Signales de gchette SVM4


ANNEXES

B.3 Boucle de rglage de vitesse


La rgulation de la vitesse est un besoin indispensable dans lindustrie contre les variations
indsirables dans la charge. Pour cette rgulation en boucle ferme, on utilise un correcteur de
type (PI) qui combine laction proportionnelle et intgrale pour amliorer le rgime permanent et
transitoire de la rponse de vitesse.

Cr

1
(rf) PI Ce
JS + F

Figure (B.8) reprsente la synthse du correcteur de vitesse.

ki
PI = k p + (B.28)
S
Nous avons :
1
= (Ce C r ) (B.29)
JS + F

1
= (B.30)
ref 1 2 kp + F
S + s +1
k p .k i k p .k i

Pour commander le systme en boucle ferme, il est ncessaire de bien choisir les coefficient
( k p , k i ), dans ce cas on utilise la mthode de limposition des ples.

La fonction de transfert dun systme du deuxime ordre en boucle ferme est caractrise par:
J 1
k .k = 2 k p = 2 n F
p i
k + F 2 k = Jn
n
(B.31)
p = i
kp
k p .k i n

1
Pour calculer k p , ki on choisit = et n = 13rad / s ce qui donne :
2
k p = 74

k i = 2.5
Bibliographie

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