Nivel de Balon

ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL LITORAL- ESPOL
MAESTRIA EN AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL

MACI- FIEC
Profesor: MSc. Dennys Cortez Alvarez
MODELACION Y SIMULACION DE NIVEL DEL BALON DE CALDERA

DE PLANTA TERMICA DE 300 MW
Objetivos.-
Calcular las constantes que relacionan las diferentes partes del proceso.
Modelacin del nivel del baln de planta trmica.
Realizar la simulacin del baln en lazo abierto, considerando variables de
entrada y salida.
Controlar el nivel del baln manualmente, manipulando la apertura de la vlvula
mayor, considerando abierta la otra vlvula menor y las bombas encendidas.
Observar el sistema ante perturbaciones de flujo de calor y controlar el nivel
manualmente.
Disear un controlador PID para controlar el nivel del baln, pero actuando solo
sobre la vlvula 2, pues las dems entradas, son controladas manualmente.
(Ilustrativo y suplementario).
Caractersticas y variables del sistema.-

PcolB 160bar Presin en el colector de las bombas
PsalB1 166bar Presin de salida de la bomba B1
PsalB 2 166.8bar Presin de salida de la bomba B2
PcolV 151bar Presin del colector de las vlvulas
Altura 4m P 4bar Altura del baln
Vel bombas 4000 RPM Velocidad nominal de las bombas
F fw 780T / h Flujo de agua realimentada
Pvalv _ pequenia 9bar Diferencial de presin en vlvula pequea
l v1 100% apertura 330T / h Flujo en apertura total de la vlvula pequea
Bomba _ F fw 400T / h P 10bar Diferencial de presin a 400 T/h
Tbal _ p 200 s Tiempo de baln con un paso de combustible
Nivel 150mm / 2 min Si _ 50T / h Variacin del nivel de acuerdo al flujo
T pc 5s Tiempo de colector de bombas (Emprico)
Tvc 5s Tiempo de colector de vlvulas (Emprico)
Fhf _ total 2500GJ / h Flujo total de calor hacia la caldera
Fhf _ evaporador 875GJ / h(35% _ de _ total ) Flujo hacia el evaporador
F fw _ tubos 400T / h P 2bar Flujo de realimentacin de agua en los tubos,
que provoca un diferencial de presin de 2 bar.
Ecuaciones que describen el comportamiento del sistema.-

Maestria en Automatizacion y Control Industrial-MACI-FIEC
MODELACION Y SIMULACION DE SISTEMAS
Bombas.-
2 2
Psal1 P11 k11 n1 k12 F p1 Presin de salida de la bomba 1
2 2
Psal 2 P22 k 21 n 2 k 22 Fp 2 Presin de salida de la bomba 2
Tubos.-
F p1 k p1 P11 Pcol Flujo de agua de los tubos bomba 1
Fp 2 k p 2 P22 Pcol Flujo de agua de los tubos bomba 2
Colector de bombas.-
Fp1 F p 2 Fv1 Fv 2 Fpo
Pcolp Presin del colector de bombas
T pc
Vlvulas.-
Fv 2 k v 2 l v 2 Pcolp Pcolv Flujo de agua de vlvula grande
Fv1 k v1l v1 Pcolp Pcolv Flujo de agua de vlvula pequea
Colector de vlvulas.-
F Fv 2 Fv1 Feco
Pcolv v1 dt Presin del colector de vlvulas
Tvc
Economizador-Precalentador.-
Pcolv Pbal 4bar

Feco Flujo de agua del economizador
k eco
1
Fms k th Fhf Flujo principal de vapor de salida del baln
1 Tin S
Baln.-
Feco Fms Fd
Lbal dt Nivel de agua del baln
Tbal
Al resolver las ecuaciones anteriores para los parmetros dados del sistema, se
obtuvieron los siguientes resultados:
Bombas.-
k11 1.075 * 10 5 Constante de velocidad de la bomba 1
k12 6.25 * 10 5 Constante de flujo de la bomba 1
k 21 1.075 * 10 5 Constante de velocidad de la bomba 2
k 22 6.25 * 10 5 Constante de flujo de la bomba 2
Tubos.-
k p1 13002.08 Constante de flujo de tubos bomba 1
k p 2 12352.08 Constante de flujo de tubos bomba 2
Colector de bombas.-
T pc 5 Tiempo de colector de bombas (emprico)
Vlvulas.-
k v1 110 Constante de flujo de la vlvula pequea
k v 2 150 Constante de flujo de la vlvula grande
Colector de vlvulas.-
Tvc 5 Tiempo de colector de vlvulas (emprico)
Economizador.-
k eco 1.1505 * 10 5 Constante de flujo del economizador
Economizador-Precalentador de vapor.-
k th 0.89 Constante de flujo de vapor principal del baln
Baln.-
Tbal 40 Constante de tiempo de nivel del baln
Flujo de vapor.-
Tbal _ p Tin 200 Constante de tiempo de flujo de vapor principal
Vlvula de drenaje.-
k vd 6.7612 Constante de flujo de vlvula de drenaje
Presin de baln.-
k bal 0.03182 Constante de presin de baln
Diagrama esquemtico del baln de la caldera.-
La siguiente figura muestra una representacin de la planta a simular (Drum Level).

Los valores observados, son nominales, tomados como referencias para la simulacin,
es decir, para nuestro caso intentaremos simular con estos valores y perturbar la planta
(Variacin del flujo de calor), para probar con otros valores.
Fst
Pdrum =140
bar Drum
Ldrum = 500 mm
Evaporator
FHF = Heat Flow =
2500 GJ/h
PPc = 160 bar PVc = 151 bar 40 m

Pump 1 Pump Collector Valves Collector
PR1 = 162 bar Small Valve
FP1 = 395 T/h
Drain Flow : F
Feco = 780 p
FV1= 330 T/h T/h
PR2 = 162.8
Reheater Economiser
bar FP2 = 385
T/h
Large Valve
Pump 2 FV2 = 450

T/h
Variables manipuladas Variables de salida
% apert valv 1 Flujo de vapor

% apert valv 2 Baln Presion
Velocidad bomba 1 de Nivel (Controlado)
Velocidad bomba 2 caldera
% apert valv dren Flujo de drenaje
Control mediante el uso de operacin manual.-
Lo que pretendemos es controlar el nivel del baln de la caldera a un nivel de 500

mm, manipulando las variables de entrada, (% de apertura de las vlvulas y velocidades
de las bombas) en forma manual; adems introduciremos perturbaciones de flujo de
calor y lograr dicho control siguiendo el comportamiento que tendra un controlador
electrnico diseado para tal propsito.
A pesar de que el anlisis solicitado solo contempla el estado estable, aqu se ha

preferido realizar el estudio desde el arranque, siguiendo la secuencia apropiada como
en la practica, para lo cul en primer lugar se abre la vlvula 1 (pequea), seguido del
encendido de la bomba 1 para tener el control a travs de la manipulacin de la vlvula
2 (grande) y bomba 2.
Para el control ante una perturbacin, la estrategia usual emplea un sistema de control
con una variable controlada (nivel del baln), y varias variables manipuladas (% de
apertura de vlvulas y velocidades de las bombas), pero dado el nivel de la
perturbacin, realizamos la manipulacin parcial del caudal de la bomba 2 y vlvula 2.
Cabe mencionar que el control del nivel del baln, es muy crtico, pues tiende a bajar
muy rpidamente ante perturbaciones de incremento de flujo de calor y tiende a
incrementarse rpidamente frente a un cambio en el flujo de calor pero en decremento,
por lo que el control debe ser relativamente rpido y preciso, como se observar mas
adelante con el controlador PID. Con el control manual observaremos que es necesario
la actuacin sobre la vlvula con variaciones finas del porcentaje de apertura por lo
delicado de mantener constante el nivel.
A continuacin se muestra el diagrama esquemtico que representa el modelo usado en

Simulink para su simulacin. Adems se muestran los diferentes subsistemas
constitutivos del modelo por separado.

Modelos constitutivos del sistema por separado.-
Representacin de la bomba 1
Representacin de la bomba 2

Representacin del colector de bombas
Representacin de vlvula 1 (pequea)
Representacin de vlvula 2 (grande)
Representacin de colector de vlvulas

Representacin del economizador
Representacin de la salida de vapor
Representacin de la presin de vapor
Representacin del nivel del baln
Representacin de la vlvula de drenaje

Grficas obtenidas del modelo controlado manualmente.-
Grafica que muestra la operacin manual sobre la vlvula 1, pequea (Entrada al
sistema), que es encendida para dar inicio al arranque de la caldera.
Vlvula abierta al 100% para

cumplir con la demanda de vapor
Grafica que muestra la operacin manual sobre la bomba 1 (Entrada al sistema), la cual
se enciende para continuar con al arranque de la caldera.

Bomba 1 encendida por secuencia de
arranque, girando a 4000 RPM para
Control manual de la velocidad sobre la bomba 2 (Entrada al sistema), la cual

se enciende para continuar con al arranque de la caldera, y ajusta su caudal ante
perturbacin de flujo de calor.
Pero en este punto dada la perturbacin, debe

disminuir el flujo de agua a 3800 RPM como
accin de control
Bomba 2 girando a 4000 RPM para


Control manual sobre la vlvula 2 (Entrada al sistema), para mantener constante el nivel
del baln en el estado de arranque y ante perturbaciones.
Acciones de control manual para mantener el

nivel del baln en el valor fijado de 500 mm.
Flujo de agua desde el economizador hacia el baln y flujo de vapor de salida.
Flujo del economizador que tiende a ser igual

al flujo de vapor producido por la caldera dado
por el balance de masa.

Flujo de calor (Entrada), aplicado al evaporador para producir vapor de agua, adems se
ha agregado una perturbacin para analizar el control manual.
Perturbacin de calor, para poder

observar la actuacin del control
manual aplicado al sistema
A continuacin observamos las graficas de las variables relacionadas con el baln

Flujo de salida de vapor (salida) desde el baln hacia el sobrecalentador.

Cada en la produccin de vapor
por disminucin del flujo de calor
al evaporador
Presin de vapor de salida del baln (Salida).
Cada de la presin para ajustarse a

la nueva produccin de vapor ante
perturbacin de flujo de calor

Nivel de agua en el interior del baln (Salida), controlada manualmente actuando sobre
los niveles de apertura de las vlvulas y velocidad de las bombas.
Accin de control de la bomba
Cada del nivel por

perturbacin de calor
Parte transitoria por

arranque de caldera
Operacin de la vlvula 2 para
tratar de mantener el nivel
Recuperacin del nivel por

aplicacin de control manual
Caudal de agua de drenaje del baln con el propsito de mantener el nivel (Salida),
usado en algunas ocasiones, principalmente para mantenimiento.

No utilizado en este caso
En esta grafica se muestra el comportamiento de las variables que estn relacionadas al

baln con el propsito de poder observar la influencia del control manual aplicado al
sistema, cuando se produce una perturbacin del nivel de calor.
Por balance msico, el flujo

Cada del nivel por de agua del economizador,
perturbacin de calor tiende a ser igual al de
vapor de salida del baln

Control mediante el uso de un controlador PID.-
Con el objeto de hacer una comparacin del control manual y el control automtico, se
implement el sistema descrito, con un controlador PID, pero solo para manipular la
apertura de la vlvula 2 (grande), con el propsito de mantener el nivel del baln a un
valor fijado como referencia, inclusive ante perturbaciones de calor como se observar
mas adelante.
1
El procedimiento indica que la k stat k , y observando en la tabla el valor de
proc
k d 1 (puede tomar valores desde 1 hasta infinito), se realiz el clculo de los
parmetros del controlador de acuerdo a las siguientes ecuaciones:
Constante proporcional k controller k stat * k d , con k stat inverso al del proceso.
Constante de tiempo del integrador Ti .
Constante derivativa Td
Ti .
4
k p 4000 Constante del proceso (ajustada), k p _ original 4000
k d 3 .8 Valor de ajuste por tablas (ajustado)
Ti 105 Constante de tiempo (ajustado), 200
Para determinar el valor de la constante del proceso, se hizo trabajar el sistema en lazo
abierto con los valores nominales y se observo el valor de estabilizacin de la salida, y
al dividir para 1 (vlvula 2 al 100%), se obtiene su valor.

Grafica que muestra la operacin manual sobre la vlvula 1, pequea (Entrada al
sistema), que es encendida para dar inicio al arranque de la caldera.
Vlvula 1 abierta totalmente

para dar inicio a la secuencia
de arranque
Grafica que muestra la operacin manual sobre la bomba 1 (Entrada al sistema), la cual
se encendida para continuar con al arranque de la caldera.

A continuacin se enciende la bomba 1,
la cual en esta ocasin la hacemos a su
valor nominal
Control manual de la velocidad sobre la bomba 2 (Entrada al sistema), la cual

se encendida para continuar con al arranque de la caldera.
Luego encendemos la bomba 2

que por esta ocasin tambin lo
hacemos a la velocidad nominal

Control por PID sobre la vlvula 2 (Entrada al sistema), para mantener constante el
nivel del baln.
Acciones de control, para lograr mantener

el nivel del baln al valor de la referencia
Flujo de agua desde el economizador hacia el baln.
El flujo de agua del economizador, que

como ya se indico, deber tratar de ser igual
al flujo de vapor en todo momento

Flujo de calor aplicado al evaporador para producir vapor de agua (Entrada), adems se
puede observar la perturbacin de calor simulada para analizar en control por PID
Perturbacin simulada en el flujo de calor

para observar el comportamiento del sistema
controlado
A continuacin observamos las graficas de las variables relacionadas con el baln

Flujo de salida de vapor desde el baln hacia el sobrecalentador (salida).

La produccin de vapor se ve afectada por la perturbacin
del nivel de calor aplicado al evaporador, luego se observa
su recuperacin, cuando desaparece dicha perturbacin
Presin de vapor de salida del baln (Salida).
La presin tambin se ve afectada

por la perturbacin de calor

Nivel de agua en el interior del baln (Salida), controlada por PID actuando sobre la
vlvula 2.
Perturbaciones en el nivel del baln
Acciones de control sobre la vlvula 2 para

mantener el nivel del baln ante perturbaciones
Caudal de agua de drenaje del baln con el propsito de mantener el nivel (Salida),
usado en algunas ocasiones, principalmente para mantenimiento.

No fue utilizada para el
control en este caso
En esta grafica se muestra el comportamiento de las variables que estn relacionadas al

baln con el propsito de poder observar la influencia del control por PID (solo sobre la
vlvula 2) aplicado al sistema, cuando se produce una perturbacin del nivel de calor
entregado al evaporador.
Perturbaciones de flujo de calor
Prdida de nivel por las perturbaciones presentes en el flujo de

calor. Luego se observa su recuperacin por el control presente

Conclusiones.-
Una vez arrancada la unidad, siguiendo el procedimiento para tal propsito, es decir,
abriendo las vlvulas, luego encendiendo las bombas y ajustando sus velocidades, se
intenta mantener constante el nivel del baln, tratando que el flujo de agua proveniente
del economizador, sea igual al flujo de vapor generado en la caldera, para lo cual a su
vez volvemos a ajustar el porcentaje de apertura de la vlvula 2 grande y la velocidad
de la bomba 2.
Se observa que con el control manual se producen picos ms grandes en las

perturbaciones de nivel que con el control por PID, pero con este ltimo, el error de
estado estacionario y el tiempo de estabilizacin son mucho menor, comprobando una
vez ms la eficacia de un control automtico, resumida en las siguientes lneas.
ErrorSS 6% Control manual

%OS 25 Control manual
Ts 1000 s Control manual
ErrorSS 0.03% Control por PID

%OS 20 Control por PID
Ts 700s Control por PID
En el modelo controlado por PID, la perturbacin aplicada al sistema, desaparece
posteriormente, observando una recuperacin de las variables del proceso a los valores
nominales iniciales, evidenciando el efectivo control que se tiene.
En todo momento se observa que el balance de masa entre el agua que proviene del
economizador hacia el baln, trata de mantenerse constante con el flujo de vapor de
salida del baln, para as mantener constante el nivel de agua.
La presin y flujo de vapor, se mantienen constantes, pero ante la perturbacin, deben

cambiar para ajustarse a la nueva demanda de vapor, ya que efectivamente la
perturbacin a este sistema puede solo ser el cambio en el valor de referencia de
produccin de energa elctrica de la planta trmica en general.
Del sistema analizado podemos concluir, que a pesar de tratarse de una planta muy
compleja, es posible realizar su modelacin y simulacin con una aproximacin
bastante buena e ilustrativa del comportamiento real que tendra dicha planta.
Para que las simulaciones fuesen ms reales, fue necesario incluir algunos saturadores
como por ejemplo en las vlvulas para evitar flujo de retorno, as como tambin en el
porcentaje de apertura que no fuese ms del 100%, al igual que se agregaron para no
tener errores en el calculo de races cuadradas por nmeros negativos.
Se puede destacar el hecho que para lograr los resultados obtenidos, fue necesaria la
manipulacin exhaustiva de las variables de entrada, lo que demuestra la complejidad
de los sistemas de control involucrados en una planta real, para una correcta y eficiente
operacin de una central trmica.

Importante.-
Los archivos asociados a este informe se enlistan a continuacin:

nivel_balon_m.m.- Archivo en Matlab que contiene las constantes necesarias
para la simulacin de la planta, adems de la generacin de figuras.
nivel_balon_s.mdl.- Este es un archivo en simulink, que contiene el modelo de
la planta con sus respectivas seales de entrada adems de los visualizadores de
las variables de salida.
nivel_balon_PID_s.mdl.-En este ltimo archivo de simulink, se encuentra el
modelo de la planta a la cul se le ha adicionado un controlador PID como
prueba suplementaria de la tarea.
Se debe ejecutar el archivo nivel_balon_m.m, el cual hace llamado a los otros dos y as
poder observar las grficas generadas.
Tarea.-
Del informe y de los archivos de Matlab y Simulink realizar lo siguiente:
Explique claramente y con sus propias palabras el funcionamiento de la planta

indicando como las variables de entrada influyen sobre las diferentes variables
de salidas del proceso. Para esto produzca cambios en las diferentes entradas
observe las salidas y exprese como se afectan, explicando los fenmenos
observados tanto en circuito abierto como cerrado (controlado por PID). Utilice
ecuaciones, graficas, etc.
De lo anterior, explique cada parte que conforma este subsistema de la planta
generadora y con detalles tcnicos de cmo funcionan.
Cul de las variables de entrada es la ms crtica como perturbacin del sistema
y como la atenuamos o minimizamos? Explique.
Se puede realizar el control del nivel del baln, manipulando la vlvula 1 o las
bombas 1 o 2? Justifique claramente su respuesta.
Para realizar el control de Presin en la salida del baln, qu variable debemos
manipular? Explique su respuesta.
Cmo implementara el lazo de control para controlar la variable de salida
Flujo de vapor? Sea explicito en su respuesta.
De los diferentes tipos de modelos dinmicos y clasificaciones estudiadas en
clases, cmo lo clasificara a este sistema? Indique al menos cinco
clasificaciones.


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Caractersticas y variables del sistema.-

Ecuaciones que describen el comportamiento del sistema.-

Pcolv Pbal 4bar

Diagrama esquemtico del baln de la caldera.-

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PPc = 160 bar PVc = 151 bar 40 m

Pump 2 FV2 = 450

Variables manipuladas Variables de salida

% apert valv 1 Flujo de vapor

% apert valv dren Flujo de drenaje

Control mediante el uso de operacin manual.-

Lo que pretendemos es controlar el nivel del baln de la caldera a un nivel de 500

A pesar de que el anlisis solicitado solo contempla el estado estable, aqu se ha

A continuacin se muestra el diagrama esquemtico que representa el modelo usado en

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Representacin de vlvula 1 (pequea)

Representacin de vlvula 2 (grande)

Representacin de colector de vlvulas

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Representacin de la salida de vapor

Representacin de la presin de vapor

Representacin del nivel del baln

Representacin de la vlvula de drenaje

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Vlvula abierta al 100% para

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Control manual de la velocidad sobre la bomba 2 (Entrada al sistema), la cual

Pero en este punto dada la perturbacin, debe

Bomba 2 girando a 4000 RPM para

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Acciones de control manual para mantener el

Flujo de agua desde el economizador hacia el baln y flujo de vapor de salida.

Flujo del economizador que tiende a ser igual

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Perturbacin de calor, para poder

A continuacin observamos las graficas de las variables relacionadas con el baln

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Presin de vapor de salida del baln (Salida).

Cada de la presin para ajustarse a

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Accin de control de la bomba

Cada del nivel por

Parte transitoria por

Recuperacin del nivel por

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En esta grafica se muestra el comportamiento de las variables que estn relacionadas al

Por balance msico, el flujo

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Vlvula 1 abierta totalmente

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Control manual de la velocidad sobre la bomba 2 (Entrada al sistema), la cual

Luego encendemos la bomba 2

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Acciones de control, para lograr mantener

Flujo de agua desde el economizador hacia el baln.

El flujo de agua del economizador, que