Captulo 1

Revisin de Herramientas Bsicas

1.1 Introduccin
El control por computador mezcla sistemas de tiempo continuo y de tiempo discreto, por lo que
primero revisaremos los conceptos de seales y sistemas discretos.
El control por computador puede tratarse desde el punto de vista del computador en el dominio
de la frecuencia, para lo que es esencial dominar la T. Zeta discreta. Para aplicar T. Zeta es
necesario definir con precisin sus conceptos bsicos, sin los cuales aparecen incongruencias
durante la resolucin de ecuaciones recursivas en el tiempo y por variables de estado. Estos
conceptos incluyen principalmente las condiciones iniciales y otros operacionalmente ventajosos.
El control por computador tambin puede analizarse desde el punto de vista del proceso, es decir,
como un sistema continuo por lo que, por completitud examinaremos la T. Zeta continua.
En este texto tambin usaremos la representacin en variables de estado y conviene verificar sus
aspectos fundamentales.

1.2 Seales y Sistemas Discretos

Seales discretas

Definicin SEAL DISCRETA: Una seal discreta f kh , kh ...., h, 0, h,... es la secuencia de

valores ..., f h , f 0 , f h ,... . y se anota como f kh {..., f h , f 0 , f h , f 2 h ,...} , donde h R , es el periodo

de muestreo en [s].

OBS kh representa normalmente el eje del tiempo y k 0 indica el instante presente.

OBS Por simplicidad, se prefiere anotar con h 1 : f k {..., f 1 , f 0 , f1 , f 2 ,...} .
OBS Una seal discreta causal es igual a cero para k 0 .

Sistemas discretos

Definicin SISTEMA LINEAL INVARIANTE: Un sistema lineal invariante (SLI) discreto

transforma un estmulo uk en una respuesta yk y se representa con la Ecuacin Recursiva del
Sistema (ERS). La ERS de orden n es:

yk n an 1 yk n 1 ... a0 yk bnuk n bn1uk n 1 ... b0uk

a 1
OBS Siempre n , pero algunos de los dems coeficientes pueden ser cero.
OBS La ERS de un sistema invariante en el tiempo es vlida para todo k .

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OBS En la forma hacia delante, la ERS se adelanta hasta que el estmulo y la respuesta
aparezcan como uk , yk o adelantadas, pero no atrasadas. Ejemplo: la ERS de arriba.
OBS En la forma hacia atrs, la ERS se atrasa hasta que el estmulo y la respuesta aparezcan
como uk , yk o atrasadas, pero no adelantadas. Ejemplo: la ERS de arriba en la forma hacia atrs,
queda

yk an1 yk 1 ... a0 yk n bn uk bn 1uk 1 ... b0uk n

El operador q

Al usar este operador, las seales discretas se suponen infinitas en ambos sentidos:
{ f k : k ... 1, 0,1,...}
.

qf k f k 1 q 1 f k f k 1
Definicin OPERADOR q: ; .

Aplicacin a la ERS:

yk na L ana yk b0uk nb L bnbuk

donde na nb . Introducimos los polinomios

A(q ) q na a1q na 1 L ana B(q) b0 q nb b1q nb 1 L bnb

y

tenemos:
B ( q)
yk uk
A( q ) yk B(q )uk A(q)
o
Aplicacin a variables de estado:

B(q)
H (q ) C (qI ) 1 D
A( q)

OBS La utilidad principal del operador q es para facilitar la notacin.

Las condiciones iniciales (c.i.)

Definicin: Las CONDICIONES INICIALES (c.i.): de una ERS de orden n son, en general, los
n valores y n ,..., y1 . El nmero de c.i. de la ERS de orden n depende del orden de su ERS
homognea. Los valores de las c.i. son independientes de la ERS y del estmulo causal.

OBS La ERS homognea se obtiene haciendo uk 0 en la forma hacia delante de la ERS:

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yk n an 1 yk n 1 ... a0 yk 0
.
OBS El orden de la ERS homognea es igual a la diferencia entre el mayor y el menor
a 0
desplazamiento de yk . Ejemplo: Arriba, si 0 , la ERS homognea es de orden n 1 .
OBS Las c.i. permiten considerar la respuesta a estado final del estmulo anterior.
OBS Los primeros valores de la respuesta de una ERS, y0 , y1 ,... , se conocen tambin como con-
diciones auxiliares (c.a.). Las c.a. dependen de la ERS, del estmulo y de las c.i., y no deben
confundirse con condiciones iniciales.

1.3 La Transformacin Zeta Discreta F ( z )

La T. Zeta discreta permite mirar al lazo de control de tiempo discreto desde el punto de vista del
computador. Las seales existen slo en t kh y se modelan como secuencias de nmeros.

F ( z ) Z { f k } f k z k f 0 f1 z 1 f 2 z 2 L
Definicin: k 0

La F ( z ) expandida es la suma de los valores f (k ) , cada uno ponderado por la potencia negativa
de zeta asociada al instante correspondiente. En particular:

Z { f k 1 )} f k 1 z k f1 f 2 z 1 L
k 0

f 0 z zf 0 f1 f 2 z 1 L f 0 z zF ( z )

OBS Las funciones de tiempo continuo que coinciden en los instantes de muestreo, generan la
misma secuencia, y por lo tanto, tienen la misma T. Zeta.

Popiedades principales de la T. Zeta discreta

Z {a f1,k b f 2, k } a Z{ f1, k } b Z{ f 2, k }
P1. Linealidad:
P2. Escalamiento:
kh f k F ( z / h ), C
Z { f k 1} f 1 z 1F ( z )
P3. Retraso en k :
Z { f k 1} zf 0 zF ( z )
P4. Adelanto en k :
kh f k zh dF ( z ) / dz
P5. Derivacin en z:
Z f k g k F ( z ) G ( z )
P6. Convolucin en k :
F0 ( z )
F ( z)
P7. f (k ) de perodo nh : 1 z n , con F0 ( z ) la T. Zeta del primer ciclo de f k .
lim F ( z ) f (0 )
P8. Valor inicial: z

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 lim( z 1) F ( z ) f
P9. Valor final: z 1 , cada polo de ( z 1) F ( z ) con mdulo 1 .

T. Zeta discreta de algunas funciones causales

(1) K (kh) 1
z
(2) ( kh)
z 1
hz
(3) kh
( z 1) 2
z
(4) a kh
z ah
ah z
(5) ka kh
( z a h )2
z[ z cos( w0 h)]
(6) cos( w0 kh)
z 2 z cos( w0 h) 1
2

zsen( w0 h )
(7) sen( w0 kh)
z 2 z cos( w0 h) 1
2

z[ z a h cos( w0 h)]
(8) a kh cos( w0 kh)
z 2 2a h z cos(w0 h) a 2 h
za h sen( w0 h)
(9) a kh sen( w0 kh)
z 2 2a h z cos(w0 h) a 2 h

OBS La dependencia de las funciones respecto a kh se denota entre parntesis.

La funcin de transferencia

Definicin FUNCIN DE TRANFERENCIA: H ( z ) de un estmulo uk hasta la respuesta yk , es

el cociente

Z { yk }
H ( z) Aplique T. Zeta a la ERS con las c.i. y otros estmulos en cero.
Z {uk }

Clculo de la funcin de transferencia

Para calcular la funcin de transferencia:

(a) Si la ERS est hacia atrs, las c.i. = 0 aparecen en forma natural, pero operacionalmente,
conviene escribir todo en potencias positivas de zeta.

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(b) Si la ERS est hacia delante, las c.a. 0 aparecen en forma natural, y sus valores deben
calcularse, porque no son 0.
(c) Si la ERS es invariante, los resultados de (a) y (b), y de cualquier otra forma intermedia,
deben coincidir. Esto significa que las c.a. en yk y en uk tienen que anularse entre s.
Luego, en una ERS invariante puede escribirse su funcin de transferencia por simple inspeccin,
sin considerar las c.i. (porque son cero) ni las c.a. en yk y en uk (porque se anulan entre s).
Ejemplo 1.1: Integracin rectangular e integracin trapezoidal causales

Para estos casos las funciones de transferencia correspondientes son:

hz h z 1
H rect ( z )
H trap ( z )
z 1 y 2 z 1

OBS H ( z ) es siempre racional en z . Si los polinomios estn en potencias positivas de z , las

races del numerador son los ceros de H ( z ) y las races del denominador son los polos de H ( z ) .
Cada polo en z 0 significa un retardo de tiempo de 1 muestra en la entrada de la ERS.
OBS El grado relativo (g.r.) de H ( z ) es igual al nmero de polos menos el nmero de ceros.
OBS El g.r. de una transformada Zeta indica el nmero de muestras iniciales que es igual a cero
en la secuencia temporal asociada.

Causalidad

Si g .r.( H ( z )) 0 la ERS es estrictamente causal

Si g .r.( H ( z )) 0 la ERS es causal
Si g .r.( H ( z )) 0 la ERS no es causal (La ERS es anticipativa!)

Estabilidad

Definicin: H ( z ) es estable si su respuesta es acotada para toda entrada acotada.

OBS H ( z ) es estable ssi todos sus polos tienen mdulo menor que 1.
OBS La regin de estabilidad del plano z es el interior de un disco unitario centrado en el origen.
OBS El Apndice 1.1 describe algunos ejemplos resueltos para T. Zeta.

1.4 La Respuesta en Frecuencia

La respuesta en frecuencia del SLI indica su conducta estacionaria ante un estmulo peridico.
En tiempo continuo, s jw es el lugar geomtrico del plano s de los modos peridicos. Luego,
la respuesta en frecuencia de la EDS se obtiene con: H ( s jw) H ( jw) H ( w) . H ( w) es
una funcin no peridica especificada completamente en 0 w , que es el rango de las
frecuencias de inters en Bode, Nyquist y el diseo, por ejemplo, de filtros de tiempo continuo.

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 H ( w) w 0 H (0)
OBS La ganancia a frecuencia cero de un sistema de tiempo continuo es .

En tiempo discreto, z e es el lugar geomtrico del plano z de los modos peridicos. Luego,
jwh

la respuesta en frecuencia de la ERS se obtiene con: H ( z e ) H (e ) . H (e ) es una

jwh jwh jwh

funcin peridica especificada completamente en 0 w / h , que es el rango de las

frecuencias de inters en Bode, Nyquist y el diseo, por ejemplo, de filtros de tiempo discreto.

H (e jwh ) H (1)
OBS La ganancia a frecuencia cero de un sistema de tiempo discreto es w0 .

Ejemplo 1.2: Aproximaciones de la integracin continua

Las respuestas en frecuencia de las integraciones continua (en rojo), aproximacin rectangular
(azul) y aproximacin trapezoidal (verde) son:

1
H cont ( w) ( w)
jw
he jwh
H rect (e jwh )
e jwh 1
h e jwh 1
H trap (e jwh )
2 e jwh 1

La Fig. 1.1 muestra los diagramas de Bode (el azul y el verde coinciden en fase).

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 Bode Diagrams

From: U(1)
-15

-20

-25

-30
-35

-40
Phase(deg); Magnitude(dB)

-45

-40

-50

-60

-70
To: Y(1)

-80

-90

-100 1 2
10 10

Frequency (rad/sec)
Figura 1.1: Respuestas en frecuencia de dos aproximaciones a la integral continua.

Doblaje de frecuencias [rad/s]

iwh
La respuesta en frecuencia discreta H (e ) es peridica porque su argumento e es peridico.
iwh

Esto lleva al fenmeno de doblaje en frecuencia, donde las frecuencias mayores que la de
w /h w
Nyquist, N , interfieren con las frecuencias en el rango 0 a N .
Ejemplo 1.3: Doblaje

Considere las seales senoidales sin(1.8 t ) y sin(0.2 t ) mostradas en la Fig. 1.2

muestreadas (puntos) con h 1[ s] :

0 5 10

Figura 1.2: Dos seales con frecuencias diferentes, 0.2 [rad / s] (trazos) y 1.8 [rad / s ]
(continua), tienen los mismos valores en los instantes de muestreo (puntos) cuando h 1[ s] .

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La muestras de ambas seales de tiempo continuo son indistinguibles y no pueden recuperarse
a partir de ellas, porque se ha perdido informacin con el procedimiento de muestreo.

El diagrama de doblaje indica dnde interfiere cada frecuencia mayor que la de Nyquist
wN / h
. Para ello se recorre el eje imaginario del plano s (primer grfico a la izquierda de la
Fig. 1.3) y se lo reemplaza por el grfico al centro de la Fig. 1.3, el cual enfatiza el carcter
iwh iwh
peridico de e . Como adems cada periodo de e es simtrico respecto de su frecuencia
central, es posible expresarlo con el grfico a la derecha de la Fig. 1.3.
En el ltimo grfico de la Fig. 1.3, todas las frecuencia en la lnea vertical, tienen el mismo efecto
w '
que c ' . Las frecuencias en las partes horizontales (los tramos a, c, e,... ) conservan el sentido de
giro original, y las partes inclinadas (los tramos b, d , f ,... ) invierten el sentido de giro original.

Figura 1.3: Construccin del diagrama de doblaje.

OBS La frecuencia w se convierte en la frecuencia wdoblada w nws , donde ws 2 / h es la

w wN
frecuencia de muestreo, h es el periodo de muestreo y n un entero tal que doblada . Para el
Ejemplo 1.3, tenemos ws 2 / h 2 , wN ws / 2 y w 1.8 wN . Entonces,
wdoblada w nws 1.8 1 2 0.2
. Luego, 1.8 [rad / s ] se convierte en 0.2 [rad / s] .
OBS El doblaje de frecuencias es un problema serio en los sistemas muestreados, porque
confunde completamente el espectro de la seal original. Se lo puede minimizar con filtros anti-
doblaje lo cuales, antes de muestrear, deben suprimir todas las frecuencias mayores a la de
Nyquist que estn contenidas en la seal original.

El muestreador con retencin

El propsito del muestreador con retencin es generar una seal continua a trazos que permita al
conversor A-D trabajar sobre una seal de tiempo continuo y valor constante. Un circuito
equivalente del dispositivo se muestra en la Fig. 1.4:

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 Figura 1.4: Circuito muestreador con retencin.

Cada h [s] el interruptor se cierra durante [s] ( h ) para cargar C con la constante de tiempo
RC ( 4RC ). h [s] despus, el interruptor se abre y el ciclo se repite. Luego, y1 (t ) es una

versin escalonada de y (t ) . C retiene el valor de y (t ) a traducir a un valor digital por el

conversor A-D.
El bloque de retencin de orden 0 (parte integral del conversor D-A) tiene un rol similar a C . El
bloque de retencin conserva la ltima conversin del D-A generando un u (t ) escalonado.
y (t )
La Fig. 1.5 muestra arriba los voltajes y (t ) e 1 y abajo la corriente i (t ) tpicos.

Modelado de seales muestreadas

La corriente i (t ) es cero excepto durante los [s] en que el interruptor est cerrado. Tanto el rea
y (t ) y1 (t )
como la altura de los pulsos de i (t ) son proporcionales a . Un modelo matemtico de
la corriente i (t ) sigue el razonamiento siguiente:

1. Los pulsos de i (t ) se idealizan como impulsos de Dirac.

2. El rea de cada impulso se escoge proporcional a y (t ) .
3. El resultado es una seal continua i *(t ) con un tren de impulsos de reas y (kh) .

OBS La seal i * (t ) se conoce como la versin muestreada de i (t ) .

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 ( R 1, C 0.01, h 1, 0.2, y (t ) sin(t ) sin(t / 2) sin(t / 5) )
Figura 1.5: Voltajes y corrientes tpicos en un muestreador con retencin.

Muestreo de una seal de tiempo continuo

Para una seal f (t ) causal, f * (t ) se obtiene multiplicando por un tren de impulsos m(t ) :

f *(t ) f (t )m(t ) f (t ) (t kh) f (kh) (t kh)
k 0 k 0

Al aplicar T. Laplace a f * (t ) :

F *( s ) f *(t )e st dt f (kh) (t kh)e st dt f (kh)e khs
0 0
k 0 k 0

Con z e , se tiene la transformacin Zeta continua (se anota con ~):

sh

F%( z ) Z { f (kh)} F *( s ) s 1 ln z f ( kh) z k
h k 0 (*)

OBS La transformacin Zeta continua (*) es una transformacin de Laplace disfrazada. Tiene la
misma forma, propiedades y tablas de transformadas de seales, que la T. Zeta discreta y es til,
por ejemplo, para calcular y analizar el espectro de una seal muestreada.

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OBS En control por computador, la T. Zeta continua permite mirar al lazo de control desde el
punto de vista del proceso de tiempo continuo. En esta mirada, las seales existen todo el tiempo
y se modelan como trenes de impulsos de Dirac. Tambin, la T. Zeta continua permite demostrar
ciertas propiedades de la respuesta en frecuencia, como en el Apndice 2.2.

Espectro de una seal muestreada

Sean una seal r (t ) de tiempo continuo y su versin muestreada r * (t ) relacionadas por

r *(t ) r (t ) (t kh)
k 0

w 2 / h
Con la Serie de Fourier Exponencial de m(t ) , la seal r * (t ) queda ( s ):

1 jmws t 1
r *(t ) r (t ) e r (t )e jmws t
m h h m

R *( w) F r *(t )
Entonces, si R ( w) F{r (t )} , tenemos que el espectro resulta

1 1
R *( w) R ( w mws ) [L R( w ws ) R ( w) R ( w ws ) L ]
h m h

R( w) 0, w ws / 2 N
Esto significa que si , para recuperar R ( w) desde R *( w) , basta con
un filtro pasabajos y una amplificacin por h .

Respuesta en frecuencia
%
Sea un filtro H ( z ) (T. Zeta continua) con entrada u *(t ) , obtenida al multiplicar u (t ) por un tren
%
de impulsos. Considere ahora al filtro H ( z ) en el esquema de la Fig. 1.6:

Figura 1.6: Respuesta en frecuencia de un sistema de tiempo discreto.

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 % jwh
Con los dos filtros de tiempo continuo mostrados en la Fig. 1.6, H (e ) es la respuesta en
frecuencia del sistema de tiempo discreto. Es decir, en estado estacionario, para cada frecuencia
del estmulo existe la misma y nica frecuencia en la respuesta.

OBS En estado estacionario Y ( jw) contiene a lo ms, las mismas frecuencias que U ( jw) .
% jwh w 2 wN
OBS H (e ) (de periodo S ) representa los cocientes de amplitud y las diferencias de
fase, frecuencia a frecuencia, entre U ( jw) e Y ( jw) . Como las frecuencias producto del doblaje
son infinitas, un sistema muestreado es de orden infinito.
% jwh [0, wN ] wN / h
OBS Un diagrama de Bode o de Nyquist muestra H (e ) para w en ,( ).
Consecuencias Prcticas
El que un sistema muestreado sea variante en el tiempo en la prctica significa que es necesario
ser cuidadoso al interpretar su respuesta en frecuencia. La dificultad central es que un estmulo
senoidal obtiene como respuesta una suma infinita de senoidales de fases sin precisar, porque
pueden ingresar al sistema entre el comienzo y el fin del periodo de muestreo. La respuesta en
frecuencia aproximada obtenida al despreciar todas las frecuencias excepto la del estmulo es
simple y directa para calcular, pero puede dar resultados falsos especialmente si existen
resonancias cercanas a la frecuencia de Nyquist. La sensibilidad mxima de la respuesta en
frecuencia aproximada puede ser menor que la respuesta en frecuencia verdadera, resultando en
estimaciones errneas sobre la robustez del sistema en lazo cerrado. Con filtros ideales como en
la Fig. 1.6, desaparecen los doblajes de la frecuencia del estmulo. Con filtros reales, no hay
muchas dificultades siempre que el proceso tenga buena atenuacin en altas frecuencias y si el
periodo de muestreo y el filtro antidoblaje se eligen apropiadamente. Una seguridad adicional
puede obtenerse con controladores con ganancia cero a la frecuencia de Nyquist, es decir,
H (1) 0 .

1.5 Introduccin a Variables de Estado

Representacin de estado
Considere un sistema lineal invariante (SLI) de tiempo continuo. Si hay m entradas, n estados y
p salidas, la representacin de estado del sistema es:

dx
Ax Bu
dt Ecuacin de Estado
y Cx Du Ecuacin de Salida
donde:
A : matriz de estado ( n | n )
B : matriz de entrada ( n | m ) ( n filas y m columnas)
C : matriz de salida ( p | n )
D : matriz de paso directo ( p | m ) ( D 0 ssi g .r. 0 )

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OBS Un SLI con g .r. 0 , no es posible de representar en variables de estado.

Resolucin de la ecuacin de estado

dx
Ax Bu
dt

Al aplicar Laplace y despejar X ( s) :

sX ( s) x(0 ) AX ( s ) BU ( s)
[ sI A] X (s ) x (0 ) BU ( s )

X ( s ) [ sI A]1[ x (0 ) BU ( s )]
(*)

x(t ) L1{[ sI A]1[ x(0 ) BU ( s )]}

(Recuerde que se ha resuelto un sistema de n ecuaciones diferenciales de primer orden)

Matriz funcin de transferencia

Al introducir (*) en la Ecuacin de Salida:

Y ( s) CX ( s ) DU ( s )

Y ( s ) C{[ sI A]1[ x(0 ) BU (s )]} DU (s )

Y ( s ) C[ sI A]1 x (0 ) {C[ sI A]1 B D}U ( s )

Para c.i. cero, tenemos la matriz funcin de transferencia G ( s) :

Y ( s) {C[ sI A]1 B D}U ( s ) G ( s )U ( s )

Como y es (p|1) y u es (m|1), G ( s ) resulta ser (p|m), es decir, una matriz de p filas y m columnas,
donde cada elemento de G ( s ) es una funcin de transferencia escalar de un par entrada-salida.

La matriz de transicin

Considere la ecuacin (*) con u (t ) 0 :

X ( s) [ sI A]1 x(0 )

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 x(t ) (t ) x(0 )
Al regresar al tiempo podemos escribir con

(t ) L1{[ sI A]1}

OBS (t ) se conoce como la matriz de transicin, porque define el traslado del sistema desde un
x(0 )
estado inicial arbitrario hasta otro estado x (t ) .

OBS

(t ) L sI A L
1 1 1
1 2 2 3
Is As A s ... I At
A2 t 2
2!
... e At
. La ltima
igualdad a una exponencial en general es formal; la igualdad slo es cierta si A es diagonal.

Propiedades de (t ) :

d
1 A
(0) I , (t ) (t ) , dt , (t ) n (nt )

Transformacin del vector de estado

La funcin de transferencia de un sistema de orden n con 1-entrada y 1-salida necesita a lo ms

2n 1 parmetros. El mismo sistema en variables de estado necesita n 2 2n 1 parmetros.
Como consecuencia, un mismo sistema tiene infinitas representaciones de estado. Sea

z Tx

x : el vector de estado ( n |1 ), z : otro vector de estado ( n | 1 ) y T es una matriz invertible ( n | n ).

Luego
dz dx
T TAx TBu
dt dt
y
dz
(TAT 1 ) z (TB )u
dt
y (CT 1 ) z ( D)u

Por lo tanto, la representacin de estado depende del sistema de coordenadas.

OBS Propiedades invariantes del sistema de coordenadas: los polos y ceros del sistema.
OBS Representaciones simples: de fase, modal, diagonal, controlable, observable, de Jordan.

Representacin de estado para sistemas discretos

Para m entradas, n estados y p salidas, la representacin de estado queda:

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 xk 1 Axk Buk
(1)
yk Cxk Duk , k 0,1,...
(2)

Con T. Zeta, la resolucin de (1) para el vector de estado x es:

xk Z 1{[ zI A]1[ zx0 BU ( z )]} (3)

La resolucin de (1)-(2) para la salida y es:

y (k ) Z 1{C[ zI A]1[ zx0 BU ( z )]} Du (k )

(4)

La matriz funcin de transferencia G ( z ) es:

Y ( z ) {C[ zI A]1 B D}U ( z ) G ( z )U ( z ) (5)

Finalmente, de (1) y (3) con u 0 , la matriz de transicin es:

(k ) Z 1{[ zI A]1 z} Ak (6)

OBS Para sistemas de tiempo discreto en variables de estado, el vector x0 no representa

condiciones iniciales, sino condiciones auxiliares. Por lo tanto, para representar en variables de
estado una ERS con c.i. 0, stas deben primero traducirse a c.a. y con ellas puede calcularse x0 .
OBS El Apndice 1.2 describe varios ejemplos resueltos para Variables de Estado.

1.6 Resumen
Se ha repasado herramientas fundamentales para la representacin, el anlisis y el diseo de
sistemas con datos muestreados. Un detalle importante es la precisin del concepto de las
condiciones iniciales, que son valores independientes del estmulo y el sistema, y su diferencia
con las condiciones auxiliares, que son valores dependientes de tods ellos. Al respecto conviene
mencionar que, en los sistemas de tiempo discreto las c.i. recuperan, con una muestra de atraso, la
respuesta a estado del estmulo anterior.
Otro aspecto fundamental es la presencia del fenmeno de doblaje de frecuencias, el que debe
minimizarse con un filtro antidoblaje apropiado antes de muestrear una seal de tiempo continuo.
Por otra parte, y lamentablemente, la respuesta en frecuencia de un sistema muestreado es ms
compleja que la de un sistema de tiempo continuo. La razn es que un sistema muestreado es un
sistema peridico y por lo tanto de orden infinito, aunque el sistema continuo sea de orden finito.
Adems, como un sistema muestreado es variante en el tiempo, es necesario considerar la
variacin en la fase del estmulo.
Finalmente, se ha presentado los aspectos bsicos de la representacin de sistemas lineales en
variables de estado.

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