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Elektrische Maschinen

Elektrische Maschinen

Welche Arten von elektrischen Maschinen gibt es?

Im Prinzip nur drei verschiedene Arten:

M/G M G
3~ 3~

Gleichstrommaschine Asynchron- oder Induktionsmaschine Synchronmaschine

Alle anderen bekannten Arten von elektrischen Maschinen sind aus diesen drei
Grundtypen abgeleitet.
Einphasenmotor u.a. Universalmotor etc.
Schrittmotor
Reluktanzmotor
Linearmotor

Im Zusammenhang mit elektrischen Maschinen wird als ruhende Maschine auch der
Transformator, hier der Industrietransformator, behandelt.

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Vereinbarungen

Grundeinheiten: Masse[kg] Lnge [m] Zeit [s] Strom [A]


Abgeleitete Einheiten: Drehmoment [Nm] Leistung [VA,W]
Energie [Nm, Ws, J]
magn. Induktion [Vs/m2, T] magn. Fluss [Vs]
magn. Feldstrke [A/m]
magn. Spannung, Durchflutung oder Erregung [A]
magn. Feldkonstante 0 = 0.4 106[Vs / Am]

Mechanische Leistung, Drehmoment und Drehzahl:


F
r
M d d
P = F v = r = M = M m d
r dt dt
M, n
2 n
m = mit der Drehzahl in [1/min]
60

Weitere Vereinbarungen
v
I
Die positive Stromrichtung ist der Bewegung der
Elektronen entgegengesetzt.

Der Strom I und die magnetische Feldstrke H I


sind rechtswendig zugeordnet. H
H
Der Motor bezieht Wirkleistung aus dem Netz (PN > 0),
der Generator gibt Wirkleistung an das Netz ab (PN < 0). I

Die Maschine verhlt sich wie eine Drossel, wenn sie Blindleistung (Q < 0), d.h.
Magnetisierungsleistung verbraucht. Sie verhlt sich wie ein Kondensator, wenn sie
Blindleistung an das Netz abgibt (Q > 0).
IN I Z
Es kommt das Verbaucherzhlpfeilsystem VZS
zu Anwendung.
Netz U UG

U = I Z + UG

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Grundgesetze

Das Durchflutungs- und Induktionsgesetz entsprechen den Maxwellschen Gleichungen


in Integralform.

Durchflutungsgesetz: H ds = G dA = = w i
Einfache Anwendung: gleichstromdurchflossener Leiter mit rundem Querschnitt
ausserhalb des Leiters
i
r0
H ds = H(r ) 2 r = i H
i 1
H au =
2 r
r r0
innerhalb des Leiters r
ir i r2
= ir = 2 i r0
H
r 2 r02 r0
r2
H ds = H ( r ) 2 r = i r = i
r02 ir
i r
Hin = r
2 ro2

Magnetischer Kreis mit Luftspalt und einzelnen Eisenabschnitten

n n 2

3
H l = V = = w i
1 = iw
=1 =1 4
5
magnetische Spannung H l = V 6

= H1 l1 + H2 l 2 + H3 l3 + H4 l 4 + H5 l5 + H6 l 6
Zusammenhang zwischen magnetischer Feldstrke H und Induktion oder Flussdichte B:
B = 0 r H B
r =1 Luft, nicht-ferromagnetisches Eisen
Material
r = H=0
Luft
Gemeinsame Grsse in den Teilabschnitten:
H
der magnetische Fluss = B A

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Vorgehensweise bei der Berechnung von magnetischen Kreisen:

1. magnetischen Kreis in n geeignete Abschnitte aufteilen n


2. Querschnitte und Lngen der Teilabschnitte bestimmen A, l
3. Flusswerte festlegen ()

()
4. Flussdichten berechnen B =
A
5. Feldstrken aus Magnetisierungskurve B = f(H) bzw.
H = f (B )
fr Luftspalte aus H = B/0 bestimmen
6. Berechnen der magnetischen Spannungen V = H l

n
7. Berechnung der gesamten Durchflutung (Felderregung) = V
=1

8. Berechnung des Erregerstromes i=
w

d d
Induktionsgesetz: E ds = dt = w dt magnetischer Schwund

Ursachen fr die nderung der Flussverkettung :


- in einem ruhenden System, Trafo, elektrische Maschine im Stillstand etc.

- in einem bewegten System, drehende elektrische Maschine

- Kombination aus einem ruhenden und bewegten System

r
r r B r r r r d
E d s = t dA + (v B) ds = dt ds, E
v

d
u dt

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geschlossener Stromkreis mit Widerstand d


i
dt
d
R i =
dt

offener Stromkreis mit i = 0 d


dt
d
ui =
dt
ui

d
Stromkreis mit usserer Spannungsquelle i
dt

d
u = R i + = R i + ui
dt R

Ersatzschaltbild fr einen Stromkreis mit induzierter Spannung

d
u = R i + = R i + ui i R i R
dt u ui u L
d di
= L
dt dt

transformatorische Spannung (ruhende Spule und zeitlich sich ndernder Fluss)

d d
ui = = w
dt dt
rotatorische Spannung (ruhende Spule und bewegtes Magnetfeld oder
ruhendes Magnetfeld und bewegte Spule)

d x d
ui = w = w = v w
dt dx dt dx
u.U. zeitabhngig

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Anwendungsbeispiel
d x + / 2
ui = w v mit = B(x) l dx
B(x)
dx
x / 2
B
v
x

d x+ / 2 l
2
ui = w l v B(x) dx
dx
x / 2
ui
ui,max = 2 w l v B

R i
Magnetische Energie d
u i R w =0 u =w
dt
d
u i i2 R w i =0
dt
t t

elektrische 0 0 0
u i dt R i2 dt i d = 0
im magnetischen
Energie aus Feld gespeicherte
dem Netz Energie
Stromwrmeenergie


d
dWm
dWm = i d Wm = i d Wm
0 Luftspule
i i

Proportionalittsfaktor zwischen Flussverkettung und Strom i: Induktivitt L


i 1
= L i Wm = L i di = L i2
2
0
magnetische Energie aus magnetischen Feldgrssen A
Beispiel: Ringspule mit homogenem Feld
u

dB l
u = R i + w A i dt
dt

dWm = i w A dB mit i w = Hl und V = A l dWm = V H dB

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B BB 1 B2
manetische Energiedichte wm = H dB wm = dB =
2 0
0 0 0

Vergleich der Energiedichten im elektrischen und magnetischen Feld

elektrisches Feld magnetisches Feld

elektr. Feldstrke E = 1106[V/m] magn. Flussdichte B = 1.0[Vs/m2]


Dielektrizittskonstante magn. Feldkonstante

0 = 8.651012[As/ Vm] 0 = 0.4 106[Vs / Am]

1
we = 0 E2 1 B2
wm =
2 2 0

we = 4.5[Ws/ m3] wm = 4.0 105[Ws/ m3]

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Die Gleichstrommaschine

Lngs- und Querschnitt einer


4-poligen GS-Maschine

1 Stator (geblecht!)
2 Rotor (geblecht)
3 Kommutator
4 Brstenhalter
5 Klemmenkasten
6 Hauptpole
7 Wendepole
8 Lagerschilde

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Grundschema einer 4-poligen


Gleichstrommaschine

Schema der Ankerwicklung

Oberlage

Unterlage

Abgewickelte Darstellung (ohne Wendepole)

Joch
Hauptpolwicklung
Hauptpol
Luftspalt
Anker

Induktionsverlauf des Hauptfeldes


im Luftspalt
Bf Amplitude desLuftspaltfeldes

Bfm mittleres Luftpaltfeld

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Betriebsverhalten der Gleichstrommaschine

Wie funktioniert die Spannungsinduktion in der Ankerwicklung?

p
ui,s = v l B fr eine Windungsseite

ui,sp = 2 v l B fr beide Windungsseiten


B ui = 2 w v l B fr die w Windungen
v zwischen zwei Brsten
l
2 p p 2 p p m
B B= = v= =
A p l T 2

Die inuzierte Spannung der Gleichstrommaschine

2 p p m 2 p w
ui = 2 w = m = c m = m
2 p l
ui,sp

Es bedeuten: v[m/s] Umfangsgeschwindigkeit des Rotors


T[s] Umlaufzeit des Rotors
p[m] Polteilung, 2p Polzahl
l [m] Ankerlnge
w Windungszahl zwischen zwei Brsten
n[1/min] Drehzahl
m[1/s] mechanische Winkelgeschwindigkeit

Beispiel: Rotordurchmesser D = 0.103 m Ankerlnge l = 0.1 m


Windungszahl zwischen zwei Brsten w = 548 Polzahl 2p=4
mittlere Luftspaltinduktion Bm = 0.45 Vs / m 2
Nenndrehzahl n=1500 1/min

D APol = l p = 8.1103 m2 = Bm APol = 3.65 103 Vs


p = = 0.081 m
2 p

2p w = c = 2.55 Vs ui = U0 = m = 400 V
c= = 698

U0 ist die Leerlaufspannung der Gleichstrommaschine

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Ersatzschaltbild und Spannungsgleichung der fremderregten Gleichstrommaschine


uf
Ra
Rf if
ua = Ra ia + ui = Ra ia + m ia
ua ui


Nichtlinearer Zusammenhang zwischen
Flussverkettung und Erregerstrom if

if
Leistungsbilanz fr den Ankerkreis:

ua ia = Ra ia2 + m ia

Netzleistung Verlustleistung innere, mechanische Leistung

Drehmoment fr Motorbetrieb fr Generatorbetrieb


1 1
M = ( m ia VFe VRbg ) M = ( m ia + VFe + VRbg )
m m
Leistungsflussdiagramme

fr Motorbetrieb fr Generatorbetrieb
Pel = u a ia Pm = M m

Vf VFe

Va VRbg
m ia
m ia
VFe Va
VRbg Vf
Pm = M m Pel = ua ia

P Pm P Pel
Wirkungsgrad = m = = el =
Pel Pm + V Pm Pel + V

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Betriebskennlinien der fremderregten GS-Maschine


M
Grundgleichungen ua = R a ia + m M = ia ia =

ua = konst
2 M, i
M= ua m = konst
Ra Ra
1 2
1
ia = ua m
Ra Ra m
u R u R
m = a a M = a a ia
2
u
m0 = a Kennlinie 1 ohne
Kennlinie 2 mit Ankerrckwirkung, s. unten.

Nebenschlussverhalten: Bei Belastung geht die Drehzahl zurck.


Harte Maschine, die Drehzahl ndert sich wenig,
weiche Maschine, die Drehzahl ndert sich strker.

ia
Allgemeine Drehmomentenbildung bei
elektrischen Maschinen:

ia
Produkt aus Fluss und Strom. Fluss vom
Stator, Strom vom Rotor oder umgekehrt.
r r
M = ia = ia sin = ia max. bei = 90

ia
Bei = 90 sind Anker- und Feldwicklung
entkoppelt. Bei 90 induziert ein Wechsel- ia
fluss in der Ankerwicklung eine Spannung. Das

ist nicht gut! Das Drehmoment wird geringer.

u
Aus m0 = a folgt, dass das Feld niemals abgeschaltet werden darf. m !

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Reihenschlussmaschine
Schaltung fr alle Wechselstrom- Ra
kommutatormaschinen (Universal- ia Rf
maschinen) ua ui

Parallelwiderstand Rp (Shunt) Rp

Achtung! Bei ia = 0 bzw. M=0 wird =0 und


damit n !

Doppelschlussmaschine
Ra
ia RfR RfP
Ein Mittelding zwischen Nebenschluss- u
und Reihenschlussmaschine. Das Durch- ui
gehen bei starker Ankerrckwirkung
wird bei dieser Schaltung vermieden.

Drehmomentcharakteristik der verschiedenen Gleichstrommotoren

1 Nebenschlusscharakteristik
2 Nebenschlusscharakteristik mit 4 1 2
Ankerrckwirkung
3 Reihenschlusscharakteristik
4 Doppelschlusscharakteristik

Damit ist das prinzipielle Verhalten der Gleichstrommaschine beschrieben.

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Einfluss der Wicklungen auf die Stromwendung der Gleichstrommaschine

Wicklungen: Stator Rotor


Hauptpolwicklung Ankerwicklung
Wendepolwicklung
Kompensationswicklung

Idealer Kommutierungsverlauf in
einer Ankerspule:
iSp

+ISp
t
-ISp

tK

Kommutierungszeit (Beispiel)

D n m
D=100 mm vK = = D f = D = 7.85
b= 9 mm T 60 s
b
n=1500 1/min tK = = 1.15msec
vK

Spannungen, die in der kurzgeschlossenen Spule induziert werden:

diSp
rotatorische Spannung ur = LSp durch Selbstinduktion
dt

dq
Anker-Querfeldspannung uq = durch den Ankerfluss
dt

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q
v
verzgerte Stromwendung
B q

iSp wachsende Belastung

+ISp
t
-ISp

iA
ideale Stromwendung
Stromabriss
beschleunigte Stromwendung Brstenfeuer

B
Zusammenspiel
der Felder der Hauptfeld im
einzelnen Leerlauf (ia=0)
Polteilung
Wicklungen der
Gleichstrom- BW Ba Ankerfeld
maschine ber
zwei Polteilungen und
Wendepolfeld

Ba+ BW
berlagerung
von Anker- und
Wendepolfeld

B+Ba+BW
Polteilung
resultierendes
Feld bei Last

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Ankerrckwirkung
Polteilung
Bm mittlere Luftspaltinduktion

Bm ohne
Ankerrckwirkung
Bm mit
Ankerrckwirkung

Einfluss auf die


Drehmoment- n
Drehzahlkennlinie,
vergl. Seite 13

Ankerrckwirkung bedeutet immer Feldschwchung!

Was sollte man sich von der Gleichstrommaschine merken?

Die verschiedenen Wicklungen der Gleichstrommaschine


Hauptpol-, Anker-, Wendepol- und Kompensationswicklung

Induzierte Spannung in der Ankerwicklung


ui = w Bm v l = m
Spannungsgleichung und Leistungsbilanz
ua = R a ia + m Pm = M m = ia m

Kennlinien der Gleichstrommaschine und Einfluss auf diese Kennlinien

Kommutierungsspannungen und deren Kompensation

di dq
L ,
dt dt

Hauptfeldachse steht immer senkrecht auf Achse der Ankerwicklung,


d.h. Hauptfeld- und Ankerwicklung sind stets entkoppelt, vgl. Seite 12.

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Darstellung sinusfrmiger (harmonischer) Wechselgrssen


(Eine Wiederholung aus den Grundlagen der Elektrotechnik)

u(t) = 2 U cos( t + ) U Effektivwert der Spannung

2 U = u Phasenverschiebung des
Scheitelwertes gegenber t = 0
= 2f Kreisfrequenz f = 1/T Frequenz

u(t) 1
0.8
0.6
2
0.4

0.2

0
0 t
-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-50 0 50 100 150 200 250 300 350

Darstellung von u(t) in der komplexen Ebene als Zeitvektor

u
U = U e j(t +) = U {cos( t + ) + j sin( t + )} mit U=
2 .

Der Anteil e jt wird i.a. nicht aufgefhrt, harmonische Grssen, konstante Frequenz
Achtung beim Differenzieren und Integrieren!
In der komlexen Schreibweise werden immer effektive Grssen
verwendet.
Re

u(t) = U cos( t + )
Der Augenblickswert entspricht in U
der komplexen Ebene der Projektion
des mit rotierenden Zeitvektors auf
jJm
die relle Achse
Achtung!

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Phasenlage des komplexen Stromzeigers bei ohmscher, induktiver und


kapazitiver Bekastung
Die Klemmenspannung wird immer in die reelle Achse gelegt und muss daher nicht
komplex gekennzeichnet werden.
Re
i
U
U
u R u = R i I = I
R
jJm
dI
i U = L = j L I U
di dt
u L u = L
dt 1 U j 2 I
I = U ( j) = e
L L

1 1
i
1
U=
C
I dt =
j C
I U
u C u=
C
i dt
j


I = j C U = C U e 2 I

Wie wird die negative relle komplexe Ebene vom Strom erreicht?

Beispiel: u und uq haben die gleiche Phasenlage und es ist u - uq < 0


uR uL
i

u uq

U = R I + j L I + Uq = (R + j L) I + Uq

U Uq
I=
R + j L UR
U - Uq
R L
= (U Uq ) j
2 2 2 2 2 2
R + L R + L UL
I
Der Realteil des Stromes ist negativ:
generatorischer Strom

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Der Transformator

Bauarten von Industrietransformatoren

Kerntransformator Manteltransformator

Dreiphasen-Kerntransformator

Oberspannungswicklung Unterspannungswicklung

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Khlwirkung entspricht dem Produkt aus spezifischer Wrmekapazitt und Dichte c


Isoliervermgen entspricht der Durchschlagsfestigkeit ED

Luft l Verhltnis: l / Luft


c [kWs/m3grd] 1.2 1500 ca 1000
ED [kV/mm] 1.0 10 10

Physikalisches Prinzipbild des Transformators

Wickelsinn
U1 I1 1

h
U2 I2 2

d1h d1h di
Anwendung des Induktionsgesetes u1 = w1 = = Lh 1
dt dt dt
Leerlauf mit 1 = 2 = 0
d2h
u 20 = w 2
dt

u1 w1 w1
bersetzungsverhltnis: = = u2 = u 2 = u'2
u 20 w 2 w2

Durchflutungsgleichgewicht: i1 w1 + i2 w 2 = i w1

1 1 1
i = i1 + i = i + i = i + i' mit i2 = i'2
w1 2 1 2 1 2
w2

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Galvanisch gekoppeltes Ersatzschaltbild mit auf die Primrseite bezogenen


Sekundrgrssen (gestrichene Grssen)

R1 X1 I1 I'2 X'2 R'2

I
U1 U1h X1h U'2

Es bedeuten:
R1 der ohmsche Widerstand der Primrwicklung,

X1 = L1 die primre Streuraktanz,

X1h = L1h die Hauptfeldraktanz bezogen auf Primseite,

X'2 = L'2 = 2 X2 die sekundre Streureaktanz bez. auf Primrseite,

R'2 = 2 R 2 der ohmsche Widerstand der Sekundrwicklung


bezogen auf Primrseite.

weiterhin bedeuten:

U1 die primre Strangspannung

I1 der primre Strangstrom

I der Magnetisierungsstrom

U1h = j X1h I die Hauptfeldspannung

1
I'2 = I2 der sek. Strangstrom bez. auf die Primrseite

U'2 = U2 die sek. Strangspannung bez. auf die Primrseite

Achtung: Im Ersatzschaltbild sowie im Zeigerdiagramm werden fr die


Darstellung des Drehstromsystems die einzelnen Grssen
immer als Strangwerte angegeben. Dies gilt fr alle
Spannungen, Strme, Wirk- und Blindwiderstnde.

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Bercksichtigung der Eisenverluste I1 I'2


Achtung: VFe ~ U2 R Fe = f (U) I0
I IFe
U1h
X1h R Fe

Zeigerdiagramm
X1 I1
R1 I1
X'2 R'2 U1 X'2 I'2
R1 X1 I1 I'2
R'2 I'2
I
U1h
U1 U1h X1h U'2
I1
U'2
I'2
U1 I0
IFe
I

Leerlauf: I2 = 0 R1, X1 0 Bestimmung von R Fe und X1h

I1 I'2 = 0
I0 U1h = U'20
IFe
U1h = U1 I U'20
X1h R Fe 0 I0
IFe

Kurzschluss: U2 = 0 X1h, R Fe Bestimmung von R K und XK


I0 = 0 R1 + R '2 = R K
X1 + X'2 = XK XK I1
I1 = I1K = I'2
I1 R K XK I'2
U1K
U1 K
R K I1

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