1 Reviso de Fundamentos da Teoria de Controle

1.1 Funo de Transferncia

Equao de movimento na forma: My(t ) Cy ( t ) Ky( t) f (t )

Substituindo os valores: 2y( t ) 3y ( t ) 5y( t ) f (t )

Aplicando a transformada de Laplace: 2Ly( t ) 3Ly ( t ) 5Ly( t ) Lf ( t )

Observe que no foi substituda a entrada ainda, pois isso ser feito dependendo do que for
proposto pelo problema a ser resolvido. Encontrando,

2 s 2 Y(s) sy(0) y (0) 3sY(s) y(0) 5Y(s) F(s)

Reagrupando os termos, observe que aqueles contendo a entrada e as condies iniciais

devem ser isoladas do lado direito, ento,

2s 2

3s 5 Y(s) F(s) 2sy(0) 2 y (0) 3y(0)

Chegando a,

1 2sy(0) 2y (0) 3y(0)

Y(s) F(s)
2s 3s 5
2
2s 2 3s 5

Observe que uma parte possui a informao sobre a entrada enquanto a outra parte possui
informaes sobre as condies iniciais. A parte que contem a entrada ser denominada de Funo
de Transferncia e ser utilizada para calcular a soluo forada. A parte que contem as condies
iniciais comumente chamada de resposta livre.

1.2 Resposta de Sistemas LTI

1.2.1 Resposta Transitria e Resposta em Regime Permanente

Supondo o seguinte sistema,

Y (s) 25
G (s) 2
U (s) s s 25

Resposta y(t) ao degrau unitrio u(t),

6
 3 11 11 3 11
t
y( t ) 1 e 2 cos t sin t
2 33 2

Com tempo tendendo ao infinito, lim y ( t ) 1 . Utilizando o teorema do valor final,

t

25 1 25
lim y(t ) limsY(s) limsG(s) U(s) lims 1
t s0 s0 s0 s s 25 s 25
2

Neste caso, observa-se que uma parte da resposta permanece e uma parte da resposta
desaparece com o tempo. A parte que desaparece com o tempo chamada de Resposta Transitria
e a parte que permanece de Resposta em Regime Permanente ou Resposta Estacionria.

A resposta em regime permanente no precisa ser constante com o tempo. Por exemplo,
calculando a resposta y(t) para uma entrada u(t) = sen(15t),

3 11 3 11
t
200 15 5
y( t ) sin15t cos15t 2
e 33cos t 401 11 sin t
1609 1609 17699 2 2

Com o passar do tempo a exponencial negativa elimina parte da resposta, sobrando apenas a
parte referente entrada. As respostas so apresentadas na figura abaixo.
Amplitude

Figura 1-1: Exemplos de respostas Transitria e Permanente

1.2.2 Valor Final

O valor final obtido atravs do teorema do valor final,

lim c ( t ) lim sC (s ) se lim c ( t ) existir

t s 0 t

Onde c(t) representa a resposta do sistema.

7
 O valor final est relacionado ao valor final na forma de uma constante. Resposta em regime
permanente ou resposta estacionria est associada conduta do sistema quando o tempo tender ao
infinito.

1.2.3 Erro de regime estacionrio

Erro de regime estacionrio ou erro de regime permanente definido pela diferena entre a
entrada aplicada e o valor final. Supondo que a resposta seja c(t) e a entrada r(t), ento,

C(s)
limr ( t ) c( t ) lim sR (s) C(s) lim s 1 R (s) lim s1 G(s)R (s)
t s0 s0
R (s) s0

Onde G(s) funo de transferncia que correlaciona a entrada R(s) com a sada C(s).

1.2.4 Critrios de Desempenho

Com frequncia, as caractersticas de desempenho de um sistema de controle so

especificadas em termos da resposta transitria a uma entrada degrau unitrio. Dentre elas tem-se,

1. Tempo de Atraso ( td Delay Time): Tempo requerido para que a resposta alcance metade
de seu valor final pela 1 vez.
2. Tempo de Subida ( tr Rise Time): Tempo requerido para que a resposta passe de 10 a
90% ou de 5 a 95% ou 0 a 100% do valor final. Para sistemas de 2 ordem subamortecidos, o
tempo de subida de 0 a 100% normalmente utilizado. Para os sistemas superamortecidos e
sistemas de 1 ordem, ou sistemas que no apresentam oscilaes em sua resposta, o tempo
de subida de 10 a 90% o mais utilizado.
3. Tempo de Pico ( tp Peak Time): Tempo requerido para a resposta do sistema atingir o 1
pico de sobressinal.
4. Mximo Sobressinal ( Mp Overshoot): Representa o valor mximo de pico da curva de
resposta, isto , o maior valor acima do valor final, subtrado do valor final da resposta.
Como este valor absoluto dependente da entrada, usualmente apresentado a %Mp,
Porcentagem de Sobressinal, isto ,
%M p
mximo valor de c(t ) c() 100%
c ( )
5. Tempo de Acomodao ( ts Settling Time): Tempo necessrio para a resposta do sistema
alcanar e permanecer dentro de uma faixa, usualmente 2% ou 5%, em torno do valor final.
Esta constante utilizada para determinar a estabilizao do sistema, isto , ela marca a
passagem entre o regime transitrio e o regime permanente.

8
 Figura 1-2: Resposta tpica de um sistema de 2 ordem padro a uma entrada tipo degrau

1.3 Resposta de sistemas de 1 ordem

Representao padro da funo de transferncia de sistemas de 1 ordem,

K s
H(s) e
s 1

Onde K o ganho
a Constante de Tempo
o atraso de transporte

A Constante de Tempo e o ganho podem ser observados utilizando a resposta ao degrau

unitrio assumindo que o atraso de transporte zero. Ento,

1
K 1 1 1
C(s) K K
s 1 s s s 1 s s 1

Assim, a transformada inversa de Laplace fica,

t

c(t ) K1 e para t 0

Fazendo o tempo t igual constante de tempo, isto , calculando a resposta de c(),

c() K1 e K 1 e 1 K 0,632

9
 Isto significa que a constante de tempo pode ser definida para um sistema sem atraso de
transporte como o tempo necessrio para que a resposta do sistema alcance 63,2% da resposta em
regime permanente ou regime estacionrio. Observe que para este caso a resposta em regime
permanente o valor final dado por K.

Quanto menor a constante de tempo, mais rpido o sistema responde. Outra caracterstica
importante da curva de resposta de um sistema de 1 ordem padro que a inclinao da linha
tangente em t = 0 1/, uma vez que,

t
d K K
c( t ) e
dt t 0 t 0

Alm disso, para a resposta ao degrau sem atraso de transporte, quando,

t = 1 c(1) = 63,2%
t = 2 c(2) = 86,5%
t = 3 c(3) = 95,0%
t = 4 c(4) = 98,2%
t = 5 c(5) = 99,3%

K
Inclinao 1/T

63,2% de K

63,2% 86,5% 95% 98,2% 99,3%

0 T 2T 3T 4T 5T

Figura 1-3: Resposta de um sistema de 1 ordem padro para uma entrada degrau unitrio

Resposta rampa unitria da funo de transferncia de 1 ordem padro sem atraso de

transporte e assumindo K = 1,

1 1 1 2 1
C (s ) 2
s 1 s 2
s 2
s s 1 s s s 1

10
 Cuja transformada inversa de Laplace,

t

c(t ) t e
para t 0

Verificando a diferena entre a entrada rampa unitria e a resposta c(t),

t

t
e(t ) r( t ) c( t ) t t e
1 e

Erro de regime estacionrio ou erro de regime permanente calculado como,

t
lim e(t ) limr (t ) c(t ) lim 1 e

t t t

Significando que aps a estabilizao da resposta, a diferena entre a rampa unitria e a

resposta do sistema de 1 ordem padro sem atraso de transporte e com ganho K = 1 exatamente a
constante de tempo.

5T
r(t) = t
Erro de Estado
4T
Permanente

3T
c(t)

2T

0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T

Figura 1-4: Resposta de um sistema de 1 ordem padro para uma entrada rampa unitria

O atraso de transporte simplesmente um atraso imposto resposta do sistema. Ento,

assumindo a seguinte funo de transferncia para o sistema de 1 ordem padro,

K K s
H1 (s) e H 2 (s) e
s 1 s 1

As suas respostas ao degrau unitrio so apresentadas na figura abaixo. Observe que a nica
diferena a presena do atraso de transporte.

11
 K

63,2% de K
H1(s)
H2(s)

0 Theta T T+Theta

Figura 1-5: Influncia do atraso de transporte na resposta

t
c1 (t ) K1 e
para t 0


t

c 2 ( t ) K1 e para t

Outra representao para c2(t) dada utilizando o degrau unitrio defasado do atraso de
transporte,

t

c 2 (t ) K1 e 1t para t 0

1.3.1 Curiosidade de Sistemas de 1 Ordem

Uma aplicao bastante interessante em relao constante de tempo para o sistema de 1

ordem, pois se esta for rpida o suficiente o sistema acompanhar as variaes da entrada, mas se
for relativamente lenta em relao s variaes da entrada o sistema de 1 ordem responder como a
mdia do sinal de entrada. Como exemplo, assume-se uma entrada ( ) = 2 + sin , e dois sistema
de 1 ordem conforme,

1 1
H1 (s) e H2 (s)
0.1s 1 20s 1

12
 Sistema H1(s) Sistema H2(s)
3 3

2.5 2.5

Amplitude 2 2

Amplitude
1.5 1.5

1 1

Entrada r(t)
0.5 0.5 Entrada r(t)
Resposta c(t)
Resposta c(t)

0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 50 100 150
Tempo [s] Tempo [s]

Observa-se que uma constante de tempo de 0.1 segundos foi suficiente para acompanhar
exatamente a entrada, mas para a constante de tempo de 20 segundos a resposta foi em torno da
mdia.

1.3.2 Critrios de Desempenho

Como exemplo de tempo de acomodao para um sistema de 1 ordem, tem-se,

3
H(s)
s5

Ele possui uma constante de tempo = 1/5 segundos e um ganho de 3/5. O tempo de
acomodao para este sistema depende apenas da constante de tempo, isto , o ganho e a amplitude
do degrau no influenciam no tempo de acomodao. Desta forma,

Critrio de 5% ele se acomodar em aproximadamente 3 ou 0.6 segundos;

Critrio de 2% ele se acomodar em aproximadamente 4 ou 0.8 segundos;

J no seguinte sistema,

3 0.7s
H(s) e
s5

A constante de tempo ainda = 1/5 segundos e o ganho de 3/5; o atraso de transporte =

0.7 segundos deve ser levado em conta no calculo do tempo de acomodao, ento,

Critrio de 5% ele se acomodar em aproximadamente 3 + ou 1.3 segundos;

Critrio de 2% ele se acomodar em aproximadamente 4 + ou 1.5 segundos;

13
 Resposta ao Degrau Unitario Resposta ao Degrau Unitario
0.7 0.7

0.6 0.6

System: H System: H
0.5 Settling Time (sec): 0.599 0.5 Settling Time (sec): 1.3
Amplitude

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo (sec) Tempo (sec)

Figura 1-6: Tempo de acomodao com critrio de 5% para sistema de 1 ordem

Tempo de pico para sistemas de 1 ordem padro: Como no ocorre sobressinal, no se

aplica.

Mximo sobressinal para sistemas de 1 ordem padro: como no h tempo de pico, no

se aplica.

Tempo de subida para sistemas de 1 ordem padro: Como o sistema no apresenta

sobressinal mais comum utilizar uma porcentagem da amplitude. Supondo um critrio de 10% a
90%, isto , com o tempo de subida sendo o tempo necessrio para a resposta do sistema passar de
10% para 90%, tem-se, para a reposta de um sistema de 1 ordem padro entrada degrau unitrio,

t
c( t ) K1 e para t 0

Resposta em regime permanente: c() = K

1
t t
1
Resposta para c(t) = 10% de c(): 0.1K K1 e e 0.9


t2
2
t

Resposta para c(t) = 90% de c():

0.9K K1 e e 0.1

Dividindo uma pela outra,

t1
t 2 t1 tr

e 0.9
t2
e
9 e 9 t r ln 9



0.1
e

1.3.3 Exemplos Resolvidos

Exemplo 1: Determinar as constantes bsicas do sistema de 1 ordem definido abaixo e determinar

a sua resposta entrada degrau 3,

14
 5
H(s) e 2s
4s 7

Soluo: Para resolver este problema, a funo de transferncia acima deve ser comparada com uma
funo de transferncia de 1 ordem padro, assim,

5
5 7
H(s) e 2s Forma padro H (s) e 2 s
4s 7 4
s 1
7

Assim, Ganho K = 5/7

Constante de tempo = 4/7 segundos
Atraso de transporte = 2 segundos

15
t 2

1t
4/7
A resposta ao degrau 3: c( t ) 1 e para t 0
7

Resposta ao Degrau 3
2.5

2.1429
2

1.5
Amplitude

1.3525

0.5

0
0 1 2 2.5714 3 4 5 6
Tempo (sec)

1.4 Resposta de sistemas de 2 ordem

Sistema de 2 Ordem padro definido por,

K2n
G (s) 2
s 2n s 2n

Onde K o ganho
o fator de amortecimento
n frequncia natural em rad/s

15
 Como o atraso de transporte apenas desloca no tempo a resposta, ele no ser considerado
neste caso. As influncias principais vm do fator de amortecimento e da frequncia natural que
altera os polos do sistema. As anlises abaixo sero feitas utilizando o degrau unitrio.

Caso 1: Sistema sem amortecimento ( = 0 )

K2n
Funo de Transferncia: G(s) 2
s 2n

Polos puramente imaginrios: s1,2 = jn com j 1

Resposta ao degrau unitrio,

K 2n 1 1 s
C (s ) 2 K 2 c( t ) K 1 cos n t
s n s
2
s s n
2

Caracterstica da resposta: Sistema oscila continuamente com frequncia n.

Influencia da frequncia natural: Assumindo os sistemas abaixo, observe que K = 2, mas

frequncia natural n = 5 rad/s e n = 10 rad/s,

50 200
G1 (s) e G 2 (s) 2
s 25
2
s 100
4

3.5

3
G1(s)
2.5 G2(s)

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Figura 1-7: Sistemas de 2 ordem sem amortecimento

Caso 2: Sistema subamortecido ( 0 < < 1 )

K2n
Funo de Transferncia: G(s)
s 2 2n s 2n

Polos complexos conjugados: s1,2 = - n jd com d n 1 2

Sendo d a frequncia natural amortecida em rad/s

16
 Resposta ao degrau unitrio,

K2n 1 1 s 2n
C(s) 2 K 2
s 2n s n s
2
s s 2n s n
2

1 s 2n 1 s 2n
K K
s s n n 1
2 2

2


s s 2
n
2
d

Rearranjando,

1 s n n d
C(s) K
2
s s n 2
2
d
d s n 2
d

1 s n n d
K
s s n 2 d2 1 2 s n 2 d2
n

Cuja transformada inversa de Laplace dada por,

c( t ) K 1 e n t cosd t sin d t para t 0
1 2

Que pode tambm ser escrita como,

e n t sin t tg 1 1
2
c(t ) K 1 para t 0
1 2 d

Para se chegar nesta forma, aplica-se a seguinte relao trigonomtrica,

b
a sin t b cos t a 2 b 2 sin t onde tan
a

Assim, para amplitude e fase,

2
1 1 1 2
12 e tan
1 2 1 2

1 2

Caracterstica da resposta: Sistema oscila com frequncia natural amortecida d, mas a

oscilao decai com a exponencial. Observe que o decaimento exatamente a parte real dos polos e
a oscilao a parte imaginria dos polos. Alm disso, a parte real dos polos responsvel pelo
sinal da exponencial, se for positiva, as oscilaes aumentaro com o tempo e se for negativa, as
oscilaes diminuiro com o tempo.

17
 Influncia do fator de amortecimento: Assumindo os sistemas abaixo, observe que K = 2
e n = 5 rad/s, mas os fatores de amortecimento so 0.1 e 0.5.

50 50
G 3 (s) e G 4 (s) 2
s s 25
2
s 5s 25

3.5
G3(s)
G4(s)
3

2.5

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12

Figura 1-8: Influncia do amortecimento em sistemas de 2 ordem

Influncia da frequncia natural: Assumindo os sistemas abaixo, observe que K = 2 e

fatores de amortecimento iguais a 0.25, mas frequncia natural n = 5 rad/s e n = 10 rad/s,

50 200
G 5 (s) e G 6 (s) 2
s 2.5s 25
2
s 5s 100
3
G5(s)
G6(s)
2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6

Figura 1-9: Influncia da frequncia natural em sistemas de 2 ordem

Caso 3: Sistema criticamente amortecido ( = 1 )

K2n K2n
Funo de Transferncia: G (s)
s 2 2n s 2n s n 2

18
 Polos reais e iguais: s1,2 = - n

Resposta ao degrau unitrio,

K2n 1 1 1 n
C(s) K
s n s s s n s n 2
2

Cuja transformada inversa de Laplace dada por,

c( t ) K 1 e n t n e n t t K 1 1 n t e n t para t 0

Caracterstica da resposta: Sistema no oscila. Perceba que a resposta geral a mesma para
dois sistemas de 1 ordem cuja entrada de um seja a sada do outro, chamado de sistemas em srie.
Observe que o decaimento exatamente a parte real dos polos. Alm disso, a parte real dos polos
responsvel pelo sinal da exponencial: se for positiva, a resposta aumentar com o tempo; e se for
negativa, a reposta diminuir com o tempo.

Influncia da frequncia natural: Assumindo os sistemas abaixo, observe que K = 2 e

fatores de amortecimento iguais a 1, mas frequncia natural n = 5 rad/s e n = 10 rad/s,

50 200
G 7 (s) e G8 (s) 2
s 10s 25
2
s 20s 100

G7(s)
1.5
G8(s)

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Figura 1-10: Influencia da frequncia natural para sistemas e 2 ordem

Caso 4: Sistema superamortecido ( > 1 )

K2n K2n
Funo de Transferncia: G(s)
s 2 2n s 2n s s1 s s 2

Polos reais negativos e diferentes:

s1, 2 2 1 n

19
 Resposta ao degrau unitrio,

K2n 1 1 n 1 n 1
C(s) K
s s1 s s 2 s s 2s1 2 1 s s1 2s 2 2 1 s s 2

Cuja transformada inversa de Laplace dada por,

n n
c( t ) K 1 e s1 t es 2 t
s1 2 1 s2 2 2 1
2

para t 0
n es1 t es 2 t
K 1
2 2
1 s
1 s 2

Caracterstica da resposta: Sistema no oscila. Perceba que a resposta geral a mesma para
dois sistemas de 1 ordem cuja entrada de um seja a sada do outro, chamado de sistemas em srie.
Observe que o decaimento exatamente a parte real dos polos. Alm disso, a parte real dos polos
responsvel pelo sinal da exponencial: se for positiva, a resposta aumentar com o tempo; e se for
negativa, a reposta diminuir com o tempo.

Influncia do fator de amortecimento Assumindo os sistemas abaixo, observe que K = 2 e

frequncias naturais n = 5 rad/s ,mas fatores de amortecimento 2 e 3,

50 50
G 9 (s) e G10 (s) 2
s 20s 25
2
s 30s 25

1.5
G9(s)
G10(s)

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6

Figura 1-11: Influncia do fator de amortecimento em sistemas de 2 ordem

1.4.1 Curiosidades de sistemas de 2 Ordem

Fenmeno de Ressonncia: Resposta de um sistema de 2 ordem padro sem amortecimento a uma

entrada senoidal com as mesmas frequncias. Isto conhecido como ressonncia,

20
 C(s) 9
G (s) 2 onde r ( t ) sin 3t
R (s) s 9

Ento,

9 3 27 As B Cs 2 Ds E
C(s)

s2 9 s2 9 s2 9 2
s2 9 s2 9
2

1 3 3 s 9 2


2 s 9 2 s2 9 2
2

Observa-se que A = D = 0, fazendo B = 3/2, C = -3/2, E = 27/2.

Ento, para proceder com a transformada inversa de Laplace, deve-se observar a

propriedade,
d
L[ tf ( t )] F(s)
ds
Ento,
2s
Lsint 2 2 e
Lt sint
s s 2
2
2

E,
s s 2 2
Lcost 2 e Lt cost
s 2 s 2 2 2
Calculando a transformada de Laplace de,

1 3 1 3 3 s2 9 27
Lsin 3t Lt cos3t
2 2 2 s 9 2 s2 9
2 2

s2 9
2

Ento,
1 3
c(t ) sin3t t cos3t para t 0
2 2

Isto significa que as oscilaes iro aumentar continuamente at o infinito.

Casos a partir do Caso 2: Sistema subamortecido ( 0 < < 1 )

K2n
Funo de Transferncia: G(s)
s 2 2n s 2n

Polos complexos conjugados: s1,2 = - n jd com d n 1 2

Sendo d a frequncia natural amortecida em rad/s

Resposta ao degrau unitrio,

21

c( t ) K 1 e n t cosd t sin d t para t 0
1 2

Fazendo = 0 (Caso 1):

d n 1 2
0
d n
s1,2 = - n jd 0
s1,2 = jn
0
c( t ) K 1 e n t cosd t sin d t c( t ) K1 cosn t para t 0
1 2

Fazendo = 1 (Caso 3):

d n 1 2
1
d 0
s1,2 = - n jd 1
s1,2 = - n
1
c( t ) K 1 e n t cos 0 t sin 0 t para t 0
1 12
Como tanto o seno quando a raiz vo para zero, necessrio aplicar LHopital, mas na
forma expandida para o calculo, assim,

sin n 1 2 t
2n t cos n 1 2 t
lim
1

1 2

sin n 1 2 t l lim
'Hospital
1
1 2
n t

1 2
Ento,

c ( t ) K 1 e n t 1 n t para t 0

Fazendo > 1 (Caso 4):

d n 1 2
1
d j n 2 1 jf

s1,2 = - n jd
1
s1, 2 n n 2 1 n f

c( t ) K 1 e n t cos jf t sin jf t para t 0
j 2 1

Atravs da formula de Euler para senos e cossenos,
e j e j e j e j
cos e sin
2 2j
Aplicando na resposta,
e f t e f t
cos jf t coshf t
2
e f t ef t
sin jf t j sinh f t
2j
Substituindo na resposta,

22
 e f t e f t n e f t e f t
c( t ) K 1 e n t para t 0
2 jf 2j
Rearranjando os termos,
e n t
c( t ) K 1
2f

f e f t e f t n e f t e f t para t 0

e n t
c( t ) K 1
2 f

n f e f t n f e f t para t 0

Substituindo os polos,
e n t
c( t ) K 1
2f

s 2e f t s1e f t para t 0


c( t ) K 1
1

s 2 e f t e n t s1e f t e n t para t 0
2f

c( t ) K 1
2
1

s 2e n f t s1e n f t para t 0
f

c( t ) K 1
1

s 2 es1 t s1e s 2 t para t 0
2n 1
2

Dividindo pelas razes,
s1s 2 e s1 t e s 2 t
c( t ) K 1 para t 0
2n 1 s1
2 s 2
Expandindo as razes,
n es1 t es 2 t
c( t ) K 1 para t 0
2 1 s1
2 s 2

Curiosidade: Sistemas de 2 ordem com fator de amortecimento igual ou maior que 1 podem ser
representados por dois sistemas de 1 ordem em srie, por exemplo,

100
G(s)
s 25s 100
2

Sendo que n = 10 rad/s e =1,25, contudo observe que,

100 1 1
G(s)
s 25s 100 0,2s 1 0,05s 1
2

Neste caso, foi possvel representar o sistema de 2 ordem superamortecido por dois
sistemas de 1 ordem em srie.

1.4.2 Critrios de Desempenho

23
 O tempo de acomodao para sistemas de 2 ordem vai depender de o sistema ser padro ou
no e do fator de amortecimento. Caso seja um sistema padro e seja subamortecido, a sua resposta
para uma entrada degrau unitrio dada por,

2
e n t
1 1
c( t ) K 1 sin d t tg para t 0
1 2


Como a exponencial decai uma taxa de n, ento, pode-se aproximar o tempo de
acomodao conforme,

Critrio de 5% ele se acomodar em aproximadamente 3/n;

Critrio de 2% ele se acomodar em aproximadamente 4/n;

Como exemplo tem-se os dois sistemas,

25 12s 25
G1(s) e G 2(s) 2
s 4s 25
2
s 4s 25

Ambos so sistemas de 2 ordem com = 0.4 e n = 5 rad/s. Calculando o tempo de

acomodao pela frmula para critrio de 2%,

Critrio de 2% ele se acomodar em aproximadamente 4/n ou 2 segundos;

Contudo, verificando na prtica, o sistema padro G1(s) acomoda-se exatamente em 1.68

segundos e o sistema no padro G2(s) acomoda-se em 2.04 segundos conforme apresentado na
figura abaixo.

2.5 1.05
G1(s) G1(s)
1.04
G2(s) G2(s)
2
Exponencial 1.03 X: 2.039
Y: 1.02
1.02
1.5
1.01

1 1

0.99 X: 1.679
Y: 0.98
0.5
0.98

0
Critrio de 2% 0.97

0.96

-0.5 0.95
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
Tempo (sec) Tempo (sec)

Figura 1-12: Exemplo de tempo de acomodao com critrio de 2% para sistemas de 2 ordem

Deve ser mencionado que para o sistema G1(s) o pico da resposta ocorre um pouco depois
de 2 segundos, conforme pode ser observado na figura acima.

Deve ser observado que para o sistema no padro, vai depender do numerador, isto , para
um numerador conforme apresentado abaixo, o tempo de acomodao sobe para 3.29 segundos.

24
 100s 25
G3(s)
s 2 4s 25

1.05
G1(s)
1.04 G3(s)

1.03 X: 3.286
Y: 1.02
1.02

1.01

0.99

0.98

0.97

0.96

0.95
1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (sec)

Figura 1-13: Exemplo de tempo de acomodao com critrio de 2%

O tempo de pico definido como o tempo em que a funo alcana o 1 pico de sobressinal,
isto , dado observando-se o maior valor do 1 pico acima do regime estacionrio ou valor final ou
resposta em regime permanente. Contudo, em alguns casos pode haver controvrsia devido sua
utilizao, como no software Matlab, em que ele define como o tempo do maior valor de
sobressinal. Ver figura abaixo.

Resposta ao degrau Unitrio

2

System: G
1.5 Peak amplitude: 1.78
Overshoot (%): 256
At time (sec): 0.513

1
Amplitude

0.5

-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo (sec)
Figura 1-14: Exemplo de tempo de pico

Tempo de pico para sistemas de 2 ordem padro: Vai depender das caractersticas do
sistema. Se for superamortecido no se aplica, se for subamortecido, a resposta padro dada por,

c( t ) K 1 e n t cosd t sin d t para t 0
1 2

Para encontrar o tempo de pico, deriva-se a resposta, igualando o resultado a zero e

verificando se a amplitude mxima global. Ento,

25
 d
c( t ) Kn e n t cosd t sin d t
dt 1 2

d
Ke n t d sin d t cosd t
1 2

Agrupando os termos,

d 2
d
c( t ) Ke n t n cos t n sin t 0
1 2
d d d
dt 1 2

Como a exponencial no pode ser nula,

n 1
2
cos t n sin t 0
n 1 2 d
1 2 d

Ento,

sin d t p 0

O termo se anula para,

d t p k para k = 0, 1, 2, ...

Pegando o menor termo diferente de zero,

tp segundos
d

Deve ser lembrado que a frmula acima s vlida para sistemas de 2 ordem padro.

O mximo sobressinal ocorre no tempo de pico, representando a diferena entre o maior

valor da resposta subtrado do valor de regime permanente.

Mximo sobressinal para sistemas de 2 ordem padro: Vai depender das caractersticas
do sistema. Se for superamortecido no se aplica, se for subamortecido, a resposta padro dada
por,

c( t ) K 1 e n t cosd t sin d t para t 0
1 2

Substituindo o tempo de pico,

26
 n


c( t p ) K 1 e d cos d sin d
d 1 2

d

Ento,

c( t p ) K 1 e d

Como a resposta em regime permanente K,

n

n
M p c( t p ) c K 1 e d
K Ke d

Como um valor que depende da entrada, pois foi utilizada a resposta ao degrau unitrio, o
mais conveniente calcular a %Mp, Porcentagem de Sobressinal, assim,

n

c( t ) c Ke d n

d
%M p p 100% e 100%
c K

Tempo de subida para sistemas de 2 ordem padro: Vai depender das caractersticas do
sistema para se escolher um critrio. Se for superamortecido, usualmente escolhido o critrio de
5% a 95% ou 10% a 90%; se for subamortecido pode ser escolhido o critrio de 0 a 100%. A
resposta ao degrau unitrio para um sistema subamortecido de 2 ordem padro dada por,

c( t ) K 1 e n t cosd t sin d t para t 0
1 2

Escolhendo o critrio de 0% a 100%, o tempo de subida ts ser o tempo necessrio para a
resposta do sistema sair de 0 para 100% da resposta em regime permanente,

Resposta em regime permanente: c() = K

Resposta para c(t) = 100% de c(): K K 1 e n t r cosd t r sin d t r
1 2

Ento, como a exponencial no pode ser nula,

cosd t r sin d t r 0
1 2

Dividindo pelo cosseno,

27
 1 1 1 2
1 tg d t r 0 t r tg
1 2 d

Neste ponto, deve-se tomar muito cuidado devido ao negativo dentro do arco tangente, pois
se deve observar a fsica do problema. Como est sendo calculado um tempo, ele deve ser positivo,
assim pela trigonometria,

tg tg

Portanto,

1 2 1 2
tg d t r tg d t r

Assim,

1 2
tg 1 n 1
2
d t r tg 1
n

Onde o ngulo entre a parte imaginria e a parte real do polo.

Ento, para um sistema de 2 ordem padro com critrio de 0 a 100% e uma entrada degrau
unitrio o tempo de subida dado por,

tr
d

1.4.3 Exerccios resolvidos

Exerccio 2: Para as funes de transferncia abaixo, determinar os parmetros de uma funo de

transferncia padro de 2 ordem,

5 2s 5 s 2 2s 5
G1 (s) ; G 2 (s ) ; G (s ) .
3s 2 4s 7 3s 2 4s 7 3
3s 2 4s 7

Observe que todas possuem o mesmo denominador, assim comparando com uma funo de
transferncia de 2 ordem padro,

5 5/3
G1 (s) Forma padro G1 (s)
3s 4s 7
2
s 4 / 3s 7 / 3
2

Assim, Ganho K = 5/7

28
 7
Frequncia natural n =
rad/s
3
2 3
Fator de amortecimento =
3 7
Entretanto, para as formas de G2(s) e G3(s) no so formas padro. Para verificar a
influncia dos zeros na funo de transferncia de uma funo no padro apresentado a resposta
ao degrau unitrio na figura abaixo.

Resposta ao Degrau Unitrio

1
G1
0.9 G2
G3
0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo (sec)

Curiosidade:

1 5
Teorema do valor final: lim c( t ) lim sC(s) lim sG1, 2,3 (s)
t s0 s0 s 7
Observe que todas apresentam valor final.

1 1
Teorema do valor inicial: lim c(t ) lim sC(s) lim sG 3 (s)
t 0 s s s 3
Observe que apenas a G3(s) apresenta valor inicial diferente de zero.

1.5 Resposta de sistemas de ordem superior

De modo geral, pode ser observado que a resposta do sistema depende da entrada e do tipo
de polos. Polos complexos conjugados fazem o sistema oscilar, polos puramente reais geram apenas
exponenciais. Assim, em sistemas de ordem superiores, isto , 3 ordem, 4 ordem, etc., a resposta
geral ser uma composio de exponenciais puras e termos com exponenciais multiplicando termos
oscilantes.

Como exemplo, supondo o sistema abaixo,

29
 5
G (s)

s 1 2s 2 3s 5
Aplicando uma entrada degrau unitrio, a resposta fica,

5 t 1 4 t 31 31 31
3
c( t ) 1 e e cos t 17 sin t p/ t 0
4 4 4 31 4

Comparando o denominador com um de 2 ordem padro,

3 5
2s2 3s 5 s 2 s s2 2ns 2n
2 2

5 3 2 31 3 31
Assim, n rad/s, , d rad/s e s1, 2 j .
2 4 5 4 4 4

Observando assim a existncia da influencia dos polos complexos conjugados na resposta

assim como do polo puramente real. Outro exemplo dado por,

36
H (s)

s 3s 9 s 2 4
2

Aplicando uma entrada degrau unitrio, a resposta fica,

t
3
9
c( t ) 1 5 cos2t 6 sin 2t 16 e 2 cos 3 3 t 3 sin 3 3 t p/ t 0
61 61 2 6 2

Neste caso, est presente na resposta tanto a frequncia natural amortecida proveniente do
polo complexo conjugado quanto da frequncia natural da resposta proveniente dos polos
puramente imaginrios. Assim, como previsto anteriormente, a oscilao proveniente do polo com
amortecimento ser eliminada com o passar do tempo enquanto a oscilao proveniente do polo
sem amortecimento continuar indefinidamente.

Em sistemas com mltiplos polos pode ocorrer dominncia de um conjunto de polos sobre
outro conjunto de polos, os polos que tem maior influncia na resposta so os chamados polos
dominantes. Por exemplo, considerando dois sistemas,

6*9 0.6 * 900

G 1 (s) e G 2 (s)

s 6 s 2 0.6s 9
s 0.6 s 2 6s 900
Observe que os polos de G1(s) G2(s) so dados por,

Para G1(s),
Pole Damping Frequency Time Constant
(rad/seconds) (seconds)

30
 -3.00e-01 + 2.98e+00i 1.00e-01 3.00e+00 3.33e+00
-3.00e-01 - 2.98e+00i 1.00e-01 3.00e+00 3.33e+00
-6.00e+00 1.00e+00 6.00e+00 1.67e-01

Para G2(s),
Pole Damping Frequency Time Constant
(rad/seconds) (seconds)

-6.00e-01 1.00e+00 6.00e-01 1.67e+00

-3.00e+00 + 2.98e+01i 1.00e-01 3.00e+01 3.33e-01
-3.00e+00 - 2.98e+01i 1.00e-01 3.00e+01 3.33e-01

Observa-se que os polos foram escolhidos para que a parte real fosse 5x maior entre as
funes de transferncia, aplicando uma entrada degrau unitrio obtm-se as respostas abaixo.

Step Response
1.8
G_1(s)
1.6 G_2(s)

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)

Observa-se que quem determina a dinmica da resposta de G1(s) so os polos complexos

conjugados e o que determina a dinmica da resposta de G2(s) o polo puramente real. Assim,
pode-se dizer que quem determina a dinmica das funes de transferncia so os polos
dominantes, so os polos que apresentam o menor valor real absoluto.

1.6 Diagrama de Blocos

Exemplo 1: Sistema de controle com realimentao utilizando sensor de erro. Encontrar C(s)/R(s).

Figura 1-15: Blocos exemplo 01

31
 Supondo o diagrama de blocos acima, tem-se que,

C(s) = G(s)M(s)E(s) (I)

E(s) = R(s) H(s)C(s) (II)

Substituindo (II) em (I),

C(s) = M(s)G(s)[R(s) H(s)C(s)]

C(s) M (s)G (s)
[1 + M(s)G(s)H(s)] = M(s)G(s)R(s)
R (s) 1 M (s)G (s) H (s)

Exemplo 2: Encontrar C(s)/R(s)

Figura 1-16: Blocos exemplo 02

Supondo o diagrama de blocos acima, tem-se que,

C(s) = F(s)X(s) + U(s) (I)

U(s) = G(s)X(s) (II)
X(s) = M(s)E(s) (III)
E(s) = R(s) H(s)U(s) (IV)

Substituindo (III) e (II) em (I),

C(s) = F(s)M(s)E(s) + G(s)M(s)E(s)

C(s) = M(s)[F(s) + G(s)]E(s) (V)

Substituindo (III) e (II) em (IV),

E(s) = R(s) H(s)G(s)X(s) = R(s) H(s)G(s)M(s)E(s)

R (s)
[1 + H(s)G(s)M(s)]E(s) = R(s) E (s) (VI)
1 M (s)G (s) H (s)

Substituindo (VI) em (V),

C(s) M (s)G (s) F(s)

R (s) 1 M (s)G (s)H(s)

32
 As equaes para resolver o diagrama de blocos dependem do conhecimento da soluo do
diagrama, pois apenas so necessrias as equaes (V) e (VI).

Exemplo 1: Simplificar o diagrama abaixo.

Figura 1-17: Etapa inicial

Soluo por equaes, a soluo a seguir depende da capacidade de cada um em resolver

este tipo de problema, as equaes abaixo so sugeridas para demonstrar as possibilidades no
significando que seja a forma mais fcil de resolver,

C(s) = G2G3X(s) (I)

X(s) = G1E(s) H2C(s) (II)
E(s) = R(s) C(s) + H1G2X(s) (III)

Substituindo (II) em (I) para eliminar X(s),

C(s) = G2G3[G1E(s) H2C(s)]

[1 + H2G2G3]C(s) = G1G2G3E(s) (IV)

Substituindo (II) em (III) para eliminar X(s),

E(s) = R(s) C(s) + H1G2[G1E(s) H2C(s)]

[1 H1G1G2]E(s) = R(s) [1 + H1H2G2]C(s) (V)

Substituindo (V) em (IV) para eliminar E(s),

1 H 2 G 2 G 3 C(s) G1G 2 G 3 R (s) 1 H1H 2 G 2 C(s)

1 H 1G 1G 2

Rearranjando,

1 H 2 G 2 G 3 1 H1G1G 2 G1G 2 G 3 1 H1H 2 G 2 C(s) G1G 2 G 3R (s)

Chegando a,

33
 C(s) G 1G 2 G 3

R (s) 1 H1G1G 2 H 2 G 2 G 3 G1G 2 G 3

Soluo por lgebra de blocos, assim como mencionado acima, esta soluo no nica de
pode ser feita de diversas formas.

Figura 1-18: Etapa inicial

Movendo H2(s) para fora de G1(s),

Figura 1-19: Etapa 1

Resolvendo a realimentao,

Figura 1-20: Etapa 2

Multiplicando por G3(s) e resolvendo a realimentao,

34
 Figura 1-21: Etapa 3

Simplificando e resolvendo a ltima realimentao,

Figura 1-22: Etapa 4

Resultando em,

G 1G 2 G 3
C(s) 1 H1G 1G 2 H 2 G 2 G 3 G 1G 2 G 3

R (s) G 1G 2 G 3 1 H1G 1G 2 H 2 G 2 G 3 G 1G 2 G 3
1
1 H1G 1G 2 H 2 G 2 G 3

1.7 Estabilidade

1.7.1 Estabilidade segundo os polos

Para se entender a estabilidade segundo os polos do sistema, usa-se como exemplo um

sistema de 1 ordem padro e um sistema de 2 ordem padro, e calcula-se a resposta de ambos para
uma entrada degrau unitrio.

K
Sistema de 1 ordem padro H s
s 1
1
Polo s


t

Resposta ao degrau unitrio c(t ) K 1 e

O que faz a resposta permanecer limitada o sinal negativo da exponencial que vem do sinal
negativo do polo.

K2n
Sistema de 2 ordem padro Gs 2
s 2n s 2n

35
 Polos s n jd com d n 1 2

Resposta ao degrau unitrio ct K 1 e n t cosd t sin d t
1 2

Neste caso, o que mantm a resposta limitada tambm a exponencial negativa que se
origina do sinal da parte real dos polos. Se o amortecimento for nulo,

K2n
Sistema de 2 ordem padro Gs
s 2 2n

Polos s j n

Resposta ao degrau unitrio ct K 1 cos n t

Sendo assim, um sistema que no tenha amortecimento ser classificado como

marginalmente estvel por manter a oscilao indefinidamente. Ento, as razes da equao
caracterstica ou polos do sistema so indicativos da sua estabilidade. Deve ser lembrado que a
resposta uma soma das influncias de cada polo. Supondo um sistema cujas razes so na forma
s j , ento,

Se todos os polos possuem parte real menor que zero, 0 , o sistema Assintoticamente
Estvel;

Se pelo menos 1 polo possui parte real nula, 0 , e os demais polos possurem parte real
menor que zero, 0 , o sistema Marginalmente Estvel;

Se pelo menos 1 polo possui parte real maior que zero, 0 , o sistema Instvel;

Um polo com parte real nula, devido ao transitrio, gera oscilaes em sua frequncia
natural que no so eliminadas pelo amortecimento. Sendo assim, no importando quantos polos
existam, se apenas um polo possuir parte real nula, haver oscilao presente na resposta global. Ele
dito marginalmente estvel, pois ser estvel para todas as frequncias de entrada, exceto aquela
que contenha a frequncia natural do polo marginalmente estvel; se isso acontecer, a resposta do
sistema crescer indefinidamente.

A instabilidade pode ser entendida como a presena de amortecimento negativo. O

amortecimento negativo agiria como um gerador de energia, aumentando as oscilaes em cada
ciclo. Contudo, isso no deve ser entendido como a possibilidade de se criar um moto perptuo.

Exemplo: Classificar os sistemas abaixo em Assintoticamente Estvel, Marginalmente Estvel e

Instvel.

36
 ( )( )
a) Assintoticamente Estvel
( )( )( )

( )( )
b) Instvel
( )( )( )

( )( )
c) Assintoticamente Estvel
( )( )( )

( )( )
d) Assintoticamente Estvel
( )( )( )

( )( )
e) Assintoticamente Estvel
( )( )( )

( )( )
f) Instvel
( )( )( )

( )( )
g) Instvel
( )( )( )

( )( )
h) Marginalmente Estvel
( )( )( )

( )( )
i) Instvel
( )( )

( )( )
j) Instvel
( )( )

1.7.2 Critrio de Estabilidade de Routh

O critrio de estabilidade de Routh permite determinar se um polinmio possui razes com

parte real negativa ou positiva sem que aja a necessidade de fatorar o polinmio. Supondo um
polinmio de 9 ordem, os passos para a implementao do critrio de Estabilidade de Routh so,

1. Escrever o polinmio conforme abaixo, onde todos os coeficientes esto presentes e a9 0.

Todas as razes nula foram retiradas.

a0s9 + a1s8 + a2s7 + a3s6 + a4s5 + a5s4 + a6s3 + a7s2 + a8s + a9 = 0

2. Se algum coeficiente for nulo ou negativo na presena de pelo menos um positivo, ento
existir uma ou mais razes imaginrias ou que tenham parte real positiva. Assim, se o
objetivo for apenas verificar a estabilidade absoluta o mtodo pode ser interrompido.

3. Caso contrrio, organizar os coeficientes conforme a tabela abaixo,

S9 a0 a2 a4 a6 a8

37
 S8 a1 a3 a5 a7 a9
7
S b1 b2 b3 b4
6
S c1 c2 c3 c4
5
S d1 d2 d3
4
S e1 e2 e3
3
S f1 f2
2
S g1 g2
1
S h1
S0 i1

As duas primeiras linhas so formadas pelos prprios coeficientes do polinmio; as demais

linhas so formadas conforme,

= = = =

= = = = =

= = =

Este procedimento dever ser repetido at que os elementos de cada linha sejam todos iguais
a zero.

O Critrio de Estabilidade de Routh afirma que o nmero de razes com parte real positiva
ser igual ao nmero de mudanas de sinal dos coeficientes da 1 coluna, isto ,

a0 , a1 , b1 , c1 , d1 , e1 , f1 , g1 , h1 , i1 > 0

Exemplo: Verificar se o seguinte polinmio possui razes com parte real positiva utilizando o
critrio de Routh,
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0

Aplicando o critrio de Routh, observa-se que todos os coeficientes so positivos, ento no

se pode afirmar sem aplicar a metodologia. Como o polinmio de 4 ordem,

S4 1 3
S3 2 4 Dividir por 2
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1

( )( ) ( )( ) ( )( ) ( )( )
= = =1 ; = = =5

38
 ( )( ) ( )( ) ( )( ) ( )( )
= = = 6 ; = = =5

Desta forma, passando os resultados para a tabela,

S4 1 3 5
S3 2 4
S2 1 5
S1 -6
S0 5

Verificando-se a 1 coluna, observa-se que houve duas mudanas de sinal: a primeira de 1

para -6 e a segunda de -6 para 5. Sendo assim, o polinmio apresenta duas razes com parte real
positiva. Observe que seria possvel dividir a linha de s3 por 2 para facilitar os clculos.

1.7.3 Casos Especiais

Duas situaes podem acontecer quando se aplica o critrio de estabilidade de Routh. A

primeira delas, quando aparece um zero na 1 coluna, e a segunda, quando toda uma linha igual
zero. Em ambos os casos, pode-se identificar como as razes esto alocadas com relao parte
real. Mas, de modo geral, as duas situaes indicam que existem razes com parte real positiva ou
nula.

Sendo assim, pode-se afirmar que, para aplicaes em sistemas de controle, isto , onde o
desejvel so sistemas assintoticamente estveis necessrio que a 1 coluna do critrio de
estabilidade de Routh seja sempre positiva. Qualquer outra situao indicar sistemas instveis ou
Marginalmente estveis.

Caso 1: Aparece um zero na 1 coluna. Quando aparecer um zero na 1 coluna, deve-se substituir
o zero por um valor muito pequeno, mas positivo e continuar com o procedimento.

Exemplo: Classificar o sistema abaixo quanto a estabilidade

9 9
( )= =
( + 3)(2 + 3) 2 +6 +3 +9

S3 2 3
S2 6 9
S1
S0 9

Como no houve mudana de sinal o sistema considerado marginalmente estvel pelo

zero na 1 coluna.

Exemplo: Classificar o sistema abaixo quanto a estabilidade

39
 9 9
( )= =
( + 3)(2 3) 2 +6 3 9

S3 2 -3
S2 6 -9
S1
S0 -9

Como houve mudana de sinal o sistema considerado Instvel.

Caso 2: Quando toda uma linha igual zero. Neste caso, deve-se montar um polinmio com a
linha imediatamente acima, derivar em relao a s e substituir os coeficientes na linha anulada.

Supondo o polinmio,

+ +6 +6 + 25 + 25 = 0

S5 1 6 25
S4 1 6 25
S3 0 0
S2
S1
S0

Assim, a linha de s3 foi nula ento forma-se um polinmio com a coluna imediatamente
acima,
+6 + 25
Derivando em relao a s,
4 +6
Substituindo na coluna de s3

S5 1 6 25
S4 1 6 25
S3 4 6
S2 9/2 25
S1 -146/9
S0 25

Neste caso, ocorrem duas mudanas de sinal indicando sistema instvel.

40
2 Sistemas de Controle
Controlar um sistema significa alterar o seu desempenho de forma satisfatria atravs da
adio de elementos externos, chamados de controladores ou reguladores.

Sistema sem controle, muitas vezes chamado de malha aberta, pode ser observado na figura
abaixo. Quem ajusta a reposta do sistema c(t) o operador, ajustando a entrada u(t).

Figura 2-1: Sistema sem controle

Sistema de controle em malha fechada envolve pelo menos uma realimentao presente na
malha, como, por exemplo, o apresentado na figura abaixo.

Figura 2-2: Representao tpica de um sistema de controle

Sendo que os sinais so dados por,

R(s) a referencia a ser seguida ajustada pelo operador;

E(s) o erro do sistema de controle;
U(s) a lei de controle, por ser sada do controlador; mas, ao mesmo tempo, a
entrada da planta a ser controlada;
C(s) a resposta controlada real;

Contudo, esta no a nica configurao possvel do sistema de controle. Outras

configuraes podem ser observadas como apresentadas na figura abaixo.

Figura 2-3: Possveis colocaes do sistema de controle

Controlador Clssico representa as formulaes clssicas de sistemas de controle, como

controlador PID e Avano e Atraso de Fase. Controle em Realimentao representa as

41
 formulaes de controle moderno, como Controle H2 e H. Controle em avano representa as
metodologias adaptativas, tais como LMS Filtrado.
De modo geral, a posio do controlador em relao planta a ser controlada depende do
conhecimento do programador do sistema de controle. Aqui ser estudado o controlador PID, que
o sistema de controle clssico mais utilizado em sistemas industriais que envolvem o controle de
uma entrada e de uma sada.

Uma definio de sistemas de controle bastante interessante a resposta seguinte pergunta:

Quais so os polos em malha fechada para que o sistema possua o desempenho desejado?.

2.1 Ao de Controle Proporcional (P)

No controle Proporcional (P), a relao entre a lei de controle e o erro do controlador

apenas uma constante de proporcionalidade Kp,

u ( t ) K p e( t )
Aplicando a transformada de Laplace,

U(s)
Kp
E (s)
Onde Kp o ganho Proporcional.

Influncia da Ao Proporcional: Para verificar a influncia da ao proporcional, toma-se como

exemplo o controle proporcional de um sistema de 2 ordem padro sem erro estacionrio para uma
entrada degrau unitrio conforme,

Figura 2-4: Sistema simples de controle em realimentao

9
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = Kp (controle Proporcional) e G(s) .
s 3s 9
2

Malha fechada C(s)/R(s),

Kp9
C (s ) M (s)G (s) Kp9
s 3s 9 2
2

R (s ) 1 M (s ) G (s ) H (s ) Kp9 s 3s 1 K p 9
1 2
s 3s 9

Observa-se que, para um sistema de 2 ordem padro sem erro estacionrio para uma entrada
degrau unitrio,

42
 2n
Funo de Transferncia: G (s) 2
s 2n s 2n
Polos complexos conjugados: s1,2 = - n jd com d n 1 2

c(t ) 1 e n t cosd t sind t para t 0
1 2

Sistema sem
Sistema controlado
controle
Frequncia Natural n 3 3 1 K p
1
Fator de amortecimento
2 1 Kp
3 3
Frequncia Natural Amortecida d 3 3 4K p
2 2
Resposta em regime permanente para uma Kp
1
entrada degrau unitrio 1 Kp
Erro estacionrio para uma entrada degrau 1
0
unitrio 1 Kp

Observe os vrios significados obtidos e sintetizados da tabela acima,

Se Kp aumenta, o sistema oscila mais e menos amortecido;

Se Kp aumenta, o sistema responde mais rpido, pois a frequncia natural aumentou;
Erro estacionrio,
o Anlise para termo s0 0,
Se no houver erro estacionrio ele aparecer;
Se houver erro estacionrio ele pode ser reduzido, mas no eliminado;
o Anlise para termo s0 = 0,
Erro estacionrio sempre eliminado.

43
 Resposta ao Degrau Unitrio
1.8
Kp = 5
1.6 Kp = 30

1.4

1.2

Amplitude
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo (sec)
Figura 2-5: Influencia da ao Proporcional

Para exemplificar a atuao do controlador Proporcional em que o termo s0 nulo, pode

aplicar no sistema de servomotor cuja funo de transferncia dada por,
(s) 1
2
M (s) Js bs
Sendo que o ngulo de giro do motor, M o momento devido a ao eletromagntica no motor,
J a inrcia de rotao e b o amortecimento. Aplicando um controle proporcional e fazendo o
fechamento de malha com realimentao unitria tem-se,
(s) Kp
2
R (s) Js bs K p
Desta forma, o sistema no possui erro estacionrio para uma entrada tipo degrau.

2.2 Ao de Controle Integral (I)

Em um sistema de controle integral, a lei de controle u(t) modificada conforme,

t
u ( t ) K I e( t )dt
0

Onde KI o ganho do controle integral. A funo de transferncia fica,

U(s) K I

E(s) s

Influncia da Ao Integral: Para verificar a influncia da ao integral, toma-se como exemplo o

controle integral de um sistema de 2 ordem padro com erro estacionrio para uma entrada degrau
unitrio conforme,

44
 Figura 2-6: Sistema simples de controle em realimentao

9/ 2
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = KI/s (controle integral) e G(s) .
s 3s 9
2

Malha fechada C(s)/R(s),

KI 9/ 2 9
KI
C(s) M(s)G(s) s s 2
3s 9 2

R (s) 1 M(s)G(s)H(s) KI 9/ 2 9
1 s 3 3s 2 9s K I
s s 3s 9
2
2

Observe que foi adicionado um polo e um ganho ao sistema em malha fechada tal que o erro
estacionrio para uma entrada degrau unitrio foi eliminado. Contudo, assumindo KI = 0.5, obtm-
se, para os polos do sistema, obtido com ajuda do Matlab,

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-2.73e-001 1.00e+000 2.73e-001

-1.36e+000 + 2.53e+000i 4.75e-001 2.87e+000
-1.36e+000 - 2.53e+000i 4.75e-001 2.87e+000

Agora, para KI = 5, obtm-se ,

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-2.73e+000 1.00e+000 2.73e+000

-1.37e-001 + 2.87e+000i 4.77e-002 2.87e+000
-1.37e-001 - 2.87e+000i 4.77e-002 2.87e+000

Desta forma, verifica-se que medida que KI aumenta, o sistema tende a ficar mais oscilante
e menos amortecido, se KI aumentar muito, pode acontecer de o sistema ficar sem amortecimento e
at mesmo aparecerem polos com parte real positiva. A partir da simulao abaixo, verifica-se que,
medida que KI aumenta, o erro estacionrio eliminado mais rpido.

45
 Resposta ao Degrau Unitrio
1.6
K = 0.5
I
1.4
KI = 2.5
1.2 K =5
I

Amplitude
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo (sec)
Figura 2-7: Influncia da ao integral

2.3 Ao de Controle Proporcional-Integral (PI)

Em geral o controle integral sozinho raramente usado; opta-se normalmente pelo controle
Proporcional-Integral. A ao do controle proporcional-integral a soma das duas atuaes
conforme,

t
1
t

u (t ) K p e(t ) K I e( t )dt K p e( t ) e(t )dt
0 Ti 0

Onde Ti chamado de Tempo Integrativo. Passando para funo de transferncia,

U (s ) 1
K p 1
E (s ) T s
i

A forma acima a mais usada quando ambos os controladores so usados. Para entender o
significado de Ti, assume-se que a entrada e(t) um degrau unitrio, portanto,

K p Ti s K p 1 K p K p
U(s) 2
Ti s s s Ti s

Cuja transforma inversa de Laplace fica,

Kp
u(t) K p t para t 0
Ti

Observe que quando t = 0, u(t) = Kp, quando t = Ti, u(t) =2 Kp. Isso significa que Ti
representa o tempo necessrio para o controle integral dobrar a sua ao.

46
 Alm disso, como Ti est no denominador, ele inversamente proporcional, isto , quando
Ti muito pequeno, a ao integral muito grande.

Influncia da Ao Proporcional-Integral: Para verificar a influncia da ao integral, toma-se

como exemplo o controle proporcional-integral de um sistema de 2 ordem padro com erro
estacionrio para uma entrada degrau unitrio conforme,

Figura 2-8: Sistema simples de controle em realimentao

1 9/ 2
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M (s) K p 1 (controle integral) e G(s) 2 .
Ti s s 3s 9

Malha fechada C(s)/R(s),

1 9/2 9
K p 1 2 K p Ti s 1
C(s) M (s)G (s) T s
i s 3s 9 2

R (s) 1 M (s)G (s)H (s) 1 9/2 9
1 K p 1 2 Ti s 3 3Ti s 2 9Ti s K p Ti s 1
Ti s s 3s 9 2

Observe que agora o erro estacionrio eliminado pela adio de um polo e um zero. Assim,
o sistema no apresenta erro estacionrio. Alm disso, podem-se fazer as mesmas observaes que
so apresentadas para os controladores agindo separadamente; contudo, deve-se lembrar que neste
caso a parcela integral inversamente proporcional e, assim, quanto maior Ti, menor ser a ao
integral do controlador.

2.4 Ao de Controle Proporcional-Derivativa (PD)

O controle proporcional-derivativo definido como,

d
u ( t ) K p e( t ) Td e( t )
dt

A funo de transferncia dada por,

U(s)
K p Td s 1
E (s)

Onde Td o chamado tempo derivativo.

47
 Influncia da Ao Proporcional-Derivativa: Assumindo um sistema de 2 ordem padro
conforme figura abaixo,

Figura 2-9: Sistema simples de controle em realimentao

Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = Kp(Tds+1) (controle Proporcional-Derivativo) e

9
G(s) 2 .
s 3s 9

Malha fechada C(s)/R(s),

9
K p Td s 1 9K p Td s 1
C(s) M(s)G (s) s 3s 9 2

R (s) 1 M(s)G (s)H(s) 1 K T s 1 9 s 2 3 9K p Td s 9 9K p
p d
s 3s 9
2

Observe que foi adicionado um zero ao sistema em malha fechada. Contudo, a constante Td
est no termo de s e o denominador de 2 ordem significando que a ao proporcional adiciona
amortecimento ao sistema. Como uma ao secundria, observa-se que o sistema responde mais
rpido devido ao aumento da frequncia natural, mas o sistema que originalmente no apresentava
erro estacionrio agora apresenta devido ao proporcional.

Resposta ao Degrau Unitrio e Kp = 5

1

0.8

0.6
Amplitude

Td = 0.001
0.4
Td = 0.1
Td = 0.5
0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tempo (sec)
Figura 2-10: Influencia da ao Derivativa

2.5 Ao de Controle Proporcional-Integral-Derivativa (PID)

O controle Proporcional-Integral-Derivativo a soma das aes, sendo dada por,

48
 d 1
t

u (t ) K p e( t ) Td e(t ) e(t )dt
dt Ti 0

A funo de transferncia dada por,

1 K p Td Ti s K p Ti s K p
2
U (s )
K p 1 Td s
E (s ) Ti s Ti s

Influncia da Ao Proporcional-Integral-Derivativa: Assumindo um sistema de 2 ordem

padro conforme figura abaixo,

Figura 2-11: Sistema simples de controle em realimentao

Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) um controle Proporcional-Integral-Derivativo com Kp = 5, Td =

9
3/10 e Ti = 9/25, G(s) 2 .
s 3s 9

Step Response
1.2
Malha Aberta
Malha Fechada
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (seconds)

Figura 2-12: Influencia do Controlador PID

2.6 Rejeio a distrbios

Uma das vantagens do sistema de controle a possibilidade de rejeio a distrbios

indesejados que podem aparecer em sistemas de controle. Para entender este fenmeno,
consideram-se distrbios de entrada e de sada conforme figura abaixo.

49
 Figura 2-13: Atuao dos principais tipos de distrbios

Onde N(s) a representao de um distrbio de entrada e D(s) um distrbio de sada.

Distrbios de sada so aqueles que atuam diretamente na resposta do sistema enquanto que
os distrbios de entrada so aqueles que afetam indiretamente a resposta do sistema. Exemplo de
distrbio de sada a laminao enquanto distrbios de entrada a descida ou subida do veculo.

Rejeio a distrbios significa que o controlador mantm a referncia mesmo na presena de

distrbios. Ento, supe-se um sistema de 2 ordem padro em um sistema de controle, conforme
apresentado na figura abaixo.

Figura 2-14: Malha Fechada com distrbio de sada

20
Supondo M(s) controlador PID com Kp = 3; Td = 0.1 e Ti = 0.5, G(s) .
s s 25 2

Observe que G(s) possui frequncia natural 5 rad/s, fator de amortecimento 0.1 e apresenta uma
resposta em regime permanente de 0.8 para uma entrada degrau unitrio.

Para analisar a rejeio a distrbios do controlador PID, faz-se a malha fechada, mas para
um sistema com duas entradas e uma sada.

C(s) D(s) G(s)M(s)E(s) (I)

E(s) R (s) C(s) (II)

Substituindo (II) em (I),

C(s) D(s) G (s) M (s)R (s) C(s) 1 M (s)G (s) C(s) D(s) M (s)G (s) R (s)

Chegando a,
1 M(s)G (s)
C(s) D(s) R (s)
1 M(s)G (s) 1 M(s)G (s)

Observe que o denominador igual para todas as entradas, sendo apenas o numerador
diferente. Como o controlador PID deve eliminar a influncia de D(s) em C(s) para qualquer
entrada, ento, escolhe-se a entrada mais fcil de ser trabalhada r(t) = 0 e d(t) entrada degrau
unitrio. Assim,

50
 1 1 1
C(s) D(s)
1 M (s)G (s) 0.15s 1.5s 32
20 s
1
0.5s s s 25
2

0.5s s s 25
2
1

0.5s s s 25 20 0.15s 1.5s 3 s
2 2

Verificando o erro estacionrio,

limr ( t ) c( t ) lim sR (s) C(s) lim s 0

0.5s s 2 s 25 1
0
t s 0 s 0
2

0.5s s s 25 20 0.15s 1.5s 3 s
2

Como no h erro estacionrio, o controlador PID consegue eliminar a influncia do
distrbio de sada D(s).

2.5
Sem Controle
Controlador PID
2

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo [s]
Figura 2-15: Exemplo de rejeio a distrbios

2.7 Possibilidade de escolha dos polos

Em sistemas de controle possvel escolher os polos do sistema em malha fechada. Em

geral, procuram-se polos que no sejam puramente reais, mas sim aqueles que apresentem fator de
amortecimento em torno de 0.7, pois, desta forma, ocorre uma boa relao entre sobressinal e
velocidade de resposta.

Para escolher os polos com o controlador PID, deve ser lembrado que so trs constantes
para serem estabelecidas; para que o sistema em malha fechada no apresente erro estacionrio,
haver a necessidade da presena do integrador.

9 10
Supondo o sistema abaixo, com G(s) e H(s)
s s9
2
s 10

51
 Figura 2-16: Sistema simples de controle em realimentao

Encontrar os valores das constantes do controlador PID para que o sistema em malha
fechada possua os polos com frequncia natural 5 rad/s e fator de amortecimento 0.5.

Observe que G(s) de 2 ordem e H(s) de 1 ordem, como o PID aumentar em uma
ordem, o sistema em malha fechada ser de 4 ordem, assim,

K p Td Ti s 2 K p Ti s K p 9
C(s) M (s)G (s) Ti s s s9
2

R (s) 1 M (s)G (s)H(s) K p Td Ti s K p Ti s K p
2
9 10
1
Ti s s s 9 s 10
2

9K p Td Ti s Ti s 1 s 10
2

T ss s 9s 10 90K T T s T s 1
i
2
p d i
2
i

9K T T s T s 1s 10
p d i
2
i

T s 11T s T 19 90K T s T 90 90K s 90K
i
4
i
3
i p d
2
i p p

Kp
Ti
9 T T s
Ti s 1 s 10
i d
2

4
s 11s 3 19 90K p Td s 2 90 90K p s 90K p / Ti

Montando o denominador cujos polos devem possuir frequncia natural 5 rad/s e fator de
amortecimento 0.5, assim,

s4 + 10s3 + 75s2 + 250s + 625

O grande problema o termo de s3 onde na funo de transferncia 11 e no denominador

desejado 10. Isto significa que no possvel estabelecer sempre os polos do sistema em
malha fechada com um controlador PID. Contudo, para exemplificar uma possvel soluo,

90 1 K p 250 K p
250

1
160 16

90 90 9

16
90K p 90K p 90
625 Ti 9 160 32
Ti 625 625 625 125

75 19 56 7
19 90K p Td 75 Td
90K p 160 20

52
 Desta forma, a malha fechada fica,

C(s) 5.6s 3 72s 2 222.5s 625

4
R (s) s 11s 3 75s 2 250s 625

Cujas razes so,

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-1.44e+000 + 4.16e+000i 3.27e-001 4.40e+000

-1.44e+000 - 4.16e+000i 3.27e-001 4.40e+000
-4.06e+000 + 3.98e+000i 7.15e-001 5.68e+000
-4.06e+000 - 3.98e+000i 7.15e-001 5.68e+000

Deve ser observado que apenas uma pequena variao em um dos termos acarreta uma no
localizao dos polos. Portanto, para este caso no foi possvel especificar qual a localizao dos
polos. Contudo, a resposta alcanada melhora o desempenho final do sistema, como pode ser
observado na figura abaixo.

Resposta ao Degrau Unitrio

1.6
G(s)H(s)
1.4 Malha Fechada

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo (sec)
Figura 2-17: Exemplo da possibilidade da escolha dos polos

2.8 Variaes do Controlador PID

Para aplicaes prticas do controlador PID, a parte referente ao termo derivativo no pode
ser implementada diretamente, pois a funo de transferncia do controlador PID dada por,

1 K p Td Ti s K p Ti s K p
2
U (s )
K p 1 Td s
E (s ) Ti s Ti s

Que corresponde a funo de transferncia imprpria que no pode ser fisicamente realizvel,
podendo ser substituda pela aproximao numrica de uma derivada de 1 ordem, mas isso causa
problemas quando a entrada sofrer uma variao brusca, que matematicamente significa que no
pode ser aplicada a derivada neste ponto.

53
 Figura 2-18: Controlador PID tradicional explodido

Assim, para o termo correspondente ao Derivativo na prtica utiliza-se,

Td s
Td s
1 Td s

Onde algo em torno de 0,1. Tornando agora a funo de transferncia do controlador PID uma
funo prpria, pois,

1 1 K p Td Ti s K p Ti Td s K p
2
U (s ) Td s
K p 1
E (s ) 1 Td s Ti s Td Ti s 2 Ti s

Figura 2-19: Controlador PID com alterao no termo derivativo

Alternativas podem ser utilizadas em conjunto com a apresentada acima, como a

apresentada abaixo denominada de Forma PI-D, onde o termo derivativo mudado para o ramo de
realimentao para evitar problemas com a variao brusca da entrada.

Figura 2-20: Controlador PID na forma PI-D

54
 Outra variao a Forma I-PD sendo que o termo de Kp tambm muda para a realimentao
conforme figura abaixo.

Figura 2-21: Controlador PID na forma I-PD

Para demonstrar o tipo de resposta de cada uma das formas, realizada a simulao da
forma como apresentada abaixo. Observe que os parmetros foram os mesmos para todas as
situaes sendo que Kp = 5, Ti = 0.25 e Td = 0.1.

Figura 2-22: Controlador PID tradicional explodido usando termo derivativo com aproximao de
1 ordem

Figura 2-23: Controlador PID explodido usando alternativa para a derivada

55
 Figura 2-24: Controlador PI-D explodido usando alternativa para a derivada

Figura 2-25: Controlador I-PD explodido usando alternativa para a derivada

1.4
Normal
Alterado
1.2
PI-D
I-PD

0.8

0.6

0.4

0.2

0
1 1.5 2 2.5 3

Figura 2-26: Comparao das formas do controlador PID

2.9 Exerccios Resolvidos

56
 Para verificar a ao de um sistema de controle, ser considerado o diagrama de blocos
abaixo.

Figura 2-27:

C(s) 20 X (s ) 10
Sendo: Planta 2 e o Sensor
U(s) s s 25 C(s) s 10

Adicionando um controle PD (Proporcional-Derivativo), representado por M(s), com

constantes Kp = 5 e Td = segundos. Verificar utilizando o teorema do valor final todos os sinais
apresentados no diagrama de blocos, para uma entrada degrau unitrio.

Iniciando com o fechamento da malha C(s)/R(s),

5 20
C(s) M(s)G (s)
K T s K
p d
20
p
s 5 2
4 s s 25
s s 25 2

R (s) 1 M (s)G (s)H(s) 1 K T s K 20 10 5 20 10
p d p 1 s 5 2
s s 25 s 10
2
4 s s 25 s 10
Aplicando o teorema do valor final, para cada um dos sinais e aplicando uma entrada degrau
unitrio em r(t),

Para a sada c(t),

C(s) M(s)G (s)
lim c( t ) lim sC(s) lim s R (s) lim s R (s)
t s 0 s 0 R (s) s 0 1 M(s)G (s)H(s)
5 20 5 * 20
s 5 2
lim s 4 s s 25 1
25
4
s 0 5 20 10 s 5 * 20 *10 5
1 s 5 2 1
4 s s 25 s 10 25 *10

Para a sada x(t),

X(s) M (s)G (s)H(s)
lim x ( t ) lim sX (s) lim s R (s) lim s R (s)
t s 0 s 0 R (s) s0 1 M (s)G (s)
5 20 10 5 * 20 *10
s 5 2
1 4
lim s
4 s s 25 s 10
25 *10
s 0 5 20 s 1 5 * 20 5
1 s 5 2
4 s s 25 25

Outra forma para x(t),

57
 10 4 1 4
lim x ( t ) lim sX(s) lim sH(s)C(s) lim s
t s 0 s 0 s 0
s 10 5 s 5

Para a entrada do controlador e(t),

X(s)
lim e( t ) lim sE(s) lim sR (s) X(s) lim s 1 R (s)
t s 0 s 0 s0
R (s)
5 20 10
4 s 5 s 2 s 25 s 10 1 4 1
lim s 1 1
s 0 5 20 s 5 5
1 s 5 2
4 s s 25

Para a sada do controlador u(t) ou chamada lei de controle,

5 1 1
lim u ( t ) lim sU(s) lim sM(s)E(s) lim s s 5 1
t s0 s 0 s 0
4 5 s

Erro estacionrio ou erro de regime permanente,

C(s) 4 1 1
limr ( t ) c( t ) lim sR (s) C(s) lim s 1 R (s) lim s 1
t s 0 s 0
R (s) s 0
5 s 5

Agora, adicionando um controlador PID, representado por M(s), com constantes Kp = 5 e

Td = segundos e Ti = segundo. Verificar utilizando o teorema do valor final todos os sinais
apresentados no diagrama de blocos, para uma entrada degrau unitrio.

Para o controlador M(s),

1 1 2 1
s s 1 5 s 2 5s 10
M (s) K p d s

T T s Ti s 1
2
5
42 2 4
Ti s 1 s
s
2

Para a sada c(t),

C(s) M (s)G (s)
lim c( t ) lim sC(s) lim s R (s) lim s R (s)
t s 0 s 0 R (s) s 0 1 M (s )G (s ) H (s )

5 2
s 5s 10
4 20 25s 2 100s 200
s s s 25
2 1 s 3 s 2 25s
lim s lim
s0 5 2 s s0 25s 2
100 s 200 10
s 5s 10 1
20 10
1 4 s 3 s 2 25s s 10
s s s 25 s 10
2

lim 3 2
25s 2 100s 200 s 10 1
s 0 s s 25s s 10 1025s 2 100s 200

Para a entrada do controlador e(t),

58
 lim e( t ) lim sE(s) lim sR (s) X(s) lim sR (s) H(s)C(s)
t s 0 s 0 s0

1 10 1 10 1
lim s lim s 1 1 1 0
s 0
s s 10 s s0 s 10 s

Para a sada do controlador u(t) ou chamada lei de controle,

U (s) M (s)
lim u ( t ) lim sU (s) lim s R (s) lim s R (s)
t s 0 s 0 R (s ) s 0 1 M (s )G (s ) H (s )

5 2 5 2
s 5s 10 s 5s 10
4 4
s 1 s
lim s lim
s0 5 2 s s 0 25s 2
100 s 200 10
s 5s 10 1
1 4 20 10
s 3 s 2 25 s s 10
s s 2 s 25 s 10
5

s 2 s 25 s 10 s 2 5s 10

5
lim 2 4

s 0 s s 25 ss 10 10 25s 100s 200
2
4
Outra forma para u(t),
1 s 2 s 25 1 5
lim u ( t ) lim sU (s) lim s C(s) lim s
s 0 G (s ) 20
t s 0 s 0
s 4

Erro estacionrio ou erro de regime permanente,

C(s) 1
limr ( t ) c( t ) lim sR (s) C(s) lim s 1 R (s) lim s1 1 0
t s 0 s 0
R (s) s 0 s

Resposta ao Degrau Unitrio

2.5
Malha Aberta
Controle PD
Controle PID
2

1.5
Sada c(t)

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo (sec)

59
Curiosidade: Comparando os dois exemplos, pode ser afirmado que o controlador PID ajusta a sua
sada u(t) at que a entrada e(t) seja zero. Para demonstrar isso, deve ser adicionado um erro entre
C(s) e X(s) atravs da adio de um erro estacionrio em H(s), como por exemplo, fazendo,
8
H(s)
s 10

Se isso for feito: c() = 5/4 , x() = 1 , e() = 0 , u() = 25/16

1
Erro de regime permanente: limr( t ) c(t )
t 4

Isto significa que se a malha em realimentao apresentar erro estacionrio, este pode gerar
um erro estacionrio na malha de controle.

2.10 Projetos de Controladores PID

Para aplicaes de projeto de controladores, muitas vezes interessante estabelecer faixas de

variao dos parmetros para garantir uma estabilidade e assim, permitir que seja mais fcil a
sintonia do controlador.

Exemplo 1: Supe-se o sistema de controle abaixo. Para um controlador PI, com Kp = 3, quais os
valores de Ti para que o sistema em malha fechada seja assintoticamente estvel?

Figura 2-28: Sistema de Controle

5 10
Gs e Hs
s 3s 5
2
s 10

Resolvendo-se o sistema em malha fechada para C(s) / R(s), tem-se que,

1 5
31 2
C s M s Gs Tis s 3s 5

Rs 1 M s G s H ( s) 1 5 10
1 31 2
Tis s 3s 5 s 10

Cs s 1015Tis 1 s 1015Tis 1


R s Tis s 3s 5 s 10 150Tis 1 Tis 13Tis 3 35Tis 2 200Tis 150
2 4

Como observado, aparentemente no ocorre nenhum problema para a proposio; ento,

deve ser aplicado o critrio de estabilidade de Routh,

60
 S4 Ti 35Ti 150
S3 13Ti 200Ti
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1

(13Ti)(35Ti) (Ti)(200Ti) 255

b1 = = Ti b =150 d =150
13Ti 13 2 1
255
Ti(200Ti) (13Ti)(150)
13 25350
c 1= =200 Ti
255 255
Ti
13

Como o necessrio ser a 1 coluna maior que zero, significa que,

25350 25350 169

Ti > 0 e 200Ti 0 Ti
255 51000 340

Exemplo 2: possvel estabilizar o polinmio classificado como instvel, conforme verificado

anteriormente, adicionando um controlador Proporcional em malha fechada?

Figura 2-29: Sistema de Controle

5
G( s ) e H(s) = 1
s 2s 3s 2 4s 5
4 3

Fazendo a malha fechada,

5Kp
Cs M s G s 5Kp
s 2s 3s 4s 5 4
4 2 3

R s 1 M s G s H(s) 1 5Kp s 2s 3s 4s 5Kp 1
3 2

s 2s 3s 4s 5
4 3 2

S4 1 3 5Kp+5
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1

61
 (2)(3) (1)(4)
b1 1 ; b2 = 5Kp + 5; d1 = 5Kp + 5
2
(1)(4) (2)(5Kp 5)
c1 10Kp 6
1

Verificando-se a possibilidade de apenas o controle proporcional P ser suficiente para

estabilizar o sistema em malha fechada, tem-se,

c1 > 0 10Kp 6 >0 Kp < -0,6

d1 > 0 5Kp + 5 >0 Kp > - 1

Soluo final: -1 < Kp < -0.6

Curiosidade: como demonstrao de sistemas de controle onde o objetivo estabilizar o sistema,

ser tentada uma variao, isto , ser proposta uma soluo alternativa. Para tanto, prope-se
inicialmente uma realimentao unitria positiva e, ento, feita a introduo do sistema de
controle proporcional, conforme mostrado abaixo.

Figura 2-30: Sistema de Controle

A realimentao unitria positiva utilizada quando o sistema original no possui erro

estacionrio para evitar que no fechamento de malha aparece o erro estacionrio. Fazendo o
fechamento da malha para C(s)/U(s),

Cs 5
4
U s s 2s 3s 2 4s
3

Neste fechamento de malha, obteve-se uma vantagem devido ao reposicionamento dos

polos. Observe que um deles um polo em s = 0, que, quando fechada a malha com um controle
proporcional no ter erro estacionrio, como poder ser verificado abaixo,

5 Kp
C s M s G s 5 Kp
s 2 s 3s 4 s 4
4 3 2

R s 1 M s G s H ( s ) 1 5 Kp s 2 s 3s 2 4 s 5 Kp
3

s 4 2 s 3 3s 2 4 s

Verificando a estabilidade pelo critrio de Routh,

S4 1 3 5Kp
S3 2 4

62
 S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1

(2)(3) (1)(4) (1)(4) (2)(5Kp)

b1 1 ; b2 = 5Kp; d1 = 5Kp; c1 4 10Kc
2 1

Verificando a possibilidade de apenas o controle proporcional P ser suficiente para

estabilizar o sistema em malha fechada, tem-se,

c1 > 0 4 10Kp >0 Kp < 0,4

d1 > 0 5Kp >0 Kp > 0

Soluo final: 0 < Kp < 0.4

Escolhendo Kp = 0.1, obtm-se a resposta abaixo para uma entrada ao degrau. Esta no a
melhor soluo, pois o sistema final possui um tempo de acomodao grande. Contudo, uma
resposta vivel, onde foi demonstrado o conceito de controlar um sistema.

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)
Figura 2-31: Resposta do sistema a uma entrada degrau

2.10.1 Mtodo Ziegler-Nichols de malha Fechada

Supondo um controlador PID na forma,

63
 Figura 2-32: Controlador PID

Para aplicar o mtodo Ziegler-Nichols de malha fechada deve-se primeiro encontrar qual o
ganho proporcional Kp, sem que tenha a parte integral e derivativa, que torna o sistema de malha
fechada marginalmente estvel, isto , pelo menos um dos plos do sistema de malha fechada deve
ser puramente imaginrio. Este ganho Kp passa a ser chamado de ganho crtico Kcr.

O sistema apresentado na Figura 2-32, fazendo o PID somente Kp, o sistema de malha
fechada dado por,
Y(s) G (s)Kp

R (s) 1 G (s)Kp

Para o calculo do ganho crtico, pelo menos um dos plos da equao acima deve possuir
parte real igual a zero e os demais polos possuirem parte real menor que zero. Para isso, deve-se
aplicar o Critrio de Estabilidade de Routh sendo que na 1 coluna dever existir um zero e os
demais valores devem ser positivos. Caso isso no ocorra, o mtodo no poder ser aplicado.

O segundo passo consiste em traar a resposta ao degrau do sistema realimentado pelo

ganho crtico Kcr. Desta resposta retirado o perodo de oscilao Tu. Observe que este perodo de
oscilao do polo complexo conjugado com parte real nula, assim ele pode ser encontrado
facilmente lembrando-se que,

2
, = =

Resposta ao Degrau Unitrio

1.4

1.2 Tempo de oscilao Tu

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo [s]

64
Figura 2-33: Resposta ao degrau do sistema realimentado com Kcr

Agora os parmetros do controlador podem ser ajustados de acordo com a tabela abaixo.

Tabela 2-1: Parmetros do controlador em funo do ganho crtico Kcr e do tempo de oscilao Tu
Tipo do controlador Kp Ti Td
P 0,5 Kcr -- --
PI 0,45.Kcr Tu/1,2 ---
PID 0,6.Kcr 0,5Tu 0,125Tu

Exemplo: Projetar um controlador PID para o sistema abaixo utilizando o mtodo Ziegler-Nichols
de malha fechada.

5
( )=
( + 1)( + 2)( + 3)

1 Passo: Encontrar o ganho crtico Kcr utilizando o diagrama de Routh. Fazendo a malha
fechada,

5
( ) ( + 1)( + 2)( + 3) 5
( )= = =
1+ ( ) 1+ 5 ( + 1)( + 2)( + 3) + 5
( + 1)( + 2)( + 3)

Do denominador tem-se que,

( )= +6 + 11 + 6 + 5

S3 1 11
S2 6 6 + 5Kp
S1 B1
S0 C1

6(11) 1(6 + 5 ) 5
1= = 10
6 6
1=6+5

Desta forma tem-se que,

5
1 > 0 10 >0 < 12
6
6
1>06+5 >0 >
5

Observe que Kp = 12 ir anular B1 e C1 ser maior que zero, significando que o sistema
ser marginalmente estvel com Kp = 12. Assim o ganho crtico Kcr ser 12. Substituindo na malha
fechada o Kcr,

65
 5
( ) 12 60 60
( + 1)( + 2)( + 3)
( )= = = =
1 + ( ) 1 + 12 5 +6 + 11 + 66 ( + 6)( + 11)
( + 1)( + 2)( + 3)

Assim, o perodo de oscilao Tu pode ser calculado atravs de,

2 2 2 11
= = =
11 11

Ento, as constantes do controlador PID so dadas por,

Tipo do controlador Kp Ti Td
PID 0,6.Kcr 0,5Tu 0,125Tu
36 11 11
5 11 44

Step Response
1.5
Controlador PID
Malha Aberta

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds)

Exemplo: Projetar um controlador PID para o sistema abaixo utilizando o mtodo Ziegler-Nichols
de malha fechada.

+4
( )=
( + 1)( + 2)( + 3)

1 Passo: Encontrar o ganho crtico Kcr utilizando o diagrama de Routh. Fazendo a malha
fechada,

+4
( ) ( + 1)( + 2)( + 3) ( + 4)
( )= = =
1+ ( ) 1+ +4 ( + 1)( + 2)( + 3) + ( + 4)
( + 1)( + 2)( + 3)

Do denominador tem-se que,

( )= +6 + (11 + ) +6+4

66
 S3 1 11 + Kp
S2 6 6 + 4Kp
S1 B1
S0 C1

6(11 + ) 1(6 + 4 )
1= = 10 +
6 3
1=6+4

Desta forma tem-se que,

1 > 0 10 + >0 > 30

3
3
1>06+4 >0 >
2

Desta forma no possvel projetar pelo mtodo, pois assumido que Kcr precisa ser
positivo. Como no h um valor de Kp positivo que torne o sistema marginalmente estvel, no
pode ser utilizado o mtodo como proposto aqui.

2.10.2 Mtodo Ziegler-Nichols Malha Aberta

O mtodo Ziegler-Nichols em malha aberta se aplica se a curva de resposta ao degrau

unitrio de entrada apresentar o aspecto de um S. Essa curva de resposta ao degrau unitrio pode ser
gerada experimentalmente ou a partir de uma simulao dinmica da planta.

Figura 2-34: Resposta ao degrau unitrio

A curva com o formato em S pode ser caracterizada por duas constantes, o atraso L e a
constante de tempo T. O atraso e a constante de tempo so determinados desenhando-se uma linha
tangente no ponto de inflexo da curva com o formato em S e determinando-se a interseo da linha
tangente com o eixo do tempo.

67
Tabela 2-2: Parmetros do controlador PID segundo o mtodo Ziegler-Nichols malha aberta.
Tipo de controlador Kc Ti Td
P T/L 0
PI 0,9T/L L/0,3 0
PID 1,2T/L 2L 0,5L

Exemplo: Projetar um controlador PID para o sistema abaixo utilizando o mtodo Ziegler-Nichols
de malha fechada.

5
( )=
( + 1)( + 2)( + 3)

Aplicando a entrada degrau encontra-se a resposta abaixo.

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.4 1 2 2.7 3 4

Desta forma, tem-se os seguintes parmetros de projeto, L = 0.4 e T=2.70

Step Response
1.6
Controlador PID
1.4 Malha Aberta

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (seconds)

68
 Mtodo de ajuste manual: Os mtodos de projeto do controlador PID so para uma
aproximao inicial para que o projetista tenha base para os clculos. Para melhorar o desempenho,
deve-se realizar simulaes com outros parmetros, que em geral so prximos aos encontrados
pelos mtodos de sintonina Ziegler-Nichols.

Projeto Kp Td Ti
Malha Fechada 7.2 0.2368 0.9472
Malha Aberta 8.1 0.2 0.8
Ajustado 6.5 0.5 1.8

Step Response
1.6
Malha Fechada
1.4 Malha Aberta
Ajustado

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (seconds)

69