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3.3.

Pontos de equilbrio e estabilidade

3.3.1. Sistemas autnomos em regime livre


Um sistema no linear, contnuo ou discreto, pode ser representado por um sistema de equaes
vectoriais, designado por modelo de estado do sistema. Para um sistema contnuo determinstico
o modelo de estado escreve-se

{
x ( t ) =f [ x ( t ) ,u ( t ) ,t ]
y ( t )=h [ x ( t ) ,u ( t ) ,t ]
x ( 0 )=x 0

p
Em que x D , R p , u Du , R y Dy , Rp e t Rp

Para um sistema discreto as equaes tm uma escrita semelhante.

Estudar-se- a estabilidade de sistemas no submetidos a excitaes exteriores u, ou seja, em


regime livre, e em cadeia fechada, em que existe uma lei de realimentao de estado.

u= ( x ) a)
Uma vez que o estado de um sistema define o seu comportamento, vamos concentrar-se a
ateno para a descrio do estado do sistema efectuada pela equao de estado, sujeitos s
condies iniciais. Considerando sistemas em cadeia fechada, com a realimentao de estado,
pode escrever-se:

{x ( t )=f [ x ( t ) ,t ]
x ( 0 )=x 0

O sistema descrito por (3.3)a) diz-se no autnomo se a funo f depender explicitamente do


tempo. Se a funo no depender explicitamente do tempo, o sistema diz-se autnomo. Um
sistema autnomo no tem entradas aplicadas e invariante no tempo.

Exemplo 3-1
Dado o sistema autnomo descrito pela equao de estado

{ x ( t )= x2
x 2=( b /m) x 2( k 1 /m ) x 1( k 3 /m) x 31+ u

sujeito lei de realimentao


3
u=( k 3 /m ) x1
Obtenha a equao de estado do sistema em cadeia fechada.

Resoluo:
A substituio da lei de controlo (3.5) na equao de estado (3.5) conduz ao sistema

{ x 1=x 2
x 2=( b /m ) x 2( k 1 /m ) x 1

interessante notar que o sistema, a que se chegou, linear.


Um sistema autnomo pois descrito pela equao de estado e pelas condies iniciais. Repare-
se que um sistema em cadeia fechada em que a lei de controlo varia com o tempo, como contece
no caso do controlo adaptativo, conduz a uma equao de estado com dependncia
explcita do tempo, ou seja, conduz a um sistema no autnomo.
x ( t )=f [ x ( t ) ]

Exemplo
Indicar se autnomo o sistema
Resoluo:

m x + ( 0.2 sen t x 21 ) x + k x=0

Apesar de no se encontrar excitado, o sistema no autnomo, uma vez que variante no


tempo.

Pontos de equilbrio de sistemas autnomos


Considere-se o sistema autnomo descrito por (3.7). Se as condies iniciais x(0) forem
tais que a trajectria
x(t) permanea sempre igual a si mesma (e consequentemente a

x 0 ), diz-se que x

um estado de equilbrio ou ponto de equilbrio. Designar-se-o


neste texto, os pontos de equilbrio por x0
. Trata-se de vectores com a dimenso igual
ordem do sistema. Como se ver, um sistema pode ter um, vrios ou infinitos pontos de
equilbrio.Analiticamente pode definir-se ponto de equilbrio por
xe
ponto de equilbrio t >, x ( t ) x e
A determinao dos pontos de equilbrio faz-se utilizando directamente o modelo de
x
estado. Com efeito, se x(t) = e ento x ( t )=0 =x, pelo que os pontos de equilbrio se
obtm resolvendo o sistema:

f [ x ( t ) ]=0

ou, como x(t) no evolui, x(t)=xe

x
f ( e ) =0 (3.10)

se tratar de um sistema autnomo linear tem-se,


x ( t )= A x(t)

Os pontos de equilbrio so obtidos resolvendo o sistema de equaes:

A x e= 0

3.3.3. Estabilidade de pontos de equilbrio

Devido ao facto de os sistemas no lineares terem um comportamento muito mais rico e


complexo do que os sistemas lineares, tornou-se necessrio detalhar os conceitos de
estabilidade.
Considerar-se- de momento a estabilidade de trajectrias na vizinhana de pontos de
equilbrio de sistemas autnomos descritos pela equao (3.7), vulgarmente designada
por estabilidade dos pontos de equilbrio ou dos estados de equilbrio. Considerando a
possibilidade de efectuar a mudana de varivel (3.13), o assunto exposto no perde
generalidade se for estudada a estabilidade em torno da origem.

3.3.3.1. Estabilidade nsLy


O estado de equilbrio xe=0 diz-se estvel no sentido de Lyapunov (nsLy) se, para
qualquer R > 0 existir r(R) > 0 tal que se ||x(0)|| < r ento ||x(t)|| < R, para todo o t > 0.
O estado de equilbrio diz-se instvel, caso contrrio. Analiticamente pode escrever-se:
X e =0 estvel nsLy(R > 0, r(R) > 0 (0) < r (t) < R,t e x 0 x x (3.15)

A definio afirma que num sistema estvel nsLy, se for desejado que uma trajectria
no saia fora de uma bola de raio R (qualquer que este seja), ento a trajectria dever
ser iniciada dentro de outra bola, cujo raio r < R, depender de R.
Na Fig. 3.1. representa-se a evoluo da norma do estado de um sistema estvel nsLy.

Fig. 3.1 Sistema estvel nsLy.

Repare-se que o valor de R qualquer, R +.


Se for desejado que ||x(t)|| permanea inferior a R, a trajectria dever iniciar-se com
||x(0)|| < r. Da figura observa-se que dever ser r < R, pois caso contrrio haveria um
intervalo de tempo em que ||x(t)|| R.
O oscilador de Van der Pol, j apresentado a propsito dos ciclos limite, instvel
nsLy. Com efeito qualquer trajectria iniciada no interior do ciclo limite (excluda a
origem), conduz o sistema a oscilar com uma amplitude bem definida, no havendo
possibilidade de iniciar o sistema num estado tal que a amplitude permanea inferior a
um valor desejado, R, qualquer que este seja.

A Fig. 3.2 caracteriza, no espao de estados, instabilidade do oscilador de Van der Pol: se
for escolhida a circunferncia de raio R indicado, interior ao ciclo limite, a trajectria
evolui para fora dessa circunferncia, e portanto o sistema instvel.
Fig. 3.2 Instabilidade do oscilador de Van der Pol.

3.3.3.2. Estabilidade assimpttica


O estado de equilbrio xe = 0 diz-se assimptoticamente estvel nsLy se for estvel nsLy
e alm disso existir r > 0 tal que ||x(0)|| < r x(t) 0 quando t . A definio
dada tem a interpretao geomtrica dada na Fig. 3.3. Ao espao de estados Br,
constitudo por uma bola com o maior raio r que verifique a definio dada, d-se o
nome de domnio de atraco, regio de atraco ou bacia de atraco do ponto de
equilbrio (Fig. 3.4).

Fig. 3.3 Sistema assimptoticamente estvel.

Um ponto de equilbrio diz-se marginalmente estvel nsLy se for estvel mas no for
assimptoticamente estvel.
Chama-se a ateno para o facto de haver sistemas que podem no ser estveis nsLy e
convergirem para zero. Um exemplo apresentado por Vinograde descreve trajectrias
que quando iniciadas dentro da circunferncia de raio 1 comeam por sair sempre para
fora da circunferncia e s depois que convergem para a origem.
Os conceitos de estabilidade que se acabam de apresentar so aplicveis a qualquer
ponto de equilbrio de um sistema, no necessariamente a origem. Nestas condies, se
houver mais do que um ponto de equilbrio estvel o sistema ter as correspondentes
bacias de atraco. Designa-se por separatriz a linha, superfcie ou hipersuperfcie que
separa as bacias de atraco.
Fig. 3.4 Bacias de atraco e separatriz.

3.3.4. Estabilidade local e global


Os conceitos sobre estabilidade que se acabaram de apresentar, referem-se
estabilidade na vizinhana de um determinado ponto de equilbrio. A estabilidade assim
definida designa-se por estabilidade local. No entanto, se o estado inicial se encontrar
longe do ponto de equilbrio, o seu comportamento poder ser diverso.
Por este motivo importante saber como que um sistema se comporta, quando o seu
estado inicial se encontra afastado de determinado ponto de equilbrio. Surge assim o
conceito de estabilidade global.
Um estado de equilbrio diz-se globalmente estvel se for estvel, qualquer que seja o
valor inicial do seu estado.
Um estado de equilbrio diz-se globalmente assimptoticamente estvel se for
assimptoticamente estvel, qualquer que seja o valor do seu estado inicial. De um modo
semelhante se define estado de equilbrio globalmente exponencialmente estvel.
Exemplo 3-4
Determine o tipo de estabilidade do seguinte sistema:
x ( t )=[ 1+sen 2 x ( t ) ] x ( t )

Resoluo:
O sistema de 1 ordem e admite como ponto de equilbrio x=0.

Nem sempre necessrio determinar analiticamente a soluo x(t) para saber o


comportamento do sistema. Este exemplo pode resolver-se de uma forma bastante
simples. Com efeito, do sistema dado, e atendendo a que o seno uma funo limitada,
x ( t )
pode escrever-se x ( t ) < x(t) Separando as variveis fica x
<1 . Esta equao pode

ser integrada membro a membro entre os instantes 0 e t, a que correspondem os estados


x (t )
x 0 e x ( t ) , resultando ln <1
, ou ainda x ( t ) x ( t ) A= x o et , pelo que o sistema
x0

exponencialmente estvel. A definio de sistema globalmente assimptoticamente estvel


implica o seguinte:
Um sistema global e assimptoticamente estvel apenas pode ter um ponto de equilbrio.

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