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POLITCNICA
de Guanajuato
DEPARTAMENTO DE INGENIERA
ROBTICA
PROYECTO DE INVESTIGACIN
PRESENTA:
ALEJO GMEZ OSCAR ANTONIO
MARTNEZ LEN JULIO CSAR
MONTAO ORTEGA JORGE EDUARDO
RESUMEN
I2
La enseanza de la teora de sistemas de control representa un reto en los planes de
estudio de la Ingeniera.
Una alternativa para atraer el inters de los estudiantes consiste en darles la oportunidad
de construir su propio sistema de control. De esta manera, ellos se sentirn con ms
confianza hacia esta materia que de otra manera parece rida y terica. En este artculo,
presentamos un sistema de control de velocidad para un motor de corriente directa.
En este trabajo se muestran los pasos a seguir para disear el control de velocidad de un
motor de corriente directa (cd), empleando amplificadores operacionales y elementos
electrnicos.
El controlador que se construy al final del documento es aplicable a cualquier proceso de
una entrada - una salida, cuya seal de salida est en el rango de 0 a 5 voltios de cd y la
seal de entrada al proceso pueda ser una seal de 12 a +12 voltios de corriente directa.
NDICE DE FIGURAS II
3
Pgina
Figura 1. Esquema de un controlador P 12
Figura 2. Esquema de un controlador I 13
Figura 3. Esquema de un controlador D 13
Figura 4. Diagrama de bloques de un controlador PI. 14
Figura 5. Diagrama de bloques de un controlador PD. 14
Figura 6. Diagrama de bloques de un controlador PID. 15
Figura 7. Motor de corriente directa. 16
Figura 8. Diagrama de un amplificador inverso. 17
Figura 9. Referencia de una seal constante positiva y una seal
constante negativa. 18
Figura 10. Amplificador operacional conectado como sumador algebraico
(comparador). 19
Figura 11. Operacional en configuracin de amplificador inversor. 19
Figura 12. Control proporcional con ganancia ajustable. 20
Figura 13. Control proporcional (Kp) con ganancia ajustable y etapa de
potencia anexada. 20
Figura 14. Proceso por controlar y sensor. 21
Figura 15. Sistema retroalimentado de control de velocidad. 21
Figura 16. Generacin de una entrada de referencia constante. 23
Figura 17. Identificacin de terminales del amplificador operacional LM741. 24
Figura 18. Identificacin de terminales de los transistores de potencia. 24
Figura 19. Identificacin de las terminales del motor cd. 24
Figura 20. Diagrama de bloques del sistema a controlar. 25
Figura 21. Diagrama electromecnico del motor cd. 25
Figura 22. Prototipo elctrico de la parte proporcional del controlador.. . 28
Figura 22.Diagrama elctrico del acoplamiento de los controladores. . 29
Figura 23.Respuesta escaln de la planta con un controlador proporcional. 31
Figura 24. Respuesta escaln de la planta con un controlador PID. 32
Figura 24. Efectos de cada uno de los controladores utilizados. 33
Figura 25.MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices"). 37
Figura 26. Sistema de control en lazo cerrado. 38
Figura 27. Sistema de control en lazo abierto. 38
NDICE III
4
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Agradecimientos I
Resumen II
ndice de figuras III
CAPITULO 1: Introduccin
1.1 Antecedentes 9
1.2 Planteamiento del problema 9
1.3 Objetivos 9
1.3.1 Objetivos especficos 10
1.4 Justificacin 10
1.5 Hiptesis 10
1.5 Limitaciones 10
5
4.1 Cronograma 33
Conclusiones
Conclusin general 35
Glosario 36
Bibliografa 38
CAPITULO 1
INTRODUCCIN
6
V
1.1 Antecedentes
Un sistema de control automtico es un ordenamiento de componentes fsicos conectados
de tal manera que el mismo pueda mandar, dirigir o regularse a si mismo o a otro sistema.
El sistema de control automtico desempea un papel importante en los procesos de
manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica, econmicos, biolgicos, etc.
Como el control automtico va ligado a, prcticamente, todas las ingenieras (elctrica,
electrnica, mecnica, sistemas, industrial, qumica, etc.), este proyecto ha sido
desarrollado sin preferencia hacia alguna disciplina determinada.
La necesidad de un sistema de control no es algo que se elige con voluntad sino es un
proceso de planteamiento y anlisis para resolver un problema dado, que al finalizar este
proceso, beneficiara a toda la sociedad por que aunque no lo crea el control automtico
esta ligado al proceso de produccin y presenta muchas ventajas.[5]
7
prdidas de potencia, as como tambin genera mucha variacin al momento de intentar
controlar el mecanismo.
1.3 Objetivos
Disear e implementar un controlador de velocidad para un motor de corriente directa
logrando mantener el rango deseado de est mismo.
8
1.3.1 Objetivos especficos
Obtener modelo matemtico de la planta a controlar.
Desarrollar del control de retroalimentacin fsicamente.
Controlar la velocidad del motor mediante un sistema retroalimentado.
Construir un circuito con amplificadores operacionales que simule el
comportamiento dinmico de la planta.
1.4 Justificacin
La investigacin como ya se mencion anteriormente, esta enfocado hacia la realizacin
de un sistema retroalimentado, lo cual actualmente representa uno de los requisitos
indispensables
La creciente necesidad de obtener opciones de control de procesos industriales que sean
flexibles, econmicas y de mayor precisin, incentiva la aplicacin de teoras de control
conocidas a equipos ms avanzados. Es por ello que se realiza este estudio; que busca
implementar la teora PID, equipos de avanzada tecnologa, alta precisin y gran
flexibilidad.
1.5 Hiptesis
La dinmica del controlador ser estable, sin muchas perturbaciones y ser lo ms
parecido al modelo matemtico diseado.
1.6 Limitaciones
El conocimiento bsico sobre los controladores retroalimentados no es lo suficiente basto
en todos los integrantes del equipo.
El tiempo determinado a este proyecto fue demasiado corto para abarcar todo lo
correspondiente a l de una manera adecuada.
CAPITULO 2
MARCO DE REFERENCIA
9
2.1 Orgenes del PID
Desde que James Watt inventara su primer regulador realimentado mecnico dando vida
as al Control Automtico Industrial hasta hoy, los mtodos de control han variado mucho.
Hoy en da existen numerosas tipologas e implementaciones de estos controladores,
aunque la esencia del PID, un regulador que incluye acciones proporcional, integral y
derivativa, es comn a todos ellos y comenz a utilizarse en controladores ya en el siglo
XIX. Sin embargo, la idea de un controlador de tres trminos de propsito general con
una accin de control variable no fue introducida hasta finales de la dcada de 1930.
Concretamente se dice que fue la Taylor Instrument Company la que introdujo el primer
controlador de este tipo, primero en 1936 con una constante derivativa fijada en fbrica y
luego por fin, en 1939, con una accin derivativa variable.
Ya en 1922, bastante antes de su comercializacin, Nicols Minorsky haba analizado las
propiedades de los controladores tipo PID en su publicacin Estabilidad direccional de
cuerpos dirigidos automticamente. Dicho trabajo, que constituye una de las primeras
discusiones sobre Teora de Control, describe el uso de los controladores de tres trminos
para el gobierno de la direccin de un buque: el New Mexico. As pues, los controladores
tipo PID nacieron para el gobierno automtico de buques y puede decirse que fueron
descubiertos por el cientfico Nicols Minorsky.
La idea de un gobierno completamente automatizado haba comenzado a forjarse tras la
aparicin del primer timn servocontrolado en 1864, aunque hubo pocos avances en este
sentido debido a la ausencia de sensores de orientacin adecuados. La sensibilidad de
las agujas magnticas no permita utilizarlas como parte de un sistema de gobierno sin
distorsionar su medida. Hubo que esperar al desarrollo de los girocompases
(principalmente por Anshchutz-Kmpfe y Elmer Sperry a comienzos del siglo veinte) para
poder hacer las primeras pruebas de automatizacin de buques.
En la dcada de 1910 se construyeron por fin los primeros sistemas de gobierno
automtico basados en un control de tipo proporcional que dieron buenos resultados en
pequeos buques. Sin embargo, el comienzo de la guerra en 1914 interrumpi el
desarrollo de los giropilotos, que no fue reanudado hasta 1921 ya de la mano de
Minorsky.
Minorsky fue el primero en analizar la dinmica de un buque convencido de que era
posible encontrar una expresin analtica que permitiera calcular la mejor accin del timn
para un buen gobierno en funcin de la inercia del buque y de las caractersticas del
10
timn. As pues encontr que el sistema obedeca una ecuacin de movimiento del estilo
de:
11
En su trabajo, Minorsky incluye tambin un estudio de estabilidad del sistema basado en
el criterio de Hurwitz obteniendo una serie de condiciones a imponer a los parmetros m,
n y p. Finalmente estudia cmo afectan al sistema los retrasos en la transmisin del
sistema, y obtiene unas nuevas condiciones para los parmetros en funcin de dichos
retrasos asumiendo que stos son cortos en comparacin con el periodo de guiada del
buque.
Tras las primeras pruebas y ajustes, los mtodos de gobierno automtico de Minorsky
instalados en el New Mxico en 1923 dieron resultados satisfactorios. No obstante, la
tripulacin era an reacia al uso de sistemas automticos de gobierno, por lo que el
sistema fue desmontado y no se utiliz ms hasta la dcada de 1930.
La desconfianza en los sistemas de control automtico ha sido a menudo un obstculo
para su utilizacin y suele tener su origen en el desconocimiento. Los trabajos posteriores
de Minorsky en este sentido han sido un impulso fundamental al uso de los controladores
PID al explicar claramente sus principios de funcionamiento desde el enfoque de la teora
de sistemas. [6]
2.2.1 Controlador P
Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de elevacin y
reducir sin jams eliminar, el error de estado estacionario. [4]
12
2.2.2 Controlador I
Un controlador integral (Ki) tendr el efecto de eliminar el error de estado estacionario,
pero puede empeorar la respuesta transitoria [4].
2.2.3 Controlador D
Un controlador derivativo (Kd) tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema
reduciendo el sobrepico y mejorando la respuesta transitoria [4].
2.2.4 Controlador PI
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de
control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar
una accin de control creciente, y si fuera negativa la seal de control ser decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen estacionario siempre ser
cero [4].
13
Figura 4. Diagrama de bloques de un controlador PI.
2.2.5 Controlador PD
Esta accin tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control,
aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede
provocar saturacin en el actuador.
La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que slo es eficaz
durante perodos transitorios. Cuando una accin de control derivativa se agrega a un
controlador proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que
responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes
de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no
afecta en forma directa al error de estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema
y, por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora
en la precisin en estado estable [4].
14
2.3.6 Controlador PID
Est accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales (P, I, D). [4]
15
Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de
dos partes, un estator que da soporte mecnico al aparato y tiene un hueco en el centro
generalmente de forma cilndrica. En el estator adems se encuentran los polos, que
pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de
hierro. El rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al
que llega la corriente mediante dos escobillas.
Tambin se construyen motores de CC con el rotor de imanes permanentes para
aplicaciones especiales.
16
El amplificador operacional puede ser utilizado como amplificador inversor y como
amplificador no inversor, en este caso solo nos dedicaremos a realizar el amplificador
operacional inversor [7].
17
CAPITULO 3
DISEO DE CONTROL DE VELOCIDAD
3.1 Implementacin
Para poner en marcha el sistema, se consideran las siguientes configuraciones:
Entrada de referencia o comportamiento deseado (r).
Comparador (c).
Amplificador de ganancia ajustable (Ak).
Figura 9. Referencia de una seal constante positiva y una seal constante negativa.
18
Todo sistema susceptible de ser automatizado requiere de un sumador algebraico, el cual
compara la entrada de referencia (r) con la salida del sistema (y (t)), para que en el caso
de que haya alguna diferencia entre dichas seales de error (Seal de error cero), el
controlador dosifique la energa suministrada al proceso por medio del elemento final del
control [2].
La puesta en marcha del comparador se indica en la figura 10.
Figura 10. Amplificador operacional LM741 conectado como sumador algebraico (comparador).
19
Figura 11. Operacional en configuracin de amplificador inversor.
Para corregir el signo negativo de la configuracin anterior (figura 11), se debe ampliar
otro amplificador inversor en cascada (figura 12), con ganancia unitaria [2].
20
Figura 13. Control proporcional (Kp) con ganancia ajustable y etapa de potencia anexada.
Para lograr una regulacin automtica de velocidad se deber agregar un sensor cuya
funcin ser detectar el torque producido por el motor y generar un voltaje proporcional a
dicho torque. Tal comportamiento corresponde a un tacmetro, y puede ponerse en
marcha por medio de un motor de cd adicional, conectado al revs, este segundo motor
debe tener caractersticas anlogas al primero de ellos, la configuracin resultante se
observa en la figura 14.
Una vez que se han definido y puesto en marcha individualmente todos y cada uno de los
elementos a considerar para formar una configuracin de lazo cerrado, se proceder a
21
llevar a cabo la conexin entre componentes con el propsito de obtener la configuracin
final.
3.2 Funcionamiento
Habr que conectar la entrada de referencia con alimentacin de +5 y -5 voltios (para dar
mayor resolucin a la entrada), de tal forma que el usuario logre ajustar la velocidad y
direccin de giro resultante del sistema segn sus necesidades. De esta manera, al
retroalimentarla salida del tacmetro a la terminal 2 del comparador, se obtiene la
configuracin completa que se observa en la figura 15.
22
Antes de iniciar con el diseo de un controlador es necesario que conozcamos muy
bien la dinmica del proceso a controlar. A continuacin haremos un estudio de los
componentes del sistema.
23
Figura 18. Identificacin de terminales de los transistores de potencia.
Los motores con esas caractersticas nos servirn a que el proceso sea mas
notable, ya que un motor con caractersticas inferiores se vera forzado a realizar el
movimiento deseado y un motor con mayor capacidad se vera muy sobrado.
24
Figura 21. Diagrama electromecnico del motor cd
Caractersticas Elctricas.
LVK.
- Ra-La - Vc+ Va =0
Dnde:
Kv Velocidad constante, determinada por la densidad de flujo de los imanes.
Wa Velocidad rotacional de la armadura.
Caractersticas Mecnicas.
El torque de la carga mecnica del motor (Tl), esta linealmente relacionado con el torque
de la aceleracin rotacional (Tw) y el de la velocidad (Tw).
Te Tw Tw TL = 0
Dnde:
Te Torque electromecnico.
Tw Torque debido a la aceleracin rotacional del motor.
Tw Torque producido por la velocidad del motor.
Tl Torque de la carga mecnica.
Tc = ktIa
Dnde:
Kt Torque constante.
Tw=JdWadt
Dnde:
J Inercia del motor y equivalente a la carga mecnica.
Tw = B Wa
25
Dnde:
B Coeficiente de amortiguamiento (friccin).
dWadt=KtIaJ-BWaJ-TL
Funcin de transferencia.
sIas=RaLaIas-KvLaWas-1LaVa(s)
sWas=KtjIas-BJWas-1JTL(s)
Como se encuentra la entrada en sIa (s), se pasara sWa (s) a sIa (s).
sIas=RaLaIas-KvLaKtJIas-BJWas-1JTLs+1LaVa(s)
26
Donde:
R2 = 1 k R3 = 100 k
3.5 Resultados
27
El principal objetivo que se tuvo al realizar est investigacin fue comprobar el correcto
funcionamiento del controlador de velocidad con un controlador proporcional (ver figura 15
y 22) y simular su salida en Matlab (ver figura 23).
28
Figura 22. Diagrama elctrico del acoplamiento de los controladores(P-I-D).
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
% Control Proporcional
% Valor de la ganancia proporcional
29
Kp=100;
numa=Kp*num;
dena=den;
% Entrada escaln
step (numac,denac,t)
% Grfica
title('Respuesta escaln con un controlador proporcional')
30
% b = Constante de amortiguamiento = 0.1 N.m.s
% K = Constante de fuerza electromotriz = 0.01 N.m/Amp
% R = Resistencia elctrica = 1 ohm
% L = Inductancia = 0.5 h
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
% Entrada escaln
step(numac,denac,t)
% Grfica
title('Control PID')
31
Figura 24. Respuesta escaln de la planta con un controlador proporcional-integral-derivativo.
Cabe mencionar que se trabaj en el anlisis de Matlab con el uso de los valores ideales
y no los reales, por lo que pueden variar un poco los resultados obtenidos.
32
CAPITULO 4
ASPECTOS ADMINISTRATIVOS
4.1 Cronograma
SEMANA 1
Julio
18 19 20 21 22
L M M J V
01 Asesora metodolgica x x x x x
02 Propuesta x x x x x
03 Observaciones x
04 Diseo del proyecto x x x
05 Clasificacin del material x x x
06 Implementacin
07 Tratamiento de la informacin
08 Anlisis e interpretacin
09 Redaccin x
SEMANA 2
Julio
25 26 27 28 29
L M M J V
01 Asesora metodolgica x x x x x
02 Propuesta
03 Observaciones x
04 Diseo del proyecto x x
05 Clasificacin del material
06 Implementacin x x x
07 Tratamiento de la informacin x x X
08 Anlisis e interpretacin
09 Redaccin x
33
SEMANA 3
Agosto
1 2 3 4 5
L M M J V
01 Asesora metodolgica
02 Propuesta
03 Observaciones X
04 Diseo del proyecto
05 Clasificacin del material
06 Implementacin x x x
07 Tratamiento de la informacin x x
08 Anlisis e interpretacin x X x X
09 Redaccin X x
SEMANA 4
Agosto
8 9 10 11 12
L M M J V
01 Asesora metodolgica
02 Propuesta
03 Observaciones x
04 Diseo del proyecto
05 Clasificacin del material
06 Implementacin
07 Tratamiento de la informacin
08 Anlisis e interpretacin
09 Redaccin x x x x x
34
CONCLUSINES
Conclusin general
Se concluye con base al desarrollo de la investigacin realizada que el implementar un
controlador retroalimentado a la planta, permite modificar satisfactoriamente la respuesta
transitoria del sistema tal que cumpla con restricciones especficas.
Los valores del modelo matemtico del controlador son valores ideales, por lo que al
disear el circuito la respuesta de salida no ser la misma que la obtenida en un
simulador matemtico, son embargo la seal converge al valor deseado cumpliendo con
las restricciones del sistema idealizado.
Por falta de tiempo no logramos capturar la imagen de salida del prototipo, pero cabe
mencionar que est funcion a la perfeccin despus de varias pruebas, ya que no se
tena a la mano todo el material necesario y en algunos casos se nos llegaron a daar los
dispositivos por fallas en las conexiones.
35
GLOSARIO
36
y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control
realimentado [1].
37
BIBLIOGRAFA
[1] Ogata, K. (1998) Ingeniera de Control Moderna, Tercera Edicin, Mxico, Prentice
Hall
[2] Kuo, Benjamn (1996) Sistemas de Control Automtico, Sptima Edicin Mxico,
Prentice Hall
[3] Lee, T. H.- Historia de los Operacionales: del uA702 hasta operacionales cmos
Rail-to-rail y realimentados en corriente.
[4] Mazzone, Virginia (2002) - Controladores PID
[5] http://www.automatas.org/fabricante.htm
[6] http://www.poloestable.wordpress.com/2009/11/02/origenes-del-pid/
[7] http://html.rincondelelectronico2010.com/amplificadores-operacionales_5.html
38