Parte 1 2

Encuadre temtico: Anlisis y Sntesis de Mecanismos.
II. Anlisis cinemtico de mecanismos 2D Instituto Politcnico Nacional

2.1 Fundamentos matemticos (vectores). UPIITA
Ingeniera Mecatrnica
Prof. Juan Alejandro Flore Campos
Ejemplo: Cinemtica directa e inversa. Obtener el modelo cinemtico del siguiente

mecanismo de cadena cinemtica abierta. (robot planar de 2 GDL)
Plantearemos una metodologa de estudio:

Para la obtencin del modelo cinemtico
Llamada tambin ecuacin de lazo.
1) Definicin del problema.

2) Observar que las bases locales son una
rotacin de la base inercial fija.
3) Ecuacin de lazo.
2
La norma del parmetro es arbitraria, para este curso la norma = 1, llamados los 1/10
parmetros de Euler, 1847.
Instituto Politcnico Nacional
UPIITA
ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
PROGRAMA SINTTICO
UNIDAD UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN INGENIERIA Y

ACADMICA: TECNOLOGIAS AVANZADAS.
PROGRAMA Ingeniera en Mecatrnica
ACADMICO:
UNIDAD DE Anlisis y Sntesis de Mecanismos NIVEL: II
APRENDIZAJE:
PROPOSITO DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE:

Disea mecanismos de sistemas mecatrnicos, con base en mtodos y tcnicas
matemticas.
CONTENIDOS
I. Conceptos bsicos y clasificacin de mecanismos
II. Anlisis cinemtico de mecanismos 2D.
III. Trenes de engranaje y Levas
IV. Sntesis de mecanismos
V. Anlisis dinmico de mecanismos 2D. Prof. Dr. Juan Alejandro Flores Campos.
UPIITA
Anlisis y Sntesis de Mecanismos
Introduccin:
Iniciaremos nuestro estudio con los conceptos bsicos del algebra lineal para deducir una
transformacin lineal ortogonal, cuya matriz asociada tiene determinante positivo.
Esta transformacin representa una rotacin de un cuerpo rgido, y est definida como:
, :
La transformacin ro mapea elementos del espacio vectorial al mismo espacio vectorial
.
Donde mapea todo el espacio vectorial de al espacio . Esta transformacin la
usaremos para modelar los mecanismos de cadena cinemtica abierta y cerrada.
Siendo Sir William Hamilton (1843) quien inici esta teora, posteriormente Euler con su
parmetro de rotacin.
Sir William Hamilton (1843) matemtico ingls. 1/10
II. Anlisis cinemtico de mecanismos 2D. 2.1 Fundamentos matemticos Prof. Juan Alejandro Flores Campos.
Introduccin:
Iniciaremos nuestro estudio bsico con enfoque mecatrnico y robtica con los conceptos
bsicos del algebra lineal:
Grupos
campos
espacio vectorial y
, :
transformacin lineal
para proponer una transformacin lineal,

ortogonal, cuya matriz asociada tiene determinante positivo.
Esta transformacin representa una rotacin de un cuerpo rgido, y est definida como:
Donde mapea todo el espacio vectorial de al mismo espacio . Esta transformacin
la usaremos para modelar los mecanismos de cadena cinemtica abierta y cerrada.
Siendo Sir William Hamilton (1843) quien concibi esta teora, posteriormente Euler con su
parmetro de rotacin.
Sir William Hamilton (1843) matemtico ingls. 1/10

Inventor de los vectores
Definicin Rotacin:
Matemticamente una rotacin es una transformacin lineal, ortogonal de determinante
positivo.
, :
Definida como: parmetro de rotacin.

1 = 1 , 2 , .
, = { }
2 Multiplicacin escalar
Donde
Es un vector a rotar.
: 2 2 2 Llamada operacin multiplicacin definida en grupo multiplicativo.
Donde 2 2
< , > = 2
=< , >= 2 2
= 1 2 + 2 2
=1 =1
2
La norma del parmetro es arbitraria, para este curso la norma = 1, llamados los 1/10
parmetros de Euler, 1847.
Definicin Rotacin: A continuacin demostraremos las propiedades de la transformacin

propuesta.
Definicin Transformacin lineal: Una transformacin es lineal si cumple con las siguientes
propiedades:
i) Propiedad aditiva (superposicin):

=
ii) Propiedad homogeneidad

=
Si se cumplen todas las propiedades entonces, la pareja (,) tendr estructura de grupo 1/10
conmutativo grupo abeliano.
1
, : , = 2
{ }

i) Propiedad aditiva (superposicin):

=
1
, ( ) = 2
{ ( )}

Aplicando la propiedad de distributiva de la operacin bajo la operacin , (definicin de campo).

Despus aplicando la propiedad distributiva de la multiplicacin escalar (espacio vectorial).
1 1 1
{ } 2 { }
= = { } , ,
2 2
La propiedad aditiva se satisface... 1/10

1
, : , = 2
{ }

ii) Propiedad homogeneidad

=
Aplicando la propiedad asociativa de la operacin multiplicacin escalr definida en espacio vectorial.
1 1
, ( ) = { ( )} = { } = ,
2 2
La propiedad homognea se satisface... Por lo tanto, , : es lineal. 1/10

Definicin Transformacin Ortogonal: Una transformacin que conserva las magnitudes

(norma) y los ngulos relativos sin cambio, es llamada transformacin ortogonal y se puede
identificar con el determinante de su matriz igual a +1.
i) Propiedad de ortogonalidad:
Donde: , :
, , , = , Funcin producto interno
Funcin producto punto.
Desarrollando el lado izquierdo para llegar al lado derecho de la igualdad:
1 1
, = = (1 1 2 2 , 2 1 + 1 2 )
2 2
1 1
, = = (1 1 2 2 , 2 1 + 1 2 )
2 2
Sustituyendo las ecuaciones anteriores en la funcin de producto interno y factorizando la norma.
1
(1 1 2 2 , 2 1 + 1 2 ), (1 1 2 2 , 2 1 + 1 2 )
2
Si se cumplen todas las propiedades entonces, la pareja (,) tendr estructura de grupo 1/10
conmutativo grupo abeliano.
Definicin Transformacin Ortogonal:

Desarrollado la funcin de producto interno.
1
= (1 1 2 2 , 2 1 + 1 2 ), (1 1 2 2 , 2 1 + 1 2 )
2
1
= (12 1 1 1 2 1 2 1 2 2 1 + 22 2 2 +
2
22 1 1 + 1 2 1 2 1 2 2 1 + 12 2 2 )
Factorizamos a 12 y 22 , y cancelando trminos, queda la siguiente

expresin.
1 1
= (12 1 1 + 2 2 + 22 1 1 + 2 2 ) = (12 + 22 ) 1 1 + 2 2
2 2
1 1 1 + 2 2 = ,
= (12 + 22 ) 1 1 + 2 2
2
La transformacin es ortogonal 1/10

Definicin Determinante de la matriz asociada a la transformacin:
Para obtener la matriz asociada a la transformacin , . Primero se aplica la transformacin a

cada uno de los vectores de la base, a la imagen se representa como una combinacin lineal de , y
los coeficientes los coloco en la matriz ortogonal.
1 1 2
, =
2

2 1 22
1
[ , ]= (1 1 (2 2 ))
2
1
[ , ]= 1 2 + 2 2 = +1
2
La transformacin , representa una rotacin. 1/10

Significado fsico de los componentes del parmetro de rotacin .
1 parmetro de rotacin.
, = { } = 1 , 2 , .
2
De la figura se observa que 11 resulta de rotar el vector 1 de la base

B, con el parmetro . Recordar que son vectores orto-normales.
1 1
11 = , = 1 = (1 , 2 ) (1,0)
2 2 Figura 1. fenmeno geomtrico rotacin.
1 , 11 Nombre base.
2
=1 =
1 11
11
1 , (1 , 2 ) (1,0), (1 , 2 ) 1 Vector B 2 .
= = =
1 2 1 2 1 2 21
2 2 # rotacin.
1 = 1 1 =1 1 =
Notacin utilizada.
La operacin multiplicacin representa un rotacin y la operacin aditiva una translacin. 1/10
Significado fsico de los componentes del parmetro de rotacin .
1 parmetro de rotacin.
, = { } = 1 , 2 , .
2
El componente 2 lo podemos obtener de la definicin de

norma: 2 = 1.
2
= 12 + 22 Figura 1. fenmeno geomtrico rotacin.
Significado fsico
1 =
1 = Cantidad de rotacin.
1= 2 + 22
2 = Eje de giro.
1 2 = 22
2 = 1 2 = Signo + rotacin. Signo reflexin (rotacin 180).
El elemento 1 , 2 Es llamado par ordenado. 1/10

Quizz. Es lo mismo?...
1 1
Mtodo lgebra compleja. 11 = , = 1 = (1 , 2 ) (1,0)
2 2
11 = (1 , 2 )
Mtodo analtico.
11 = 0 = (+0) = (cos + sin )
11 = (cos + sin ) [rad]
El elemento 1 , 2 Es llamado par ordenado. 1/10

Mathematica 10.0
Fin
UPIITA
ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
Prof. Dr. Juan Alejandro Flores Campos.
Nombres:
Instrucciones. Del modelo del examen, utilizando los 4 Equipo #
mtodos: Mtodo Grfico, Mtodo Analtico, Mtodo de
lgebra Compleja, Mtodo Matricial y haciendo uso de
software como Mathematica 8.0 y GeoGebra obtener lo
siguiente:
Grados de libertad.
Anlisis de posicin: q = 0 a 360.
Anlisis de velocidad: = 2.
Incluyendo:
1.- Redaccin del problema.
2.- Dibujo del mecanismo con datos.
3.- Desarrollo detallado de las soluciones obtenidas;
frmulas, grficas, validacin de resultados numricos,
programas, entre otros.
Unidad de aprendizaje. Plan 1999. 1/10

Realizar el anlisis cinemtico del mecanismo mostrado
en la figura y posteriormente modelar su movimiento en
los programas de simulacin.
Datos conocidos:
AC= 250 [mm]

CB= 400 [mm]
BD= 1500[mm]
AE= 900 [mm]
La= 50 [mm]
El presente examen responder a los anlisis de posicin y = 60 [Deg]
velocidad por cuatro mtodos: mtodo grfico, mtodo
analtico, mtodo matricial y mtodo de lgebra compleja y se =
600 [rpm]
demostraran mediante los software de simulacin.

Parte 1 2

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Encuadre temtico: Anlisis y Sntesis de Mecanismos.

II. Anlisis cinemtico de mecanismos 2D Instituto Politcnico Nacional

Ejemplo: Cinemtica directa e inversa. Obtener el modelo cinemtico del siguiente

Plantearemos una metodologa de estudio:

1) Definicin del problema.

UNIDAD UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN INGENIERIA Y

PROPOSITO DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE:

Sir William Hamilton (1843) matemtico ingls. 1/10

para proponer una transformacin lineal,

Sir William Hamilton (1843) matemtico ingls. 1/10

Definida como: parmetro de rotacin.

Definicin Rotacin: A continuacin demostraremos las propiedades de la transformacin

i) Propiedad aditiva (superposicin):

ii) Propiedad homogeneidad

i) Propiedad aditiva (superposicin):

Aplicando la propiedad de distributiva de la operacin bajo la operacin , (definicin de campo).

La propiedad aditiva se satisface... 1/10

ii) Propiedad homogeneidad

Aplicando la propiedad asociativa de la operacin multiplicacin escalr definida en espacio vectorial.

La propiedad homognea se satisface... Por lo tanto, , : es lineal. 1/10

Definicin Transformacin Ortogonal: Una transformacin que conserva las magnitudes

Definicin Transformacin Ortogonal:

Factorizamos a 12 y 22 , y cancelando trminos, queda la siguiente

La transformacin es ortogonal 1/10

Definicin Determinante de la matriz asociada a la transformacin:

Para obtener la matriz asociada a la transformacin , . Primero se aplica la transformacin a

La transformacin , representa una rotacin. 1/10

Significado fsico de los componentes del parmetro de rotacin .

De la figura se observa que 11 resulta de rotar el vector 1 de la base

Significado fsico de los componentes del parmetro de rotacin .

El componente 2 lo podemos obtener de la definicin de

2 = 1 2 = Signo + rotacin. Signo reflexin (rotacin 180).

El elemento 1 , 2 Es llamado par ordenado. 1/10

11 = 0 = (+0) = (cos + sin )

11 = (cos + sin ) [rad]

El elemento 1 , 2 Es llamado par ordenado. 1/10

Unidad de aprendizaje. Plan 1999. 1/10

AC= 250 [mm]

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