Teora de Control Optimo y la Economa

Extracto de la propuesta presentada para el concurso de oposicion del cargo interino de Profesor
Adjunto de Economa Matem atica - Departamento de Metodos Matematico-cuantitativos, Facultad de
Ciencias Economicas y de Administracion, Universidad de la Rep ublica

Mijail Yapor
Diciembre 2011
Indice
1. Introducci
on 3

2. Breve rese
na hist
orica 4

3. Teora del Control Optimo 6
3.1. Introduccion e importancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2. Presentacion basica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.1. Trayectoria optima: la toma de decisiones en varias etapas . . . . . 7
3.2.2. El concepto de Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3.3. El porblema de Control Optimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4. El principio del maximo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4.1. Desarrollo y condiciones de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4.2. Condiciones de transversalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.4.3. El caso del Hamiltoniano Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.4.4. Problemas con mas de una variable de estado y control . . . . . . . 14
3.4.5. Problemas con horizonte infinito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4.6. Condiciones suficientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.5. Interpretacion economica del Principio del Maximo . . . . . . . . . . . . . 18

4. Referencias bibliogr
aficas 21
 1 Introduccion

1. Introducci
on
El objeto central de estas notas es presentar los componentes basicos de la teora de

Control Optimo, as como sus principales aplicaciones a la economa, en el marco de la
formacion de grado universitario. La responsabilidad sobre lo que aqu figura es exclusiva
del autor.
La teora de control optimo, como cuerpo, podra decirse que data de algo mas de medio
siglo atras, y se presenta como uno de los avances mas importantes en el marco de los pro-
blemas de optimizacion dinamica. Desde los primeros problemas de calculo de variaciones
hasta el uso creciente de la programacion dinamica, el desarrollo de esta area se posiciona
como una de las de mayor trascendencia en el analisis economico actual. La conjugacion
de matematica y economa (o si se prefiere la aplicacion de la primera en la segunda), ha
adoptado un perfil creciente y vertiginoso en los ultimos cincuenta a nos, reduciendose en
algunos casos de forma notable el tiempo que transcurre entre el desarrollo de tecnicas
matematicas y su aplicacion en la economa.
En lo que sigue, el segundo apartado tiene su foco en una breve perspectiva historica
de la relacion entre economa y matematica. En tercer lugar se presenta el desarrollo

teorico basico del Control Optimo, avanzando hacia porblemas de mayor complejidad
como trabajar con mas de una variable de estado y control. En ultimo caso se presenta
la blibliografa utilizada.

Teora de Control Optimo y la Economa 3
 2 Breve rese
na historica

2. Breve rese
na hist
orica

Una posible definicion de la economa matematica dira que es una tecnica que da ex-
presion matematica a la teora economica. Es matematica aplicada; una asociacion entre
matematica y economa (Allen, R; 1959). No es, por tanto, en sentido estricto una rama
mas de la economa, como lo son la micro o macroeconoma. Su objeto es, fundamen-
talmente, la teora economica, diferente a las tecnicas de aplicacion practica como ser la
econometra o estadstica.
La expansion de las herramientas matematicas en la economa puede decirse que tu-
vo su ritmo mas intenso en la segunda mitad del pasado siglo, en especial a finales de
la segunda guerra mundial. Sin embargo, el desarrollo de la economa matematica -o la
incorporacion progresiva de la segunda en la primera- data de muchos a nos atras. Pa-
ra acercarnos a una perspectiva historica del desarrollo de la economa matematica se
seguira en adelante la clasificacion realizada por Arrow, K. e Intriligator, M (1984).

Seg
un los autores, el desarrollo de la economa matematica puede dividirse en tres grandes
y por momentos solapados perodos: de 1838 a 1947, el perodo marginalista con base
en el calculo; de 1948 a 1960, el perodo de la teora de conjuntos/modelos lineales; y de
1961 en adelante un perodo de integracion que unifica el instrumental matematico de los
dos anteriores.
El perodo marginalista se caracteriza por el intento de formalizar una teora micro-
economica coherente del comportamiento de los agentes y una teora completa del equili-
brio general. Las herramientas del calculo como las derivadas parciales o el multiplicador
de Lagrange fueron los instrumentos principales utilizados. El trabajo germinal de Cour-
not (1838) sobre la teora de la firma y los consumidores en el mercado, y las obras
independientes de Hicks (1946) y Samuelson (1947) integrando diversos desarrollos pre-
vios sobre la teora del consumidor, la firma, el equilibrio general y la estabilidad del
equilibrio, representan los trabajos seminales que dan sentido a esta primera etapa.
El segundo perodo tiene su orgen en la posguerra, pero sin embargo pude decirse que
el trabajo de von Newman en 1937 representa la obra germinal. Uno de los avances
sustanciales de esta epoca es la incorporacion de la teora de conjuntos, que permite
generalizar el analisis economico-matematico a funciones no necesariamente continuas y
por tanto ampliar significativamente el horizonte de desarrollos en la materia. Los trabajos
de Wald (1933-1934) y Arrow y Debreu (1954) sobre la teora del equilibrio general y
la existencia de equilibrio competitivo, son algunos ejemplos del desarrollo de la teora
economica con fuerte base matematica de la epoca.
Se enmarca en estos a
nos el desarrollo de la teora de juegos y sus aplicaciones en economa.

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 2 Breve rese
na historica

Von Neuman y Morgenstern (1944), en la construccion de juegos cooperativos, y Nash

(1950) en la construccion de una axiomatica con consistencia logica y fundamento teorico,
son dos de los trabajos mas destacados. Es tambien la etapa del desarrollo de los modelos
lineales, resaltando el trabajo de Leontief (1947) referente a la estructura de interrelaciones
entre sectores de produccion. El desarrollo de la programacion lineal corresponde tambien
a esta etapa. Entre el gran n umero de trabajos sobre la tematica se pude resaltar el de
Dorfman, Samuelson y Solow (1958).
El tercer perodo que comienza en 1961 se caracteriza por la combinacion de elementos del
calculo, teora de conjuntos y modelos lineales, siendo en estos anos donde se extiende la
matematica practicamente a todas las areas de la economa. Los trabajos sobre problemas
con incertidumbre, el analisis global, el equilibrio temporal, la teora de la eleccion social
y la teora del crecimiento optimo son algunos ejemplos entre tantos a resaltar. En la
actualidad los avances en la materia contin uan, y como ya fuera mencionado, los metodos
basados en la optimizacion dinamica han tomado un rol central.

Teora de Control Optimo y la Economa 5

3 Teora del Control Optimo

3.
Teora del Control Optimo

3.1. Introducci
on e importancia

La teora de control optimo se enmarca en un tipo de problema mas general denomi-

nado optimizacion dinamica, cuya caracterstica sobresaliente es la incorporacion de la
dimension temporal en los problemas economicos de optimizacion. En contraposicion a la
optimizacion estatica, donde el objetivo es encontrar para cada variable de interes el valor
que maximiza o minimiza cierta funcion objetivo; en la optimizacion dinamica el objetivo
consiste en determinar el valor optimo de las variables en cada momento o instante del
tiempo.
Para poder realizar este analisis se requiere de un cierto intervalo de tiempo sobre el cual
se estudiara la trayectoria optima de las variables. A dicho intervalo se lo suele denominar
como el perodo de planificacion, y puede tener tanto un horizonte finito (digamos el
perodo que va desde el momento 0 al momento T ), como un horizonte infinito (el perodo
[0, )). Estos y otros conceptos necesarios para una cabal comprension del tema seran
desarrollados con mayor detenimiento mas adelante.
El desarrollo germinal de esta teora puede ubicarse hacia finales de la decada de los 50, a
partir de los trabajos de Pontryagin, quien generaliza el principio del maximo para todos
los problemas de variaciones (Kamien, M; Schwartz, N, 1991).
En los problemas de control optimo, las variables se dividen en dos clases: variables de
estado y variables de control. El objetivo sera encontrar las trayectorias optimas, para
cada momento del tiempo, de ambas clases de variables, de forma de obtener el valor
maximo (o mnimo) de cierta funcion objetivo. Estas trayectorias o senderos optimos
se representan a traves de ecuaciones de movimiento, con la caracterstica de que las
ecuaciones de movimiento de las variables de estado dependen de la variable de control.
Planteado de esta manera el problema, las variables de control fungen como el instrumento
que, afectando las trayectorias de las variables de estado, permiten alcanzar el optimo.
A continuacion se presentan los principales componenetes teoricos de la teora de contol
optimo, partiendo de la formulacion basica del problema y llegando a la presentacion
de casos mas generales como los problemas con varias variables de estado y control.
Concretamente, luego de comentar algunos conceptos previos necesarios y formulado el
problema bascico, la presente seccion incluye: el principal resultado de la teora y condicion
necesaria denominado Principio del Maximo; las distintas condiciones de transversalidad
derivadas de condiciones terminales alternativas; el problema en tiempo corriente, con
mas de una variable de estado y control y con horizonte infinito; y finalmente se incluye
una interpretacion economica del principio del maximo.

Teora de Control Optimo y la Economa 6

3 Teora del Control Optimo

3.2. Presentaci
on b
asica

3.2.1. Trayectoria o
ptima: la toma de decisiones en varias etapas

Como se mencionara mas arriba, la caracterstica distintiva de los problemas de optimi-

zacion dinamica es la incorporacion del tiempo. Alcanzar el optimo a lo largo del tiempo
puede ser visto como un problema de obtener la secuencia optima de valores en distintas
etapas. Sin embargo, no siempre el valor que represente el optimo en cada etapa sera la
solucion optima para el problema a lo largo del tiempo. Quiza un ejemplo trivial sirva
para comprender esto con mayor claridad.
Imaginemos una persona que viven en medio del campo y desea llegar a la ruta desde
su casa. Hacerlo lo menos cansado posible, sano y salvo, depende no solo del largo de
los posibles caminos, sino de las condiciones en que se encuentran, su mayor o menor
seguridad, etc. En estas condiciones tomar un camino en lnea recta no necesariamente
sera lo mas conveniente. Si por ejemplo en medio del mismo se encontrara un tajamar, ir
paso a paso en lnea recta (asimilemos esto a una decision por etapas) implicara al menos
un importante chapuzon (y letal si no supiera nadar...).
Este sencillo ejemplo intenta mostrar que, alcanzar el optimo etapa a etapa no necesaria-
mente implicara alcanzar la trayectoria optima. Por tanto, resulta necesario desarrollar
un metodo que tome en cuenta todo el perodo de planificacion, como lo hace la teora de
control optimo.

3.2.2. El concepto de Funcional

En el punto anterior se intento relacionar la nocion de sendero o trayectoria con el valor

optimo buscado. Matematicamente, esto requiere encontrar una relacion funcional entre
funciones (las trayectorias) y n
umero reales (los valores optimos). A esta relacion se le da
el nombre de Funcional.
Si se denomina y(t) al sendero, el Funcional se representa como V [y(t)]. Esto implica que
V mapea funciones en valores. En la notacion habitual de funciones, esto se interpretara
como una funcion compuesta de V e y(t), por lo que en definitiva V depende del tiempo.
En el caso de V [y(t)], el Funcional es una funcion u
nicamente de y(t) como unidad, el
sendero. En suma, para cada sendero, yi (t), tenderemos un valor del Funcional.

Teora de Control Optimo y la Economa 7

3 Teora del Control Optimo

3.3.
El porblema de Control Optimo

Tomando en cuenta las consideraciones anteriores, el problema basico de control optimo

puede escribirse de la siguiente manera: 1

RT
M ax V = 0 F (t, y, u)dt
sujeto a : y = f (t, y, u) (1)
y(0) = yo y(T ) libre
yo , T dados

A efectos de la presentacion, se ha optado por trabajar con un problema de maximizacion.

Sin embargo, si el caso de fuera de minimizacion, su resoluci
R T on es equivalente a la de
maximizar el opuesto del funcional objetivo. Es decir, M in 0 F (t, y, u)dt es equivalente
RT
a M ax 0 F (t, y, u)dt.
Una segunda aclaracion es importante: se presenta una version simple del problema, con
una unica variable de estado (y), y una u
nica variable de control (u). Sin embargo, los
problemas economicos pueden implicar la presencia de mas de una variable de control y
de estado, situacion que puede ser tratada por la teora de control optimo sin mayores
dificultades.
Se asume que tanto F (t, y, u) como f (t, y, u) son diferenciables con derivadas parciales
contnuas respecto de sus tres argumentos. La variable de control u debse ser continua
respecto del tiempo al menos de a tramos; es decir, se admite un n umero finito de puntos
de discontinuidad. Por su parte, la variable de estado debe ser continua, admitiendo
sin embargo no diferenciabilidad en un n umero finito de puntos (admite la existencia
de puntos angulosos). La condicion es que, de exisitr, los puntos de discontinuidad del
sendero de control deben coincidir con los puntos no diferenciables del sendero de estado.
La ecuacion diferencial y = f (t, y, u) se denomina ecuacion de movimiento de la variable
de estado (o simplemente ecuacion de estado) y muestra como la variable de control incide
en el sendero de la variable de estado. Para ilustrar esta interrelacion, notemos que en
el momento inicial t = 0 e y(0) = y0 , el valor de f dependera del valor inicial que tome
u. Si se repite este razonamiento para otros puntos del tiempo se evidencia de que forma
la eleccion del valor de la variable de control se traslada al patron de movimiento de la
variable de estado.
1
En la presente secci
on y siguientes del apartado se tomara, a grandes rasgos, la forma de presentaci
on
desarrollada por Alpha Chiang en su libro Elements of Dinamic Optimization (1992).

Teora de Control Optimo y la Economa 8

3 Teora del Control Optimo

Por u
ltimo, se establece un valor inicial fijo para la variable de estado (y(0) = yo ), mientras
que se deja libre el valor terminal. Esto u ltimo obedece a que pueden exisitr diferentes
formas terminales; su determinacion se denomina condicion de transversalidad y seran
analizadas en detalle posteriormente.

3.4. El principio del m

aximo

3.4.1. Desarrollo y condiciones de primer orden

Seguramente el resultado mas relevante de esta teora, el principio del maximo representa
la condicion necesaria de primer orden, cuya exposicion se basa en la utilizacion del
Hamiltoniano (o funcion Hamiltoniana).
2
Considerese el siguiente planteo general del problema de control optimo:

RT
M ax V = 0 F (t, y, u)dt
sujeto a : y = f (t, y, u) (2)
y(0) = yo

El correspondiente Hamiltoniano es:

H(t, y, u, ) = F (t, y, u) + (t)f (t, y, u) (3)

Donde se denomina variable de coestado.

Si se reexpresa la ecuacion de estado como f (t, y, u) y = 0 y se multiplica ambos

miembros de la igualdad por la variable de coestado, la suma contnua de esta expresion
entre el momento 0 y el momento T resulta:

Z T
(t)[f (t, y, u) y]dt
=0 (4)
0
2
N
otese que se omite la condici
on terminal, puesto que a los efectos del desarrollo siguiente no resulta
relevante. Su determinacion ser
a analizada con posterioridad.

Teora de Control Optimo y la Economa 9

3 Teora del Control Optimo

Puesto que este termino es identicamente 0, lo podemos sumar al Funcional objetivo V

sin alterar el resultado. Llamando J al nuevo Funcional objetivo, tenemos:

Z T
J =V + (t)[f (t, y, u) y]dt
, (5)
0

lo que puede escribirse como

Z T Z T
J= F (t, y, u)dt + (t)[f (t, y, u) y]dt
, (6)
0 0

o alternativamente

Z T
J= {F (t, y, u) + (t)[f (t, y, u) y]}dt
(7)
0

Recordando la formulacion del Hamiltoniano definida en (3), la expresion anterior puede

escribirse como sigue:

Z T
J= [H(t, y, u, ) (t)y]dt
, (8)
0

es decir

Z T Z T
J= H(t, y, u, )dt (t)ydt
(9)
0 0

Integrando por partes este resultado se llega a:

Z T
J=
[H(t, y, u, ) + y(t)]dt (T )yT + (0)y0 (10)
0

Recordando la formulacion inicial del Funcional objetivo V y J, siempre que se cumpla

la condicion f (t, y, u) y = 0, el sendero (t) no debe afectar el valor del Funcional.
Tomando en cuenta esto y observando que:

H(t, y, u, )
= f (t, y, u) , (11)

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3 Teora del Control Optimo

se llega a

H(t, y, u, )
y = f (t, y, u)
y = (12)

Esta ecuacion representa una de las condiciones del principio del maximo.

Continuando con la derivacion de las restantes condiciones, pasemos ahora al estudio del
efecto del sendero de u(t) sobre la variable de estado y(t).
Si se conoce un sendero posible para las variables de estado y control, y y u , y se le
adicionan perturbaciones, q(t) y p(t) respectivamente, se obtienen dos familias de senderos:

y(t) = y + q(t)
(13)
u(t) = u + p(t)

Si a esto se le adiciona la condicion de que el momento terminal T y el valor terminal de

la variable de estado yT sean variables, tambien se puede expresar:

T = T + T dT
d
= T
dyT (14)
yT = yT + yT d = yT

Tomando las nuevas expresiones de y y u, y sustituyendolas en J, tenemos que:

Z T ()
J= + q(t)]}dt (T )yT + (0)y0
{H[t, y + q(t), u + p(t), )] + [y (15)
0

Queda as expresado el Funcional objetivo en terminos de , sobre el cual es posible aplicar

la condicion de primer orden dJ
d
= 0:

Z T ()   
dJ H H t=T dT
= q(t) + p(t) + q(t) dt + [H + y] (16)
d 0 y u d
dyT d(T ) dT
(T ) yT =0
d dT d

o alternativamente:

Z T ()   
dJ H H t=T T
= q(t) + p(t) + q(t) dt + [H + y] (17)
d 0 y u
)T = 0
(T )yT yT (T

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3 Teora del Control Optimo

Si se toma en cuenta que uno de los componentes del segundo sumando de esta u
tlima
ecuacion puede escribirse como:

t=T dT )yT T ,
[y] = (T (18)
d

la ecuacion (17) se simplifica. Tomando en cuenta este hecho y reagrupando el integrando

se llega a:

Z T   
dJ H H
= + q(t) + p(t) dt + [H]t=T T (T )yT = 0 (19)
d 0 y u

Este diferencial esta compuesto por tres sumandos, cuya determinacion es afectada por
diferentes componentes: en el primero (la integral) aparecen las curvas de perturbacion
p(t) y q(t), mientras que en los dos restantes se involucran las variaciones T y yT
respectivamente. Dado que la condicion de primer orden implica que el diferencial sea
inequvocamente 0, los tres sumandos que lo componen deben serlo. Y para que esto sea
cierto debe suceder que:

H H
= y = 0, (20)
y u

las cuales representan dos condiciones adicionales. A la primera se la denomina ecuacion

de movimiento de la variable de coestado (o ecuacion de coestado), mientras que a la
segunda representa la maximizacion del Hamiltoniano respecto de la variable de control.
El principio del maximo se completa con una cuarta condicion denominada de transver-
salidad, que como fuera mencionado con antelacion, depende de la condicion terminal
particular del problema de control optimo. El hecho notable es que dicha condicion de
transversalidad se deriva de los dos restantes sumandos de la ecuacion (19), como se vera a
continuacion.

3.4.2. Condiciones de transversalidad

El ejemplo mas sencillo de condicion terminal es la que fija tanto el momento final como el
valor de la variable de estado en dicho momento. Es decir, cuando T esta dado e y(T ) = yT
es fijo. En este caso, la condicion de transversalidad es simpliemente el punto terminal

Teora de Control Optimo y la Economa 12

3 Teora del Control Optimo

y(T ) = yT . Adicionalmente, tomando la ecuacion (19), pude observarse que esto hace
efectiva las condiciones [H]t=T T = 0 y (T )yT = 0, puesto que tanto T como yT
resultan 0.
Un segundo caso posible es que T se encuentre fijo pero y(T ) = yT sea libre, el cual se
denomina lnea terminal vertical. Esto implica que si bien se fija el momento final de
planificacion, no se imponen restricciones al valor final de la variable de estado. En este
caso, T es cero pero no as yT . Por lo tanto, para que el miembro (T )yT = 0, la
condicion de transversalidad es (T ) = 0.
Otro caso posible es el denominado lnea terminal horizontal, el cual implica que y(T ) = yT
sea fijo pero no el momento final T . Siguiendo el razonamiento de los casos anteriores,
T puede variar y para que [H]t=T T = 0 la condicion es [H]t=T = 0.
Existen otros casos de condiciones terminales, como ser los de curva terminal, lnea ter-
minal vertical u horizontal truncada, que no seran presentados aqu. Para un desarrollo
de los mismos se puede consultar el texto Elements of dynamic optimization de Alpha C.
Chiang (paginas 182 a 184).

3.4.3. El caso del Hamiltoniano Corriente

Una posible variacion a los porblemas de control optimo vistos hasta el momento es
cuando en ciertas aplicaciones economicas puede resultar de interes analizar un fenomeno
en terminos corrientes. En estos casos debe incorporarse un factor de descuento en el
integrando del Funcional objetivo, el cual se denota con la expresion et . Esto obliga a
reformular el Hamiltoniano, como se vera a continuacion.
Reescribiendo F como:

F (t, y, u) = G(t, y, u)et , (21)

y en consecuencia el problema de control optimo como:

RT
M ax V = 0 G(t, y, u)et dt
sujeto a : y = f (t, y, u) (22)
y : condiciones de borde
El Hamiltoniano ahora es:

H(t, y, u, ) = G(t, y, u)et + (t)f (t, y, u) (23)

Teora de Control Optimo y la Economa 13

3 Teora del Control Optimo

De modo de hacer mas sencillo el calculo de las condiciones del principio del maximo, el
Hamiltoniano se reexpresa utilizando un multiplicador lagrangiano en tiempo corriente,
definido como:

m = (t)et (24)

A partir de esta definicion, se puede reexpresar el Hamiltonaino, obteniendo:

Hc = Het = G(t, y, u) + mf (t, y, u) (25)

Con estas consideraciones, el principio del maximo revisado resulta:

Hc
=0
u

Hc
y = (26)
m

Hc
=
m + m
y
Resta analizar las variaciones en cuanto a las condiciones de transversalidad. El estudio
de cada caso se mantiene respecto de la situacion en tiempo presente, mientras que vara
la formulacion de las restricciones. Ahora:

si antes (T ) = 0 m(T )eT = 0 (27)

si antes [H]t=T = 0 m(T )[Hc ]t=T eT = 0 (28)

3.4.4. Problemas con m

as de una variable de estado y control
En lo desarrollado hasta el momento se ha trabajado con problemas de una sola varia-
ble de estado y control. Sin embargo, la modelizacion de diversos problemas economicos
puede implicar la existencia de mas de una de ellas. En esos casos, la formulacion del

Teora de Control Optimo y la Economa 14

3 Teora del Control Optimo

problema no conlleva mayores dificultas, siendo sin embargo su resolucion relativamente

mas complicada.3
Para presentar el nuevo problema, considerese la exisencia de n variables de estado y m
variables de control, y1 , ..., yn y u1 , ..., um respectivamente. Extendiendo el analisis de una
sola variable, para cada variable de estado tendremos ahora una ecuacion de movimiento:

y1 = f 1 (t, y1 , ..., yn , u1 , ..., um )

.............................. (29)
yn = f n (t, y1 , ..., yn , u1 , ..., um )

Y la funcion integrando del problema puede escribirse como F (t, y1 , ..., yn , u1 , ..., um ).
El problema requiere a su vez de n condiciones iniciales y n condiciones terminales.
Incluir de esta forma el integrando, las ecuaciones de movimiento y las condiciones ini-
ciales y terminales en la formulacion del problema de control optimo puede resultar muy
engorroso. Si asumimos la siguiente notacion vectorial:

y1 u1 y1 f 1 (t, y, u)
y ... u ... y ... f (t, y, u) .. (30)

.
n
yn um yn f (t, y, u)

entonces la presentacion el problema se simplifica notablemente y su presentacion es simi-

lar al caso inicial de una sola variable de estado y control (recordando que en aquel caso
trabajabamos con escalares y aqu con vectores):

RT
M ax V = 0 F (t, y, u)dt
sujeto a : y = f (t, y, u) (31)
y(0) = yo
condiciones de borde

Presentado el problema, para poder determinar el principio del maximo se requiere de una
reformulacion del Hamiltoniano para el caso de n restricciones. El mismo puede escribirse
como:
3
En general, los porblemas de este tipo vistos en cursos de grado incluyen a lo sumo dos variables de
estado y/o de control, por lo que si bien la dificultad aumenta, siguen siendo de manejo relativamente
accesible.

Teora de Control Optimo y la Economa 15

3 Teora del Control Optimo

n
X
H = F (t, y, u) + j (t)f j (t, y, u) (32)
j=1

Si aplicamos la notacion matricial anterior, tomando:

1 (t)
... , (33)

n (t)
el Hamiltoniano es:

H(t, y, u, ) = F (t, y, u) + 0 (t)f (t, y, u) (34)

A partir de este resultado las nuevas condiciones necesarias establecidas en el principio

del maximo son:

H
max H =0 (i = 1, . . . , m)
u ui
H
yj = y = f j (t, y, u) (j = 1, . . . , n) (35)
j
H
j = (j = 1, . . . , n)
yj

Por ultimo, resta estudiar que sucede con las condiciones de transversalidad. Ademas del
caso trivial de punto terminal fijo y siguiendo la lnea desarrollada hasta el momento, solo
se presentaran los casos de punto terminal libre y valor terminal de la variable de estado
libre.
En el caso de una sola variable de estado y control, la condicion de transversalidad requera
que la expresion [H]t=T T (T )yt fuera identicamente 0. Trabajando con n variables
de estado, esta condicion se expande a:

[H]t=T T 1 (T )y1T 2 (T )y2T . . . n (T )ynT = 0 , (36)

siendo las condiciones de transversalidad:

Teora de Control Optimo y la Economa 16

3 Teora del Control Optimo

[H]t=T = 0 si T es libre (37)

j (T ) = 0 si yjT es libre (38)

3.4.5. Problemas con horizonte infinito

Hasta aqu se ha desarrollado la teora del control optimo trabajando sobre un perdo de
panificacion finto. Sin emabrgo, puede resultar de interes economico analizar que sucedera
si el perodo de planificacion es infinito (o lo suficientemente extenso como para poder
considerarse como tal). En ese caso, el analisis anterior se ve modificado en sus condiciones
terminales, manteninendo las condiciones necesarias previas incambiadas. A continuacion
se desarrolla brevemente esta variante del problema para el caso de una variable de estado
y control.
Adaptando la ecuacion (19) a la nueva situacion, se tiene que:

Z   
dJ H H
= + q(t) + p(t) dt + lm [H]T lm (T )yt = 0 (39)
d 0 y u t t

Dado que ahora T no es fijo, se debe cumplir que lmt [H] = 0, lo que resulta ser
la condicion basica de transversalidad en condiciones de horizonte infinito. El otro caso
posible es que y(T ) = yT sea o no libre. Si no lo es, la condicion adicional es simplemente
el dicho punto terminal. En caso contrario, si y(T ) es libre se debe imponer la restriccion
de que lmt (T ) = 0.

3.4.6. Condiciones suficientes

Se ha presentado el problema general de Control Optimo y las condiciones necesarias
para su resolucion, expresadas en el principio del maximo, para diversas situaciones. Sin
embargo, dicho principio solo bajo ciertas circunstancias representa tambien una condicion
suficiente. A continuacion se describe someramente la idea basica presentada por Arrow
en su teorema de suficiencia.
Tomando una formulacion basica del problema de control optimo como la que sigue:

Teora de Control Optimo y la Economa 17

3 Teora del Control Optimo

RT
M ax V = 0 F (t, y, u)dt
sujeto a : y = f (t, y, u) (40)
y(0) = yo
yo , T dados
Es posible establecer, para cada momento del tiempo y para y y dados, cierto u*
que maximice el Hamiltoniano. Si llamamos H 0 (t, y, ) a dicho hamiltoniano maximizado,
se tiene que:

H 0 (t, y, ) = F (t, y, u ) + f (t, y, u ) (41)

El teorema de Arrow establece que las condiciones del principio del maximo son suficientes
para hallar el maximo global de V , si el Hamiltoniano maximizado H 0 es concavo en la
variable de estado y para todo t perteneciente a [0, T ], y para un dado. Es decir, si
2H
y 2
< 0.

3.5. Interpretaci
on econ
omica del Principio del M
aximo
Dorfman (1969) afirma que la teora de control optimo es formalmente identica a la teora
del capital, y para probarlo desarrolla una interpretacion economica del principio del
maximo basandose en un ejemplo de maximizacion de beneficios. Siguiendo su ejemplo,
si se denota con la letra al beneficio, k el capital (variable de estado) y u la variable de
control que representa una determinada poltica (de inventarios, por ejemplo), el problema
a resolver puede escribirse como:

RT
M ax = 0
(t, k, u)dt
sujeto a : k = f (t, k, u) (42)
k(0) = ko
condiciones de borde
Asumiendo como k*, u* y las trayectorias optimas de las variables de estado, coontrol
y coestado respectivamente, y recordando la ecuacion (10), podemos expresar el Funcional
objetivo en el optimo como:

Z T

= [H(t, k , u , ) + k (t) ]dt (T )kT + (0)k0 (43)
0

Teora de Control Optimo y la Economa 18

3 Teora del Control Optimo

Si se deriva esta expresion respecto de k0 y kT se obtiene un primer resultado interesante.

Estas derivadas son:

= (0) (44)
k0

= (T ) (45)
kT

En el primer caso podra decirse que (0) representa el incremento marginal de los
beneficios frente a un aumento de capital inicial, es decir, la sensibilidad del beneficio
optimo respecto del stock de capital inicial. En el segundo caso, (T ) puede interpretarse
como el opuesto de la tasa de cambio de los beneficios respecto al stock de capital final;
esto es, el sacrificio en terminos de beneficios asociado a la no utilizacion de una unidad
de capital en el momento T . En terminos generales, en cada momento del timepo t, (t)
representa la sensibilidad de los beneficios optimos frente a cambios en el stock de capital,
es decir, la tasa a la cual se aprecia (deprecia) una unidad de capital en el momento t.
Producto de esta interpretacion, a la variable de coestado suele denominarsela como valor
imputado o precio sombra.
Un segundo resultado de interes refiere al sentido economico del Hamiltoniano. Siguiendo
el ejemplo:

H = (t, k, u) + (t)f (t, k, u) (46)

| {z } | {z }
I II

El primer sumando del lado izquierdo, I, representa los beneficios en el momento t

y dependen del capital corriente y la poltica tomada en dicho momento. El sumando
II se compone del producto entre el valor imputado al capital y la tasa de cambio del
mismo k. Dado que es un producto entre un componente fsico y un precio, el resultado es
un valor monetario, cuya interpretacion usual es la tasa de cambio del valor del capital
correspondiente a la poltica u(traduccion propia de Chiang, A., 1992, pag. 207). Repre-
senta por tanto una medida de los efectos sobre los beneficios futuros que tendra cierta
poltica aplicada en el momento t. El Hamiltoniano es en definitiva una combinacion de
dos efectos con perspectiva temporal distinta, y como el principio del maximo implica
su maximizacion, el planificador economico debe considerar ambos efectos. Se trata de
encontrar la combinacion optima entre los beneficios presentes derivados de cierta accion
y la potencial perdida de beneficios futuros que ella conlleve. En terminos matematicos
esta idea puede verse mediante la maximizacion del Hamiltoniano respecto de u:

Teora de Control Optimo y la Economa 19

3 Teora del Control Optimo

H f f
= + (t) =0 = (t) (47)
u u u u u

En el optmio, la poltica llevada a cabo de igualar el aumento marginal de los benficios

futuros contra la cada de los beneficios futuros a traves de del cambio en el stock de
capital.
La tercera interpretacion relevante se deriva de las ecuaciones de movimiento. Las mismas
aplicadas a este caso son:

H
k = = f (t, k, u) (48)

H f (1) f
= = (t) = = + (t) (49)
k k k k k

Mientras que la primera describe la forma en que la variable de control afecta la trayectoria
del capital, la segunda ecuacion muestra como la tasa depreciacion del valor imputado
debe igualarse a la suma de la contribucion marginal del capital a los beneficios
()
presentes y de la contribucion marginal del capital a su propia valorizacion. En otras
palabras, la condicion a cumplir es que la depreciacion del valor imputado del capital se
compense con la contribucion del capital a los beneficios presentes y futuros.
Una u ltima interpretacion interesante del principio del maximo refiere a las condiciones
de transversalidad. En el caso de una lnea terminal vertical donde no se fija el valor
terminal de la variable de estado (k(T ) libre, T fijo), la condicion de transversalidad
resultante era (T ) = 0. Esto implica que el valor imputado al capital en el momento
final de planificacion debe ser 0. El sentido economico de este resultado es sumamente
razonable: razonando por el absurdo, si bajo estas condiciones al momento final el valor
marginal del capital fuese positivo, invertir una unidad adicional repercutira en beneficios
positivos, por lo que la trayectoria elegida no sera optima y se continuara con la inversion.
En el caso de una lnea terminar horizontal (k(T ) fijo y T libre), la condicion era [H]t=T =
0. Recordando la interpretacion del Hamiltoniano, esta condicion implica que para el
momento T resultante, la suma de beneficios presentes y futuro sea nula. Es decir, si se
llegase a dicho momento con el stock de capital prefijado y beneficios positivos, la eleccion
no sera optima, pues continuar invirtiendo redundara en mayores beneficios.

Teora de Control Optimo y la Economa 20
 4 Referencias bibliograficas

4. Referencias bibliogr
aficas
Allen, R.(1965) Economa Matematica. Aguilar.

Arrow, K. y Intriligator, M. (1984).Handbook of Mthematical Economics. Elsevier

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tematica. Cuarta Edicion. McGraw-Hill, Inc.

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Dorfman, R. (1969). An Economic Interpretation Optimal Control Theory.The Ame-

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Pulido, A. (2002). Posibilidades y limitaciones de las Matematicas en la Economa.

N1. Instituto L.R Klein - Centro Stone. Facultad de Ciencias Economicas y Em-
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Samuelson, P. (1952).Economic theory and mathematics. An appraisal.

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