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1.

Introduction :

Un systme linaire est reprsent sous la forme de schmas-blocs, les entres (Causes) tant
situes gnralement gauche et les sorties (Effets) droite. Lintrieur du bloc contient une
description du systme tudi (Fonction de transfert).
Dans le cas gnral un systme peut possder plusieurs entres et plusieurs sorties.
Il est reprsent par un bloc contenant le nom du systme. On tudie dans cette TP
essentiellement les systmes qui possdent une entre et une sortie (circuit RC et RLC)
Le comportement dun systme linaire est rgi par une quation diffrentielle linaire
coefficients constants.
Lordre du systme linaire est par dfinition lordre de son quation diffrentielle.

2. Objectif :
Lobjectif de ce TP est ltude gnrale des systmes du premier et second ordre) aliments par
un signal chelon (rponse indicielle).. Cette tude gnrale est complte par trois applications
pratiques tires de llectricit et de la mcanique.

3. Prparation :
Pour rsoudre le problme des systmes, les spcifications ou les descriptions de la
configuration du systme et ses composants doivent tre mises sous une forme souple pour
lanalyse, la conception, et lvaluation.

Il existe 2 reprsentations (modles)

Equations diffrentielles et autres relations mathmatiques


Schmas blocs

4. Modlisation des systmes lectriques


a. Systme du premier ordre (circui lectrique RC) :

L'quation temporelle qui rgit un systme du premier ordre simple est une quation
diffrentielle linaire du premier ordre ( coefficients constants), elle s'crit :

Avec , constante de temps (> 0) en secondes, et K gain statique du systme


On considre le circuit RC de la figure 1 ci-contre. Nous considrons que cest un systme
ayant une entre e(t) et une sortie s(t) et nous supposons quil ny a pas dimpdance qui charge
la capacit cela signifie que la capacit est traverse par tout le courant i(t), on peut appliquer la
deuxime loi de Kirchhoff ainsi que la loi de Faraday..

Figure 1 : Circuit RC

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On a la relation suivante : e(t) = Ri(t) + s(t) avec : i(t) = C (ds(t)/dt)

Do lquation diffrentielle du systme :

RC (ds(t)/dt) + s(t) = e(t)

Ce systme est donc modlis par une quation diffrentielle du premier ordre. On dit aussi que
le systme est de premier ordre.

La transforme de Laplace de cette quation diffrentielle est :

RC.pS(p) + S(p) = E (p)

La fonction de transfert de ce systme est :

S(p)/E(p) =1/(1+RC.p)

Les transformes de Laplace obtenues nous permettent de modliser le systme sous forme de
schma bloc ou schma fonctionnel. Ce schma bloc est donn comme suit :

Simulink est l'extension graphique de MATLAB permettant de reprsenter les fonctions


mathmatiques et les systmes sous forme de diagramme en blocs (schma bloc), et de simuler
le fonctionnement de ces systmes.

Schma bloc sous SIMULINK est :

Figure2 : Schma bloc sous SIMULINK systme 1er ordre

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Les courbes de la sortie pour chaque cas:

1er Cas R= 10e3 et C=100e-9 F :

2me Cas R= 1e2 et C=1e-9 F : :

3me Cas R= 5e3 et C=10e-6 F : :

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b. Systme du deuxime ordre (circuit lectrique RLC) :

L'quation temporelle qui rgit un systme du deuxime ordre simple est une quation
diffrentielle linaire du deuxime ordre ( coefficients constants), dans le cas gnral elle
s'crit :

Mais pour des raisons que nous verrons plus loin (solution du polynme caractristique) une
autre forme est donne cette quation, forme qui fait intervenir deux grandeurs
caractristiques du systme, coefficient d'amortissement et 0 pulsation propre des
oscillations non amorties du systme. K est toujours le gain statique du systme.
On considre maintenant le systme reprsentant un circuit RLC comme le montre la figure 2.
Nous pouvons crire avec les mmes conventions et hypothse que pour lexemple prcdent :

Figure 3 : Circuit RLC

e(t) =L.(di(t)/dt) + Ri(t) + s(t) avec : i(t) = C (ds(t)/dt)

Comme prcdemment, on peut obtenir une quation diffrentielle reliant la sortie s(t)
lentre. Soit alors :
LC.(d2s(t)/d2t) + RC (ds(t)/dt) + s(t) = e(t)

Lquation ainsi trouve est une quation diffrentielle du second ordre qui modlise un
systme du second ordre lectrique.

La transforme de Laplace de cette quation diffrentielle est :

LC.p2S(p) + RC.pS(p) + S(p) = E (p)

La fonction de transfert de ce systme est :

S(p)/E(p) =1/(LC.p2 + RC.p +1)

Les transformes de Laplace obtenues nous permettent de modliser le moteur sous forme de
schma bloc ou schma fonctionnel. Ce schma bloc est donn comme suit :
:

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Schma bloc sous SIMULINK est :

Figure 4 : Schma bloc sous SIMULINK systme 2me ordre

Lunit de la grandeur R.C est : [.F]


Lunit de la grandeur L.C est : [H.F]
Exprime m et 0 en fonction R, L et C :

On a :
LC.(d2s(t)/d2t) + RC (ds(t)/dt) + s(t) = e(t)..(1)
Et :
(d2s(t)/d2t) +2m0 (ds(t)/dt) + 02s(t)= 02e(t)(2)

Aprs la comparaison entre (1) et (2) nous trouvons :

0 =racine (1/LC) et m= RC/ (2.racine (LC)

Les courbes de la sortie pour chaque cas:

1er Cas R= 10e3 et C=100e-9 Fet L=1 H:

- Il ny a pas de dpassement et la rponse du systme ressemble celle dun systme


du 1er ordre.
- Systme stable mais temps de rponse lent parce que: 0=3.16*103 et m=1.58>1

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2me Cas R= 1e2 et C=1e-9 F et L=1e-3 H:

- La rponse est oscillatoire amortie


- Systme prcis mais peu stable parce que : 0= 106 et m=0.05<<1

3me Cas R= 5e3 et C=10e-6 F et L= 1e-3 H :

- Il ny a pas de dpassement et la rponse du systme ressemble celle dun systme


du 1er ordre.
- Systme stable mais temps de rponse lent parce que: 0=10000 et m=250>>1

5. Conclusion :

Nous concluons que la linarit et linvariance dans le temps jouent un rle fondamental en
traitement du signal et en analyse des systmes parce que beaucoup de phnomnes physiques
peuvent tre modliss par des systmes linaires et invariants dans le temps.

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