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RESUMEN
INDICE
Introduccin
1.5 Objetivos. 06
3.1 Introduccin 29
Capitulo 4: Resultados
4.5 Indicadores. 47
Conclusiones
Recomendaciones
Bibliografa
Anexos
Introduccin
El sistema usado para la obtencin del modelo consta de una tarjeta de adquisicin
de datos instalada en una computadora, un amplificador de voltaje de 2A, un baln
de oxgeno, un transmisor y la vlvula de control de flujo. Se elaborar un
programa de aplicacin para la toma de datos y anlisis del resultado usando el
software Matlab y Simulink.
CAPTULO 1
Dentro del campo de actuadores, la vlvula solenoide es una alternativa fiable para
accionar actuadores neumticos o hidrulicos. Este tipo de vlvulas en su mayora
funcionan bajo el mismo principio y su uso se increment debido a la demanda
exigente de los sistemas de control.
Existen sistemas de control cuyos elemento finales de control son vlvulas
solenoides, como es el caso de una vlvula neumtica que se muestra en la figura
1
Obtener el modelo de este sistema, figura 1.1, implica centralizar variables tales
como la temperatura del producto y los pulsos del contmetro (equipo que mide el
volumen desplazado mediante pulsos), estas seales, entre analgicas y digitales,
son las entradas al sistema de control (accuload) quien se encarga de controlar el
volumen despachado. El accuload se encarga de procesar la informacin recibida
mediante un modelo matemtico complejo almacenado su memoria. Ese modelo
matemtico fue obtenido mediante pruebas siendo la seal de consigna el volumen
a despachar. En este caso especfico el modelo de la vlvula solenoide forma parte
del modelo general del sistema y su comportamiento se ve reflejado en la rpida
apertura o cierre de la vlvula de control que corresponde a la variable del volumen
desplazado.
1.5 Objetivos
Objetivo general
Objetivos especficos
CAPTULO 2
IDENTIFICACIN DE SISTEMAS
La identificacin de un sistema es una representacin matemtica basada en
deducciones y estudios sobre el comportamiento de un sistema hacia una seal de
entrada determinada, el resultado es un patrn de dicho comportamiento basado en
observaciones y estudios de la respuesta del sistema.
En general, existen diferentes mtodos de identificacin aplicados a distintas reas,
los modelos resultantes sirven para simular, predecir y realizar un control sin la
necesidad de usar el sistema real (planta), ahorrndose dinero y tiempo.
En el presente captulo se realiza una breve descripcin sobre la vlvula, la
importancia de los requerimientos industriales y los mtodos de identificacin.
Vlvulas de control
Vlvulas de seguridad
Vlvulas de retencin
Vlvulas de alivio
Vlvulas manuales
Vlvulas automticas
Vlvulas elctricas
a 0 y ( n ) a1 y ( n ) ...a n 1 y a n y b0 x ( m ) b1 x ( m 1) ... bm 1 x bm x (n m) (2.1)
Tabla 2.1: Relacin entre el objetivo final del modelo (aplicacin) y las
especificaciones del proceso de identificacin [13].
Requerimientos de
Objetivo final del Tipos de Mtodo de
precisin del
modelo, aplicacin modelos identificacin
modelo
Lineal, Off-line,
Verificacin de Tiempo
modelos continuo, Media / alta Respuesta transitoria,
tericos No paramtrico/ Respuesta frecuencial,
Paramtrico Estimacin paramtrica.
Lineal, Off-line
Sintona de
Paramtrico, Medio Respuesta transitoria
controladores
Tiempo continuo
Lineal, Estimacin paramtrica
Ayuda al diseo de Paramtrico, On line / off line
(no paramtrico) Medio
algoritmos de control
Tiempo discreto
Lineal, Estimacin paramtrica
Control adaptativo Paramtrico, Medio On-line
Tiempo discreto
Lineal / no lineal, Estimacin paramtrica
Supervisin y On-line
Paramtrico, Alto
deteccin de fallos
Tiempo continuo
simple y segn Torsten Soderstom [1], indica que es comn usar la seal tipo
escaln como entrada de un sistema de flujo y que su respuesta se pueda modelar
de manera no paramtrica. Es posible mejorar el grado de exactitud y precisin del
modelo matemtico aumentando las ecuaciones para describir un sistema
completo, Sin embargo, se debe establecer un equilibrio entre la simplicidad y
precisin de los resultados analizados. [12]
De manera general, cuando se realiza un modelo matemtico, es conveniente
desarrollar primero un modelo simplificado para obtener una vista panormica de la
solucin. Los mtodos de identificacin pueden clasificarse en funcin de los
modelos obtenidos como: tcnicas de identificacin no paramtricas y tcnicas de
identificacin paramtricas.
13
H .d l i (2.2)
La fuerza que produce el campo magntico generado acta sobre el mbolo, tal
como se aprecia en la figura 2.3, el movimiento generado por dicha fuerza hace
que el mbolo se mueva hacia la izquierda.
14
En la industria existe gran variedad de vlvulas del tipo solenoide, dentro del cual
se pueden agrupar de acuerdo a su aplicacin, construccin o forma.
15
mover el mbolo. Existen otros tipos de vlvulas que tienen la capacidad de operar
con presiones y flujos altos, a diferencia de las vlvulas de accin directa que se
limitan a operar a presiones y flujos menores. Las vlvulas de mayor capacidad son
denominadas vlvulas operadas por piloto. [15]
d
V Ri
dt (2.3)
16
( x, i ) di ( x, i ) dx
V Ri ( Le )
dt x dt
(2.4)
Donde:
x: desplazamiento lineal del pistn,
L: inductancia de la bobina electromagntica,
R: resistencia de la bobina electromagntica,
i: corriente electromagntica.
V : voltaje de entrada.
: flujo de la bobina.
m p x Fmag K s x m p g (2.5)
dx
v
dt
dv ( x, i ) 1
( .i K s x m p g ).
dt x mp
di ( x, i ) dx 1
(v Ri . ). (2.7)
dt x dt ( x, i )
L
Para medir el flujo se us una tcnica de medicin basada en la excitacin a.c y la
f.e.m inducido. Se coloc un pequeo tornillo para incrementar la posicin del
17
mbolo cada 0.5mm de manera precisa. La finalidad de realizar estas pruebas fue
de medir y procesar los parmetros de corriente y voltaje, se muestra en la figura
2.7 el esquema que Rahman realiz para este fin.
18
fuerza versus la corriente y la posicin, esta funcin recibe como seal de consigna
la fuerza, siendo su resultado la corriente que se aplicar para dicha fuerza.
Finalmente el control de trayectoria es de tipo PID, este control supone que el
control de corriente tiene una adecuada precisin y que la funcin no lineal
generar una corriente indicada hacia la entrada del controlador de corriente, el
diagrama de este sistema se muestra en la figura 2.9.
dv
F mp. k s .x m p .g
dt (2.8)
19
20
21
K p e t m s
G p ( s) (2.9)
s 1
22
escaln hasta el punto donde la recta tangente intercepta al eje del tiempo, la
constante de tiempo ( ) se obtiene a partir del cruce de la recta tangente con el eje
del tiempo y la prolongacin del valor de la respuesta estabilizada. [18]
23
Para identificar los dos parmetros que requiere el modelo: la constante de tiempo y
el tiempo muerto aparente del sistema; se establece dos ecuaciones:
t 28 t m / 3 (2.11)
t63 t m (2.12)
De manera que la respuesta del modelo cruza con la del sistema real en estos dos
puntos como mnimo. La ganancia se calcula de manera igual al mtodo de Ziegler
y Nichols con la ecuacin 2.10.
t m 1.5552 t 25 0.5552 t 75
'
(2.13)
Los parmetros ' y t m son parmetros aparentes que se usan para obtener los
'
2.
'
"
1 a
Donde 1 , 2 son las constantes de tiempo y t " m el tiempo muerto del modelo,
finalmente el valor de a es calculado como:
t 50 t ' m 1.4362 '
a (2.15)
1.9844 t 50 t m
' '
(2.16)
24
kp
G p ( s)
(s 1) n
Donde n indica el orden del modelo y la constante de tiempo. Siendo el orden del
modelo igual al resultado de la ecuacin 2.17 redondeado al nmero inmediato
inferior de la Tabla 2.2.
Tu
n (2.17)
Ta
Y la constante de tiempo se obtiene mediante la ecuacin 2.18:
(n 1) n1 ( n1)
Ta. e (2.18)
(n 1)!
El tiempo muerto del modelo es igual a la suma del tiempo muerto real con el valor
Tu real menos el valor Tu terico, este ltimo se obtiene de la Tabla 2.2.
25
IEAP y p (t ) y m (t ) dt (2.20)
0
IECP ( y p (t ) y m (t )) 2 dt (2.21)
0
Donde:
26
El ndice IECP indica si existen grandes diferencias entre la respuesta del modelo y
la respuesta del sistema, ya que este ndice es una funcin cuadrtica. El modelo
que resulte con menor IECP indicar que no presenta grandes diferencias con
respecto a la respuesta del sistema.
27
28
CAPTULO 3
3.1 Introduccin
En este captulo se presenta el procedimiento que se utiliz para realizar la
identificacin de la vlvula de control que se propone en esta tesis. Este mecanismo
es construido para representar el comportamiento de un sistema de regulacin de
oxgeno. Se seal en los captulos 1 y 2 que la identificacin es un mtodo de
construccin de modelos basados en pruebas.
Para la obtencin del modelo se realizaron ensayos con la finalidad de obtener el
rango de operacin de la vlvula, se coloc un regulador de presin a la entrada
del sistema para mantener la presin constante a la entrada de la vlvula as como
tambin para proteger al transmisor de una tasa de flujo alto que no est dentro del
rango de medicin del sensor. Se excit la vlvula con la seal escaln para poder
realizar la identificacin no paramtrica y tambin se han utilizado los softwares
MATLAB y SIMULINK para adquirir los datos de las pruebas mediante una
tarjeta de adquisicin de datos (DAQ).
puede obtener un flujo de 20 lt/min, siendo el flujo mximo que puede soportar el
transmisor para su correcta medicin. Esta prueba se realiz con la vlvula de
control totalmente abierta y se logr obtener una salida de 4.9v del transmisor,
esto indica que por el transmisor circula un flujo de 20lt/min aproximadamente.
La vlvula cuenta con un solenoide que al ser energizada produce una fuerza
magntica que hace posible mover el mbolo. Una de las particularidades de esta
vlvula es brindar una alta respuesta en frecuencia con baja histresis. Esta marca
de vlvulas proporcionales es tambin llamado iQ valves y se activa con un voltaje
de 6 a 24 voltios. En la Tabla 3.1, se detalla las caractersticas principales de la
vlvula modelo 202316.
30
Se puede observar que hay una ganancia aproximada de 5.76. La calibracin de los
potencimetros se realiz de tal manera que el voltaje de salida del amplificador
est comprendido en el rango de funcionamiento de la vlvula, evitando el riesgo de
daar a la bobina por sobrevoltaje. Esta configuracin se realiz de manera que el
voltaje de entrada al amplificador este comprendido dentro de 1 a 5 voltios y se
obtenga de 6 a 24 Voltios de salida, ya que este es el rango de operacin de la
vlvula de control.
31
La tarjeta DAQ sin un software adecuado que nos permita realizar y controlar el
proceso de adquisicin de datos mediante la computadora sera de muy poca
utilidad, por este motivo se utiliza un software que integra la tarjeta DAQ con los
recursos de la computadora, el driver usado es el NI-DAQ. Tambin se dispuso
para las pruebas un software de aplicacin que permita manipular los datos
adquiridos por la computadora, como tambin manejar las interfaces de la tarjeta
con la computadora, para tal efecto, se us el software comnmente aplicado en el
rea de la ingeniera como es el MAT LAB y SIMULINK. Se muestra en la figura 3.3
la configuracin del SIMULINK para obtener los datos de las pruebas.
Pin
ACH15 23 67 AIGND
DAC1OUT 21 55 AOGND
32
33
1,00 0,80
2,00 1,12
2,20 1,29
3,00 3,51
3,20 4,08
4,00 4,41
4,90 4,79
En este sentido, en la figura 3.5 se observa la respuesta del proceso a una seal de
entrada escaln con un aumento gradual de pequeos intervalos con la finalidad de
obtener la zona de trabajo lineal. Esta zona se determina por la relacin lineal que
existe entre la seal de entrada con respecto a la respuesta de la vlvula, donde la
relacin de la entrada y la salida es aproximadamente constante dentro de dicho
rango.
34
35
Y 25 X 25
F 5 Yout 5
Donde:
La figura 3.6 muestra que a partir del porcentaje comprendido en el rango de 25%
y 51% de apertura de la vlvula, existe una zona que se puede considerar para
fines prcticos casi lineal, siendo este rango de 2.2 a 3.2 voltios. En la figura 3.7 se
muestra la respuesta de la vlvula a la seal escaln.
36
37
4.082 1.3
kp 2.782
3 .2 2 .2
(3.1)
El tempo muerto m y la constante de tiempo son calculados a partir de la figura
3.8.
2.782 e 0.017.s
G p ( s) (3.3)
0.025s 1
38
112.8 e 0.017.s
G p ( s)
s 40
Con el valor de n igual a 20, se obtiene mayor cantidad de muestras para obtener
exactitud en los resultados.
1 1
T m 0.00125 seg
20 40
Se colocan dos puntos sobre la curva de respuesta del sistema en lugar de trazar
una recta tangente, estos dos puntos representan el 28.3% y 63.2% del valor
estable del sistema, los tiempos t 28 y t 63 se obtienen de la figura 3.9 y los valores
se obtienen como:
39
Situados los dos puntos en la curva de respuesta se procede a obtener los valores
de la respuesta en los instantes t 28 y t63 respectivamente.
Los valores de t 28 y t63 son reemplazados en las ecuaciones 2.11 y 2.12 para
obtener la constante de tiempo del sistema y el tiempo muerto.
4.082 1.3
kp 2.782 (3.7)
3 .2 2 .2
2.782 e 0.0165 .s
G p (s) (3.8)
0.0135 s 1
40
La constante de tiempo ( ' ) y el tiempo muerto aparente ( t ' m ) son calculados con
la ecuacin 2.13:
41
2 0.009241
" 8.959 10 3 1
1 1.0629
t " m t m 0.01011seg
'
(3.11)
2.782 e 0.010117.s
G p ( s) (3.12)
(8.959 10 3 s 1).(6.396 10 3.s 1)
Tu
0.160
Ta
( 21)
0.025.(2 1)
.e ( n1) 9.2 10 3 seg
(2 1)! (3.13)
2.782.e 0.01241
G p ( s)
(1 0.0091.s) 2
(3.14)
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CAPITULO 4
RESULTADOS
44
45
46
4.5 Indicadores
Las ecuaciones 2.20 y 2.21 se aplicarn de manera discreta debido a que la curva
de respuesta del sistema est conformada por puntos.
IEAP k 1 y p (k ) y m (k ))
k
(4.1)
IECP k 1 ( y p (k ) y m (k )) 2
k
(4.2)
47
Donde:
Se muestra en la figura 4.5, el diagrama de flujo para obtener los resultados de los
ndices de error.
Se elije las primeras 390 muestras de la respuesta del sistema, de igual forma se
elije 390 muestras de la respuesta de cada modelo y mediante el uso del software
Matlab se obtiene los resultados de manera cuantitativa, como se muestra en la
Tabla 4.1.
Indicador
Mtodo
IEAP IECP
Ziegler y Nichols 32.3181 12.0797
Smith 3.1646 0.2970
Strcj 3.6771 0.7290
123c 13.8457 4.1990
48
Segn los ndices de prediccin, el modelo obtenido por el mtodo Smith es el que
se aproxima a la respuesta del sistema para un flujo comprendido en 1.2 lt/min a 15
lt/min y una presin de 12 PSI a la entrada de la vlvula de control.
49
Conclusiones
La curva del modelo obtenido por el mtodo de Smith es el que tiene mayor
aproximacin a la dinmica de la vlvula de control para un flujo en un rango de 1.2
lt/min a 15 lt/min, con una presin de 12 PSI a la entrada de la vlvula de control.
Recomendaciones
Bibliografa
[8] Medline
2010 Enciclopedia Ilustrada de Salud. EEUU: A.D.A.M
Consulta: 16 de abril de 2010
<http://www.nlm.nih.gov/medlineplus/spanish/ency/article/001
916.htm>
[9] GIDEMS
s/a Burbuja Neonatal con Presurizador [Diapositivas]. Lima
Consulta: 26 de abril de 2010
<http://www.concytec-
storage.org/docproysub/presentacion/070524-bancpap-
concytec.pdf>
[14] Emerson
2005 Control valve hand book. Consulta: 6 de noviembre de 2010.
<http://www.documentation.emersonprocess.com/groups/publi
c/documents/book/cvh99.pdf >
<http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/
valfaro01A.pdf>
Anexos