Nombre: David Yacchirema

Curso: 7mo Petroquimica

CONSIDERACIONES DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

A parir del criterio de estabilidad de Nyquist se puede determinar la estabilidad de un sistema en

lazo cerrado a partir de la respuesta en frecuencia en lazo abierto y los polos en lazo abierto
(Ogata, 2010).

Considerando la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

2
G ( s ) H ( s)=
s1

2 s+ 1
F ( s )=1+G ( s ) H ( s ) =1+ = =0
s1 s1

Ec 1. Ecuacin caracterstica. (Ogata, 2010)

Fig 1. Transformacin conforme a las retculas en el plano s

dentro del plano F(s). (Ogata, 2010)

La transformacin de las lneas =0, 1, 2 y las lneas =0, 1, 2 para la ecuacin

caracterstica F(s) de la ecuacin (1) se convierten en crculos en el plano F(s) como se muestra
en la figura 1 (Ogata, 2010).

Asumiendo que el punto representativo s sigue un contorno en el plano s en el sentido de las

agujas del reloj. Si el contorno en el plano s encierra el polo de F(s), el lugar geomtrico de F(s)
rodea una vez el origen del plano F(s) en sentido contrario al de las agujas del reloj, como se
muestra en la figura 2 (Ogata, 2010).

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 Fig 2. Contorno cerrado en el plano s y sus curvas cerradas correspondientes
en el plano F(s) (Ogata, 2010)

Si el contorno en el plano s encierra el cero de F(s), el lugar geomtrico de F(s) rodea una vez el
origen del plano F(s) en el sentido de las agujas del reloj, como se muestra en la figura 3 (Ogata,
2010).

Fig 3. Contorno cerrado en el plano s y sus curvas cerradas correspondientes

en el plano F(s) (Ogata, 2010)

Si el contorno en el plano s encierra al cero y al polo o si no encierra ni al cero ni al polo, el

lugar geomtrico de F(s) no rodea el origen del plano F(s), como se muestra en la figura 4.

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 Fig 4. Contorno cerrado en el plano s y sus curvas cerradas correspondientes
en el plano F(s) (Ogata, 2010)

Este criterio de estabilidad de Nyquist se expresa como

Z=N+P

Donde
Z = nmero de ceros de 1+G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s.
N = nmero de rodeos en el sentido de las agujas del reloj del punto -1+j0
P = nmero de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s.

(Ogata, 2010) Afirma que necesariamente el contorno cerrado, o la trayectoria de Nyquist, no

debe pasar por ningn cero ni polo de 1+G(s)H(s). Si G(s)H(s) tiene uno o ms polos en el
origen del plano s, la transformacin del punto s=0 se vuelve indeterminada.

Se pueden presentar tres casos al momento de examinar la estabilidad de los sistemas de control
lineales mediante el criterio de estabilidad de Nyquist:

El punto -1+j0 no est rodeado.

El sistema es estable si no hay polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s;
de lo contrario, el sistema es inestable.
El punto -1+j0 queda rodeado una o varias veces en sentido contrario al de las
agujas del reloj.
El sistema es estable si el nmero de rodeos en sentido contrario al de las agujas del
reloj es igual al nmero de polos G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; de lo
contrario, el sistema es inestable.
El punto -1+j0 queda rodeado una o varias veces en el sentido de las agujas del
reloj.
En este caso el sistema es inestable (Ogata, 2010).

Ejemplo:
K
G ( s ) H ( s )=
(T 1 s+1)(T 2 s+1)

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 Fig 5. Diagrama polar de G(j )H(j ) considerado en el ejemplo. (Ogata, 2010)

Debido a que G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho del plano s y el punto -1+j0 no
est rodeado por el lugar geomtrico G( j )H( j ), este sistema es estable para
cualquier valor positivo de K, T1 y T2 (Ogata, 2010).

Bibliografa
Ogata, K. (2010). Ingeniera de control moderna. Madrid: PEARSON EDUCACIN.