wiczenie

REGULACJA DWUPOOENIOWA

1. CEL WICZENIA
Celem wiczenia jest zapoznanie z budow, waciwociami regulacyjnymi i dziaaniem
dwupooeniowych (dwustanowych) ukadw regulacji. W szczeglnoci chodzi o porwnanie
ukadw regulacji dwupooeniowych z ukadami regulacji cigej, a take o pokazanie, e
nastawiona histereza przekanika i nastawiona warto zadana wpywaj na czstotliwo
przecze i na dokadno regulacji. Dodatkowym celem jest demonstracja konkretnych
ukadw regulacji i uwypuklenie prostoty ich rozwiza konstrukcyjnych.

2. WPROWADZENIE TEORETYCZNE
Ukady regulacji dwupooeniowej, ze wzgldu na swoje zalety, s jednymi z najczciej
stosowanych ukadw automatycznej regulacji. Wykorzystywane s m.in. do sterowania:
temperatur, wilgotnoci wzgldn powietrza, poziomem, cinieniem. Czsto posugujemy si
nimi. W naszych domach su do sterowania temperatur m.in. w: lodwce, pralce, bojlerze,
elazku. Stosowane s take do sterowania temperatur silnika w samochodzie. Charakteryzuje
je: prostota budowy, niezawodno, niska cena oraz atwo obsugi. Regulacja
dwupooeniowa znajduje zastosowanie tam, gdzie nie jest wymagana dua dokadno
regulacji i dopuszczalne s oscylacje wielkoci regulowanej y wok wartoci wielkoci
zadanej yo.

2.1 Budowa i funkcjonowanie ukadw regulacji dwupooeniowej

Cech charakterystyczn ukadw regulacji dwupooeniowej jest to, e funkcj regulatora
dwustanowego R peni nieliniowy element bistabilny, o nieliniowej i niecigej
charakterystyce. Poniewa element nieliniowy jest czci skadow ukadu, ukad regulacji
dwupooeniowej jest ukadem nieliniowym. Schemat blokowy ukadu regulacji
dwupooeniowej pokazano na rysunku 2.1.

Rys. 2.1. Schemat blokowy ukadu regulacji dwupooeniowej

1
Elementem bistabilnym moe by na przykad: przekanik, stycznik, tyrystor. Sygna
sterujcy u na wyjciu dwustanowego regulatora R przyjmowa moe jedynie dwie wartoci:
warto u= umin (stan logiczny 0) lub u= umax (stan logiczny 1). Dlatego ukady te nazywane
s ukadami regulacji dwuwartociowej.
Ze wzgldu na to, e sygna sterujcy u na wyjciu regulatora R moe posiada dwie wartoci,
element wykonawczy EW moe przyjmowa jedynie dwa stany pracy. Std bierze si inna
nazwa ukadw regulacji dwupooeniowej ukady regulacji dwustanowej. Jeli na wyjciu
regulatora jest odpowiednio stan logiczny 0 lub stan logiczny 1, element wykonawczy np.:
wentylator jest odpowiednio wyczony lub zaczony,
zawr jest odpowiednio zakrcony lub odkrcony,
przepustnica jest odpowiednio zamknita lub otwarta.
Dostpne w handlu regulatory dwustanowe czsto zoone s z elementu pomiarowego EP
wielkoci regulowanej y oraz z elementu bistabilnego (regulatora R) (Rys.8.1) w postaci
stycznika lub przekanika. Handlowa nazwa regulatorw wykorzystywanych podczas regulacji
temperatury to termostaty, cinienia presostaty, wilgotnoci higrostaty, wilgotnoci
wzgldnej powietrza humidistaty.
Ukady regulacji dwupooeniowej od innych rodzajw ukadw automatyki rni si
przebiegiem wielkoci regulowanej y. W ukadach regulacji dwupooeniowej przebieg
wielkoci regulowanej y jest oscylacyjny, pioksztatny. Jest to wana cecha
charakterystyczna tych ukadw.
Schemat ideowy przykadowego, dwupooeniowego ukadu regulacji cinienia w zbiorniku
pokazano na rysunku 2.2. Obiektem sterowania jest zbiornik powietrza. Przy pomocy pokrta
zadajnika nastawiamy si nacigu spryny, bdc odpowiednikiem danej wartoci
cinienia powietrza w zbiorniku. Spryna z si odpowiadajc danej wartoci cinienia
oddziaywuje z gry na dwigni jednostronn. Dwignia ta peni funkcj wza sumacyjnego
w ukadzie automatycznej regulacji. Mieszek pomiarowy mierzy rzeczywist warto cinienia
w zbiorniku. Z si odpowiadajc tej wartoci oddziaywuje na dwigni od dou. Zamy, e
cinienie w zbiorniku ma warto nisz od zadanej. Zatem sia dziaajca z gry na dwigni
jest wiksza od siy dziaajcej z dou, co pociga za sob zamknicie stykw przekanika.
Nastpuje zamknicie obwodu elektrycznego dwudrogowego zaworu elektromagnetycznego
(elementu wykonawczego). Przez zawr pynie powietrze do zbiornika. Cinienie powietrza w
zbiorniku ronie. Mieszek mierzy to cinienie. Jeli sia oddziaywania mieszka na dwigni
bdzie wiksza od siy nacigu spryny, a tym samym cinienie powietrza w zbiorniku bdzie
wiksze od cinienia zadanego, wwczas nastpi przesunicie dwigni i rozwarcie stykw
przekanika. Obwd elektryczny elektrozaworu zostanie przerwany. Odcity zostanie przez
zawr dopyw powietrza do zbiornika.

2
Rys. 2.2. Schemat ideowy ukadu regulacji cinienia w zbiorniku

Zasadniczy wpyw na funkcjonowanie ukadw regulacji dwupooeniowej, a tym samym na

przebieg wielkoci regulowanej y, w tym ukadzie maj:
waciwoci dynamiczne obiektu sterowania,
charakterystyka statyczna elementu bistabilnego.

2.2 Charakterystyki statyczne elementw bistabilnych

Elementy bistabilne s urzdzeniami posiadajcymi nieliniowe, niejednoznaczne
charakterystyki statyczne. Charakterystyki statyczne tych elementw, wyznaczane dla
rosncych sygnaw wejciowych, rni si od charakterystyk statycznych mierzonych
wwczas, gdy sygnay wejciowe malej. Miar tej niejednoznacznoci charakterystyk jest
histereza H = e2 e1. Na rysunku 8.4 pokazano przykadowe przebiegi charakterystyk
statycznych elementw bistabilnych: idealnych (bez histerezy) (Rys. 2.3 a) oraz rzeczywistych
z dodatni (Rys. 8.4.b) i ujemn (Rys. 8.4.c) ptl histerezy.

Rys. 2.3. Charakterystyka statyczna elementu bistabilnego: a) idealnego, b) z dodatni ptl histerezy, c) z ujemn ptl
histerezy

3
2.3 Przebiegi wielkoci regulowanej y w regulacji dwupooeniowej
Na rysunku 8.5 pokazano schemat ideowy ukadu regulacji dwupooeniowej. Ukad ten
zoony jest z komory cieplnej K (obiektu sterowania), czujnika temperatury EP, grzaki
EW (elementu wykonawczego) oraz stycznika S (elementu bistabilnego). Czujnik temperatury
wraz ze stycznikiem wchodz w skad termostatu.

Rys. 2.3. Dwupooeniowy ukad sterowania temperatur w komorze cieplnej. Oznaczenia: K komora cieplna,
G grzejnik, T czujnik temperatury, S stycznik
Poniej, na przykadzie sterowania temperatur w komorze cieplnej, omwiony zostanie
wpyw waciwoci dynamicznych obiektw sterowania oraz rnych charakterystyk
statycznych regulatorw dwustanowych zastosowanych w ukadzie regulacji dwupooeniowej na
przebieg wielkoci regulowanej y. Komora cieplna jest obiektem statycznym.

Przypadek 1. Idealny regulator dwustanowy i statyczny obiekt sterowania

Na rysunku 2.4 pokazano przykadowe przebiegi:
charakterystyki statycznej u = f(y) idealnego regulatora dwustanowego (termostatu),
ktrego histereza H = 0 (Rys.8.6 a),
wielkoci regulowanej y (Rys.8.6 b),
sygnau sterujcego u na wyjciu regulatora dwustanowego (Rys.2.4 c)
w ukadzie regulacji dwupooeniowej z idealnym regulatorem i statycznym obiektem sterowania.
Z analizy przebiegu charakterystyki statycznej idealnego regulatora dwustanowego (rys. 2.4 a)
wynika, e jeli rzeczywista warto temperatury y jest mniejsza od zadanej wartoci
temperatury yo, wwczas sygna sterujcy u na wyjciu regulatora posiada warto umax (stan
logiczny 1). Oznacza to, e zaczony zostanie grzejnik. Natomiast w przypadku gdy,
rzeczywista warto temperatury y jest mniejsza od zadanej wartoci temperatury yo, wwczas
sygna sterujcy u na wyjciu regulatora posiada warto umin (stan logiczny 0). Grzejnik jest
wtedy wyczony.

4
Rys.2.4. Przykadowe przebiegi: a) charakterystyki statycznej regulatora dwustanowego, b) wielkoci
regulowanej y, c) sygnau sterujcego u na wyjciu regulatora dwustanowego w ukadzie regulacji
dwupooeniowej z idealnym regulatorem i statycznym obiektem sterowania
Na podstawie przebiegw pokazanych na rysunku 8.6 mona sformuowa nastpujce
wnioski:
1. przebieg wielkoci regulowanej y (temperatury w komorze cieplnej pokazanej na
rysunku 2.3) ma charakter oscylacyjny, pioksztatny, przy czym krawdzie zbw
piy s zaokrglone, takie, jak wykres charakterystyki skokowej statycznego obiektu
sterowania;
2. Naley zwrci uwag na fakt (Rys.2.4 b), e pomimo wyczenia grzejnika
temperatura w komorze cieplnej narasta przez czas To. Czas ten nazywa si czasem
opnienia obiektu sterowania. Zjawisko wystpowania podczas regulacji
dwupooeniowej czasu opnienia, a take warto tego czasu zaley od waciwoci
dynamicznych obiektu sterowania. Waciwoci te opisuje transmitancja obiektu
sterowania. Jak wiadomo, obiekt jest czonem inercyjnym z opnieniem To. W
przypadku komory cieplnej opnienie czasowe zwizane jest z bezwadnoci ciepln
obiektu;
3. Czas opnienia To wpywa na warto amplitudy oscylacji wielkoci regulowanej y
(temperatury), a tym samym na dokadno regulacji.
4. Zmniejszenie wartoci amplitudy oscylacji wielkoci regulowanej y i popraw
dokadnoci regulacji, mona uzyska poprzez zmniejszenie czasu opnienia To.
Pociga to jednak za sob wzrost czstotliwoci przecze stykw stycznika, a tym
samym wzrost czstotliwoci zacze grzejnika.
5. Czstotliwo przecze stykw stycznika nie moe by zbyt dua, gdy moe
spowodowa to szybsze zuywanie si stykw lub wystpienie zjawiska migotania
stykw. Ze wzgldu na bezwadno poruszajcych si stykw stycznika, przy duej
czstotliwoci przecze, styki mog nie nada za poleceniami ich otwierania
i zamykania. Po pewnym czasie na stykach powstaje uk elektryczny i nastpuje
spalenie stycznika.
Podczas projektowania dwupooeniowego ukadu regulacji konieczny jest zatem rozsdny
kompromis pomidzy odpowiednio dobran czstotliwoci przecze, gwarantujc
bezpieczn prac stycznika oraz amplitud oscylacji (dokadnoci regulacji).

5
Przypadek 2. Rzeczywisty regulator dwustanowy z dodatni histerez i statyczny obiekt
sterowania
W przypadku ukadw regulacji dwupooeniowej, w ktrych:
obiekt sterowania posiada krtki czas opnienia To,
regulator dwustanowy ma du czstotliwo przecze stykw,
dopuszczalna jest mniejsza dokadno regulacji (tzn. e s dopuszczalne wiksze wartoci
amplitudy oscylacji wielkoci regulowanej y)
stosuje si ukady regulacji, w ktrych regulator dwustanowy posiada dodatni histerez.
Na rysunku 8.7 pokazano przykadowe przebiegi:
charakterystyki statycznej regulatora dwustanowego (Rys.2.5a),
wielkoci regulowanej y (Rys.2.5 b),
sygnau sterujcego u na wyjciu regulatora dwustanowego (Rys.2.5 c),
w ukadzie regulacji dwupooeniowej z rzeczywistym regulatorem dwustanowym o dodatniej
ptli histerezy i z statycznym obiektem sterowania.

Rys. 2.5. Przykadowe przebiegi: a) charakterystyki statycznej regulatora dwustanowego, b) wielkoci

regulowanej y, c) sygnau sterujcego u na wyjciu regulatora dwustanowego w ukadzie regulacji
dwupooeniowej z rzeczywistym regulatorem o dodatniej ptli histerezy i z statycznym obiektem
sterowania
Dziaanie regulatora dwustanowego (rys. 2.5a) jest nastpujce:
jeli temperatura y < y1, wwczas sygna sterujcy na wyjciu regulatora dwustanowego wynosi
umax grzejnik zaczony;
jeli natomiast y > y2, wwczas sygna sterujcy u= umin grzejnik wyczony;
dziaanie regulatora w przedziale y1 < y < y2 zmiennoci temperatury w komorze cieplnej
nie jest jednoznaczne. Jeli temperatura ronie od wartoci y1 do y2, wwczas sygna
sterujcy u na wyjciu regulatora wynosi umax grzejnik zaczony. Jeli natomiast

6
 temperatura maleje od y2 do y1, mamy do czynienia z wyczeniem grzejnika, gdy sygna
sterujcy u na wyjciu regulatora dwustanowego wynosi u = umin.
Analizujc przebiegi pokazane na rysunku 2.5 mona stwierdzi, e:
1. zaczanie elementu wykonawczego (grzejnika G pokazanego na rysunku 2.3) nastpuje
zawsze wwczas, gdy temperatura (wielko regulowana y) przekroczy warto y1.
Wyczanie grzejnika ma miejsce zawsze wtedy, gdy temperatura przekroczy warto y2;
2. warto amplitudy oscylacji wielkoci regulowanej y (temperatury) rzutujca na
dokadno regulacji zaley tu od wartoci histerezy H regulatora dwustanowego oraz
opnienia czasowego To obiektu sterowania;
3. zmiana wartoci zadanej yo ma wpyw na przebieg wielkoci regulowanej y. Przy wyszej
wartoci wielkoci zadanej yo2 wydua si czas narastania t1 i skraca si czas opadania t2
oscylacji wielkoci regulowanej y w porwnaniu z przebiegiem tej wielkoci dla yo1. Tym
samym zmienia si ksztat zbw pioksztatnego przebiegu wielkoci regulowanej y
oraz przebieg sygnau sterujcego u na wyjciu regulatora.

2.4. Waciwoci ukadw dwustawnych

Na podstawie analizy matematycznej mona sformuowa kilka wnioskw:
1. Amplituda oscylacji ukadw dwustawnych moe by oszacowana:

2. Przyjmuje si, e regulacja dwustawna jest racjonalna gdy T0/Tz < 0.1 do 0.2;
3. Zakcenie ma T0/Tz mniejszy wpyw na wielko regulowan ni w ukadzie bez
regulacji;
4. W przypadku obiektw z bardzo maym opnieniem T0 i maymi staymi czasowymi
powinno si uywa przekanika z histerez, w przeciwnym przypadku ukad drga z du
czstotliwoci, co powoduje szybkie zuycie stykw; jeli obiekt ma wyrane opnienie,
histereza nie jest potrzebna;
5. Zmniejszenie bdu regulacji mona uzyska przez zmniejszenie histerezy, jednak kosztem
wzrostu czstoci oscylacji ukadu;
6. Moliwa jest korelacja wasnoci dynamicznych ukadu przez objcie przekanika
ujemnym sprzeniem zwrotnym;
7. W mechanicznych ukadach bistabilnych z reguy istnieje instrukcja nastaw, to znaczy
zmiana wartoci przy ktrej wczenie powoduje zmian wartoci wczeniej nastawionej
histerezy;
8. Powyej okrelona interakcja nastaw mechanicznego ukadu bistabilnego oraz
wykadniczy charakter charakterystyki czasowej procesu powoduje zmiany nastaw w
ukadzie regulacji; zmiana wartoci zadanej powoduje zmian bdu regulacji i zmian
czstoci oscylacji.

7
3. INSTRUKCJA WYKONAWCZA

3.1. Opis stanowiska laboratoryjnego

Popularnie stosowanym ukadem regulacji dwupooeniowj jest regulacja cinienia powietrza
w zbiornikach zamknitych. Zmiana obcienia zbiornika (czyli pobranie powietrza ze
zbiornika) powoduje, e spada cinienie. Zmiany te s zakceniem.
Regulatorem cinienia w zbiorniku jest Mikroprocesorowy Regulator ST-54A.

3.2. Skrcony opis programowania

Przytrzymaj [Ent] do czasu ukazania si napisu: [P1]
Wybierz numer parametru ktry chcesz programowa za pomoc przyciskw [] Up i
[] Down
Wcinij [Ent} aby rozpocz programowanie wybranego parametru
Ustaw dan warto programowanego parametru za pomoc przyciskw [] i []
Zaakceptuj zmian przysiekiem [Ent} lub anuluj zmian przyciskiem [Esc]
Programowanie moesz zakoczy przyciskiem [Esc]
Procedura ustawiania pozostaych parametrw jest taka sama

Identyfikatory parametrw regulatora

P1 nastawa wartoci zadanej
P2 nastawa poprawki (offset)
P3 nastawa histerezy
P4 nastawa czasu martwego wejcia
P5 nastawa czasu martwego wyjcia
P6 nastawa alarmu (AL.)
P7 nastawa histerezy alarmu (HAL)
P8 nastawa trybu pracy alarmu
P9 nastawa parametru FILTR
P10 kres dolny zakresu pracy regulatora
P11 kres grny zakresu pracy regulatora
P12 pozycja kropki dziesitnej

W trakcie realizacji wiczenia studenci nastawiaj tylko parametry P1 i P3.

8
3.3. Przebieg wiczenia
1. Zidentyfikowa na stanowisku poszczeglne elementy skadowe ukadu, okreli sygnay.
2. Zbada wpyw podanych niej wielkoci na przebieg wielkoci regulowanej (cinienia w
zbiorniku):
warto wielkoci zadanej pzad (3 rne wartoci: 2.0; 3.0; 3.85) przy:

h=0.2 pza=0.14 MPa z=const=25 mm

histerezy h (3 rne wartoci: 0.02; 0.2; 0.5) przy:

pzad=const=3.0 pza=0.14 MPa z=const=25 mm

zakce z (3 rne wartoci: 10; 20; 45) przy:

h=const=0.2 pza=0.14 MPa pzad=const=3.0

W sprawozdaniu naley zamieci:

uzyskane przebiegi wielkoci regulowanej y, z zaznaczonym czasem narastania i czasem
spadku,
wnioski i spostrzeenia dotyczce wpywu zmian wartoci wielkoci zadanej histerezy,
zakce i cinienia zasilania na przebieg wielkoci regulowanej i dokadno regulacji.

4. PROBLEMY KONTROLNE
1. Jaki jest sens wprowadzania histerezy w dwupooeniowym ukadzie regulacji.
2. Porwnaj wady i zalety ukadu cigego z ukadem dwupooeniowym.
3. Jaka jest rnica midzy pojciem inercji i opnienia.
4. Jaka jest zaleno dokadnoci regulacji od histerezy i czasu opnienia,
5. Dlaczego dwupooeniowe ukady regulacji s stosowane w przypadku obiektw z
cakowaniem lub du inercj.
6. Czy histereza jest potrzebna w przypadku obiektu inercyjnego z opnieniem.
7. Zaobserwuj i wytumacz jaki wpyw na charakterystyk regulacji maj zakcenia.
8. Podaj przykady rozwiza konstrukcyjnych mechanicznych ukadw bistabilnych i
przekanikw z histerez.

9
Bibliografia
[1] Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977.
[2] Puaczewski J, Szack K., Manitius A.: Zasady automatyki, WNT, Warszawa 1974.
[3] Markowski A., Kostro J., Lewanowski A.: Automatyka w pytaniach i odpowiedziach,
WNT, Warszawa 1979.
[4] Praca zbiorowa: Laboratorium z Podstaw Automatyki Wydawnictwo Uczelniane
Politechniki Koszaliskiej 1999.
[5] Wgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980
[6] alazny M., Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1976

10