Vous êtes sur la page 1sur 18

45

Chapitre 4
Commande vectorielle -----------------------------------------------------------
----------- 46 1- Introduction -------------------------------------------------
-------------------------- 46 2- Diffrents modles du moteur asynchrone dans un repr
e tournant li au flux statorique-------------------------------------------------
--------------------------- 47 2-1. Modle de base -------------------------------
------------------------------------ 47 2-2. Modle dtat courant et flux statoriques
---------------------------------- 48 2-3. Modle dtat courant statorique et flux r
otorique ----------------------- 49 2-4. Modle dtat compltement en flux magntiques --
----------------------- 49 2-5. Avantages de ce type de repre -------------------
--------------------------- 49 3- Diffrents modles du moteur asynchrone dans un re
pre tournant li au flux rotorique-------------------------------------------------
---------------------------- 50 3-1. Modle de base ------------------------------
------------------------------------- 51 3-2. Modle dtat courant et flux statorique
s ---------------------------------- 51 3-3. Modle dtat courant statorique et flux
rotorique ----------------------- 51 3-4. Modle dtat compltement en flux magntiques -
------------------------ 52 3-5. Avantages de ce type de repre ------------------
---------------------------- 52 4- description dune commande vectorielle par orie
ntation du flux rotorique 53 4-1. Structure de contrle vectoriel.----------------
--------------------------------- 54 4-2- Simulation dune commande vectorielle fl
ux orient----------------------- 54 4-3. Rsultats de simulation ------------------
-------------------------------------- 55 4-4. Exercice dapplication : rgime sinus
odal classique dun moteur asynchrone ---------------------------------------------
--------------------------------- 57
Commande des Machines
mastre ESI
R. Dhifaoui, O. Hasnaoui, F Bacha
46
Commande vectorielle
1- Introduction
Le couple dun moteur courant continu excitation spare dont l structure lectrotechni
ue est a donne par la figure (4-1) sexprime par :
C=K IA
(4.1)
Le flux est fix par le courant dexcitation I et le couple se contrle dune faon comp
ltement dcouple en agissant sur le courant induit I A par lintermdiaire de la tension
dalimentation U A . Cette opration est rendue rellement possible avec le dveloppeme
nt des hacheurs.
IA UA M I
igure (4-1) : Moteur DC excitation spare Pour les machines asynchrones, lexpressio
n du couple lectromagntique, tablit prcdemment, contient les diffrentes composantes d
courant et du flux. La conception du contrle vectoriel par orientation du flux nc
essite un choix judicieux du repre. Ce choix va permettre de transformer lexpressi
on du couple lectromagntique de telle faon que la machine se rapproche de la machin
e courant continu, tout au moins pour lexpression du couple. On cherche obtenir u
n systme dquations crit sous forme dquation dtat dont le modle sera de type :
[X& ]= [A][X ]+ [B][U ]
Les matrices commande.
(4-2)
& [ X ] et [X ] sont le vecteur dtat et sa drive. La matrice [U ] reprsente le vecteu
r de
Le choix de la variable de commande, du repre et du flux (rotorique, statorique o
u dentrefer) fixe : Les coefficients dpendant d temps ( s , g ou m ) dans la matri
ce dtat dcrivant la u machine et son alimentation, Les paramtres susceptibles de var
ier avec la temprature, la frquence ou la saturation dans les lois de commande obt
enues partir de lexploitation du modle de la machine.
Il en rsulte du type dalimentation et des possibilits de mesure ou destimation. La s
ynthse dune commande vectorielle se droule en plusieurs phases : Choisir la machin
et son alimentation, Choisir la nature des consignes (flux et couple, flux et g
lissement), Dterminer le repre d q et la nature de lorientation (du flux rotorique
sur laxe d par exemple),
Commande des Machines
mastre ESI
R. Dhifaoui, O. Hasnaoui, F Bacha
47

En dduire les variables de commande (courants ids , i qs , pulsation g ) adaptes au


type dalimentation, un modle dtat de la machine faisant apparatre la variable interv
enant dans lorientation (courant, flux, ), Dterminer, partir du modle dtat, la loi
commande assurant le dcouplage du flux et du couple et lautopilotage ralisant lorien
tation du repre. Ce dernier peut tre reli :
d g d s = 0 et = m dt dt d g d s = m et =0 dt dt d g d s = s et = s m = g

au stator : au rotor :
au champ tournant :
En gnral, la dernire solution est retenue pour raliser la commande vectorielle du fa
it ue les grandeurs de rglage deviennent continues dans ce rfrentiel. Pour agir su
r les grandeurs relles, il faut oprer un changement de rfrentiel ; cest la transforma
tion inverse de Park. Cependant le repre li au stator est aussi utilis pour lestimat
ion des flux dans les commandes directes. De mme partir des grandeurs saisies pou
r lestimation ou le contrle, il convient pour passer ce repre, doprer les deux trans
ormations 123 d fixe et d fixe d tournant . Si bien uune commande vectorielle
comprendra souvent cette double transformation. Le repre li au stator est aussi u
tilis pour lestimation des flux dans les commandes directes.
2 Diffrents modles du moteur asynchrone dans un repre tournant li au flux statoriu
e
Exprimons lensemble des grandeurs de la machine dans un repre tournant de Park don
t laxe d est port par le vecteur flux statoriue s exprim dans le repre fixe du stat
or. En vertu des proprits des transformations, le passage du repre fixe de Concordi
a li laxe de la phase 1 de lenroulement du stator au nouveau repre considr seffect
e faon simple par loprateur de rotation e j s . Notons en premier lieu les diffrent
s grandeurs dans ce nouveau repre comme suit:
= e j s = + j = ds s s s s j s = + j = e j( r s ) r =
+ j I qs = I s e I s = i se I r = i r e j s = I dr + j I r = I r e j ( r s
v e j s = V + j V = V e j( s s ) s ds s s s
(43)
21. Modle de base Les uations magntiues restent invariantes puisuelles sont tota
lement algbriues :
Commande des Machines
mastre ESI
R. Dhifaoui, O. Hasnaoui, Bacha
48
s = L s I s + M I r r = M I s + Lr I r
(44)
Cependant, les uations des tensions contiennent des drives temporelles et de ce fa
it elles se transforment en :
d s V s = R I s + + j s s s dt d r + Rr I r + j gs r V r = 0 = dt
(45)
Luation (46) fait apparatre la vitesse du glissement entre le rotor et le vecteur
flux statoriue :
gs = d s d m p = s = s p m dt dt
(46)
Sachant par ailleurs ue le vecteur flux statoriue est ici purement rel.
ds = s s = 0
(47)
Le modle dvelopp en termes de ses composantes est le suivant :
d s Vds = R s I ds + dt Vs = R s I s + s s d dr + R r I dr gs r =
r I r + gs dr = 0 dt
(48)
s = L s I ds + M I dr 0 = L s I s + M I r dr = M I ds + Lr I dr = M I + L I
r dr
(49)
22. Modle dtat courant et flux statoriues
Par simple application de loprateur de rotation e j s aux modles tablie au chapitre
2 et sachant ue :
dx dX = j X + e j . dt dt
(410)
A titre dexemple, on reprend le modle en courant et flux statoriue formul dans un
repre fixe dit de Concordia. La transformation dans un repre tournant li au stator
se fait par la multiplic ation par loprateur e j s .
Commande des Machines
mastre ESI
R. Dhifaoui, O. Hasnaoui, Bacha
49
j d i s = ( j 1 1 )i e j s + ( 1 + j ) s e j s + v s e j s s e s dt
s i s e j s + v s e j s e dt
(411)
Ce systme devient :
dIs 1 1 1 V = ( j ) I s + ( + j ) s + s j s I s + dt  r r l l
 + V 
(4-12)
On a finalemen le modle en couran e flux aorique dan un repre ournan li au
flux aorique.

dI 1 1 1 V = ( j gs ) Is +( j ) s + s dt  r r l l d  = R I s j
(413)
23. Modle dtt cournt sttorique et flux rotorique
L mme trnsformtion permet de dduire le modle dtt cournt sttorique et flux rotor
ique en multiplint pr loprteur de l trnsformtion e j s .
d I s mr 1 1 = ( j s + ) Is ( j r l r d M 1 d r I  ( j gs + )
(4-14)
2-4. Modle da complemen en flux magnique
Le mme dveloppemen condui au yme uivan :
d  m r 1 = ( j s + )s + r +V s   d ( 1) 1 d r dt = m
(4-15)
2-5. Avanage de ce ype de repre
Lorienaion du flux aorique perme de dgager :
d d Vd = R  I d + d Vq = R  I q +  d
Commande de Machine mare ESI
(4-16)
R. Dhifaoui, O. Hanaoui, Bacha
50
Le couple lecromagnique e ramne :
C em = p d I q
(4-17)
Deux avanage principaux concouren pour luiliaion de ce ype de repre : i) Da
n le ca o leffe de la chue de enion dan la riance du aor pourrai re ng
lig, ce qui ouven admi, lampliude du flux aorique devien direcemen conrl
able par la compoane direce V d de la enion dalimenaion :
d  d Vd
(4-18)
ii) Dan le ca de la mme hypohe ur la riance du aor, la pulaion du a
or exprime par la relaion algbrique ci-deou :
 Vq 
(4-19)
Ceci implique que une foi le rglage de lampliude du flux aorique e aur par
la compoane direce Vd de la enion, la pulaion pourrai re rgle par la com
poane en quadraure Vq de cee enion.
3- Diffren modle du moeur aynchrone dan un repre ournan li au flux roorique
Le dveloppemen ree imilaire ce qui prcde. La ranformaion de diffren modle
dan un repre ournan de Park don laxe d e por par le veceur flux roorique r
exprim dans le repre fixe du stator seffectue cette fois ci par loprateur de rotatio
n e j r . Dans ce nouveau repre, notons les grandeurs comme suit :
= e j r = + j = e j ( s r ) ds s s s s j r = + i = r =
j( s r ) I s = is e ds s s I r = i r e j r = I dr + j I r = I r e j ( r
e j r = V + j V = V e j( s r ) s ds s s s
(420)
Il est souligner ici ue si le vecteur flux rotoriue est purement rel, on a en c
onsuence :
dr = r r = 0
(421)
Commande des Machines
mastre ESI
R. Dhifaoui, O. Hasnaoui, Bacha
51
Les uations contenant des drives temporelles restent aussi invariantes par rapport
ce ua t prcdemment condition de remplacer la vitesse vitesse r
= d r dt s = d s dt
du champs statoriue par le
du champs rotoriue. Nous avons en consuence les modles suivants.
31. Modle de base
d s V s = R I s + + j r s s dt d r + Rr I r + j gr r V r = 0 = dt
(422)
On retrouve ici la vitesse du glissement entre le rotor et le vecteur flux rotor
iue :
gr = d r dt p dm dt = r =r p m
(423)
Ce modle dvelopp en termes de ses composantes est uivalent :
d ds Vds = R s I ds + dt r s d s + r ds Vs = R s I s + dt d d
Rr I r + gr dr = 0
ds = Ls I ds + M I dr s = Ls I s + M I r dr = M I ds + Lr I dr 0 = M I
s r r
(424)
(425)
32. Modle dtat courant et flux statoriues
d Is s V s 1 1 1 = ( j gr ) I s +( j) +  r r l l d d  =
(426)
33. Modle dtt cournt sttorique et flux rotorique
d I s m 1 1 V = ( j r + ) I s r ( j )r + s r l r l d 1 d r M d
r r
(4-27)
Commande de Machine
mare ESI
R. Dhifaoui, O. Hanaoui, Bacha
52
3-4. Modle da complemen en flux magnique
d  1 m = ( j r + ) s + r r + V s dt   ( 1 ) 1 d r dt =
(4-28)
3-5. Avanage de ce ype de repre
Le fond du OC revie n commander le flux roorique par la compoane direce I
d du couran e le couple par la compoane en quadraure I q . En effe :
d dr d
= Rr I r
(429)
Le cournt rotorique sexprime prtir du systme pr :
dr MI ds Lr
I dr =
(430)
Lvntge le plus importnt et le plus connu est que ce type de repre permet dexpri
mer l dynmique de lmplitude du flux rotorique pr une qution du premier ordre
o l composnte directe I ds du cournt sttorique pprt comme une commnde :
d r M I ds r = dt r
(4-31)
Un econd avanage qui ne manque pa dinr aui e que la pulaion du gliemen
 du roor par rappor on champ peu exprimer par la relaion algbrique (4-33).
La compoane quadraure du flux roorique e nulle ; ce qui perme de dduire un
e relaion enre I qr e I q .
I qr =
M I qs Lr
(432)
L pulstion du glissement est :
gr =
M I qs r r
mare ESI
(4-33)
Commande de Machine
R. Dhifaoui, O. Hanaoui, Bacha
53
Ceci implique que une foi le rglage de lampliude du flux roorique e aur par
la compoane direce I d du couran du aor, la pulaion de gliemen pour
rai re rgle par la compoane en quadraure I q du mme couran.
4- decripion dune commande vecorielle par orienaion du flux roorique
Pluieur ragie on enviageable. On va dcrire ici une commande flux rooriq
ue orien alimene en enion. Pour la commande vecorielle laxe d du repre de Park
e align ur laxe du champ roorique ournan. En impoan qr = 0 donc r = dr e
on uppoe que le flux roorique e conan (
d r = 0 ). Le diagramme vecoriel du flux e repren par la figure (4-2). d
axe q axe aor rel s r
r
axe rotor rel axe d
La igure (42) : montre le flux rotoriue orient sur laxe d. Luation (427) sannule
; ce ui permet de dduire les composantes du vecteur courant I s :
I ds = r M
(434) (435)
I s =
r gr r M
Ce quaion coniuen lavanage principal du choix dun el rfreniel. En effe lq
ion (4-34) monre que le flux roorique e command par la compoane direce I 
d de couran aorique. A on our la compoane invere I q commande la pula
ion du gliemen donc le couple lecromagnique. En effe, le couple varie linair
emen avec la pulaion du gliemen flux roorique conan. Tou e pae com
me i on ravaille faible gliemen avec la caracriique claique couple - vi
ee. Lexpreion du couple lecromagnique, e ramne :
C em = p.m r ( r . I q )
(4-36)
En remplaan la compoane I q du couran par on expreion obenue dan lquaion
(), le couple lecromagnique devien :
C= p. gr Rr 2 r
(4-37)
La ragie conie conrler de faon indpendane le erme du flux e le erme du co
uran pour impoer un couple. Cela uppoe donc de marier langle s , langle sera
donn par un capteur de position ( Codeur incrmental).
Commande des Machines mastre ESI R. Dhifaoui, O. Hasnaoui, Bacha
54
41. Structure de contrle vectoriel.
La structure de contrle, comme le montre la figure (43) ci dessous, ncessite lutil
isation dun capteur de vitesse pour le calcul de glissement et de la position pou
r la transformation des grandeurs lectriues dans un rfrentiel li au rotor. La struc
ture de contrle utilise deux rgulateurs type PI et reste facilement modifiable en
passant dun contrle de couple un contrle de vitesse et visse versa.
Vdc
+ 
Onduleur MLI
i1
i2
Moteur asynchrone
i3
Rgulateur de courant lux rotoriue de rfrence ref Calcul de Capteur de vitesse
isdref isref
i1 ref
i 2 ref i3 ref
isdref r
abc d
Calcul de s  Couple de Cref isd rfrence Calcul du flux is rotoriue
Calcul de
isref
s
abc d 
+
Rgulateur de vitesse

ref : Vitese de rfrence


igure (43) : Structure de Contrle Vectoriel
42 Simulation dune commande vectorielle flux orient
La figure (44) dcrit une partie dune structure d contrle vectoriel exprim dans un r
epre dont e laxe d est port par le vecteur du flux statoriue. Les grandeurs contrles
sont lamplitude du flux statoriue et le couple lectromagntiue. Lexpression du flu
x statoriue est tablie prcdemment dans un repre fixe. On la rappelle :
s = l s i s + mr r
(438)
Les grandeurs de rfrence sont le flux statoriue ref et le couple lectromagntiue C
ref . Lexpression (436) donne la composante uadrature du courant de rfrence I re
f .
Commande des Machines
mastre ESI
R. Dhifaoui, O. Hasnaoui, Bacha
55
I ref =
C ref p ref
(439)
Les vecteurs flux rotoriue et statoriue sont lis par la relation :
ref = l s I dref + mr dr
(440)
Cette relation permet de dduire la composante directe de rfrence I dref .
ref m rd ls
I dref
(441)
La structure de commande propose est illustre sur la figure (44). A partir des gr
andeurs mesures courant et tension et en ngligeant leffet de la rsistance statoriue
R s , on dispose des grandeurs flux, par une simple intgration, s et le courant
statoriue i s dans un rfrentiel fixe. Ainsi langle du flux statoriue peut tre esti
m. Cet angle permet le passage dun repre fixe un repre tournant li au flux statoriu
. On dispose alors de lamplitude du flux s . Un simple calcul conduit a l dtermina
tion de la composante directe du courant de rfrence I dref . Une transformation in
verse permet de gnrer le courant de rfrence ui constitue lentre du rgulateur de cou
t. Ce rgulateur slectionne le vecteur tension aduat.
Angle s s Euation m dr
s
e
mr
j s
Euation
I dref
is ref
C ref
( 4 38)
( 4 41)
I ref
e
j s
i ref
Euation
I ref
( 4 39)
igure (44) : Structure dune commande vectorielle
43. Rsultats de simulation
Lalgorithme de contrle est simul en utilisant lenvironnement Matlab/Simulink pour un
moteur asynchrone dont les caractristiues sont donnes par le tableau (4). La pri
ode dchantillonnage utilise dans cet algorithme est de 25 s . Le scnario propos consi
te appliuer un couple de rfrence t = 0.125 s gal 100 Nm ensuite rduire ce couple
moiti t = 0.5s .
Commande des Machines
mastre ESI
R. Dhifaoui, O. Hasnaoui, Bacha
56
La figure (45) donne le scnario de commande. Les oscillogrammes des figures (46
),(47) et (48) illustre respectivement les grandeurs couple lectromagntiue, vit
esse de rotation, les composante du flux statoriue et les composantes du couran
t statoriue. On constate ue le couple lectromagntiue suit sa rfrence sans aucun dp
assement ; ce contrle ne tolre pas doscillation du couple. De plus, on remarue labs
ence dappel de fortes intensits de courant. Tableau (4): Caractristiues du moteur
asynchrone Tension nominale Puissance nominale Couple nominal Vitesse nominale
Nombre de paire de ples Rsistance statoriue R s Rsistance rotoriue Rr Inductance
cycliue du stator L s Inductance cycliue du rotor L r Inductance mutuelle M In
ductance cycliue des fuites l s Moment dinertie J
Vs
400 V 46.2 kW 150 N . m 308 rad / sec 1 53.57 m 46.18 m 43.93 mH 44.58 mH 43.46 mH
1.6 mH 0.05 kG m 2
igure (4-5) : lux e couple de rfrence
igure (4-6) : Couple lecromagnique e viee de roaion
Commande de Machine mare ESI R. Dhifaoui, O. Hanaoui, Bacha
57
igure (4-7) : compoane direce e quadraure du flux aorique
igure (4-8) : compoane direce e quadraure du couran aorique
4-4. Exercice dapplicaion : rgime inuodal claique dun moeur aynchrone Enonc
La figure ci-deou donne une reprenaion par phae dun moeur aynchrone riph
a don leffe de la riance aorique e nglig. Le indice  e r fon rfrence
u aor e au roor repecivemen. On adope le noaion habiuelle e on c
onidre pour lapplicaion une m achine don le paramre on dfini par :
M = 36 .1 mH Lr = 38 mH Rr = 152 m L  = 40 mH p=2
i
l
vr
v
igure 1 : Circui quivalen du moeur
1- Dfinir le paramre l  aini que a valeur numrique. Dfinir galemen la ource v r
. 2- Dan la uie, la machine e uppoe en rgime permanen inuodal pur caracr
i par un flux roorique r damplitude r = 0. 85 Wb et de pulsation lectriue cr = 3
4 rad / sec . Calculer la
Commande des Machines
mastre ESI
R. Dhifaoui, O. Hasnaoui, Bacha
58
valeur numriue V r de lamplitude de v r . Quelle est la valeur cs de la pulsation
du vecteur flux statoriue s pour ce rgime. 3 La machine absorbe un courant stat
oriue i s damplitude I s = 100 A et dcal en avant par rapport au vecteur flux roto
riue dun angle =150 . Ecrire l loi dOhm du circuit pour le rgime permnent sinusod
l pur. Trduire cette loi pr un digrmme vectoriel de fonctionnement fi nt 
pprtre les s vecteurs v r , i s et v s (on vous conseille de prendre v r comme
origine des phses). Dterminer lmplitude V s de l tension sttorique v s . 4 Dt
erminer les vleurs numriques de l vitesse de glissement g et de l vitesse mcni
que mr du rotor. Correction
Les flux sttoriques et rotoriques sexpriment pr :
s = L s i s + M ir r = Lr ir + M is
Daprs lexpression (2), on dduit le courant rotoriue.
ir = s Ls is M
En injectant (3) dans (1), on obtient :
s = l s is + m r
Avec:
= 1 M2 L s Lr m = M Lr l s = L
l  = 5.705 mH
m = 0.95
Lquaion de la maille du circui cri:
v = l  di  + vr d
Par hypohe on nglige leffe de la riance aorique, la enion aorique v 
exprime par :
v = d s dt
En injectant () dans (), on obtient :
vs = l s di s d +m r dt dt
En identifiant les expressions () et (), on dfinit v r :
vr = m d r dt
2 Etant donn ue le flux rotoriue est sinusodal par hypothse, on peut crire :
Commande des Machines mastre ESI R. Dhifaoui, O. Hasnaoui, Bacha
59
vr = m
d r dt
= m j cr r
Lamplitude V r de v r est:
V r = cr r = 266 .9 V
La pulsation du vecteur flux statoriue est :
cr = cs
3 En rgime sinusodal permanent, la drive du courant statoriue scrit :
ls dis dt = j e l s i s
Puisue v r et r sont connus, la tension v s devient :
v s = j csl s i s + jm csr v s = j cs l s is + vr v s = j cs l s I s ( cos( ) + j s
n( ) + jV r
V ds = cs l s I s sin( + 90) = 138 V
V qs = cs l s I s cos( + 90 ) + Vr = 187 V
V s = 232 V
4 Le flux r est port par laxe d et le courant i s du stator tant connu, les compos
antes du courant sont :
I ds = r et M I s = Lr r g = 50 A MR r
On dduit la vitesse de glissement.
g = I s MR r Lr r = 8.49 rd / s
La vitesse mcaniue mr est :
mr = ( 1 g ) cr p = 152. 75 rad / s
Commande des Machines
mastre ESI
R. Dhifaoui, O. Hasnaoui, Bacha