Clculo da Posio dos Satlites GPS com Dados no Formato RINEX Pgina 1 de 10

VIII CONEA - Congresso Nacional de Engenharia de Agrimensura. Cricima 18 a 21 de abril de 1999

CLCULO DA POSIO DOS SATLITES GPS

COM DADOS NO FORMATO RINEX
Silvio Jacks dos Anjos Garns1
Luiz Danilo Damasceno Ferreira2

Universidade Federal do Paran

Curso de Ps-Graduao em Cincias Geodsicas
Cx.P. 19011 CEP 81531-990 Curitiba PR
Fone (041) 361-3156 Fax (041) 266-2393
1
sjgarnes@geoc.ufpr.br
2
danilo@geoc.ufpr.br

RESUMO

Esse trabalho mostra como obter as coordenadas geodsicas dos satlites GPS por meio das efemrides
transmitidas no formato Receiver INdependent Exchange (RINEX). Um exemplo real usado para ilustrar
os procedimentos de clculo e os resultados so comparados com os provenientes das efemrides precisas
do International GPS Geodynamics Service (IGS).

ABSTRACT

This paper points out as to obtain the geodesic coordinates of the satellites GPS through the broadcast
ephemeredes in the Receiver INdependent Exchange format (RINEX). A true example is used to illustrate
the calculation procedures and the results are compared with there of precise ephemeredes of International
GPS Geodynamics Service (IGS).

1. INTRODUO

Comenta-se sobre a magnitude do erro na linha de base, conseqncia dos erros na posio orbital dos
satlites GPS.

2. ELEMENTOS ORBITAIS

Faz-se uma breve descrio sobre os elementos orbitais do satlite GPS.

3. EFEMRIDES DE NAVEGAO NO FORMATO RINEX

Mostram-se como os dados de navegao so dispostos no formato RINEX.

4. ALGORITMO E APLICAO

Descreve-se o algoritmo de clculo das coordenadas geodsicas cartesianas dos satlites e faz-se uma
aplicao a um problema real.

5. CONSIDERAES FINAIS

6. AGRADECIMENTOS

7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

ANEXO 1 DADOS DE NAVEGAO DO SATLITE PRN 2 NO FORMATO RINEX

Clculo da Posio dos Satlites GPS com Dados no Formato RINEX
1. INTRODUO
O posicionamento pelo Sistema de
Posicionamento Global (GPS), se d por meio de
um ajustamento por mnimos quadrados das
equaes de pseudodistncia (cdigo ou fase),
onde as coordenadas dos satlites, so calculadas
em um determinado sistema de referncia
(exemplo: WGS-84, ou ITRF/94).
A preciso dos pontos determinados na superfcie
da Terra est intimamente ligada com a preciso
com que se tem a posio do satlite, no instante
da transmisso do sinal. Para se ter uma idia da
magnitude do erro (l), em uma linha de base,
causado pelo erro (r), da posio do satlite em
sua rbita, comum a aplicao de uma regra
prtica, conhecida por rule of thumb a qual
segundo Rothacher et al. (1996), foi derivada por
(
Bauer s ima em 1983.
A regra afirma: o erro relativo da linha de base
proporcional ao erro relativo da rbita. A fig. (1),
ilustra as grandezas envolvidas, e a equao (1)
exibe a relao.
Satlite posio real
Satlite r
posio
transmitida
r
Estao l Estao
fixa desconhecida
l = comprimento da linha base
Figura 1 Elementos para aplicao da
rule of thumb
l r
= .
l r
Considerando uma mdia para r de 20.000 Km e
um erro na posio orbital do satlite de
r = 4,20 m (erro encontrado no exemplo da seo
4). Montou-se a tab. (1) a qual mostra os erros na
linha de base, em funo de seu comprimento.
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Comprimento da linha Erro na linha de base
de base
l l
1 Km 0,21 mm
10 Km 2,1 mm
20 Km 4,2 mm
50 Km 10,5 mm
100 Km 21 mm
1.000 Km 21 cm
Tabela 1 Erro na linha de base
A tab. (1), no est fora da realidade, quando se
considera as coordenadas dos satlites
determinados a partir das efemrides transmitidas.
Alm disso, se uma preciso de aproximadamente
0,2 ppm alcanada na medida de uma linha de
base, certamente ser superior a medida feita por
uma estao total de alta preciso, cujo desvio
padro de = 3mm+3ppmxD (ver classificao
das estaes totais na NBR 13133, p. 7).
Deve ser esclarecido que a preciso no
posicionamento por GPS, no s depende da
posio orbital dos satlites, como tambm de
uma gama razovel de outros erros. Por
exemplo: erros devido aos efeitos atmosfricos,
reflexo do sinal, estado dos relgios dos satlites
e receptores, configurao geomtrica dos
rbita real satlites rastreados, entre outros. O tratamento
destes erros est fora do escopo desse trabalho.
Outro fator importante na utilizao das
efemrides transmitidas, que estas so obtidas
em tempo real e, portanto, so as utilizadas em
navegao e posicionamento rpido por GPS.
Apesar do algoritmo de obteno das
coordenadas dos satlites GPS ser bastante
divulgado na literatura, em geral, so omitidos
detalhes de ordem prtica no procedimento de
clculo. Nesse trabalho, chama-se a ateno para
estes detalhes e mostra-se como proceder.
2. ELEMENTOS ORBITAIS
A teoria envolvida na determinao da rbita dos
(1) satlites um tpico bastante atraente para ser
estudado. Inicia-se com o movimento orbital do
satlite, sem levar em conta as foras
perturbadoras, e posteriormente, so introduzidas
as perturbaes.
Considerando o planeta Terra como uma esfera de
massas homogeneamente distribudas, o
movimento de um satlite em sua rbita quando
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no consideradas as foras externas, descrito
pela lei da gravitao universal1; enunciada como:
A fora entre duas partculas quaisquer, de
massas M e m, separadas pela distncia r,
atrativa e age ao longo da linha que une as
partculas, seu mdulo :
Existe uma importante relao a qual utilizada no
processo para obter a anomalia verdadeira (f), a
popular equao de Kepler, equao (4). Ela
relaciona a anomalia mdia (M), com a anomalia
excntrica (E).
E = M + e sen(E). (4)

Mm A fig. 2(a), ilustra alguns dos parmetros

F=G . (2) keplerianos e a fig. 2(b), ilustra o significado da
r2 anomalia excntrica (E).
Sendo G (G=6,6723.10-11m3Kg-1s-2) uma constante
universal, isto , tem o mesmo valor para todos os Z
pares de partculas (Resnick e Halliday, 1984, p.
41).
Satlite
Plano Equatorial
A lei da gravitao universal, quando aplicada ao
movimento dos satlites, interpreta-se: f
Perigeu
Terra
M = massa da Terra;

m = massa do satlite; i Y
r = distncia do centro de massa da Terra ao
centro de massa do satlite. X

Usando a segunda lei de Newton, F=m.a (fora = rbita

massa x acelerao). Introduzindo um sistema
cartesiano no plano orbital do satlite, e Fig. 2(a) Parmetros keplerianos
trabalhando com expresso vetorial, demostra-se
que da equao (2) (ver, Seeber (1993); Leick
(1995)), obtm-se:

r
&r& = - GM , (3)
r3 rbita
Satlite
onde: b
r
r = raio vetor do satlite. a E f
&r& = derivada segunda em relao ao tempo Terra Perigeu
(acelerao).
Fig. 2(b) Interpretao da anomalia
A equao (3), conhecida por equao do excntrica
movimento, trata-se de uma equao diferencial
de segunda ordem e sua soluo resulta em uma Figura 2 Geometria da rbita kepleriana
cnica, ou em uma elipse, ou em uma parbola,
ou em uma hiprbole. No contexto do GPS s
interessa a soluo elptica, sendo obtida pelos Infelizmente, em uma situao real, a soluo da
parmetros keplerianos2: equao do movimento (3), s valida como uma
primeira aproximao e correes de foras
: ascenso reta do nodo ascendente; perturbadoras devem ser consideradas. De acordo
: argumento do perigeu; com Rothacher et al. (1996), a equao do
i : inclinao do plano orbital; movimento, perturbada pelas foras externas,
a : semi-eixo maior da rbita; pode ser escrita como:
e : excentricidade da rbita;
M : anomalia mdia. r
&r& = - GM + a (t, r , &r& , po,p1,p2,...) , (5)
r3

1 onde:
Segundo Seeber (1993, p.55) esta lei foi publicada em
1687 no Principia de Newton.
2 a(t, r , &r& ,po,p1,p2,...) : representa a acelerao
Quando a rbita totalmente descrita pelos parmetros
perturbadora .
keplerianos, diz-se que a rbita normal ou kepleriana.
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A tab. (2), mostra algumas das perturbaes, com n : correo do movimento mdio;
suas respectivas ordens de magnitude. & : variao da ascenso reta;
&i : variao da inclinao;
Perturbao Acelerao Efeito em 3 h.
m/s2 de rbita Cuc : termo cosseno da correo do argumento
da latitude;
Fora central 0,56 Cus : termo seno da correo do argumento da
latitude;
C20 5.10-5 2 Km Crc : termo cosseno da correo do raio vetor ;
-7
Crs : termo seno da correo do raio vetor ;
Outros harmnicos 3.10 50 80 m
Cic : termo cosseno de correo da inclinao ;
Gravitao lunar e Cis : termo seno de correo da inclinao ;
solar -6 5 - 150 m
5.10 Toe : tempo de referencia das efemrides.
Mars terrestres
1.10-9 -
Mars ocenicas -
As dimenses dos parmetros esto nas tabelas
1.10-9 (4) e (6). A aplicao realizada na seo 4.
Presso da
radiao solar 1.10
-7 5 - 10 m 3. EFEMRIDES DE NAVEGAO NO
Reflexo da luz FORMATO RINEX
pela Terra (albedo) 1.10-9 -
As tabelas (3), (4), (5) e (6) mostram como so
Tabela 2 Perturbaes na rbita do satlite GPS organizados os dados no formato RINEX. As
Fonte: Seeber (1993, p. 97) tabelas (3) e (4) se referem verso 1, ao passo
que as tabelas (5) e (6) se referem verso 2. Na
Alguns detalhes a respeito do modelo matemtico primeira coluna das tabelas, vm descritos os
desses efeitos podem ser encontrados em Ferreira ttulos (header); na segunda coluna, a descrio
(1997). do significado e unidades dos parmetros; na
terceira coluna, o formato em linguagem Fortran
Parmetros orbitais do GPS fornecidos pelas de como as informaes so armazenadas no
efemrides transmitidas arquivo. As tabelas (3) e (5), mostram apenas o
cabealho das respectivas verses, para os dados
Os parmetros necessrios ao clculo da posio de navegao apresentados nas tabelas (4) e (6).
do satlite GPS, fornecidos nas efemrides de
navegao, so dezesseis: seis relacionados aos
parmetros keplerianos ( a ,e, i0,,0,M0), Navigation Message File
descrevem uma primeira aproximao para a Header Section Description
rbita; outros nove (n, & , &i ,Cuc,Cus,Crc, Header Label Description Format
(Columns 61-80)
Crs,Cic,Cis), as correes das foras perturbadoras; Rinex version / -Format version, I6,14x,A1,19x
e um (Toe), corresponde a poca de referncia type File type
das efemrides. PGM/RUN BY / -Name of program
DATE creating current file
Segundo Wells et al. (1986), esses parmetros - Name of
resultam da extrapolao de rbitas ps- agency 3A20
processadas (determinadas por integrao dreating current
numrica), sendo precisos por um intervalo de 1 h file
- Date of file
30 min da poca de referncia. Aps esse creation
intervalo, o erro da posio do satlite na rbita Coment -Comment line(s)
torna-se exponencial. Por esse motivo, os (optional)
parmetros so atualizados a cada hora pelo COMMENT must A60
segmento de controle do GPS. O significado de appear in columns
cada parmetros dado a seguir: 61-67
(blank line) A blank line
Concludes the A80
a : raiz quadrada do semi-eixo maior da elipse Header section
orbital;
e : excentricidade da elipse orbital; Tabela 3 - RINEX (VERSO 1)
i0 : inclinao do plano orbital; Fonte: GURTNER; MADER; MACARTHUR, (1989)
: argumento do perigeu;
0 : longitude do nodo ascendente;
M0 : anomalia mdia;
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* COMMENT Comment line(s) A60 *

Navigation Message File * ION ALPHA Ionosphere parameters
A0-A3 of almanac 2x,4D12.4 *
Data Record Description (page 18 of subframe 4)
PRN/EPOCH/ -Satellite PRN number I2,5I3,F5.1, * ION BETA Ionosphere
SV CLK -Epoch:TOC Time of 3D19.12 parameters 2x,4D12.4 *
Clock B0-B3 of almanac
year (2 digits) *DELTA- Almanac parameters
month UTC:A0,A1,T,W to compute time in
day UTC (page 18 of
hour subframe 4)
minute A0,A1 : terms of 3x,2D19.12,
second polynomial 2I9 *
-SV clock bias (s) T : reference time for
-SV clock drift (s/s) UTC data
2
-SV clock drift rate (s/s ) W : UTC reference
Broadcast - AODE (age of data 3x,4D19.12 week number
Orbit-1 ephemeris) *LEAPSECONDS Delta time due to leap I6 *
- Crs (m) seconds
- n (rad/s) End of Header Last record in the 60x
- M0 (rad) header section
Broadcast - Cuc (rad) 3x,4D19.12
Orbit-2 - Eccentricity
- Cus (rad) Tabela 5 - RINEX (VERSO 2)
- A1/2 (m1/2) Fonte: GURTNER e MADER (1990)
Broadcast - TOE Time of ephem. 3x,4D19.12
Orbit-3 (seconds into GPS
week)
- Cic (rad)
- 0 (rad)
Navigation Message File
- Cis (rad) Data Record Description
Broadcast - I0 (rad) 3x,4D19.12 PRN/EPOCH/ -Satellite PRN number I2,5I3,F5.1,
- Crc (m) SV CLK -Epoch:TOC Time of 3D19.12
Orbit-4 Clock
- (rad)
year (2 digits)
- & (rad/s)
month
Broadcast - IDOT (rad/s) 3x,4D19.12 day
Orbit-5 - Codes on L2 channel hour
- GPS Week minute
- L2 P data flag second
Broadcast - SV accuracy 3x,4D19.12 -SV clock bias (s)
Orbit-6 - SV health (MSB only) -SV clock drift (s/s)
2
- TGD (s) -SV clock drift rate (s/s )
- AODC (s) Broadcast - IODE Issue of 3x,4D19.12
Orbit-1 Data,Ephemeris
Tabela 4 - RINEX (VERSO 1) - Crs (m)
Fonte: GURTNER; MADER; MACARTHUR, (1989) - Delta n (rad/s)
- M0 (rad)
Broadcast - Cuc (rad) 3x,4D19.12
Orbit-2 - e Eccentricity
- Cus (rad)
- sqrt(A) (sqrt(m))
Broadcast - TOE Time of ephem. 3x,4D19.12
Navigation Message File Orbit-3 (seconds into GPS
Header Section Description week)
Header Label Description Format - Cic (rad)
(Columns 61-80) - OMEGA (rad)
Rinex version / -Format version (2) I6,14x, - Cis (rad)
type -File type ( N for A1,19x Broadcast - i0 (rad) 3x,4D19.12
navigation data) Orbit-4 - Crc (m)
PGM/RUN BY / -Name of program - Omega (rad)
DATE creating current file - Omega dot (rad/s)
- Name of agency Broadcast - IDOT (rad/s) 3x,4D19.12
dreating current A20, Orbit-5 - Codes on L2 channel
file A20, - GPS Week (to go with
- Date of file A20 TOE)
creation - L2 P data flag
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Broadcast - SV accuracy (m) 13. ik = Cic cos(2k)+Cis sen(2k) (correo da

Orbit-6 - SV health (MSB only) 3x,4D19.12 inclinao);
- TGD (s) 14. uk = k + uk (argumento da latitude corrigido);
- IODC Issue of
15. rk = a(1-e cosEk)+rk (raio corrigido);
Data, Clock
16. ik = i0+ik+(IDOT)tk (inclinao corrigida);
Broadcast - Transmission time of
Orbit-7 message(sec of GPS x k = rk cos u k
week, derived e.g.
17. (posio no plano orbital);
y k = rk sen u k
from Z-count in Hand 3x,4D19.12
Over Word (HOW) & -
18. k = 0 + ( & e toe (longitude do
& e) tk -
- Spare nodo ascendente corrigida);
- Spare
- Spare
Coordenadas cartesianas no WGS-84
Tabela 6 - RINEX (VERSO 2)
X k = x k cos k y k cos i k sen k
19. Y = x sen + y cos i cos
Fonte: GURTNER e MADER (1990) k k k k k k

Zk = y k sen i k
Nota: o (*), indica informaes opcionais.

Consideraes sobre o algoritmo

4. ALGORITMO E APLICAO
Ateno especial deve ser dada aos passos 5, 8, 9
O algoritmo a seguir, usado para calcular as e 18 do algoritmo apresentado.
coordenadas dos satlites GPS a partir dos dados
transmitidos, tabelas (4) e (6). Esse algoritmo Passo 5. Clculo de tk
bastante comum na literatura e pode ser
encontrado, por exemplo, em: (Wells et al. 1986, tk o intervalo de tempo em segundos, desde o
p.5,23); (Andrade, 1988, p. 21-24); (Santos, 1990, instante t (na escala de tempo GPS) em que se
p. 151-153); (Seeber, 1993, p. 221-224); (Leick, deseja conhecer a posio do satlite, at o tempo
1995, p. 75). de referncia das efemrides Toe (Toe encontra-
se no RINEX em broadcast orbit-3, tabela (4) ou
Algoritmo de clculo das coordenadas dos (6)).
satlites (Leick, 1995, p. 75)
Deve-se ter cuidado quando for calcular a posio
1. = 3,986005E+14 m /s 3 2
(Constante do satlite, numa semana que no seja a mesma
gravitacional do WGS 84); para o qual os dados esto definidos (ver fig. 3(b)).
& e = 7,2921151467E-5 rad/s (velocidade Uma situao em que isto pode ocorrer , por
2. exemplo, se os dados so disponibilizados para as
angular de rotao da Terra, definida para 23:00 horas de um sbado e deseja-se a posio
WGS-84); s 0:30 horas do domingo3.
3. a= ( a) 2
m (semi-eixo maior);

4. n0= rad/s (movimento mdio); tk
a3 Toe t
5. tk = t toe (tempo a partir da poca de 966 967 num. da semana GPS
referncia das efemrides); 0s 604 800 s tempo emsegundos
t week
6. n = n0+n (movimento mdio corrigido);
Fig. 3 (a) - t e Toe na mesma semana
7. Mk=M0+n tk (anomalia mdia);
8. Ek = Mk + e sen(Ek) (equao de Kepler); tk

Toe t
. . .
cos f k = (cos Ek e) /(1 e cos Ek ) 966 967 . . . 968 num. da semana GPS
9. (anomalia
0s 604 800 s
. . . 604 800 s
tempo emsegundos
tempo emsegundos
sen f k = 1 e 2 sen Ek /(1 e cos Ek )
t week 0s
t week . . .

verdadeira); Fig. 3 (b) - t e Toe emsemanas distintas

10. k = fk + (argumento da latitude); Figura 3 Clculo de tk

11. uk = Cus sen(2k)+Cuc cos(2k) (correo do
argumento da latitude);
12. rk = Crc cos(2k)+Crs sen(2k) (correo do
3
raio vetor); Uma nova semana GPS inicia-se as zero hora do
tempo GPS, no domingo.
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Passo 8. Equao de Kepler

Em geral a soluo da equao de Kepler para a

GAST wee
anomalia excntrica (Ek) converge em poucas
iteraes (no mais que seis com <1.10-11). Uma GASTt

k
ek
)
twe MG @ t
estratgia usar o seguinte loop: e (
t-

1. Faa Ek=Mk;
2. Ek+1 = Mk + e sen(Ek); MG @ t week

3. se | Ek+1 -Ek| > , faa Ek=Ek+1 e volte para 2; Fig. 4 (c)

4. Ek=Ek+1 (anomalia excntrica resolvida).

Passo 9. Anomalia verdadeira fk

Para obter a anomalia verdadeira (fk), deve-se

GAST wee
realizar anlise de quadrante. Uma forma :
oe

k
Nodo @ toe
1. calcular cosfk e senfk pelas equaes do passo 0

9 do algoritmo. Faa fk= arc tg (senfk/cosfk); MG @ t week

2. se (senfk>0 e cosfk>0) ento fk = fk ;
3. se (senfk>0 e cosfk<0) ou (senfk<0 e cosfk<0) Fig. 4 (d)
faa fk= + fk ;
4. se (senfk<0 e cosfk>0) faa fk=2 + fk ; Figura 4 Clculo da longitude corrigida do nodo
ascendente

Passo 18. Clculo da longitude do nodo A longitude corrigida do nodo ascendente (k), do
ascendente passo 18 do algoritmo, calculada pela diferena
da ascenso reta do nodo ascendente no instante
Para mostrar o desenvolvimento da expresso do t e o tempo sideral aparente de Greenwich neste
passo 18 do algoritmo, sero utilizadas as figuras mesmo instante. Da figura 4(a), tira-se:
4(a), 4(b), 4(c) e 4(d) extradas de Wells et al.
(1986, p.5,21). k = t - GASTt . (6)

Com a variao temporal da ascenso reta ( & )

(broadcast orbit-4 tabela (4) ou (6)) e com o auxilio
da fig. 4(b), obtm-se a expresso:

Nodo @ t & tk .
t = oe + (7)

t
GA
ST k
t onde :
oe : ascenso reta a Toe.
MG @ t
O tempo sideral aparente de Greenwich para o
Fig. 4 (a) instante t (GASTt), obtido a partir do tempo
sideral aparente de Greenwich do incio da
semana GPS (GASTweek), acrescido da velocidade
angular de rotao da Terra ( & e) (ver passo 2 do

algoritmo) pelo intervalo de tempo decorrido do
Nodo @ t
instante t at o incio da semana GPS a qual esto
referidos os dados (tweek). A ilustrao mostrada
e)
(t - to

t
na fig. 4(c), e a expresso :

oe
& e (t-tweek) .
GASTt = GASTweek + (8)
Nodo @ toe

Substituindo a equao (7) e (8) na equao (6),

Fig. 4 (b) tem-se:

k=oe - GASTweek + & e (t-tweek).

& tk - (9)

O valor de o transmitido (broadcast orbit-3

tabela (4) ou (6) ), a diferena entre a ascenso
Clculo da Posio dos Satlites GPS com Dados no Formato RINEX
reta a Toe e o tempo sideral aparente de
Greenwich a tweek. Assim, da fig. 4(d), tira-se:
o = oe GASTweek. (10)
Comparando as equaes (10) e (9), tem-se:
k=o + & e (t-tweek).
& tk -
Acautelando-se em relao a mudana de semana
GPS ilustrado na fig. (3), pode-se fazer tweek = 0.
Com essas consideraes, somando e subtraindo
& e toe na equao (11), vem:
& et +
& tk -
k = o + & e toe -
& e toe
& e tk -
& tk -
= o + & e toe
= o +( & e ) tk -
& - & e toe ,
que a expresso do passo 18 do algoritmo.
Aplicao
Com os dados de navegao do satlite PRN 2 no
formato RINEX apresentados no anexo 1, calcular
qual a sua posio para a poca (instante de
transmisso) t=1998/07/15/18/00/00.00000
Aplicao do algoritmo
1. = 3,986005E+14 m3/s2
2. & e = 7,2921151467E-5 rad/s
3. a = ( a ) = 26 560 299,783 9 m
2
4. n0= 3
= 1,458 543 750 36.10-4 rad/s
a satlite PRN 2, foram:
5. tk = t toe =324 000 331 200 = - 7200 s
6. n = n0+n = 1,458 594 566 76.10-4 rad/s
7. Mk=M0+n tk = 1,316 817 223 36 rad
8. Ek = Mk + e sen(Ek)
fazendo Ek = Mk = 1,316 817 223 36 rad
1. Ek = 1,334 372 296 44 rad
2. Ek = 1,334 449 586 33 rad
3. Ek = 1,334 449 914 61 rad
4. Ek = 1,334 449 916 01 rad
5. Ek = 1,334 449 916 01 rad
9. anomalia verdadeira
cos f k = (cos Ek e) /(1 e cos Ek ) =0,216936563638
sen fk = 1 e2 sen Ek /(1 e cosEk ) =0,976185703315
fk = 1,352 121 126 15 rad
10. k = fk + = -0,918 483 419 48 rad
11. uk = Cus sen(2k)+Cuc cos(2k)
= -7,014 964 462 75.10-6 rad
12. rk = Crc cos(2k)+Crs sen(2k)
Pgina 8 de 10
= -118,489 284 361 m
13. ik = Cic cos(2k)+Cis sen(2k)
= 3,755 753 366 08.10-7 rad
14. uk = k + uk = -0,918 490 434 444 rad
15. rk = a(1-e cosEk)+rk = 26 447 385,160 8 m
16. ik = i0+ik+(IDOT)tk = 0,938 238 784 491 rad
17. posio no plano orbital
(11) x k = rk cos u k = 16 054 104,401 2 m
y k = rk sen u k = -21 017 371,712 9 m
& -
18. k = 0 + ( & e toe
& e) tk -
= -24,230 644 309 6 rad
19. Coordenadas no WGS-84
X k = x k cos k y k cos i k sen k
= 19 702 534,1744 m
(12) Yk = x k sen k + y k cos i k cos k
= 4 893 018,503 98 m
Zk = y k sen i k
= - 16 950 890,798 7 m
Efemrides do IGS
Nas efemrides precisas obtidas do IGS, vm
determinadas as posies e as respectivas
velocidades dos satlites a cada 15 minutos no
ITRF (na prtica, em geral, pode ser consideradas
idnticas as orientaes e origem geocntrica
entre o WGS-84 e ITRF). So disponibilizados
pelo IGS, dois programas interpoladores de rbita,
denominados: SP3 e SP1. Com estes programas,
pode-se determinar a posio do satlite para o
instante (t) desejado. Para o instante do exemplo
em questo (t=1998/07/15/18/00/00.00000), as
coordenadas interpoladas obtidas do IGS para o
X = 19 702 532, 55 m
Y = 4 893 016, 85 m
Z = -16 950 894,30 m
Detalhes de como obter as coordenadas do IGS,
podem ser encontrados nas referncias citadas.
5. CONSIDERAES FINAIS
Nesse trabalho, descreveu-se a metodologia de
como calcular as coordenadas dos satlites GPS
para um determinado instante (de transmisso) na
escala de tempo GPS. Esse clculo constitui um
dos primeiro passos no desenvolvimento de um
programa computacional de processamento GPS.
Quando se deseja a posio do satlite num
determinado tempo de transmisso relacionado ao
tempo de recepo (registrado no receptor GPS),
deve-se levar em conta o estado dos relgios dos
satlites e dos receptores envolvidos, o tempo de
Clculo da Posio dos Satlites GPS com Dados no Formato RINEX Pgina 9 de 10

propagao da onda portadora e, tambm, o efeito Astronomical Institute University of Berne,

da rotao da Terra durante a trajetria do sinal. September, 1996.

Em relao ao tempo (tk), melhor calcul-lo SANTOS, M. C. dos. NAVSTAR/GPS: aspectos

mediante transformao de datas, especificamente tericos e aplicaes geofsicas. Publicao
a data juliana e data juliana modificada, contando especial No.7. Observatrio Nacional do Rio de
dias corridos, contornando assim, possveis Janeiro, 1990.
problemas de transposio das semanas GPS.
SEEBER, G. Satellite geodesy: foundations,
Esperamos ter conseguido por meio do carter methods, and applications. Berlin: Walter de
prtico desse trabalho, auxiliar as pessoas que Gruyter, 1993.
esto iniciando seus estudos sobre rbita GPS, no
esclarecimento dos tpicos discutidos. WELLS, D.; BECK, N.; DELIKARAOGLOU, D.;
KLEUSBERG, A.; KRAKIWISKY, E.;
6. AGRADECIMENTOS LACHAPELLE, G.; LANGLEY, R.; NAKIBOGLU,
M.; SCHWARZ, K.; TRANQUILLA, H.; VANICEK,
Os autores agradecem aos colegas: Prof.a Dra. P. Guide to gps positioning. New
Cludia P. Krueger, Prof. Dr. Jucilei Cordini, Eng. Brunswick:Canadian GPS associates, 1986.
Alexendre do Prado, pelos dados (RINEX)
gentilmente fornecidos e ao Eng. Drvin Edson
Mog, MSc, pelas discusses em relao ao
algoritmo.

7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

ANDRADE, J. B. de. NAVSTAR-GPS. Curso de

Ps-Graduao em Cincias Geodsicas. Curitiba,
1988.

ASSOCIAO BRASILEIRA DE NORMAS

TCNICAS. Execuo de levantamento
topogrfico, NBR 13133. Rio de Janeiro,1994.

FERREIRA, L.D.D. Dinmica orbital. Curso de

Ps-Graduao em Cincias Geodsicas. Curitiba,
1997.

GURTNER, W.; MADER, G.; MACARTHUR, D. A

common exchange format for GPS data. CSTG
Bulletin vol.2 n.3, may/june, 1989. National
Geodetic Survey, Rock Vilee.

GURTNER,W.;MADER,G.Receiver independent
exchange format version 2. CSTG GPS Bulletin
vol.3 n.3, sept/oct, 1990. National Geodetic
Survey, Rock Vilee.

LEICK, A. GPS satellite surveying. 2 ed. New

York: John Wiley & Sons,Inc., 1995.

RESNICK,R.;HALLIDAY,D. Fsica 2. 4. ed. Rio de

Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos Editora
Ltda.,1984.

ROTHACHER, M.; MERVART, L. ;BEUTLER, G. ;

BROCKMANN, E. ; FANKHAUSER, S.;
GURTNER, W.; JOHNSON, J.; MERVART, L.;
SCHAER, S.; SPRINGER, T.; WEBER, R.
Bernese GPS software :version 4.0.
Clculo da Posio dos Satlites GPS com Dados no Formato RINEX Pgina 10 de 10

ANEXO 1 DADOS DE NAVEGAO DO SATLITE PRN 2 NO FORMATO RINEX

1 NAVIGATION DATA RINEX VERSION / TYPE

ASTRXN 1.0 GeoSpace GmbH 04-SEP-98 03:11 PGM / RUN BY / DATE

2 98 7 15 20 0 0.0-0.509411096573D-03-0.420641299570D-11 0.000000000000D+00
0.156000000000D+03 0.572187500000D+02 0.508164024214D-08 0.236700531143D+01
0.282563269138D-05 0.181368992198D-01 0.650063157082D-05 0.515366857529D+04
0.331200000000D+06-0.102445483208D-06-0.604250636710D+00-0.361353158951D-06
0.938240039269D+00 0.240593750000D+03-0.227060454569D+01-0.825034365993D-08
0.226438003480D-09 0.000000000000D+00 0.966000000000D+03 0.000000000000D+00
0.700000000000D+01 0.000000000000D+00-0.232830643654D-08 0.156000000000D+03

Figura 5 - Forma para interpretao dos dados de navegao do satlite PRN 2