Uso de Unidades de Medições Inerciais Com Nove Graus de Liberdade para Obtenção Dos Parâmetros de Atitude e de Azimute

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DO CEAR
CAMPUS SOBRAL
EIXO TECNOLGICO DE PROCESSOS INDUSTRIAIS
CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM MECATRNICA INDUSTRIAL
TALO RODRIGUES BRAGA
USO DE UNIDADES DE MEDIES INERCIAIS COM NOVE GRAUS DE LIBERDADE

PARA OBTENO DOS PARMETROS DE ATITUDE E DE AZIMUTE
SOBRAL
2016

Monografia apresentada ao Curso Superior de

Tecnologia em Mecatrnica Industrial do
Instituto Federal do Cear Campus Sobral,
para obteno do grau de Tecnlogo em
Mecatrnica Industrial.
rea de concentrao: Robtica, linguagem de

programao, microcontrolador e eletrnica.
Orientadora: Prof. MSc. Rejane Cavalcante S.
SOBRAL
2016

Monografia apresentada ao Curso Superior de

Tecnologia em Mecatrnica Industrial do
Instituto Federal do Cear Campus Sobral,
para obteno do grau de Tecnlogo em
Mecatrnica Industrial.
rea de concentrao: Robtica, linguagem de

programao, microcontrolador e eletrnica.
Aprovada em __/__/____.
BANCA EXAMINADORA
_____________________________________________________________
Profa. MSc. Rejane Cavalcante S (Orientadora)
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Cear Campus Sobral
_____________________________________________________________
Prof. MSc. Tarique da Silveira Cavalcante
_____________________________________________________________
Prof. MSc. Thomaz Maia de Almeida
Aos meus pais Gervsio e Olivanda e a todos os
meus amigos e familiares que me apoiaram.
AGRADECIMENTOS
Primeiramente aos meus pas, Gervsio e Olivanda, pelo incentivo em persistir nos
estudos, no apoio para alcanar e vencer novos obstculos e pelos seus esforos durante toda
minha vida.
A minha orientadora Profa. MSc. Rejane Cavalcante S por acreditar no meu empenho,
na minha dedicao e de me oferecer diversos outros trabalhos e oportunidades durante esses
ltimos anos.
Aos meus colegas de laboratrio Rodrigo Linhares, Jonas Santos, Geraldo Jnior,
Christianne Ximenes e da faculdade Aucena Gois, Camila Vieira, Miguel Victor, Patrcia Dias
dentre outros que sempre estiveram dispostos a ajudar, tornando o dia a dia mais agradvel e as
dificuldades durante todo o curso.
Aos professores Tarique Cavalcante, Thomaz Maia, Edilson Mineiro, Marcel Ribeiro e
aos demais, por me auxiliar em diversos momentos e ocasies, sempre dispostos a ajudar.
O sucesso nasce do querer, da determinao e
persistncia em se chegar a um objetivo.
Mesmo no atingindo o alvo, quem busca e
vence obstculos, no mnimo far coisas
admirveis.
(Jos de Alencar)
RESUMO
Este trabalho introduz o conceito de sistema de navegao inercial (SNI) e apresenta

diferentes meios que geram parmetros de navegao de um determinado dispositivo. Faz
referncia a utilizao de SNI voltado para uma Unidade de Medidas Inercial (IMU) de baixo
custo baseado em Sistemas Micro-Eletro-Mecnico (MEMS). Utiliza-se a placa de mdulos
sensoriais da empresa Pololu Robotics & Eletronics, a placa 9DOF MinIMU, que possui trs
sensores MEMS tri-axiais, o acelermetro e magnetmetro no mdulo sensorial LSM303DLM
e o giroscpio no mdulo sensorial L3G4200D a fim de obter parmetros de navegao sem a
necessidade de uma referncia externa. So apresentadas caractersticas da placa e a descrio
de cada mdulo, juntamente com a implementao da interface de sada digital I2C, dos
mtodos de aquisio de dados e de configurao dos registros, da calibrao e dos filtros, da
modelao e da fuso sensorial pelo filtro complementar para obteno da atitude e do azimute
com resultados satisfatrios diante do ambiente de teste.
ABSTRACT
This paper introduces the concept of inertial navigation system (INS) and presents
different ways that generate navigation parameters of a particular device. Refers to the use of
SNI facing a drive Inertial Measurements (IMU) low cost based on Micro-Electro-Mechanical
Systems (MEMS). Use the plate sensory modules of the company Pololu Robotics &
Electronics, the 9DOF minimu plate, which has three MEMS tri-axial sensor, the accelerometer
and magnetometer sensory module LSM303DLM and the gyro sensory module L3G4200D to
obtain parameters navigation without the need for an external reference. Board features are
presented and the description of each module, along with the implementation of digital output
interface I2C, data acquisition methods and setting records, calibration and filters, modeling
and sensor fusion by the additional filter to obtain the attitude and azimuth with satisfactory
results on the test environment.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 - Sistema de Navegao Inercial Gimballed. ....................................................................................... 18
Figura 1.2 - Sistema de Navegao Inercial Strapdown. ....................................................................................... 18
Figura 2.1 - Topologia: fluxo de informaes do projeto. ..................................................................................... 22
Figura 2.2 - Microcontrolador PIC18F4520 da Microchip.................................................................................... 23
Figura 2.3 - Diagrama do PIC18F4520. ................................................................................................................ 24
Figura 2.4 - Mdulo 9DOF MinIMU. ................................................................................................................... 24
Figura 2.5 - Diagrama esquemtico da placa 9DOF MinIMU. ............................................................................. 26
Figura 2.6 - Pinos de conexo e direo dos eixos do mdulo L3G4200D. .......................................................... 27
Figura 2.7 - Pinos de conexo e direo dos eixos do mdulo LSM303DLM. ..................................................... 29
Figura 2.8 - Barramento I2C. ................................................................................................................................ 31
Figura 2.9 - Condio de START e STOP do protocolo I2C.................................................................................. 32
Figura 2.10 - Transferncia completa de dado pelo protocolo I2C. ...................................................................... 34
Figura 2.11 - CI MAX232N Driver conversor CC/CC capacitivo. .................................................................... 34
Figura 2.12 - Mdulo transceptor ER400TRS. ...................................................................................................... 35
Figura 2.13 - Subsistema completo do transceptor Easy-Radio 400. .................................................................... 35
Figura 3.1 - Plataforma utilizada para abordagem prticas. .................................................................................. 37
Figura 3.2 - Placa de acionamento do MCU.......................................................................................................... 38
Figura 3.3 - Gravador PICkit 2 clone. ................................................................................................................... 39
Figura 3.4 - Placa de acionamento driver MAX232. ............................................................................................. 39
Figura 3.5 - Cabo USB/Serial da Leadership Group. ............................................................................................ 40
Figura 3.6 - Fluxograma de escrita de instruo no barramento I2C. .................................................................... 41

Figura 3.7 - Fluxograma de leitura de instruo no barramento I2C. .................................................................... 42
Figura 3.8 - Perturbao de objeto ferroso em um campo uniforme. .................................................................... 49
Figura 3.9 - Distores por efeitos ferrosos nas sadas dos eixos X e Y do sensor magntico. ............................. 50
Figura 3.10 - ngulo de atitude e inclinao do dispositivo. ................................................................................ 54
Figura 3.11 - Sadas magnticas de X e Y em rotao de 360. ............................................................................ 59
Figura 3.12 - Circuito de oito pontos do sensor magntico HMC1002 de 2-eixos da Honeywell. ........................ 60
Figura 3.13 - Sensor de bssola com inclinao no sistema de referncia ao plano horizontal............................. 62
Figura 4.1 - Rotao completa no eixo X do acelermetro LSM303DLM Grfico de normalizao e Grfico de
crescimento uniforme. ........................................................................................................................................... 64
Figura 4.2 - Rotao completa no eixo Y do acelermetro LSM303DLM Grfico de normalizao e Grfico de
Figura 4.3 - Rotao completa no eixo Z do acelermetro LSM303DLM Grfico de normalizao e Grfico de
Figura 4.4 - Compensao das distores por efeitos ferrosos nas sadas dos eixos X e Y do sensor magntico. 66
Figura 4.5 - L3G4200D em repouso com e sem aplicao do filtro de acmulo de desvio na mesma aquisio de
dados do eixo X. .................................................................................................................................................... 67
Figura 4.6 - Plotagem da integrao da velocidade angular no eixo X do L3G4200D com e sem filtro de acmulo
de desvio. ............................................................................................................................................................... 68
Figura 4.7 Ampliao do resultado da integrao da velocidade angular do eixo X do L3G4200D. ................. 69
Figura 4.8 - ngulo roll da rotao de 360 no eixo. ............................................................................................ 70
Figura 4.9 - Rotao em pitch de -90 a +90 utilizando 3 eixos para inclinao em um ngulo de azimute de
aproximadamente 290 com e sem compensao. ................................................................................................ 71
Figura 4.10 - Rotao em roll de -90 a +90 utilizando 3 eixos para inclinao em um ngulo de azimute de
aproximadamente 290 com e sem compensao. ................................................................................................ 71
Figura 4.11 - Rotao em pitch de -90 a +90 utilizando um eixo para inclinao em um ngulo de azimute de
290 com e sem compensao. .............................................................................................................................. 72
Figura 4.12 - Rotao em roll de -90 a +90 utilizando um eixo para inclinao em um ngulo de azimute de 290
com e sem compensao. ...................................................................................................................................... 73
Figura 4.13 - Comparaes de ngulos: Acelermetro, Giroscpio e Filtro Complementar. ................................ 74

LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 - Pinos do Mdulo 9DOF MinIMU da empresa Pololu....................................................................... 25
Tabela 2.2 - Endereamento do mdulo L3G4200D. ............................................................................................ 28
Tabela 2.3 - Endereamento do mdulo LSM303DLM. ....................................................................................... 30
Tabela 2.4 - Quadro de endereamento do protocolo I2C. .................................................................................... 33
Tabela 2.5 - Endereamentos reservados do protocolo I2C. ................................................................................. 33
Tabela 2.6 - Especificao do mdulo ER400TRS. .............................................................................................. 36
Tabela 3.1 - Registro CTRL_REG1_A. ................................................................................................................ 41
Tabela 3.2 - Configurao utilizada no sensor acelermetro. ................................................................................ 43
Tabela 3.3 - Configurao utilizada no sensor magnetmetro. ............................................................................. 43
Tabela 3.4 - Configurao utilizada no sensor giroscpio. .................................................................................... 44
Tabela 3.5 - Orientao das posies estacionrias para acelermetro. ................................................................ 46
Tabela 3.6 - Sinais de acelerao atravs de cada quadrante. ................................................................................ 58
Tabela 3.7 - Limites de valores de Arco-Tangente. ............................................................................................... 61

LISTA DE ABRIATURAS E SIGLAS
C Grau Celsius
A/D Analog/digital (analogico/digital)
ACK Acknowledge (Bit de Reconhecimento)
bps Bytes per Second (Bytes por segundo)
CMOS Complementary Metal-Oxide-Semiconductor
DC Corrente Contnua
DOF Degrees Of Freedom (Graus de Liberdade)
dps Degrees per Second (Graus por segundo)
EEPROM Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory
GLONASS Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema
GPS - Global Positioning System
Hz Hertz
I2C Inter-Intergrated Circuit
IDE Ambiente de Desenvolvimento Integrado
IMU Inertial Measurement Unit (Unidade de Medidas Inerciais)
LGA Land Grid Array
LORAN Long Range Navigation
LSB Least Significant Bit (Bit menos significativo)
mA miliampre
MCU microcontrolador
MEMS Micro-Electro-Mechanical Systems (Sistema Micro-Eletro-Mecnicos)
mm milmetros
MSB - Most Signigicant Bit (Bit Mais Significativo)
O/I Input/output (entrada/sada)
ODR Output Data Rate (Dados de Sada)
PCB Printed Circuit Board (Placa de circuito impresso)
PIC Programmable Interface Controller (Controlador de Interface Programvel)
RF Radiofrequncia
SCL Linha de Clock
SDA Linha de Dados
SMD Semi Metalic Disc
SNI Sistema de Navegao Inercial
SPI Serial Peripheral Interface
TTL Transistor-Transistor Logic
UART Universal Asynchronous Receiver/Transmitter
USB Universal Serial Bus
V Volts
Ohm
SUMRIO
1 INTRODUO ............................................................................................................... 17
Objetivo geral ............................................................................................................ 20
Objetivos especficos ................................................................................................. 20
Organizao geral da monografia .............................................................................. 20
2 FUNDAMENTAO TERICA ................................................................................. 22
Microcontrolador PIC ................................................................................................ 23
Mdulo sensorial 9DOF MinIMU ............................................................................. 24
2.2.1 Mdulo L3G4200D Giroscpio....................................................................... 27
2.2.2 Mdulo LSM303DLM Acelermetro e Magnetmetro .................................. 28
Protocolo de comunicao I2C .................................................................................. 30
2.3.1 Funcionamento do protocolo .............................................................................. 32
Driver MAX232 ........................................................................................................ 34
Rdio ER400TRS ...................................................................................................... 34
3 METODOLOGIA ........................................................................................................... 37
Ambiente de teste....................................................................................................... 37
Placas de circuito impresso ........................................................................................ 37
Cabo USB/Serial ........................................................................................................ 40
Processamento de sinais e configuraes dos sensores ............................................. 40

3.4.1 Acelermetro ...................................................................................................... 43
3.4.2 Magnetmetro ..................................................................................................... 43
3.4.3 Giroscpio .......................................................................................................... 43
Mtodos de calibrao ............................................................................................... 44
3.5.1 Acelermetro mnimos quadrados ................................................................... 45
3.5.2 Magnetmetro compensao de efeitos ferrosos ............................................. 48
3.5.3 Giroscpio taxa zero e acmulo de desvio ...................................................... 52
Aplicaes dos sensores ............................................................................................. 53
3.6.1 Giroscpio orientao angular ......................................................................... 55
3.6.2 Acelermetro - inclinmetro .............................................................................. 56
3.6.3 Mangetmetro bssola eletrnica .................................................................... 58
3.6.4 Filtro complementar ........................................................................................... 63
4 RESULTADOS ................................................................................................................ 64
Mtodos de calibrao ............................................................................................... 64
Aplicao ................................................................................................................... 67
4.2.1 Giroscpio posio angular ............................................................................. 67
4.2.2 Acelermetro sensor de inclinao .................................................................. 69
4.2.3 Magnetmetro bssola de um grau com compensao por inclinao ........... 70
4.2.4 Fuso sensorial filtro complementar ............................................................... 74
5 CONCLUSO ................................................................................................................. 75
REFERNCIA ........................................................................................................................ 78
APNDICE A ESQUEMTICO DA PLACA DE ACIONAMENTO DO MCU ......... 81
APNDICE B ESQUEMTICO DA GRAVADORA PICKIT 2 CLONE ................... 82
APNDICE C ESQUEMTICO DO ACIONAMENTO DO DRIVER MAX232 ....... 83

17
1 INTRODUO
A navegao definida como a determinao da posio, velocidade angular e

atitude (orientao angular) de um veculo em relao a um sistema de coordenadas. Uma das
tcnicas mais bsicas de navegao consiste na observao de pontos fixos ou marcos
geogrficos. Um exemplo dessa tcnica baseado na observao das estrelas [1].
Existem diversos sistemas de navegao por diferentes meios, cada um tendo

caractersticas nicas e aplicaes distintas, como na navegao por sinais de rdio, tendo como
exemplo o Long Range Navigation (LORAN) e OMEGA [2] a partir de transmisses recebidas
de bases terrestres com localizaes conhecidas, a posio e a velocidade do veculo so
determinadas com exatido. Outro mtodo de navegao consiste no posicionamento das
estaes de transmisso no espao. neste conceito que so baseados os sistemas de navegao
por sinais de satlites. Atualmente, h trs sistemas que utilizam essa tcnica: Global
Positioning System (GPS EUA), Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema
(GLONASS Rssia) e GALILEO (UE), sendo que somente o GPS est completamente
operacional [1].
H tambm sistemas que no necessitam de uma referncia externa para obteno

dessas informaes, como no caso do Sistema de Navegao Inercial (SNI), que utiliza sensores
Inertial Measurement Unit (IMU Unidade de Medida Inercial) para gerarem medidas de
acelerao linear, velocidade angular [1] e/ou orientao magntica (azimute), podendo ser
acessadas por meio de uma unidade de processamento. possvel calcular continuamente a
posio, a velocidade e atitude, sem a necessidade de referncias externas, como no caso do
GPS, o que torna um sistema autossuficiente, sendo bastante interessante pois tem uma enorme
gama de aplicaes de navegao [3].
Como descrito por Frana Junior [3], os eixos de sensibilidade (eixos de orientao)
dos sensores de um sistema de navegao inercial podem ter sua orientao estabilizada no
espao por meio de uma plataforma servo-controlada (plataforma Gimballed) ou podem ser
fixados estrutura do veculo que o transporta (plataforma Strapdown). Esta ltima exige um
esforo computacional relativamente elevado para a determinao de sua orientao no espao
em tempo real, quando comparado com os sistemas Gimballed. As Figuras 1.1 e 1.2 mostram
SNIs do tipo Gimballed e Strapdown, respectivamente.
18
Figura 1.1 - Sistema de Navegao Inercial Gimballed.
Fonte: Frana Junior 2009 [3].
Figura 1.2 - Sistema de Navegao Inercial Strapdown.
Fonte: Frana Junior 2009 [3].
Os SNI-IMU de alto desempenho, que geralmente so do tipo Gimballed,

apresentam trs principais caractersticas que normalmente comprometem a sua utilizao,
como o alto custo (maior que U$ 300.000,00), suas dimenses e massa, e uma regulamentao
rgida que restringe as aplicaes desses sistemas para fins militares.
A utilizao de SNI de baixo custo apresenta-se como alternativa para essas

restries. Entende-se por baixo custo, IMUs cujo sensores utilizam princpio de estado slido
e que podem ser integrados ao corpo, sendo assim, baseados no tipo Micro-Electro-Mechanical
Systems (MEMS Sistema Micro-Eletro-Mecnicos), que custam no mximos algumas
dezenas de dlares. O baixo custo nesta alternativa tem impulsionado o desenvolvimento de
SNI com essa caracterstica pois, atualmente, vem ganhando o mercado tecnolgico e industrial
19
graas a vasta aplicabilidade destes sensores, j que se alia tambm a produo em larga escala
e s pequenas dimenses dos mesmos [4]. Dentre as aplicaes esto os estudos voltados para
a mobilidade humana, a robtica, o controle de antenas e dispositivos mveis, a automao de
mquinas, a balsticas, o controle de estabilidade e de movimento e principalmente em
engenharia militar e aeroespacial [4]. Os sensores inerciais que so comumente utilizados em
SNI-IMU-MEMS so o giroscpio, o acelermetro e o magnetmetro.
Giroscpio capaz de medir a velocidade angular com preciso de um corpo e

conhecendo as condies iniciais, pode ter suas medidas integradas em relao ao tempo, a fim
de obter a orientao angular do sensor ou da plataforma.
O acelermetro capaz de mensurar sua prpria acelerao, sendo esta, considerada

a sensao de peso medida em dado referencial. Quando acelermetros so colocados em uma
superfcie plana da Terra, um de seus eixos ter medio aproximadamente de 9,80665 m/s,
medida est considerada fora g, forca gravitacional, onde em condies normais
experimentamos 1 g.
J o magnetmetro capaz de medir a intensidade, direo e sentido do campo

magntico, da Terra. Assim pode-se obter uma referncia externa fixa como ponto de orientao
de um corpo, que neste caso seria o Norte magntico.
Entretanto, as medidas das IMU-MEMS so corrompidas por diferentes fontes de

erro. Isso faz com que as medidas destes sensores inerciais sejam de baixa exatido,
comprometendo o desempenho dos SNIs baseados nessas IMUs [1]. Assim, torna-se necessrio
a aplicao de tcnicas de calibrao e correo de erros para compensar esta caracterstica.
Essas tcnicas so complexas e envolvem anlises matemticas e algoritmos onde o
desempenho do sistema depende da qualidade com que as tcnicas so aplicadas [4]. Contudo,
a integrao desses SNIs com um auxlio pode fazer com que o sistema integrado apresente
uma melhora significativa em seu desempenho [1]. A navegao inercial empregando sensores
MEMS ainda um desafio tecnolgico, sendo assim, temas para inmeros trabalhos cientficos,
alguns sendo citados ao longo desde trabalho.
20
Objetivo geral
Este trabalho visa aplicar mtodos de calibrao, filtros e fuso sensorial para os
mdulos sensoriais IMUs do tipo MEMS, LSM303DLM e L3G4200D, da placa 9DOF
MinIMU da empresa Pololu Robotics & Eletronics utilizando como interface de sada o
protocolo de comunicao Inter-Intergrated Circuit (I2C), nico meio de acesso aos sensores
para esta placa, e o microcontrolador (MCU) PIC18F4520 da Microchip, a fim de obter
parmetros de atitude e de azimute.
Objetivos especficos
Execuo do protocolo I2C utilizando o microcontrolador PIC18F4520;

Processamento dos sinais e configurao do modo operao dos sensores;
Leitura dos dados brutos e converso para grandezas fsicas;
Aplicao de mtodos de calibrao;
Aplicaes prticas dos sensores;
Fuso sensorial utilizando filtro complementar para obter a atitude de um corpo para um
sistema de navegao do tipo strapdown.
Organizao geral da monografia
Este trabalho est composto em cinco captulos que demostra o trabalho

desenvolvido na placa 9DOF MinIMU para obteno dos parmetros de atitude e de azimute.
O segundo captulo apresenta a fundamentao terica do trabalho, descrevendo a

funcionalidade e as caractersticas do sistema da topologia usada, juntamente com o do
microcontrolador PIC, a placa sensorial 9DOF MinIMU, o protocolo de comunicao I2C, o
driver conversor MAX232 e o rdio ER400TRS.
O terceiro captulo apresenta a metodologia do trabalho, onde abordar o

detalhamento do ambiente de teste e todo o funcionamento das placas de circuito impresso, do
cabo USB/Serial, do processamento de sinais e configuraes usando o protocolo I2C, dos
mtodos de calibrao, das aplicaes e da fuso dos sensores.
O quarto captulo descreve os resultados obtidos por cada mtodo apresentado de

calibrao, aplicao e fuso dos mdulos sensoriais.
21
O quinto captulo descreve uma serie de concluses que evidencia as principais

analise feitas sobre temas abordados, a apresentao dos pontos que devem ser considerados
como melhorias para o tema deste trabalho e por fim as concluses finais para trabalhos futuros.
22
2 FUNDAMENTAO TERICA
Este captulo tem como finalidade descrever o funcionamento de cada elemento

manuseado neste trabalho, juntamente com a topologia utilizada para o monitoramento dos
sensores. Desta forma possvel verificar cada etapa, sendo essas: a leitura dos dados brutos, a
converso para suas respectivas grandezas fsicas, a aplicao dos mtodos de calibrao e a
fuso sensorial por meio do filtro complementar. A Figura 2.1 mostra a topologia do trabalho,
onde possvel analisar todo o fluxo da informao, desde os mdulos sensoriais ao
computador.
Figura 2.1 - Topologia: fluxo de informaes do projeto.
Fonte: Autor.
A topologia inicia com o microcontrolador Programmable Interface Controller

(PIC Controlador de Interface Programvel) que coleta as medidas proveniente dos mdulos
sensoriais atravs do protocolo de comunicao I2C. Estes valores no correspondem a
nenhuma grandeza fsica, por isso so considerados dados brutos, em seguida passam por um
tratamento para se tornarem medidas compreensivas de se trabalhar. O microcontrolador
transmite as informaes/dados atravs da comunicao Universal Asynchronous
Receiver/Transmitter (UART), Serial RS-232 TTL, por meio de radiofrequncia (RF) entre os
mdulos de rdios ER400TRS ou por ligao direta (fios) ao circuito do driver conversor
MAX232. A transmisso por meio de ligao direta mais rpida e segura quando comparada
a indireta (sem fio). Dependendo da aplicao, uma das duas possibilidades se sobressai tanto
para vias prticas quanto para fins de teste.
23
O circuito do driver conversor ir transformar todos os bytes de informaes para

nveis de serial RS-232. O cabo USB/Serial baseia-se neste protocolo utilizando nveis de
tenses de 7,5 V, que tem como finalidade converter para padro Universal Serial Bus (USB)
ao computador. Por meio de um software terminal, o Docklight V2.0 foi utilizado para fins de
teste e monitoramento das informaes transmitidas ao computador.
Microcontrolador PIC
Os microcontroladores PIC so circuitos integrados (CIs) com arquitetura Harvard

fabricados pela Microchip Technology Inc. que contam com extensa variedade de modelos e
perifricos internos. So chips inteligentes que possuem diversos pinos (perifricos), sendo
possvel o controle dos mesmos por meio de programas gerados atravs de linguagens de
programao, geralmente do tipo C ou Assembly, graas as memrias e processador contidos
nele. Na Figura 2.2 possvel ver o microcontrolador utilizado neste trabalho.
Figura 2.2 - Microcontrolador PIC18F4520 da Microchip.
Fonte: Empresa Microchip [5].
O que diferencia os diversos tipos de microcontroladores a quantidade de

memria interna para armazenar dados e as instrues de programas (memria de programa e
memria de dados), a velocidade de processamento, a quantidade de pinos de entrada/sada (I/O
input/output), a tenso de alimentao, os tipos e as quantidades de perifricos, a arquitetura
e o conjunto de instrues disponibilizado nos circuitos internos [6].
O microcontrolador usado neste trabalho foi o PIC18F4520 da Microchip de 40

pinos, devido a existncia dos perifricos do protocolo de comunicao I2C, Serial Peripheral
Interface (SPI) e UART RS-232, como tambm de diversas portas digitais e analgicas
24
(conversor analgico/digital A/D), alm de temporizadores (timers), interrupes externas,

dentre outros perifricos que auxiliaram nos estudos e testes no decorrer do desenvolvimento
do trabalho. Na Figura 2.3 possvel observar o diagrama dos pinos do microcontrolador
PIC18F4520.
Figura 2.3 - Diagrama do PIC18F4520.
Fonte: Folha de dados PIC18F2550 [5].
Mdulo sensorial 9DOF MinIMU
O mdulo sensorial usado para este trabalho foi o 9DOF MinIMU da empresa
Pololu Robotics & Eletronics, ilustrado na Figura 2.4.
Figura 2.4 - Mdulo 9DOF MinIMU.
Fonte: Site Pololu [7].
Esta placa contm duas unidades de medida inerciais que possui as seguintes
caractersticas [7]: dois mdulos sensorial, o L3G4200D que contm o sensor giroscpio e o
25
LSM303LDM composto pelo acelermetro e o magnetmetro, onde os sensores so tri-axiais,

ou seja, trs eixos (X, Y e Z) totalizando nove eixos de medidas (9DOF); dois reguladores de
tenso e um conversor de nvel lgico que permite a alimentao por uma nica fonte de 2,6 V
a 5,5 V que assim, fornece uma tenso de 1,8 V e 3 V necessrios para os dois mdulos, e as
sadas dos reguladores de tenso esto disponveis atravs dos pinos 1V8 e 3V e pode fornecer
uma corrente 150 e 300 miliampre (mA) respectivamente para dispositivos externos; circuito
que converte o nvel lgico das linhas do I2C, linha de dados (SDA) e linha de clock (SCL),
para a mesma tenso lgica fornecida em VIN, tornando simples a interface com sistemas de 3,3
e 5 V; consumo de 10 mA; espaamento padro de 0,1 nos pinos de sada; massa de 0,9
gramas; possui medidas 23 x 15 x 3 mm.
Alguns pinos dos mdulos sensoriais como o data ready e de interrupo por
exemplo, no esto disponveis na placa. Sendo assim, a Tabela 2.1 mostra os pinos disponveis
no mdulo e a descrio de cada um:
Tabela 2.1 - Pinos do Mdulo 9DOF MinIMU da empresa Pololu.

Pino Descrio
SCL Linha de clock I2C de nvel invertido: HIGH VIN, LOW 0 V.
SDA Linha de dados I2C de nvel invertido: HIGH VIN, LOW 0 V.
Conexo de terra (ground) 0 V da alimentao. Deve ser comum com o terra do
GND
controlador I2C.
Conexo principal de alimentao de 2,6 a 5,5 V. As linhas SCL e SDA utilizam
VIN
este nvel de referncia.
Sada regulada de 3,0 V. Quase 300 mA esto disponveis para alimentao de
3V
componentes externos.
Sada regulada de 1,8 V. Quase 150 mA esto disponveis para alimentao de
1V8
componentes externos.
Endereamento do bit menos significante do escravo I2C do giroscpio. Muitas
SA0_G
aplicaes podem deixar este pino desconectado.
Endereamento do bit menos significante do escravo I2C do acelermetro. Muitas
SA0_A
aplicaes podem deixar este pino desconectado.
Os mdulos possuem endereos distintos no barramento I2C. Os endereamentos

de 7 bits do giroscpio e do acelermetro tm o seu bit menos significativo (LSB Least
26
Significant Bit) determinado pelas tenses nos pinos SA0_G e SA0_A, respectivamente. A
placa fora o pino SA0_G para 1,8 V e o pino SA0_A para o ground (terra) atravs de resistores
de 4,7k, determinando o endereamento do giroscpio em 1101001b e o do acelermetro em
0011000b por padro. Caso haja conflito entre o endereamento do giroscpio e algum outro
dispositivo no barramento I2C possvel rebaixar a tenso em SA0_G para que o bit menos
significante seja 0. De modo similar deve ser feito para o endereamento do acelermetro, onde
pode elevar a tenso em SA0_A, conectando a 1,8 V para que o bit menos significante seja 1.
O endereamento do magnetmetro 0011110b e no pode ser alterado [7]. Na Figura 2.5
mostra todos os componentes adicionais que a placa possui para tornar o acesso do L3G4200D
e do LSM303LDM mais prticos de usar, incluindo os dois reguladores de tenso e o conversor
lgico que permite a comunicao I2C com o mesmo nvel lgico em VIN [7].
Figura 2.5 - Diagrama esquemtico da placa 9DOF MinIMU.
A seguir so descritos com mais detalhes os mdulos apresentados na placa e suas

caractersticas principais.
27
2.2.1 Mdulo L3G4200D Giroscpio
O mdulo L3G4200D da empresa STMicroelectronics uma unidade de medida

inercial baseado no tipo de sistema micro-eletro-mecnicos de baixa potncia. Composto por
um sensor giroscpio tri-axial que tem a capacidade de fornecer medidas da velocidade angular
atravs de uma interface de sada digital I2C/SPI. Suas interfaces so fabricadas utilizando
tecnologia Complementary Metal-Oxide-Semiconductor (CMOS), que est disponvel em um
capsula de plstico fino do tipo Land Grid Array (LGA) e possui garantia de operao em uma
ampla faixa de temperatura de -40 C a +85 C [8]. Na Figura 2.6, possvel ver o mdulo com
seus respectivos pinos de conexo e a orientao dos eixos do sensor.
Figura 2.6 - Pinos de conexo e direo dos eixos do mdulo L3G4200D.
Vista
de
baixo
(Vista Superior)
Direo das taxas
angulares detectveis
Fonte: Folha de dados [8] modificado pelo Autor.
As dimenses de 4 mm x 4 mm x 1 mm e peso de um bloco Semi Metalic Disc

(SMD), faz desse dispositivo uma escolha ideal para aplicaes em dispositivos mveis,
telefones celulares ou qualquer outra aplicao que tamanho e peso reduzidos sejam necessrias
[8]. Algumas configuraes do sensor como o a interface de sada digital SPI, a habilitao de
sinais de interrupes por eventos e limiares sncronos esto sem acesso por indisponibilidade
do fabricante ao produzir o layout da placa.
Seguem mais algumas caractersticas do sensor: valor da taxa de dados de sada

(ODR Output Data Rate) por eixo de 16 bits; possui sensor de temperatura com uma taxa
de dados de sada de 8 bits; o mdulo capaz de operar em uma escala completa de 250 / 500
/ 2000 dps (Degrees per second Graus por segundo) e com taxas selecionveis da largura de
28
banda pelo usurio; integrado com filtro passa-baixa e passa-alta com uma largura de banda
selecionvel; duas linhas de sada digital: Interrupo e dados prontos; suporta modo padro de
velocidade do barramento I2C, 100 KHz e o modo rpido, 400 KHz a 800 KHz; tenso de
alimentao entre 2,4 V a 3,6 V; tenso de alimentao digital de 1,8 V; trs modos de operao:
desligado, adormecido e normal; ultra estvel ao longo do tempo e temperatura; ECOPACK
ajustado as normas RoHS;
O endereamento do mdulo baseado pelo pino SDO/SA0 (SA0_G na placa), que

determina o valor do bit LSB do sensor. Na placa adotada, o pino recebe uma tenso de 1,8 V
e como na interface I2C, os dispositivos geralmente possuem endereos de 7 bits. No caso deste
mdulo ter endereo padro de 1101001x, onde x representa a operao de leitura ou escrita
(R/W read/write). A Tabela 2.2 mostra os possveis endereamento. Para mais detalhes,
verificar tpico 5.1.1: I2C operation da folha de dados [8].
Tabela 2.2 - Endereamento do mdulo L3G4200D.

Comando Endereo (SAD) SDO Operao (R/W) SAD + R/W
Leitura 110100 0 1 Binrio: 11010001 / Hex: D1
Escrita 110100 0 0 Binrio: 11010000 / Hex: D0
Leitura 110100 1 1 Binrio: 11010011 / Hex: D3
Escrita 110100 1 0 Binrio: 11010010 / Hex: D2
Para selecionar as configuraes desejadas/disponibilizadas e efetuar a leitura do

sensor, primeiramente se deve identificar os endereos das configuraes (Registros) do
mdulo e transcrever a configurao desejada, tudo isso baseado somente nas interfaces de
sada digital I2C/SPI. Para mais detalhes, verificar na folha de dados os tpicos 6: Output
register mapping e 7: Register description. Para o detalhamento das caractersticas,
funcionamento e explicao do mdulo, esto disponveis na folha de dados [8], na nota de
aplicao AN3393 [9] e no artigo tcnico TA0343 [10] respectivamente.
2.2.2 Mdulo LSM303DLM Acelermetro e Magnetmetro
O mdulo LSM303DLM da empresa STMicroelectronics uma unidade de

medidas inerciais baseado no tipo MEMS de baixa potncia, como no mdulo anterior,
composto por dois sensores, acelermetro linear e magnetmetro, sendo cada um tri-axial com
capacidade de fornecer medidas de acelerao gravitacional e intensidade do campo magntico
da Terra, respectivamente, atravs de uma nica interface de sada digital, a I2C. Os elementos
29
dos sensores so fabricados por meio de processos especializados de micro usinagem, enquanto
que a interface fabricada utilizando tecnologia CMOS, que est disponvel em uma capsula
de plstico fino do tipo LGA e possui uma garantia de operao em uma ampla faixa de
temperatura de -40 C a +85 C [11].
Com dimenses ultrapequena, 5 mm x 5 mm x 1 mm, e peso de um bloco SMD,

faz dele uma escolha ideal para aplicaes em dispositivos mveis e na robtica por exemplo,
onde podem conter uma compensao de bssola, deteco de posio, orientao de display,
jogos e dispositivos de entrada com realidade virtual, etc [11]. Em comparao a quantidade de
configuraes disponvel no mdulo do giroscpio, este possui uma quantidade reduzida, como
o protocolo SPI. A Figura 2.7 mostra seus pinos de conexes e a orientao dos eixos de cada
um dos sensores.
Figura 2.7 - Pinos de conexo e direo dos eixos do mdulo LSM303DLM.
Direes
dos campos
magnticos
detectveis
LSM303DLM
(Vista de
baixo)
Direes das
aceleraes
detectveis
Seguem mais algumas caractersticas dos sensores [11]: valor da taxa de dados de
sada por eixo de 12 bits justificados aos 16 bits; o mdulo possui uma escala completa 2 /
4 / 8 g (unidade de acelerao gravitacional na superfcie da Terra que equivale a 9,80665
m/s) para acelerao linear e uma escala completa para o campo magntico de 1.3 / 1.9 /
2.5 / 4.0 / 4.7 / 5.6 / 8.1 gauss (ou G, unidade da densidade de fluxo magntico ou
induo magntica), ambas so selecionveis pelo usurio; duas linhas geradoras de
interrupes independentes, para quedas livre e deteco de movimento; acelermetro possui
funo de despertar; suporta modo padro de velocidade do barramento I2C, 100 KHz e o modo
30
rpido, 400 KHz; tenso de alimentao analgica entre 2,16 V a 3,6 V; tenso de alimentao
digital de 1,8 V; ECOPACK ajustado as normas RoHS;
Os endereamentos do mdulo so distintos, onde o acelermetro possui um

endereo varivel com base no pino SDO/SA0 (SA0_A na placa) e o magnetmetro nico.
No sensor acelermetro, o pino SA0 determina o valor do bit LSB, que na placa o pino
aterrado, onde o endereo baseado em 7 bits, ficando com o mesmo padronizado no valor de
001100x, sabendo que x representa a operao de leitura ou escrita (R/W). J para o sensor
magnetmetro, o endereo fixo e baseado em 7 bits, sendo identificado como padro
0011110x. A Tabela 2.3 mostra com mais detalhes o endereo de cada um. possvel verificar
na folha de dados atravs dos tpicos 7.1.2: Linear acceleration digital interface e 7.1.3:
Magnetic field digital interface.
Tabela 2.3 - Endereamento do mdulo LSM303DLM.

Comando Endereo (SAD) SDO Operao (R/W) SAD + R/W
Leitura ACC: 001100 0 1 Binrio: 00110001 / Hex: 31
Escrita ACC: 001100 0 0 Binrio: 00110000 / Hex: 30
Leitura ACC: 001100 1 1 Binrio: 00110000 / Hex: 33
Escrita ACC: 001100 1 0 Binrio: 00110000 / Hex: 32
Leitura MAG: 0011110 - 1 Binrio: 00111101 / Hex: 3D
Escrita MAG: 0011110 - 0 Binrio: 00111100 / Hex: 3C
Para selecionar as configuraes desejadas/disponibilizadas e efetuar as leituras dos

sensores, o mesmo modo descrito seo anteriormente utilizada, entretanto somente possvel
atravs da interface de sada digital I2C. Para mais detalhes, verificar os tpicos 8: Output
register mapping e 9: Register description na folha de dados. Mais detalhes das caractersticas
e funcionamento do mdulo, esto disponveis na folha de dados [11] e na nota de aplicao
AN3192 [12] respectivamente.
Protocolo de comunicao I2C
O protocolo foi criado pela PHILIPS, com a finalidade de simplificar a

comunicao entre dispositivos eletrnicos. Atualmente, difundido de forma ampla e adotado
por diversos fabricantes que o utilizam em seus produtos, dentre eles driver de LCD, memria
serial, conversor A/D, Real Time Clock (RTC), microcontroladores [13].
31
O I2C protocolo sncrono half-duplex do tipo Mestre-Escravo (Master-Slave), que

tambm suporta a presena de vrios dispositivos mestres simultaneamente no mesmo
barramento (Multi-Master) podendo iniciar a comunicao, mas somente um mestre pode estar
ativo, ou ocorrer uma coliso de dados no barramento. Geralmente, os dispositivos
configurados como mestres so microcontroladores ou microprocessadores, devido a sua
capacidade de processamento. Cada dispositivo que se encontra no barramento I2C possui um
endereo nico, representado por 7 ou 10 bits, podendo atuar como transmissor ou receptor
[14]. O barramento I2C composto por duas linhas de comunicao: linha de dados (SDA
Serial Data): utilizada pela transmisso bidirecional de dados, onde carrega 8 bits de
informao entre os dispositivos; linha de sincronizao (SCL Serial Clock): responsvel pela
sincronizao dos bits de dados e entre o mestre-escravo, onde controlada pelo dispositivo
mestre, o qual responsvel pelo envio do sinal de clock para o dispositivo escravo.
Na Figura 2.8, alm dos dispositivos conectados ao barramento, existem resistores

de pull-up conectados nas linhas. Eles so essenciais para o funcionamento da comunicao
pelo barramento, pois mantm as linhas do barramento em nvel lgico alto, evitando que as
linhas fiquem flutuando e, com isso, prevenir eventuais erros de comunicao. Esses valores de
resistncias so localizados na faixa de 1 a 10 K [14] e na Figura 2.5, possvel encontra-los
com valores de 4,7 K em R3 e R4.
Figura 2.8 - Barramento I2C.
Resistores
PULL-UP
SDA (Serial Data Line)
SCL (Serial Clock Line)
Dispositivo 1 Dispositivo 2
Fonte: Manual UM10204 [13] modificado pelo Autor.

32
Outra forma de prevenir erros na comunicao garantir que a frequncia gerada

pelo dispositivo mestre no ultrapasse os limites dos dispositivos escravos. Geralmente a taxa
de transferncia em torno de 100 Kbps, 400 Kbps e 1 Mbps (bytes por segundos) [14].
2.3.1 Funcionamento do protocolo
O protocolo I2C prev regras simples que devem ser seguidas durante a
comunicao: nenhum dispositivo pode forar ativamente a linha em nvel lgico 1 (alto),
pois representa que o barramento no est em uso e ambas as linhas so foradas em nvel 1
pelos resistores de pull-up; no permitido alterar o estado da linha de dados durante a fase alta
do sinal de clock; os dados presentes na linha de dados somente so lidos durante a fase alta da
linha de clock.
Para sinalizar o incio e o fim de uma transmisso, utiliza-se a violao da segunda

regra. O bit de START ou condio de incio da transmisso sinalizada pela transio do estado
de 1 para 0 da linha SDA durante a fase alta linha SCL e o bit de STOP ou condio de
parada da transmisso sinalizado pela transio de 0 para 1 da linha SDA durante a fase
alta da linha SCL [15]. A Figura 2.9 mostra estas condies.
Figura 2.9 - Condio de START e STOP do protocolo I2C.
SDA SDA
SCL SCL
S P
Condio START Condio STOP
Na comunicao, aps o bit de START, com endereamento de 7 ou 10 bits, o

dispositivo mestre transmite 8 bits de dados (1 byte), onde os 7 bits Most Signigicant Bit (MSB
bit mais significativo) compreendem o endereo do dispositivo escravo e o bit LSB
compreende a operao de leitura (R = 0) ou escrita (W = 1). No caso de endereamento de 10
bits, os 5 bits MSB so constantes [14].
33
Aps o ltimo bit LSB, o receptor deve gerar uma condio de reconhecimento
(acknowledge ACK). ACK (bit 0) indica que o receptor reconheceu o dado e NACK (bit 1)
indica que o receptor no reconheceu, isso durante o nono pulso do SCL [15].
Para a coexistncia de diversos dispositivos em mesmo barramento, necessrio

que cada um possua identificao ou endereo prprio. O formato bsico de um endereo I2C
constitudo por 7 bits, mas h possibilidade de ser constitudo por 10 bits. A Tabela 2.4, mostra
a formatao dos endereos.
Tabela 2.4 - Quadro de endereamento do protocolo I2C.

Endereo Operao Endereo
10 bits 11110 2 bits R/W ACK 8 bits ACK
7 bits 7 bits R/W
1 5 Bits padro reservados para dispositivos com endereamento com 10 bits, como apresentado na Tabela 2.5.
Fonte: Autor.
Normalmente, o endereo de 7 bits composto por duas partes, sendo a primeira

de 4 bits, que especifica o tipo de dispositivo escravo a ser acessado, e a segunda, de 3 bits, que
especifica um entre at oito dispositivos daquele tipo, o qual ser acessado. O protocolo prev
uma srie de endereos predefinidos para alguns tipos de aplicaes, conforme a Tabela 2.5.
Tabela 2.5 - Endereamentos reservados do protocolo I2C.

Endereo R/W Descrio
0000000 0 Endereo de chamada geral (broadcast)
Byte de incio (pode auxiliar dispositivos lentos a
0000000 1
identificar o incio de uma transmisso)
0000001 X Endereo CBUS
0000010 X Reservado para formatos diferentes de barramento
0000011 X Reservado para propsitos futuros
00001xx X Cdigo para modo mestre de alta velocidade
0010xxx X Sintetizadores de voz
0011xxx X Interfaces de udio PCM
0100xxx X Geradores de tons de udio
0111xxx X Displays LED/LCD
1000xxx X Interfaces de vdeo
1001xxx X Interfaces A/D e D/A
1010xxx X Memrias seriais
1100xxx X Sintonizadores de RF
1101xxx X Relgios/calendrios
11111xx X Reservado para propsitos futuros
11110xx X Modo de endereamento de 10 bits
Fonte: Fbio Pereira [15].
A Figura 2.10 mostra um tpico fluxo de dados em um barramento I2C.

34
Figura 2.10 - Transferncia completa de dado pelo protocolo I2C.
SDA
SCL 1-7 8 9 1-7 8 9 1-7 8 9
S P
START Endereo R/W ACK DADO ACK DADO ACK STOP

Condio Condio
Driver MAX232
A transmisso/recepo de dados entre o microcontrolador PIC e o computador

pessoal se d atravs de um circuito integrado utilizado como driver conversor CC/CC
capacitivo como mostrado na Figura 2.11, baseado no chip MAX232N, que um driver duplo,
transmissor/receptor, que permite a converso dos valores de tenso da comunicao serial RS-
232 para dispositivos de nvel de tenso da tecnologia Transistor-Transistor Logic (TTL). Com
circuito fcil de se elaborar e barato, sua aplicabilidade vivel para o sistema.
Figura 2.11 - CI MAX232N Driver conversor CC/CC capacitivo.
Fonte: Autor.
Rdio ER400TRS
As transferncias de dados por rdio frequncia esto sendo constantemente

utilizadas em diversas reas, principalmente em telecomunicaes, onde os dados transmitidos
so devidamente codificados em ondas eletromagnticas que se propagam pelo ar (wireless)
por meio de transmissores. Esses dados transmitidos ou sinais, como so mais conhecidos, so
classificados de acordo com o comprimento de onda, sendo de baixa ou alta frequncia.
35
O rdio ER400TRS, mostrado na Figura 2.12, possui tecnologia Easy-Radio e foi

utilizado por funcionar com alto desempenho e operar de forma half-duplex.
Figura 2.12 - Mdulo transceptor ER400TRS.
Fonte: Folha de dados [16].
Em sua estrutura, possui trs componentes fundamentais, como pode ser visto na
Figura 2.13.
Figura 2.13 - Subsistema completo do transceptor Easy-Radio 400.
Os trs componentes principais so o microcontrolador, regulador de tenso e o

transmissor/receptor de ondas de RF. O microcontrolador possui uma interface de dados serial
UART compatvel entre microcontroladores, microprocessadores ou para entradas e sadas
RS232 atravs de um conversor de RS232 para nveis lgicos como um MAX232. Atravs de
uma memria programvel Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory
36
(EEPROM), armazena dados de configurao para o modo de operao e tambm tem como
finalidade filtrar os dados recebidos e transmitidos, assim aumentando a imunidade contra
rudos. O regulador de tenso permite a alimentao de 3,6 V a 5,5 V. O transmissor/receptor
de ondas de RF abrange uma rea de cobertura relativamente grande, alcanando cerca de 250
metros em campo aberto [16].
O mdulo opera na banda Pan-European com frequncia de 433 a 434 MHz

possuindo formato de dados de 10 bits para cada byte de informao, com um baud-rate padro
de 19.200 bps, possui um buffer de 128 bytes, ou seja, consegue transmitir 128 bytes para
qualquer mdulo em seu alcance sem perda de dados. H um pacote de sobre carga para cada
byte enviado [16]. A Tabela 2.6, mostra detalhadamente sua especificao.
Tabela 2.6 - Especificao do mdulo ER400TRS.
Parmetros Min Unidades

Host Serial Entrada/Sada 2400, 4800, 9600, 19200, 38400 Baud
1 Incio, 8 dados, Sem Paridade, 1
Host Formato de caractere Bits
Parada
Fim do atraso de dados 2 x Durao Baud Byte mS
Transmisso RF 13,2 + (nBytes x 0,8) mS
Tamanho do Buffer 1-128 Bytes
37
3 METODOLOGIA
Neste captulo so abordados o detalhamento do ambiente de teste, das placas

utilizadas juntamente com o cabo USB/Serial, das configuraes e leituras de dados brutos dos
sensores, aplicao de mtodos de calibrao, desenvolvimento de aplicaes para os sensores
e implementao da fuso sensorial utilizando o filtro complementar.
Ambiente de teste
As condies de ensaio proposto, seja calibrao, aquisio de dados ou aplicaes

das medidas, foram efetuadas com a placa sensorial 9DOF MinUMI inserida em uma base de
teste (protoboard) em cima de uma superfcie plana, ou seja, em um plano horizontal, como
mostra a Figura 3.1.
Figura 3.1 - Plataforma utilizada para abordagem prticas.
Fonte: Autor.
Placas de circuito impresso
As placas de circuito impresso (PCB Printed Circuit Board) utilizadas neste

trabalho foram desenvolvidas pelos professores Rejane Cavalcante S e Edilson Mineiro S do
Instituto Federal do Cear Campus Sobral, os esquemticos dos mesmos esto
disponibilizados nos apndices.
38
Uma placa de circuito impresso desenvolvida para ter acesso a todos os perifricos
disponibilizados pelo microcontrolador PIC e facilitar a sua energizao, foi utilizada para
agilizar a ligao entre quaisquer dispositivos ou circuitos que vinham a ser necessrio para fins
de teste ou do estudo. O seu circuito eltrico apresentado no Apndice A.
A Figura 3.2 mostra a placa j confeccionada, onde possvel ver o

microcontrolador PIC18F4520 e os seus respectivos pinos correspondente de cada perifrico,
juntamente com pinos auxiliares que disponibilizam valores de tenso de corrente contnua
(DC) de +5 e +12 V. E, por fim, um terminal de acesso para um mdulo de rdio ER400TRS
que descrito posteriormente.
Figura 3.2 - Placa de acionamento do MCU.
Fonte: Autor.
Para criar os algoritmos em C a serem compilados e gravados no microcontrolador

PIC, foi utilizado o ambiente de desenvolvimento integrado (IDE) CCS de verso 4.084 que
compila e gera cdigos com extenses no formato de .hex e o gravador, elaborado no
laboratrio de eletrnica exatamente com esta finalidade, desenvolvido com base no
programador PICkit 2 da Microchip. Este, permite a gravao de diversas famlias da linha PIC.
A Figura 3.3 mostra o mesmo e no Apndice B apresentado o seu circuito eltrico.
39
Figura 3.3 - Gravador PICkit 2 clone.
Fonte: Autor.
Para realizar a operao de converso dos valores de tenso a fim de obter a

comunicao entre o computador e o microcontrolador atravs das interfaces serial RS-232 e
dispositivos TTL, uma placa PCB foi desenvolvida para utilizao do driver conversor
MAX232 que opera juntamente com o mdulo de rdio ER400TRS, onde necessita de uma
fonte auxiliar de +5 V que est acessvel pelo cabo USB. A Figura 3.4 mostra a placa utilizada
e o seu circuito eltrico mostrado no Apndice C.
Figura 3.4 - Placa de acionamento driver MAX232.
Fonte: Autor.
40
Cabo USB/Serial
Para maior mobilidade e flexibilidade no projeto, o uso de um notebook ideal, no

entanto, o conector DB9 responsvel pela comunicao serial RS232, presentes em
computadores desktops antigos, j no mais fabricado nos notebooks modernos. Para isso,
usa-se um cabo/adaptador USB para Serial conforme a Figura 3.5, para solucionar este
problema.
Figura 3.5 - Cabo USB/Serial da Leadership Group.
Fonte: Empresa Leadership [17].
Processamento de sinais e configuraes dos sensores
Cada sensor possui trs graus de liberdade (tri-axiais), totalizando nove medidas
inerciais, onde cada um precisa de um processamento, anlise e aplicao diferentes. Assim,
com base em notas tcnicas, notas de aplicaes, folha de dados e pesquisas, esta seo mostra
uma descrio para o uso dos sensores IMUs-MEMS j apresentados.
Aps a energizao de todo o sistema descrito na seo 2.2, os mdulos necessitam

de um pequeno tempo para se auto ajustarem, cerca de 5 a 10 ms. Feito isso, eles entram em
modo desligado/repouso (power down) aguardando instrues do dispositivo mestre pelo
barramento I2C. Todo processo de comunicao tem como base os fluxogramas das Figuras
3.6 e 3.7, que mostram a transio de instrues por meio do barramento I2C, descrito na seo
2.3. Entretanto, pode haver um meio de minimizar o tempo da comunicao, tornando uma
implementao mais rpida, onde dispositivos escravos possuem um ponteiro que incrementa
41
automaticamente o valor do registro recebido do dispositivo mestre a fim de agilizar a

comunicao. Ou seja, a partir da leitura do primeiro canal de sada, possvel ler os demais
pois possuem endereos consecutivos, como no caso do magnetmetro. Consultar folha de
dados LSM303DLM no tpico 7.1.3: Magnetic field digital interface para mais detalhes. Cada
sensor tem suas peculiaridades que ser discutido a seguir.
Figura 3.6 - Fluxograma de escrita de instruo no barramento I2C.
Bit Endereo
de dispositivo escravo
Start + bit de escrita
Bit Byte de Byte do

de configurao registro
Stop para registro desejado
Fonte: Autor.
Para configurao dos sensores feito uma anlise dos endereos dos registros e
das possveis configuraes e, ento, implementar um algoritmo que siga o fluxograma da
Figura 3.6. Cada registro composto de 8 bits, geralmente cada um habilitando/desabilitando
uma determinada configurao. possvel ver um exemplo na Tabela 3.1 o registro
CTRL_REG1_A de endereo 0x20 do sensor acelermetro, onde cada bit ou conjunto de bits
representa uma configurao.
Tabela 3.1 - Registro CTRL_REG1_A.
PM2 PM1 PM0 DR1 DR0 Zen Yen Xen
Os bits PM2, PM1 e PM0 representam o modo de operao do dispositivo ligado.

Os bits DR1 e DR0 representam a taxa de dados de sada e os bits Zen, Yen e Xen
habilitam/desabilitam a aquisio de dados de cada eixo. Por padro, cada bit j possui um valor
para operao definido pelo fabricante.
42
Figura 3.7 - Fluxograma de leitura de instruo no barramento I2C.
Bit Endereo Byte do

Bit de
de dispositivo escravo registro
Reincio
Start + bit de escrita desejado
Bit Byte de medida Endereo

de do dispositivo dispositivo escravo
Stop escravo + bit de leitura
Fonte: Autor.
A aquisio das medidas inerciais feita com base nos registros OUT_X_L,
OUT_X_H, OUT_Y_L, OUT_Y_H, OUT_Z_L e OUT_Z_H de cada sensor e, para cada
registro so transmitidos um byte ao dispositivo mestre, totalizando 16 bits de converso para
cada eixo. Entretanto essas medidas se encontram em complemento de dois e necessita
concatenar seus valores, ou seja, precisa deslocar o byte mais significativo em oito posies e
somar ao byte menos significativo. Segue uma ilustrao logo abaixo.
__ = 0 11111111
__ = 01 00011101
(0 8) + 01 = 000 + 01 = 01
Essa metodologia feita para cada eixo de cada sensor, assim sero transformados
em dados brutos, servindo como base o fluxograma da Figura 3.7.
Sabendo o endereo dos registros aps a energizao do sensor deve-se iniciar a

configurao atenta aos detalhes. Por motivos de prudncia, aplica-se as opes desejadas e as
demais so atribudas valores padro. Nas respectivas notas de aplicaes so adotadas algumas
configuraes possveis para testes ou para outras finalidades. Visto as prticas, realmente
importante a ateno nestes procedimentos.
43
3.4.1 Acelermetro
O modo de operao utilizado no sensor acelermetro tem a configurao

apresentada na Tabela 3.2. Em CTRL_REG1_A demostra a utilizao do sensor em modo de
operao normal, com uma taxa de dados de sada de 400 Hz e com os trs eixos habilitados.
O CTRL_REG4_A, aplica-se a atualizao automtica dos dados de sada, seleciona o fundo
de escala 2 g e o restante dos bits e dos registros so atribudos valor padro, 0x00. Esta
escolha se baseia nos mesmos registros utilizados na nota de aplicao AN3192 [12].
Tabela 3.2 - Configurao utilizada no sensor acelermetro.
Registro (Endereo) Configurao Registro (Endereo) Configurao

CTRL_REG1_A (0x20) 0x37 INT1_CFG_A (0x30) 0x00
CTRL_REG2_A (0x21) 0x00 INT1_THS_A (0x32) 0x00
CTRL_REG3_A (0x22) 0x00 INT1_DURATION_A (0x33) 0x00
CTRL_REG4_A (0x23) 0x00 INT2_CFG_A (0x34) 0x00
CTRL_REG5_A (0x24) 0x00 INT2_THS_A (0x36) 0x00
REFERENCE_A (0x26) 0x00 INT2_DURATION_A (0x37) 0x00
Fonte: Autor.
3.4.2 Magnetmetro
A Tabela 3.3 segue as configuraes escolhidas para a operao do magnetmetro.

Em CRA_REG_M aplica-se uma taxa de sada de dados de 220 Hz com medies normais de
seus valores. O CRB_REG_M, selecionado uma faixa de campo de 5,6 Gauss e no registro
MR_REG_M utiliza-se o modo continuo de converso. Essas escolhas so semelhantes aos
registros utilizados na nota de aplicao AN3192 [12].
Tabela 3.3 - Configurao utilizada no sensor magnetmetro.
Registro (Endereo) Configurao

CRA_REG_M (0x00) 0x1C
CRB_REG_M (0x01) 0xC0
MR_REG_M (0x02) 0x00
Fonte: Autor.
3.4.3 Giroscpio
Todo o modo de configurao e operao do giroscpio est descrita na Tabela 3.4.

No CTRL_REG1_G, aplica-se uma taxa de sada de dados de 100 Hz, juntamente com modo
de operao normal e os trs eixos habilitados. Em CTRL_REG4_G utiliza-se uma atualizao
contnua dos dados, com fundo de escala de 2000 dps e o restante dos bits e dos registros so
44
atribudos valor padro, 0x00. Esta escolha se baseia nos mesmos registros utilizados na nota
de aplicao AN3393 [9].
Tabela 3.4 - Configurao utilizada no sensor giroscpio.
Registro (Endereo) Configurao Registro (Endereo) Configurao

CTRL_REG1_G (0x20) 0x3F INT1_THS_XL (0x33) 0x00
CTRL_REG2_G (0x21) 0x00 INT1_THS_YH (0x34) 0x00
CTRL_REG3_G (0x22) 0x00 INT1_THS_YL (0x35) 0x00
CTRL_REG4_G (0x23) 0x20 INT1_THS_ZH (0x36) 0x00
CTRL_REG5_G (0x24) 0x00 INT1_THS_ZL (0x37) 0x00
INT1_DURATION
REFERENCE (0x25) 0x00 0x00
(0x38)
INT1_THS_XH (0x32) 0x00 INT1_CFG (0x30) 0x00
Fonte: Autor.
Mtodos de calibrao
Apesar dos fabricantes afirmarem que todos seus dispositivos possuem calibrao
de fbrica, dispensando novos mtodos para a maioria das aplicaes, o mesmo oferece uma
forma especfica para calibrar os seus sensores [12]. Segundo Lucian Cucu [18], necessrio
ter cuidado com essas declaraes. Como os chips foram submetidos a outro processo de
montagem, provvel que a maioria das configuraes de fabricao mencionados no sejam
mais vlidas. Se as mesmas ainda forem vlidas, algumas caractersticas podem variar muito
de um dispositivo para outro, onde no seu caso, Lucian Cucu [18] afirma que o seu giroscpio
apresenta medidas inaceitveis para seu tipo de aplicao, o que concluiu que, por estas razes,
os dispositivos tm de ser calibrados.
No entanto, uma calibrao cuidadosa de uma IMU exigiria por si s todo um outro
trabalho dedicado somente a isso, o que incluiria:
bias: fator de erro constante;

erros de escalas: erro que depende da magnitude do valor atual;
desalinhamento: fator de erro do cruzamento entre os eixos, devido a um desalinhamento
entre o corpo e o sensor.
Alm disso, tambm incluiria os mais sutis erros. Por exemplo, a influncia da
temperatura, o comportamento dinmico, a no-linearidade e a histerese. Os ltimos so
negligenciados pois so bastante difceis de medir e o seus impactos so consideravelmente
45
inferiores ao dos trs primeiros descritos [19]. No mais, a maioria destes parmetros so
intrnsecos natureza dos MEMS. Eles no podem ser corrigidos e tambm no mudam muito
com os valores indicados nas folhas de dados [18].
Em seu trabalho, Lucian Cucu [18] realizou trs mtodos de calibrao que so
aplicados tanto para sensores acelermetros, como para magnetmetros. Cada mtodo se
mostrou eficiente sobre as condies padres fornecidos pelos fabricantes, o que concluiu que
nenhum sensor IMU pode ser utilizado sem ter um mnimo de calibrao, por mais simples que
o mtodo seja [18]. Entretanto, o sensor giroscpio tem uma dificuldade ainda maior j que no
h uma maneira fcil de calcular os fatores de escala, pois necessitaria girar o sensor em uma
placa/mesa horizontal com velocidade angular conhecida e precisa.
3.5.1 Acelermetro mnimos quadrados
A calibrao descrita nesta seo ser com base na nota de aplicao AN3192 do
mdulo sensorial LSM303DLH [12] que tambm servir para o mdulo estudado neste projeto,
LSM303DLM.
Com o mdulo instalado no prottipo ou em base de teste, a calibrao tem fins de

determinar o deslocamento (offset), o fator de escala (scale factor) e a matriz de desalinhamento
(misalignment matrix) em relao aos eixos X, Y e Z.
A fim de normalizar com valor da acelerao gravitacional em 1 g e fazer a

compensao para cada eixo, a relao entre os valores normalizados e os dados brutos do
sensor acelermetro pode ser expresso como na Equao (3.1) [12]:
1 0 0
1 _ _
[1 ] = [_]33 . 0 1 0 . [ _ ]
_
1 1 _
[ 0 0 _ ] (3.1)
11 12 13 10
= [21 22 23 ] . [ ] + [20 ]
31 32 33 30
Em que a matriz 3x3 [A_m] representa o desalinhamento entre os eixos do sensor

e os eixos do prottipo/base de teste. Os valores de A_SCi, A_OSi, Ai e Ai1, onde i representa
46
X, Y e Z, so os fatores de escala, o deslocamento, os dados brutos e os dados normalizados,

respectivamente.
O objetivo desta calibrao determinar 12 parmetros (ACC10 ACC33) de modo

que quaisquer dados com medies brutas do sensor em qualquer posio arbitrria, os valores
obtidos possam ser normalizados. Assim, contribuindo para os clculos de pitch e roll que ser
descrito posteriormente.
A calibrao pode ser realizada com base em 6 posies estacionrias, ou seja, para
cada face do mdulo, como mostrado na Tabela 3.5. Onde a coleta das medidas brutas do sensor
deve durar entre 5 a 10 segundos por posio. Aps isso, em seguida aplicado o mtodo dos
mnimos quadrados para obter os 12 parmetros de calibrao.
Tabela 3.5 - Orientao das posies estacionrias para acelermetro.
Medies brutas
acelermetro
Posio estacionria
AX AY AZ
Z para baixo 0 0 +1g
Z para cima 0 0 -1g
Y para baixo 0 +1g 0
Y para cima 0 -1g 0
X para baixo +1g 0 0
X para cima -1g 0 0
Fonte: Nota de aplicao AN3192 [12] modificado pelo Autor.
A fim de obter uma melhor preciso de inclinao/rotao, pode-se adicionar mais

quatro posies fixas para a calibrao do acelermetro:
duas posies com eixo X alinhado a 0, eixo Y estando a +0,707 g e o eixo Z a -0,707 g, e
a outra com a diferena entre Y estar com -0,707 g, isso implica 45;
duas posies com eixo X estando a +0,707 g, eixo Y alinhado a 0 g e o eixo Z a -0,707 g,
e a outra com a diferena entre X estar com -0,707 g, isso implica 45.
Esse mtodo tambm foi usado nos trabalhos de Ugo Franco e Marco Parvis [19] e
por Jurman, Jankovec, Kamnik, e Topi [20], todavia essa calibrao mais fina no utilizada.
47
A calibrao utilizada tem como base as 6 posies fixas mostrada na Tabela 3.5.
Tendo em vista as medidas brutas do sensor, a Equao (3.1) reescrita da seguinte forma na
Equao (3.2):
= . (3.2)
Onde X a matriz com os 12 parmetros de calibrao que necessitam ser

determinados, w uma matriz que possui os dados brutos do sensor coletados pelas 6 posies
fixas e Y a matriz com a normalizao do vetor gravidade da Terra.
coletado todas as medidas brutas obtidas do sensor acelermetro referente a cada

posio estacionria e aplicada matriz w, assim como as representaes normalizadas do vetor
da intensidade da gravidade da Terra aplicada matriz Y. Essas matrizes so mostradas nas
Equaes (3.3) e (3.4).
96 1104 16656 1
1376 672 15424 1
176 16272 576 1
= (3.3)
48 17232 288 1
16432 176 1200 1
[15680 576 1184 1]
0 0 1
0 0 1
(3.4)
0 1 0
=
0 1 0
1 0 0
[1 0 0]
Portanto, a matriz de calibrao X que possui os 12 parmetros onde determinada

pelo mtodo dos mnimos quadrados, de acordo com a Equao (3.5).
= [ . ]1 . . (3.5)
Onde, wT significa a transposio da matriz e [wT . w]-1 significa matriz inversa. O

resultado desse clculo so os 12 parmetros que normalizaram as medidas brutas do
acelermetro, como mostra a Equao (3.6).
48
11 21 31
12 22 32
[1 1 1 ] = [ 1] . [ ] (3.6)
13 23 33
10 20 30
Para verificar a magnitude dos eixos normalizados, o valor da Equao (3.7) deve
ser igual a 1.
= 2 + 2 + 2 (3.7)
Caso contrrio, uma distribuio da intensidade da magnitude deve ser feita para
todos os eixos, a fim de compensa-los, como mostra a Equao (3.8).

= (3.8)

Esta calibrao pode ser considerada complexa para se implementar em um

microcontrolador, devido ao envolvimento de matrizes de ordem 4. Implementar esta operao
em C acarretar muita memria e processamento de um microcontrolador, levando em conta
sua complexidade. Entretanto, pode-se utilizar softwares que faam esses clculos e o resultado
pode ser inserido no mesmo posteriormente, como foi realizado neste trabalho, assim ficando
mais prtico e simples o algoritmo desenvolvido.
3.5.2 Magnetmetro compensao de efeitos ferrosos
O sensor magnetmetro tem grande facilidade de sofrer interferncias externas com

base de efeitos ferrosos prximos ao mesmo. Por isso, uma calibrao deste sensor vivel para
qualquer implementao ou instalao em prottipos ou dispositivos.
Pensando nisso, uma calibrao simples e eficiente descrita por Michael J. Caruso
em dois artigos, Aplicao de Sensores Magnoresistivos em Sistemas de Navegao [21] e
Aplicao de sensores Magnticos de Baixo Custo em Sistema de Bssola [22], pela empresa
Honeywell Inc. Na mesma nota de aplicao que foi utilizada para calibrao do acelermetro
demostra tambm uma calibrao mais fina e precisa para o magnetmetro, entretanto uma
aplicao mais complexa de se gerar e de se desenvolver em algoritmo em C.
49
Quando um sensor magntico est operando em uma rea aberta, ausente de

quaisquer metais ferrosos, no h efeitos de distoro sobre o campo magntico da Terra que
possa interferir em suas medies. Porm, na realidade, sensores magnticos so montados em
veculos, aeronaves ou em plataformas de teste que certamente tm materiais ferrosos nas
proximidades, por menor que seja. Os efeitos dos metais no ferrosos (ferro, nquel, ao,
cobalto) iro distorcer, ou at dobrar o campo magntico da Terra, que ir alterar as medies
do sensor como mostrado na Figura 3.8, que resulta na distoro de um campo magntico
uniforme aps a intruo de um material.
Figura 3.8 - Perturbao de objeto ferroso em um campo uniforme.
Fonte: Nota de aplicao, Honeywell Inc. [22].
Estes efeitos podem ser considerados ou interpretados como um campo magntico

sendo adicionado para o campo magntico da Terra. Se o sensor est firmemente montado no
veculo automotivo, por exemplo, os efeitos ferrosos podem ser contabilizados e removidos a
partir das leituras magnticas.
A Figura 3.9 mostra um grfico das leituras magnticas dos eixos X e Y enquanto
o sensor girado em torno do eixo Z em uma base de teste sobre um plano horizontal, como
apresentado na seo 3.1, que com certeza h distores por esses tipos de materiais.
Exemplificando o que acontece com sensor magnetmetro quando est montado prximo de
materiais ferrosos, como em um carro, o efeito do corpo do motor e do carro ir distorcer o
campo magntico da Terra, e dirigindo o veculo em crculos completos, a plotagem dos dados
brutos ir produzir curvas com caracterstica semelhantes a da Figura 3.9. Nota-se que a forma
do grfico gerado tende a sofrer um leve achatamento em seu formato crcular, assim tendendo
a ser uma elipside/elipse e tambm acarreta um deslocamento do centro de origem 0, onde
desequilibra a intensidade medida como um todo. Se o sensor no sofresse nenhum tipo de
50
interferncia de materiais ferrosos e no-ferrosos, a caracterstica do grafico seria um crculo

perfeito na origem.
Figura 3.9 - Distores por efeitos ferrosos nas sadas dos eixos X e Y do sensor magntico.
50
25
0
-150 -125 -100 -75 -50 -25 0 25 50
-25
-50
-75
Sinal Magntico Y
-100
-125
-150
Sinal Magntico X
Fonte: Autor.
Para compensar tais distores, dois fatores de escala (scale factors), XSF e YSF,
podem ser determinados a fim de alterar a resposta da elipse para um crculo. Os valores de
deslocamento (Offset), Xoffset e Yoffset, podem ento ser calculados para o centro do crculo ficar
em torno da origem (0,0). Os valores da intensidade do campo magntico dados pelas leituras
X e Y do magnetmetro podem compensar estas distores com base nas Equaes (3.9) e
(3.10).
= . + (3.9)
= . + (3.10)
Onde os valores dos fatores de escala XSF e YSF de cada leitura serve para mudar de elipse para
um crculo, os valores de deslocamento Xoffset e Yoffset deslocar o centro para origem, os valores
Xraw e Yraw so medidas brutas do sensor e Xcomp e Ycomp so as medidas compensadas.
51
O mtodo descrito anteriormente baseado na rotao do eixo Z do sensor

magnetmetro inserido em alguma plataforma. Assim possvel encontrar os valores mximos
e mnimos de X e Y. Usando estes quatro valores obtidos, se determina os fatores de escala nas
Equaes (3.11) e (3.12).
( )
= (3.11)
( )
( min )
= (3.12)
( )
E o deslocamento com base nas Equaes (3.13) e (3.14).
( )
= [ ] . (3.13)
2
( )
= [ ] . (3.14)
2
Com um detalhe, se algum fator de escala for menor do que 1, dever ser
arredondado para 1.
O mesmo processo descrito com acelermetro deve ser realizado para

magnetmetro tambm. A fim de verificar a magnitude dos eixos, o valor da Equao (3.15)
deve ser igual a 1. Caso contrrio, a distribuio deve ser feita para todos os eixos,
normalizando-os, utilizando a Equao (3.16).
= 2 + 2 + 2 (3.15)

= (3.16)

52
3.5.3 Giroscpio taxa zero e acmulo de desvio
Sensores giroscpios so capazes de fornecer medidas de velocidades angulares

significativas e o fabricante garante que uma vez ligado, o sensor automaticamente utiliza
coeficientes de calibrao para a memria flash embutida nos registros internos, efetuando uma
calibrao para as aplicaes mais comuns. O processo de calibrao descrito na nota tcnica
TA0343 [10], complicado de se executar devido ao pr-requisito adotado: necessita de uma
mesa giratria com o controle sobre da velocidade angular submetida a ela.
O sensor devidamente instalado na mesa, deve ser energizado e esperar que ele
aquea por alguns minutos, s ento ser feita a coleta de 100 amostras de dados para cada eixo
e ento a mdia destas medidas ser o nvel de taxa zero para cada um. Deve ser aplicado uma
rotao sentido horrio e anti-horrio com velocidade de constante de 50/s no eixo Z. O mesmo
procedimento dever ser executado com velocidade angular de 100/s, nos dois sentidos e assim
repetir o mesmo processo para cada eixo. Para mais detalhes, verificar no tpico 5.3: Gyroscope
calibration da nota tcnica [10].
Tambm possvel gerar resultados aceitveis e satisfatrios ao utilizar valores

tpicos da sensibilidade encontrado na folha de dados [8] para converter os dados brutos do
giroscpio a velocidade angular significativo ou deslocamento angular. Portanto, as sadas dos
eixos do giroscpio podem ser expressadas como mostra a Equao (3.17).
= . ( 0 ) (3.17)
Onde,
Rt a velocidade angular significativa dada em em graus/s;

Rm o dado bruto do giroscpio;
R0 o nvel de taxa zero, ou seja, a sada do giroscpio quando nenhuma taxa angular
aplicada;
SC o fator de escala, ou sensibilidade, em graus/s/dado.
Assumindo que o sensor giroscpio esteja ligado e parado, uma mdia da coleta de
50 a 100 amostras de dados brutos de cada eixo, embora em outros projetos utilizam 200, ser
atribudo a R0, assim todas as leituras subsequentes do giroscpio podem subtrair por este.
53
Devido ao rudo a partir da sada do giroscpio e s oscilaes de temperatura, suas leituras

sofreram mudanas mesmo estando em repouso. Um mtodo de filtragem de mdia mvel pode
ser utilizado para reduzir este rudo sendo necessrio definir um limite, Rth, para quando o valor
absoluto das medies do sensor assumir valores dentro do limite estabelecido, ser atribudo
igual zero, conforme a Equao (3.18). Assim evitado o acmulo de deslocamento angular
quando o mdulo estiver parado.
= ( 0 ) = 0 |( 0 )| < (3.18)
A nota tcnica TA0343 [10] aconselha que enquanto o sensor estiver em repouso,
novas medies devam ser feitas a fim de substituir os valores de taxa zero para eliminar rudo
e pequenas mudanas de temperatura. E por fim os valores de SC so determinados com base
na sensibilidade atribuda a seu registro.
Aplicaes dos sensores
Como noo bsica para um sistema de medio da atitude ou orientao angular,

possvel obt-la de um corpo atravs de diversas maneiras, sendo a mais popular a que realiza
rotaes em relao aos eixos X, Y e Z, tambm conhecida como representao de Euler [23],
quando um dispositivo se encontra numa posio arbitrria 3D, existem alguns procedimentos
de rotao para que o corpo rgido retorne para uma posio modelo j pr-definida. A
conveno de aeronaves de rotao angular (aircraft) foi usada nas notas e como j foi dito,
uma das mais populares, onde define os parmetros de atitude em trs ngulos: heading
(azimute), pitch e roll.
padronizado como referncia para a maioria dos modelos a orientao dos

ngulos e a definio das coordenadas de um objeto, como no modelo apresentado na Figura
3.10.
54
Figura 3.10 - ngulo de atitude e inclinao do dispositivo.
Fonte: Nota de aplicao AN3192 da STMicroelectronics [12].
As trs coordenadas e os trs ngulos de atitude so referenciados no plano

horizontal local, ou seja, o plano perpendicular gravidade da Terra, onde tem a seguinte
nomenclatura:
O eixo Xb definido com uma direo horizontal que aponta para o norte verdadeiro;
O eixo Yb definido com uma direo horizontal que aponta para o leste;
O eixo Zb definido com uma direo vertical que aponta para o centro da Terra;
Heading ou azimute: definida como o ngulo entre o eixo de Xb e o Norte magntico no
plano horizontal, medido num sentido horrio com visualizao feita de cima, ou seja, a
partir da parte superior do corpo;
Pitch ou inclinao: definida como o ngulo entre o eixo de Xb e o plano horizontal. Ao
girar o corpo em torno do eixo Yb com o eixo Xb se movendo para cima, pitch positivo e
crescente;
Roll ou rotao: definido como o ngulo entre o eixo de Yb e o plano horizontal. Quando
o dispositivo gira em torno do eixo com o eixo Xb com o eixo Yb se movendo para baixo,
roll positiva e crescente.
Esse modelo apresentado, j introduz o sistema de compensao por inclinao,

pois a maioria dos dispositivos, de corpos rgidos como bssolas, celulares, aeronaves ou at
mesmo um veculo em um terreno irregular no esto confinados a uma superfcie plana e
nivelada. Esse fato, faz com que seja mais difcil de determinar a posio, uma vez que o
dispositivo nem sempre permanece no plano horizontal. Erros introduzidos por ngulos de
inclinao podem ser bastante grandes, dependendo do valor do ngulo de mergulho. Um
55
mtodo tpico para corrigir a inclinao de uma bssola usar um inclinmetro, ou sensor de
inclinao, para determinar os ngulos de inclinao e rotao [21]. Sensores de inclinao mais
comuns incluem os giroscpios e acelermetros.
3.6.1 Giroscpio orientao angular
Como o giroscpio um sensor capaz de medir a variao da atitude de um corpo

com relao a um referencial fixo ou registrar a velocidade angular [24], esta taxa de mudana
da posio angular ao longo do tempo (velocidade angular), unidade em graus/segundo,
significa a derivada da posio angular ao longo do tempo. No entanto, o retorno desta taxa
extremamente til para se obter a posio angular, onde simplesmente integrando a velocidade
angular possvel obter o seu deslocamento angular ou quantos graus rotacionados. Usando
sistemas digitais, a aproximao feita tende a somar os nmeros finitos de medies colhidas
em um intervalo constante de tempo TS, chamado de perodo de amostragem [25].
Esta aproximao onde se concentra o ponto mais agravante de um sensor

giroscpio. Quando as medidas do sensor mudam mais rpido do que a frequncia de
amostragem, no podero ser detectadas e acontecer a introduo de erro na aproximao
integrante este erro chamado de desvio e ter maior proporo medida que o tempo aumenta.
Isso resulta que o valor da posio do sensor no voltar para o valor inicial [25]. Esta
integrao bastante precisa a curto prazo e suave. Entretanto, h um acumulo de desvio por
perturbao.
Pieter Jan [25] afirma a importncia de se escolher um bom perodo de amostragem

para aplicao desejada e cita que para sistemas mecnicos, a frequncia de amostragem situa-
se entre 100 e 200 Hz.
Com mtodo de calibrao e a implementao de um filtro para evitar o acmulo

de desvio quando o mdulo estiver parado, citado na seo 3.5.3, j possvel obter valores
satisfatrios da posio angular pela integrao, contudo, duas consideraes agravantes devem
ser feitas:
Em baixas rotaes, as medies da velocidade angular sero nulas por causa da

implementao do filtro. Um ajuste no limite estabelecido deve ser feito a fim de minimizar
56
essas baixas rotaes, como tambm um filtro nas velocidades angulares, podendo ser pela
mdia ou mediana de alguns valores, reduzindo suas discrepncias;
Desvio acumulado pela mudana da frequncia de amostragem e foras externas (impactos)
no mdulo que acarretar em mudanas de valores.
Para obteno da posio angular por meio da integrao, pode ser feita utilizando
a Equao (3.19) que oriunda do algoritmo na nota tcnica TA0343 [10] no tpico 5.2 How
to get meaningul information.
X = X + h . R X . SCX (3.19)
Onde,
x deslocamento angular do giroscpio sobre o eixo X em graus;

h o perodo de amostragem em segundos. Tempo que o loop demora a ser executado;
Rx dados brutos do giroscpio aps remoo do nvel da taxa de desvio de zero e o limiar;
SCx o fator de escala de eixo X do giroscpio.
3.6.2 Acelermetro - inclinmetro
O sensor acelermetro capaz de medir a acelerao ou foras atuantes sobre o

mesmo. Quando submetido a superfcie da Terra, detecta a acelerao da gravidade denominada
de fora g, que equivale a 9,80665 m/s. comumente usado como inclinmetro, a fim de
determinar a inclinao de um dado eixo, um dos usos mais comuns para estes sensores. Por
meio do processo de calibrao descrito na seo 3.5.1, os eixos do acelermetro medem a fora
da gravidade em 1 g sob condies normais e para se obter os ngulos de pitch e roll, aplica-se
funes de uma onda senoidal e utiliza o acelermetro como sensor de inclinao.
A maneira mais bsica de medio de ngulos de inclinao, a utilizao de

apenas um eixo. Basicamente, o inverso terico da funo seno proporciona o ngulo, mostrado
na Equao (3.20). Estes ngulos no so os tipicamente utilizados pelo medo aeroespacial.
= (1 ) (3.20)
Apesar da funo disponibilizar angulao de -90 a +90, a nota de aplicao

AN3192 e o artigo descrito por Fbio Oliveira [26], citam que a funo arco-seno tem boa
57
linearidade entre -45 e +45, excedendo esses valores, a sensibilidade das medies
significativamente reduzida. Outro meio para compensar isso e melhorar a faixa de valores, a
utilizao de dois eixos ou trs eixos que torna o mtodo ligeiramente mais confivel para o
clculo da inclinao. Com apenas dois eixos, pode-se medir intensidades de -180 a +180,
quando se utiliza a Equao (3.21).
1
= arctan ( ) (3.21)
2
No entanto, se o acelermetro for rotacionado em direo ao terceiro eixo Equao

(AEIXO3), as medies se tornam imprecisas, pois as componentes do eixo AEIXO2 sero perdidas
em relao ao eixo AEIXO3 [26].
Para obter os valores mais eficiente do ngulo na aplicao dos trs eixos, deve ser
usada a mesma funo, arco-tangente. Contudo, calcula-se a magnitude dos outros eixos e s
ento dividi do eixo, tendo valores na faixa de -90 a +90, de acordo com a Equao (3.22).
1
= arctan ( ) (3.22)
22 + 23
Entretanto, a sada do AEIXO1 pode representar dois ngulos distintos, pois uma
inclinao de 45 ou de 135 so indicados pela mesma sada, aproximadamente 0,701 g. Uma
anlise dos valores dos eixos mostrada na nota de aplicao da Kionix AN005 [27], explica
como diferenciar esses dois ngulos. Esta ambiguidade pode ser resolvida atravs do
monitoramento do valor do eixo AEIXO3. Neste caso, quando o acelermetro inclinado a 45,
seu valor positivo e quando est a 135, o valor negativo. O valor do A EIXO1 tambm
monitorado para identificar o quadrante da inclinao, consequentemente, indicando tambm a
sua inverso. A Tabela 3.6 mostra os sinais para cada sada em cada quadrante.
58
Tabela 3.6 - Sinais de acelerao atravs de cada quadrante.
Sinais de Acelerao
Quadrante AEIXO1 AEIXO3
1 + +
2 + -
3 - -
4 - +
Fonte: Nota de aplicao AN005 da Kionix [27] modificado pelo autor.
3.6.3 Mangetmetro bssola eletrnica
O sensor mangetmetro capaz de medir a intensidade, direo e sentido do campo

magntico da Terra e uma utilizao deste sensor bastante difundida a obteno da orientao
de um objeto, como no caso de uma bssola convencional. Por meio dos avanos tecnolgicos
se deu o desenvolvimento da bssola eletrnica atual, que oferece muitas vantagens entre os
diversos tipos, por exemplo a convencional, a de agulha ou de gimballed, tais como: resistncias
a choques e viraes; compensao eletrnica por efeitos de campo vadios; interface direta para
sistemas eletrnicos de navegao.
A base de todas as bssolas magnticas a partir da intensidade do campo

magntico da Terra, que assume valor aproximadamente de 0,5 a 0,6 gaus, que possui uma
componente paralela sobre sua superfcie que sempre aponta para o norte magntico. sob o
efeito desta que o sensor ir detectar qualquer campo de disperso ou campo de anomalia
sobreposta ao campo da Terra. Duas utilizaes do sensor sero discutidas como descrito nas
notas de aplicaes da Honeywell [21] e [22], a bssola de oito pontos de base e a de um grau,
onde cada uma pode ser submetido ao efeito de compensao ou no.
3.6.3.1 Bssola de oito pontos
Define-se por um simples projeto de bssola capaz de descrever os pontos cardeais

(Norte, Sul, Leste, Oeste N, S, L, O) e os pontos intermedirios (Nordeste, Sudeste, Noroeste,
Sudoeste NE, SE, NO, SO). Este tipo de implementao pode ser utilizado para uso bsico
de um automvel em que o condutor precisa saber a direo de viagem, por exemplo.
59
O projeto dividido em oito regies para indicar os pontos cardeais. Para analisar
a resposta do sensor, feita a plotagem dos eixos X e Y enquanto o mdulo girado em torno
do eixo Z sob o ambiente de teste j mencionado. Sabe-se que o campo magntico da Terra est
sempre apontando para o norte, uma anlise no eixo X apontando diretamente para o mesmo,
sua sada ter valor mximo positivo, enquanto a sada do eixo Y ser zero, uma vez que
nenhuma parte do campo da Terra est a apontar para o Leste ou Oeste. Com o sentido horrio
do giro, do Norte para o Leste, o valor de X diminuir para a zero, enquanto que Y ir diminuir
para o seu valor mximo negativo. Com a continuao do sentido de giro at a ponto cardeal
Sul, o eixo X ir diminuir para seu valor mximo negativo e Y retornar a zero. Este efeito
continua at atingir os mesmos valores iniciais e assim, assumindo caractersticas de ondas
senoidais, como ilustrado na Figura 3.11 que o mostra todo o ciclo circular completo das
sadas dos eixos X e Y do sensor magnetmetro. Alguns pontos deslocados e distores na
curva se d pelo mtodo de rotao do sensor que no foi mantido de forma uniforme
constantemente, e sim, somente como uma demonstrao, onde j est submetido a
compensao dos efeitos de materiais ferrosos prximos, sendo possvel ver pela anlise dos
valores mximos e mnios de cada eixo, que alcanam valores semelhantes.
Figura 3.11 - Sadas magnticas de X e Y em rotao de 360.
110
90
70
50
30
10
-10 0 200 400 600 800
-30
Sada dos Eixos
-50
-70
-90
-110
Intervalo de pontos Eixo X Eixo Y
Fonte: Autor.
60
Esta aplicao convencionalmente mais utilizada para sensores magnticos

analgicos de dois eixos. A Figura 3.12 mostra o esquemtico de um circuito desta utilizao
apresentado na nota de aplicao Honeywell [21].
Figura 3.12 - Circuito de oito pontos do sensor magntico HMC1002 de 2-eixos da Honeywell.
Portas lgicas booleanas

A
VU E
O
VL
HMC1002
C NE
Xout
2 Eixos
NO
Yout
Sensor D
N
Magntico VU
S
VL
B SO
Comparadores SE
Fonte: Nota de aplicao Honeywell [21] modificado pelo Autor.
Utilizando portas lgicas booleana e quatro comparados, os oitos pontos podem ser
determinados atravs da combinao das quatros regies divididas, que representam os pontos
cardeais e seus intermedirios. Dois pontos de cruzamentos, valor mximo e mnimo, so
necessrios para distiguir os limites das oito direes para a posio da bssola. Entretanto h
limitaes a serem consideradas:
No h compensao de inclinao, de modo que o sensor magntico deve ser mantido

sempre em superfcie plana;
No deve haver presena de materiais ferrosos nas proximidades, pois distores
magnticas sero presentes no campo magntico;
ngulos de declinaes so difceis de adicionar.
Mas esta aplicao tambm no deixa de ser til para os demais tipos de sensores
digitais, quando se deseja demostrar mais informaes.
61
3.6.3.2 Bssola de um grau
Para sistemas de navegao onde exige mais preciso, como o GPS, a aplicao do
sensor mangetmetro pode auxiliar durante a perda de dados, os blackouts, como em tneis de
cidades, para manter o acompanhamento adequado do objeto. O azimute (termo adotado para
identificao da direo no plano horizontal de um corpo que est apontando para o norte
geogrfico) pode ser calculado usando as sadas de X e Y pela relao da Equao (3.23).

= arctan ( ) (3.23)

Para minimizao do tempo de processamento, uma sequncia de condies pode

ser armazenada na memria do programa com base na tabela de pesquisa seno e cosseno. Para
ter em conta os limites da funo arco-tangente, os clculos do azimute devem levar em
considerao o sinal das leituras dos eixos, como mostra a Tabela 3.7.
Tabela 3.7 - Limites de valores de Arco-Tangente.
Condio Valor do Azimute (Graus)

( = 0)( < 0) 90
( = 0)( > 0) 270
180
( < 0) 180 arctan ( ) .

180
( > 0)( < 0) arctan ( ) .

180
( > 0)( > 0) 360 arctan ( ) .

Fonte: Notas de aplicao Honeywell [21] e [22] modificado pelo Autor.
3.6.3.3 Compensao por inclinao
Dificilmente sensores estaro nivelados em um plano horizontal, apresentando seus

ngulos de inclinao (pitch) e rotao (roll) com valores neutros, zero. Sabendo disso, pode
haver leves inclinaes, como em um terreno irregular ou segurados por uma mo, ou
inclinaes bruscas, como ligados a uma aeronave. A descrio desse mtodo seguir os passos
das notas de aplicaes AN3192 da STMicroelectronics [12] e da Honeywell [21] e [22].
62
Assim, torna-se mais difcil assumir valores mais prximos do real em uma
aplicao do mangnetmetro, como no caso do clculo do azimute de uma bssola, sabendo
que nem sempre est perfeitamente alinhado no plano horizontal da superfcie da Terra. Erros
introduzidos por ngulos de inclinao podem ser bastantes influenciaveis, dependendo do seu
valor. Mtodo tpico para correo deste problema utilizar um sensor de inclinao para
determinar os ngulos de inclinao e rotao. Lembrando que roll refere-se rotao em torno
de X e pitch em torno de Y, conforme mostra a Figura 3.13.
Figura 3.13 - Sensor de bssola com inclinao no sistema de referncia ao plano horizontal.
Frente

Pitch
x
y
z Direita
Roll
Fonte: Nota de aplicao da Honeywell [21] modificado pelo Autor.
O clculo da posio com compensao baseia-se nos trs componentes magnticos

(X, Y, Z) de modo que a orientao da bssola pode ser rodado em relao ao plano horizontal
[22]. Na Figura 3.13 mostra ngulos de inclinao, pitch () e roll (), refernciados para frente
e para direita. Conhecendo seus valores e a utilizao dos trs eixos magnticos, eles sero
usados para determinar valores de XH e YH, componentes do plano, de modo a serem usados
para calcular o azimute apresentado nas Equaes (3.24) e (3.25).
= . () + . () (3.24)
= . () . () + . () . () . () (3.25)
63
3.6.4 Filtro complementar
O objetivo fundamental da utilizao de IMUs a obteno de medies da atitude

com preciso, e no decorrer do trabalho foi descrito caractersticas destas unidades, que quando
comparadas nota-se que algumas se sobressaem sobre as outras.
O giroscpio possui medidas precisas, mas apresenta oscilaes, que quando

integradas, ao longo do tempo acarretar desvio, sendo assim no poder retorna ao valor inicial
utilizando os mesmos meios. O acelermetro como faz medies das foras atuantes nele, no
apresenta desvio, mas por outro lado possui muito rudo.
Ento, a fim de melhorar essas medies, necessrio fundi-las de forma a obter

resultados mais precisos. A utilizao da fuso sensorial fundamental e tem ganhos
considerveis. Existem duas maneiras bem difundidas no ramo da pesquisa ao combinar estes
sensores, a fim de obter com a mesma finalidade, a posio angular de um corpo.
Filtro de Kalman: filtro recursivo para o problema de filtragem de dados discretos em um

sistema linear. Dados alguns valores iniciais, pode-se predizer e ajustar os parmetros do
modelo atravs de cada nova medio, obtendo a estimativa do erro em cada atualizao. A
sua habilidade para incorporar os efeitos de erros e sua estrutura computacional fez com
que o filtro de Kalman tivesse um amplo campo de aplicaes, especialmente no que se
refere anlise de trajetrias em viso computacional [26].
Filtro Complementar: filtro simples e intuitivo de fcil implementao, que se baseia na
definio de propores ou pesos a cada parmetro e soma-los depois [26], na estimativa
de fundir o melhor dos parmetros.
A sua frmula geral do filtro complementar apresentada na Equao (3.26).
= 1 . ( + . ) + 2 . (3.26)
Onde Peso representa a relao de importncia que tem a base de dados, que assume
valor constante de 1 a soma de peso1 e peso2. Ang o ngulo resultante da fuso de dados.
GyroVeloc o valor da velocidade angular fornecido pelo giroscpio. dt a constante de tempo
para integrao e AccAng o valor angular fornecido pelo acelermetro.
64
4 RESULTADOS
Neste captulo so abordados os resultados obtidos da aplicao dos mtodos de

calibrao dos sensores juntamente com o desenvolvimento de suas aplicaes e pr fim a
implementao da fuso sensorial utilizando o filtro complementar com base no ambiente de
teste mencionado.
Mtodos de calibrao
Para compreender a deteco da fora gravitacional que atua na placa sensorial, so

executadas rotaes completas em cada eixo mantidas na direo de 0 g. Assim, os eixos
variantes apresentam medidas que correspondem a intensidade do campo gravitacional ao longo
da rotao completa. As Figuras 4.1, 4.2 e 4.3 informam dois grficos onde o primeiro mostra
a plotagem das medies normalizadas dos dois eixos variantes de forma uniforme e o segundo
a compensao do desalinhamento, fator de escala e deslocamento.
Figura 4.1 - Rotao completa no eixo X do acelermetro LSM303DLM Grfico de normalizao e Grfico de
crescimento uniforme.
1,1
0,9 0,9
0,7
0,5 0,5
0,3
0,1 0,1
-1,1 -0,7 -0,3 0,1 0,5 0,9 -0,1 0 200 400 600 800 1000
-0,3 -0,3
-0,5
-0,7
Eixo Y
-0,7
Fora G
-0,9
-1,1
Eixo Z -1,1
Nmero de medidas Eixo Z Eixo Y
Fonte: Autor.
65
Figura 4.2 - Rotao completa no eixo Y do acelermetro LSM303DLM Grfico de normalizao e Grfico de
1,1
0,9 0,9
0,7
0,5 0,5
0,3
0,1 0,1
-0,1
-1,1 -0,7 -0,3 0,1 0,5 0,9 0 200 400 600 800 1000
-0,3 -0,3
-0,5
Fora G
-0,7 -0,7
Eixo Z
-0,9
-1,1 -1,1
Eixo X Nmero de medidas Eixo Z Eixo X
Fonte: Autor.
Figura 4.3 - Rotao completa no eixo Z do acelermetro LSM303DLM Grfico de normalizao e Grfico de
1,1
0,9 0,9
0,7
0,5 0,5
0,3
0,1 0,1
-0,1
-1,1 -0,7 -0,3 0,1 0,5 0,9 0 200 400 600 800 1000
-0,3 -0,3
-0,5
Fora G
-0,7 -0,7
Eixo Y
-0,9
-1,1 -1,1
Eixo X Nmero de medidas Eixo X Eixo Y
Fonte: Autor.
Percebe-se que a normalizao da intensidade da fora gravitacional alcanada (1

g = 9,80665 m/s) para cada eixo nos grficos apresentados. Como a fora da gravidade
perpendicular superfcie plana da Terra, para analisar e compreender as medies proveniente
do mesmo, necessrio que direcione o eixo a ser rotacionado em ponto neutro, 0 g, para os
demais crescerem e decrescerem na forma circular e o mais constante possvel.
O mtodo de compensao dos efeitos de materiais ferrosos prximo aplicado ao

sensor magnetmetro, que utiliza os pontos mximos e mnimos dos eixos variantes a fim de
66
encontrar os valores que compensam o achatamento e arrasto para origem 0, apresentado na

Figura 4.4. A compensao feita pelas Equaes (3.9) e (3.10) nas leituras magnticas dos eixos
X e Y respectivamente, tende a deixar a plotagem das leituras de forma mais circular e prxima
da origem 0, assim, tende uma distribuio mais semelhante e uniforme dentre os quatro
quadrantes.
Figura 4.4 - Compensao das distores por efeitos ferrosos nas sadas dos eixos X e Y do sensor magntico.
100
65
30
-5
-110 -75 -40 -5 30 65 100
-40
Sinal Magntico Y
-75
-110
Sinal Magntico X
Fonte: Autor.
A aplicao da converso dos dados brutos para velocidade angular e do filtro de

acmulo de desvio descrito na nota tcnica TA0343 [10] sob o ambiente de teste a fim de
analisar a velocidade angular significativa. Entretanto, como no se pode saber a real
velocidade quando a placa sensorial rotacionada, devido ausncia de uma plataforma
giratria com controle de velocidade, pode-se analisar as medies adquiridas com e sem a
implementao do filtro de acmulo de desvio em cima dos valores de velocidade angular de
um determinado eixo, no momento que a placa sensorial est em repouso. A Figura 4.5 mostra
a obteno dos valores do eixo X do sensor giroscpio na condio citada.
67
Figura 4.5 - L3G4200D em repouso com e sem aplicao do filtro de acmulo de desvio na mesma aquisio de
dados do eixo X.
0,4
0,3
0,2
0,1
Velocidade angular (/s)
0
-0,1 0 50 100 150 200 250 300
-0,2
-0,3
-0,4
-0,5
-0,6
-0,7
Nmero de medidas
Sem filtro Com filtro
Fonte: Autor.
Analisando o grfico, nota-se que somente a converses das leituras para as

medies de velocidade angular oscilam dentro de uma margem que alcana uma velocidade
angular de aproximadamente +0,4 a -0,7 /s, com maior incidncia em valores negativos, assim
as amostras apresentam um desvio padro de 0,183062 e uma mdia de -0,16089. J com a
implementao do filtro de acmulo de desvio, impede uma parte considervel dos valores
medidos do eixo X do sensor, bloqueando valores em mdulo, de acordo com a Equao (3.18)
com base na nota tcnica TA0343 [10], inferiores a -0,6 /s, onde possui um desvio padro igual
0,102887 e uma mdia igual -0,01701 em relao as amostras.
Assim, numa aplicao que seja necessrio obter o deslocamento angular, o ngulo
acumulado ao longo do tempo pela integrao ser bem baixo. Entretanto, uma desvantagem
deste mtodo que este limiar ir ignorar as velocidades de rotaes muito lenta, quando
estiverem dentro desse limite.
Aplicao
4.2.1 Giroscpio posio angular
O uso das medies da velocidade angular fornecido pelo sensor giroscpio para
obteno da posio angular por meio da integrao de seus valores apresentada na seo 3.6.1
que utiliza a Equao (3.19) do algoritmo apresentado na Figura 4.6. Para exemplificar a
aplicao, feita a plotagem da integrao do eixo do sensor giroscpio enquanto foi girado
em torno do eixo X em uma base de teste no plano horizontal, pois os demais eixos apresentam
68
comportamento semelhante. feita a integrao com e sem filtro das medidas de velocidade
angular, em preto e amarelo respectivamente. O limite obtido para o filtro, feito com base no
retorno da funo fabs() utilizada no microcontrolador, onde retorna o valor absoluto da leitura
de cada amostra (totalizando 50 amostras), ou seja, o mdulo de cada valor, a fim de obter o
valor mximo.
Figura 4.6 - Plotagem da integrao da velocidade angular no eixo X do L3G4200D com e sem filtro de acmulo
de desvio.
380
340
300
260
220
180
140
100
60
20
-20
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
-60
-100
-140
ngulo do eixo X
-180
-220
-260
-300
-340
-380
Nmero de medidas Com filtro Sem filtro
Fonte: Autor.
Empregando a mesma leitura fornecida pelo sensor giroscpio na aplicao com e

sem o filtro, o efeito da integrao alcana uma diferena entre 3 4 para ambos mtodos.
O teste baseou-se na rotao do eixo em ambos os sentidos, de -90 +90, de -180 +180 e
de -360 +360, com um breve repouso ao atingir o ngulo desejado e no seu estado inicial.
Verificou-se que ambos chegavam com a integrao praticamente com mesmo valor,
dispersando-se no mximo 7 do ngulo submetido, mas o crescimento do deslocamento nas
medies sem filtro era notvel, sendo para mais ou para menos, mesmo com um crescimento
no to alto. Se o tempo de repouso fosse maior, essas disperses se tornaria maiores. Na Figura
4.7 tem uma ampliao do nmero de medio 1800 da Figura 4.6 em diante para ter uma
melhor noo do resultado.
69
Figura 4.7 Ampliao do resultado da integrao da velocidade angular do eixo X do L3G4200D.
10
2
ngulo do eixo X - Giroscpio
0
1800 1840 1880 1920 1960 2000 2040
-2
-4
-6
-8
-10
Nmero de medidas Com filtro Sem filtro
Fonte: Autor.
Dentre as caractersticas descritas anteriormente, vale salientar que sua obteno

angular suave e precisa a curto prazo, com a adio do erro de desvio, sendo assim uma das
mais notveis do sensor giroscpio. Um fator importante deve ser considerado, dependendo da
aplicao adotada. Se exige baixssimas rotaes, o limite do filtro deve ser obtido de maneira
mais precisa juntamente com os valores da velocidade angular, caso contrrio, ser mais seguro
sua remoo.
4.2.2 Acelermetro sensor de inclinao
O uso das medidas do sensor acelermetro aplicados na Equao (3.22), que tem
maior eficincias em seus valores de inclinao por utilizar os trs eixos do mesmo, juntamente
com a resoluo da ambiguidade descrita na nota de aplicao de Kionix AN005 [27]
mostrado na Figura 4.8 o grfico com uma rotao de 360 em torno do eixo X a fim de obter
o ngulo de rotao correspondente (roll), plotando a rotao do eixo Y e Z. Utilizando a Tabela
3.6 para diferenciar o ngulo, possvel gerar variao de -180 a +180. Grfico se
assemelhando ao da referncia, o mesmo acontece quando feito em relao ao ngulo pitch.
70
Figura 4.8 - ngulo roll da rotao de 360 no eixo.
1,5
0,5
0
0 45 90 135 180 225 270 315 360
-0,5
Acelerao (g)
-1
-1,5
ngulo de inclinao (Grau) Z-g Y-g
Fonte: Autor.
Um ponto a se levar em considerao ao sistema de conveno aeroespacial, que

se determina uma variao de ngulo especifica para ngulos de inclinao e de rotao. Adota-
se que o ngulo de inclinao (pitch) pode variar de -90 a +90 e o de rotao (roll) varia de -
180 a +180, como indicado na nota de aplicao da Freescale Semiconductor AN3461 [28].
4.2.3 Magnetmetro bssola de um grau com compensao por inclinao
A utilizao do sensor magnetmetro como bssola de um grau a pratica

comumente utilizada para identificao da direo e sentido de um objeto em relao a um
referencial. Para analisar a eficcia do mtodo, ser aplicada a compensao de inclinao onde
o sensor acelermetro utilizado, e os ngulos de pitch e roll so obtidos de duas formas, uma
como demostrado na nota de aplicao AN3192 e outra com a utilizao dos trs eixos do sensor
apresentado na Equao (3.22).
As Figuras 4.9 e 4.10 mostram as duas rotaes aplicadas no magnetmetro, uma

em pitch e a outra em roll, sob condies do ambiente de teste em um determinado ngulo de
azimute qualquer (cerca de 290) e com auxlio do sensor acelermetro so obtidos dois
azimutes para comparao, com e sem compensao por inclinao.
71
Figura 4.9 - Rotao em pitch de -90 a +90 utilizando 3 eixos para inclinao em um ngulo de azimute de
aproximadamente 290 com e sem compensao.
300
295
290
285
280
275
270
Azimute (Graus)
265
260
255
250
-90 -70 -50 -30 -10 10 30 50 70 90
ngulo Pitch (Graus) Com compensao Sem compensao
Fonte: Autor.
Figura 4.10 - Rotao em roll de -90 a +90 utilizando 3 eixos para inclinao em um ngulo de azimute de
aproximadamente 290 com e sem compensao.
360
350
340
330
320
Azimute (Graus)
310
300
290
280
-90 -70 -50 -30 -10 10 30 50 70 90
ngulo Roll (Graus) Com compensao Sem compensao
Fonte: Autor.
A anlise teve como princpio manter o ngulo azimute na mesma posio o

mximo possvel enquanto efetuava a rotao por vez em X e Y (roll e pitch). Nota-se na Figura
4.9 que os ngulos de azimute alcanam valores prximos entre -45 e +30 em pitch, a partir
72
dessa faixa, a defasagem aumentada significativamente. O azimute com compensao tem

uma variao mxima de aproximadamente 275 a 295, enquanto o azimute sem compensao
tem deslocamento at 260 quando pitch assume valor negativo e 280 quando pitch assume
valor positivo. De forma semelhante, acontece na Figura 4.10, onde os dois azimutes comeam
a ter uma defasagem significativa a cima de -30 e +45 em roll. O valor com compensao
teve uma variao de 10 em alguns momentos, tendendo a manter o valor dentro do
estabelecido, entretanto, o azimute sem compensao cresce de forma exponencial, atingindo
valores discrepantes acima de 360.
Um ponto a ser levado em considerao quanto ao fato da compensao de

materiais ferrosos na proximidade, pois quando o mdulo girado h deslocamentos, e
dispositivos como celulares, computadores ou cabos de alimentao, mesmo que tenham sido
compensados, iro distorcer o campo magntico em diversos pontos medida que o sensor for
deslocado, mesmo que, por vezes seja com menos intensidade.
E por fim, o mesmo procedimento foi efetuado, como mostra nas Figuras 4.11 e
4.12, agora calculando pitch e roll como descrito na nota de aplicao.
Figura 4.11 - Rotao em pitch de -90 a +90 utilizando um eixo para inclinao em um ngulo de azimute de
290 com e sem compensao.
320
310
300
290
Azimute (Graus)
280
270
260
-90 -70 -50 -30 -10 10 30 50 70 90
ngulo Pitch (Graus) Com compensao Sem compensao
Fonte: Autor.
73
Figura 4.12 - Rotao em roll de -90 a +90 utilizando um eixo para inclinao em um ngulo de azimute de 290
com e sem compensao.
390
380
370
360
350
340
330
320
Azimute (Graus)
310
300
290
280
270
-90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
ngulo Roll (Graus) Com compensao Sem compensao
Fonte: Autor.
Com o rendimento inferior, mas ainda eficaz para aplicao, o mtodo manteve a
fixao do ngulo azimute em cerca de 290 enquanto a rotao em pitch e roll foi introduzida.
Na Figura 4.11, os ngulos de azimute mantiveram propores semelhantes entre -30 e +30
em pitch. A partir desta faixa, a diferena foi aumentada consideravelmente. No grfico com
compensao, o azimute alcanou valores aproximados de 275 a 305, enquanto que no sem
compensao, o azimute atingiu valores semelhantes ao do processo anterior, de 260 para pitch
assumindo valores negativos e 280 para pitch assumindo valores positivos. J a rotao em
roll mostrada na Figura 4.12, os dois azimutes tiveram seus valores defasados por uma
angulao maior, cerca de -55 a +30 em roll. O valor com compensao manteve
praticamente os mesmos valores descritos anteriormente, entretanto, o azimute sem
compensao assume valores altssimos, como de 360.
notvel que a aplicao da compensao de inclinao para obteno do ngulo

de azimute de suma importncia. A utilizao do sensor de inclinao adequadamente tambm
fundamental para impor uma eficincia significativa. Percebe-se que nos dois procedimentos
apresentados, a utilizao dos trs eixos do acelermetro para obter ngulos de pitch e roll
acarreta melhorias considerveis na preciso do ngulo de azimute, assumindo menores
variaes e at tendendo a manter constante.
74
4.2.4 Fuso sensorial filtro complementar
Os dados da posio angular fornecido pelo giroscpio so integrados a cada

interao com o valor do ngulo atual e aps isso, combinado com os dados de inclinao
fornecido pelo acelermetro (j processados). As constantes de peso podem ser ajustadas, mas
o ideal manter o maior peso para o giroscpio, cerca de 0,95 a 0,98. A razo disto, ter uma
fuso dos sensores voltada para o giroscpio, j que sua integrao gera ngulos suaves. A
Figura 4.13 demostra a obteno de ngulos para cada sensor e a fuso deles.
Figura 4.13 - Comparaes de ngulos: Acelermetro, Giroscpio e Filtro Complementar.
190
170
150
130
110
90
70
50
ngulo (Graus)
30
10
-10 0 200 400 600 800 1000

Nmero de medidas
Acc Gyro Complementar
Fonte: Autor.
Analisando a angulao do giroscpio em azul, possvel notar sua integrao

suave e o desvio acumulado ao longo das medies. J o acelermetro em amarelo, no possui
desvio, entretanto gera bastante rudo, picos altssimos em determinados pontos. E por ltimo,
a aplicao do filtro complementar em preto, demostra o meio termo dos sensores. Nota-se o
seu crescimento suave e a ausncia de rudo inerente, mas um pequeno atraso em relao aos
demais, que pode at ser desconsiderado.
75
5 CONCLUSO
Este trabalho mostra a utilizao dos nove graus de liberdade disposto pelos
sensores na placa 9DOF MinIMU da empresa Pololu e os meios de obteno de melhorias nas
medies por mtodos de calibraes, aplicao de normalizaes, filtros e implementao da
fuso sensorial proposta em artigos cientficos e notas de aplicaes, a fim de calcular
parmetros de atitude e de azimute.
Primeiramente, a interface de sada digital a ser utilizada por um MCU,

independentemente de ser a I2C que foi descrita neste trabalho, merece uma ateno especial,
pois h mtodos que podem prover agilidade na comunicao, promovendo rapidez e segurana
das informaes transmitidas. Como no caso da obteno de dados pelo sensor magnetmetro,
que pode informar as medies dos eixos sequencialmente sem a necessidade de um dispositivo
mestre fazer aquisio dos eixos separadamente. O protocolo de comunicao I2C embarcado
no microcontrolador PIC18F4520 se mostrou bastante prtico.
Na configurao dos sensores, de suma necessidade a compreenso das

possibilidades de operao disponibilizada, pois dependendo das condies ambientes ou
implementao, uma se adequa mais sobre a outra e atinge melhores resultados. Neste trabalho,
o modo de configurao aplicados nos sensores que foram citados nos tpicos 3.4.1, 3.4.2 e
3.4.3 forneceram resultados satisfatrios ao ambiente de teste submetido. Independente da
interface utilizada, digital ou analgica, um ajuste no processamento da resoluo da taxa de
sada (leitura dos dados brutos) pode ser vivel, ou seja, passando a dar mais importncia aos
MSB ao efetuar a concatenao com o LSB. Pois ter acesso ao processamento das medies
brutas permiti o controle de preciso para o qual ser fundamentada.
O tpico de calibrao, essencial compreender a sua necessidade, pois diversos

autores indicam, aplicam e descrevem mtodos de calibrao desde os mais simples aos mais
complexos. Por mais que os fabricantes afirmem que seus dispositivos so calibrados de
fbricas, no momento da soldagem dos mesmos na confeco das placas por exemplo, um
desalinhamento, por minsculo que seja, atribuir erros em suas medies. Mtodos de
calibrao tem ganhos significativos, mesmo os mais simples, pois conseguem minimizar as
fontes de erros mais influentes nas medies e na maioria das vezes, convertem as medies
para grandezas fsicas j compensadas. Aplicao de normalizao da magnitude e filtros so
excelentes meios para evitar discrepncia e altas variaes nas medies, respectivamente.
76
As aplicaes dos sensores so atividades fundamentadas e especificas de cada um,

ou seja, apenas desenvolvem a aplicao comum ao qual foram destinados. Neste ponto,
fundamental conhecer as caractersticas das aplicaes propostas com intuito de projetar a
operao do sensor para o qual mais se adequa, o que no necessariamente seja o melhor que o
sensor pode oferecer, pois quanto mais detalhado e complexo um mtodo , mais
processamento e memria do dispositivo computadorizado utilizado. E as aplicaes
apresentadas no trabalho demonstraram ser confiveis ao ambiente de teste.
J para aplicaes que requerem maiores precises, o auxlio de outros sensores

para compensar determinadas medidas ou clculos, tem grande impacto, como apresentado na
seo 4.2.3, onde utiliza o acelermetro com a finalidade de compensar a inclinao no ngulo
de azimute. notrio o grau de preciso ganho no clculo pela introduo do sensor, como
tambm perceptvel o peso da influncia de um melhor uso do mesmo. A fuso sensorial
outro meio bastante eficiente quando se deseja um parmetro que pode ser obtido por mais de
uma fonte, como no caso do uso do filtro complementar a fim de obter a posio angular
mostrado na seo 4.2.4.
Tendo isso em vista, fica claro a necessidade de ressaltar alguns pontos de melhorias
que podem ser considerados para trabalhos futuros.
Implementao do mtodo de calibrao do acelermetro totalmente embarcado no MCU

sem a necessidade de fonte externas para auxiliar;
Desenvolver mtodos de calibrao aplicado ao sensor giroscpio;
Aplicar outros mtodos de calibrao nos sensores para melhor avaliao;
Compreender melhor cada sensor, suas caractersticas e suas as fontes de erros e introduzir
meios de minimiza-las;
Desenvolver/utilizar uma plataforma giratria para teste de confiana e com preciso que
possua controle de velocidade;
Implementar outros filtros passa-alta e passa-baixa;
Implementar outros mtodos de fuso sensorial, como o filtro de Kalman.
E como concluso para este trabalho proposto permitiu de forma eficaz a obteno
de medidas com grau de preciso considervel por diferentes mtodos e meios. Propondo para
77
trabalhos futuros uma implementao voltada para veculos areos no tripulados do tipo
quadri-rotor utilizados em uma equao de controle a fim de obter sua estabilizao de voo.
78
REFERNCIA
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81
APNDICE A ESQUEMTICO DA PLACA DE ACIONAMENTO DO MCU
PIN40
BORNE_8
4 MCLR
+5V 3 GND
2 RB7/PGD
1 RB6/PGC
PIN39
GND OSC1
GND
OSC2
U2
BORNE_4 BORNE_7
PIN40
RA0/AN0
9 8 PIN39
8 RA1/AN1 7
7 RA0/AN0
RA2/AN2 6 RB5
6 RA3/AN3 5 RB4
5 RA4
4
4 3 RB3
3 RA5/AN4 2 RB2
2 RE0/AN5 1
1 RB1
RE1/AN6
RE2/AN7 RB0
BORNE_6
BORNE_5 RD7/PSP7
10
6 RC0 9
RD6/PSP6
5 RC1/CCP2 8 RD5/PSP5
4 RC2/CCP1 7 RD4/PSP4
3 6
RC3/SCL RC7/RX
2 5
1 RD0/PSP0 4 RC6/TX
RD1/PSP1 3 RC5/SDO
2 RC4/SDA
1 RD3/PSP3
RD2/PSP2
82
APNDICE B ESQUEMTICO DA GRAVADORA PICKIT 2 CLONE

83
APNDICE C ESQUEMTICO DO ACIONAMENTO DO DRIVER MAX232
ER400TRS_3
ANT

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INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DO CEAR

EIXO TECNOLGICO DE PROCESSOS INDUSTRIAIS

CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM MECATRNICA INDUSTRIAL

TALO RODRIGUES BRAGA

USO DE UNIDADES DE MEDIES INERCIAIS COM NOVE GRAUS DE LIBERDADE

USO DE UNIDADES DE MEDIES INERCIAIS COM NOVE GRAUS DE LIBERDADE

Monografia apresentada ao Curso Superior de

rea de concentrao: Robtica, linguagem de

Orientadora: Prof. MSc. Rejane Cavalcante S.

USO DE UNIDADES DE MEDIES INERCIAIS COM NOVE GRAUS DE LIBERDADE

Monografia apresentada ao Curso Superior de

rea de concentrao: Robtica, linguagem de

Este trabalho introduz o conceito de sistema de navegao inercial (SNI) e apresenta

Figura 1.1 - Sistema de Navegao Inercial Gimballed. ....................................................................................... 18

Figura 1.2 - Sistema de Navegao Inercial Strapdown. ....................................................................................... 18

Figura 2.1 - Topologia: fluxo de informaes do projeto. ..................................................................................... 22

Figura 2.2 - Microcontrolador PIC18F4520 da Microchip.................................................................................... 23

Figura 2.3 - Diagrama do PIC18F4520. ................................................................................................................ 24

Figura 2.4 - Mdulo 9DOF MinIMU. ................................................................................................................... 24

Figura 2.5 - Diagrama esquemtico da placa 9DOF MinIMU. ............................................................................. 26

Figura 2.8 - Barramento I2C. ................................................................................................................................ 31

Figura 2.9 - Condio de START e STOP do protocolo I2C.................................................................................. 32

Figura 2.10 - Transferncia completa de dado pelo protocolo I2C. ...................................................................... 34

Figura 2.11 - CI MAX232N Driver conversor CC/CC capacitivo. .................................................................... 34

Figura 2.12 - Mdulo transceptor ER400TRS. ...................................................................................................... 35

Figura 2.13 - Subsistema completo do transceptor Easy-Radio 400. .................................................................... 35

Figura 3.1 - Plataforma utilizada para abordagem prticas. .................................................................................. 37

Figura 3.2 - Placa de acionamento do MCU.......................................................................................................... 38

Figura 3.3 - Gravador PICkit 2 clone. ................................................................................................................... 39

Figura 3.4 - Placa de acionamento driver MAX232. ............................................................................................. 39

Figura 3.5 - Cabo USB/Serial da Leadership Group. ............................................................................................ 40

Figura 3.6 - Fluxograma de escrita de instruo no barramento I2C. .................................................................... 41

Figura 3.8 - Perturbao de objeto ferroso em um campo uniforme. .................................................................... 49

Figura 3.10 - ngulo de atitude e inclinao do dispositivo. ................................................................................ 54

Figura 3.11 - Sadas magnticas de X e Y em rotao de 360. ............................................................................ 59

Figura 4.8 - ngulo roll da rotao de 360 no eixo. ............................................................................................ 70

Figura 4.13 - Comparaes de ngulos: Acelermetro, Giroscpio e Filtro Complementar. ................................ 74

Tabela 2.1 - Pinos do Mdulo 9DOF MinIMU da empresa Pololu....................................................................... 25

Tabela 2.2 - Endereamento do mdulo L3G4200D. ............................................................................................ 28

Tabela 2.3 - Endereamento do mdulo LSM303DLM. ....................................................................................... 30

Tabela 2.4 - Quadro de endereamento do protocolo I2C. .................................................................................... 33

Tabela 2.5 - Endereamentos reservados do protocolo I2C. ................................................................................. 33

Tabela 2.6 - Especificao do mdulo ER400TRS. .............................................................................................. 36

Tabela 3.1 - Registro CTRL_REG1_A. ................................................................................................................ 41

Tabela 3.2 - Configurao utilizada no sensor acelermetro. ................................................................................ 43

Tabela 3.3 - Configurao utilizada no sensor magnetmetro. ............................................................................. 43

Tabela 3.4 - Configurao utilizada no sensor giroscpio. .................................................................................... 44

Tabela 3.5 - Orientao das posies estacionrias para acelermetro. ................................................................ 46

Tabela 3.6 - Sinais de acelerao atravs de cada quadrante. ................................................................................ 58

Tabela 3.7 - Limites de valores de Arco-Tangente. ............................................................................................... 61

A/D Analog/digital (analogico/digital)

ACK Acknowledge (Bit de Reconhecimento)

bps Bytes per Second (Bytes por segundo)

CMOS Complementary Metal-Oxide-Semiconductor

DOF Degrees Of Freedom (Graus de Liberdade)

dps Degrees per Second (Graus por segundo)

EEPROM Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory

GLONASS Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema

GPS - Global Positioning System

I2C Inter-Intergrated Circuit

IDE Ambiente de Desenvolvimento Integrado

IMU Inertial Measurement Unit (Unidade de Medidas Inerciais)

LGA Land Grid Array