ACTIVIDAD PRCTICA

Presentado por:
Miguel Andrs Forero Monroy
80766223

Presentado a:

Joan Sebastian Bustos

Grupo: 299006_19

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera
Control Digital
Marzo 2017
Procedimiento (Experimento):

1. Seleccionar el software a utilizar durante el desarrollo de la prcticas: Existen varias

herramientas que nos pueden ser tiles como lo son: Matlab, Octave , Scilab y otros, varios
tutoriales e informacin sobre cada uno de ellos los puede encontrar en la caja de herramientas
que esta en el Entorno de Componente Prctico. Aunque todos resultan tiles para este curso
usted puede seleccionar Matlab u Octave(on-line) con el fin de hablar un mismo lenguaje, y debido
a que la compatibilidad de comandos es prticamente al 100%.

Nota: Para los experimentos sugeridos en esta gua se garantiza su funcionamiento en

http://octave-online.net/, los puede sin embargo aplicar en matlab, si surge algun inconveniente
debe escribir al correo interno de su tutor.

2. Leer tutoriales y observar los videos recomendados en la caja de herramientas de acuerdo

al software que usted seleccion, y presentar sus inquietudes de ser necesario en el correo interno
de su tutor.

3. Pruebe el siguiente script en la vantana de comandos de octave:

Teniendo en cuenta el funcionamiento de cada comando, el cual puede buscar en (

http://www.mathworks.com/help/) Indique cuales son los resultados obtenidos en su informe, dibuje
un diagrama de bloques correspondiente al script, responda tambien las siguientes preguntas:
Con sus palabras, explique cul es la utilidad del comando c2d
RTA: El comando c2d permite convertir un sistema de tiempo continuo a un sistema de tiempo
discreto.
Qu significa zoh en la sexta linea de programacin?
RTA: Hace que se mantenga el orden de cero de las entradas. Es la opcin por defecto.

Diagrama de bloques correspondiente al script:

+
R(s)
-
Ahora modifique la ubicacin del polo de Gp1 que actualmente esta en s=-3 y coloque sus observaciones en
la siguiente tabla:
Figura cuando s=-3

Prueba Ubicacin observaciones

Del polo
1 -4 La amplitud pasa de 3.3 cuando estaba Gp1 en S=3 a 2.5, iniciando en 0s y
un mximo de 6s, manndose este valor de amplitud hasta que termina el
rango de tiempo especificado.

2 -5 La amplitud pasa de 3.3 cuando estaba Gp1 en S=3 a 2, iniciando en 0s y

un mximo de 6s, manndose este valor de amplitud hasta que termina el
rango de tiempo especificado.
.
3 -6 La amplitud pasa de 3.3 cuando estaba Gp1 en S=3 a 1,7, iniciando en 0s y
un mximo de 7s, manndose este valor de amplitud hasta que termina el
rango de tiempo especificado.

4 -60 La amplitud pasa de 3.3 cuando estaba Gp1 en S=3 a 0,17, iniciando en 0s
y un mximo de 7s, manndose este valor de amplitud hasta que termina el
rango de tiempo especificado.

5 0 La grafica cambia ya que es una curva ascendente desde 0s a 3s aprox.

donde su aplitud va de 0 a 90 aprox. y luego de 3s hasta 10s se mantiene
como una linea recta ascendente hasta la amplitud de 90.
6 2 La grafica es una curva ascendente desde 7s aprox. a 10s. donde su aplitud
va de 0 a 7,6x108 aprox.

4. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Describa los resultados en su informe, realice pruebas para los 6 valores diferentes de p1 de
acuerdo a la siguiente tabla:
Analice los resultados obtenidos teniendo en cuenta los diagramas de polos y ceros obtenidos por
octave.

Prueba P1 Observaciones
1 1 Al ver el grafico de ceros y polos observamos un cero graficado en -0.9,0i y
un polo colocado en 0.9,0i

2 10 Al ver el grafico de ceros y polos observamos un cero graficado en -0.7,0i y

dos polos colocados en 0.4,0i y 0.9,0i

3 5 Al ver el grafico de ceros y polos observamos un cero graficado en -0.9,0i y

dos polos colocados en 0.74,0i y 0.9,0i
4 0 Al ver el grafico de ceros y polos observamos un cero graficado en -0.96,0i
y dos polos colocados en 0.9,0i y 1,0i

5 -5 Al ver el grafico de ceros y polos observamos un cero graficado en -1.1,0i y

dos polos colocados en 0.9,0i y 1.65,0i como hay un polo y un cero
ubicados fuera del circulo unitario este sistema es inestable

6 -10 Al ver el grafico de ceros y polos observamos un cero graficado en -1.3,0i y

dos polos colocados en 0.9,0i y 2.7,0i como hay un polo y un cero ubicados
fuera del circulo unitario este sistema es inestable

5. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Describa los resultados en su informe, realice pruebas para al menos 6 valores diferentes de p1
de acuerdo a la siguiente tabla:

Prueba P1 observaciones
1 10 Al ver el grafico de las raices observamos un cero est graficado en
-1,0i en el centro del circulo y dos polos abiertos colocados en 0.75,0i y
1.25,0i donde hay un polo fuera del circulo unitario este sistema es
inestable.

2 2 Al ver el grafico de las raices observamos un cero est graficado en

 -1,0i en el centro del circulo y dos polos abiertos colocados en 1,0i como
los dos polos estan justo encima del circulo lo cual nos dice que el sistema
es crticamente estable o marginalmente estable.

3 8 Al ver el grafico de las raices observamos un cero est graficado en

-1,0i en el centro del circulo y dos polos abiertos colocados en 0.6,0i y 1,0i
donde hay un polo fuera del circulo unitario este sistema es inestable.

4 0 Al ver el grafico de las raices observamos un cero est graficado en

-1,0i en el centro del circulo y dos polos abiertos colocados en 1,0i como
los dos polos estan justo encima del circulo lo cual nos dice que el sistema
es crticamente estable o marginalmente estable.

5 -8 Al ver el grafico de las raices observamos un cero est graficado en

 -1.25,0i en el centro del circulo y dos polos abiertos colocados en 0.93,0i y
2.18,0i donde hay un polo fuera del circulo unitario este sistema es
inestable.

6 -10 Al ver el grafico de las raices observamos un cero est graficado en

-1.42,0i en el centro del circulo y dos polos abiertos colocados en 1.07,0i y
2.85,0i donde hay un polo fuera del circulo unitario este sistema es
inestable.

Cul es la diferencia entre los resultados obtenidos con pzmap, versus los resultados de rlocus?
Indique sus argumentos teniendo en cuenta la teora del curso. Hable de la estabilidad de cada
uno de los sistemas.

6. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Describa los resultados en su
informe, indique con sus palabras para que sirve cada comando implementado, y realice un
diagrama de bloque correspondiente con el script. Qu diferencia hay entre Glcs y Glcc?
Establezca el tiempo de asentamiento y el sobre impulso resultante cuando se aplica el controlador
Gc, comparado con el obtenido sin aplicar Gc. Qu ventajas tiene la implmentacin de Gc?

Procedimiento (Ejercicio prctico):

Teniendo en cuenta los experimentos realizados anteriormente y sus resultados de la parte terica
de la fase 1 del curso, disee un script que permita comprobar los resultados tericos del tem a
del Ejercicio 3 (Anexo 1 de la gua integrada de actividades). Muestre claramente un anlisis de los
resultados y plasme las grficas obtenidas en su informe.