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EI3 - Mise Niveau en AUTOMATISME INDUSTRIEL

Travaux Pratiques n 3

Chariots et bac

1. Description

Cette partie oprative comporte deux chariots motoriss, appels respectivement chariot gauche et
chariot droit . Chaque chariot porte un trier destin soulever et dplacer un panier o sont
places les pices traiter. Ce panier peut tre positionn sur les zones de chargement (2 et 8), ou
immerg dans les diffrents bacs (3 7). Les emplacements 1 et 9 sont les zones de repos des chariots.

Le panier ne peut tre dplac latralement qu'en position haute.

Les positions des chariots mobiles sont repres par des capteurs inductifs C1 C10. ATTENTION : Il
existe une dissymtrie entre les deux chariots (observer la figure ci-dessus). Le capteur de position activ
par le chariot gauche n'est pas situ au dessus de son trier mobile contrairement au capteur de position
activ par le chariot droit.
Le chariot gauche ne doit pas dpasser droite, le capteur C7 (afin que la partie droite du
chariot de gauche ne dpasse pas le bac 7).
Le chariot droit ne doit pas dpasser gauche, le capteur C4 (afin que la partie gauche du
chariot de droite ne dpasse pas le bac 3).

Capteurs

chariot chariot
gauche droit

positions et diffrents bacs


Les deux chariots sont quips de capteurs inductifs reprant les positions hautes et basses de leur trier et
d'un capteur inductif de scurit " anti-collision ".
Le pupitre de commande comprend
- un bouton tournant de slection des modes de marche : auto et manuel ;
- un bouton de dpart cycle ;
- un arrt d'urgence auto verrouill ;
- quatre boutons poussoirs de manoeuvre manuelle pour chaque chariot ;
- un avertisseur sonore ;
- un voyant lumineux.

2. Branchement des entres et des sorties

Utilisation avec I'automate programmable ALLEN -BRADLEY SLC500.

Les connexions de tous les capteurs et actionneurs de la maquette dcrite ci-dessus sont regroupes sur
deux prises DB25 et DB37. L'automate propos comporte deux cartes 16 entres TOR (emplacements 1
et 2) et deux cartes 16 sorties TOR (emplacements 3 et 4). Ces entres et sorties sont raccordes
galement deux prises DB25 et DB37 situes prs de l'automate. Ces dernires seront relies celles de
la maquette par deux cbles prfabriqus. Le cblage se trouve donc particulirement simplifi mais fig.
Lorsque vous passez dun automate lautre, vous devez brancher les 2 cbles en provenance de votre
automate sur la maquette.

Les entres (Input) TOR de l'automate s'appellent :


I:1.0/0 I:1.0/15 (premire carte).
I:2.0/0 I:2.0/15 (deuxime carte).

Les sorties (Output) TOR de l'automate s'appellent :


O:3.0/0 O:3.0/15 (troisime carte).
O:4.0/0 O:4.0/15 (quatrime carte).

capteurs adresse capteurs adresse

C1 I:1.0/11 bouton monte chariot gauche


C2 I:1.0/12 bouton descente chariot gauche
C3 I:1.0/13 bouton gauche chariot gauche
C4 I:1.0/15 bouton droit chariot gauche
C5 I:1.0/6
C6 I:1.0/7 bouton monte chariot droit
C7 I:1.0/8 bouton descente chariot droit
C8 I:1.0/9 bouton gauche chariot droit
C9 I:1.0/10 bouton droit chariot droit
C10 I:1.0/14
fin de course monte du chariot gauche I:1.0/4
bouton dpart cycle fin de course descente du chariot gauche I:1.0/5
mode manuel
mode automatique fin de course monte du chariot droit I:2.0/4
anti collision I:2.0/10 fin de course descente du chariot droit I:2.0/5

Compltez le tableau ci-dessus en observant leffet des entres sur les LEDs de lautomate.

Larrt d'urgence (I:2.0/8) est vrai (=1) au repos et est faux (=0) quand l'arrt d'urgence est activ. L'appui
sur le bouton d'arrt d'urgence doit obligatoirement entraner l'ouverture du contact correspondant car la
coupure accidentelle du cble reliant le bouton d'arrt d'urgence l'automate doit provoquer l'arrt
d'urgence.
Note importante : Cette maquette ne comporte pas de protection contre l'utilisation errone d'un
actionneur. La mauvaise commande d'un actionneur, en mode manuel ou automatique, peut provoquer
des dgts mcaniques non rparables dans l'immdiat (rupture d'un pignon, ...). Il conviendra d'utiliser
avec soin, les contacts de fin de course, le contact anti-collision, et de faire vrifier son programme.

chariot gauche chariot droit


Commande de la monte du chariot O:3.0/4 O:3.0/14
commande de la descente du chariot O:3.0/3 O:3.0/13
Dplacement vers la gauche du chariot O:3.0/1 O:3.0/11
Dplacement vers la droite du chariot O:3.0/2 O:3.0/12

Lavertisseur sonore (non utilis sur ce TP) est connect ladresse: O:3.0/15 .

3. Machine de traitement de surface : mode manuel

Ce mode sera activ par le bouton tournant de slection des modes de marche.

Le bouton " dpart cycle " est inutilis dans ce mode de fonctionnement.

Deux groupes de quatre boutons poussoirs instables commanderont la manoeuvre des deux chariots (un
mouvement ne peut avoir lieu que si le bouton correspondant est press. Ce mouvement cesse si le bouton
est relch).

Les scurits restent actives (contacts des butes hautes et basses, limites d'volution des chariots, contact
anti-collision).

L'arrt d'urgence bloque tout mouvement s'il est activ. Le dblocage du bouton d'arrt d'urgence suffit
pour acquitter le dfaut en mode manuel seulement.

A laide du logiciel RSLogix500 (voir annexe), programmez lautomate Allen Bradley afin de respecter ce
cahier des charges du mode manuel. Testez le.

4. Machine de traitement de surface : mode automatique

Ce mode sera activ par le bouton de slection des modes de marche. Les bacs (3), (4), (6) et (7) seront
utiliss pour traiter les pices dans le panier. Le bac (5) sera vide et utilis comme une position de repos.

Le cahier des charges est le suivant :

Conditions initiales : le chariot gauche est en position (1) (la plus gauche) et bas et le chariot droit est en
position (9) (la plus droite) et bas. Le panier de pices traiter est sur la position (2) de dpart.

Un appui sur le bouton de dpart cycle provoque la mise en conditions initiales (voir ci-dessus) puis le
dpart du chariot gauche qui vient chercher le panier de pices traiter en (2) et le dpose dans le bac (3)
pendant 5 secondes (le trajet de (1) vers (2) se fait en position basse).

Au bout de ce dlai, le chariot gauche porte le panier du bac (3) dans le bac (4) o il doit stationner encore
5 secondes. Au bout de ces 5 secondes, le chariot porte le panier du bac (4) dans le bac (5) (vide) et
revient vide et en position basse, sa place de repos (l).

Le chariot droit se dplace de sa position de repos (*) et vient chercher le panier en (5) pour le porter dans
le bac (6) o il doit stationner 5 secondes. Au bout de ces 5 secondes, le chariot droit porte le panier dans
le bac (7) o il doit stationner encore 5 secondes. Au bout de ce dlai, le chariot droit porte le panier sur la
position de dchargement (8) et retourne sa position de repos (9) prt repartir pour le cycle suivant.

Le processus est alors termin. Il ne reprendra que lors d'un nouvel appui sur le bouton de dpart cycle.

(*) Pour raccourcir le temps de cycle, le chariot droit, initialement au repos en (9), est dplac en (7)
partir du moment o le chariot gauche arrive au dessus du bac 3.

L'ARRET D'URGENCE immobilise compltement le processus. Aprs l'activation du bouton d'ARRET


D'URGENCE, il faut obligatoirement revenir en mode manuel, dbloquer le bouton ARRET DURGENCE,
placer les deux chariots en position de repos pour pouvoir reprendre un cycle automatique normal.

A laide du logiciel RSLogix500 (voir annexe), programmez lautomate Allen Bradley afin de respecter ce
cahier des charges du mode manuel. Testez le.
Annexe : Utiliser RSLogix500

A.1 Pour commencer

Connectez vous sur cet ordinateur en mode local (utilisateur usrlocal ; mot de passe usrlocal).

Vrifiez que RSLinx est actif dans la barre des tches.

Lancez RSLogix500 French (icne normalement sur le bureau)

Vous pouvez maintenant passer la configuration du matriel.

A.2 Configuration du matriel

Dans FICHIER > NOUVEAU : choisir le nom du processeur dans la liste (voir aussi ltiquette sur le bord
de lautomate).

Dans la fentre de gauche, double cliquez sur CONFIG DES E/S puis LIRE LA CONFIG DES E/S .
Vrifiez que vous avez bien les deux cartes dentres 1746IB16 et les deux cartes de sorties 1746OW16.

A.3 Configuration des mnmoniques

Pour raliser la correspondance entre les mnmoniques et les adresses des entres/sorties de l'automate,
allez dans la fentre de gauche FICHIERS DE DONNEES . Double cliquez sur les sorties pour affecter des
noms (symboles) chaque sortie. Procder de mme avec les entres.

Les variables binaires utilisables appartiennent un fichier appel Fichier B3 contenant 256 mots de
16 bits. Vous pouvez affectez par exemple le nom ETAPE17 B3:2/1 (bit 1 du mot n2 du fichier
B3).

Si dans FICHIERS DE DONNEES > B3 vous navez pas assez dlments pour tous vos bits internes
(beaucoup tapes par exemple), cliquez sur PROPRIETES et ajouter des ELEMENTS (avec 4 lments
par exemple vous devriez en avoir assez).

A.4 Organisation du programme et quelques conseils

La programmation en langage relais s'effectue dans un fichier appel LAD2. Dans ce fichier LAD2, on
crira le programme principal qui comprendra ventuellement des commandes d'appel de sous-
programmes. Ces sous-programmes seront alors crits dans les fichiers LAD3, LAD4, etc. Seul le fichier
LAD2 est scrut systmatiquement au dpart du cycle automate. Les autres ne le seront que sur demande
du programme.

Par exemple, le programme LAD2 peut faire appel LAD3 (pour linitialisation), LAD4 (pour la
structure du grafcet du mode manuel), LAD5 (pour la structure du grafcet du mode automatique),
LAD6 (pour la gestion de larrt durgence), LAD7 (pour lactivation des sorties).

Saut un sous-programme et retour dans le programme principal.

Les instructions JSR, SBR et RET s'utilisent quand le processeur doit excuter un sous-
programme.
L'instruction SBR doit figurer au tout dbut de la premire ligne du fichier qui contient le sous-
programme. Les sorties contrles par un sous-programme restent dans leur dernier tat jusqu'
nouvelle excution de ce sous-programme.

Variables systme .
Elles sont contenues dans le fichier d'tat appel Fichier S2 . Leur utilisation relve de la
programmation avance seulement. Nanmoins, on peut utiliser sans risque le bit n15 du mot n1
appel S:1/15 qui est a l'tat logique 1 lors de la premire scrutation du programme. II est alors
utile pour initialiser certaines variables binaires.

Temporisateurs
Les temporisateurs utilisent 3 mots de 16 bits, de la mmoire. Ces mots appartiennent un fichier
appel Fichier T4 .
Le premier de ces mots (mot n0) est usage interne mais on peut lire :
- son bit n15 ( EN ) qui est 1 quand le temporisateur est valid,
- son bit n1 4 ( TT ) qui est 1 quand la temporisation est en cours,
- son bit n13 ( DN ) qui indique que la temporisation est termine.
Le deuxime de ces mots (mot n1) contient la valeur du temps prslectionne ( PRE ) et le
troisime (mot n2) contient la valeur cumule ( ACC ) (quand la valeur cumule atteint la
valeur prslectionne, alors la temporisation est termine).
Forme : T4:[n du temporisateur] .[n du mot] I[n du bit]
(n du temporisateur : 0 25 5).

exemples : T4:0/15 (ou T4:0/EN) bit de validation du temporisateur n0


T4:1/14 (ou T4:1/TT) bit de tempo en cours du temporisateur n1
T4:5/13 (ou T4:5/DN) bit de fin du temporisateur n5
T4:3.1 (ou T4:3.PRE) valeur de prslection du temporisateur n3
T4:8.2 (ou T4:8.ACC) valeur cumule du temporisateur n8

Deux bases de temps sont disponibles (0,01 s et 1 s) ainsi que trois types de temporisateurs : TON
(temporisation l'enclenchement), TOF (temporisation au dclenchement) et RTO (temporisateur
rmanent).

Temporisateur TON. Exemple de programmation test :

Attention. Aprs un dfaut systme ou une reprise secteur, alors qu'une temporisation TON est en
cours, il peut arriver que EN ou TT restent l'tat logique 1 . Il est prudent de remettre
ces variables 0 au cours de l'initialisation du programme.
L'instruction OSR (dtection de front montant).
Quand I:1.0/0 passe de 0 1, l'instruction OSR modifie la ligne afin que O:3.0/0 passe 1
pendant un seul cycle automate. Cette sortie reprend l'tat logique 0 pendant les cycles suivants
mme si l'entre I:1.0/0 reste 1. On dtecte ainsi un front montant sur l'entre I:1.0/0.

L'instruction OSR a besoin d'un bit pour fonctionner (ici B3/0). Ce bit est 1 pendant un cycle
automate si I:1.0/0 est 1 et est remis 0 quand cette entre est 0. Ce bit ne doit pas tre
utilis en un autre endroit du programme. Une autre instruction OSR dans le programme doit
utiliser un bit diffrent.

A.5 Pour charger votre projet dans lautomate

Pensez vrifier le projet (permet de dtecter puis corriger dventuelles erreurs)

COMMUNICATION
CHARGER

A la question concernant la dtection de changement de configuration, surtout cliquez sur


NE PAS APPLIQUER
Exemple simple Soit le grafcet suivant :

L'automate programmable utilis a deux cartes de 16 entres (emplacements 1 et 2), et deux cartes de 16
sorties (emplacements 3 et 4).Les 4 entres utilises s'appelleront : I:1/1, I:1/2, I:1/3 et I:1/4.
Les 4 sorties utilises s'appelleront : O:3/1, O:3/2, O:3/3 et O:3/4.
Les quatre tapes seront reprsentes par quatre bits : B3:1/0, B3:1/1, B3:1/2 et B3:1/3.
Un sous programme, lanc lors du premier cycle automate, initialisera le grafcet.

Le grafcet est traduit en langage relais (pages suivantes).

LAD2 : structure du programme et sorties

LAD3 : initialisation

Vous devez comprendre cet exemple et sa programmation avant de commencer programmer.


LAD2
suite du LAD2

LAD3