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entrada ou sinal de
erro controle
referncia sada
CONTROLADOR PLANTA
-
CONTROLADORES FUZZY
Resposta tpica
sada real
sada desejada
CONTROLADORES FUZZY
Objetivo: minimizar o erro (diferena entre a
sada real e a referncia)
Parmetros de Projeto
Regime Transitrio
tempo de subida
tempo de acomodao
percentual de overshoot
Regime Permanente
erro (em regime permanente)
CONTROLADORES FUZZY
Exemplo de Controlador (clssico): PID
KP
sinal de
erro KI controle
s
KD s
CONTROLADORES FUZZY
Sistema de Controle Fuzzy
REGRAS
definio dos
conjuntos fuzzy
ALGORITMO
DE
CONTROLE
INTERFACE INTERFACE
PLANTA
DE ENTRADA DE SADA
CONTROLADORES FUZZY
Interface de sada adquire informaes
(precisas) a respeito da planta e as traduz
para a linguagem de conjuntos fuzzy.
Compreende:
conversores A/D e D/A,
fatores de escala
procedimentos de quantizao
CONTROLADORES FUZZY
Interface de entrada converte a sada
fuzzy do controlador para um valor
preciso a ser fornecido planta.
Compreende:
mtodos de defuzzificao
fatores de escala
integradores
conversores
CONTROLADORES FUZZY
CONTROLADORES FUZZY
de carter geral
{-6,-5,-4,-3,-2,-1, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6}
CONTROLADORES FUZZY
Conjuntos triangulares:
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
PB 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0,3 0,7 1
PM 0 0 0 0 0 0 0 0 0,3 0,7 1 0,7 0,3
PS 0 0 0 0 0 0 0,3 0,7 1 0,7 0,3 0 0
ZO 0 0 0 0 0,3 0,7 1 0,7 0,3 0 0 0 0
NS 0 0 0,3 0,7 1 0,7 0,3 0 0 0 0 0 0
NM 0,3 0,7 1 0,7 0,3 0 0 0 0 0 0 0 0
NB 1 0,7 0,3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
CONTROLADORES FUZZY
NB NM NS ZO PS PM PB
1
0,7
0,3
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
CONTROLADORES FUZZY
Escalonamento e quantizao:
em um determinado instante i, as entradas
quantizadas e normalizadas so
CONTROLADORES FUZZY
Escalonamento e quantizao
interpretao grfica [para GE (GCE)=0,5]:
6 1/GE
5 (1/GCE)
ei (cei)
4
3
2
1
-Amax
-1 2 4 6 8 10 Amax
-2
erro real
-3
(variao do erro)
-4
-5
-6
CONTROLADORES FUZZY
Estratgia de Controle (regras):
CONTROLADORES FUZZY
Considerando-se:
um instante i,
entradas precisas (singletons) ei e cei
a regra de inferncia max-min
min para representar o conectivo e
sada do controlador
em um instante i
Ui ( u) = f ou [ f ( E1
( ei ) CE 1
(cei ), U1
( u)),
f ( E2
( ei ) CE 2
(cei ), U2
( u)),....
........, f ( En
( ei ) CE n
(cei ), Un
( u))]
CONTROLADORES FUZZY
Exemplo:
Conjuntos fuzzy (13):
0,7
0,3
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
CONTROLADORES FUZZY
Exemplo (continuao):
combinao dos antecedentes (conectivo e): min
implicao: min
conectivo ou: max
entradas (aps escalonamento e quantizao):
ei = -1 e cei = 0
CONTROLADORES FUZZY
Exemplo (continuao):
supe-se que duas regras sejam ativadas pelas
entradas:
CONTROLADORES FUZZY
Exemplo (continuao):
( e i ) = 0 ,7
(e i ) ( cei ) = 0,3
NS
( cei ) = 0,3
NS PS
PS
( e i ) = 0 ,7
(e i ) ( cei ) = 0,7
ZO
(cei ) = 0,7
ZO NVS
NVS
CONTROLADORES FUZZY
Exemplo (continuao):
Conjunto fuzzy resultante (sada)
1 NS ZO
0,7
0,3
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
CONTROLADORES FUZZY
Armazenamento de Regras
Procedimento possvel:
Ej
(e ) =
CE j
(ce ) = 1
CONTROLADORES FUZZY
Armazenamento de Regras
Observando que os suportes das funes de
pertinncia so conhecidos (no caso do exemplo as
funes so simtricas)
CONTROLADORES FUZZY
Armazenamento de Regras
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
-6
-5
-4
-3 contribui menos
e R1 -2 -2 para o clculo da
ei -1 ao de controle
eR 2 0 0
1
2
3
4
5
6
ce R 2 cei ce R 1
CONTROLADORES FUZZY
Regio de influncia de cada regra:
DOF ij = Ej
(e i ) CE j
(cei )
DOF ij =
Ej
(e i )
CE j
(cei )
CONTROLADORES FUZZY
Considerando
os universos discretos
os graus de pertinncia do exemplo
min produto
0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,09 0,21 0,3 0,21 0,09
0,3 0,7 0,7 0,7 0,3 0,21 0,49 0,7 0,49 0,21
0,3 0,7 1 0,7 0,3 0,3 0,7 1 0,7 0,3
0,3 0,7 0,7 0,7 0,3 0,21 0,49 0,7 0,49 0,21
0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,09 0,21 0,3 0,21 0,09
CONTROLADORES FUZZY
Uma regra centrada em (-3,2) teria a seguinte
regio de influncia (operador min):
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
-6
-5 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3
-4 0,3 0,7 0,7 0,7 0,3
-3 0,3 0,7 1 0,7 0,3
-2 0,3 0,7 0,7 0,7 0,3
-1 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3
0
1
2
3
4
5
6
CONTROLADORES FUZZY
Contribuio de cada regra:
para um ponto (ei ,cei) no espao de estado, as regras
que contribuem para o clculo da ao do controlador
so aquelas cujos centros esto a uma certa distncia
de (ei ,cei).
conjuntos suporte de tamanhos diferentes os
quadrados tornam-se paralelogramos e a distncia de
uma regra ao ponto (ei ,cei) no ser uniforme em
todas as direes implementao menos simples.
CONTROLADORES FUZZY
Contribuio de cada regra:
Relao com o mtodo de defuzzificao:
COG
as regras mais prximas de (ei,cei) tero uma contribuio
maior do que as mais distantes
MOM
as regras com maior DOF so as selecionadas somente
as regras mais prximas de (ei,cei) contribuiro para o
clculo da ao de controle
somente os picos no conjunto fuzzy da sada so
efetivamente relevantes
CONTROLADORES FUZZY
Influncia das funes de pertinncia:
A regio de influncia de uma regra depender da
abrangncia (tamanho do conjunto suporte), em
termos do universo considerado, dos conjuntos fuzzy
das entradas
Formas das funes de pertinncia dos antecedentes
afetam a determinao de DOF efeito no consequente de
cada regra e no resultado final.
CONTROLADORES FUZZY
Influncia das funes de pertinncia:
Relao com o mtodo de defuzzificao:
MOM
a forma dos conjuntos dos antecedentes no importante,
desde que sejam simtricos e de forma aproximadamente
triangular.
s necessrio saber (atravs de DOF) a distncia da regra de
(ei,cei); as magnitudes absolutas dos graus de pertinncia no
so importantes; apenas as magnitudes em relao s de
outra regra interessam
a forma dos conjuntos do consequente tambm no
importante
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CONTROLADORES FUZZY
Influncia das funes de pertinncia:
Relao com o mtodo de defuzzificao:
COG
a forma dos conjuntos importante mesmo quando h
simetria; a rea sob a curva afetada diretamente pelo
consequente de cada regra e indiretamente por DOF.
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